JP2005046916A - ワーク授受装置及び加工システム - Google Patents
ワーク授受装置及び加工システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005046916A JP2005046916A JP2003203058A JP2003203058A JP2005046916A JP 2005046916 A JP2005046916 A JP 2005046916A JP 2003203058 A JP2003203058 A JP 2003203058A JP 2003203058 A JP2003203058 A JP 2003203058A JP 2005046916 A JP2005046916 A JP 2005046916A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- line
- main
- transfer
- machine tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
Abstract
【解決手段】加工システムは、異なる高さの経路をとる主搬送ラインと副搬送ラインとを含み、ワーク授受装置10は、主搬送ラインと副搬送ラインとの分岐部に配置され、主搬送ラインと副搬送ラインとの間でワークWの授受を行う。ワーク授受装置10は、主搬送ラインに対応した位置と副搬送ラインに対応した位置との間を昇降するテーブル16を具備する。テーブル16は主搬送ラインからワークWを受け取り、工作機械のワークWの載置高さとほぼ同じ高さの副搬送ラインに対応した位置まで上昇し、ワークWを副搬送ラインに引き渡す。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、加工システムにおいて異なる搬送ライン間でワーク又はワークパレットの授受を行うためのワーク授受装置及びそれを用いた加工システムに関する。
【0002】
【従来の技術】
ワークを所定形状に加工する加工システムでは、ワーク又はワークパレット(以下代表してワークという)を主搬送ラインに沿って上流加工工程から下流加工工程へ搬送しながら順次加工していくことが多い。このような場合、各工程における加工は、主搬送ラインと略垂直方向に延びる副搬送ラインに沿って配置された複数の工作機械によって行われる。このため、主搬送ラインと副搬送ラインとの交差部に主搬送ラインから副搬送ラインへワークを受け渡すためのワーク授受装置を設ける必要がある。
【0003】
ところで、1つの加工工程に複数の工作機械が割り当てられる場合には、主搬送ラインにおけるワークの搬送はコンベアによって行われる一方で、副搬送ラインにおけるワークの搬送は工作機械内に自動でワークを装着する機能を有したガントリローダなどの搬送ロボットによって構成されることが多い(例えば、特許文献1を参照)。また、搬送ロボットは上方からワークを把持する形態をとるのが一般的である。
【0004】
特許文献1には、コンベア15a(主搬送ライン)で搬送されたワークWは、ローディングステーション17(ワーク授受装置)でガイドレール25に吊下げられ走行する搬送ロボット24(副搬送ライン)に受け渡され、工作機械列の各工作機械21、22に搬送され加工される。加工済のワークWは搬送ロボット24でアンローディングステーション16(ワーク授受装置)まで搬送され、コンベア15bに受け渡され、次の加工工程に搬送される加工システムが開示されている。この加工システムの各工作機械のワークWを載置する高さ位置とローディングステーション17又はアンローディングステーション16のワークWを載置する高さ位置とはほぼ同じ高さであるが、一般的に工作機械のワークWを載置する高さ位置は、ローディングステーション又はアンローディングステーションのワーク載置位置より高い場合が多く、搬送ロボットの上下ストロークが長い必要がある。
【0005】
また、主搬送ライン上と副搬送ライン上とで、とるべきワークの向きや姿勢が異なる場合には、ワーク授受装置により又は手作業により、ワークの向きや姿勢を変更させる必要もある。
【0006】
【特許文献1】
特開平9−11087号公報
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
上記の従来技術では、搬送ロボットの上下ストロークが長くなりがちで、加工システムの全高が高くなり、工場の天井につかえたり、コストが高くなる問題点がある。これを防止するため、ワーク授受装置にワークを昇降させるテーブルを設けて、ワークを工作機械に載置する高さ位置とほぼ同じ高さまで上昇させてから副搬送ラインに受け渡すことが考えられる。このワークを昇降可能なテーブルを設けたワーク授受装置を用い、特許文献1のように、搬送ロボットによって副搬送ラインの搬送を行っている加工システムにおいて各加工工程に対して1つの副搬送ラインが割り当てられている場合には、副搬送ラインから加工済みのワークが搬出されるまで、新しいワークを副搬送ラインに搬入することはできない。
このため、所望されるスループット(単位時間当たりの生産量)を確保することができなくなることがある。この問題を解決する1つの方法は、併設された複数の副搬送ラインに同一の加工工程を割り当てるようにすることである。
【0008】
ところが、上記のワーク授受装置は1つのテーブルしか備えていないので、ワークを主搬送ラインから副搬送ラインに搬入するため若しくはワークを副搬送ラインから主搬送ラインに搬出するためにワーク授受装置が主搬送ラインの高さより上昇している間、ワークは、主搬送ライン上に設けられたワーク授受装置を通過できず、テーブルが主搬送ラインと同じ高さに下降してくるまでワーク授受装置の手前で待機せざるを得ない。このため、主搬送ラインに沿って下流側に設けられた同じ工程を実行する副搬送ラインの入口部にワークを円滑に送ることができず、無駄な待ち時間が生じて、スループットの向上の妨げとなる。これを回避するためには、副搬送ラインにワークを送り込むための主搬送ラインを複数設け、同じ工程を行う異なる副搬送ラインにそれぞれ別の主搬送ラインを対応させるなど複雑な設計を行う必要が生じる。また、副搬送ラインから送り出された加工済みのワークを搬送する主搬送ラインも同じ工程を行う異なる副搬送ラインに対応させて複数設ける必要が生じる。
【0009】
また、主搬送ライン上と副搬送ライン上とでワークの向きや姿勢が異なる場合には、搬送ロボットにワークの向きや姿勢を変換する装置を付けて、構造が複雑化しコストが高くなる問題点がある。
【0010】
本発明は前述の問題点を解決するためになされたものであり、本発明の目的は、加工システムの全高が高くなり過ぎないワーク授受装置及び加工システムを提供することである。また本発明の他の目的は、1つのワークを上昇させている間に他のワークの通過を許容し、主搬送ラインにおけるワークの搬送待ち時間をなくしたワーク授受装置及び加工システムを提供することである。また本発明の他の目的は、主搬送ライン上と副搬送ライン上とでワークの向きや姿勢が異なる場合でも容易にワークの向きや姿勢を変更可能なワーク授受装置及び加工システムを提供することである。
【0011】
【課題を解決するための手段】
前述の目的を達成するため、複数の工作機械列にワーク又はワークパレットを搬送する主搬送ラインと前記工作機械列の各工作機械に沿って前記主搬送ラインと異なる高さの経路でワーク又はワークパレットを搬送する副搬送ラインとの分岐部に配置され、前記主搬送ラインと副搬送ラインとの間でワーク又はワークパレットの授受を行うワーク授受装置において、立設されたフレームと、ワーク又はワークパレットを載置し、前記フレームに案内されて前記主搬送ラインに対応した位置と前記副搬送ラインに対応した位置との間で昇降するテーブルとを具備するワーク授受装置が提供される。
【0012】
ワーク授受装置がワークを昇降させるテーブルを有するので、主搬送ラインのワークの高さ位置を工作機械に載置するワークの高さ位置とほぼ合わせることができ、副搬送ラインのワーク把持装置の昇降ストロークを大きくする必要がなく、加工システムの全高を低く抑えることができる。
【0013】
また、前記テーブルは、ワーク又はワークパレットを垂直軸線周りに回動させるワーク回動手段及び/又は水平軸線周りに傾倒させるワーク傾倒手段を有するワーク授受装置が提供される。
【0014】
ワーク授受装置のテーブルにワーク回動手段及び/又はワーク傾倒手段が設けられているので、主搬送ライン上と副搬送ライン上とでワークの向きや姿勢が異なる場合でも、副搬送ラインのワーク把持装置を複雑化することなく対応できる。
【0015】
また、前記テーブルが前記副搬送ラインに対応した位置に移動中、前記主搬送ラインに対応した位置に位置決めされ前記主搬送ライン上でワーク又はワークパレットを搬送可能にするもう1つのテーブルを具備するワーク授受装置が提供される。
【0016】
ワーク授受装置のテーブルが少くとも2つあるので、1つのテーブルが副搬送ラインに対応した位置に上昇しているとき、他のテーブルは主搬送ラインと高さがそろい、隣の工作機械列へ加工すべきワークが搬送され、主搬送ラインにおけるワークの搬送待ち時間をなくせる。
【0017】
また、複数の工作機械列にワーク又はワークパレットを搬送する主搬送ラインと前記工作機械列の各工作機械に沿って前記主搬送ラインと異なる高さ経路でワーク又はワークパレットを搬送する副搬送ラインとの分岐部にワーク授受装置を配置し、ワークを搬送、加工する加工システムであって、前記主搬送ラインは、複数の工作機械列に順次にワーク又はワークパレットを搬送する1列に配置されたコンベアラインで成り、前記副搬送ラインは、各工作機械と前記主搬送ラインとの間でワーク又はワークパレットを搬送するガントリローダで成り、前記ワーク授受装置は、立設されたフレームと、ワーク又はワークパレットを載置し、前記フレームに案内されて前記主搬送ラインに対応した位置と前記副搬送ラインに対応した位置との間で昇降するテーブルとを具備して成る加工システムが提供される。
【0018】
主搬送ラインが複数の工作機械列に順次にワークを搬送するタイプの加工システムであり、ワーク授受装置のテーブルが昇降するので、主搬送ラインのワークの高さ位置を工作機械に載置するワークの高さ位置とほぼ合わせることができ、副搬送ラインのワーク把持装置の昇降ストロークを大きくする必要がなく、加工システムの全高を低く抑えることができる。
【0019】
また、複数の工作機械列にワーク又はワークパレットを搬送する主搬送ラインと、前記工作機械列の各工作機械に沿って前記主搬送ラインと異なる高さ経路でワーク又はワークパレットを搬送する副搬送ラインとの分岐部にワーク授受装置を配置し、ワークを搬送、加工する加工システムであって、前記主搬送ラインは、ワークに第1の加工工程を施す複数の工作機械列へワーク又はワークパレットを搬送する第1のコンベアラインと、第1の加工工程を施されたワークを次の加工工程の工作機械列へ搬送する第2のコンベアラインとが並設されて成り、前記副搬送ラインは、各工作機械と前記主搬送ラインの第1のコンベアライン又は第2のコンベアラインとの間でワーク又はワークパレットを搬送するガントリローダで成り、前記各ガントリローダと前記第1のコンベアライン又は第2のコンベアラインとの間でワーク又はワークパレットを授受する前記ワーク授受装置は、立設されたフレームと、ワーク又はワークパレットを載置し前記フレームに案内されて前記第1のコンベアライン又は第2のコンベアラインに対応した位置と前記ガントリローダに対応した位置との間を昇降する第1のテーブルと、前記第1のテーブルが前記ガントリローダに対応した位置にあるとき前記第1のコンベアライン又は第2のコンベアラインに対応した位置に位置決めされ、ワーク又はワークパレットを搬送可能にする第2のテーブルとを具備して成る加工システムが提供される。
【0020】
主搬送ラインが並設された第1のコンベアラインと第2のコンベアラインで成り、しかもワーク授受装置のテーブルが2つあり、1つのテーブルがガントリローダに対応した高さ位置に移動中他のテーブルが第1のコンベアライン又は第2のコンベアラインに対応した高さ位置に位置決めされ、次の工作機械列に搬送させるべきワークを通過させることができ、主搬送ラインにおけるワークの待ち時間を生じさせない。
【0021】
また、各加工工程で加工したワークを検査する検査ステーションを各加工工程に設けた加工システムが提供される。
【0022】
検査ステーションで加工済ワークの寸法測定をし、所望の精度に加工されているかのチェックができる。不良の場合は次加工工程へワークを搬送せず、無駄な加工をなくせる。
【0023】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
【0024】
図1は加工システムに使用され且つ1つのテーブルを有したワーク授受装置の斜視図であり、図2は2つのテーブルを有した他のタイプのワーク授受装置の側面図であり、2つのテーブルが下降位置にあるときを示しており、図3は2つのテーブルが上昇位置にあるときの図2に示されているワーク授受装置の側面図であり、図4は図1に示されているワーク授受装置を用いた加工システムの第1の実施形態を示している全体構成図であり、図5は図1から図3に示されているワーク授受装置を用いた加工システムの第2の実施形態を示している全体構成図であり、図6は図1から図3に示されているワーク授受装置を用いた加工システムの第3の実施形態を示している全体構成図である。
【0025】
最初に、図1から図3を参照して、本発明の加工システムに用いられるワーク授受装置について説明する。
【0026】
図1に示されているワーク授受装置10は、互いに平行に垂直方向に延びる4本の支柱と支柱の上下端部において隣接する支柱同士の間に延びる横断部材とによって構成されている略直方体形状のフレーム12と、フレーム12内に配置されており搬送ライン14から受け渡されたワークWを載置するためのテーブル16とを備えている。
【0027】
ワーク授受装置10は、1つのテーブル16のみを備えており、テーブル16上には、テーブル16のなす面に対して垂直に延びる回転軸線周りに回転可能な回転台18が設けられ、さらに、回転台18上には、搬送ライン14から受け取ったワークWをテーブル16内で送るためのコンベア20が設けられている。また、テーブル16は、支柱のうちの隣接する2つに沿って垂直方向(すなわち、上下方向)に延びるガイドレール22上を移動可能なスライダ24に支持された支持プレート26の間に、水平に延びる旋回軸28周りに回転可能に支持されている。すなわち、テーブル16は、スライダ24の上下方向摺動により垂直方向に移動する機能を、回転台18の回転によりワークWを垂直軸線周りに回転させる機能を、テーブル16の旋回軸28周りの回転によりワークWを水平軸線周りに傾倒させる機能を、テーブル16上に設けられたコンベア20によりテーブル16内でワークWを送る機能をそれぞれ実現している。コンベア20の複数のローラは、図示しないモータとチェーンによって回転駆動される。
【0028】
なお、回転台18には、コンベア20上に位置するワークWを位置決め固定するチャック手段(図示せず)が設けられており、テーブル16が旋回軸28周りに回転したときにコンベア20上からワークWが脱落しないようになっている。チャック手段は、例えば、ワークWがワークパレット上に固定されて搬送される場合には、ワークパレットの側面に設けられた複数の穴に挿入されるテーパピンとすればよく、ワークW単独で搬送される場合には、ワークWの下面に設けられた穴にワークW下方から挿入されるテーパピンと、ワークWの上面からコンベア20に向けてワークWを押し付けるクランプ部材とから構成することができる。かかるチャック手段は当該技術分野において公知であり、ここでは詳しく説明しない。
【0029】
図2及び図3に示されているワーク授受装置30は、図1に示されているワーク授受装置10と類似であるが、図1に示されているワーク授受装置10が1つのテーブル16のみを備えているのに対して図2及び図3に示されているワーク授受装置30は互いに垂直方向の異なる位置に2つのテーブル32、34を備えている点において異なっている。それぞれのテーブル32、34は、異なる対のガイドレール36、38に沿って移動可能なスライダ40、42上に取り付けられた支持プレート44、46の間に旋回軸48、50周りに回転可能に支持されている。それぞれのテーブル32、34は、図1に示されているワーク授受装置10のテーブル16と同様に、テーブル32、34のなす面に対して垂直に延びる回転軸線周りに回転可能な回転台52、54と、回転台52、54の上に設けられたコンベア56、58とを備えている。ワーク授受装置30のフレーム60は図1に示されているテーブル授受装置10のフレーム12と同様であるので、ここでは詳しく説明しない。
【0030】
また、ワーク授受装置30では、図3に示されているように、一方のテーブル32が所定位置から上昇せしめられるときに、他方のテーブル34がその所定位置に移動させられ、ワークWが他方のテーブル34上のコンベア58上を通ってワーク授受装置30を通過できるようになっている。
【0031】
なお、2つのテーブル32、34のうちの下段のテーブル34は、旋回軸50周りに回転する機能を有していなくてもよい。さらに、2つのテーブル32、34は、垂直方向に独立して移動できることが好ましいが、一方のテーブル32の昇降に他方のテーブル34の昇降が連動するようになっていてもよい。また、一対のガイドレールを2つのテーブル32、34で共用するようにすることも可能である。
【0032】
次に、図4から図6を参照して、図1から図3に示されているワーク授受装置10、30を用いた加工システムの実施形態について説明する。加工システム70、80は、基本的に、上流加工工程から下流加工工程へワークWを搬送する主搬送ライン72、82と、各加工工程の実行のために主搬送ライン72、82と異なる高さの経路でワークWを搬送する副搬送ライン74、84と、主搬送ライン72、82と副搬送ライン74、84との分岐部に配置され且つ主搬送ライン72、82と副搬送ライン74、84との間でワークWの授受を行うワーク授受装置10、30とを含んでいる。
【0033】
図4に示されている加工システム70は、4つの異なる加工工程に対応する4つの副搬送ライン74と、各副搬送ライン74間を結ぶ1つの主搬送ライン72と、主搬送ライン72と副搬送ライン74との間でワークWの授受を行うワーク授受装置10とを含んで構成されている。本実施形態では、各副搬送ライン74は3台の工作機械76で成る工作機械列に沿って配置され、主搬送ライン72は、4列の工作機械列にほぼ直角に配置されている。主搬送ライン72では、ワークWがコンベア72aによって搬送され、副搬送ライン74では、ガントリローダのような搬送ロボット74aによってワークWが搬送されるようになっている。また、1つの加工工程は、マシニングセンタなどからなる3つの工作機械76によって行われる。工作機械76は、それぞれが1つの加工工程の一部を分担し、3つの工作機械76が共同して1つの加工工程に要求される加工全体を行うようになっていてもよく、それぞれの工作機械76が並行して1つの加工工程に要求される加工全体を行うようになっていてもよい。
【0034】
このような加工システム70では、各ワークWに対して各加工工程を必ず施さなければならないので、ワークWを副搬送ライン74の搬送ロボット74aに引き渡すためにテーブル16が上昇しているときに、後続のワークWが、ワーク授受装置10をただ通過し、先行のワークWを追い越して、後続の加工工程に送り出される必要性はない。このため、ワーク授受装置10として、図1に示されているタイプのワーク授受装置10が用いられている。
【0035】
図1及び図4を参照してこの場合のワーク授受装置10の動作を説明すると、先ず、主搬送ライン72のコンベア72a上を上流加工工程から送られてきたワークWは、主搬送ライン72のコンベア72aと同じ高さに位置するワーク授受装置10のテーブル16のコンベア20上に移載される。ワークWがテーブル16上の所定の位置に到達すると、ワーク授受装置10のコンベア20は停止され、ワークWがチャック手段(不図示)によってコンベア20上に固定される。
【0036】
次に、テーブル16を主搬送ライン72のコンベア72aの上方へ上昇させる。工作機械76に供給されるときのワークWの向きが主搬送ライン72上におけるワークWの向きと異なる場合、例えば、図1に示されているように主搬送ライン72上におけるワークWの向きを90°回転させた状態で工作機械76にワークWを供給することが所望される場合には、テーブル16を上昇させる間に、テーブル16上の回転台18を回転させて、ワークWの向きを変更させることができる。また、工作機械76に供給されるときのワークWの姿勢又は水平面に対する傾きが主搬送ライン72上におけるワークWの姿勢又は傾きと異なる場合、例えば、図1に示されているように主搬送ライン72上におけるワークWの側面を上面又は下面とさせた状態で工作機械76にワークWを供給することが所望される場合には、テーブル16を旋回軸28周りに回転させ、ワークWを水平軸線周りに傾倒させることもできる。
【0037】
次に、搬送ロボット74aが所望される向き及び姿勢でワークWを把持すると、チャック手段(不図示)が解除され、ワーク授受装置10のテーブル16から搬送ロボット74aにワークWが引き渡される。搬送ロボット74aは、その後、所定の工作機械76にワークWを供給し、代わって工作機械76から受け取った加工済みのワークWをワーク授受装置10のテーブル16上に引き渡す。すると、ワーク授受装置10のテーブル16は、その上に設けられたコンベア20が再び主搬送ライン72のコンベア72aと同じ高さになるまで下降せしめられる。この下降の間に、ワークWの姿勢及び向きを変更する必要がある場合には、回転台18の垂直軸線周りの回転及びテーブル16の旋回軸28周りの旋回を行う。そして、テーブル16の上のコンベア20と主搬送ライン72のコンベア72aとが同じ高さになると、ワーク授受装置10のコンベア20が作動され、主搬送ライン72aの下流加工工程側にワークWが送り出される。
【0038】
なお、テーブル16が主搬送ライン72のコンベア72aよりも高い位置に上昇している間は、主搬送ライン72のコンベア72a上に設けられたストッパ(不図示)を作動させ、後続のワークWがワーク授受装置10内に進入しないようにさせる。
【0039】
この加工システム70では、ワーク授受装置10が複数の位置に設けられているが、いずれのワーク授受装置10も、テーブル16内でワークWを送る送り機能と、ワークWを垂直方向に移動させる垂直移動機能と、ワークWを垂直軸線周りに回転させる回転機能と、ワークWを水平軸線周りに傾倒させる傾倒機能とを有しており、それぞれのワーク授受装置10が、必要に応じて、これらの機能のうちの少なくとも1つを選択的に実行できるようになっている。
【0040】
図5に示されている加工システム80は、隣接する2つの副搬送ライン84、84′に同じ加工工程を割り当てている点において、図4に示されている加工システム70と異なっている。このため、2つの副搬送ライン84、84′の各々には、各副搬送ライン84、84′に供給されるワークWを上流加工工程から受け取ってその副搬送ライン84、84′にワークWを搬入する搬入用ワーク授受装置86、86′と、各副搬送ライン84、84′から搬出されるワークWを下流加工工程へ送る搬出用ワーク授受装置88、88′とが別々に設けられている。そして、同じ加工工程を割り当てられた2つの副搬送ライン84、84′の搬出用ワーク授受装置88、88′は、同じ主搬送ライン82で、次の加工工程を割り当てられた2つの副搬送ライン84、84′の搬入用ワーク授受装置86、86′と接続されており、同じ加工工程を割り当てられた2つの副搬送ライン84、84′の搬入用ワーク授受装置86、86′は、同じ主搬送ラインで、前の加工工程を割り当てられた2つの副搬送ライン84、84′の搬出用ワーク授受装置88、88′と接続されている。
【0041】
したがって、主搬送ライン82に沿って上流側に位置する搬入用ワーク授受装置86と、主搬送ライン82に沿って下流側に位置する搬出用ワーク授受装置88′は、副搬送ライン84、84′の搬送ロボット84a、84′aとワークWの受け渡しを行うためにテーブル上のコンベアが主搬送ライン82のコンベア82aよりも高い位置になるようにテーブルが上昇している間も、ワークWを下流加工工程側に通過させることができるようになっている必要があり、図2及び図3に示されているタイプのワーク授受装置30が使用される。一方、主搬送ライン82に沿って下流側に位置する搬入用ワーク授受装置86′と、主搬送ライン82に沿って上流側に位置する搬出用ワーク授受装置88は、そのような必要性はないので、図1に示されているタイプのワーク授受装置10が使用される。
【0042】
ここで、図5の加工システムに用いられているそれぞれのワーク授受装置の動作について説明する。以下では、搬入用ワーク授受装置86及び搬出用ワーク授受装置88′のテーブル、旋回軸、回転台、コンベアについて、図2及び図3に示されているワーク授受装置30の各部と同じ参照番号を使用し、搬入用ワーク授受装置86′及び搬出用ワーク授受装置88のテーブル、旋回軸、回転台、コンベアについて、図1に示されているワーク授受装置10の各部と同じ参照番号を使用するものとする。
【0043】
主搬送ライン82に沿って上流側に位置する搬入用ワーク授受装置86は、最初、上下2段のテーブル32、34のうちの上段のテーブル32上のコンベア56を主搬送ライン82のコンベア82aと同じ高さに配置させておく。主搬送ライン82のコンベア82aにより上流加工工程から送られてきたワークWは、上段のテーブル32上のコンベア56に移載され、ワークWがテーブル32上の所定の位置に到達すると、搬入用ワーク授受装置86のコンベア56は停止され、ワークWがチャック手段(不図示)によってコンベア56上に固定される。次に、主搬送ライン82が副搬送ライン84の搬送ロボット84aの動作を妨げないように、テーブル32が主搬送ライン82のコンベア82aの上方へ上昇せしめられる。この上昇の際に、図4のワーク授受装置10と同様に、必要に応じて、テーブル32上の回転台52の回転及びテーブル32の傾倒によりワークWの向き及び姿勢を変更する。
【0044】
次に、搬送ロボット84aが所望される向き及び姿勢でワークWを把持すると、チャック手段(不図示)による係合が解除され、搬入用ワーク授受装置86のテーブル32から搬送ロボット84aにワークWが引き渡される。一方、上段のテーブル32が主搬送ライン82のコンベア82aの上方へ移動せしめられているとき、下段のテーブル34はその上に設けられたコンベア58が主搬送ライン82のコンベア82aと同じ高さになるように移動せしめられる。これにより、上段のテーブル32が主搬送ライン82のコンベア82aの上方に位置している間も、上流加工工程から送られてきた後続のワークWを下流側に位置する搬入用ワーク授受装置86′へ通過させることが可能となる。搬入用ワーク授受装置86′は、上流側に位置する搬入用ワーク授受装置86を通過して送られてきたワークWを受け取ると、図4の加工システムで使用されるワーク授受装置10と同様に動作して、副搬送ライン84′の搬送ロボット84′aにワークWを引き渡す。
【0045】
主搬送ライン82に沿って上流側に位置する副搬送ライン84に沿って行われる加工工程が終了すると、加工済みのワークWが搬送ロボット84aによって上流側に位置する搬出用ワーク授受装置88のテーブル16に引き渡され、図4の加工システムのワーク授受装置10と同様にして、テーブル16のコンベア20上に固定される。この搬出用ワーク授受装置88は、図1に示されているタイプのワーク授受装置10であり、このとき、搬出用ワーク授受装置88のテーブル16は主搬送ライン82のコンベア82aの上方に上昇した位置に移動せしめられている。次に、テーブル16は、そのコンベア20が主搬送ライン82のコンベア82aと同じ高さになるまで下降して、主搬送ライン82のコンベア82aにワークWを移載する。
【0046】
このワークWは、主搬送ライン82に沿って移動し、下流側に位置する搬出用ワーク授受装置88′に到達する。このとき、下流側に位置する搬出用ワーク授受装置88′の上段のテーブル32が副搬送ライン84′の搬送ロボット84′aからワークWを受け取るために主搬送ライン82のコンベア82aよりも上方に移動せしめられていたとしても、下段のテーブル34はそのコンベア58が主搬送ライン82のコンベア82aと同じ高さとなるように移動しているので、ワークWは下流側の搬出用ワーク授受装置88′を通過して、下流加工工程に到達することができる。一方、主搬送ライン82に沿って下流側に位置する副搬送ライン84′に供給されたワークWに対する加工工程が終了すると、同様に、加工済みのワークWが搬送ロボット84′aによって主搬送ライン82に沿って下流側に位置する搬出用ワーク授受装置88′の上段のテーブル32に引き渡され、上段のテーブル32が主搬送ライン82のコンベア82aの高さまで下降して、主搬送ライン82のコンベア82aにワークWを移載する。
【0047】
このように、本発明のワーク授受装置30を用いれば、2つの副搬送ライン84、84′に同じ加工工程を割り当てた場合でも、副搬送ライン84、84′と主搬送ライン82とのワークWの授受が主搬送ライン82に沿った他のワークWの搬送を妨げることがなく、スループットの向上を図ることが可能となる。
【0048】
図6に示されている加工システム90は、1つの加工工程の下流にクリーニング・検査ステーション92を設けている点において、図5に示されている加工システム80と異なっている。クリーニング・検査ステーション92では、加工したワークWをエアブロー又はクーラントシャワーをかけてクリーニングし、寸法を測定して検査し、検査で合格したワークWのみを主搬送ライン82で下流加工工程に送り出すようにしている。この場合の各ワーク授受装置86、86′、88、88′の動作は図5に示されているものと同じであるので、ここでは、詳しく説明しない。
【0049】
以上、図1から図6に示されている実施形態を参照して、本発明に係るワーク授受装置10、30及び加工システム70、80、90について説明したが、本発明は実施形態に限定されるものではない。例えば、図4から図6の加工システム70、80、90において、副搬送ライン74、84、84′としてコンベアなどを使用すると共に副搬送ライン74、84、84′を主搬送ライン72、82よりも下方に配置し、ワーク授受装置10、86、86′、88、88′のテーブル16、32を通常は主搬送ライン72、82と同じ高さに位置させ、これを副搬送ライン74、84、84′と同じ高さまで下降させて、副搬送ライン74、84、84′とワークWの授受を行ってもよい。また、図2及び図3に示されているワーク授受装置30は、2つのテーブル32、34を備えているが、3つ以上のテーブルを備えることも可能である。本実施形態では、ワーク単体を搬送する場合について述べたが、ワークをワークパレットに固定して搬送し、工作機械でワークパレットに固定されたワークを加工するようにしても良い。
【0050】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、ワーク授受装置はワーク又はワークパレットを載置して昇降するテーブルを有しているので、工作機械にワーク又はワークパレットを載置する高さ位置とほぼ同じ高さ位置までワーク又はワークパレットを上昇することができ、副搬送ラインのワーク把持装置の昇降ストロークを大きくしなくて済む。従って加工システムの全高を低く抑えることができ、工場の天井を高くする等のコストアップを避けられる。
【0051】
また、ワーク授受装置のテーブルにワーク回動手段及び/又はワーク傾倒手段を設けたので、主搬送ライン上と副搬送ライン上とでワーク又はワークパレットの向きや姿勢が異なる場合でも、副搬送ラインのワーク把持装置を複雑化することなく対応可能である。
【0052】
更に、ワーク授受装置にワーク又はワークパレットを固定して昇降するテーブルを少くとも2つ設けたので、一方のテーブルが副搬送ラインに対応した高さ位置へ移動中でも、もう一方のテーブルが主搬送ラインに対応した高さ位置に位置決めされ、待ち時間なく次の工作機械列へワーク又はワークパレットを搬送することができ、加工システムの生産能率を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の加工システムに使用され且つ1つのテーブルを有したワーク授受装置の斜視図である。
【図2】2つのテーブルを有した他のタイプのワーク授受装置の側面図であり、2つのテーブルが下降位置にあるときを示している。
【図3】2つのテーブルが上昇位置にあるときの図2に示されているワーク授受装置の側面図である。
【図4】図1に示されているワーク授受装置を用いた本発明の加工システムの第1の実施形態を示している全体構成図である。
【図5】図1から図3に示されているワーク授受装置を用いた本発明の加工システムの第2の実施形態を示している全体構成図である。
【図6】図1から図3に示されているワーク授受装置を用いた本発明の加工システムの第3の実施形態を示している全体構成図である。
【符号の説明】
10…ワーク授受装置
14…搬送ライン
16…テーブル
30…ワーク授受装置
32…テーブル
34…テーブル
70…加工システム
72…主搬送ライン
74…副搬送ライン
80…加工システム
82…主搬送ライン
84…副搬送ライン
84′…副搬送ライン
86…搬入用ワーク授受装置
86′…搬入用ワーク授受装置
88…搬出用ワーク授受装置
88′…搬出用ワーク授受装置
Claims (6)
- 複数の工作機械列にワーク又はワークパレットを搬送する主搬送ラインと前記工作機械列の各工作機械に沿って前記主搬送ラインと異なる高さの経路でワーク又はワークパレットを搬送する副搬送ラインとの分岐部に配置され、前記主搬送ラインと副搬送ラインとの間でワーク又はワークパレットの授受を行うワーク授受装置において、
立設されたフレームと、
ワーク又はワークパレットを載置し、前記フレームに案内されて前記主搬送ラインに対応した位置と前記副搬送ラインに対応した位置との間で昇降するテーブルと、を具備することを特徴としたワーク授受装置。 - 前記テーブルは、ワーク又はワークパレットを垂直軸線周りに回動させるワーク回動手段と水平軸線周りに傾倒させるワーク傾倒手段の一方又は両方を有する請求項1に記載のワーク授受装置。
- 前記テーブルが前記副搬送ラインに対応した位置に移動中、前記主搬送ラインに対応した位置に位置決めされ前記主搬送ライン上でワーク又はワークパレットを搬送可能にするもう1つのテーブルを具備する請求項1又は2に記載のワーク授受装置。
- 複数の工作機械列にワーク又はワークパレットを搬送する主搬送ラインと前記工作機械列の各工作機械に沿って前記主搬送ラインと異なる高さ経路でワーク又はワークパレットを搬送する副搬送ラインとの分岐部にワーク授受装置を配置し、ワークを搬送、加工する加工システムであって、
前記主搬送ラインは、複数の工作機械列に順次にワーク又はワークパレットを搬送する1列に配置されたコンベアラインで成り、
前記副搬送ラインは、各工作機械と前記主搬送ラインとの間でワーク又はワークパレットを搬送するガントリローダで成り、
前記ワーク授受装置は、立設されたフレームと、ワーク又はワークパレットを載置し、前記フレームに案内されて前記主搬送ラインに対応した位置と前記副搬送ラインに対応した位置との間で昇降するテーブルとを具備して成る加工システム。 - 複数の工作機械列にワーク又はワークパレットを搬送する主搬送ラインと、前記工作機械列の各工作機械に沿って前記主搬送ラインと異なる高さ経路でワーク又はワークパレットを搬送する副搬送ラインとの分岐部にワーク授受装置を配置し、ワークを搬送、加工する加工システムであって、
前記主搬送ラインは、ワークに第1の加工工程を施す複数の工作機械列へワーク又はワークパレットを搬送する第1のコンベアラインと、第1の加工工程を施されたワークを次の加工工程の工作機械列へ搬送する第2のコンベアラインとが並設されて成り、
前記副搬送ラインは、各工作機械と前記主搬送ラインの第1のコンベアライン又は第2のコンベアラインとの間でワーク又はワークパレットを搬送するガントリローダで成り、
前記各ガントリローダと前記第1のコンベアライン又は第2のコンベアラインとの間でワーク又はワークパレットを授受する前記ワーク授受装置は、立設されたフレームと、ワーク又はワークパレットを載置し前記フレームに案内されて前記第1のコンベアライン又は第2のコンベアラインに対応した位置と前記ガントリローダに対応した位置との間を昇降する第1のテーブルと、前記第1のテーブルが前記ガントリローダに対応した位置にあるとき前記第1のコンベアライン又は第2のコンベアラインに対応した位置に位置決めされ、ワーク又はワークパレットを搬送可能にする第2のテーブルとを具備して成る加工システム。 - 各加工工程で加工したワークを検査する検査ステーションを各加工工程に設けた請求項4又は5に記載の加工システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003203058A JP4334291B2 (ja) | 2003-07-29 | 2003-07-29 | ワーク授受装置及び加工システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003203058A JP4334291B2 (ja) | 2003-07-29 | 2003-07-29 | ワーク授受装置及び加工システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005046916A true JP2005046916A (ja) | 2005-02-24 |
JP4334291B2 JP4334291B2 (ja) | 2009-09-30 |
Family
ID=34262561
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003203058A Expired - Fee Related JP4334291B2 (ja) | 2003-07-29 | 2003-07-29 | ワーク授受装置及び加工システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4334291B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101235438B1 (ko) * | 2005-12-29 | 2013-02-20 | 두산인프라코어 주식회사 | 인덱스 테이블을 이용한 공작물 이송 및 절삭장치 |
KR101814246B1 (ko) * | 2015-06-16 | 2018-01-04 | (주)이즈미디어 | 인라인 핸들러 및 이를 이용한 검사방법 |
KR101839991B1 (ko) | 2015-09-08 | 2018-03-19 | 절강 리닉스 모터 컴퍼니 리미티드 | 모터 운전 테스트 어셈블리 라인 |
CN110202416A (zh) * | 2019-07-06 | 2019-09-06 | 广东圣特斯数控设备有限公司 | 一种曲轴自动化生产线 |
CN114789318A (zh) * | 2022-04-21 | 2022-07-26 | 重庆文理学院 | 一种自动焊接用变位工装、自动焊接***及自动焊接流水线 |
-
2003
- 2003-07-29 JP JP2003203058A patent/JP4334291B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101235438B1 (ko) * | 2005-12-29 | 2013-02-20 | 두산인프라코어 주식회사 | 인덱스 테이블을 이용한 공작물 이송 및 절삭장치 |
KR101814246B1 (ko) * | 2015-06-16 | 2018-01-04 | (주)이즈미디어 | 인라인 핸들러 및 이를 이용한 검사방법 |
KR101839991B1 (ko) | 2015-09-08 | 2018-03-19 | 절강 리닉스 모터 컴퍼니 리미티드 | 모터 운전 테스트 어셈블리 라인 |
CN110202416A (zh) * | 2019-07-06 | 2019-09-06 | 广东圣特斯数控设备有限公司 | 一种曲轴自动化生产线 |
CN114789318A (zh) * | 2022-04-21 | 2022-07-26 | 重庆文理学院 | 一种自动焊接用变位工装、自动焊接***及自动焊接流水线 |
CN114789318B (zh) * | 2022-04-21 | 2024-03-22 | 重庆文理学院 | 一种自动焊接用变位工装、自动焊接***及自动焊接流水线 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4334291B2 (ja) | 2009-09-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6368040B1 (en) | Apparatus for and method of transporting substrates to be processed | |
TW201351551A (zh) | 用於半導體製程區之晶圓處理系統以及在半導體設備間輸送晶圓之裝置及方法 | |
CN111769064B (zh) | 上下料装置 | |
JP2020199601A (ja) | 搬送装置および工作機械 | |
KR101992465B1 (ko) | 로터 조립체 제조장치 | |
JP4334291B2 (ja) | ワーク授受装置及び加工システム | |
JPH11186199A (ja) | インゴットマウント装置 | |
JP6374344B2 (ja) | 搬送方法及び搬送システム | |
CN115069653B (zh) | 一种槽式晶圆清洗设备及使用方法 | |
JP2007186321A (ja) | 板材の搬送システム | |
JP2009042010A (ja) | 板状体検査設備 | |
JP2022183851A (ja) | 搬送システムおよび処理システム | |
JPH08229778A (ja) | トランスファマシンおよびその搬送装置 | |
JP6813271B2 (ja) | ワーク搬送システム及びワーク加工方法 | |
JPH07124851A (ja) | 自動加工システム | |
JP2012137300A (ja) | 基板搬送装置及び基板搬送方法並びに基板処理システム及び基板処理方法 | |
JP4209639B2 (ja) | ワーク搬送装置及び板材加工システム | |
JP2784307B2 (ja) | 自動加工方法および装置 | |
KR100252227B1 (ko) | 반도체제조용물류반송장치 | |
JP2007030125A (ja) | 工作機械のワークローディングシステム | |
JP2564683B2 (ja) | ストレージ装置 | |
KR20240055436A (ko) | 집체인 방식을 이용한 로더 및 리프팅 장치 | |
US20130149839A1 (en) | Apparatus for bonding substrates to each other | |
JP2009208887A (ja) | プレス用オートパレタイザ | |
JP5154148B2 (ja) | 積付装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060612 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080821 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080826 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081017 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090526 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090623 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120703 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4334291 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130703 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |