JP3900931B2 - ワーク積込装置及びそのアタッチメント交換方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、プレスで成形加工されて、コンベア等の搬送装置で搬送されるパネル等のワークを所定位置に位置決めするセンタリング装置と、このセンタリング装置で位置決めされたワークを保持して所定のパレットに積み込む積込ロボットを備えたワーク積込装置に関し、特にはセンタリング装置のワーク位置決め用のアタッチメントと積込ロボットのワーク保持用のアタッチメントとを該ワークに応じて交換するのに好適なワーク積込装置及びそのアタッチメント交換方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、トランスファプレス等のプレス加工ラインでの加工後のパネル等のワークをパレットに積み込む場合には、搬送コンベアで搬送されるワークをセンタリング装置の所定のガイド部材(いわゆるネスト)によって位置決めし、この位置決めされたワークを搬送ロボットで保持して搬送し、所定位置にあるパレットに荷崩れしないように積み込むようにしたワーク積込装置がよく用いられている。その際、ワーク種類が変わるときには、ワーク形状及び大きさに合わせて、センタリング装置の前記ガイド部材等のアタッチメントと、搬送ロボットの吸着装置等のワーク保持用のアタッチメントとを同時に交換する必要がある。このため、これらのアタッチメントの交換装置を付設したワーク積込装置が知られている。
【0003】
上記のようなアタッチメントの交換装置を付設したワーク積込装置として、例えば特許登録第2677082号公報に記載されたものがあり、図16、図17及び図18はそれぞれ同公報に記載されたワーク積込装置の平面図、アタッチメントの交換装置の側面図及び正面図である。図16の左方に位置するトランスファプレスにより成形加工されたパネル等のワークWを該プレス内から搬出するフィードバー70が、プレスの搬出側に設けられている。前記ワークWをフィードバー70より受け取り、図中矢印Tで示す方向に間欠送りで位置決め装置73まで搬送する搬送コンベア72が、前記位置決め装置73を貫通して設けられている。位置決め装置73のワーク搬送方向の左右には、図示の上方及び下方の二箇所の積込ステーション74,75に対してそれぞれパレット71を搬入出するパレット搬送装置76,77が配設されており、前記位置決め装置73と各パレット搬送装置76,77との間には、位置決め装置73で位置決めしたワークWを保持して前記それぞれの積込ステーション74,75にあるパレット71に交互に積み込む二台のロボット78,79がそれぞれ配置されている。
【0004】
また、搬送コンベア72と二台のパレット搬送装置76,77との間には、搬送コンベア72に沿ってそれぞれ同一仕様の二台のアタッチメント受渡し装置81,82が設置されており、それらのうち図16での上側のアタッチメント受渡し装置81は、ロボット78側に位置する位置決め装置73用の各アタッチメントとロボット78用アタッチメントとの受渡しを担当し、また下側のアタッチメント受渡し装置82は、ロボット79側に位置する位置決め装置73用の各アタッチメントとロボット79用アタッチメントとの受渡しを担当する。二台のアタッチメント受渡し装置81,82はそれぞれ、搬送コンベア72と平行に各ロボット78,79の基部付近からその搬送コンベア72の終端部の先まで延在する基台83上に、アタッチメント供給部84を低い位置に持つ第1の移動台としての供給用移動台85と、アタッチメント受取部86を高い位置に持つ第2の移動台としての受取用移動台87とを、図示しない共通のガイドレールに沿って進退移動自在に設けている。上記のアタッチメント供給部84及びアタッチメント受取部86は、それぞれ、位置決め装置73用のリフタアタッチメント88とサイドガイドアタッチメント89、及びロボット用アタッチメント90を保持可能となっている。
【0005】
上記構成によれば、2台のロボット78,79によりワークWをパレット71に交互に積込作業を行なうが、次のワークのためのアタッチメント交換を行うに際し、まず、供給用移動台85及び受取用移動台87が後退位置にある状態で次に使用するアタッチメントをアタッチメント供給部84に載置し、交換時に供給用移動台85及び受取用移動台87を一緒に前進させて、ロボットの作動範囲内の位置にアタッチメント受取部86及びアタッチメント供給部84を上下に重ねて配置する。次に、2台のロボット78,79でそれぞれ、位置決め装置73の使用済みのアタッチメント88,89及びロボット自身のアタッチメント90をアタッチメント受取部86に載置し、そして受取用移動台87のみを後退させてアタッチメント受取部86を前記ロボット78,79の作動範囲外に位置させた後、前記ロボット78,79で、前記供給用移動台85のアタッチメント供給部84に載置した次に使用するアタッチメントを取上げて位置決め装置73に装着すると共に、前記アタッチメント供給部84に載置した次に使用するアタッチメントをそのロボット自身に装着する。この後、前記供給用移動台85を後退させてアタッチメント供給部84をロボット78,79の作動範囲外に位置させてから外段取りを実施する。以上の如く、ロボットの作動範囲内の位置にアタッチメント受取部86及びアタッチメント供給部84を上下に重ねて配置するようにしたため、ロボットの作動範囲内でアタッチメントの受取りと供給とに使用する平面的なスペースを極めて少なくすることができるとしている。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記特許登録第2677082号公報に記載されたワーク積込装置のアタッチメント交換装置は、アタッチメント交換のための専用装置であり、従来に比して装置の設置スペースが少なくなったとはいうものの、やはり所定の設置スペースが必要である。ところが、工場の限られた建屋面積を有効に使用できるように、設置スペースはできる限り小さいことが望まれており、ワーク積込装置全体のさらなる省スペース化が必要である。
また、アタッチメントの種類が、位置決め装置73用のリフタアタッチメント88とサイドガイドアタッチメント89、及びロボット用アタッチメント90の3種類あって、これらを別個にロボットで取外したり装着したりしているので、それに要する時間が長くかかってしまい、段取り時の作業性が低下するという問題もある。
【0007】
本発明は、上記の問題点に着目してなされ、設置スペースが少なく、またアタッチメント交換時間を短くできるワーク積込装置及びそのアタッチメント交換方法を提供することを目的としている。
【0008】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
上記の目的を達成するために、第1発明は、プレスから搬出されたワークをセンタリング装置で位置決めし、この位置決めしたワークをロボットでパレットに積み込むようにしたワーク積込装置の、前記センタリング装置用のアタッチメント及び/又は前記ロボット用のアタッチメントをワークに応じて交換するアタッチメント交換方法において、前記ロボットの可動範囲内のワーク積込位置と可動範囲外のパレット搬入/搬出位置との間で前記パレットを移動可能とするパレットフィーダに、ワーク搬送とアタッチメント搬送とを兼用したパレットを前記パレット搬入位置で載置し、前記積載されたパレットの内のいずれかのパレットに、使用済みのセンタリング装置用のアタッチメント及び/又はロボット用のアタッチメントを格納する第1工程と、いずれかのパレットに載置している次使用のセンタリング装置用のアタッチメント及び/又はロボット用のアタッチメントをそれぞれセンタリング装置及び/又はそのロボット自身に装着する第2工程とを有する方法としている。
【0009】
また第2発明は、第1発明の方法発明に対応した装置発明であって、すなわちプレスから搬出されたワークをセンタリング装置で位置決めし、この位置決めしたワークをロボットでパレットに積み込むようにしたワーク積込装置において、前記ロボットの可動範囲内のワーク積込位置と可動範囲外のパレット搬入/搬出位置との間で前記パレットを移動可能とするパレットフィーダを備え、該パレットフィーダに、ワーク搬送とアタッチメント搬送とを兼用したパレットを前記パレット搬入位置で載置し、前記積載されたパレットの内のいずれかのパレットは、使用済みのセンタリング装置用のアタッチメント及び/又はロボット用のアタッチメントを格納し、いずれかのパレットは、次使用のセンタリング装置用のアタッチメント及び/又はロボット用のアタッチメントを格納した構成としている。
【0010】
第1又は第2発明によると、使用済みのセンタリング装置用のアタッチメント及び/又はロボット用のアタッチメント、また次に使用するセンタリング装置用のアタッチメント及び/又はロボット用のアタッチメントを、アタッチメント用のパレットに載置し、このパレットを、ワーク積込装置に従来から用いられている、ワーク積込用のパレットを移送するためのパレットフィーダでパレット搬入/搬出位置間で移送するようにしたので、従来のような専用のアタッチメント交換装置が不要となる。このため、専用のアタッチメント交換装置の設置スペースが不要となり、ワーク積込装置全体の設置スペースを小さくできると共に、製造コストを低減できる。
【0011】
第3発明は、第2発明において、前記センタリング装置の位置決め機能を有する複数のアタッチメントが、同一のセンタリングブラケットに装着されていることを特徴としている。
【0012】
第3発明によると、センタリング装置の位置決め機能を有する複数のアタッチメントが同一のセンタリングブラケットに装着されているため、同一のセンタリング装置用のアタッチメントが一体化されて、一度の動作で着脱可能となるので、アタッチメント交換時の作業性が非常に良く、段取り時間を短縮化できる。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下に、実施形態を図面を参照して説明する。
図1は、本発明の実施形態に係るワーク積込装置を適用したプレス加工ラインの構成図であり、また図2は実施形態に係るロボットの設置を説明する側面図である。同図において、プレス1のワーク搬出側には搬出コンベア2が配設され、搬出コンベア2のワーク搬送方向下流側には複数条のセンタリングコンベア7が設けられている。センタリングコンベア7には、上流側の第1センタリング装置3aと、下流側の第2センタリング装置3bとが設けられている。
【0014】
また、センタリング装置3a,3bをはさんで搬送方向左右には、それぞれ2台ずつ、計4台のパレタイジング用のロボット4a,4b,4c,4dが配設されており、前#1、後#1ロボット4a,4cは第1センタリング装置3aの近傍に、また前#2、後#2ロボット4b,4dは第2センタリング装置3bの近傍にそれぞれ設置されている。図2にも示すように、各ロボット4a〜4dは、ワーク搬送方向Tと平行にセンタリング装置3a,3bの両側に配設されたレール9,9上に載置され、ワーク搬送方向Tと平行に略水平方向に移動可能な多関節型ロボットである。
【0015】
さらに、ロボット4a,4b及びロボット4c,4dをはさんでセンタリング装置3a,3bと反対側には、それぞれパレット6をワーク積込位置に、及びアタッチメント交換位置に位置決め可能に搬送するパレットフィーダ8,8が配設されており、パレット搬入口6aからパレット搬出口6bまで図示しないガイドレールに沿ってパレット6を搬送している。なお、このパレットフィーダ8,8がパレット6を搬送する方式は1つに限定されるものではなく、パレット6を載置して複数の台車が移動する移動台車方式でも、パレット6をコンベアで送るコンベア方式でもよい。このパレット6には、ワークWを積み込むためのパレットと、ワークWの種類に対応したロボット用アタッチメント90及びセンタリング装置3a,3b用アタッチメントを搭載するためのパレットとの2種類が準備されている。また、センタリングコンベア7の下流側端部近傍には抜取台車5が移動自在に設けられ、ワークWを抜取検査位置5aに搬送可能となっている。
【0016】
図3,4に示すように、各センタリング装置3a,3bには、各センタリングコンベア7の片側又は両側にそれぞれ昇降装置21が備えられており、各昇降装置21及びセンタリングコンベア7はそれぞれ搬送方向に対して左右方向に移動自在に設けられ、ワークWの形状に応じてこの左右方向に移動可能となっている。各昇降装置21の上部には、センタリングブラケット40が着脱自在に取り付けられるようになっており、ワークWの形状に応じて、ワークWのガイド部材及び位置決め部材であるフロントネスト23a,サイドネスト23b,リアネスト23cなどのネスト23を装着したセンタリングブラケット40を、ワークWの形状に応じて必要個所(図3においては、各センタリング装置3a,3bにそれぞれ実線で示す3箇所)に取り付けている。各センタリング装置3a,3bは、ネスト23を装着したセンタリングブラケット40を昇降装置21により上昇させることにより、センタリングコンベア7で間欠的に搬送されて来るワークWの搬送方向前後端及び左右端にネスト23を当接させて、ワークWを位置決めする。昇降装置21は、シリンダ又はサーボモータ等の昇降駆動手段を有している。
【0017】
プレス1の加工が1個取り(すなわち、プレス1の1ショット当り1個のワークを加工)の場合には、図3に示すように、各センタリング装置3a,3bがそれぞれ一つのセンタリングステーションとなり、2個のワークWの位置決めがこれら計2つのステーションにてそれぞれ行われる。また、プレス1の加工がいわゆる左右2個取り(すなわち、プレス1の1ショット当りワークを搬送方向左右に2分割加工)の場合には、図5に示すように、各センタリング装置3a,3bが左右1対のセンタリングコンベア7,7に対応して左右方向に並ぶ二つのセンタリングステーションをそれぞれ構成するようにネスト23を装着し、左右に並んで搬送されてくるワークW1、W2のプレス1の2ショット分の位置決めがこれら計4つのステーションにて行われる。
【0018】
次に、図6〜図11によりセンタリング装置3a,3b用のアタッチメントの着脱機構について説明する。
まず、センタリングブラケット40を装着するセンタリング装置3a,3b及びアタッチメント用パレット側の着脱機構を説明する。図6は図4のP部詳細図で、要部の側面一部断面図を表し、図7は図6の平面図、図8は図6のA−A断面図である。
図6及び図7に示すように、センタリング装置3a,3bの昇降装置21の昇降自在に設けられた昇降部材21aの上端部には、上下方向の穴25aを有する係止部材25を介して、この穴25aと同一位置に係止孔26aを穿設したプレート26が固設されている。プレート26の上部には、前記係止孔26aをはさんでセンタリングブラケット40の長手方向(図示の左右)両側に1対のロック手段30,30が取り付けられ、この左右1対のロック手段30,30の側方(センタリングブラケット40の側面方向)に2本の係止ピン27,27が頭部を上方に突出させてそれぞれ設けられている。
【0019】
各ロック手段30は、内部にばね室32が形成されたケース31を備え、ケース31には前記係止孔26aの中心に向かう方向に摺動自在にロッド33が装着されている。前記ばね室32内に挿入されたロッド33の基端部と、ばね室32の内壁との間にはばね34が設けられており、このばね34によりロッド33はケース31から突出する方向に付勢されている。また、ロッド33の先端部には、摺動方向に向かって左右の先端側にそれぞれテーパ面36,36を有する作動片35が取り付けられており、作動片35の先端部にはリング部材を略半割にした形状の係止部材37がその半割された開口部を先端方向に向けて取り付けられている。前記作動片35のテーパ面36は、上下方向に沿った平面で、かつ係止部材37側からロッド33の基端部へ向かうに従ってロッド33から離れるような傾斜面となっている。
なお、アタッチメント用パレット側は、センタリングブラケット40を載置させるだけでよいので、ロック手段30を備えていない。
【0020】
次に、センタリングブラケット40側の着脱機構を説明する。図9は図7に示すセンタリングブラケット40の平面図で、図10及び図11はそれぞれ図9のX視図及びB−B断面図である。
センタリングブラケット40の取付部下面及び側面には、図11に示すように側面視で略L形のブラケット41が固着されており、ブラケット41は下面側部材41aとこの下面側部材41aの端部に上下方向に立設した側面側部材41bとを有している。下面側部材41aには、係止ピン43がその頭部を下方に突出させて固着されている。係止ピン43の頭部は先端に行く程径が小さくなるようなテーパ部43bを成し、基端部には先端部よりも径の小さい縮径部43aが形成されている。また、側面側部材41bには側方に向けて開口した溝部46が上下方向に沿って形成されており、該溝部46の対向した両側面の入口部には前記作動片35のテーパ面36と略同一傾斜角度を有するテーパ面45,45が形成されている。
なお、センタリングブラケット40の所定位置には、前記ネスト23(フロントネスト23a,サイドネスト23b,リアネスト23c)を装着するための孔49を有する取付部材48が取り付けられている。
【0021】
図6及び図7に示すように、ネスト23を装着したセンタリングブラケット40を各センタリング装置3a,3bの昇降装置21の上部に取り付けた状態では、センタリングブラケット40の下面部に設けた係止ピン43が、対向した1対のロック手段30,30の両係止部材37,37の間と、プレート26の係止孔26aと、係止部材25の穴25aとにそれぞれ挿入されており、上記ロック手段30のロッド33がばね34に付勢されて前記係止ピン43の縮径部43aに両係止部材37,37が係合している。また、このとき、図7でわかるように、プレート26の2本の係止ピン27,27の側面は、センタリングブラケット40に固着したブラケット41の下面側部材41aの端面に当接しており、回り止めとして機能している。
【0022】
一方、ワークWの形状や種類に応じて各センタリング装置3a,3bのネスト23等のアタッチメントを交換する際には、ロボット4a,〜4dのアーム先端部には、吸着装置等のワーク保持用アタッチメントと交換して、図12及び図13に示すようなアタッチメント着脱用ハンド50が装着される。図12及び図13において、アタッチメントの着脱用ハンド50は、ロボット4a,〜4dのアーム先端部に吸着手段等によって取付け自在とされた取付ブロック部51と、該取付ブロック部51の先端側に設けたハンド本体52と、ハンド本体52の先端側に開閉自在にピン54,54によって取り付けられた対向する1対のチャックパッド53,53とを備えている。チャックパッド53は、長手方向中途から先端にかけて、側面にテーパ面45と同一傾斜角度のテーパ面53aを有している。両チャックパッド53,53の先端部には、互いに相手方向に向けて突出させた爪部55,55をそれぞれ形成している。また、ハンド本体52の先端側で、両チャックパッド53,53の中間部には、先端に向けて突出し、かつこの突出した先端部にセンタリング装置3a,3bのセンタリングブラケット40の上面と当接する当接面56aを有する当接部材56が取り付けられている。
なお、このアタッチメントの着脱用ハンド50は、各ロボット4a,〜4dの近傍(例えば対向するロボット4a,4b間、ロボット4c,4d間の所定位置)に出し入れ自在に格納されている。
【0023】
ここで、センタリング装置3a,3b用のアタッチメント、すなわち各ネスト23が取り付けられたセンタリングブラケット40を着脱用ハンド50で着脱する際の作動を、図6〜図8及び図13を参照して説明する。
まず、図6及び図7に示すようなセンタリングブラケット40の装着状態から着脱用ハンド50で把持するときの作動について説明する。
着脱用ハンド50を開状態にして上方(図6の上方)から下降させ、図13に示すように当接部材56の当接面56aをセンタリングブラケット40の上面に当接させて着脱用ハンド50を閉じる。これにより、一方のチャックパッド53の内面53bとブラケット41の側面との当接、及び他方のチャックパッド53のテーパ面53a,53aとテーパ面45,45との当接によって、チャックパッド53とセンタリングブラケット40とが位置決めされる。さらに、着脱用ハンド50の両チャックパッド53の爪部55,55のテーパ面が、図7及び図8に示すようにロック手段30,30(センタリング装置3a,3bの昇降装置21側、又はアタッチメント用のパレット側)の1対の作動片35,35のそれぞれのテーパ面36,36を押圧して、ばね34の付勢力に抗して両作動片35,35を互いに離間する方向に移動させるので、両係止部材37,37が開いてセンタリング装置3a,3bの下面部に設けた係止ピン43の縮径部43aとの係合が外れる。この状態で、着脱用ハンド50を上昇させると、上記係止ピン43がロック手段30,30から外れ、センタリングブラケット40は着脱用ハンド50により保持される。なお、爪部55,55がブラケット41の下面を引っかけることで、確実にセンタリングブラケット40を持ち上げる。
【0024】
次に、センタリングブラケット40を着脱用ハンド50で把持した状態からセンタリング装置3a,3b又はアタッチメント用のパレットの所定位置に装着するときの作動について説明する。
着脱用ハンド50を下降し、センタリングブラケット40の下面部の係止ピン43を、センタリング装置3a,3bの昇降装置21、又はアタッチメント用のパレットにそれぞれ取り付けてある左右のロック手段30,30の係止部材37,37の間に挿入する。係止ピン43の頭部のテーパ部43bが下降するにつれて、係止部材37,37はばね34の付勢力に抗して徐々に押し広げられ、そして係止ピン43の縮径部43aにばね34の付勢力によって両係止部材37,37が嵌り込んで係合する。この時点で、着脱用ハンド50の下降を停止し、該着脱用ハンド50を開いた後に上昇させる。これにより、センタリングブラケット40の昇降装置21への装着又はパレットへの格納が完了する。
【0025】
図14に示す制御構成ブロック図により、本ワーク積込装置の制御構成を説明する。
制御システム全体の管理、制御を行うコントローラ(ここでは、プログラマブルロジックコントローラよりなる)10を備えており、このコントローラ10には、各ロボット4a,〜4dの軌跡及び動作シーケンスをそれぞれ制御しているロボットコントローラ11a,〜11dが接続されている。ロボットコントローラ11a,〜11dは各ロボット4a,〜4dの駆動軸を制御するサーボモータ(図示せず)及びその位置を検出する位置センサ(図示せず)と接続され、該位置センサからの位置情報と予め設定されたロボット軌跡上の目標位置との偏差値に基づき、この偏差値が小さくなるように位置サーボ制御を行うと共に、各ロボット動作シーケンスを制御し、前記ロボット位置に応じたインタロック(以後、I/Lと略す)信号をコントローラ10との間で送受信して、各ロボット4a,〜4d間での干渉を防止している。
【0026】
また、コントローラ10には、搬出コンベア2を駆動する搬出コンベアサーボモータ2aを制御するサーボアンプ12と、センタリングコンベア7を駆動するセンタリングサーボモータ7aを制御するサーボアンプ13と、パレットフィーダ8,8をそれぞれ駆動するパレットフィーダサーボモータ8a,8bを制御するサーボアンプ14,15と、抜取台車5を駆動するACモータ5bとがそれぞれ接続されている。さらに、コントローラ10には、操作スイッチや表示器等を有する主操作盤16及び副操作盤17が接続され、これらの操作盤16,17に設けられているスイッチの信号を入力して、各機器及び装置の動作モードの切り換えや単独操作を制御し、また表示信号を出力して前記表示器の表示を制御している。また、コントローラ10には段取パソコン18が接続されており、コントローラ10は、例えば金型番号やアタッチメント番号等の段取データを段取パソコン18から入力し、この段取データに基づいてワークWに応じてセンタリングブラケット40及び各ロボット4a,〜4dのそれぞれのアタッチメントの交換等の段取替えを自動制御している。
【0027】
また、2台のセンタリング装置3a,3bにはそれぞれワーク位置決め完了、すなわちセンタリング完了を検出する図示しない位置センサが設けられており、このセンタリング完了信号はコントローラ10に入力されている。コントローラ10は、2台のセンタリング装置3a,3bのセンタリング完了信号に基づき、排出コンベア2及びセンタリングコンベア7によって間欠的に搬送されたワークWが、プレス1の2プレスサイクル毎に、上流側センタリング装置3a及び下流側センタリング装置3bにてそれぞれ位置決めされるように、図示しない切換弁又はサーボアンプを切換制御して昇降装置21を駆動している。
【0028】
また、ロボットコントローラ11a,〜11dはコントローラ10からワークWに対応した前記段取データを入力し、この段取データに対応する作業プログラムに基づいてそれぞれのロボット4a,〜4dを制御する。このとき、上記作業プログラムは、当該ワークWに応じたアタッチメント(ロボットのワーク保持用アタッチメント、及びセンタリング装置3a,3bの各ネスト23を装着したセンタリングブラケット40)を対応するパレット6から取り出してそれぞれを所定位置に装着するプログラムと、所定のワーク積込作業を行うプログラムと、使用済みの前記アタッチメントをパレット6に格納するプログラムとから構成されている。
【0029】
次に、以上の構成によるアタッチメント交換時のロボット制御手順を、図15に示すフローチャートに基づき説明する。
まず、ステップS1では、現ワークの加工が完了したかを判断し、完了するまで待ち、完了したら、次にステップS2でアタッチメント用のパレット6を搭載したパレットフィーダ8がパレット6を所定のステーションに位置決め完了したかをチェックし、位置決め完了するまで待機する。そして、位置決め完了したら、ステップS3で、各ロボット4a,〜4dを該アタッチメント用パレットに移動し、各ロボット4a,〜4dの現ワーク保持用のアタッチメントを該アタッチメント用パレットに格納する。次に、ステップS4で、センタリング用アタッチメントの着脱用ハンド50の格納位置に各ロボット4a,〜4dを移動し、前記着脱用ハンド50を各ロボットに装着する。次に、ステップS5で、センタリング装置3a,3bに各ロボット4a,〜4dを移動し、前述したように現ワークのセンタリング装置3a,3b用のアタッチメントが装着されたセンタリングブラケット40を着脱用ハンド50で把持し、持ち上げる。この後、ステップS6で、この把持したセンタリングブラケット40を前記アタッチメント用パレットに格納する。
【0030】
次に、ステップS7で、アタッチメント用パレットに載置されている新ワークのセンタリング装置3a,3b用のアタッチメントが装着されたセンタリングブラケット40を着脱用ハンド50で把持して持ち上げた後に、ステップS8で、この新ワークのセンタリング装置3a,3b用のセンタリングブラケット40をセンタリング装置3a,3bに装着する。そして、ステップS9で、着脱用ハンド50を元の格納位置に戻し、ステップS10で、アタッチメント用パレットに載置されているロボットの新ワーク保持用のアタッチメントを各ロボット4a,〜4dに装着した後、ステップS11で、各ロボット4a,〜4dを待機位置に移動して新ワークWがプレスより搬出されるまで待機する。
【0031】
本発明によると、以下の効果が得られる。
ロボット用のアタッチメント及びセンタリング装置用のアタッチメントの少なくともいずれかの、ワークに応じて交換が必要なものを、アタッチメント用のパレットに載置し、このパレットをワーク積込用のパレットと同様にパレットフィーダで移送するようにし、交換時には積込ロボットでこれらの新旧のアタッチメントを着脱して当該パレットに載置するようにした。このため、従来のような専用のアタッチメント交換装置が不要となり、ワーク積込装置全体の設置スペースを小さくできると共に、製造コストを低減できる。
各アタッチメントがワークと同様にパレットで搬入出されるので、作業者がワークに応じてアタッチメントを外段取する際に、ワーク搬入出と同じ場所で作業できるため、作業性が非常に良い。
また、センタリング装置の位置決め機能を有する複数のアタッチメントが、同一のセンタリングブラケットに装着されているため、同一のセンタリング装置用のアタッチメントが一体化されて、一度の動作で着脱可能となるので、アタッチメント交換時の作業性が非常に良く、段取り時間を短縮できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】実施形態に係るプレス加工ラインの構成図である。
【図2】実施形態に係るロボットの配設を説明する側面図である。
【図3】実施形態に係るセンタリング装置の平面図である。
【図4】実施形態に係るセンタリング装置の側面図である。
【図5】別態様に係るセンタリング装置の平面図である。
【図6】図4のP部詳細図である。
【図7】図6の平面図である。
【図8】図6のA−A断面図である。
【図9】センタリングブラケットの平面図である。
【図10】図9のX視図である。
【図11】図9のB−B断面図である。
【図12】着脱用ハンドの正面図である。
【図13】着脱用ハンドの作動説明図である。
【図14】制御構成ブロック図である。
【図15】本発明に係る制御フローチャートである。
【図16】従来技術に係るワーク積込装置の平面図である。
【図17】従来技術に係るアタッチメントの交換装置の側面図である。
【図18】従来技術に係るアタッチメントの交換装置の正面図である。
【符号の説明】
1…プレス、2…搬出コンベア、3a,3b…センタリング装置、4a,4b,4c,4d…ロボット、6…パレット、7…センタリングコンベア、8…パレットフィーダ、9…レール、10…コントローラ、11a,11b,11c,11d…ロボットコントローラ、12,13,14,15…サーボアンプ、18…段取パソコン、21…昇降装置、23…ネスト、40…センタリングブラケット、W…ワーク、90…アタッチメント(ロボット用)。
Claims (3)
- プレスから搬出されたワーク(W)をセンタリング装置(3a)で位置決めし、この位置決めしたワーク(W)をロボット(4a)でパレット(6)に積み込むようにしたワーク積込装置の、前記センタリング装置(3a)用のアタッチメント(23)及び/又は前記ロボット用のアタッチメント(90)をワークに応じて交換するアタッチメント交換方法において、
前記ロボット(4a)の可動範囲内のワーク積込位置と可動範囲外のパレット搬入/搬出位置との間で前記パレット(6)を移動可能とするパレットフィーダ(8)に、ワーク搬送とアタッチメント搬送とを兼用したパレット (6) を前記パレット搬入位置で載置し、前記積載されたパレット(6)の内のいずれかのパレット(6)に、使用済みのセンタリング装置用のアタッチメント(23)及び/又はロボット用のアタッチメント(90)を格納する第1工程と、
いずれかのパレット(6)に載置している次使用のセンタリング装置用のアタッチメント(23)及び/又はロボット用のアタッチメント(90)をそれぞれセンタリング装置及び/又はそのロボット自身に装着する第2工程とを
有することを特徴とするワーク積込装置のアタッチメント交換方法。 - プレスから搬出されたワーク(W)をセンタリング装置(3a)で位置決めし、この位置決めしたワーク(W)をロボット(4a)でパレット(6)に積み込むようにしたワーク積込装置において、
前記ロボット(4a)の可動範囲内のワーク積込位置と可動範囲外のパレット搬入/搬出位置との間で前記パレット(6)を移動可能とするパレットフィーダ(8)を備え、
該パレットフィーダ(8)に、ワーク搬送とアタッチメント搬送とを兼用したパレット (6) を前記パレット搬入位置で載置し、前記積載されたパレット(6)の内のいずれかのパレット(6)は、使用済みのセンタリング装置用のアタッチメント(23)及び/又はロボット用のアタッチメント(90)を格納し、
いずれかのパレット(6)は、次使用のセンタリング装置用のアタッチメント(23)及び/又はロボット用のアタッチメント(90)を格納した
ことを特徴とするワーク積込装置。 - 請求項2記載のワーク積込装置において、
前記センタリング装置(3a)の位置決め機能を有する複数のアタッチメント(23)が、同一のセンタリングブラケット(40)に装着されている
ことを特徴とするワーク積込装置。
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