JP2002276807A - 走行制御装置 - Google Patents
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- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/44—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic with more than one pump or motor in operation
- F16H61/452—Selectively controlling multiple pumps or motors, e.g. switching between series or parallel
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
- B60K17/04—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles characterised by arrangement, location, or kind of gearing
- B60K17/10—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles characterised by arrangement, location, or kind of gearing of fluid gearing
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
- B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
- B62D11/06—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source
- B62D11/10—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears
- B62D11/14—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source
- B62D11/18—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source the additional power supply being supplied hydraulically
- B62D11/183—Control systems therefor
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 片走行及び両走行をそれぞれに適応した特性
で行わせる。 【解決手段】 左右の走行モータ２１，２２の油圧源と
してのポンプ２３，２４とタンクＴとの間に、モータ制
御用のコントロールバルブ２７，２８を通るバイパスラ
イン３１，３２、このバイパスライン３１，３２にカッ
ト弁３３，３４をそれぞれ設け、片走行時には走行側の
カット弁３３または３４の開度を絞ってポンプ圧を高め
ることにより起動を早めるようにした。
で行わせる。 【解決手段】 左右の走行モータ２１，２２の油圧源と
してのポンプ２３，２４とタンクＴとの間に、モータ制
御用のコントロールバルブ２７，２８を通るバイパスラ
イン３１，３２、このバイパスライン３１，３２にカッ
ト弁３３，３４をそれぞれ設け、片走行時には走行側の
カット弁３３または３４の開度を絞ってポンプ圧を高め
ることにより起動を早めるようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は油圧ショベルのよう
なクローラ式の走行体を備えた建設機械に適用される走
行制御装置に関するものである。
なクローラ式の走行体を備えた建設機械に適用される走
行制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】油圧ショベルを例にとって従来の技術と
その問題点を説明する。
その問題点を説明する。
【０００３】油圧ショベルは、図６に示すように、クロ
ーラ式の下部走行体Ａ上に上部旋回体Ｂが縦軸まわりに
旋回自在に搭載され、この上部旋回体Ｂの前部に掘削ア
タッチメントＣが装着されて構成される。
ーラ式の下部走行体Ａ上に上部旋回体Ｂが縦軸まわりに
旋回自在に搭載され、この上部旋回体Ｂの前部に掘削ア
タッチメントＣが装着されて構成される。
【０００４】下部走行体Ａは、カーボディ１の左右両側
に、別々の油圧モータによって駆動される左右の走行体
２，３が取付けられて成り、直進時にはこの左右の走行
体２，３が同時に駆動されて両走行状態、方向転換時に
は両走行体２，３の一方のみが駆動されて片走行状態と
される。
に、別々の油圧モータによって駆動される左右の走行体
２，３が取付けられて成り、直進時にはこの左右の走行
体２，３が同時に駆動されて両走行状態、方向転換時に
は両走行体２，３の一方のみが駆動されて片走行状態と
される。
【０００５】同図中、４は上部旋回体Ｂに設けられたキ
ャビン、５は掘削アタッチメントＣを構成するブーム、
６は同アーム、７は同バケット、８はブーム起伏用のブ
ームシリンダ、９はアーム作動用のアームシリンダ、１
０はバケット作動用のバケットシリンダである。
ャビン、５は掘削アタッチメントＣを構成するブーム、
６は同アーム、７は同バケット、８はブーム起伏用のブ
ームシリンダ、９はアーム作動用のアームシリンダ、１
０はバケット作動用のバケットシリンダである。
【０００６】この油圧ショベルにおける走行体２，３の
作動を制御する従来の走行制御装置（油圧回路）の構成
を図７に示している。
作動を制御する従来の走行制御装置（油圧回路）の構成
を図７に示している。
【０００７】同図において、１１は左走行体用の油圧モ
ータ、１２は右走行体用の油圧モータ（以下、左走行モ
ータ、右走行モータという）で、この両走行モータ１
１，１２は別々の油圧ポンプ（以下、左走行ポンプ、右
走行ポンプという）１３，１４によって駆動される。
ータ、１２は右走行体用の油圧モータ（以下、左走行モ
ータ、右走行モータという）で、この両走行モータ１
１，１２は別々の油圧ポンプ（以下、左走行ポンプ、右
走行ポンプという）１３，１４によって駆動される。
【０００８】この両モータ１１，１２と両ポンプ１３，
１４及びタンクＴとを結ぶモータ回路１５，１６には、
油圧パイロット式のコントロールバルブ１７，１８が設
けられ、このコントロールバルブ１７，１８が、レバー
（またはペダル）１９ａ，２０ａによって操作されるリ
モコン弁１９，２０からのリモコン圧により切換制御さ
れ、これにより両走行モータ１１，１２の回転方向（前
進、後進）と回転速度（走行速度）が制御される。
１４及びタンクＴとを結ぶモータ回路１５，１６には、
油圧パイロット式のコントロールバルブ１７，１８が設
けられ、このコントロールバルブ１７，１８が、レバー
（またはペダル）１９ａ，２０ａによって操作されるリ
モコン弁１９，２０からのリモコン圧により切換制御さ
れ、これにより両走行モータ１１，１２の回転方向（前
進、後進）と回転速度（走行速度）が制御される。
【０００９】すなわち、リモコン弁１９，２０が操作さ
れると、コントロールバルブ１７，１８がその操作量に
応じたストロークで作動してその開度が決まり、このバ
ルブ開度に応じた流量が走行モータ１１，１２に供給さ
れてポンプ圧が立ち、このポンプ圧により走行モータ１
１，１２が駆動される。
れると、コントロールバルブ１７，１８がその操作量に
応じたストロークで作動してその開度が決まり、このバ
ルブ開度に応じた流量が走行モータ１１，１２に供給さ
れてポンプ圧が立ち、このポンプ圧により走行モータ１
１，１２が駆動される。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】ここで、従来の走行制
御装置においては、リモコン弁１９，２０の操作量（以
下、単に操作量という）とその反応としてのポンプ圧の
関係は、 （イ）両走行モータ１１，１２が同時に回転する両走行
時 （ロ）両走行モータ１１，１２の一方のみが回転する片
走行時 で区別されず、全く同じ特性となる。
御装置においては、リモコン弁１９，２０の操作量（以
下、単に操作量という）とその反応としてのポンプ圧の
関係は、 （イ）両走行モータ１１，１２が同時に回転する両走行
時 （ロ）両走行モータ１１，１２の一方のみが回転する片
走行時 で区別されず、全く同じ特性となる。
【００１１】ところが、片走行時には、一方の走行モー
タにかかる負荷が両走行時よりも大きくなるため、相対
的に起動に要する操作量が大きくなる。つまり、両走行
時には浅い操作で走行起動するのに対し、片走行時には
深く操作しなければ走行起動しない。
タにかかる負荷が両走行時よりも大きくなるため、相対
的に起動に要する操作量が大きくなる。つまり、両走行
時には浅い操作で走行起動するのに対し、片走行時には
深く操作しなければ走行起動しない。
【００１２】従って、片走行時に、起動後に残される操
作量（起動後操作量）が少なくなるため、この起動後操
作量の範囲での微操作性が悪くなるという問題があっ
た。
作量（起動後操作量）が少なくなるため、この起動後操
作量の範囲での微操作性が悪くなるという問題があっ
た。
【００１３】一方、小さい操作量で片走行の起動が可能
となるように設定すると、今度は両走行時に起動が早く
なり過ぎる（小操作量域での感度が高くなり過ぎる）た
め、走行が飛び出し気味になる等、小操作量域での微操
作性が悪くなるという弊害が生じる。
となるように設定すると、今度は両走行時に起動が早く
なり過ぎる（小操作量域での感度が高くなり過ぎる）た
め、走行が飛び出し気味になる等、小操作量域での微操
作性が悪くなるという弊害が生じる。
【００１４】そこで本発明は、片走行及び両走行をそれ
ぞれに適応した特性で行わせることができる走行制御装
置を提供するものである。
ぞれに適応した特性で行わせることができる走行制御装
置を提供するものである。
【００１５】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、クロ
ーラ式の左右の走行体と、別々の油圧ポンプを油圧源と
して上記両走行体を別々に駆動する左用、右用の両油圧
モータと、この両油圧モータに対する作動指令を出力す
る操作手段と、この操作手段の操作量に応じて両油圧モ
ータに供給されるポンプ圧を制御するポンプ圧制御手段
とを具備し、このポンプ圧制御手段は、一方の油圧モー
タのみが作動する片走行時と、両油圧モータが同時に作
動する両走行時とで異なるポンプ圧特性に基づいてポン
プ圧を制御するように構成されたものである。
ーラ式の左右の走行体と、別々の油圧ポンプを油圧源と
して上記両走行体を別々に駆動する左用、右用の両油圧
モータと、この両油圧モータに対する作動指令を出力す
る操作手段と、この操作手段の操作量に応じて両油圧モ
ータに供給されるポンプ圧を制御するポンプ圧制御手段
とを具備し、このポンプ圧制御手段は、一方の油圧モー
タのみが作動する片走行時と、両油圧モータが同時に作
動する両走行時とで異なるポンプ圧特性に基づいてポン
プ圧を制御するように構成されたものである。
【００１６】請求項２の発明は、請求項１の構成におい
て、ポンプ圧制御手段は、片走行時には、操作量に対す
るポンプ圧の変化の傾きが両走行時よりも大きくなるポ
ンプ圧特性に基づいてポンプ圧を制御するように構成さ
れたものである。
て、ポンプ圧制御手段は、片走行時には、操作量に対す
るポンプ圧の変化の傾きが両走行時よりも大きくなるポ
ンプ圧特性に基づいてポンプ圧を制御するように構成さ
れたものである。
【００１７】請求項３の発明は、請求項２の構成におい
て、ポンプ圧制御手段は、走行起動に要する操作量が、
片走行時と両走行時とでほぼ同一となるポンプ圧特性に
基づいてポンプ圧を制御するように構成されたものであ
る。
て、ポンプ圧制御手段は、走行起動に要する操作量が、
片走行時と両走行時とでほぼ同一となるポンプ圧特性に
基づいてポンプ圧を制御するように構成されたものであ
る。
【００１８】請求項４の発明は、請求項２または３の構
成において、ポンプ圧制御手段が、（Ａ）上記油圧ポン
プと油圧モータを結ぶモータ回路に接続された圧力制御
弁と、（Ｂ）操作手段の操作量に応じて上記圧力制御弁
の設定圧力を調整する設定圧力調整手段とによって構成
されたものである。
成において、ポンプ圧制御手段が、（Ａ）上記油圧ポン
プと油圧モータを結ぶモータ回路に接続された圧力制御
弁と、（Ｂ）操作手段の操作量に応じて上記圧力制御弁
の設定圧力を調整する設定圧力調整手段とによって構成
されたものである。
【００１９】請求項５の発明は、請求項４の構成におい
て、両油圧モータの作動を制御するコントロールバルブ
を通るバイパスラインに、このバイパスラインの流量を
絞るカット弁が設けられ、設定圧力調整手段がこのカッ
ト弁の開度を制御するように構成されたものである。
て、両油圧モータの作動を制御するコントロールバルブ
を通るバイパスラインに、このバイパスラインの流量を
絞るカット弁が設けられ、設定圧力調整手段がこのカッ
ト弁の開度を制御するように構成されたものである。
【００２０】請求項６の発明は、請求項５の構成におい
て、コントロールバルブ及びカット弁としてそれぞれ油
圧パイロット式のものが用いられるとともに、上記コン
トロールバルブを操作する操作手段としてリモコン弁が
用いられ、設定圧力調整手段として、上記リモコン弁か
らのリモコン圧を取り出すシャトル弁と、このシャトル
弁と上記カット弁の油圧パイロットポートを結ぶカット
弁パイロットラインと、このカット弁パイロットライン
を開閉する油圧パイロット式の走行切換弁と、操作され
た側のリモコン圧を反対側の走行切換弁に同切換弁を閉
じる方向のパイロット圧として供給する切換弁制御回路
が設けられたものである。
て、コントロールバルブ及びカット弁としてそれぞれ油
圧パイロット式のものが用いられるとともに、上記コン
トロールバルブを操作する操作手段としてリモコン弁が
用いられ、設定圧力調整手段として、上記リモコン弁か
らのリモコン圧を取り出すシャトル弁と、このシャトル
弁と上記カット弁の油圧パイロットポートを結ぶカット
弁パイロットラインと、このカット弁パイロットライン
を開閉する油圧パイロット式の走行切換弁と、操作され
た側のリモコン圧を反対側の走行切換弁に同切換弁を閉
じる方向のパイロット圧として供給する切換弁制御回路
が設けられたものである。
【００２１】請求項７の発明は、請求項５の構成におい
て、カット弁として油圧パイロット式または電磁パイロ
ット式のものが用いられ、設定圧力調整手段は、操作手
段の操作量に応じて上記カット弁の開度を制御する電気
制御信号を出力するように構成されたものである。
て、カット弁として油圧パイロット式または電磁パイロ
ット式のものが用いられ、設定圧力調整手段は、操作手
段の操作量に応じて上記カット弁の開度を制御する電気
制御信号を出力するように構成されたものである。
【００２２】請求項８の発明は、請求項７の構成におい
て、設定圧力調整手段は、コントローラと、このコント
ローラからの電気制御信号に応じた二次圧を油圧パイロ
ット式カット弁にパイロット圧として供給する比例弁と
を具備するものである。
て、設定圧力調整手段は、コントローラと、このコント
ローラからの電気制御信号に応じた二次圧を油圧パイロ
ット式カット弁にパイロット圧として供給する比例弁と
を具備するものである。
【００２３】請求項９の発明は、請求項５乃至８のいず
れかの構成において、両油圧ポンプの吐出流量を制御す
るレギュータが設けられるとともに、バイパスライン
に、同ラインの通過流量に応じて上記レギュータの入力
を変化させてポンプ吐出流量を変化させるネガコン弁が
設けられたものである。
れかの構成において、両油圧ポンプの吐出流量を制御す
るレギュータが設けられるとともに、バイパスライン
に、同ラインの通過流量に応じて上記レギュータの入力
を変化させてポンプ吐出流量を変化させるネガコン弁が
設けられたものである。
【００２４】請求項１０の発明は、請求項１乃至３のい
ずれかの構成において、ポンプ圧制御手段が、両油圧ポ
ンプの吐出流量を制御するレギュータと、操作手段の操
作量に応じてポンプ吐出流量の指令信号を上記レギュー
タに送るコントローラとを具備するものである。
ずれかの構成において、ポンプ圧制御手段が、両油圧ポ
ンプの吐出流量を制御するレギュータと、操作手段の操
作量に応じてポンプ吐出流量の指令信号を上記レギュー
タに送るコントローラとを具備するものである。
【００２５】上記構成によると、ポンプ圧制御手段によ
り、片走行時と両走行時とでポンプ圧特性を異ならせる
ため、このポンプ圧特性を片走行時と両走行時に適応す
るものに設定することにより、操作性を改善することが
できる。
り、片走行時と両走行時とでポンプ圧特性を異ならせる
ため、このポンプ圧特性を片走行時と両走行時に適応す
るものに設定することにより、操作性を改善することが
できる。
【００２６】具体的には、請求項２とこれを引用する請
求項の構成によると、相対的に、片走行時には操作量に
対するポンプ圧の変化を急に、両走行時には緩やかにす
ることにより、片走行時の起動後操作量を大きくとって
この起動後操作量の範囲での微操作性を良くし、しかも
両走行時における小操作量域での良好な微操作性を確保
することができる。
求項の構成によると、相対的に、片走行時には操作量に
対するポンプ圧の変化を急に、両走行時には緩やかにす
ることにより、片走行時の起動後操作量を大きくとって
この起動後操作量の範囲での微操作性を良くし、しかも
両走行時における小操作量域での良好な微操作性を確保
することができる。
【００２７】また、請求項３の構成によると、走行起動
に要する操作量が片走行時と両走行時とでほぼ同一とな
るため、操作性がさらに良いものとなる。
に要する操作量が片走行時と両走行時とでほぼ同一とな
るため、操作性がさらに良いものとなる。
【００２８】この場合、ポンプ圧特性を片走行時と両走
行時で変えるための制御方式として、請求項４〜９では
圧力制御弁の設定圧力を調整する方式、請求項１０では
ポンプ流量を制御するポンプ制御方式がとられる。
行時で変えるための制御方式として、請求項４〜９では
圧力制御弁の設定圧力を調整する方式、請求項１０では
ポンプ流量を制御するポンプ制御方式がとられる。
【００２９】また、請求項４〜９のうち、請求項５〜９
の発明では、圧力制御弁としてカット弁を用い、このカ
ット弁の開度を制御することによってポンプ圧を制御す
る方式（カット弁制御方式）がとられ、このうち請求項
６ではカット弁をリモコン弁からのリモコン圧によって
純油圧的に制御する方式（カット弁油圧制御方式）、請
求項７，８ではカット弁を電気制御信号によって制御す
る方式（カット弁電子制御方式）がとられる。
の発明では、圧力制御弁としてカット弁を用い、このカ
ット弁の開度を制御することによってポンプ圧を制御す
る方式（カット弁制御方式）がとられ、このうち請求項
６ではカット弁をリモコン弁からのリモコン圧によって
純油圧的に制御する方式（カット弁油圧制御方式）、請
求項７，８ではカット弁を電気制御信号によって制御す
る方式（カット弁電子制御方式）がとられる。
【００３０】これらのうち、カット弁油圧制御方式によ
ると、断線等による故障のおそれが低く、信頼性に優れ
る一方、カット弁電子制御方式によると油圧回路構成が
簡単ですむ。
ると、断線等による故障のおそれが低く、信頼性に優れ
る一方、カット弁電子制御方式によると油圧回路構成が
簡単ですむ。
【００３１】また、請求項９の構成によると、カット弁
制御方式において、カット弁の通過流量の変化に応じ
て、ネガコン弁からポンプのレギュータに入力される圧
力が変化し、これによりポンプ流量が変化してポンプ圧
の変化が早められるため、とくに起動を早めたい場合に
有効となる。
制御方式において、カット弁の通過流量の変化に応じ
て、ネガコン弁からポンプのレギュータに入力される圧
力が変化し、これによりポンプ流量が変化してポンプ圧
の変化が早められるため、とくに起動を早めたい場合に
有効となる。
【００３２】一方、請求項１０のポンプ制御方式による
と、油圧回路自体はほとんど改造する必要がないため、
既存機にも容易に適用することができる。
と、油圧回路自体はほとんど改造する必要がないため、
既存機にも容易に適用することができる。
【００３３】
【発明の実施の形態】第１及び第２両実施形態ではカッ
ト弁制御方式、第３実施形態ではポンプ制御方式をとっ
ている。
ト弁制御方式、第３実施形態ではポンプ制御方式をとっ
ている。
【００３４】第１実施形態（図１参照） 第１実施形態ではカット弁制御方式のうち、カット弁を
油圧パイロット式としてリモコン圧で制御する油圧制御
方式をとっている。
油圧パイロット式としてリモコン圧で制御する油圧制御
方式をとっている。
【００３５】図において、２１は左走行モータ、２２は
右走行モータで、この両走行モータ２１，２２と流量可
変の左右両走行ポンプ２３，２４とを結ぶモータ回路２
５，２６に、両モータ２１，２２の回転方向と回転速度
を制御する油圧パイロット式の左、右走行コントロール
バルブ２７，２８が設けられ、このコントロールバルブ
２７，２８が操作手段としてのリモコン弁２９，３０
（２９ａ，３０ａはそのレバー）によって操作される。
右走行モータで、この両走行モータ２１，２２と流量可
変の左右両走行ポンプ２３，２４とを結ぶモータ回路２
５，２６に、両モータ２１，２２の回転方向と回転速度
を制御する油圧パイロット式の左、右走行コントロール
バルブ２７，２８が設けられ、このコントロールバルブ
２７，２８が操作手段としてのリモコン弁２９，３０
（２９ａ，３０ａはそのレバー）によって操作される。
【００３６】両ポンプ２３，２４とタンクＴとの間に
は、両コントロールバルブ２７，２８を通過するバイパ
スライン３１，３２が設けられ、このバイパスライン３
１，３２におけるコントロールバルブ２７，２８の下流
側に可変絞り作用を行う油圧パイロット式のカット弁３
３，３４が設けられている。
は、両コントロールバルブ２７，２８を通過するバイパ
スライン３１，３２が設けられ、このバイパスライン３
１，３２におけるコントロールバルブ２７，２８の下流
側に可変絞り作用を行う油圧パイロット式のカット弁３
３，３４が設けられている。
【００３７】また、このカット弁３３，３４のさらに下
流側にネガコン弁３５，３６が設けられ、このネガコン
弁３５，３６に発生するネガコン圧Ｐｎがポンプ２３，
２４のレギュータ３７，３８に供給される。すなわち、
このネガコン圧Ｐｎによってポンプ２３，２４の傾転が
変化して吐出流量が変化するようになっている。
流側にネガコン弁３５，３６が設けられ、このネガコン
弁３５，３６に発生するネガコン圧Ｐｎがポンプ２３，
２４のレギュータ３７，３８に供給される。すなわち、
このネガコン圧Ｐｎによってポンプ２３，２４の傾転が
変化して吐出流量が変化するようになっている。
【００３８】カット弁３３，３４は、パイロット圧が供
給されない状態では図示の開き位置イにあり、パイロッ
ト圧供給時にそのパイロット圧の大きさに応じたストロ
ークで閉じ位置ロ側に作動して開度が絞られる。
給されない状態では図示の開き位置イにあり、パイロッ
ト圧供給時にそのパイロット圧の大きさに応じたストロ
ークで閉じ位置ロ側に作動して開度が絞られる。
【００３９】このカット弁３３，３４を制御する手段と
して、両リモコン弁２９，３０の出力側にその操作量に
応じたリモコン圧を取り出すシャトル弁３９，４０が設
けられるとともに、このシャトル弁３９，４０の出力ポ
ートとカット弁３３，３４のパイロットポートとを結ぶ
カット弁パイロットライン４１，４２に、同ライン４
１，４２を開閉する油圧パイロット式の走行切換弁４
３，４４が設けられている。
して、両リモコン弁２９，３０の出力側にその操作量に
応じたリモコン圧を取り出すシャトル弁３９，４０が設
けられるとともに、このシャトル弁３９，４０の出力ポ
ートとカット弁３３，３４のパイロットポートとを結ぶ
カット弁パイロットライン４１，４２に、同ライン４
１，４２を開閉する油圧パイロット式の走行切換弁４
３，４４が設けられている。
【００４０】以下、リモコン弁２９，３０、カット弁３
３，３４、走行切換弁４３，４４について、左走行モー
タ２１、右走行モータ２２の呼称に合わせて、それぞれ
の名称に「左」、「右」を冠して説明する。
３，３４、走行切換弁４３，４４について、左走行モー
タ２１、右走行モータ２２の呼称に合わせて、それぞれ
の名称に「左」、「右」を冠して説明する。
【００４１】この両走行切換弁４３，４４は、互いの入
力側とパイロットポートとが切換弁制御回路４５によっ
て接続され、シャトル弁３９，４０に取り出されたリモ
コン圧がこの切換弁制御回路４５によって反対側の走行
切換弁４４，４３にパイロット圧として導入される（た
とえば、左走行時には左リモコン弁２９からのリモコン
圧が右走行切換弁４４にパイロット圧として導入され
る）ように構成されている。
力側とパイロットポートとが切換弁制御回路４５によっ
て接続され、シャトル弁３９，４０に取り出されたリモ
コン圧がこの切換弁制御回路４５によって反対側の走行
切換弁４４，４３にパイロット圧として導入される（た
とえば、左走行時には左リモコン弁２９からのリモコン
圧が右走行切換弁４４にパイロット圧として導入され
る）ように構成されている。
【００４２】次に、この装置全体の作用を説明する。
【００４３】Ａ．両走行時 両リモコン弁２９，３０が同時に同量操作される両走行
時には、両シャトル弁３９，４０によって同じリモコン
圧が取り出され、このリモコン圧によって両走行切換弁
４３，４４がともに閉じるため、両カット弁３３，３４
にはパイロット圧が供給されない。
時には、両シャトル弁３９，４０によって同じリモコン
圧が取り出され、このリモコン圧によって両走行切換弁
４３，４４がともに閉じるため、両カット弁３３，３４
にはパイロット圧が供給されない。
【００４４】従って、両カット弁３３，３４はともに図
示の開き位置イにセットされ、積極的な絞り作用は働か
ないため、両走行モータ２１，２２に加えられるポンプ
圧（モータ回路２５，２６に発生する圧力）はカット弁
３３，３４の絞りによる影響を受けない。
示の開き位置イにセットされ、積極的な絞り作用は働か
ないため、両走行モータ２１，２２に加えられるポンプ
圧（モータ回路２５，２６に発生する圧力）はカット弁
３３，３４の絞りによる影響を受けない。
【００４５】すなわち、両モータ２１，２２は、次に述
べる片走行時と比較して、操作量に対してポンプ圧が緩
やかに変化するポンプ圧特性に従って緩やかに起動す
る。
べる片走行時と比較して、操作量に対してポンプ圧が緩
やかに変化するポンプ圧特性に従って緩やかに起動す
る。
【００４６】Ｂ．片走行時 右リモコン弁３０のみが操作される右走行時を例にとる
と、左リモコン弁２９が操作されないことから右走行用
切換弁４４が図示のように開いた状態のままとなる。
と、左リモコン弁２９が操作されないことから右走行用
切換弁４４が図示のように開いた状態のままとなる。
【００４７】従って、右リモコン弁３０からのリモコン
圧が右カット弁３４にパイロット圧として供給されて同
カット弁３４が閉じ位置ロ側に作動しその開度が絞られ
る。
圧が右カット弁３４にパイロット圧として供給されて同
カット弁３４が閉じ位置ロ側に作動しその開度が絞られ
る。
【００４８】この状態では、右コントロールバルブ２８
での絞りに加えて右カット弁３４の絞り作用が働くこと
から、両走行時と比べてポンプ圧が早期に上昇する。
での絞りに加えて右カット弁３４の絞り作用が働くこと
から、両走行時と比べてポンプ圧が早期に上昇する。
【００４９】また、この状態では両走行時と比べてカッ
ト弁通過流量が少なくなり、ネガコン弁３５，３６に発
生するネガコン圧Ｐｎも低くなるため、ポンプ吐出流量
が増加する。
ト弁通過流量が少なくなり、ネガコン弁３５，３６に発
生するネガコン圧Ｐｎも低くなるため、ポンプ吐出流量
が増加する。
【００５０】この絞り強化とポンプ流量増加の二点の作
用により、操作量の小さい領域から右走行モータ２２が
起動することとなる。
用により、操作量の小さい領域から右走行モータ２２が
起動することとなる。
【００５１】このように、片走行時と両走行時でポンプ
圧特性が異なり、片走行時には両走行時に対して相対的
に操作量に対するポンプ圧の変化が急になるポンプ圧特
性に基づいて走行モータ２１または２２が運転される。
このため、このような制御を行わない場合と比較して、
片走行時に起動に要する操作量が減少して起動後操作量
が十分多くなるため、この起動後操作量の範囲での微操
作性が良くなる。
圧特性が異なり、片走行時には両走行時に対して相対的
に操作量に対するポンプ圧の変化が急になるポンプ圧特
性に基づいて走行モータ２１または２２が運転される。
このため、このような制御を行わない場合と比較して、
片走行時に起動に要する操作量が減少して起動後操作量
が十分多くなるため、この起動後操作量の範囲での微操
作性が良くなる。
【００５２】なお、この場合、走行起動に要する操作量
が片走行時と両走行時でほぼ同一となるようにポンプ圧
特性を設定することもできる。こうすれば、片走行時と
両走行時とで操作の違和感がなくなり、操作性がさらに
良いものとなる。
が片走行時と両走行時でほぼ同一となるようにポンプ圧
特性を設定することもできる。こうすれば、片走行時と
両走行時とで操作の違和感がなくなり、操作性がさらに
良いものとなる。
【００５３】第２実施形態（図２，３参照） 第２実施形態ではカット弁制御方式のうち、カット弁３
３，３４をコントローラ４６からの電気制御信号により
電磁式のカット弁用比例弁４７，４８を介して制御する
カット弁電子制御方式をとっている。
３，３４をコントローラ４６からの電気制御信号により
電磁式のカット弁用比例弁４７，４８を介して制御する
カット弁電子制御方式をとっている。
【００５４】第１実施形態との相違点のみを説明する
と、リモコン弁２９，３０からのリモコン圧はシャトル
弁３９，４０経由で圧力計４９，５０により取り出され
てコントローラ４６に操作信号として入力される。
と、リモコン弁２９，３０からのリモコン圧はシャトル
弁３９，４０経由で圧力計４９，５０により取り出され
てコントローラ４６に操作信号として入力される。
【００５５】コントローラ４６は、この操作信号に基づ
き、片走行か両走行か（片走行の場合はさらに左走行か
右走行か）を判別し、片走行時には、カット弁用比例弁
４７，４８の一方にカット弁３３または３４の開度を絞
る制御信号を出力する。
き、片走行か両走行か（片走行の場合はさらに左走行か
右走行か）を判別し、片走行時には、カット弁用比例弁
４７，４８の一方にカット弁３３または３４の開度を絞
る制御信号を出力する。
【００５６】また、両ポンプ２３，２４にはレギュータ
としてのポンプ制御用比例弁５１，５２が設けられ、片
走行時に、第１実施形態のネガコン弁３５，３６の代替
作用として、コントローラ４６からこのポンプ制御用比
例弁５１，５２にポンプ流量を増加させる信号を出力す
る。
としてのポンプ制御用比例弁５１，５２が設けられ、片
走行時に、第１実施形態のネガコン弁３５，３６の代替
作用として、コントローラ４６からこのポンプ制御用比
例弁５１，５２にポンプ流量を増加させる信号を出力す
る。
【００５７】このコントローラ４６の詳しい作用を図３
のフローチャートによって説明する。
のフローチャートによって説明する。
【００５８】制御開始とともに、操作信号に基づいて走
行形態を判別する手法としてまず「右走行」有りか否か
が判別され（ステップＳ１）、ここでＮＯの場合及びＹ
ＥＳの場合ともにステップＳ２，ステップＳ３で左走行
ありか否かが判別される。
行形態を判別する手法としてまず「右走行」有りか否か
が判別され（ステップＳ１）、ここでＮＯの場合及びＹ
ＥＳの場合ともにステップＳ２，ステップＳ３で左走行
ありか否かが判別される。
【００５９】ステップＳ２でＮＯの場合は走行操作が全
くないため、「走行なし」と判断する。
くないため、「走行なし」と判断する。
【００６０】これに対し、ステップＳ２でＹＥＳの場合
は、「左走行」と判断して（ステップＳ５）、ステップ
Ｓ６で図示のようにリモコン圧に対して左カット弁用及
び左ポンプ制御用両比例弁４７，５１に対する指令信号
が大きな傾きで変化する特性を選択し、この特性に従っ
た指令信号を同比例弁４７，５１に出力する（ステップ
Ｓ７）。
は、「左走行」と判断して（ステップＳ５）、ステップ
Ｓ６で図示のようにリモコン圧に対して左カット弁用及
び左ポンプ制御用両比例弁４７，５１に対する指令信号
が大きな傾きで変化する特性を選択し、この特性に従っ
た指令信号を同比例弁４７，５１に出力する（ステップ
Ｓ７）。
【００６１】一方、ステップＳ３でＮＯの場合は「右走
行」と判断して（ステップＳ８）、ステップＳ９でステ
ップＳ６と同じ特性を選択し、この特性に従った指令信
号を右カット弁用及び右ポンプ制御用比例弁４８，５２
に出力する（ステップＳ１０）。
行」と判断して（ステップＳ８）、ステップＳ９でステ
ップＳ６と同じ特性を選択し、この特性に従った指令信
号を右カット弁用及び右ポンプ制御用比例弁４８，５２
に出力する（ステップＳ１０）。
【００６２】これに対し、ステップＳ３でＹＥＳの場合
は「両走行」と判断し（ステップＳ１１）、リモコン圧
に対する指令信号の変化の割合が「片走行」の場合より
も緩やかな両走行特性を選択し（ステップＳ１２，ステ
ップＳ１３）、両カット弁用比例弁４７，４８及び両ポ
ンプ制御用比例弁５１，５２にこの特性に従った指令信
号を出力する（ステップＳ１０，ステップＳ７）。
は「両走行」と判断し（ステップＳ１１）、リモコン圧
に対する指令信号の変化の割合が「片走行」の場合より
も緩やかな両走行特性を選択し（ステップＳ１２，ステ
ップＳ１３）、両カット弁用比例弁４７，４８及び両ポ
ンプ制御用比例弁５１，５２にこの特性に従った指令信
号を出力する（ステップＳ１０，ステップＳ７）。
【００６３】この制御により、第１実施形態の場合と同
様に、片走行時には両走行時に対して相対的に操作量に
対するポンプ圧の変化が急になるポンプ圧特性に基づい
て走行モータ２１または２２が運転される。
様に、片走行時には両走行時に対して相対的に操作量に
対するポンプ圧の変化が急になるポンプ圧特性に基づい
て走行モータ２１または２２が運転される。
【００６４】なお、上記第１及び第２両実施形態におい
て、片走行時にカット弁３３，３４を全閉とし、両走行
時に全開とする構成をとってもよいが、こうすると片走
行から両走行またはその逆への切換時に特性の急変によ
って操作の連続性が失われる可能性があるため、片走行
と両走行とで、上記のような特性の急変が生じないよう
にカット弁３３，３４の開度を調整する構成をとっても
よい。
て、片走行時にカット弁３３，３４を全閉とし、両走行
時に全開とする構成をとってもよいが、こうすると片走
行から両走行またはその逆への切換時に特性の急変によ
って操作の連続性が失われる可能性があるため、片走行
と両走行とで、上記のような特性の急変が生じないよう
にカット弁３３，３４の開度を調整する構成をとっても
よい。
【００６５】第３実施形態（図４，５参照） 第３実施形態ではポンプ制御方式がとられている。
【００６６】すなわち、第１及び第２両実施形態のカッ
ト弁３３，３４はここでは用いず、シャトル弁３９，４
０及び圧力計４９，５０によって取り出されたリモコン
圧を操作信号としてコントローラ５３に送り、この操作
信号に基づいてコントローラ５３からポンプ制御用比例
弁５１，５２に、相対的に片走行時にはポンプ流量を増
やし、両走行時には減らすための指令信号を出力するよ
うに構成されている。
ト弁３３，３４はここでは用いず、シャトル弁３９，４
０及び圧力計４９，５０によって取り出されたリモコン
圧を操作信号としてコントローラ５３に送り、この操作
信号に基づいてコントローラ５３からポンプ制御用比例
弁５１，５２に、相対的に片走行時にはポンプ流量を増
やし、両走行時には減らすための指令信号を出力するよ
うに構成されている。
【００６７】この点の作用を図５のフローチャートによ
って説明する。
って説明する。
【００６８】制御開始とともに、第２実施形態の場合
（図３）と同様に、操作信号に基づき、ステップＳ１０
１〜ステップＳ１０３を経て「走行なし」「右走行」
「左走行」「両走行」の別が判別され（ステップＳ１０
４，ステップＳ１０５，ステップＳ１０８，ステップＳ
１１１）、「左走行」または「右走行」と判別されたと
きは、ステップＳ１０６またはステップＳ１０９で図示
のようにリモコン圧に対してポンプ制御用比例弁５１ま
たは５２に対する指令信号が大きな傾きで変化する特性
を選択し、この特性に従った指令信号を同比例弁５１ま
たは５２に出力する（ステップＳ１０７，ステップＳ１
１０）。
（図３）と同様に、操作信号に基づき、ステップＳ１０
１〜ステップＳ１０３を経て「走行なし」「右走行」
「左走行」「両走行」の別が判別され（ステップＳ１０
４，ステップＳ１０５，ステップＳ１０８，ステップＳ
１１１）、「左走行」または「右走行」と判別されたと
きは、ステップＳ１０６またはステップＳ１０９で図示
のようにリモコン圧に対してポンプ制御用比例弁５１ま
たは５２に対する指令信号が大きな傾きで変化する特性
を選択し、この特性に従った指令信号を同比例弁５１ま
たは５２に出力する（ステップＳ１０７，ステップＳ１
１０）。
【００６９】これに対し、「両走行」が判別されたとき
は、リモコン圧に対する指令信号の変化の割合が「片走
行」の場合よりも緩やかな両走行特性を選択し（ステッ
プＳ１１２，ステップＳ１１３）、両ポンプ用比例弁５
１，５２にこの特性に従った指令信号を出力する（ステ
ップＳ１１０，ステップＳ１０７）。
は、リモコン圧に対する指令信号の変化の割合が「片走
行」の場合よりも緩やかな両走行特性を選択し（ステッ
プＳ１１２，ステップＳ１１３）、両ポンプ用比例弁５
１，５２にこの特性に従った指令信号を出力する（ステ
ップＳ１１０，ステップＳ１０７）。
【００７０】この制御により、ポンプ流量が相対的に片
走行時には多く、両走行時には少なくなり、第１実施形
態の場合と同様に、片走行時には両走行時に対して相対
的に操作量に対するポンプ圧の変化が急になるポンプ圧
特性に基づいて走行モータ２１または２２が運転され
る。
走行時には多く、両走行時には少なくなり、第１実施形
態の場合と同様に、片走行時には両走行時に対して相対
的に操作量に対するポンプ圧の変化が急になるポンプ圧
特性に基づいて走行モータ２１または２２が運転され
る。
【００７１】他の実施形態 （１）上記各実施形態では、最も現実に即した制御内容
として、操作量に対するポンプ圧の変化の傾きが片走行
時には相対的に大きく、両走行時には小さくなるポンプ
圧特性に基づいてポンプ圧を制御する場合のみについて
説明したが、本発明はこれ以外のポンプ圧特性に基づい
てポンプ圧を制御するようにしてもよい。
として、操作量に対するポンプ圧の変化の傾きが片走行
時には相対的に大きく、両走行時には小さくなるポンプ
圧特性に基づいてポンプ圧を制御する場合のみについて
説明したが、本発明はこれ以外のポンプ圧特性に基づい
てポンプ圧を制御するようにしてもよい。
【００７２】（２）第１及び第２両実施形態では、圧力
制御弁としてカット弁３３，３４を用い、このカット弁
３３，３４の開度を制御することによってポンプ圧を制
御する方式をとったが、カット弁３３，３４に代えて、
モータ回路２５，２６に設定圧可変のリリーフ弁を設
け、このリリーフ弁の設定圧を制御することによってポ
ンプ圧を制御する方式を採用してもよい。
制御弁としてカット弁３３，３４を用い、このカット弁
３３，３４の開度を制御することによってポンプ圧を制
御する方式をとったが、カット弁３３，３４に代えて、
モータ回路２５，２６に設定圧可変のリリーフ弁を設
け、このリリーフ弁の設定圧を制御することによってポ
ンプ圧を制御する方式を採用してもよい。
【００７３】（３）上記各実施形態では、操作手段とし
てリモコン弁２９，３０を用いるリモコン弁方式をとる
場合のみについて説明したが、本発明はレバー（または
ペダル）操作量をポテンショメータで電気信号に変えて
コントローラに入力し、このコントローラからの制御信
号によってコントロールバルブを制御する電子制御方式
をとる場合にも適用することができる。
てリモコン弁２９，３０を用いるリモコン弁方式をとる
場合のみについて説明したが、本発明はレバー（または
ペダル）操作量をポテンショメータで電気信号に変えて
コントローラに入力し、このコントローラからの制御信
号によってコントロールバルブを制御する電子制御方式
をとる場合にも適用することができる。
【００７４】（４）本発明は油圧ショベルに限らず、ク
ローラ式走行体を備え、かつ、片走行と両走行を行う他
の走行機械（たとえばクローラ式クレーン）にも適用す
ることができる。
ローラ式走行体を備え、かつ、片走行と両走行を行う他
の走行機械（たとえばクローラ式クレーン）にも適用す
ることができる。
【００７５】
【発明の効果】上記のように本発明によるときは、ポン
プ圧制御手段により、片走行時と両走行時とでポンプ圧
特性を異ならせる構成としたから、このポンプ圧特性を
片走行時と両走行時に適応するものに設定することによ
り、操作性を改善することができる。
プ圧制御手段により、片走行時と両走行時とでポンプ圧
特性を異ならせる構成としたから、このポンプ圧特性を
片走行時と両走行時に適応するものに設定することによ
り、操作性を改善することができる。
【００７６】具体的には、請求項２とこれを引用する請
求項の発明によると、相対的に、操作量に対するポンプ
圧の変化の傾きを片走行時には急に、両走行時には緩や
かにすることにより、片走行時の起動後操作量を大きく
とってこの起動後操作量の範囲での微操作性を良くし、
しかも両走行時における小操作量域での良好な微操作性
を確保することができる。
求項の発明によると、相対的に、操作量に対するポンプ
圧の変化の傾きを片走行時には急に、両走行時には緩や
かにすることにより、片走行時の起動後操作量を大きく
とってこの起動後操作量の範囲での微操作性を良くし、
しかも両走行時における小操作量域での良好な微操作性
を確保することができる。
【００７７】すなわち、片走行時及び両走行時とも好ま
しい操作性を確保することができる。
しい操作性を確保することができる。
【００７８】また、請求項３の発明によると、走行起動
に要する操作量が片走行時と両走行時とでほぼ同一とな
るため、操作性がさらに良いものとなる。
に要する操作量が片走行時と両走行時とでほぼ同一とな
るため、操作性がさらに良いものとなる。
【００７９】この場合、カット弁制御方式のうちの油圧
制御方式をとる請求項６の発明によると、断線等による
故障のおそれが低く、信頼性に優れる一方、カット弁電
子制御方式をとる請求項７，８の発明によると油圧回路
構成が簡単ですむ。
制御方式をとる請求項６の発明によると、断線等による
故障のおそれが低く、信頼性に優れる一方、カット弁電
子制御方式をとる請求項７，８の発明によると油圧回路
構成が簡単ですむ。
【００８０】また、請求項９の発明によると、カット弁
制御方式において、カット弁の通過流量の変化に応じ
て、ネガコン弁からポンプのレギュータに入力される圧
力が変化し、これによりポンプ流量が変化してポンプ圧
の変化が早められるため、とくに起動を早めたい場合に
有効となる。
制御方式において、カット弁の通過流量の変化に応じ
て、ネガコン弁からポンプのレギュータに入力される圧
力が変化し、これによりポンプ流量が変化してポンプ圧
の変化が早められるため、とくに起動を早めたい場合に
有効となる。
【００８１】一方、ポンプ制御方式をとる請求項１０の
発明によると、油圧回路自体はほとんど改造する必要が
ないため、既存機にも容易に適用することができる。
発明によると、油圧回路自体はほとんど改造する必要が
ないため、既存機にも容易に適用することができる。
【図１】本発明の第１実施形態にかかる油圧回路の構成
を示す図である。
を示す図である。
【図２】本発明の第２実施形態にかかる油圧回路とその
制御系の構成を示す図である。
制御系の構成を示す図である。
【図３】同実施形態におけるコントローラの作用を説明
するためのフローチャートである。
するためのフローチャートである。
【図４】本発明の第３実施形態にかかる油圧回路とその
制御系の構成を示す図である。
制御系の構成を示す図である。
【図５】同実施形態におけるコントローラの作用を説明
するためのフローチャートである。
するためのフローチャートである。
【図６】本発明の適用対象例である油圧ショベルの斜視
図である。
図である。
【図７】従来の走行制御装置における油圧回路の構成を
示す図である。
示す図である。
２１，２２ 左右の走行モータ ２３，２４ 走行モータ用油圧ポンプ ２５，２６ モータ回路 ２７，２８ コントロールバルブ ２９，３０ 操作手段としてのリモコン弁 ３１，３２ バイパスライン ３３，３４ 圧力制御弁としてのカット弁 ３５，３６ ネガコン弁 ３７，３８ レギュータ ４３，４４ 設定圧力調整手段としての走行切換弁 ４５ 同切換弁制御回路 ４６ 設定圧力調整手段としてのコントローラ ４７，４８ 同比例弁 ５１，５２ ポンプ圧制御手段を構成するポンプ流量制
御用レギュータとしての比例弁 ５３ ポンプ圧制御手段を構成するコントローラ
御用レギュータとしての比例弁 ５３ ポンプ圧制御手段を構成するコントローラ
フロントページの続き Ｆターム(参考） 2D003 AA01 AB01 BA01 BB03 CA04 DA03 DA04 3H089 AA44 AA60 BB15 BB16 BB27 CC08 CC12 DA03 DB02 DB12 DB47 DB49 DB82 EE01 EE14 EE18 EE31 EE35 EE36 FF05 GG02 JJ02 3J053 AA03 AB02 AB12 AB23 AB32 AB43 EA04 EA07 FB03
Claims (10)
- 【請求項１】 クローラ式の左右の走行体と、別々の油
圧ポンプを油圧源として上記両走行体を別々に駆動する
左用、右用の両油圧モータと、この両油圧モータに対す
る作動指令を出力する操作手段と、この操作手段の操作
量に応じて両油圧モータに供給されるポンプ圧を制御す
るポンプ圧制御手段とを具備し、このポンプ圧制御手段
は、一方の油圧モータのみが作動する片走行時と、両油
圧モータが同時に作動する両走行時とで異なるポンプ圧
特性に基づいてポンプ圧を制御するように構成されたこ
とを特徴とする走行制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の走行制御装置において、
ポンプ圧制御手段は、片走行時には、操作量に対するポ
ンプ圧の変化の傾きが両走行時よりも大きくなるポンプ
圧特性に基づいてポンプ圧を制御するように構成された
ことを特徴とする走行制御装置。 - 【請求項３】 請求項２記載の走行制御装置において、
ポンプ圧制御手段は、走行起動に要する操作量が、片走
行時と両走行時とでほぼ同一となるポンプ圧特性に基づ
いてポンプ圧を制御するように構成されたことを特徴と
する走行制御装置。 - 【請求項４】 請求項２または３記載の走行制御装置に
おいて、ポンプ圧制御手段が、 （Ａ）上記油圧ポンプと油圧モータを結ぶモータ回路に
接続された圧力制御弁と、 （Ｂ）操作手段の操作量に応じて上記圧力制御弁の設定
圧力を調整する設定圧力調整手段とによって構成された
ことを特徴とする走行制御装置。 - 【請求項５】 請求項４記載の走行制御装置において、
両油圧モータの作動を制御するコントロールバルブを通
るバイパスラインに、このバイパスラインの流量を絞る
カット弁が設けられ、設定圧力調整手段がこのカット弁
の開度を制御するように構成されたことを特徴とする走
行制御装置。 - 【請求項６】 請求項５記載の走行制御装置において、
コントロールバルブ及びカット弁としてそれぞれ油圧パ
イロット式のものが用いられるとともに、上記コントロ
ールバルブを操作する操作手段としてリモコン弁が用い
られ、設定圧力調整手段として、上記リモコン弁からの
リモコン圧を取り出すシャトル弁と、このシャトル弁と
上記カット弁の油圧パイロットポートを結ぶカット弁パ
イロットラインと、このカット弁パイロットラインを開
閉する油圧パイロット式の走行切換弁と、操作された側
のリモコン圧を反対側の走行切換弁に同切換弁を閉じる
方向のパイロット圧として供給する切換弁制御回路が設
けられたことを特徴とする走行制御装置。 - 【請求項７】 請求項５記載の走行制御装置において、
カット弁として油圧パイロット式または電磁パイロット
式のものが用いられ、設定圧力調整手段は、操作手段の
操作量に応じて上記カット弁の開度を制御する電気制御
信号を出力するように構成されたことを特徴とする走行
制御装置。 - 【請求項８】 請求項７記載の走行制御装置において、
設定圧力調整手段は、コントローラと、このコントロー
ラからの電気制御信号に応じた二次圧を油圧パイロット
式カット弁にパイロット圧として供給する比例弁とを具
備することを特徴とする走行制御装置。 - 【請求項９】 請求項５乃至８のいずれかに記載の走行
制御装置において、両油圧ポンプの吐出流量を制御する
レギュータが設けられるとともに、バイパスラインに、
同ラインの通過流量に応じて上記レギュータの入力を変
化させてポンプ吐出流量を変化させるネガコン弁が設け
られたことを特徴とする走行制御装置。 - 【請求項１０】 請求項１乃至３のいずれかに記載の走
行制御装置において、ポンプ圧制御手段が、両油圧ポン
プの吐出流量を制御するレギュータと、操作手段の操作
量に応じてポンプ吐出流量の指令信号を上記レギュータ
に送るコントローラとを具備することを特徴とする走行
制御装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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