JP2518778B2 - ワ―クの自動取出装置 - Google Patents
ワ―クの自動取出装置Info
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- JP2518778B2 JP2518778B2 JP4240618A JP24061892A JP2518778B2 JP 2518778 B2 JP2518778 B2 JP 2518778B2 JP 4240618 A JP4240618 A JP 4240618A JP 24061892 A JP24061892 A JP 24061892A JP 2518778 B2 JP2518778 B2 JP 2518778B2
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、パレットに段積みされ
たワークを１個宛取出してコンベア等に移載するワーク
の自動取出装置に関する。
たワークを１個宛取出してコンベア等に移載するワーク
の自動取出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】シリンダブロック素材等の鋳造品から成
るワークを鋳造区から加工区に搬送する場合、従来は、
メッシュタイプの外枠だけを取付けたパレットにワーク
を段積みし、この状態でワークを加工区に対するワーク
搬入場所まで運搬した後、パレットからワークを人手で
１個宛取出して加工区のラインコンベアに移載するを一
般としている。
るワークを鋳造区から加工区に搬送する場合、従来は、
メッシュタイプの外枠だけを取付けたパレットにワーク
を段積みし、この状態でワークを加工区に対するワーク
搬入場所まで運搬した後、パレットからワークを人手で
１個宛取出して加工区のラインコンベアに移載するを一
般としている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】生産性の向上のために
は、ワークの取出作業を人手ではなくロボットを用いて
自動的に行い得られるようにすることが望まれている
が、従来の如く外枠だけを取付けたパレットにワークを
段積みしたのでは、運搬中にワークの位置がずれるた
め、ロボットに視覚センサ等を取付け、ワークの位置を
検出してワークを把持する必要があり、装置が高価にな
る。また、ワークの取出作業を自動化する場合、パレッ
トの入換えに要するタイムロスを無くしてワークを連続
して取出せるようにすることが望まれる。本発明は、以
上の点に鑑み、視覚センサ付きのロボットを用いずにワ
ークを自動的に且つ連続して取出せるようにした装置を
提供することをその目的としている。
は、ワークの取出作業を人手ではなくロボットを用いて
自動的に行い得られるようにすることが望まれている
が、従来の如く外枠だけを取付けたパレットにワークを
段積みしたのでは、運搬中にワークの位置がずれるた
め、ロボットに視覚センサ等を取付け、ワークの位置を
検出してワークを把持する必要があり、装置が高価にな
る。また、ワークの取出作業を自動化する場合、パレッ
トの入換えに要するタイムロスを無くしてワークを連続
して取出せるようにすることが望まれる。本発明は、以
上の点に鑑み、視覚センサ付きのロボットを用いずにワ
ークを自動的に且つ連続して取出せるようにした装置を
提供することをその目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく、
本発明は、パレットに段積みされたワークをワークの把
持手段を取付けた移載ロボットにより１個宛取出すよう
にしたワークの自動取出装置において、パレットにワー
クに係合するラフガイドを取付けると共に、移載ロボッ
トを中央部に配置した移載ステーションの長手方向両側
部に夫々パレットの入換場所を設け、該移載ステーショ
ンにその長手方向に往復動自在な台車を設けて、該台車
の上面にパレットを載置する１対の載置部を、何れか一
方の載置部に載置したパレット上のワークを移載ロボッ
トで取出せる位置に台車を移動したとき他方の載置部が
移載ステーションの何れか片側の入換場所に位置するよ
うに、並設したことを特徴とする。
本発明は、パレットに段積みされたワークをワークの把
持手段を取付けた移載ロボットにより１個宛取出すよう
にしたワークの自動取出装置において、パレットにワー
クに係合するラフガイドを取付けると共に、移載ロボッ
トを中央部に配置した移載ステーションの長手方向両側
部に夫々パレットの入換場所を設け、該移載ステーショ
ンにその長手方向に往復動自在な台車を設けて、該台車
の上面にパレットを載置する１対の載置部を、何れか一
方の載置部に載置したパレット上のワークを移載ロボッ
トで取出せる位置に台車を移動したとき他方の載置部が
移載ステーションの何れか片側の入換場所に位置するよ
うに、並設したことを特徴とする。
【０００５】
【作用】パレットに取付けたラフガイドによりワークの
位置ずれが防止され、台車をパレットが移載ロボットに
対し所定の位置関係になるように移動して停止すれば、
視覚センサ等でワークの位置を検出しなくても、移載ロ
ボットをティーチングデータに従って動作させることに
よりワークを１個宛取出すことができる。また、台車の
上面の一方の載置部に載置したパレットからワークを取
出している間に、移載ステーションの片側の入換場所に
おいて他方の載置部に対するパレットの入換作業を行う
ことができる。そして、一方の載置部に載置したパレッ
トからのワーク取出しが完了したとき、台車を移動して
他方の載置部に載置したパレットからのワークの取出し
を開始し、この取出作業中に移載ステーションの反対側
の入換場所において一方の載置部に対するパレットの入
換作業を行う。かくしてパレットの入換作業によるロス
タイムを生ずることなくワークを連続して能率良く取出
すことができる。
位置ずれが防止され、台車をパレットが移載ロボットに
対し所定の位置関係になるように移動して停止すれば、
視覚センサ等でワークの位置を検出しなくても、移載ロ
ボットをティーチングデータに従って動作させることに
よりワークを１個宛取出すことができる。また、台車の
上面の一方の載置部に載置したパレットからワークを取
出している間に、移載ステーションの片側の入換場所に
おいて他方の載置部に対するパレットの入換作業を行う
ことができる。そして、一方の載置部に載置したパレッ
トからのワーク取出しが完了したとき、台車を移動して
他方の載置部に載置したパレットからのワークの取出し
を開始し、この取出作業中に移載ステーションの反対側
の入換場所において一方の載置部に対するパレットの入
換作業を行う。かくしてパレットの入換作業によるロス
タイムを生ずることなくワークを連続して能率良く取出
すことができる。
【０００６】
【実施例】図１乃至図３を参照して、Ｓはパレット１に
段積みされたシリンダブロック素材から成るワークＷを
加工区のラインコンベア２に移載する移載ステーション
を示し、移載ステーションＳの中央部に移載ロボット３
を配置すると共に、移載ステーションＳの長手方向（以
下Ｘ軸方向とする）両側部に夫々パレットの入換場所Ｓ
1、Ｓ2を設け、更に、移載ステーションＳにＸ軸方向に
往復動される台車５を設け、該台車５の上面にパレット
１を載置する１対の載置部６1、６2をＸ軸方向に並設し
た。
段積みされたシリンダブロック素材から成るワークＷを
加工区のラインコンベア２に移載する移載ステーション
を示し、移載ステーションＳの中央部に移載ロボット３
を配置すると共に、移載ステーションＳの長手方向（以
下Ｘ軸方向とする）両側部に夫々パレットの入換場所Ｓ
1、Ｓ2を設け、更に、移載ステーションＳにＸ軸方向に
往復動される台車５を設け、該台車５の上面にパレット
１を載置する１対の載置部６1、６2をＸ軸方向に並設し
た。
【０００７】移載ロボット３は、移載ステーションＳの
中央部上方に架設した、Ｘ軸方向と直交する方向（以下
Ｙ軸方向とする）に長手のガイド枠３０にこれに固設し
たガイドレール３１に沿ってＹ軸方向に進退自在に支持
させたロボット本体３２と、ロボット本体３２にスライ
ドガイド３３を介して昇降自在に支持させた上下方向に
長手のロボットアーム３４とを備える、２軸直交座標型
ロボットで構成されており、ロボット本体３２に２台の
サーボモータ３５、３６を搭載し、第１サーボモータ３
５によりガイド枠３０に固定のラック３５ａに咬合する
ピニオン３５ｂを駆動してロボット本体３２をＹ軸方向
に移動させ、また、第２サーボモータ３６によりロボッ
トアーム３４に固定のラック３６ａに咬合するピニオン
３６ｂを駆動してロボットアーム３４を昇降させるよう
にした。
中央部上方に架設した、Ｘ軸方向と直交する方向（以下
Ｙ軸方向とする）に長手のガイド枠３０にこれに固設し
たガイドレール３１に沿ってＹ軸方向に進退自在に支持
させたロボット本体３２と、ロボット本体３２にスライ
ドガイド３３を介して昇降自在に支持させた上下方向に
長手のロボットアーム３４とを備える、２軸直交座標型
ロボットで構成されており、ロボット本体３２に２台の
サーボモータ３５、３６を搭載し、第１サーボモータ３
５によりガイド枠３０に固定のラック３５ａに咬合する
ピニオン３５ｂを駆動してロボット本体３２をＹ軸方向
に移動させ、また、第２サーボモータ３６によりロボッ
トアーム３４に固定のラック３６ａに咬合するピニオン
３６ｂを駆動してロボットアーム３４を昇降させるよう
にした。
【０００８】ロボットアーム３４の下端には、図４及び
図５に示す如く、手首部３７を介してワークの把持手段
４が取付けられている。把持手段４は、手首部３７に搭
載したロータリアクチュエータ３８の出力軸３８ａに連
結される旋回板４０と、該旋回板４０にガイドバー４１
ａを介して上下動自在に且つばね４１ｂで下方に付勢し
て吊設した、ワークＷの上面に当接可能な座板４１と、
座板４１に取付けた２組のクランパー４２とで構成さ
れ、各クランパー４２を、座板４１を通して下方にのび
る１対のクランプアーム４２ａ、４２ａと、該両クラン
プアームの上端間に横設した開閉用のシリンダ４２ｂと
で構成し、クランプアーム４２ａを座板４１上の第１ス
トッパ４２ｃで規制される閉じ位置に揺動させた状態で
ロボットアーム３４の下降によりワークＷのシリンダボ
アに挿入し、次いでクランプアーム４２ａを座板４１上
の第２ストッパ４２ｄで規制される開き位置に揺動さ
せ、クランプアーム４２ａの下端の段部をシリンダボア
の下端縁に係合させてワークＷを把持するようにした。
尚、ワークＷを把持する際、座板４１がワークＷの上面
への当接により旋回板４０に対しばね４１ｂに抗して所
定量上動するような位置までロボットアーム３４を下降
させるようにし、座板４１上に設けたドッグ４３ａと協
働する上下２段の近接スイッチ４３、４３を旋回板４０
に取付けて、該スイッチ４３によりワークＷの有無を検
出し得るようにした。
図５に示す如く、手首部３７を介してワークの把持手段
４が取付けられている。把持手段４は、手首部３７に搭
載したロータリアクチュエータ３８の出力軸３８ａに連
結される旋回板４０と、該旋回板４０にガイドバー４１
ａを介して上下動自在に且つばね４１ｂで下方に付勢し
て吊設した、ワークＷの上面に当接可能な座板４１と、
座板４１に取付けた２組のクランパー４２とで構成さ
れ、各クランパー４２を、座板４１を通して下方にのび
る１対のクランプアーム４２ａ、４２ａと、該両クラン
プアームの上端間に横設した開閉用のシリンダ４２ｂと
で構成し、クランプアーム４２ａを座板４１上の第１ス
トッパ４２ｃで規制される閉じ位置に揺動させた状態で
ロボットアーム３４の下降によりワークＷのシリンダボ
アに挿入し、次いでクランプアーム４２ａを座板４１上
の第２ストッパ４２ｄで規制される開き位置に揺動さ
せ、クランプアーム４２ａの下端の段部をシリンダボア
の下端縁に係合させてワークＷを把持するようにした。
尚、ワークＷを把持する際、座板４１がワークＷの上面
への当接により旋回板４０に対しばね４１ｂに抗して所
定量上動するような位置までロボットアーム３４を下降
させるようにし、座板４１上に設けたドッグ４３ａと協
働する上下２段の近接スイッチ４３、４３を旋回板４０
に取付けて、該スイッチ４３によりワークＷの有無を検
出し得るようにした。
【０００９】把持手段４は、前記ロータリアクチュエー
タ３８により旋回板４０を介して１８０°旋回されるよ
うになっており、手首部３７の下面に旋回板４０に立設
したストッパプレート４４を受けるショックアブソーバ
４５を１８０°の間隔を存して１対に取付けると共に、
手首部３７にシリンダ４６ａにより旋回板４１側に突出
される位置決めピン４６を設け、該ピン４６を旋回板４
０に１８０°の間隔を存して設けた各位置決め孔４７に
嵌合させることにより、把持手段４を０°と１８０°の
各旋回位置にロックできるようにした。
タ３８により旋回板４０を介して１８０°旋回されるよ
うになっており、手首部３７の下面に旋回板４０に立設
したストッパプレート４４を受けるショックアブソーバ
４５を１８０°の間隔を存して１対に取付けると共に、
手首部３７にシリンダ４６ａにより旋回板４１側に突出
される位置決めピン４６を設け、該ピン４６を旋回板４
０に１８０°の間隔を存して設けた各位置決め孔４７に
嵌合させることにより、把持手段４を０°と１８０°の
各旋回位置にロックできるようにした。
【００１０】前記パレット１は、メッシュタイプの外枠
を取付けたパレット本体１０内に位置決め枠１１を装着
して構成されている。該位置決め枠１１は、図６及び図
７に示す如く、Ｘ軸方向３列で且つ各列にＹ軸方向３個
宛上下４段にワークＷを段積みできるように構成されて
おり、該位置決め枠１１の底板１２に断面Ｓ字状やＵ字
状のチャンネル材から成る複数のラフガイド１３を立設
し、ワークＷの一端のフランジ部をラフガイド１３に係
合させてワークＷを略々位置決めし得るようにした。か
くて、パレット運搬時のワークＷの位置ずれが防止さ
れ、移載ロボット３をティーチングデータに従って動作
させるだけで、視覚センサによるワークの位置検出を行
わなくても、把持手段４によりワークＷを把持してパレ
ット１から取出すことができる。
を取付けたパレット本体１０内に位置決め枠１１を装着
して構成されている。該位置決め枠１１は、図６及び図
７に示す如く、Ｘ軸方向３列で且つ各列にＹ軸方向３個
宛上下４段にワークＷを段積みできるように構成されて
おり、該位置決め枠１１の底板１２に断面Ｓ字状やＵ字
状のチャンネル材から成る複数のラフガイド１３を立設
し、ワークＷの一端のフランジ部をラフガイド１３に係
合させてワークＷを略々位置決めし得るようにした。か
くて、パレット運搬時のワークＷの位置ずれが防止さ
れ、移載ロボット３をティーチングデータに従って動作
させるだけで、視覚センサによるワークの位置検出を行
わなくても、把持手段４によりワークＷを把持してパレ
ット１から取出すことができる。
【００１１】尚、パレット１のＸ軸方向中間の列には、
スペース効率を向上させるため、ワークＷをそのフラン
ジ部がＸ軸方向両側の列のワークとはＹ軸方向反対側を
向くように配列するが、上記した把持手段４の１８０°
旋回で中間列のワークＷもフランジ部を同一方向に向け
てラインコンベア２に移載できる。図中１４はラフガイ
ド１３間に横設される補強用のパイプである。
スペース効率を向上させるため、ワークＷをそのフラン
ジ部がＸ軸方向両側の列のワークとはＹ軸方向反対側を
向くように配列するが、上記した把持手段４の１８０°
旋回で中間列のワークＷもフランジ部を同一方向に向け
てラインコンベア２に移載できる。図中１４はラフガイ
ド１３間に横設される補強用のパイプである。
【００１２】前記台車５は、図１及び図２に示す如く、
移載ステーションＳに敷設したＸ軸方向に長手のガイド
レール５０に載架されており、移載ステーションＳの床
部に配置したサーボモータ５１により、台車５の下面に
固設したラック５１ａに咬合するピニオン５１ｂを駆動
して台車５をＸ軸方向に往復動させるようにした。
移載ステーションＳに敷設したＸ軸方向に長手のガイド
レール５０に載架されており、移載ステーションＳの床
部に配置したサーボモータ５１により、台車５の下面に
固設したラック５１ａに咬合するピニオン５１ｂを駆動
して台車５をＸ軸方向に往復動させるようにした。
【００１３】台車５の上面に設ける前記各載置部６1、
６2には、Ｘ軸方向両側のガイド６０と、Ｙ軸方向一側
からガイド６０を案内にして投入されるパレット１のＹ
軸方向位置を規制するショックアブソーバ６１ａ付きの
ストッパ６１と、パレット１を位置決めして支持する位
置決めピン６２ａ付きの受座６２とが設けられている。
６2には、Ｘ軸方向両側のガイド６０と、Ｙ軸方向一側
からガイド６０を案内にして投入されるパレット１のＹ
軸方向位置を規制するショックアブソーバ６１ａ付きの
ストッパ６１と、パレット１を位置決めして支持する位
置決めピン６２ａ付きの受座６２とが設けられている。
【００１４】第１と第２の両載置部６1、６2のＸ軸方向
の位置関係は、各載置部の他の載置部から離れた側を外
側として、台車５をＸ軸方向一方（図面で左方）の往動
端位置に移動させたとき、図３（ａ）に示す如く、第１
載置部６1が移載ステーションＳのＸ軸方向一方の第１
入換場所Ｓ1に位置すると共に、第２載置部６2に載置し
たパレット１の外側から第１列目のワーク列が移載ロボ
ット３に取付けた把持手段４のＹ軸方向の進退軌跡に合
致し、また、台車５をＸ軸方向他方（図面で右方）の復
動端位置に移載させたとき、図３（ｂ）に示す如く、第
２載置部６2が移載ステーションＳのＸ軸方向他方の第
２入換場所Ｓ2に位置すると共に、第１載置部６1に載置
したパレット１の外側から第１列目のワーク列が把持手
段４のＹ軸方向進退軌跡に合致するように設定されてい
る。
の位置関係は、各載置部の他の載置部から離れた側を外
側として、台車５をＸ軸方向一方（図面で左方）の往動
端位置に移動させたとき、図３（ａ）に示す如く、第１
載置部６1が移載ステーションＳのＸ軸方向一方の第１
入換場所Ｓ1に位置すると共に、第２載置部６2に載置し
たパレット１の外側から第１列目のワーク列が移載ロボ
ット３に取付けた把持手段４のＹ軸方向の進退軌跡に合
致し、また、台車５をＸ軸方向他方（図面で右方）の復
動端位置に移載させたとき、図３（ｂ）に示す如く、第
２載置部６2が移載ステーションＳのＸ軸方向他方の第
２入換場所Ｓ2に位置すると共に、第１載置部６1に載置
したパレット１の外側から第１列目のワーク列が把持手
段４のＹ軸方向進退軌跡に合致するように設定されてい
る。
【００１５】次に上記実施例の装置によるワークの取出
作業手順について説明する。第１載置部６1上のパレッ
ト１からのワークＷの取出作業が完了すると、台車５が
左方の往動端位置に移動して、第２載置部６2上のパレ
ット１の第１列目のワーク列が移載ロボット３の把持手
段４の進退軌跡に合致し、該ワーク列に段積みされたワ
ークＷが移載ロボット３の動作で１個宛取出されてライ
ンコンベア２に移載される。この際、第１載置部６1は
第１入換場所Ｓ1に位置しており、ワークＷの取出作業
に併行して該第１入換場所Ｓ1においてハンドリフタ等
を用いて第１載置部６1に対するパレット１の入換作業
を行い、作業終了時に図示しないプッシュボタンを押し
てパレット入換完了信号を図外のコントローラに送信す
る。このパレット入換完了信号が送信されないと台車５
が動かないようになっており、パレット入換作業中に台
車５が動き出すことを防止している。
作業手順について説明する。第１載置部６1上のパレッ
ト１からのワークＷの取出作業が完了すると、台車５が
左方の往動端位置に移動して、第２載置部６2上のパレ
ット１の第１列目のワーク列が移載ロボット３の把持手
段４の進退軌跡に合致し、該ワーク列に段積みされたワ
ークＷが移載ロボット３の動作で１個宛取出されてライ
ンコンベア２に移載される。この際、第１載置部６1は
第１入換場所Ｓ1に位置しており、ワークＷの取出作業
に併行して該第１入換場所Ｓ1においてハンドリフタ等
を用いて第１載置部６1に対するパレット１の入換作業
を行い、作業終了時に図示しないプッシュボタンを押し
てパレット入換完了信号を図外のコントローラに送信す
る。このパレット入換完了信号が送信されないと台車５
が動かないようになっており、パレット入換作業中に台
車５が動き出すことを防止している。
【００１６】第２載置部６2上のパレット１の第１列目
のワーク列のワークＷの取出作業が完了すると、該パレ
ット１の第２列目のワーク列が把持手段４の進退軌跡に
合致するように台車５が右方にピッチ送りされ、第２列
目のワーク列のワーク取出作業が行われ、次いで該パレ
ットの第３列目のワーク列が把持手段４の進退軌跡に合
致するように台車３が更に右方にピッチ送りされて、第
３列目のワーク列のワーク取出作業が行われる。
のワーク列のワークＷの取出作業が完了すると、該パレ
ット１の第２列目のワーク列が把持手段４の進退軌跡に
合致するように台車５が右方にピッチ送りされ、第２列
目のワーク列のワーク取出作業が行われ、次いで該パレ
ットの第３列目のワーク列が把持手段４の進退軌跡に合
致するように台車３が更に右方にピッチ送りされて、第
３列目のワーク列のワーク取出作業が行われる。
【００１７】このようにして第２載置部６2上のパレッ
ト１からのワーク取出作業が完了すると、台車５が右方
の復動端位置に移動し、第１載置部６1上のパレット１
の第１列目のワーク列が把持手段４の進退軌跡に合致し
て、該ワーク列のワーク取出作業が開始される。この
際、第２載置部６2は第２入換場所Ｓ2に位置しており、
該第２入換場所Ｓ2において、第２載置部６2に対するパ
レット入換作業を行う。その後、第１載置部６1上のパ
レット１の第１列目のワーク列のワーク取出作業が完了
したところで台車５を順次左方にピッチ送りして、第２
列目と第３列目のワーク列のワークを順に取出し、該パ
レット１のワーク取出作業完了後に台車５を往動端位置
に移動する。そして、以後上記の作動を繰返して、第１
と第２の両載置部６1、６2に載置されるパレット１、１
からワークＷを連続して取出す。
ト１からのワーク取出作業が完了すると、台車５が右方
の復動端位置に移動し、第１載置部６1上のパレット１
の第１列目のワーク列が把持手段４の進退軌跡に合致し
て、該ワーク列のワーク取出作業が開始される。この
際、第２載置部６2は第２入換場所Ｓ2に位置しており、
該第２入換場所Ｓ2において、第２載置部６2に対するパ
レット入換作業を行う。その後、第１載置部６1上のパ
レット１の第１列目のワーク列のワーク取出作業が完了
したところで台車５を順次左方にピッチ送りして、第２
列目と第３列目のワーク列のワークを順に取出し、該パ
レット１のワーク取出作業完了後に台車５を往動端位置
に移動する。そして、以後上記の作動を繰返して、第１
と第２の両載置部６1、６2に載置されるパレット１、１
からワークＷを連続して取出す。
【００１８】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、ワークがラフガイドにより略々位置決めされ
てパレットに段積みされているため、視覚センサ等でワ
ークの位置を検出しなくても移載ロボットをティーチン
グデータに従って動作させるだけでワークを自動的に取
出すことができ、設備費の削減を図れる。更に、台車上
の一方の載置部に載置したパレットからのワーク取出作
業中に他方の載置部に対するパレットの入換作業を行う
ことができ、コンパクトなスペースでワークを連続して
能率良く取出すことができる。
によれば、ワークがラフガイドにより略々位置決めされ
てパレットに段積みされているため、視覚センサ等でワ
ークの位置を検出しなくても移載ロボットをティーチン
グデータに従って動作させるだけでワークを自動的に取
出すことができ、設備費の削減を図れる。更に、台車上
の一方の載置部に載置したパレットからのワーク取出作
業中に他方の載置部に対するパレットの入換作業を行う
ことができ、コンパクトなスペースでワークを連続して
能率良く取出すことができる。
【図１】 本発明装置の一例の正面図
【図２】 図１のII-II線截断側面図
【図３】 （ａ）（ｂ）は夫々本発明装置の作動を示す
平面図
平面図
【図４】 把持手段の部分截断正面図
【図５】 図４のV-V線截断側面図
【図６】 パレットに装着される位置決め枠の平面図
【図７】 その正面図
Ｗ ワーク Ｓ 移載ステーション Ｓ1、Ｓ2 入換場所 １ パレット ３ 移載ロボット ４ 把持手段 ５ 台車 ６1、６2 載置部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 59/02 Ｂ６５Ｇ 59/02 Ｚ
Claims (1)
- 【請求項１】 パレットに段積みされたワークをワーク
の把持手段を取付けた移載ロボットにより１個宛取出す
ようにしたワークの自動取出装置において、パレットに
ワークに係合するラフガイドを取付けると共に、移載ロ
ボットを中央部に配置した移載ステーションの長手方向
両側部に夫々パレットの入換場所を設け、該移載ステー
ションにその長手方向に往復動自在な台車を設けて、該
台車の上面にパレットを載置する１対の載置部を、何れ
か一方の載置部に載置したパレット上のワークを移載ロ
ボットで取出せる位置に台車を移動したとき他方の載置
部が移載ステーションの何れか片側の入換場所に位置す
るように、並設したことを特徴とするワークの自動取出
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4240618A JP2518778B2 (ja) | 1992-09-09 | 1992-09-09 | ワ―クの自動取出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4240618A JP2518778B2 (ja) | 1992-09-09 | 1992-09-09 | ワ―クの自動取出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0687537A JPH0687537A (ja) | 1994-03-29 |
| JP2518778B2 true JP2518778B2 (ja) | 1996-07-31 |
Family
ID=17062179
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4240618A Expired - Fee Related JP2518778B2 (ja) | 1992-09-09 | 1992-09-09 | ワ―クの自動取出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2518778B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20230075646A (ko) * | 2021-11-23 | 2023-05-31 | 케이엠디엔지니어링주식회사 | 그리퍼 장치 및 이를 구비한 제품 자동공급장치 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107827061A (zh) * | 2017-12-04 | 2018-03-23 | 广州雍远溯智能装备科技有限公司 | 一种日化品自动化和智能定位抓取的上料机械手 |
| CN110077859A (zh) * | 2019-06-04 | 2019-08-02 | 蒋天庆 | 一种改进型适用于涂料灌装的码垛设备 |
-
1992
- 1992-09-09 JP JP4240618A patent/JP2518778B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20230075646A (ko) * | 2021-11-23 | 2023-05-31 | 케이엠디엔지니어링주식회사 | 그리퍼 장치 및 이를 구비한 제품 자동공급장치 |
| KR102667643B1 (ko) * | 2021-11-23 | 2024-05-21 | 케이엠디엔지니어링주식회사 | 그리퍼 장치 및 이를 구비한 제품 자동공급장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0687537A (ja) | 1994-03-29 |
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