JP4661128B2 - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
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Description
G1=G2×K …(1)
上記(1)式の関係は、異常検出手段を内蔵したモータ電流検出手段80及びモータ電圧検出手段81についても同様に適用される。
y=x …(2)
そして、上記(2)式の特性直線RCを基準値と設定すると、この特性直線RCから上下に上記ステップS1における所定値εだけシフトした領域(白部)が正常領域となり、それ以外の領域は異常領域(網掛け部)となる。比較器62への第1増幅器51の出力値(T1)と比例増幅器61の出力値(K・T2)との差が大きいほど特性直線RCからの距離が大きくなり、その距離が大きくなるほどトルク増幅器50が正常状態から逸脱していることを示す。図3の計測点Aは、比較器62の入力T1及びK・T2が等しく差がなく、正常領域の特性直線RC上に存在していることを示している。また、計測点Bは、比較器62の入力T1及びK・T2に差が生じ、軽微な異常が生じているが正常領域内であることを示しており、計測点Cは、比較器62の入力T1及びK・T2に所定値ε以上の差があり、異常領域内であることを示している。
10、41 トルクセンサ
12、42 車速センサ
20、40 モータ
30 コントロールユニット
43 位相補償器
44 電流指令値演算器
47 モータ角速度推定部
50 トルク増幅器
60 異常検出手段
61 比例増幅器
62 比較器
65 停止復帰制御部
70 駆動制御手段
71 比例積分演算器
72 PWM制御器
73 インバータ
80 異常検出手段を内蔵したモータ電流検出回路
81 異常検出手段を内蔵したモータ電圧検出回路
Claims (6)
- モータによるアシスト力を操舵系に付与することによってアシスト制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、トルク信号、モータ電流信号又はモータ電圧信号を増幅する信号増幅手段の異常を検出する異常検出手段と、前記異常検出手段で異常が検出されたときの前記トルク信号の方向を検出して記憶する方向記憶手段とを具備し、前記異常検出手段の検出及び前記トルク信号の方向に基づいて前記アシスト制御の通常アシスト、アシスト一時停止、復帰及びアシスト停止を制御し、アシスト一時停止制御状態において、前記信号増幅手段が正常に戻ったときの前記トルク信号の方向が、アシスト一時停止に入ったときに前記方向記憶手段に記憶された前記トルク信号の方向と逆であることを、アシスト一時停止から通常アシストへの復帰の判定基準とすることを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記異常検出手段が前記信号増幅手段の異常を検出した場合、前記アシスト一時停止の制御を行うと共に、常時復帰待ちとするようになっている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記異常検出手段の検出及び前記トルク信号の方向、大きさに基づいて前記アシスト制御の通常アシスト、アシスト一時停止、復帰及びアシスト停止を制御するようになっている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記異常検出手段が、前記信号増幅手段の異常を検出し、かつ前記信号増幅手段の異常が第1所定時間継続したときに、前記アシスト制御のアシスト一時停止を制御し、
前記信号増幅手段が正常に戻ってから第2所定時間が経過したときに、アシスト一時停止から通常アシストへの復帰を制御し、
アシスト一時停止から通常アシストへ復帰した回数が第3所定値を超えたときに前記アシスト制御のアシスト停止を制御するようになっている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 操舵トルクに対応したトルク信号を出力するトルク検出手段と、前記トルク信号を増幅するトルク増幅手段と、前記トルク信号、車速を基に電流指令値を出力する電流指令値演算手段と、前記電流指令値により操舵アシストを行うモータを制御する駆動制御手段と、前記モータの駆動を通常アシスト、アシスト一時停止、復帰及びアシスト停止で制御する異常検出手段を備え、
前記異常検出手段が、前記トルク増幅手段の出力信号に基づいて前記トルク増幅手段の異常を検出し、異常が検出され、第1所定時間継続した場合に、アシスト一時停止制御信号を前記電流指令値演算手段に出力すると共に、このときの前記トルク信号の方向を記憶し、前記トルク増幅手段が正常に戻ってから第2所定時間が経過し、かつこのときの前記トルク信号の方向が前記記憶された前記トルク信号の方向と逆である場合に、通常アシストへ復帰する制御信号を前記電流指令値演算手段に出力し、アシスト一時停止から通常アシストに復帰した回数が第3所定値以上になった場合に、アシスト停止制御信号を前記電流指令値演算手段に出力し、
前記電流指令値演算手段が、前記異常検出手段から入力された制御信号に応じて前記電流指令値を制限するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記トルク増幅手段が第1増幅手段及び前記第1増幅手段とは異なる増幅率を有する第2増幅手段とで成り、前記異常検出手段が、前記第2増幅手段の出力を増幅する比例増幅手段と、前記比例増幅手段及び前記第1増幅手段の各出力を比較する比較手段と、前記比較手段の比較結果に基づいて時間を計数するカウンタ及び復帰カウンタと、前記比較結果並びに前記カウンタ及び復帰カウンタの各計数値に基づいて前記通常アシスト、アシスト一時停止、復帰及びアシスト停止を判定する停止復帰制御部とを備えた請求項5に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
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