JP3946994B2 - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車や車両の操舵系にモータによるアシスト力を付与する電動パワーステアリング制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自動車や車両の電動パワーステアリング装置の制御装置はステアリングホイール（ハンドルともいう）の操作により、ステアリングシャフトに発生する操舵トルクを検出し、その検出信号に基づいて電動モータ（以下、モータという）の制御目標値であるアシスト電流指令値を演算するようにされている。そして、制御装置（電動パワーステアリング制御装置ともいう）の電流フィードバック制御系にて、制御目標値である電流指令値と実際にモータに流れる電流との差を制御値として求め、この制御値により、前記モータを制御してハンドルの操舵力を補助している。以下、このようにアシスト電流指令値に基づいて処理される制御をアシスト制御という。
【０００３】
ところで、従来の制御装置は、例えば、操舵トルクを検出しているトルクセンサの電源異常の検出や、トルクセンサの検出信号のレベルが正常レベル範囲外である異常レベルを検出したとき、その異常が一定の時間（判定時間）を継続している場合、アシスト制御を停止するようにしている。又、制御装置はアシスト制御の停止と同時に前記モータに電力を供給している電源リレーや、モータの駆動回路に設けられたリレーをオフ（遮断）するようにしている。
【０００４】
又、モータ駆動電流やモータ端子電圧等を検出することにより、モータや、モータを駆動している回路の異常が検出された場合、その異常が一定の判定時間継続していると、制御装置はアシスト制御を停止し、前記リレーを遮断するようにもしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来は異常があった場合、アシスト制御を停止すると同時に前記リレーをオフしているため、前記判定時間を短くしている。
【０００６】
ところが、短い判定時間で異常検出を行う場合、その判定時間経過後、前記した異常が解消する場合（例えばノイズによる一時的な異常の場合）がある。このような場合、前記異常検出は誤判定となる問題がある。
【０００７】
本発明の目的は上記問題点を解決し、アシスト制御に関係する回路の異常が検出されたとき、アシスト制御を抑制し、その抑制期間中に、前記回路の異常の判定時間を得られることから、異常検出のための判定時間を長くでき、誤判定を防止できる電動パワーステアリング制御装置を提供することにある。
【０００８】
又、アシスト制御の抑制期間中に、アシスト制御に関係する回路が正常になった際には、アシスト制御に復帰することができる電動パワーステアリング制御装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、少なくともステアリングホイールの操舵トルクに基づいてアシスト電流指令値を演算し、前記アシスト電流指令値に基づいてアシスト力を出力するようにモータをアシスト制御する制御手段を備えた電動パワーステアリング制御装置において、前記アシスト制御に関係する回路の異常が検出された際、前記制御手段のアシスト制御を抑制する抑制手段と、前記抑制手段のアシスト制御が抑制された期間内に、前記回路の異常が継続した際に、前記モータを駆動するモータ駆動部への電力供給のための開閉手段を開放するモータ電力供給停止手段と、前記抑制手段のアシスト制御が抑制された期間内に、前記回路が正常に復帰した際に、前記抑制手段の抑制を解除する抑制解除手段を備え、前記抑制解除手段は、前記回路が正常に復帰した際、同回路が異常になる直前のアシスト電流指令値Ｉｏを読み出し、前記抑制を解除する直前の電流指令値Ｉｓから同回路が異常になる直前のアシスト電流指令値Ｉｏになるまで漸増することを特徴とする電動パワーステアリング制御装置を要旨とするものである。
【００１０】
請求項２の発明は、請求項１において、前記抑制手段は、前記回路の異常が検出された際、異常が検出される前のアシスト電流指令値から、その指令値を所定値まで漸減するように抑制することを特徴とする。
【００１１】
請求項３の発明は、請求項１において、前記抑制手段は、前記回路の異常が検出された際、アシスト電流指令値を急激に所定値に低下させることを特徴とする。
【００１２】
請求項４の発明は、請求項３において、前記所定値は０を含まず、かつモータにアシスト力を出力しないレベルの値であることを特徴とする。
請求項５の発明は、請求項２又は請求項３において、前記所定値は０であることを特徴とする。
【００１４】
請求項６の発明は、請求項２において、前記ステアリングホイールの操舵トルクを出力するトルクセンサに関して、その異常を検出する異常検出手段を備え、前記アシスト制御に関係する回路の異常の検出は、同異常検出手段の異常検出により行われることを特徴とする。
【００１５】
請求項７の発明は、請求項３又は請求項４において、前記モータのモータ駆動電流の異常を検出する異常検出手段を備え、前記アシスト制御に関係する回路の異常の検出は、同異常検出手段の異常検出により行われることを特徴とする。
【００１６】
請求項８の発明は、請求項３又は請求項４において、モータの駆動方向の異常を検出する異常検出手段を備え、前記アシスト制御に関係する回路の異常の検出は、同異常検出手段により行われることを特徴とする。
【００１７】
請求項９の発明は、請求項５において、モータの端子電圧の異常を検出する異常検出手段を備え、前記アシスト制御に関係する回路の異常は、同異常検出手段により行われることを特徴とする。
【００１８】
請求項１０の発明は、請求項７乃至請求項９のうちいずれか１項において、前記抑制手段にて抑制される以前の、アシスト制御に関係する回路の異常判定に要する判定時間を１次判定時間とし、前記抑制手段のアシスト制御が抑制された期間内に、前記回路の異常が継続した際に、異常判定に要する判定時間を２次判定時間としたとき、前記アシスト制御に関係する回路の異常判定を行う異常検出手段は、前記１次判定時間及び２次判定時間にてそれぞれ異常検出を行うことを特徴とする。
【００１９】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
以下、本発明を、自動車に搭載した電動パワーステアリング制御装置に具体化した実施形態を図１〜図８を参照して説明する。
【００２０】
図１は電動パワーステアリング制御装置２０の電気ブロック回路を示す。
制御装置２０は、中央処理装置（ＣＰＵ）２１、モータ駆動回路２２、モータ端子電圧検出回路２３、モータ駆動電流検出回路２４，リレー駆動回路２５，２６、電源回路２７、センサ用電源回路２８を備えている。センサ用電源回路２８は、トルクセンサ３１に対してバッテリＢ電圧を降圧し、所定電圧の電力を供給する。又、センサ用電源回路２８は、トルクセンサ３１に印加する電圧ＰｓをＣＰＵ２１に対して入力する。電源回路２７は、ＣＰＵ２１を始めとして各種回路に電力を供給する。
【００２１】
ＣＰＵ２１は、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）２９及びデータを一時記憶する読み出し及び書き込み専用メモリ（ＲＡＭ）３０を備えている。
このＲＯＭ２９には、ＣＰＵ２１により実行される各種制御プログラムが格納されている。ＲＡＭ３０は、ＣＰＵ２１が演算処理を行うときの演算処理結果等を一時記憶する。
【００２２】
ＣＰＵ２１には、トルクセンサ３１が接続され、同トルクセンサ３１が検出した図示しないステアリングホイールの操舵トルクＴｈを示す検出信号を入力する。又、ＣＰＵ２１には、車速センサ３２が接続され、自動車の車速Ｖを示す図示しない駆動輪の回転数に相対する検出信号を入力する。なお、以下、前記検出信号を含むＣＰＵ２１への各種入力信号は、公知のＡ／Ｄ変換器や、インターフェィス（共に図示しない）を介して入力されるものとする。又、ＣＰＵ２１から出力される各種信号は、公知のＤ／Ａ変換器や、インターフェィス（共に図示しない）を介して出力されるものとする。このため、実施形態の説明では、前記入力信号及び出力信号の入力出力に関するＡ／Ｄ変換器，インターフェィス、Ｄ／Ａ変換器については省略する。
【００２３】
ＣＰＵ２１は、制御手段、抑制手段、モータ電力供給停止手段、抑制解除手段及び異常検出手段に相当する。
又、ＣＰＵ２１には、モータＭに流れるモータ駆動電流（以下、モータ電流Ｉｍという）を検出するモータ駆動電流検出回路２４が電気的に接続されており、モータ駆動電流検出回路２４からのモータ電流Ｉｍを示す信号が入力されている。さらに、ＣＰＵ２１には、モータＭの両端子電圧を検出するモータ端子電圧検出回路２３が接続され、モータＭの両端子電圧をそれぞれ入力する。
【００２４】
ＣＰＵ２１は、前記各種センサ及び回路からの検出信号を入力し、アシスト制御やフェィルセーフプログラム等の各種制御プログラムの処理を行う。そして、ＣＰＵ２１は、それらの検出信号に基づいた電流値（制御値）を演算し、さらに、この制御値に基づいてＰＷＭ演算を行って、その結果をモータ駆動回路２２に出力し、同モータ駆動回路２２を介してモータＭを駆動制御する。同モータＭの駆動により、アシスト力を発生させ、ハンドルの操舵力を補助する。
【００２５】
図２は、ＣＰＵ２１の機能ブロック図である。この実施形態ではＣＰＵ２１内部は、プログラムで実行される機能を示している。例えば、位相補償器３５は独立したハードウエアではなく、ＣＰＵ２１内部で実行される位相補償機能を示している。以下のＣＰＵ２１内部の機能の説明では、「車速Ｖ」、「操舵トルクＴｈ」、等の各種パラメータは、説明の便宜上、それらの対応する信号の意味として使用するものとする。
【００２６】
ここで、ＣＰＵ２１のアシスト制御の概要を説明する。
トルクセンサ３１で検出した操舵トルクＴｈは、電動パワーステアリング装置の安定性を高めるために、位相補償器３５で位相補償され、位相補償された操舵トルクＴｈが電流指令値演算部３６に入力される。又、車速センサ３２で検出された車速Ｖも電流指令値演算部３６に入力される。電流指令値演算部３６は、予めＲＯＭ２９に記憶されているアシストマップに基づいて、車速Ｖ、操舵トルクＴｈに対応したアシスト電流指令値Ｉを演算する。
【００２７】
電流指令値演算部３６は、アシスト電流指令値Ｉを電流制御部３７に供給する。電流制御部３７では、モータ駆動電流検出回路２４にて検出した実際のモータ電流（モータ駆動電流）Ｉｍとの差に相当する信号に基づいて、ＰＩ制御値やＰＩＤ制御値を演算し、この制御値をＰＷＭ演算部３８に出力する。
【００２８】
ＰＷＭ演算部３８は、この制御値に応じたＰＷＭ演算を行う、そして、ＰＷＭ演算部３８は、その演算結果である左パルス幅変調信号ＰＷＭ（Ｌ）、右パルス幅変調信号ＰＷＭ（Ｒ）、右方向信号Ｄ（Ｒ）、左方向信号Ｄ（Ｌ）を形成し、これらの信号をモータ駆動回路２２に供給する。この結果、モータ駆動回路２２はこれらの信号に基づいてモータＭを駆動制御することにより、モータ１４による適正なアシスト力が得られる。
【００２９】
記憶部５０は、ＲＡＭ３０の一部の記憶領域にて構成されており、電流指令値演算部３６において、そのときどきに演算したアシスト電流指令値Ｉを更新して記憶する。又、電流指令値演算部３６は、フェィルセーフ時には、前述したアシスト制御を停止し、この代わりにフェィルセーフ時になる直前に記憶したアシスト電流指令値Ｉｏを記憶部５０から読み出す。そして、電流指令値演算部３６はこの読み出したアシスト電流指令値Ｉｏを基点に、所定値である０に収束するように所定時間毎に所定の比率ｈ（０＜ｈ＜１）にて漸減するように演算し、この演算した電流指令値Ｉｎ（演算値）を電流制御部３７に出力する。
【００３０】
Ｉｎ＝Ｉｏ・ｈ＾（ｎ） …（１）
なお、ｎは、演算回数である。＾はべき乗を示し、ｈ＾（ｎ）はｈのｎ乗である。
【００３１】
従って、フェィルセーフ時には、電流制御部３７は、（１）式で演算された電流指令値Ｉｎとモータ電流Ｉｍとの偏差を求めてフィードバック制御を行う。
モータ駆動回路２２は、遮断回路４０、Ｈブリッジプリドライバ４１、及びＨブリッジ回路４２を備えている。モータ駆動回路２２はモータ駆動部に相当する。
【００３２】
Ｈブリッジ回路４２は、例えば、ＮチャネルＭＯＳ型ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）等の４つのＦＥＴ５１〜５４を有している。ＦＥＴ５１，５３は互いに直列に接続され、ＦＥＴ５２，５４は互いに直列に接続され、これらの直列回路が並列に接続されている。
【００３３】
そして、ＦＥＴ５１，５３のドレイン側が電源リレー５５を介してバッテリＢに接続されている。又、ＦＥＴ５１，５３間の接続点は、モータ１４の一方の端子に対してモータリレー５６を介して接続されている。又、ＦＥＴ５２，５４間の接続点は、モータＭの他方の端子が接続されている。又、ＦＥＴ５３，５４のソース側はシャント抵抗５７を介して接地されている。
【００３４】
電源リレー５５及びモータリレー５６は開閉手段に相当する。
そして、これらＦＥＴ５１〜５４の各ゲートは、Ｈブリッジプリドライバ４１に接続されている。
【００３５】
Ｈブリッジプリドライバ４１から各ゲートに所定の電圧供給が行われたとき、対応するＦＥＴ５１〜５４がオン状態となるようになされている。そして、ＦＥＴ５１及び５４のみがオン状態となったとき、ＦＥＴ５１、モータリレー５６、モータＭ、ＦＥＴ５４、シャント抵抗５７の方向に通電されてモータＭが正回転する。
【００３６】
ＦＥＴ５２，５３のみがオン状態となったとき、ＦＥＴ５２、モータＭ、モータリレー５６、ＦＥＴ５３、シャント抵抗５７の方向に通電されて、モータＭが逆回転するようになされている。
【００３７】
そして、ＣＰＵ２１からのＨブリッジプリドライバ４１に対する指令信号は遮断回路４０を介して出力される。遮断回路４０は前記左パルス幅変調信号ＰＷＭ（Ｌ）、右パルス幅変調信号ＰＷＭ（Ｒ）、右方向信号Ｄ（Ｒ）、左方向信号Ｄ（Ｌ）を入力し、これらの信号に基づいてＨブリッジプリドライバ４１用の指令信号に変換する。これらの指令信号中には、右操舵用指令信号Ｓ（Ｒ）及び左操舵用指令信号Ｓ（Ｌ）が含まれている。
【００３８】
又、遮断回路４０と、Ｈブリッジプリドライバ４１間の接続点は、ＣＰＵ２１に接続され、右操舵用指令信号Ｓ（Ｒ）及び左操舵用指令信号Ｓ（Ｌ）がＣＰＵ２１に入力されている。そして、遮断回路４０はＣＰＵ２１からの制御信号に基づいて、Ｈブリッジプリドライバ４１用の指令信号を遮断する。
【００３９】
モータ端子電圧検出回路２３は前記モータの両端子電圧をそれぞれ検出するように、前記ＦＥＴ５１，５３間の接続点、ＦＥＴ５２，５４間の接続点に接続されている。
【００４０】
モータ駆動電流検出回路２４はシャント抵抗５７の両端電圧に基づいてモータ電流Ｉｍを検出する。
リレー駆動回路２５，２６はＣＰＵ２１から出力された制御信号に基づいてそれぞれ電源リレー５５及びモータリレー５６をオンオフ制御するようにされている。
【００４１】
（実施形態の作用）
次に、本実施形態の作用を図３及び図４を参照して説明する。
図３はセンサ用電源回路２８のセンサ電源フェィルセーフプログラムのフローチャートであり、数ｍｓ毎の所定周期の割込でＣＰＵ２１はこのプログラムを実行する。
【００４２】
（Ｓ１０）
ステップ１０（以下、ステップをＳという）で、トルクセンサ３１のセンサ用電源回路２８（電源）が異常か否かを判定する。
【００４３】
すなわち、入力したＰｓが、
Ｐｓ１＜Ｐｓ＜Ｐｓ２
の所定電圧範囲内か否かを判定する。
【００４４】
なお、Ｐｓ１（第１判定値）＞０である。Ｐｓ２は第２判定値である。ｐＳ１，Ｐｓ２はＰｓが異常レベルか否かを判定するために予めＲＯＭ２９に記憶されている。
【００４５】
この所定電圧範囲内であるときは、この判定を「ＮＯ」として、このプログラムを一旦終了する。この所定電圧範囲外のときは、この判定を「ＹＥＳ」とし、Ｓ２０に移行する。
【００４６】
（Ｓ２０）
ここでは、１次異常判定タイマＴ１をインクリメントする。
（Ｓ３０）
Ｓ３０では、１次異常判定タイマＴ１の値が、１次異常判定時間Ｔｓ１を経過しているか、否かを判定する。
【００４７】
すなわち、Ｔ１＞Ｔｓ１ か否かを判定する。
１次異常判定タイマＴ１の値が１次異常判定時間Ｔｓ１を経過していない場合、この判定を「ＮＯ」とし、このプログラムを一旦終了する。
【００４８】
又、１次異常判定タイマＴ１が１次異常判定時間Ｔｓ１を超えていた場合、この判定を「ＹＥＳ」とし、１次異常判定タイマＴ１を０にリセットした後、Ｓ４０に移行する。
【００４９】
ここでは、１次異常判定タイマＴ１が継続して１次異常判定時間Ｔｓ１を超えない場合には、トルクセンサ１０の電源異常であるとは判定せず、１次異常判定時間Ｔｓ１を超えた場合に、トルクセンサ１０の電源異常とするのである。この電源異常が判定されたときを１次確定といい、フェィルセーフに入った時に相当する。
【００５０】
（Ｓ４０）
Ｓ４０では、Ｓ３０においてトルクセンサ１０の電源異常とされたため、アシスト制御を停止する。そして、図２に示す電流指令値演算部３６は記憶部５０から、フェィルセーフ時になる直前に記憶したアシスト電流指令値Ｉｏを読み出す。続いて、電流指令値演算部３６はこの読み出したアシスト電流指令値Ｉｏから、所定値としての０に収束するように所定時間毎に所定の比率ｈ（０＜ｈ＜１）にて漸減するように前記（１）式にて演算し、この電流指令値Ｉｎ（演算値）を電流制御部３７に出力する。
【００５１】
Ｓ４０は、ＣＰＵ２１がアシスト制御を抑制する抑制手段として機能している。
なお、本実施形態において、アシスト制御の停止とは、電流指令値演算部３６でのアシストマップを使用する演算停止を意味するものではなく、通常制御と同様に、アシストマップに基づいて、車速Ｖ、操舵トルクＴｈに対応したアシスト電流指令値Ｉを演算している。そして、アシスト制御の停止とは、このアシストマップで得られたアシスト電流指令値Ｉに基づくモータＭの制御を行うものではないことを意味する。
【００５２】
（Ｓ５０）
ここでは、２次異常判定タイマＴ２をインクリメントする。
（Ｓ６０）
Ｓ６０では、２次異常判定タイマＴ２の値が、２次異常判定時間Ｔｓ２を経過したか、否かを判定する。すなわち、
Ｔ２＞Ｔｓ２（２次異常判定時間）
か否かを判定する。
【００５３】
２次異常判定タイマＴ２の値が２次異常判定時間Ｔｓ２を経過していない場合、この判定を「ＮＯ」とし、Ｓ７０に移行する。
又、２次異常判定タイマＴ２の値が２次異常判定時間Ｔｓ２を超えていた場合、この判定を「ＹＥＳ」とし、２次異常判定タイマＴ２を０にリセットした後、Ｓ１２０に移行する。
【００５４】
ここでは、２次異常判定タイマＴ２の値が２次異常判定時間Ｔｓ２を超えない場合には、２次確定とせず、２次異常判定時間Ｔｓ２を超えた場合に、２次次確定とする。
【００５５】
（Ｓ７０）
ここでは、トルクセンサ３１のセンサ用電源回路２８の電源が異常か否かを、このＳ７０の判定ステップに入った時点での最新のＰｓについて、前記Ｓ１０の条件と同じ条件で判定する。これはトルクセンサ３１のセンサ用電源回路２８の電源が回復する場合があるため、このステップで、その電源が回復しているか否かを判定するのである。
【００５６】
トルクセンサ１０の電源の異常が回復していない場合、ここでの判定を「ＹＥＳ」とし、Ｓ１１０において、正常判定タイマＴ３を０にリセットし、Ｓ４０に戻る。又、Ｓ７０において、トルクセンサ１０の電源異常が回復している場合、ここを「ＮＯ」とし、Ｓ８０に移行する。
【００５７】
（Ｓ８０）
ここでは、正常判定タイマＴ３をインクリメントする。
（Ｓ９０）
Ｓ９０では、正常判定タイマＴ３の値が正常判定時間Ｔｓ３を超えているか否かを判定する。正常判定タイマＴ３の値が正常判定時間Ｔｓ３を超えていない場合は、Ｓ７０に戻る。又、正常判定タイマＴ３の値が正常判定時間Ｔｓ３を超えている場合は、Ｓ１００に移行する。
【００５８】
（Ｓ１００）
ここでは、アシスト制御の再開処理を行うとともに、正常判定タイマＴ３を０にリセットし、このプログラムを抜け出る。
【００５９】
アシスト制御の再開処理は、下記の通りに行われる。
すなわち、アシスト制御の再開時に、電流指令値演算部３６はその時に入力した車速Ｖ、操舵トルクＴｈに対応したアシスト電流指令値Ｉを、予めＲＯＭ２９に記憶されているアシストマップに基づいて演算している。又、電流指令値演算部３６は、アシスト制御が再開した直前の電流指令値Ｉｓ（＝Ｉｎ）を基点として、フェィルセーフ時になる直前に記憶したアシスト電流指令値Ｉｏを読み出し、この値に収束するように所定時間毎に所定の比率ｆ（０＜ｆ＜１）にて漸増するように下記（２）式にて演算する。電流指令値演算部３６はこの演算した電流指令値を電流制御部３７に出力する。
【００６０】
今回の電流指令値＝前回制御周期の電流指令値＋Ｉｏ・ｆ＾（ｐ） …（２）
なお、ｐは演算回数である。ｆ＾（ｐ）はｆのｐ乗を表している。又、「前回制御周期の電流指令値」のうち、アシスト制御再開時の「前回制御周期の電流指令値」は、Ｉｓを使用する。
【００６１】
又、電流指令値演算部３６はアシスト電流指令値Ｉｏに「今回の電流指令値」が収束した場合、以後、通常のアシスト制御に復帰する。
（Ｓ１１０）
この処理に移行したときは、正常判定タイマＴ３を０にリセットする。
【００６２】
（Ｓ１２０）
ここでは、リレー駆動回路２５，２６にオフの制御信号を出力し、電源リレー５５及びモータリレー５６をオフし、この処理ルーチンを終了する。
【００６３】
このプログラムによれば、１次確定した（Ｓ３０で「ＹＥＳ」）ときは、次の２次確定する（Ｓ６０で「ＹＥＳ」）まで、Ｓ４０により、アシスト制御を停止する。そして、１次確定から２次確定までの間は、電源リレー５５及びモータリレー５６がオフされることはない。
【００６４】
又、１次確定した後、アシスト制御が停止された場合であっても、２次確定する以前に、トルクセンサ１０の電源異常が解消すると、Ｓ１００において、アシスト制御が再開する。この結果、誤判定が防止されている。
【００６５】
図４は、異常検出と、電流指令値演算部３６が電流制御部３７に出力する電流指令値との関係を示すタイムチャートである。このチャートにおいて、「１次異常検出条件成立」とは、Ｓ１０のトルクセンサ電源異常の判定条件及び１次異常判定時間の両条件が成立したことを意味している。「１次異常検出条件非成立」とは、Ｓ１０のトルクセンサ電源異常の判定条件及び１次異常判定時間の両条件のいずれかが非成立であることを意味している。
【００６６】
又、「正常条件成立」とは、Ｓ７０のトルクセンサ電源異常の判定条件の未成立と、正常判定時間の条件の成立があった場合を意味している。
同図に示すように、電流指令値演算部３６から出力される電流指令値は、１次確定した場合は、電流指令値が漸減する。
【００６７】
又、正常条件成立時には、電流指令値は漸増する。
従って、上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１） 第１実施形態の制御装置２０は、ステアリングホイールの操舵トルクＴｈに基づいてアシスト電流指令値Ｉを演算し、アシスト電流指令値Ｉに基づいてアシスト力を出力するようにモータＭをアシスト制御するＣＰＵ２１（制御手段）を備えた。そして、ＣＰＵ２１は抑制手段としてトルクセンサ３１のセンサ用電源回路２８（アシスト制御に関係する回路）の異常が検出された際、アシスト制御を抑制するようにした。
【００６８】
さらに、ＣＰＵ２１は、モータ電力供給停止手段として、アシスト制御が抑制された期間内に、センサ用電源回路２８の異常が継続した際に、モータＭを駆動するモータ駆動回路２２（モータ駆動部）への電力供給のための電源リレー５５及びモータリレー５６（開閉手段）を開放するようにした。
【００６９】
又、ＣＰＵ２１は、抑制解除手段として、アシスト制御が抑制された期間内に、センサ用電源回路２８が正常に復帰した際に、アシスト制御の抑制を解除するようにした。
【００７０】
この結果、センサ用電源回路２８の異常が検出されたとき、アシスト制御を抑制し、その抑制期間中に、センサ用電源回路２８の異常の判定時間（２次異常判定時間Ｔｓ２）を得られることから、異常検出のための判定時間を長くできる。その結果、誤判定を防止できる。
【００７１】
又、アシスト制御の抑制期間中に、センサ用電源回路２８が正常になった際には、アシスト制御に復帰することができる。
又、アシスト制御の抑制状態で、センサ用電源回路２８の電源異常か否かを判定するため、ステアリングホイールの操作等による電源変動が少なくなり、確実に電源異常を検出できる効果がある。
【００７２】
（２） 第１実施形態では、ＣＰＵ２１（抑制手段）は、センサ用電源回路２８の異常が検出された際、異常が検出される前のアシスト電流指令値Ｉｏから、電流指令値を漸減するように抑制するようにした。
【００７３】
この結果、センサ用電源回路２８の異常が１次確定したときに、アシスト制御停止をしても、急に電流指令値を下げることがないため、急激な操舵フィーリングの変化が生ずることがない。
【００７４】
（３） 第１実施形態では、ＣＰＵ２１（抑制解除手段）は、センサ用電源回路２８が正常に復帰した際、フェィルセーフ時になる直前に記憶したアシスト電流指令値Ｉｏを読み出し、アシスト制御が再開した直前の電流指令値Ｉｓから、同回路が異常になる直前の同アシスト電流指令値Ｉｏに収束するように漸増するようにした。
【００７５】
この結果、センサ用電源回路２８の正常に復帰したときに、アシスト制御を再開をしても、急に電流指令値を上げることがないため、急激な操舵フィーリングの変化が生ずることがない。
【００７６】
（４） 第１実施形態では、ステアリングホイールの操舵トルクＴｈを出力するトルクセンサ３１に関して、ＣＰＵ２１をその電源異常を検出する異常検出手段とした。
【００７７】
この結果、ＣＰＵ２１により、センサ用電源回路２８の異常検出が行われることにより、上記（１）〜（３）の作用効果を実現できる。
（５） 第１実施形態では、ＣＰＵ２１（抑制手段）にて抑制される以前の、アシスト制御に関係するセンサ用電源回路２８の異常判定に要する判定時間を１次異常判定時間Ｔｓ１（1次判定時間）とした。又、ＣＰＵ２１のアシスト制御が抑制された期間内に、センサ用電源回路２８の異常が継続した際に、異常判定に要する判定時間を２次異常判定時間Ｔｓ２（２次判定時間）とした。そして、ＣＰＵ２１（異常検出手段）は、センサ用電源回路２８の異常判定を行う際、１次異常判定時間Ｔｓ１及び２次異常判定時間Ｔｓ２にてそれぞれ異常検出を行うようにした。
【００７８】
この結果、１次異常判定時間Ｔｓ１、及び２次異常判定時間Ｔｓ２を設けたことにより、センサ用電源回路２８の１次異常判定時間Ｔｓ１を短くできる。すなわち、２次異常判定時間Ｔｓ２を長くすることにより、１次異常判定時間Ｔｓ１を短くでき、誤検出が防止できる。
【００７９】
（第２実施形態）
次に第２実施形態を図１、図２、図５及び図６を参照して説明する。
なお、前記第１実施形態と同一構成又は相当する構成については、同一符号を付して、その説明を省略し、異なるところを中心にして説明する。
【００８０】
第２実施形態のハード構成は、第１実施形態と同一構成である。
そして、第２実施形態では、センサ用電源回路２８のセンサ電源フェィルセーフプログラムのフローチャートに代えて、図６に示すモータＭより下流側（低電位側）が地絡しているときの異常時のフェィルセーフプログラムが実行されるところが異なっている。
【００８１】
ＣＰＵ２１はこのプログラムを数ｍｓ毎の所定周期の割込で実行する。
なお、以下のステップでは、図６において第１実施形態と異なるステップのみ説明する。
【００８２】
（Ｓ１０Ａ）
ここでは、モータＭの両端子電圧の和が、第３判定値未満の場合、異常と判定する。第３判定値は、モータＭより下流側（低電位側）の回路が地絡していることを示す判定値であり、第３判定値未満の場合にはモータＭより下流側（低電位側）が地絡しているとして「ＹＥＳ」の判定をする。又、第３判定値以上の場合には、「ＮＯ」と判定する。
【００８３】
（Ｓ４０Ａ）
ここでは第１実施形態と異なったアシスト制御の停止をする。すなわち、第１実施形態のＳ４０とは異なり、第２実施形態では、アシスト電流指令値Ｉを０（所定値）に急激に制限する。すなわち、漸減なしで制限する（図５参照）。
【００８４】
（Ｓ７０Ａ）
ここでは、Ｓ１０Ａと同様にモータＭの両端子電圧の和が、第３判定値未満の場合、異常と判定する。すなわち、モータＭの両端子電圧の和が第３判定値未満の場合にはモータＭより下流側（低電位側）が地絡しているとして「ＹＥＳ」の判定をする。又、第３判定値以上の場合には、「ＮＯ」と判定する。
【００８５】
他のステップは、第１実施形態と同様である。
図５は、異常検出と、電流指令値演算部３６が電流制御部３７に出力する電流指令値との関係を示すタイムチャートである。このチャートにおいて、「１次異常検出条件成立」とは、Ｓ１０Ａの異常の判定条件及び１次異常判定時間の両条件が成立したことを意味している。「１次異常検出条件非成立」とは、Ｓ１０Ａの異常の判定条件及び１次異常判定時間の両条件のいずれかが非成立であることを意味している。
【００８６】
又、「正常条件成立」とは、Ｓ７０Ａの異常の判定条件の未成立と、正常判定時間の条件の成立があった場合を意味している。
同図に示すように、電流指令値演算部３６から出力される電流指令値は、１次確定した場合は、電流指令値が急激に０となる。
【００８７】
又、正常条件成立時には、電流指令値は漸増する。
従って、第２実施形態によれば、第１実施形態の（３）、（５）の効果と同様の効果の他に、以下のような効果を得ることができる。
【００８８】
（１） 第２実施形態の制御装置２０では、モータＭ（アシスト制御に関係する回路）の両端子電圧の和が第３判定値未満の場合、ＣＰＵ２１は抑制手段として、アシスト制御を抑制するようにした。
【００８９】
さらに、ＣＰＵ２１は、モータ電力供給停止手段として、アシスト制御が抑制された期間内に、前記異常が継続した際に、モータＭを駆動するモータ駆動回路２２（モータ駆動部）への電力供給のための電源リレー５５及びモータリレー５６（開閉手段）を開放するようにした。
【００９０】
又、ＣＰＵ２１は、抑制解除手段として、アシスト制御が抑制された期間内に、センサ用電源回路２８が正常に復帰した際に、アシスト制御の抑制を解除するようにした。
【００９１】
この結果、モータＭより下流側（低電位側）の回路が地絡しているとする異常が検出されたとき、アシスト制御を抑制し、その抑制期間中に、異常の判定時間（２次異常判定時間Ｔｓ２）を得られることから、異常検出のための判定時間を長くできる。その結果、誤判定を防止できる。
【００９２】
又、アシスト制御の抑制期間中に、前記異常が解消（正常）した際には、アシスト制御に復帰することができる。
（２） 第２実施形態では、ＣＰＵ２１（抑制手段）は、モータＭより下流側（低電位側）の回路が地絡しているとする異常が検出された際、アシスト電流指令値Ｉを０（所定値）に急激に制限する。すなわち、漸減なしで制限する。
【００９３】
この結果、モータＭより下流側（低電位側）の回路が地絡しているとする異常が１次確定したときには迅速に、モータ電流Ｉｍを０にして、アシスト制御を停止することができる。
【００９４】
（３） 第２実施形態では、ＣＰＵ２１はモータＭの端子電圧の異常を検出する異常検出手段とした。
この結果、ＣＰＵ２１により、モータＭより下流側（低電位側）の回路が地絡しているとする異常検出が行われることにより、上記（１）〜（３）の作用効果を容易に実現できる。
【００９５】
（第３実施形態）
次に第３実施形態を図１、図２、図７及び図８を参照して説明する。
なお、前記第１実施形態と同一構成又は相当する構成については、同一符号を付して、その説明を省略し、異なるところを中心にして説明する。
【００９６】
第２実施形態のハード構成は、第１実施形態と同一構成である。
そして、第３実施形態では、センサ用電源回路２８のセンサ電源フェィルセーフプログラムのフローチャートに代えて、図７に示す実電流−電流指令値偏差異常時のフェィルセーフプログラムが実行されるところが異なっている。
【００９７】
ＣＰＵ２１はこのプログラムを数ｍｓ毎の所定周期の割込で実行する。
なお、以下のステップでは、図７において第１実施形態と異なるステップのみ説明する。
【００９８】
（Ｓ１０Ｂ）
ここでは、電流指令値Ｉと、モータ電流Ｉｍ（実電流）の偏差が第４判定値を超える場合には、異常と判定する。第４判定値は、モータＭが断線している場合の判定値であり、第４判定値を超えている場合にはモータＭが断線しているとして「ＹＥＳ」の判定をする。又、前記偏差が第４判定値を超えていない場合には、断線していないとして「ＮＯ」と判定する。
【００９９】
（Ｓ４０Ｂ）
ここでは第１実施形態と異なったアシスト制御の停止をする。すなわち、第１実施形態のＳ４０とは異なり、第２実施形態では、アシスト電流指令値Ｉを走行時に必要な最小電流値Ｉｑ（所定値：Ｉｑ＞０）に急激に制限する。
【０１００】
ただし、この実施形態での所定値Ｉｑは、フェィルセーフ時のアシスト電流指令値Ｉの上限値であり、その時々に演算したアシスト電流指令値Ｉが所定値Ｉｑ以下であれば、その電流指令値Ｉのまま電流制御部３７に出力する。すなわち、その時々の車速Ｖ、操舵トルクＴｈに対応したアシスト力が得られる。そして、その時々に演算したアシスト電流指令値Ｉが所定値Ｉｑを超えていれば、アシスト電流指令値Ｉは所定値Ｉｑに急激に制限される。この場合にも、走行時に必要な最小のアシスト力は確保される。
【０１０１】
つまり、この実施形態におけるアシスト制御の抑制は、アシスト力を消失させる（アシスト電流指令値を０にする）ことを意図しておらず、所定レベル以下のアシスト力を維持することを意図したものである。なぜなら、真にモータＭが断線していればモータＭは駆動されないため、ことさらアシスト電流指令値を０にしなくても、パワーステアリング装置としての最低限の安全性は確保されるからである。
【０１０２】
（Ｓ７０Ｂ）
ここでは、Ｓ１０Ａと同様に電流指令値Ｉと、モータ電流Ｉｍ（実電流）の偏差が第４判定値を超える場合には、異常と判定する。第４判定値は、モータＭが断線している場合の判定値であり、第４判定値を超えている場合にはモータＭが断線しているとして「ＹＥＳ」の判定をする。又、前記偏差が第４判定値を超えていない場合には、「ＮＯ」と判定する。
【０１０３】
（Ｓ１００Ｂ）
ここでは、アシスト制御の再開処理を行うとともに、正常判定タイマＴ３を０にリセットし、このプログラムを抜け出る。
【０１０４】
そして、第３実施形態でのアシスト制御の再開処理が第１実施形態と一部異なっている。
すなわち、第１実施形態では、アシスト制御が再開した直前の電流指令値Ｉｓを基点として、フェィルセーフ時になる直前に記憶したアシスト電流指令値Ｉｏに収束するように所定時間毎に（２）式にて漸増した。第３実施形態ではこの代わりにアシスト制御が再開した直前の電流指令値Ｉｓを基点として、その時々に演算したアシスト電流指令値Ｉにリニアに収束するように所定時間毎に漸増するようにされている。
【０１０５】
図８は、異常検出と、電流指令値演算部３６が電流制御部３７に出力する電流指令値との関係を示すタイムチャートである。このチャートにおいて、「１次異常検出条件成立」とは、Ｓ１０Ｂの異常の判定条件及び１次異常判定時間の両条件が成立したことを意味している。「１次異常検出条件非成立」とは、Ｓ１０Ｂの異常の判定条件及び１次異常判定時間の両条件のいずれかが非成立であることを意味している。
【０１０６】
又、「正常条件成立」とは、Ｓ７０Ｂの異常の判定条件の未成立と、正常判定時間の条件の成立があった場合を意味している。
同図に示すように、電流指令値演算部３６から出力される電流指令値は、１次確定した場合は、急激に走行時に必要な最小電流値Ｉｑになる。
【０１０７】
又、正常条件成立時には、電流指令値の上限値（所定値Ｉｑ）による抑制が解除され、電流指令値演算部３６から出力される電流指令値は、その時々に演算したアシスト電流指令値Ｉに向かって漸増する（ただし、Ｉ＞Ｉｑの場合）。
【０１０８】
従って、第３実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１） 第３実施形態の制御装置２０は、ＣＰＵ２１は抑制手段としてモータＭ（アシスト制御に関係する回路）の異常が検出された際、アシスト制御を抑制するようにした。そして、ＣＰＵ２１は、モータ電力供給停止手段として、アシスト制御が抑制された期間内に、モータＭの異常が継続した際に、モータＭを駆動するモータ駆動回路２２（モータ駆動部）への電力供給のための電源リレー５５及びモータリレー５６（開閉手段）を開放するようにした。又、ＣＰＵ２１は、抑制解除手段として、アシスト制御が抑制された期間内に、モータＭが正常に復帰した際に、アシスト制御の抑制を解除するようにした。
【０１０９】
この結果、モータＭの異常が検出されたとき、アシスト制御を抑制し、その抑制期間中に、モータＭの異常の判定時間（２次異常判定時間Ｔｓ２）が得られる。このことから、異常検出のための判定時間を長くできる。その結果、誤判定を防止でき、走行中の誤判定に対してアシスト力に影響を与えないようにすることができる。
【０１１０】
又、アシスト制御の抑制期間中に、モータＭ２８が正常になった際には、アシスト制御に復帰することができる。
又、アシスト制御の抑制状態で、モータＭが異常か否かを判定するため、ステアリングホイールの操作等による電源変動が少なくでき、確実に電源異常を検出できる効果がある。
【０１１１】
（２） 第３実施形態では、ＣＰＵ２１は、抑制手段として、モータＭの異常が検出された際、急激にアシスト電流指令値Ｉを走行時に必要な最小電流値Ｉｑ（所定値：Ｉｑ＞０）に低下させるようにした。
【０１１２】
この結果、モータＭの異常が検出（１次確定）されても、これが誤判定であれば、アシスト力が確保できるため、走行時の操舵に悪影響を与えないようにすることができる。
【０１１３】
（３） 第３実施形態では、ＣＰＵ２１（抑制解除手段）は、モータＭが正常に復帰した際、ステアリングホイールの操舵トルクＴｈに基づいてアシスト電流指令値Ｉを演算し、抑制を解除したときの値から、同アシスト電流指令値Ｉに収束するようにリニアに漸増するようにした。
【０１１４】
この結果、モータＭが正常に復帰したときに、アシスト制御を再開をしても、急に電流指令値を上げることがなく、しかも電流指令値の変化量も小さいため、急激な操舵フィーリングの変化が生ずことがない。
【０１１５】
（４） 第３実施形態では、ＣＰＵ２１はモータＭのモータ電流Ｉｍ（モータ駆動電流）の異常を検出する異常検出手段とした。すなわち、ＣＰＵ２１は電流指令値Ｉと、モータ電流Ｉｍ（実電流）の偏差が第４判定値を超える場合に、断線しており異常であると判定した。
【０１１６】
この結果、電流指令値Ｉとモータ電流Ｉｍとの偏差により、アシスト制御に関係する回路（モータＭ）の異常（断線）の検出ができる。
（５） 第３実施形態では、ＣＰＵ２１（抑制手段）にて抑制される以前の、アシスト制御に関係するモータＭの異常（断線）判定に要する判定時間を１次異常判定時間Ｔｓ１（1次判定時間）とした。又、ＣＰＵ２１のアシスト制御が抑制された期間内に、モータＭの異常（断線）が継続した際に、異常（断線）判定に要する判定時間を２次異常判定時間Ｔｓ２（２次判定時間）とした。そして、ＣＰＵ２１（異常検出手段）は、モータＭの異常（断線）判定を行う際、１次異常判定時間Ｔｓ１及び２次異常判定時間Ｔｓ２にてそれぞれ異常検出を行うようにした。
【０１１７】
この結果、１次異常判定時間Ｔｓ１、及び２次異常判定時間Ｔｓ２を設けたことにより、モータＭの断線に関して１次異常判定時間Ｔｓ１を短くできる。すなわち、２次異常判定時間Ｔｓ２を長くすることにより、１次異常判定時間Ｔｓ１を短くでき、誤検出が防止できる。
【０１１８】
（第４実施形態）
次に、第４実施形態を図１、図２、図７及び図８を参照して説明する。
第４実施形態では、第３実施形態の図７のフローチャートのうち、Ｓ１０Ｂ、Ｓ４０Ｂ，Ｓ７０Ｂが異なっている。他の構成は、第３実施形態と同一であるため、同一符号を付してその説明を省略する。
【０１１９】
（Ｓ１０Ｂ）
ここでは、ＣＰＵ２１はモータ駆動方向が異常か否かを判定する。
モータ駆動方向が異常か否かの判定は、右方向信号Ｄ（Ｒ）と右操舵用指令信号Ｓ（Ｒ）との比較、又は、左方向信号Ｄ（Ｌ）と左操舵用指令信号Ｓ（Ｌ）との比較にて行う。それぞれ比較した両者が、同方向でない場合には、モータ駆動方向が異なる、すなわち異常であるとして「ＹＥＳ」と判定する。
【０１２０】
又、それぞれ比較した両者が、同方向である場合には、モータ駆動方向が同じであり、すなわち異常でないとして「ＮＯ」と判定する。
（Ｓ４０Ｂ）
ここでは第３実施形態と異なったアシスト制御の停止をする。すなわち、第３実施形態のＳ４０Ｂとは異なり、第４実施形態では、アシスト電流指令値Ｉを極小値Ｉｍｉｎ（Ｉｑ＞Ｉｍｉｎ（所定値）＞０）に急激に制限する。この極小値Ｉｍｉｎは、モータＭにアシスト力を出力しないレベルの値である（図８参照）。
【０１２１】
この実施形態のようにモータの駆動方向の異常であれば、安全のため直ちにアシスト力を消失させる必要がある。しかしながら、２次異常判定にて前記異常継続監視するためにはモータ電流Ｉｍを監視する必要があり、第１、第２実施形態のようにアシスト電流指令値を０にすることはできない。
【０１２２】
そこで、第４実施形態では、所定値を０より大であるがアシスト力は発生しない極小値Ｉｍｉｎとして、アシスト力を消失させつつ前記異常の継続監視を可能にしている。
【０１２３】
（Ｓ７０Ｂ）
ここでは、Ｓ１０Ｂと同様の条件でモータ駆動方向が異常か否かを判定する。従って、第４実施形態では、第３実施形態の（１）、（３）、（５）の作用効果と同様の作用効果に加えて、下記の効果を奏する。
【０１２４】
（１） 第４実施形態では、ＣＰＵ２１は、抑制手段として、遮断回路４０の異常が検出された際、アシスト電流指令値Ｉを極小値Ｉｍｉｎ（Ｉｑ＞Ｉｍｉｎ（所定値）＞０）に急激に制限（低下）するようにした。
【０１２５】
この結果、アシスト力を消失させつつ異常の継続監視ができる。
なお、前記各実施形態に代えて以下のように変更してもよい。
（１） 前記第１実施形態では、センサ用電源回路２８の異常の有無を検出するようにした。これに代えて、トルクセンサ３１の検出信号に基づいてトルクセンサ３１、或いはトルクセンサ３１の検出信号のインターフェィスの異常の有無を検出してもよい。この場合、トルクセンサ３１の異常は、トルクセンサ３１の検出信号のレベルが異常レベルか否かの公知の判定により行うことができる。
【０１２６】
この場合、第１実施形態のＳ１０，及びＳ７０は、トルクセンサ３１の電源異常を判定する代わりに、トルクセンサ３１の検出信号の異常判定のステップとなる。他のステップについては、同様に処理を行うものとする。
【０１２７】
このトルクセンサ３１、又はインターフェィスの回路が、アシスト制御に関係する回路に相当する。このような場合においても、第１実施形態の（１）〜（４）と同様な作用効果を奏することができる。
【０１２８】
（２） 前記第１実施形態では、センサ用電源回路２８の異常の有無を検出するようにした。これに代えて、ＣＰＵ２１にて、バッテリ電源の異常の有無を検出してもよい。
【０１２９】
この場合、バッテリ電源の異常には、バッテリそのものの電源異常と、この電源電圧をモニタするＣＰＵ２１内の電圧モニタ回路の異常も含まれ、これらの回路は、アシスト制御に関係する回路となりうる。すなわち、電源電圧が異常の場合、アシスト制御、そのものが実現不可能になるからである。そして、これらの異常は、電源電圧の信号のレベルが異常レベルか否かの公知の判定により行うことができる。
【０１３０】
この場合、第１実施形態のＳ１０，及びＳ７０は、トルクセンサ３１の電源異常を判定する代わりに、電源電圧の信号の異常を判定するステップとなる。他のステップについては、同様に処理を行うものとする。
【０１３１】
このような場合においても、第１実施形態の（１）〜（４）と同様な作用効果を奏することができる。
（３） 前記第２実施形態のＳ１０Ａ、Ｓ７０Ａでは、モータＭの両端子電圧の和が、第３判定値未満の場合、異常と判定した。これに代えて、第２実施形態において、両端子電圧の和が、第５判定値を超える場合に、モータＭを含む回路が、高電位側（例えば、バッテリ電圧が印加された回路）と短絡（天絡）したとする異常判定を行うようにしてもよい。第５判定値は、モータＭの回路において、高電位側と短絡したことが判別できる判定値である。
【０１３２】
このようにした場合、モータＭの回路が高電位側と短絡した異常が検出でき、第２実施形態で述べたと同様の効果を得ることができる。
（４） 前記第２実施形態のＳ１０Ａ、Ｓ７０Ａでは、モータＭの両端子電圧の和が、第３判定値未満の場合、異常と判定した。
【０１３３】
これに代えて、第２実施形態において、両端子電圧の和が、第６判定値を超えているか、又は第７判定値（＜第６判定値）未満としたとき、前記ＦＥＴ５１〜ＦＥＴ５４がショートしているとした異常判定を行うようにしてもよい。
【０１３４】
第６判定値は、バッテリ電圧よりも高い値であって、前記ＦＥＴがショートしている異常判定ができる値である。又、第７判定値は、バッテリ電圧よりも低い値であって、前記ＦＥＴがショートしている異常判定ができる値である。
【０１３５】
このようにした場合、ＦＥＴがショートしている異常が検出でき、第２実施形態で述べたと同様の効果を得ることができる。
（５） 第４実施形態のＳ１０Ｂ，Ｓ７０Ｂの異常判定の条件を、モータ電流Ｉｍ（モータ駆動電流）が、異常に低い値に固定していることを検出するための条件に代えてもよい。この場合、モータ電流Ｉｍが非常に低い値を判定するための第９判定値を設定するものとする。
【０１３６】
こうすると、モータ電流Ｉｍが低い電圧に固定されていることを検出でき、すなわち、モータＭの異常を検出することができる。この場合において、第４実施形態の図７に示す他のステップは同一構成とする。
【０１３７】
こうすると、モータ電流Ｉｍが非常に低い値に固定されている異常の場合において、第４実施形態の効果と同様な効果を奏することができる。
（６） 前記各実施形態では、操舵トルクＴｈと車速Ｖに応じて、車速感応のアシスト制御を行うようにしたが、操舵トルクＴｈのみに応じてアシスト制御を行うようにしてもよい。
【０１３８】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１乃至請求項１０の発明によれば、アシスト制御に関係する回路の異常が検出されたとき、アシスト制御を抑制し、その抑制期間中に、前記回路の異常の判定時間を得られることから、異常検出のための判定時間を長くでき、誤判定を防止できる効果がある。
【０１３９】
又、アシスト制御の抑制期間中に、アシスト制御に関係する回路が正常になった際には、アシスト制御に復帰することができる。さらに、アシスト制御に関係する回路が正常になった際、アシスト制御の抑制を解除した直前の電流指令値Ｉｓから、同回路が異常になる直前のアシスト電流指令値Ｉｏになるまで漸増するため、アシスト制御を再開しても、急に電流指令値を上げることがなく、急激な操舵フィーリングの変化が生ずることがない効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態における電動パワーステアリング制御装置の概略図。
【図２】同じく制御装置のＣＰＵの機能ブロック図。
【図３】同じくＣＰＵが実行するプログラムのフローチャート。
【図４】同じく異常検出と、電流指令値とのタイムチャート。
【図５】第２実施形態の異常検出と、電流指令値とのタイムチャート。
【図６】同じくＣＰＵが実行するプログラムのフローチャート。
【図７】第３実施形態のＣＰＵが実行するプログラムのフローチャート。
【図８】同じく異常検出と、電流指令値とのタイムチャート。
【符号の説明】
２０…電動パワーステアリング制御装置
２１…ＣＰＵ（制御手段、抑制手段、モータ電力供給停止手段、抑制解除手段、異常検出手段）
２２…モータ駆動回路
２３…モータ端子電圧検出回路
２４…モータ駆動電流検出回路
２５，２６…リレー駆動回路
２８…センサ用電源回路
３１…トルクセンサ
３６…電流指令値演算部
５５…電源リレー（開閉手段）
５６…モータリレー（開閉手段）
５７…電源リレー
Ｍ…モータ
５１〜５４…ＦＥＴ
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車や車両の操舵系にモータによるアシスト力を付与する電動パワーステアリング制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自動車や車両の電動パワーステアリング装置の制御装置はステアリングホイール（ハンドルともいう）の操作により、ステアリングシャフトに発生する操舵トルクを検出し、その検出信号に基づいて電動モータ（以下、モータという）の制御目標値であるアシスト電流指令値を演算するようにされている。そして、制御装置（電動パワーステアリング制御装置ともいう）の電流フィードバック制御系にて、制御目標値である電流指令値と実際にモータに流れる電流との差を制御値として求め、この制御値により、前記モータを制御してハンドルの操舵力を補助している。以下、このようにアシスト電流指令値に基づいて処理される制御をアシスト制御という。
【０００３】
ところで、従来の制御装置は、例えば、操舵トルクを検出しているトルクセンサの電源異常の検出や、トルクセンサの検出信号のレベルが正常レベル範囲外である異常レベルを検出したとき、その異常が一定の時間（判定時間）を継続している場合、アシスト制御を停止するようにしている。又、制御装置はアシスト制御の停止と同時に前記モータに電力を供給している電源リレーや、モータの駆動回路に設けられたリレーをオフ（遮断）するようにしている。
【０００４】
又、モータ駆動電流やモータ端子電圧等を検出することにより、モータや、モータを駆動している回路の異常が検出された場合、その異常が一定の判定時間継続していると、制御装置はアシスト制御を停止し、前記リレーを遮断するようにもしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来は異常があった場合、アシスト制御を停止すると同時に前記リレーをオフしているため、前記判定時間を短くしている。
【０００６】
ところが、短い判定時間で異常検出を行う場合、その判定時間経過後、前記した異常が解消する場合（例えばノイズによる一時的な異常の場合）がある。このような場合、前記異常検出は誤判定となる問題がある。
【０００７】
本発明の目的は上記問題点を解決し、アシスト制御に関係する回路の異常が検出されたとき、アシスト制御を抑制し、その抑制期間中に、前記回路の異常の判定時間を得られることから、異常検出のための判定時間を長くでき、誤判定を防止できる電動パワーステアリング制御装置を提供することにある。
【０００８】
又、アシスト制御の抑制期間中に、アシスト制御に関係する回路が正常になった際には、アシスト制御に復帰することができる電動パワーステアリング制御装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、少なくともステアリングホイールの操舵トルクに基づいてアシスト電流指令値を演算し、前記アシスト電流指令値に基づいてアシスト力を出力するようにモータをアシスト制御する制御手段を備えた電動パワーステアリング制御装置において、前記アシスト制御に関係する回路の異常が検出された際、前記制御手段のアシスト制御を抑制する抑制手段と、前記抑制手段のアシスト制御が抑制された期間内に、前記回路の異常が継続した際に、前記モータを駆動するモータ駆動部への電力供給のための開閉手段を開放するモータ電力供給停止手段と、前記抑制手段のアシスト制御が抑制された期間内に、前記回路が正常に復帰した際に、前記抑制手段の抑制を解除する抑制解除手段を備え、前記抑制解除手段は、前記回路が正常に復帰した際、同回路が異常になる直前のアシスト電流指令値Ｉｏを読み出し、前記抑制を解除する直前の電流指令値Ｉｓから同回路が異常になる直前のアシスト電流指令値Ｉｏになるまで漸増することを特徴とする電動パワーステアリング制御装置を要旨とするものである。
【００１０】
請求項２の発明は、請求項１において、前記抑制手段は、前記回路の異常が検出された際、異常が検出される前のアシスト電流指令値から、その指令値を所定値まで漸減するように抑制することを特徴とする。
【００１１】
請求項３の発明は、請求項１において、前記抑制手段は、前記回路の異常が検出された際、アシスト電流指令値を急激に所定値に低下させることを特徴とする。
【００１２】
請求項４の発明は、請求項３において、前記所定値は０を含まず、かつモータにアシスト力を出力しないレベルの値であることを特徴とする。
請求項５の発明は、請求項２又は請求項３において、前記所定値は０であることを特徴とする。
【００１４】
請求項６の発明は、請求項２において、前記ステアリングホイールの操舵トルクを出力するトルクセンサに関して、その異常を検出する異常検出手段を備え、前記アシスト制御に関係する回路の異常の検出は、同異常検出手段の異常検出により行われることを特徴とする。
【００１５】
請求項７の発明は、請求項３又は請求項４において、前記モータのモータ駆動電流の異常を検出する異常検出手段を備え、前記アシスト制御に関係する回路の異常の検出は、同異常検出手段の異常検出により行われることを特徴とする。
【００１６】
請求項８の発明は、請求項３又は請求項４において、モータの駆動方向の異常を検出する異常検出手段を備え、前記アシスト制御に関係する回路の異常の検出は、同異常検出手段により行われることを特徴とする。
【００１７】
請求項９の発明は、請求項５において、モータの端子電圧の異常を検出する異常検出手段を備え、前記アシスト制御に関係する回路の異常は、同異常検出手段により行われることを特徴とする。
【００１８】
請求項１０の発明は、請求項７乃至請求項９のうちいずれか１項において、前記抑制手段にて抑制される以前の、アシスト制御に関係する回路の異常判定に要する判定時間を１次判定時間とし、前記抑制手段のアシスト制御が抑制された期間内に、前記回路の異常が継続した際に、異常判定に要する判定時間を２次判定時間としたとき、前記アシスト制御に関係する回路の異常判定を行う異常検出手段は、前記１次判定時間及び２次判定時間にてそれぞれ異常検出を行うことを特徴とする。
【００１９】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
以下、本発明を、自動車に搭載した電動パワーステアリング制御装置に具体化した実施形態を図１〜図８を参照して説明する。
【００２０】
図１は電動パワーステアリング制御装置２０の電気ブロック回路を示す。
制御装置２０は、中央処理装置（ＣＰＵ）２１、モータ駆動回路２２、モータ端子電圧検出回路２３、モータ駆動電流検出回路２４，リレー駆動回路２５，２６、電源回路２７、センサ用電源回路２８を備えている。センサ用電源回路２８は、トルクセンサ３１に対してバッテリＢ電圧を降圧し、所定電圧の電力を供給する。又、センサ用電源回路２８は、トルクセンサ３１に印加する電圧ＰｓをＣＰＵ２１に対して入力する。電源回路２７は、ＣＰＵ２１を始めとして各種回路に電力を供給する。
【００２１】
ＣＰＵ２１は、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）２９及びデータを一時記憶する読み出し及び書き込み専用メモリ（ＲＡＭ）３０を備えている。
このＲＯＭ２９には、ＣＰＵ２１により実行される各種制御プログラムが格納されている。ＲＡＭ３０は、ＣＰＵ２１が演算処理を行うときの演算処理結果等を一時記憶する。
【００２２】
ＣＰＵ２１には、トルクセンサ３１が接続され、同トルクセンサ３１が検出した図示しないステアリングホイールの操舵トルクＴｈを示す検出信号を入力する。又、ＣＰＵ２１には、車速センサ３２が接続され、自動車の車速Ｖを示す図示しない駆動輪の回転数に相対する検出信号を入力する。なお、以下、前記検出信号を含むＣＰＵ２１への各種入力信号は、公知のＡ／Ｄ変換器や、インターフェィス（共に図示しない）を介して入力されるものとする。又、ＣＰＵ２１から出力される各種信号は、公知のＤ／Ａ変換器や、インターフェィス（共に図示しない）を介して出力されるものとする。このため、実施形態の説明では、前記入力信号及び出力信号の入力出力に関するＡ／Ｄ変換器，インターフェィス、Ｄ／Ａ変換器については省略する。
【００２３】
ＣＰＵ２１は、制御手段、抑制手段、モータ電力供給停止手段、抑制解除手段及び異常検出手段に相当する。
又、ＣＰＵ２１には、モータＭに流れるモータ駆動電流（以下、モータ電流Ｉｍという）を検出するモータ駆動電流検出回路２４が電気的に接続されており、モータ駆動電流検出回路２４からのモータ電流Ｉｍを示す信号が入力されている。さらに、ＣＰＵ２１には、モータＭの両端子電圧を検出するモータ端子電圧検出回路２３が接続され、モータＭの両端子電圧をそれぞれ入力する。
【００２４】
ＣＰＵ２１は、前記各種センサ及び回路からの検出信号を入力し、アシスト制御やフェィルセーフプログラム等の各種制御プログラムの処理を行う。そして、ＣＰＵ２１は、それらの検出信号に基づいた電流値（制御値）を演算し、さらに、この制御値に基づいてＰＷＭ演算を行って、その結果をモータ駆動回路２２に出力し、同モータ駆動回路２２を介してモータＭを駆動制御する。同モータＭの駆動により、アシスト力を発生させ、ハンドルの操舵力を補助する。
【００２５】
図２は、ＣＰＵ２１の機能ブロック図である。この実施形態ではＣＰＵ２１内部は、プログラムで実行される機能を示している。例えば、位相補償器３５は独立したハードウエアではなく、ＣＰＵ２１内部で実行される位相補償機能を示している。以下のＣＰＵ２１内部の機能の説明では、「車速Ｖ」、「操舵トルクＴｈ」、等の各種パラメータは、説明の便宜上、それらの対応する信号の意味として使用するものとする。
【００２６】
ここで、ＣＰＵ２１のアシスト制御の概要を説明する。
トルクセンサ３１で検出した操舵トルクＴｈは、電動パワーステアリング装置の安定性を高めるために、位相補償器３５で位相補償され、位相補償された操舵トルクＴｈが電流指令値演算部３６に入力される。又、車速センサ３２で検出された車速Ｖも電流指令値演算部３６に入力される。電流指令値演算部３６は、予めＲＯＭ２９に記憶されているアシストマップに基づいて、車速Ｖ、操舵トルクＴｈに対応したアシスト電流指令値Ｉを演算する。
【００２７】
電流指令値演算部３６は、アシスト電流指令値Ｉを電流制御部３７に供給する。電流制御部３７では、モータ駆動電流検出回路２４にて検出した実際のモータ電流（モータ駆動電流）Ｉｍとの差に相当する信号に基づいて、ＰＩ制御値やＰＩＤ制御値を演算し、この制御値をＰＷＭ演算部３８に出力する。
【００２８】
ＰＷＭ演算部３８は、この制御値に応じたＰＷＭ演算を行う、そして、ＰＷＭ演算部３８は、その演算結果である左パルス幅変調信号ＰＷＭ（Ｌ）、右パルス幅変調信号ＰＷＭ（Ｒ）、右方向信号Ｄ（Ｒ）、左方向信号Ｄ（Ｌ）を形成し、これらの信号をモータ駆動回路２２に供給する。この結果、モータ駆動回路２２はこれらの信号に基づいてモータＭを駆動制御することにより、モータ１４による適正なアシスト力が得られる。
【００２９】
記憶部５０は、ＲＡＭ３０の一部の記憶領域にて構成されており、電流指令値演算部３６において、そのときどきに演算したアシスト電流指令値Ｉを更新して記憶する。又、電流指令値演算部３６は、フェィルセーフ時には、前述したアシスト制御を停止し、この代わりにフェィルセーフ時になる直前に記憶したアシスト電流指令値Ｉｏを記憶部５０から読み出す。そして、電流指令値演算部３６はこの読み出したアシスト電流指令値Ｉｏを基点に、所定値である０に収束するように所定時間毎に所定の比率ｈ（０＜ｈ＜１）にて漸減するように演算し、この演算した電流指令値Ｉｎ（演算値）を電流制御部３７に出力する。
【００３０】
Ｉｎ＝Ｉｏ・ｈ＾（ｎ） …（１）
なお、ｎは、演算回数である。＾はべき乗を示し、ｈ＾（ｎ）はｈのｎ乗である。
【００３１】
従って、フェィルセーフ時には、電流制御部３７は、（１）式で演算された電流指令値Ｉｎとモータ電流Ｉｍとの偏差を求めてフィードバック制御を行う。
モータ駆動回路２２は、遮断回路４０、Ｈブリッジプリドライバ４１、及びＨブリッジ回路４２を備えている。モータ駆動回路２２はモータ駆動部に相当する。
【００３２】
Ｈブリッジ回路４２は、例えば、ＮチャネルＭＯＳ型ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）等の４つのＦＥＴ５１〜５４を有している。ＦＥＴ５１，５３は互いに直列に接続され、ＦＥＴ５２，５４は互いに直列に接続され、これらの直列回路が並列に接続されている。
【００３３】
そして、ＦＥＴ５１，５３のドレイン側が電源リレー５５を介してバッテリＢに接続されている。又、ＦＥＴ５１，５３間の接続点は、モータ１４の一方の端子に対してモータリレー５６を介して接続されている。又、ＦＥＴ５２，５４間の接続点は、モータＭの他方の端子が接続されている。又、ＦＥＴ５３，５４のソース側はシャント抵抗５７を介して接地されている。
【００３４】
電源リレー５５及びモータリレー５６は開閉手段に相当する。
そして、これらＦＥＴ５１〜５４の各ゲートは、Ｈブリッジプリドライバ４１に接続されている。
【００３５】
Ｈブリッジプリドライバ４１から各ゲートに所定の電圧供給が行われたとき、対応するＦＥＴ５１〜５４がオン状態となるようになされている。そして、ＦＥＴ５１及び５４のみがオン状態となったとき、ＦＥＴ５１、モータリレー５６、モータＭ、ＦＥＴ５４、シャント抵抗５７の方向に通電されてモータＭが正回転する。
【００３６】
ＦＥＴ５２，５３のみがオン状態となったとき、ＦＥＴ５２、モータＭ、モータリレー５６、ＦＥＴ５３、シャント抵抗５７の方向に通電されて、モータＭが逆回転するようになされている。
【００３７】
そして、ＣＰＵ２１からのＨブリッジプリドライバ４１に対する指令信号は遮断回路４０を介して出力される。遮断回路４０は前記左パルス幅変調信号ＰＷＭ（Ｌ）、右パルス幅変調信号ＰＷＭ（Ｒ）、右方向信号Ｄ（Ｒ）、左方向信号Ｄ（Ｌ）を入力し、これらの信号に基づいてＨブリッジプリドライバ４１用の指令信号に変換する。これらの指令信号中には、右操舵用指令信号Ｓ（Ｒ）及び左操舵用指令信号Ｓ（Ｌ）が含まれている。
【００３８】
又、遮断回路４０と、Ｈブリッジプリドライバ４１間の接続点は、ＣＰＵ２１に接続され、右操舵用指令信号Ｓ（Ｒ）及び左操舵用指令信号Ｓ（Ｌ）がＣＰＵ２１に入力されている。そして、遮断回路４０はＣＰＵ２１からの制御信号に基づいて、Ｈブリッジプリドライバ４１用の指令信号を遮断する。
【００３９】
モータ端子電圧検出回路２３は前記モータの両端子電圧をそれぞれ検出するように、前記ＦＥＴ５１，５３間の接続点、ＦＥＴ５２，５４間の接続点に接続されている。
【００４０】
モータ駆動電流検出回路２４はシャント抵抗５７の両端電圧に基づいてモータ電流Ｉｍを検出する。
リレー駆動回路２５，２６はＣＰＵ２１から出力された制御信号に基づいてそれぞれ電源リレー５５及びモータリレー５６をオンオフ制御するようにされている。
【００４１】
（実施形態の作用）
次に、本実施形態の作用を図３及び図４を参照して説明する。
図３はセンサ用電源回路２８のセンサ電源フェィルセーフプログラムのフローチャートであり、数ｍｓ毎の所定周期の割込でＣＰＵ２１はこのプログラムを実行する。
【００４２】
（Ｓ１０）
ステップ１０（以下、ステップをＳという）で、トルクセンサ３１のセンサ用電源回路２８（電源）が異常か否かを判定する。
【００４３】
すなわち、入力したＰｓが、
Ｐｓ１＜Ｐｓ＜Ｐｓ２
の所定電圧範囲内か否かを判定する。
【００４４】
なお、Ｐｓ１（第１判定値）＞０である。Ｐｓ２は第２判定値である。ｐＳ１，Ｐｓ２はＰｓが異常レベルか否かを判定するために予めＲＯＭ２９に記憶されている。
【００４５】
この所定電圧範囲内であるときは、この判定を「ＮＯ」として、このプログラムを一旦終了する。この所定電圧範囲外のときは、この判定を「ＹＥＳ」とし、Ｓ２０に移行する。
【００４６】
（Ｓ２０）
ここでは、１次異常判定タイマＴ１をインクリメントする。
（Ｓ３０）
Ｓ３０では、１次異常判定タイマＴ１の値が、１次異常判定時間Ｔｓ１を経過しているか、否かを判定する。
【００４７】
すなわち、Ｔ１＞Ｔｓ１ か否かを判定する。
１次異常判定タイマＴ１の値が１次異常判定時間Ｔｓ１を経過していない場合、この判定を「ＮＯ」とし、このプログラムを一旦終了する。
【００４８】
又、１次異常判定タイマＴ１が１次異常判定時間Ｔｓ１を超えていた場合、この判定を「ＹＥＳ」とし、１次異常判定タイマＴ１を０にリセットした後、Ｓ４０に移行する。
【００４９】
ここでは、１次異常判定タイマＴ１が継続して１次異常判定時間Ｔｓ１を超えない場合には、トルクセンサ１０の電源異常であるとは判定せず、１次異常判定時間Ｔｓ１を超えた場合に、トルクセンサ１０の電源異常とするのである。この電源異常が判定されたときを１次確定といい、フェィルセーフに入った時に相当する。
【００５０】
（Ｓ４０）
Ｓ４０では、Ｓ３０においてトルクセンサ１０の電源異常とされたため、アシスト制御を停止する。そして、図２に示す電流指令値演算部３６は記憶部５０から、フェィルセーフ時になる直前に記憶したアシスト電流指令値Ｉｏを読み出す。続いて、電流指令値演算部３６はこの読み出したアシスト電流指令値Ｉｏから、所定値としての０に収束するように所定時間毎に所定の比率ｈ（０＜ｈ＜１）にて漸減するように前記（１）式にて演算し、この電流指令値Ｉｎ（演算値）を電流制御部３７に出力する。
【００５１】
Ｓ４０は、ＣＰＵ２１がアシスト制御を抑制する抑制手段として機能している。
なお、本実施形態において、アシスト制御の停止とは、電流指令値演算部３６でのアシストマップを使用する演算停止を意味するものではなく、通常制御と同様に、アシストマップに基づいて、車速Ｖ、操舵トルクＴｈに対応したアシスト電流指令値Ｉを演算している。そして、アシスト制御の停止とは、このアシストマップで得られたアシスト電流指令値Ｉに基づくモータＭの制御を行うものではないことを意味する。
【００５２】
（Ｓ５０）
ここでは、２次異常判定タイマＴ２をインクリメントする。
（Ｓ６０）
Ｓ６０では、２次異常判定タイマＴ２の値が、２次異常判定時間Ｔｓ２を経過したか、否かを判定する。すなわち、
Ｔ２＞Ｔｓ２（２次異常判定時間）
か否かを判定する。
【００５３】
２次異常判定タイマＴ２の値が２次異常判定時間Ｔｓ２を経過していない場合、この判定を「ＮＯ」とし、Ｓ７０に移行する。
又、２次異常判定タイマＴ２の値が２次異常判定時間Ｔｓ２を超えていた場合、この判定を「ＹＥＳ」とし、２次異常判定タイマＴ２を０にリセットした後、Ｓ１２０に移行する。
【００５４】
ここでは、２次異常判定タイマＴ２の値が２次異常判定時間Ｔｓ２を超えない場合には、２次確定とせず、２次異常判定時間Ｔｓ２を超えた場合に、２次次確定とする。
【００５５】
（Ｓ７０）
ここでは、トルクセンサ３１のセンサ用電源回路２８の電源が異常か否かを、このＳ７０の判定ステップに入った時点での最新のＰｓについて、前記Ｓ１０の条件と同じ条件で判定する。これはトルクセンサ３１のセンサ用電源回路２８の電源が回復する場合があるため、このステップで、その電源が回復しているか否かを判定するのである。
【００５６】
トルクセンサ１０の電源の異常が回復していない場合、ここでの判定を「ＹＥＳ」とし、Ｓ１１０において、正常判定タイマＴ３を０にリセットし、Ｓ４０に戻る。又、Ｓ７０において、トルクセンサ１０の電源異常が回復している場合、ここを「ＮＯ」とし、Ｓ８０に移行する。
【００５７】
（Ｓ８０）
ここでは、正常判定タイマＴ３をインクリメントする。
（Ｓ９０）
Ｓ９０では、正常判定タイマＴ３の値が正常判定時間Ｔｓ３を超えているか否かを判定する。正常判定タイマＴ３の値が正常判定時間Ｔｓ３を超えていない場合は、Ｓ７０に戻る。又、正常判定タイマＴ３の値が正常判定時間Ｔｓ３を超えている場合は、Ｓ１００に移行する。
【００５８】
（Ｓ１００）
ここでは、アシスト制御の再開処理を行うとともに、正常判定タイマＴ３を０にリセットし、このプログラムを抜け出る。
【００５９】
アシスト制御の再開処理は、下記の通りに行われる。
すなわち、アシスト制御の再開時に、電流指令値演算部３６はその時に入力した車速Ｖ、操舵トルクＴｈに対応したアシスト電流指令値Ｉを、予めＲＯＭ２９に記憶されているアシストマップに基づいて演算している。又、電流指令値演算部３６は、アシスト制御が再開した直前の電流指令値Ｉｓ（＝Ｉｎ）を基点として、フェィルセーフ時になる直前に記憶したアシスト電流指令値Ｉｏを読み出し、この値に収束するように所定時間毎に所定の比率ｆ（０＜ｆ＜１）にて漸増するように下記（２）式にて演算する。電流指令値演算部３６はこの演算した電流指令値を電流制御部３７に出力する。
【００６０】
今回の電流指令値＝前回制御周期の電流指令値＋Ｉｏ・ｆ＾（ｐ） …（２）
なお、ｐは演算回数である。ｆ＾（ｐ）はｆのｐ乗を表している。又、「前回制御周期の電流指令値」のうち、アシスト制御再開時の「前回制御周期の電流指令値」は、Ｉｓを使用する。
【００６１】
又、電流指令値演算部３６はアシスト電流指令値Ｉｏに「今回の電流指令値」が収束した場合、以後、通常のアシスト制御に復帰する。
（Ｓ１１０）
この処理に移行したときは、正常判定タイマＴ３を０にリセットする。
【００６２】
（Ｓ１２０）
ここでは、リレー駆動回路２５，２６にオフの制御信号を出力し、電源リレー５５及びモータリレー５６をオフし、この処理ルーチンを終了する。
【００６３】
このプログラムによれば、１次確定した（Ｓ３０で「ＹＥＳ」）ときは、次の２次確定する（Ｓ６０で「ＹＥＳ」）まで、Ｓ４０により、アシスト制御を停止する。そして、１次確定から２次確定までの間は、電源リレー５５及びモータリレー５６がオフされることはない。
【００６４】
又、１次確定した後、アシスト制御が停止された場合であっても、２次確定する以前に、トルクセンサ１０の電源異常が解消すると、Ｓ１００において、アシスト制御が再開する。この結果、誤判定が防止されている。
【００６５】
図４は、異常検出と、電流指令値演算部３６が電流制御部３７に出力する電流指令値との関係を示すタイムチャートである。このチャートにおいて、「１次異常検出条件成立」とは、Ｓ１０のトルクセンサ電源異常の判定条件及び１次異常判定時間の両条件が成立したことを意味している。「１次異常検出条件非成立」とは、Ｓ１０のトルクセンサ電源異常の判定条件及び１次異常判定時間の両条件のいずれかが非成立であることを意味している。
【００６６】
又、「正常条件成立」とは、Ｓ７０のトルクセンサ電源異常の判定条件の未成立と、正常判定時間の条件の成立があった場合を意味している。
同図に示すように、電流指令値演算部３６から出力される電流指令値は、１次確定した場合は、電流指令値が漸減する。
【００６７】
又、正常条件成立時には、電流指令値は漸増する。
従って、上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１） 第１実施形態の制御装置２０は、ステアリングホイールの操舵トルクＴｈに基づいてアシスト電流指令値Ｉを演算し、アシスト電流指令値Ｉに基づいてアシスト力を出力するようにモータＭをアシスト制御するＣＰＵ２１（制御手段）を備えた。そして、ＣＰＵ２１は抑制手段としてトルクセンサ３１のセンサ用電源回路２８（アシスト制御に関係する回路）の異常が検出された際、アシスト制御を抑制するようにした。
【００６８】
さらに、ＣＰＵ２１は、モータ電力供給停止手段として、アシスト制御が抑制された期間内に、センサ用電源回路２８の異常が継続した際に、モータＭを駆動するモータ駆動回路２２（モータ駆動部）への電力供給のための電源リレー５５及びモータリレー５６（開閉手段）を開放するようにした。
【００６９】
又、ＣＰＵ２１は、抑制解除手段として、アシスト制御が抑制された期間内に、センサ用電源回路２８が正常に復帰した際に、アシスト制御の抑制を解除するようにした。
【００７０】
この結果、センサ用電源回路２８の異常が検出されたとき、アシスト制御を抑制し、その抑制期間中に、センサ用電源回路２８の異常の判定時間（２次異常判定時間Ｔｓ２）を得られることから、異常検出のための判定時間を長くできる。その結果、誤判定を防止できる。
【００７１】
又、アシスト制御の抑制期間中に、センサ用電源回路２８が正常になった際には、アシスト制御に復帰することができる。
又、アシスト制御の抑制状態で、センサ用電源回路２８の電源異常か否かを判定するため、ステアリングホイールの操作等による電源変動が少なくなり、確実に電源異常を検出できる効果がある。
【００７２】
（２） 第１実施形態では、ＣＰＵ２１（抑制手段）は、センサ用電源回路２８の異常が検出された際、異常が検出される前のアシスト電流指令値Ｉｏから、電流指令値を漸減するように抑制するようにした。
【００７３】
この結果、センサ用電源回路２８の異常が１次確定したときに、アシスト制御停止をしても、急に電流指令値を下げることがないため、急激な操舵フィーリングの変化が生ずることがない。
【００７４】
（３） 第１実施形態では、ＣＰＵ２１（抑制解除手段）は、センサ用電源回路２８が正常に復帰した際、フェィルセーフ時になる直前に記憶したアシスト電流指令値Ｉｏを読み出し、アシスト制御が再開した直前の電流指令値Ｉｓから、同回路が異常になる直前の同アシスト電流指令値Ｉｏに収束するように漸増するようにした。
【００７５】
この結果、センサ用電源回路２８の正常に復帰したときに、アシスト制御を再開をしても、急に電流指令値を上げることがないため、急激な操舵フィーリングの変化が生ずることがない。
【００７６】
（４） 第１実施形態では、ステアリングホイールの操舵トルクＴｈを出力するトルクセンサ３１に関して、ＣＰＵ２１をその電源異常を検出する異常検出手段とした。
【００７７】
この結果、ＣＰＵ２１により、センサ用電源回路２８の異常検出が行われることにより、上記（１）〜（３）の作用効果を実現できる。
（５） 第１実施形態では、ＣＰＵ２１（抑制手段）にて抑制される以前の、アシスト制御に関係するセンサ用電源回路２８の異常判定に要する判定時間を１次異常判定時間Ｔｓ１（1次判定時間）とした。又、ＣＰＵ２１のアシスト制御が抑制された期間内に、センサ用電源回路２８の異常が継続した際に、異常判定に要する判定時間を２次異常判定時間Ｔｓ２（２次判定時間）とした。そして、ＣＰＵ２１（異常検出手段）は、センサ用電源回路２８の異常判定を行う際、１次異常判定時間Ｔｓ１及び２次異常判定時間Ｔｓ２にてそれぞれ異常検出を行うようにした。
【００７８】
この結果、１次異常判定時間Ｔｓ１、及び２次異常判定時間Ｔｓ２を設けたことにより、センサ用電源回路２８の１次異常判定時間Ｔｓ１を短くできる。すなわち、２次異常判定時間Ｔｓ２を長くすることにより、１次異常判定時間Ｔｓ１を短くでき、誤検出が防止できる。
【００７９】
（第２実施形態）
次に第２実施形態を図１、図２、図５及び図６を参照して説明する。
なお、前記第１実施形態と同一構成又は相当する構成については、同一符号を付して、その説明を省略し、異なるところを中心にして説明する。
【００８０】
第２実施形態のハード構成は、第１実施形態と同一構成である。
そして、第２実施形態では、センサ用電源回路２８のセンサ電源フェィルセーフプログラムのフローチャートに代えて、図６に示すモータＭより下流側（低電位側）が地絡しているときの異常時のフェィルセーフプログラムが実行されるところが異なっている。
【００８１】
ＣＰＵ２１はこのプログラムを数ｍｓ毎の所定周期の割込で実行する。
なお、以下のステップでは、図６において第１実施形態と異なるステップのみ説明する。
【００８２】
（Ｓ１０Ａ）
ここでは、モータＭの両端子電圧の和が、第３判定値未満の場合、異常と判定する。第３判定値は、モータＭより下流側（低電位側）の回路が地絡していることを示す判定値であり、第３判定値未満の場合にはモータＭより下流側（低電位側）が地絡しているとして「ＹＥＳ」の判定をする。又、第３判定値以上の場合には、「ＮＯ」と判定する。
【００８３】
（Ｓ４０Ａ）
ここでは第１実施形態と異なったアシスト制御の停止をする。すなわち、第１実施形態のＳ４０とは異なり、第２実施形態では、アシスト電流指令値Ｉを０（所定値）に急激に制限する。すなわち、漸減なしで制限する（図５参照）。
【００８４】
（Ｓ７０Ａ）
ここでは、Ｓ１０Ａと同様にモータＭの両端子電圧の和が、第３判定値未満の場合、異常と判定する。すなわち、モータＭの両端子電圧の和が第３判定値未満の場合にはモータＭより下流側（低電位側）が地絡しているとして「ＹＥＳ」の判定をする。又、第３判定値以上の場合には、「ＮＯ」と判定する。
【００８５】
他のステップは、第１実施形態と同様である。
図５は、異常検出と、電流指令値演算部３６が電流制御部３７に出力する電流指令値との関係を示すタイムチャートである。このチャートにおいて、「１次異常検出条件成立」とは、Ｓ１０Ａの異常の判定条件及び１次異常判定時間の両条件が成立したことを意味している。「１次異常検出条件非成立」とは、Ｓ１０Ａの異常の判定条件及び１次異常判定時間の両条件のいずれかが非成立であることを意味している。
【００８６】
又、「正常条件成立」とは、Ｓ７０Ａの異常の判定条件の未成立と、正常判定時間の条件の成立があった場合を意味している。
同図に示すように、電流指令値演算部３６から出力される電流指令値は、１次確定した場合は、電流指令値が急激に０となる。
【００８７】
又、正常条件成立時には、電流指令値は漸増する。
従って、第２実施形態によれば、第１実施形態の（３）、（５）の効果と同様の効果の他に、以下のような効果を得ることができる。
【００８８】
（１） 第２実施形態の制御装置２０では、モータＭ（アシスト制御に関係する回路）の両端子電圧の和が第３判定値未満の場合、ＣＰＵ２１は抑制手段として、アシスト制御を抑制するようにした。
【００８９】
さらに、ＣＰＵ２１は、モータ電力供給停止手段として、アシスト制御が抑制された期間内に、前記異常が継続した際に、モータＭを駆動するモータ駆動回路２２（モータ駆動部）への電力供給のための電源リレー５５及びモータリレー５６（開閉手段）を開放するようにした。
【００９０】
又、ＣＰＵ２１は、抑制解除手段として、アシスト制御が抑制された期間内に、センサ用電源回路２８が正常に復帰した際に、アシスト制御の抑制を解除するようにした。
【００９１】
この結果、モータＭより下流側（低電位側）の回路が地絡しているとする異常が検出されたとき、アシスト制御を抑制し、その抑制期間中に、異常の判定時間（２次異常判定時間Ｔｓ２）を得られることから、異常検出のための判定時間を長くできる。その結果、誤判定を防止できる。
【００９２】
又、アシスト制御の抑制期間中に、前記異常が解消（正常）した際には、アシスト制御に復帰することができる。
（２） 第２実施形態では、ＣＰＵ２１（抑制手段）は、モータＭより下流側（低電位側）の回路が地絡しているとする異常が検出された際、アシスト電流指令値Ｉを０（所定値）に急激に制限する。すなわち、漸減なしで制限する。
【００９３】
この結果、モータＭより下流側（低電位側）の回路が地絡しているとする異常が１次確定したときには迅速に、モータ電流Ｉｍを０にして、アシスト制御を停止することができる。
【００９４】
（３） 第２実施形態では、ＣＰＵ２１はモータＭの端子電圧の異常を検出する異常検出手段とした。
この結果、ＣＰＵ２１により、モータＭより下流側（低電位側）の回路が地絡しているとする異常検出が行われることにより、上記（１）〜（３）の作用効果を容易に実現できる。
【００９５】
（第３実施形態）
次に第３実施形態を図１、図２、図７及び図８を参照して説明する。
なお、前記第１実施形態と同一構成又は相当する構成については、同一符号を付して、その説明を省略し、異なるところを中心にして説明する。
【００９６】
第２実施形態のハード構成は、第１実施形態と同一構成である。
そして、第３実施形態では、センサ用電源回路２８のセンサ電源フェィルセーフプログラムのフローチャートに代えて、図７に示す実電流−電流指令値偏差異常時のフェィルセーフプログラムが実行されるところが異なっている。
【００９７】
ＣＰＵ２１はこのプログラムを数ｍｓ毎の所定周期の割込で実行する。
なお、以下のステップでは、図７において第１実施形態と異なるステップのみ説明する。
【００９８】
（Ｓ１０Ｂ）
ここでは、電流指令値Ｉと、モータ電流Ｉｍ（実電流）の偏差が第４判定値を超える場合には、異常と判定する。第４判定値は、モータＭが断線している場合の判定値であり、第４判定値を超えている場合にはモータＭが断線しているとして「ＹＥＳ」の判定をする。又、前記偏差が第４判定値を超えていない場合には、断線していないとして「ＮＯ」と判定する。
【００９９】
（Ｓ４０Ｂ）
ここでは第１実施形態と異なったアシスト制御の停止をする。すなわち、第１実施形態のＳ４０とは異なり、第２実施形態では、アシスト電流指令値Ｉを走行時に必要な最小電流値Ｉｑ（所定値：Ｉｑ＞０）に急激に制限する。
【０１００】
ただし、この実施形態での所定値Ｉｑは、フェィルセーフ時のアシスト電流指令値Ｉの上限値であり、その時々に演算したアシスト電流指令値Ｉが所定値Ｉｑ以下であれば、その電流指令値Ｉのまま電流制御部３７に出力する。すなわち、その時々の車速Ｖ、操舵トルクＴｈに対応したアシスト力が得られる。そして、その時々に演算したアシスト電流指令値Ｉが所定値Ｉｑを超えていれば、アシスト電流指令値Ｉは所定値Ｉｑに急激に制限される。この場合にも、走行時に必要な最小のアシスト力は確保される。
【０１０１】
つまり、この実施形態におけるアシスト制御の抑制は、アシスト力を消失させる（アシスト電流指令値を０にする）ことを意図しておらず、所定レベル以下のアシスト力を維持することを意図したものである。なぜなら、真にモータＭが断線していればモータＭは駆動されないため、ことさらアシスト電流指令値を０にしなくても、パワーステアリング装置としての最低限の安全性は確保されるからである。
【０１０２】
（Ｓ７０Ｂ）
ここでは、Ｓ１０Ａと同様に電流指令値Ｉと、モータ電流Ｉｍ（実電流）の偏差が第４判定値を超える場合には、異常と判定する。第４判定値は、モータＭが断線している場合の判定値であり、第４判定値を超えている場合にはモータＭが断線しているとして「ＹＥＳ」の判定をする。又、前記偏差が第４判定値を超えていない場合には、「ＮＯ」と判定する。
【０１０３】
（Ｓ１００Ｂ）
ここでは、アシスト制御の再開処理を行うとともに、正常判定タイマＴ３を０にリセットし、このプログラムを抜け出る。
【０１０４】
そして、第３実施形態でのアシスト制御の再開処理が第１実施形態と一部異なっている。
すなわち、第１実施形態では、アシスト制御が再開した直前の電流指令値Ｉｓを基点として、フェィルセーフ時になる直前に記憶したアシスト電流指令値Ｉｏに収束するように所定時間毎に（２）式にて漸増した。第３実施形態ではこの代わりにアシスト制御が再開した直前の電流指令値Ｉｓを基点として、その時々に演算したアシスト電流指令値Ｉにリニアに収束するように所定時間毎に漸増するようにされている。
【０１０５】
図８は、異常検出と、電流指令値演算部３６が電流制御部３７に出力する電流指令値との関係を示すタイムチャートである。このチャートにおいて、「１次異常検出条件成立」とは、Ｓ１０Ｂの異常の判定条件及び１次異常判定時間の両条件が成立したことを意味している。「１次異常検出条件非成立」とは、Ｓ１０Ｂの異常の判定条件及び１次異常判定時間の両条件のいずれかが非成立であることを意味している。
【０１０６】
又、「正常条件成立」とは、Ｓ７０Ｂの異常の判定条件の未成立と、正常判定時間の条件の成立があった場合を意味している。
同図に示すように、電流指令値演算部３６から出力される電流指令値は、１次確定した場合は、急激に走行時に必要な最小電流値Ｉｑになる。
【０１０７】
又、正常条件成立時には、電流指令値の上限値（所定値Ｉｑ）による抑制が解除され、電流指令値演算部３６から出力される電流指令値は、その時々に演算したアシスト電流指令値Ｉに向かって漸増する（ただし、Ｉ＞Ｉｑの場合）。
【０１０８】
従って、第３実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１） 第３実施形態の制御装置２０は、ＣＰＵ２１は抑制手段としてモータＭ（アシスト制御に関係する回路）の異常が検出された際、アシスト制御を抑制するようにした。そして、ＣＰＵ２１は、モータ電力供給停止手段として、アシスト制御が抑制された期間内に、モータＭの異常が継続した際に、モータＭを駆動するモータ駆動回路２２（モータ駆動部）への電力供給のための電源リレー５５及びモータリレー５６（開閉手段）を開放するようにした。又、ＣＰＵ２１は、抑制解除手段として、アシスト制御が抑制された期間内に、モータＭが正常に復帰した際に、アシスト制御の抑制を解除するようにした。
【０１０９】
この結果、モータＭの異常が検出されたとき、アシスト制御を抑制し、その抑制期間中に、モータＭの異常の判定時間（２次異常判定時間Ｔｓ２）が得られる。このことから、異常検出のための判定時間を長くできる。その結果、誤判定を防止でき、走行中の誤判定に対してアシスト力に影響を与えないようにすることができる。
【０１１０】
又、アシスト制御の抑制期間中に、モータＭ２８が正常になった際には、アシスト制御に復帰することができる。
又、アシスト制御の抑制状態で、モータＭが異常か否かを判定するため、ステアリングホイールの操作等による電源変動が少なくでき、確実に電源異常を検出できる効果がある。
【０１１１】
（２） 第３実施形態では、ＣＰＵ２１は、抑制手段として、モータＭの異常が検出された際、急激にアシスト電流指令値Ｉを走行時に必要な最小電流値Ｉｑ（所定値：Ｉｑ＞０）に低下させるようにした。
【０１１２】
この結果、モータＭの異常が検出（１次確定）されても、これが誤判定であれば、アシスト力が確保できるため、走行時の操舵に悪影響を与えないようにすることができる。
【０１１３】
（３） 第３実施形態では、ＣＰＵ２１（抑制解除手段）は、モータＭが正常に復帰した際、ステアリングホイールの操舵トルクＴｈに基づいてアシスト電流指令値Ｉを演算し、抑制を解除したときの値から、同アシスト電流指令値Ｉに収束するようにリニアに漸増するようにした。
【０１１４】
この結果、モータＭが正常に復帰したときに、アシスト制御を再開をしても、急に電流指令値を上げることがなく、しかも電流指令値の変化量も小さいため、急激な操舵フィーリングの変化が生ずことがない。
【０１１５】
（４） 第３実施形態では、ＣＰＵ２１はモータＭのモータ電流Ｉｍ（モータ駆動電流）の異常を検出する異常検出手段とした。すなわち、ＣＰＵ２１は電流指令値Ｉと、モータ電流Ｉｍ（実電流）の偏差が第４判定値を超える場合に、断線しており異常であると判定した。
【０１１６】
この結果、電流指令値Ｉとモータ電流Ｉｍとの偏差により、アシスト制御に関係する回路（モータＭ）の異常（断線）の検出ができる。
（５） 第３実施形態では、ＣＰＵ２１（抑制手段）にて抑制される以前の、アシスト制御に関係するモータＭの異常（断線）判定に要する判定時間を１次異常判定時間Ｔｓ１（1次判定時間）とした。又、ＣＰＵ２１のアシスト制御が抑制された期間内に、モータＭの異常（断線）が継続した際に、異常（断線）判定に要する判定時間を２次異常判定時間Ｔｓ２（２次判定時間）とした。そして、ＣＰＵ２１（異常検出手段）は、モータＭの異常（断線）判定を行う際、１次異常判定時間Ｔｓ１及び２次異常判定時間Ｔｓ２にてそれぞれ異常検出を行うようにした。
【０１１７】
この結果、１次異常判定時間Ｔｓ１、及び２次異常判定時間Ｔｓ２を設けたことにより、モータＭの断線に関して１次異常判定時間Ｔｓ１を短くできる。すなわち、２次異常判定時間Ｔｓ２を長くすることにより、１次異常判定時間Ｔｓ１を短くでき、誤検出が防止できる。
【０１１８】
（第４実施形態）
次に、第４実施形態を図１、図２、図７及び図８を参照して説明する。
第４実施形態では、第３実施形態の図７のフローチャートのうち、Ｓ１０Ｂ、Ｓ４０Ｂ，Ｓ７０Ｂが異なっている。他の構成は、第３実施形態と同一であるため、同一符号を付してその説明を省略する。
【０１１９】
（Ｓ１０Ｂ）
ここでは、ＣＰＵ２１はモータ駆動方向が異常か否かを判定する。
モータ駆動方向が異常か否かの判定は、右方向信号Ｄ（Ｒ）と右操舵用指令信号Ｓ（Ｒ）との比較、又は、左方向信号Ｄ（Ｌ）と左操舵用指令信号Ｓ（Ｌ）との比較にて行う。それぞれ比較した両者が、同方向でない場合には、モータ駆動方向が異なる、すなわち異常であるとして「ＹＥＳ」と判定する。
【０１２０】
又、それぞれ比較した両者が、同方向である場合には、モータ駆動方向が同じであり、すなわち異常でないとして「ＮＯ」と判定する。
（Ｓ４０Ｂ）
ここでは第３実施形態と異なったアシスト制御の停止をする。すなわち、第３実施形態のＳ４０Ｂとは異なり、第４実施形態では、アシスト電流指令値Ｉを極小値Ｉｍｉｎ（Ｉｑ＞Ｉｍｉｎ（所定値）＞０）に急激に制限する。この極小値Ｉｍｉｎは、モータＭにアシスト力を出力しないレベルの値である（図８参照）。
【０１２１】
この実施形態のようにモータの駆動方向の異常であれば、安全のため直ちにアシスト力を消失させる必要がある。しかしながら、２次異常判定にて前記異常継続監視するためにはモータ電流Ｉｍを監視する必要があり、第１、第２実施形態のようにアシスト電流指令値を０にすることはできない。
【０１２２】
そこで、第４実施形態では、所定値を０より大であるがアシスト力は発生しない極小値Ｉｍｉｎとして、アシスト力を消失させつつ前記異常の継続監視を可能にしている。
【０１２３】
（Ｓ７０Ｂ）
ここでは、Ｓ１０Ｂと同様の条件でモータ駆動方向が異常か否かを判定する。従って、第４実施形態では、第３実施形態の（１）、（３）、（５）の作用効果と同様の作用効果に加えて、下記の効果を奏する。
【０１２４】
（１） 第４実施形態では、ＣＰＵ２１は、抑制手段として、遮断回路４０の異常が検出された際、アシスト電流指令値Ｉを極小値Ｉｍｉｎ（Ｉｑ＞Ｉｍｉｎ（所定値）＞０）に急激に制限（低下）するようにした。
【０１２５】
この結果、アシスト力を消失させつつ異常の継続監視ができる。
なお、前記各実施形態に代えて以下のように変更してもよい。
（１） 前記第１実施形態では、センサ用電源回路２８の異常の有無を検出するようにした。これに代えて、トルクセンサ３１の検出信号に基づいてトルクセンサ３１、或いはトルクセンサ３１の検出信号のインターフェィスの異常の有無を検出してもよい。この場合、トルクセンサ３１の異常は、トルクセンサ３１の検出信号のレベルが異常レベルか否かの公知の判定により行うことができる。
【０１２６】
この場合、第１実施形態のＳ１０，及びＳ７０は、トルクセンサ３１の電源異常を判定する代わりに、トルクセンサ３１の検出信号の異常判定のステップとなる。他のステップについては、同様に処理を行うものとする。
【０１２７】
このトルクセンサ３１、又はインターフェィスの回路が、アシスト制御に関係する回路に相当する。このような場合においても、第１実施形態の（１）〜（４）と同様な作用効果を奏することができる。
【０１２８】
（２） 前記第１実施形態では、センサ用電源回路２８の異常の有無を検出するようにした。これに代えて、ＣＰＵ２１にて、バッテリ電源の異常の有無を検出してもよい。
【０１２９】
この場合、バッテリ電源の異常には、バッテリそのものの電源異常と、この電源電圧をモニタするＣＰＵ２１内の電圧モニタ回路の異常も含まれ、これらの回路は、アシスト制御に関係する回路となりうる。すなわち、電源電圧が異常の場合、アシスト制御、そのものが実現不可能になるからである。そして、これらの異常は、電源電圧の信号のレベルが異常レベルか否かの公知の判定により行うことができる。
【０１３０】
この場合、第１実施形態のＳ１０，及びＳ７０は、トルクセンサ３１の電源異常を判定する代わりに、電源電圧の信号の異常を判定するステップとなる。他のステップについては、同様に処理を行うものとする。
【０１３１】
このような場合においても、第１実施形態の（１）〜（４）と同様な作用効果を奏することができる。
（３） 前記第２実施形態のＳ１０Ａ、Ｓ７０Ａでは、モータＭの両端子電圧の和が、第３判定値未満の場合、異常と判定した。これに代えて、第２実施形態において、両端子電圧の和が、第５判定値を超える場合に、モータＭを含む回路が、高電位側（例えば、バッテリ電圧が印加された回路）と短絡（天絡）したとする異常判定を行うようにしてもよい。第５判定値は、モータＭの回路において、高電位側と短絡したことが判別できる判定値である。
【０１３２】
このようにした場合、モータＭの回路が高電位側と短絡した異常が検出でき、第２実施形態で述べたと同様の効果を得ることができる。
（４） 前記第２実施形態のＳ１０Ａ、Ｓ７０Ａでは、モータＭの両端子電圧の和が、第３判定値未満の場合、異常と判定した。
【０１３３】
これに代えて、第２実施形態において、両端子電圧の和が、第６判定値を超えているか、又は第７判定値（＜第６判定値）未満としたとき、前記ＦＥＴ５１〜ＦＥＴ５４がショートしているとした異常判定を行うようにしてもよい。
【０１３４】
第６判定値は、バッテリ電圧よりも高い値であって、前記ＦＥＴがショートしている異常判定ができる値である。又、第７判定値は、バッテリ電圧よりも低い値であって、前記ＦＥＴがショートしている異常判定ができる値である。
【０１３５】
このようにした場合、ＦＥＴがショートしている異常が検出でき、第２実施形態で述べたと同様の効果を得ることができる。
（５） 第４実施形態のＳ１０Ｂ，Ｓ７０Ｂの異常判定の条件を、モータ電流Ｉｍ（モータ駆動電流）が、異常に低い値に固定していることを検出するための条件に代えてもよい。この場合、モータ電流Ｉｍが非常に低い値を判定するための第９判定値を設定するものとする。
【０１３６】
こうすると、モータ電流Ｉｍが低い電圧に固定されていることを検出でき、すなわち、モータＭの異常を検出することができる。この場合において、第４実施形態の図７に示す他のステップは同一構成とする。
【０１３７】
こうすると、モータ電流Ｉｍが非常に低い値に固定されている異常の場合において、第４実施形態の効果と同様な効果を奏することができる。
（６） 前記各実施形態では、操舵トルクＴｈと車速Ｖに応じて、車速感応のアシスト制御を行うようにしたが、操舵トルクＴｈのみに応じてアシスト制御を行うようにしてもよい。
【０１３８】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１乃至請求項１０の発明によれば、アシスト制御に関係する回路の異常が検出されたとき、アシスト制御を抑制し、その抑制期間中に、前記回路の異常の判定時間を得られることから、異常検出のための判定時間を長くでき、誤判定を防止できる効果がある。
【０１３９】
又、アシスト制御の抑制期間中に、アシスト制御に関係する回路が正常になった際には、アシスト制御に復帰することができる。さらに、アシスト制御に関係する回路が正常になった際、アシスト制御の抑制を解除した直前の電流指令値Ｉｓから、同回路が異常になる直前のアシスト電流指令値Ｉｏになるまで漸増するため、アシスト制御を再開しても、急に電流指令値を上げることがなく、急激な操舵フィーリングの変化が生ずることがない効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態における電動パワーステアリング制御装置の概略図。
【図２】同じく制御装置のＣＰＵの機能ブロック図。
【図３】同じくＣＰＵが実行するプログラムのフローチャート。
【図４】同じく異常検出と、電流指令値とのタイムチャート。
【図５】第２実施形態の異常検出と、電流指令値とのタイムチャート。
【図６】同じくＣＰＵが実行するプログラムのフローチャート。
【図７】第３実施形態のＣＰＵが実行するプログラムのフローチャート。
【図８】同じく異常検出と、電流指令値とのタイムチャート。
【符号の説明】
２０…電動パワーステアリング制御装置
２１…ＣＰＵ（制御手段、抑制手段、モータ電力供給停止手段、抑制解除手段、異常検出手段）
２２…モータ駆動回路
２３…モータ端子電圧検出回路
２４…モータ駆動電流検出回路
２５，２６…リレー駆動回路
２８…センサ用電源回路
３１…トルクセンサ
３６…電流指令値演算部
５５…電源リレー（開閉手段）
５６…モータリレー（開閉手段）
５７…電源リレー
Ｍ…モータ
５１〜５４…ＦＥＴ
Claims (10)
- 少なくともステアリングホイールの操舵トルクに基づいてアシスト電流指令値を演算し、前記アシスト電流指令値に基づいてアシスト力を出力するようにモータをアシスト制御する制御手段を備えた電動パワーステアリング制御装置において、
前記アシスト制御に関係する回路の異常が検出された際、前記制御手段のアシスト制御を抑制する抑制手段と、
前記抑制手段のアシスト制御が抑制された期間内に、前記回路の異常が継続した際に、前記モータを駆動するモータ駆動部への電力供給のための開閉手段を開放するモータ電力供給停止手段と、
前記抑制手段のアシスト制御が抑制された期間内に、前記回路が正常に復帰した際に、前記抑制手段の抑制を解除する抑制解除手段を備え、
前記抑制解除手段は、前記回路が正常に復帰した際、同回路が異常になる直前のアシスト電流指令値Ｉｏを読み出し、前記抑制を解除する直前の電流指令値Ｉｓから同回路が異常になる直前のアシスト電流指令値Ｉｏになるまで漸増することを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 前記抑制手段は、前記回路の異常が検出された際、異常が検出される前のアシスト電流指令値から、その指令値を所定値まで漸減するように抑制するものである請求項１に記載の電動パワーステアリング制御装置。
- 前記抑制手段は、前記回路の異常が検出された際、アシスト電流指令値を急激に所定値に低下させるものである請求項１に記載の電動パワーステアリング制御装置。
- 前記所定値は０を含まず、かつモータにアシスト力を出力しないレベルの値であることを特徴とする請求項３に記載の電動パワーステアリング制御装置。
- 前記所定値は０であることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の電動パワーステアリング制御装置。
- 前記ステアリングホイールの操舵トルクを出力するトルクセンサに関して、その異常を検出する異常検出手段を備え、
前記アシスト制御に関係する回路の異常の検出は、同異常検出手段の異常検出により行われることを特徴とする請求項２に記載の電動パワーステアリング制御装置。 - 前記モータのモータ駆動電流の異常を検出する異常検出手段を備え、
前記アシスト制御に関係する回路の異常の検出は、同異常検出手段の異常検出により行われることを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の電動パワーステアリング制御装置。 - モータの駆動方向の異常を検出する異常検出手段を備え、
前記アシスト制御に関係する回路の異常の検出は、同異常検出手段により行われることを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の電動パワーステアリング制御装置。 - モータの端子電圧の異常を検出する異常検出手段を備え、
前記アシスト制御に関係する回路の異常は、同異常検出手段により行われることを特徴とする請求項５に記載の電動パワーステアリング制御装置。 - 前記抑制手段にて抑制される以前の、アシスト制御に関係する回路の異常判定に要する判定時間を１次判定時間とし、
前記抑制手段のアシスト制御が抑制された期間内に、前記回路の異常が継続した際に、異常判定に要する判定時間を２次判定時間としたとき、
前記アシスト制御に関係する回路の異常判定を行う異常検出手段は、前記１次判定時間及び２次判定時間にてそれぞれ異常検出を行うことを特徴とする請求項７乃至請求項９のうちいずれか１項に記載の電動パワーステアリング制御装置。
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