TWI524945B

TWI524945B - Operating device

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Publication number: TWI524945B
Application number: TW099129236A
Authority: TW
Inventors: Kazumasa Ikushima
Original assignee: Musashi Engineering Inc
Priority date: 2009-08-31
Filing date: 2010-08-31
Publication date: 2016-03-11
Also published as: JP5586191B2; HK1166752A1; JP2011050831A; WO2011024998A1; TW201622833A; CN105214909B; CN102497937B; KR101759589B1; CN102497937A; CN105214909A; TWI587926B; KR20120059595A; HK1214203A1; TW201119747A

Description

作業裝置

本發明係關於一種對工件執行所需作業的作業裝置，例如具有手動對所投入工件執行所需作業之桌上型機器人的半自動型作業裝置，以及可裝卸自如地配置該半自動型作業裝置，且具有搬送單元的全自動型作業裝置。

本說明書中，所謂「全自動型作業裝置」係指可以全自動執行對作業場所的工件搬入、在作業場所中對工件的作業、從作業場所中將工件搬出的作業裝置，具體例係有揭示一種裝置，係可重複進行由收納有複數工件的匣盒中取出工件，經對上述工件執行所需作業後，再將經作業後工件收納於匣盒中等步驟的裝置，或者，可重複進行對就從前一步驟的裝置搬入之工件，執行所需作業後，再搬出至下一步驟的裝置中之步驟的裝置。

為了在被稱為「工件」的作業對象物位於預定位置，施行諸如液體塗佈、注油、插銷壓入、組裝、焊接、螺絲緊固等所需作業，而使用作業裝置。

例如專利文獻1有揭示對工件施行液材塗佈作業的作業裝置。

該作業裝置係一種液材塗佈裝置，具備有：塗佈裝置本體、裝載機、及卸載機，該塗佈裝置本體係對工件施行液劑塗佈；該裝載機係將載置匣盒的匣盒桌進行上下移動，而將匣盒中所收納的工件供應給塗佈裝置本體；該卸載機係將載置匣盒的匣盒桌進行上下移動，而將從塗佈裝置本體所排出的工件收納於匣盒中；其中，裝載機與卸載機係配置於上述塗佈裝置本體的兩側，且對複數匣盒桌配設於垂直方向。

如專利文獻1所揭示的裝置，從收納有工件的匣盒自動地取出工件，再將工件自動搬送至工件桌後，便安裝於工件桌，經利用作業裝置對工件施行所需作業後，再將工件搬送至匣盒中並收納，將自動執行此一連串作業的裝置稱為「全自動型」。

如製造生產線所組裝的裝置，從前一步驟的裝置搬入工件，經執行所需作業後，再將完成作業之工件搬出至下一步驟裝置的一連串作業，能自動連續執行的裝置亦屬於「全自動型裝置」。

再者，此種液材塗佈裝置一般係有如直接設置於地面的地板設置型作業裝置。

專利文獻2有揭示在微量盤上的井中塗佈(供應)液體材料的裝置。

該作業裝置係一種液體供應裝置，且屬於桌上型作業機器人，所具備的元件係包括有：基座台、X方向移動手段、Z方向移動手段、注射器座、注射器、及噴嘴。該基座台係設有Y方向移動手段，使用以載置工件(微量盤)的工件桌進行Y方向移動；該X方向移動手段係由在基座台兩側後端部附近所設置的二支柱支撐，並在工件桌上方進行移動；該Z方向移動手段係搭載於X方向移動手段；該注射器座係設置於Z方向移動手段；該注射器係搭載注射器座並儲存有液體材料；該噴嘴係在注射器下側端部安裝成與注射器呈連通，以吐出液體材料。

桌上型作業機器人一般係設置或載置於桌或作業台上來使用。

專利文獻3所揭示係桌上型作業裝置的另一態樣。

該作業裝置係構成為在基台上經由支撐機柱來支撐導件機構，並沿該導件機構使工具安裝台及螺絲起子單元等機器人驅動部進行橫向移動。

專利文獻3所揭示的桌上機器人裝置，特別係使用支援為進行諸如螺絲緊固、焊接、洗淨、組裝、液體塗佈、注油、插銷壓入等而使用，例如有揭示一種作為螺絲緊固裝置，係在工具安裝台的上部形成水平部，且作為在各作業步驟保持必要物質的供應部，設置有螺絲供應儲存機，在螺絲供應儲存機收容多數小螺絲，該小螺絲經由誘導管供應至螺絲起子單元的前端，並執行既定螺絲緊固的裝置。

如專利文獻2及專利文獻3所揭示的裝置，在作業前手動將工件從收納盒或托板等取出，同樣地手動將工件安裝於作業桌，經利用作業裝置對工件執行所需作業後，再以手動將已施行作業的工件，從作業桌中拆卸的裝置，將此裝置稱「半自動型」。半自動型作業裝置係相對於工件的作業而使作業裝置執行，但作業者必須執行工件對作業桌的安裝/拆卸及作業裝置之作業開始指示，就此點而言不同於全自動型。

不具有工件搬送機能的桌上型作業機器人將當作半自動型使用。

依如上述，作業裝置係有如：設置或載置於作業台或桌上使用的桌上型尺寸之半自動型作業裝置，或者，直接設置於地板使用且尺寸大於桌上型尺寸的全自動型作業裝置，但欲選擇使用全自動型作業裝置、或使用半自動型作業裝置的基準之一，則視生產量。

全自動型作業裝置係在不經由作業者的手而可自動地執行生產，且可製造高品質製品。另一方面，該裝置係呈大型，在設置上需要大空間。又，當生產其他品種時，因為裝置較為龐大，因而在進行層別更換便需要時間與勞力。所以，全自動型作業裝置便傾向於單品種多量生產。

半自動型作業裝置係形成能在桌上使用的小巧裝置，可有效地活用為進行生產的空間，且品種切換時等層別更換亦較容易實施。另一方面，因為必須經由作業者進行工件安裝，因而會有工件安裝位置精度不均，導致為求能達依全自動型作業裝置所製造的製品品質，而要求作業者熟練。又，就生產效率的觀點，全自動型作業裝置並不差。所以，半自動型作業裝置傾向於其他品種少量生產。

[先行技術文獻] [專利文獻]

專利文獻1：日本專利特開2003-145022號公報

專利文獻2：日本專利特開2005-061957號公報

專利文獻3：日本專利特開平08-229478號公報

習知，配合生產量適當選擇使用半自動型裝置或全自動型裝置，此時便必須購買裝置。又，在各個裝置中必須執行製造條件設定，而為必須耗費時間的作業。但是，近年受市場需求的多樣化、製品壽命週期縮短化等的影響，就生產現場已要求能因應生產量變化、與因應品種多樣化等而彈性地因應。

於是，就解決上述課題，本發明目的在於提供一種可使用為具有工件搬送機構的全自動型作業用裝置，亦可使用為依手動進行工件裝卸的半自動型裝置(桌上型機器人)，而可彈性地因應生產量的作業裝置。

第1發明的作業裝置，係具備有：配設有用以搬送工件之搬送單元之台架；與可裝卸自如地配設於台架之桌上型作業裝置單元的全自動型作業裝置；其特徵在於：桌上型作業裝置單元係具備有：用以保持工件的工件保持部、作業頭、以及使工件保持部與作業頭進行相對移動的相對移動機構；且，可單獨地對由工件保持部所保持的工件進行所需作業，及工件保持部係具有：與搬送單元連接的搬送位置、及離開搬送單元並對工件施行所需作業的作業位置。

第2發明的作業裝置，係具備有：用以保持工件的工件保持部、作業頭、及使工件保持部與作業頭進行相對移動的相對移動機構，且能在桌上對工件保持部所保持的工件施行所需作業的半自動型作業裝置；其特徵在於：將該裝置可裝卸自如地配設於具備有台架、與用以搬送配設在台架上工件的搬送單元之裝置；且工件保持部係藉由在與搬送單元連接的搬送位置、及離開搬送單元並對工件執行所需作業的作業位置間進行移動，而可構成全自動型作業裝置。

第3發明的作業裝置，係具備配設有用以搬送工件之搬送單元的台架，並可將桌上型作業裝置單元可裝卸自如地配設於台架上，該桌上型作業裝置單元具備有：用以保持工件之工件保持部、作業頭、及使工件保持部與作業頭相對移動之相對移動機構；其中，工件保持部係在與搬送單元連接的搬送位置、及離開搬送單元並對工件執行所需作業的作業位置間進行移動，而可構成全自動型作業裝置。

第4發明係就第1至3項中任一項發明中，上述搬送單元具備有離開配設的上游側搬送滑軌、與下游側配送滑軌，並在上述搬送位置，由上述工件保持部連接上游側搬送滑軌與下游側配送滑軌。

第5發明係就第4發明中，上述工件保持部具備有：連接滑軌、與用以將工件卡止於連接滑軌的卡止機構。

第6發明係就第5發明中，上述搬送單元具備有往復搬送部，以將工件從上述上游側搬送滑軌搬送至上述下游側配送滑軌。

第7發明係就第6發明中，更進一步具備有配置於上述下游側配送滑軌下游的卸載機部，利用上述往復搬送部所具有的推壓構件，而將工件收納於卸載機部。

第8發明係就第1至7項中任一項發明中，上述搬送單元係可裝卸自如地配設於上述台架。

根據本發明，不需要配合生產量與多品種少量/短品種多量等生產形態，而整合複數不同的裝置。

再者，僅使桌上作業裝置單元脫離台架便可使用，因而可直接沿用對工件施行的作業條件，幾乎不需要調整時間、調整作業。

再者，因為可僅將具備破損或磨損嚴重之作業頭的桌上型作業單元從台架拆卸，因而即便桌上型作業裝置單元出現故障時，亦可僅更換桌上型作業裝置單元便可繼續生產，因而可縮短生產停止時間。特別係屬於製造生產線所組裝之作業裝置的情況，因為不須解除與相鄰之另一裝置與搬送單元間的連結或連接，因而可大幅削減修復作業所需要的時間與勞力。

將液體材料塗佈於屬於工件的導線架塗佈的液體材料塗佈裝置為例，說明實施本發明的形態。

本實施形態的作業裝置的主要構成要件係配設有搬送單元30的本體10、以及桌上型作業裝置單元50。

在本體10的台架上設置有用以搬送工件的搬送單元30。從保養性、及桌上型作業裝置單元50的搬出搬入容易性等觀點，搬送單元30較佳係裝卸自如地配設於台架。

在搬送單元30的最上游配設有收納未完成作業之工件的裝載機部，並在搬送單元30的最下游配置收納完成作業之工件的卸載機部。在搬送單元30的中游配置有1以上的桌上型作業裝置單元50，利用搬送單元30執行作業前的工件搬入桌上型作業裝置單元50、以及從桌上型作業裝置單元50搬出經作業後的工件。

桌上型作業裝置單元50亦可脫離本體10而依單體使用。當桌上型作業裝置單元50係依單體使用時，工件的裝卸可依手動執行。即，桌上型作業裝置單元50具備有作業頭、工件保持部、以及XYZ方向移動機構，並可依單體作為半自動型作業裝置使用。

在桌上型作業裝置單元50中，較佳係設置可與搬送單元30連動而構成搬送機構的工件保持部。例如有揭示一種在桌上型作業裝置單元50的上游側設置搬送滑軌A 80，並在下游側設置搬送滑軌C 82，利用具有工件卡止機構的搬送滑軌B 81，構成桌上型作業裝置單元50的工件保持部。藉由此種構造，便可在不另行設置工件搬出搬入裝置的情況下，在搬送單元30與桌上型作業裝置單元50間進行工件的取放。

根據以上所說明的本發明裝置，在少量生產時可利用桌上型作業裝置單元進行生產，當生產量增加時而在裝置本體簡單地搭載桌上型作業裝置單元、進行生產時，亦同樣地可將對工件進行作業的條件調整時間、調整作業設定至最小。

再者，本實施形態中，對將從匣盒中所排出的工件施行塗佈作業後，再收納於匣盒之形式的裝置構成例進行說明，但當然亦可利用作為在由複數裝置連設構成的製造生產線所組裝之裝置構成。

再者，本實施形態中，雖例示對工件施行液體材料塗佈的塗佈裝置，惟本發明當然並不僅侷限於塗佈裝置。

除此之外，相關搬送滑軌的配置圖案亦是可採用任意形態。例如由裝載機、匣盒A、搬送滑軌A、及搬送滑軌B構成，但並未設有搬送滑軌C、卸載機及匣盒B的裝置，亦可利用本發明。即，經利用搬送滑軌B施行塗佈作業的工件A，再度重返搬送滑軌A並返回裝載機A的匣盒A，然後，將接著應施行塗佈作業的工件B從匣盒A取出，並經由搬送滑軌A搬送至搬送滑軌B，依此進行工件搬送形式的裝置，亦可適用本發明。此時，工件搬入位置與工件排出位置當然係相同位置。

以下，對本發明的詳細內容，利用實施例進行說明，惟本發明並不受任一實施例的限制。

[實施例] [作業裝置概要]

實施例1係關於對屬於工件的導線架施行液體材料塗佈的液體材料塗佈裝置，且將配設有操作箱29與搬送單元30的本體10、以及桌上型作業裝置單元50設為主要構成要件。

本實施例的工件係配置複數裝置的導線架成格子狀，在右上端部形成孔。

[本體10]

本體10係由在基座(台架)A 11前方所配設的搬送單元30及操作箱29、以及在由基座A 11後方的兩側板12所支撐之板13上配設觸控面板14及配料控制器15而構成。又，在基座A 11的下方配設控制部A 90。在基座A 11的中央配設桌上型作業裝置單元50。

[桌上型作業裝置單元50]

桌上型作業裝置單元50係由X方向移動機構53、Z方向移動機構54、吐出頭56、平板55、Y方向移動機構59、作業桌60、以及操作開關61構成。該X方向移動機構53係由朝基座B 51上方延伸出的支柱52而支撐。該Z方向移動機構54係利用X方向移動機構53而可在X方向進行移動；吐出頭56係利用Z方向移動機構54而可在Z方向上進行移動；該平板55配設有CCD照相機57及雷射位移計58。該Y方向移動機構59係配置於基座B 51中央。該作業桌60係利用Y方向移動機構59而可在Y方向上進行移動。該操作開關61係配置於基座B 51的右側。

在基座B 51內配設未圖示控制部B 91。

控制部B 91可記錄塗佈程式，操作開關61的按鍵或未圖示塗佈程式，係將為能在工件上所需位置施行塗佈的動作序列予以程式化，可對X移動方向手段53、Y方向移動機構59及Z方向移動機構54的動作，以及配料控制器15及後述補強單元63的動作進行控制。

藉由從連接器接收信號，便可執行上述塗佈程式。若執行程式，便依照程式中所記載的順序，使X方向移動機構53、Y方向移動機構59、Z方向移動機構54、配料控制器15、以及上述補強單元63動作。

再者，控制部B 91係連接於後述控制部A，可在與控制部A間進行信號的傳送接收。

吐出頭56係設有與用以儲存液體材料的注射器16連通之噴嘴17，且經由管路18而與配料控制器15連通。利用經配料控制器15調壓的空氣，將注射器16內的液體材料施行所需時間加壓，便構成從噴嘴17中吐出液體材料狀態。

[作業桌60]

如圖3所示，作業桌60係由：載台62、支撐具64、連結具65、搬送滑軌B 81、及補強單元63構成。該支撐具64係配設於載台62上。該連結具65係由支撐具64支撐。該搬送滑軌B 81係利用連結具65而將該滑軌構件予以固定。該補強單元63係位於上述搬送滑軌B 81下方且配設於載台62。

搬送滑軌B 81係截面形狀呈字的二滑軌構件，配置成各自的凹部相互呈對向，且保持有為進行工件搬送用的適當間隔。

補強單元63具有可上下移動的固定平板43。如圖4所示，補強單元63係使固定平板43抵接於工件A 20的下面，藉由使其上昇，便與搬送滑軌B 81將工件A 20予以夾設並固定。

[搬送單元30]

如圖5所示，搬送單元30係由：裝載機部31、卸載機部32、搬送滑軌A 80、搬送滑軌C 82、以及往復搬送部33構成。

裝載機部31係可設置匣盒A 34，該匣盒A 34可收納20 片屬於工件的導線架，藉由使匣盒A 34利用未圖示昇降手段(昇降機構)進行上下移動，便可將導線架每次1片地依序饋送出至搬送滑軌A 80。卸載機部32係可設置與裝載機部31同樣的匣盒B 35，利用使匣盒B 35進行上下移動的未圖示昇降手段，便可將導線架每次1片地依序收納。

搬送滑軌A 80係固定於裝載機部31，利用滑軌連接具41而與固定於卸載機部32的搬送滑軌C 82連接。滑軌連結具41係固定於搬送滑軌A 80及搬送滑軌C 82的外面側部。

搬送滑軌A 80與搬送滑軌C 82係依大致與搬送滑軌B 81的長度等長且以離開配置。藉由在該搬送滑軌A 80與搬送滑軌C 82之間配置搬送滑軌B 81，工件便可從裝載機部31搬送至卸載機部32。

如圖6所示，往復搬送部33係由搬送板44、銷A 37及銷B 38構成。該搬送板44係利用搬送驅動機構(搬送驅動手段)36，而在X方向移動。該銷A 37及銷B 38係經由在搬送板44固定的銷安裝具39，而安裝成可朝上下方向移動。

在銷安裝具39中，於裝載機部31側(匣盒A 34側)安裝有銷A 37，並於卸載機部32側(匣盒B 35側)安裝有銷B 38。且，在安裝有銷B 38的銷安裝具39，於銷安裝具39的工件饋送出方向前面設有搬出板(推壓構件)40。

搬送單元30的控制係由控制部A 90執行。控制部A 90係執行各昇降手段(其係將裝載機部31與卸載機部32在上下方向移動)的上下移動控制，以及搬送驅動機構36(其係將搬送板44在X方向移動)的X方向移動控制，同時執行銷A 37與銷B 38的上下移動控制。且，控制部A 90係與桌上型作業裝置單元50的控制部B 91間進行相關工件取放的信號通信(參照圖8)。

[動作]

針對本裝置的動作參照圖7a~7h進行說明。另外，圖7a~7h中，成為各搬送滑軌的梁(girder)係省略圖示。

《裝載機部~搬送滑軌A~搬送滑軌B》

作業者預先將收納塗佈前工件的匣盒A 34設置於裝載機部31，且將回收塗佈後工件的空匣盒B 35設置於卸載機部32。此時，桌上型作業裝置單元50的作業桌60係在工件搬入位置70呈待機。藉由作業桌60位於該工件搬入位置70，作業桌60上的搬送滑軌B 81便會與搬送滑軌A 80及搬送滑軌C 82連設，俾可進行工件從搬送滑軌A 80搬送至搬送滑軌B 81。

藉由作業者從操作箱29指示作業開始，本裝置便開始進行塗佈作業。

如圖7b所示，首先，裝載機部31的匣盒A 80移動至將匣盒A 80最上部第1層的工件予以排出之位置，接著，推進器42係在X方向(右方向)朝搬送滑軌A 80僅以規定量推壓工件A 20。接著，藉由使銷A 37相對於從上述裝載機部 31推壓出的工件A 20上昇，銷A 37便***於工件A 20右端所設置的孔21。

然後，如圖7c所示，使搬送驅動機構36產生動作，便使經貫入銷A 37的工件A 20在搬送滑軌A 80上朝X方向(圖中的右方向)進行滑動，並移動至搬送滑軌B 81。若工件A 20移動至搬送滑軌B 81，搬送驅動機構36便停止，而使工件A 20的移動停止。

《塗佈程式之執行》

工件A 20停止後，使銷A 37下降，再從控制部A 90對桌上型作業裝置單元50發送工件移設完成信號。若桌上型作業單元50的控制部B 91接收到上述信號，便執行預先在控制部B 91記憶的所需塗佈程式。此處，首先使作業桌60的補強單元63產生動作，而使固定平板43上昇。若固定平板43上昇，工件A 20夾設於固定平板43上面與搬送滑軌B 81下面，而固定於固定平板43與搬送滑軌B 81上(參照圖3b)。

在工件A 20相對固定平板43及搬送滑軌B 81固定後，桌上型作業裝置單元50便將工件朝圖案製作作業位置72移動(參照圖7e)，並使X方向移動機構53、Y方向移動機構59、Z方向移動機構54及配料控制器15產生動作，俾在工件A 20上將所需量的液體材料塗佈成所需圖案。

若依照上述塗佈程式施行的塗佈完成，桌上型作業裝置單元50的控制部B 91便將作業桌60朝工件搬出位置71移動，並將塗佈完成信號傳送至控制部A 90(參照圖7f)。此處，本實施例中，工件搬入位置70與工件搬出位置71係同一位置，但當然工件搬入位置70與工件搬出位置71亦可在不同位置。例如，當搬送滑軌A與搬送滑軌C間之離開距離較大的情況，工件搬入位置便成為搬送滑軌B與搬送滑軌A呈相鄰，但與搬送滑軌C呈離開位置；而工件搬出位置成為搬送滑軌B與搬送滑軌C呈相鄰接，但與搬送滑軌A呈離開位置，工件搬入位置與工件搬出位置呈不同。

《工件B22之待機》

如圖7e與圖7f所示，在桌上型作業裝置單元50執行圖案製作作業的期間中，裝載機部31與往復搬送部33係執行使接著要執行圖案製作作業的工件B 22移動至搬送滑軌A 80，俾可效率佳地執行塗佈作業之準備。即，使裝載機部31產生動作，並位於排出工件B 22位置，使推進器42產生動作，而將工件B 22僅以規定量朝搬送滑軌A 80饋進。然後，使搬送驅動機構36產生動作，並使銷A 37朝裝載機部31方向(左方向)移動，而使銷A 37上昇，便使銷A 37貫***工件B 22的孔B 23。接著，使搬送驅動機構36朝卸載機方向(右方向)移動，並移動至銷B 38能貫***位於工件搬出位置工件A 20的孔A 21之位置而呈待機。被銷A 37所貫插的工件B 22便利用搬送驅動機構36的卸載機方向(右方向)移動，而被饋送出搬送滑軌A上，並在搬送滑軌A 80上呈待機。依此，搬送滑軌A 80係扮演成為接續施行塗佈之工件的塗佈待機站作用。另外，在待機時，銷B 38係下降。

《搬送滑軌B~搬送滑軌C~卸載機部》

若控制部A從控制部B接收到塗佈完成信號，便開始將已塗佈之工件A 20回收於匣盒B 35的動作。在工件搬出位置71，使補強單元63的固定平板43下降，而解除對工件A 20的夾設固定。接著，使銷B 38上昇，並使銷B 38貫***工件A 20的孔21。

依如圖7g所示，藉由搬送驅動機構36產生動作而使銷B 38朝卸載機部32方向(圖中的右方向)移動，便使工件A 20在搬送滑軌C 82上進行滑動，並移送至搬送滑軌C 82。此時，工件B 22係利用銷A 37移動至搬送滑軌B 81。在移送至搬送滑軌C 82後，便使銷B 38下降。

如圖7h所示，使搬送驅動機構36產生動作，而使搬出板40移動至裝載機部31方向(圖中的左方向)，並移動至搬出板40位於工件A 20後端(圖中的左端)之裝載機側的位置，接著，從工件A 20的後端(圖中的左端)，利用搬送驅動機構36使搬出板40朝卸載機部32方向(圖中的右方向)移動，而由搬出板40推壓工件A 20後端，便將工件A 20收納於卸載機部32的匣盒B 35內。此時，卸載機部32的匣盒B 35係利用昇降手段移動至收納工件的位置並呈待機。又，搬出板40係設置於當銷B 38貫插工件的孔時，不會與工件靠卸載機側前端(圖中的右端)干涉之位置。

在上述作業並行，若工件B 22利用銷A 37移動至搬送滑軌B 81，便使銷A 37下降，並使補強單元63的固定平板43上昇，且固定於搬送滑軌B 81，再與工件A 20同樣地執行圖案製作作業。即，在執行將工件A 20收納於卸載機32的作業期間，桌上型作業裝置單元50係可對工件B 22執行塗佈作業。又，在對工件B 22執行圖案製作作業期間，將工件A 20收納於匣盒B 35，並使接續施行工件B 22塗佈的工件移動至搬送滑軌A 80。

以上的動作係重複執行截至在裝載機部31的匣盒A 34所收納之全部工件結束為止前，待所有工件收納於卸載機32的匣盒B 35，便結束自動運轉。

[裝卸]

桌上型作業裝置單元50係藉由在本體10的基座A 11上所固定四個區塊85之孔86中，嵌插有在桌上型作業裝置單元50底面所配設四個銷，便與本體10連結而固定(參照圖11與圖12)。

當將桌上型作業裝置單元50從本體10分離時，便將桌上型作業裝置單元50朝上方舉起，便使桌上型作業裝置單元50底面的銷從本體10的區塊85中拔脫。

本實施例1中，使桌上型作業裝置單元50從本體10的背面側，通過包圍側板12與頂板13的區域便可搬出。頂板 13當然係設計於不會干涉在桌上型作業裝置單元50搬出時的高度。另外，亦可在本體10的基座A 11設計搬出口。

再者，如圖13所示，桌上型作業裝置單元50亦可定位固定於本體10。即，亦可在本體10的基座A 11上所固定之導件68附近，依位於桌上型作業裝置單元50的角部側面方式載置桌上型作業裝置單元50，然後，利用位置調整單元87，將桌上型作業裝置單元50的角部側面壓抵於導件68以定位且固定。此處，位置調整單元87係構成前端呈粗徑的螺絲88貫通L字狀板的構造，螺絲88前端粗徑部分89的前端面係抵接於桌上型作業裝置單元50的側面。若粗徑部分89係屬於橡膠或塑膠等軟質性材質，則不會傷及桌上型作業裝置單元50，因而較佳。

另外，若在桌上型作業裝置單元50的底面設置腳輪，當操作位置調整單元87而將桌上型作業裝置單元50壓抵於導件68等之時，本體10的基座A 11上之桌上型作業裝置單元50移動便較為容易，因而較佳。

再者，位置調整單元87最好在將桌上型作業裝置單元50載置於導件68附近後，經由安裝孔67固定於本體10的基座A 11。理由係當將桌上型作業裝置單元50搬入本體10時，就從本體10的背面側通過包圍側板12與頂板13的區域，移動至位置調整單元87附近時，便不需要將桌上型作業裝置單元50舉起。

在搬出桌上型作業裝置單元50之際，藉由預先將位置調整單元87從基座A 11拆卸，並與搬入時同樣地，不舉起桌上型作業裝置單元50，而可從本體10背面將桌上型作業裝置單元50搬出。

本實施例的搬送單元30係直接配設於基座A 11上，但亦可經由在基座A 11上裝卸自如地設置的平板等構件，來配設搬送單元30。藉由採用此種構造，便可輕易地將搬送單元30一體地從本體10分離，俾可輕易地執行搬送單元30的保養，因而較佳。

再者，若將該平板等構件從本體A 11拆卸，便可將桌上型作業裝置單元50從本體前面進行搬出搬入。

本實施例中，例示將銷***於工件中所設置的孔，來搬送工件形式的搬送方式，惟當然不僅侷限於此種搬送方式。

當在工件未設有孔21、23時的有效搬送方式，有揭示例如(1)：取代本實施例的銷，改為利用夾置工件的夾具手段將工件予以夾置，並搬送工件的搬送方式；(2)使工件載置於旋轉皮帶上並進行搬送的皮帶搬送方式。

[利用作為半自動型裝置]

從本體10脫離的桌上型作業裝置單元50，係可作為半自動型裝置產生動作。從本體10脫離後的桌上型作業裝置單元50之使用態樣例，如圖10所示。

當將桌上型作業裝置單元50當作半自動型裝置並產生動作時，可由作業者手動將工件安裝於作業桌60。即，由作業者將工件安裝於作業桌60的搬送滑軌B 81，再利用補強單元63將工件固定且施行塗佈作業。將工件從作業桌60拆卸的情況亦同樣依手動執行。

在桌上型作業裝置單元50的控制部B 91所記憶(記錄)的程式，係經由未圖示之連接器，從PC等外部輸入手段輸入。若桌上機器人單元50係安裝於本體10，並與控制部A 90連接，則亦可從監視器(觸控面板)14輸入。

(產業上之可利用性)

本發明係可選擇利用諸如吐出頭、切削工具、洗淨裝置、組裝工具、螺絲緊固用螺絲起子、UV照射器、焊接工具、注油、壓入工具等任意作業頭。

10‧‧‧本體

11‧‧‧基座A(台架)

12．．．側板

13．．．頂板

14．．．監視器(觸控面板)

15．．．配料控制器

16．．．注射器

17．．．噴嘴

18．．．管路

20．．．工件A

21．．．孔A

22．．．工件B

23．．．孔B

29．．．操作箱

30．．．搬送單元

31．．．裝載機部

32．．．卸載機部

33．．．往復搬送部

34．．．匣盒A

35．．．匣盒B

36．．．搬送驅動機構(搬送驅動手段)

37．．．銷A

38．．．銷B

39．．．銷安裝具

40．．．搬出板(推壓構件)

41．．．滑軌連結具

42．．．推進器

43．．．固定平板

44．．．搬送板

50．．．桌上型作業裝置單元(作業機器人單元)

51．．．基座B

52．．．支柱

53．．．X方向移動機構(X方向移動手段)

54．．．Z方向移動機構(Z方向移動手段)

55．．．平板

56．．．吐出頭

57．．．CCD照相機

58．．．雷射位移計

59．．．Y方向移動機構(Y方向移動手段)

60．．．作業桌

61．．．操作開關

62．．．載台

63．．．補強單元

64．．．支撐具

65．．．連結具

67．．．安裝孔

68‧‧‧導件

70‧‧‧工件搬入位置

71‧‧‧工件搬出位置

72‧‧‧圖案製作作業位置

80‧‧‧搬送滑軌A

81‧‧‧搬送滑軌B

82‧‧‧搬送滑軌C

85‧‧‧區塊

86‧‧‧孔

87‧‧‧位置調整單元

88‧‧‧調整螺絲

89‧‧‧粗徑部分

90‧‧‧控制部A

91‧‧‧控制部B

圖1為本發明實施例1的作業裝置整體圖。

圖2為圖1所示裝置中，桌上型作業裝置單元的概略圖。

圖3為圖2所示桌上型作業裝置單元中，作業桌的概略圖。

圖4為圖3所示作業桌中，說明補強單元動作的說明圖。在此，(a)表示固定平板位於下降位置，而成為可搬送工件之狀態；(b)表示固定平板位於上昇位置，而將工件固定於搬送滑軌之狀態。

圖5為圖1所示裝置中搬送單元的概略圖。

圖6為圖1所示裝置中裝載機部、卸載機部及搬送滑軌等的概略圖。

圖7a為說明圖1所示裝置的工件搬送態樣之說明圖(1/8)。

圖7b為說明圖1所示裝置的工件搬送態樣之說明圖(2/8)。

圖7c為說明圖1所示裝置的工件搬送態樣之說明圖(3/8)。

圖7d為說明圖1所示裝置的工件搬送態樣之說明圖(4/8)。

圖7e為說明圖1所示裝置的工件搬送態樣之說明圖(5/8)。

圖7f為說明圖1所示裝置的工件搬送態樣之說明圖(6/8)。

圖7g為說明圖1所示裝置的工件搬送態樣之說明圖(7/8)。

圖7h為說明圖1所示裝置的工件搬送態樣之說明圖(8/8)。

圖8為圖1所示裝置的控制方塊圖。

圖9為從圖1所示裝置中，說明將桌上型作業裝置單元予以分離時的態樣說明圖。

圖10為說明從圖1所示裝置經分離後的桌上型作業裝置單元使用例說明圖。

圖11為說明本體與桌上型作業裝置單元之連接態樣說明圖。

圖12為將本體與桌上型作業裝置單元予以連接的區塊之概略立體示意圖。

圖13為說明本體與桌上型作業裝置單元之其他連接態樣的說明圖。

圖14為位置調整單元的概略立體示意圖。

圖15為說明導件與本體間之接合態樣說明圖。

10．．．本體

50．．．桌上型作業裝置單元(作業機器人單元)

Claims

一種作業裝置，係具備有台架及桌上型作業裝置單元的全自動型作業裝置，該台架係配設有搬送工件用的搬送單元，該桌上型作業裝置單元係裝卸自如地被配設於台架；其特徵在於：桌上型作業裝置單元具備有用以保持工件的工件保持部、作業頭、以及使工件保持部與作業頭進行相對移動的相對移動機構，且可自台架脫離而以單體作為半自動型作業裝置，對由工件保持部所保持的工件施行所需作業，且工件保持部具有與搬送單元連接的搬送位置、及離開搬送單元並對工件施行所需作業的作業位置。
一種作業裝置，係具備有用以保持工件的工件保持部、作業頭、及使工件保持部與作業頭進行相對移動的相對移動機構，且能在桌上對工件保持部所保持的工件施行所需作業的半自動型作業裝置；其特徵在於：將該半自動型作業裝置裝卸自如地配設於具備有台架、與用以搬送被配設在台架上之工件的搬送單元之裝置，且工件保持部係藉由在與搬送單元連接的搬送位置、及離開搬送單元並對工件施行所需作業的作業位置移動，而可構成全自動型作業裝置，該半自動型作業裝置可自台架脫離而以單體對工件保持部所保持的工件施行所需作業。
如申請專利範圍第2項之作業裝置，其中，上述半自動型作業裝置具有操作開關與第1控制部。
如申請專利範圍第3項之作業裝置，其中，上述搬送單元係裝卸自如地被配設於上述台架。
如申請專利範圍第3項之作業裝置，其中，具備有被配設於上述台架，控制上述搬送單元之第2控制部，上述第2控制部係與上述第1控制部進行有關工件取放的信號之通信。
一種作業裝置，其特徵在於：其具備配設有搬送工件之搬送單元的台架，可將具備有保持工件之工件保持部、作業頭、及使工件保持部與作業頭相對移動之相對移動機構的桌上型作業裝置單元，裝卸自如地配設於台架，工件保持部係在與搬送單元連接的搬送位置、及離開搬送單元並對工件施行所需作業的作業位置移動，而可構成全自動型作業裝置，桌上型作業裝置單元可自台架脫離而以單體作為半自動型作業裝置，對由工件保持部所保持之工件施行所需的作業。
如申請專利範圍第1或6項之作業裝置，其中，上述桌上型作業裝置單元具有操作開關與第1控制部。
如申請專利範圍第1、2或6項之作業裝置，其中，上述相對移動機構具備有可使上述作業頭朝第1水平方向與上下方向移動之第1移動機構、及可使上述工件保持部朝第2水平方向移動之第2移動機構，上述工件保持部係藉由第2移動機構，而可在上述搬送位置與上述作業位置移動。
如申請專利範圍第1、2或6項之作業裝置，其中，上述工件保持部具備有卡止工件之卡止機構。
如申請專利範圍第1、2或6項之作業裝置，其中，上述搬送單元具備有搬送滑軌，上述工件保持部係在上述搬送位置與搬送滑軌連接。
如申請專利範圍第1、2或6項之作業裝置，其中，上述搬送單元具備有被離開地配設的上游側搬送滑軌、與下游側搬送滑軌，在上述搬送位置，由上述工件保持部連接上游側搬送滑軌與下游側搬送滑軌。
如申請專利範圍第10項之作業裝置，其中，上述工件保持部具備有連接滑軌、及將工件卡止於連接滑軌之卡止機構。
如申請專利範圍第11項之作業裝置，其中，上述工件保持部具備有連接滑軌、及將工件卡止於連接滑軌之卡止機構。
如申請專利範圍第12項之作業裝置，其中，上述搬送單元具備有在上述搬送滑軌及上述連接滑軌間搬送工件之往復搬送部。
如申請專利範圍第13項之作業裝置，其中，上述搬送單元具備有將工件從上述上游側搬送滑軌搬送至上述下游側搬送滑軌之往復搬送部。
如申請專利範圍第14項之作業裝置，其中，進一步具備有被配置於上述搬送滑軌的下游之卸載機部，藉由上述往復搬送部所具有的推壓構件，將工件收納於卸載機部。
如申請專利範圍第15項之作業裝置，其中，進一步具備有被配置於上述下游側搬送滑軌的下游之卸載機部，藉由上述往復搬送部所具有的推壓構件，將工件收納於卸載機部。
如申請專利範圍第1、2或6項之作業裝置，其中，上述搬送單元係裝卸自如地被配設於上述台架。
如申請專利範圍第7項之作業裝置，其中，上述搬送單元係裝卸自如地被配設於上述台架。
如申請專利範圍第1、2或6項之作業裝置，其中，上述工件保持部係與上述搬送單元連動而構成搬送機構。
如申請專利範圍第7項之作業裝置，其中，具備有被配設於上述台架，控制上述搬送單元之第2控制部，上述第2控制部係與上述第1控制部進行有關工件取放的信號之通信。
如申請專利範圍第1、2或6項之作業裝置，其中，進一步具備有被配設於上述台架上之兩側板、及頂板，上述桌上型作業裝置單元可從上述台架的背面側通過由兩側板與頂板所包圍的區域搬出。