JP3900930B2

JP3900930B2 - ワーク積込装置

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Publication number: JP3900930B2
Application number: JP2002000608A
Authority: JP
Inventors: 敏之吉田; 隆史守安; 和彦城座
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2002-01-07
Filing date: 2002-01-07
Publication date: 2007-04-04
Anticipated expiration: 2022-01-07
Also published as: JP2003205331A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、プレスから搬出されたワークをセンタリング装置で位置決めし、ロボット等でパレットに移載するのに好適なワーク積込装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
トランスファプレスから搬出されるパネル等のワークを、ロボットを用いてパレットに積み込む際、プレスのサイクルタイム（プレスサイクル）に対して、積込ロボット等の下流側の装置のサイクルタイムのほうが長くかかり、プレス加工ライン全体のサイクルタイムの向上の障害となっている。この問題を解決する積込装置として、特許登録第２６７７０８２号公報や特許登録第３１３４５９９号公報に記載された装置が知られている。
【０００３】
図１０は、特許登録第２６７７０８２号公報に記載されたワーク積込装置の平面図である。図の左方に位置するトランスファプレスにより成形加工されたワークＷをプレス内から搬出するフィードバー４０が、プレスの一端側のアプライト間に設けられている。ワークＷをフィードバー４０より受け取り、矢印Ｂで示す方向に間歇送りで位置決め装置４３まで搬送する搬送コンベア４２が、位置決め装置４３を貫通して設けられている。位置決め装置４３のワーク搬送方向に対する左右両側には、位置決め装置４３で位置決めされたワークＷをパレット搬送装置４６，４７のそれぞれの積込ステーション４４，４５にあるパレット４１に交互に積み込むロボット４８，４９がそれぞれ配置されている。
【０００４】
上記構成によれば、1台の位置決め装置４３に対して２台のロボット４８，４９により交互に積込作業を行なうので、各ロボット４８，４９はトランスファプレスの２ショット毎にワークＷを積み込むことになる。このため、各ロボット４８，４９は、そのサイクルタイムが２プレスサイクル内に収まるように互いのサイクルタイム中にロボット相互間の干渉を避けつつ次の動作に移ることができ、これにより、ワーク積込のサイクルタイムを短縮して生産性を向上できる。
【０００５】
図１１，１２は、特許登録第３１３４５９９号公報に記載されたワーク積込装置の平面図及び側面図をそれぞれ表している。
プレス５２により成形加工されたワークＷを検査ステーション５３に搬出する左右２列に並設された搬出コンベア５４，５４が、プレス５２に付設されている。検査ステーション５３に連接して搬出コンベア５４，５４の下流側には、シリンダユニット５５ａの作動により揺動中心Ｏまわりに上下方向に揺動自在な左右一対の上下振り分けコンベア５５，５５が、搬出コンベア５４，５４からのワークＷの受取が自在に設けられている。また、上下振り分けコンベア５５，５５の下流側には、上部に左右一対の移送コンベア５６，５６が、下部に左右一対の移送コンベア５７，５７が、それぞれ上下振り分けコンベア５５，５５で上下に振り分けられたワークＷの受取が自在に設けられており、下側の移送コンベア５７は上側の移送コンベア５６よりも長く下流側に延設されている。さらに、移送コンベア５６，５７のそれぞれの下流側端部がワークポジショニング部５８となっていて、各ワークポジショニング部５８の下部には位置決め用のポジショニング用リフタ６０が設けられている。各ワークポジショニング部５８の側方には、移送コンベア５６，５７により各ワークポジショニング部５８に搬送され位置決めされたワークＷを取り上げるロボット６１が設置されている。各ロボット６１の両側には、ワークＷを積み込むパレット６２，６２が配置されている。
【０００６】
上記構成によれば、プレス５２から搬出されるワークＷを、上下振り分けコンベア５５により交互に上下に振り分けて上下に配置されたワークポジショニング部５８まで搬送しているので、各ロボット６１はプレス５２の２ショット毎にワークＷを積み込むことになる。このため、各ロボットのサイクルタイムが２プレスサイクル内に収まるようにすることにより、プレス加工ライン全体のサイクルタイムを縮めて生産性を向上できる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来技術においては、以下に述べるような問題点がある。
すなわち、特許登録第２６７７０８２号公報に記載されたワーク積込装置においては、トランスファプレスの加工が２個取り（すなわち、プレス１ショット当りワークを搬送方向左右に２分割加工）の場合には、２台のロボット４８，４９が同時に積込作業を行なうことになるので、ロボットのサイクルタイムがプレスサイクルに追いつかず、プレス加工ライン全体のサイクルタイムを長くせざるを得ず生産性が低下する。
【０００８】
また、特許登録第３１３４５９９号公報に記載されたワーク積込装置においては、上下振り分けコンベア５５が必要であり、装置が複雑でコスト高となると共に、この上下振り分けコンベア５５の動作時間によってパレット６２へのワーク移載のサイクルタイムが制限を受けてしまうので、ロボット自体の短いサイクルタイムを活かすことができず、プレス加工ライン全体のサイクルタイムをさらに向上するのが困難である。
【０００９】
本発明は、上記の問題に着目してなされたものであり、プレスサイクルタイムを短くでき、生産性の優れたワーク積込装置を提供することを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
上記の目的を達成するために、第１の発明に係るワーク積込装置は、プレスから搬出されたワークをパレットに積み込むワーク積込装置において、前記プレス又は該プレスに付設した搬出コンベアの下流直下に位置し、ワークの位置決めを行なう複数のセンタリング装置と、ワーク搬送方向に沿って水平方向に移動自在に設けられ、センタリング装置に位置決めされたワークを取り上げてパレットに積み込む複数対の積込ロボットとを備えたことを特徴としている。
【００１１】
上記構成によれば、複数のセンタリング装置により複数のプレスサイクル毎に位置決めしたワークを、複数対の積込ロボットにより対毎に交互にパレットに積み込んでいるので、プレスサイクルに対してロボットのサイクルタイムが（例えば、２倍程度）長いような場合であっても、複数のプレスサイクル毎に加工された複数サイクル分のワークの積込作業を処理できる。これにより、プレスの加工速度を生かしたサイクルタイムの短い（生産性のよい）プレス加工ラインを構築することができる。
そして、プレスが１個取り（すなわち、プレス１ショット当り１個のワークを加工）で加工を行う場合には、センタリング装置に対応して対を成す積込ロボットが複数のプレスサイクル毎に対毎に交互にワークを取り上げ、プレスが２個取りで加工を行う場合には、センタリング装置に対応して対を成す積込ロボットが複数のプレスサイクル毎に同時にワークを取り上げることにより、加工が１個取りの場合にも２個取りの場合にも対応できる汎用性の高いプレス加工ラインを構築することができる。
さらに、プレス又は搬出コンベアの下流直下にセンタリング装置を配設しているので、従来あった中間の振り分け装置等のサイクルタイムの影響を受けずにプレスサイクルタイムを向上できると共に、コンパクトなスペースにてプレス加工ラインを構築することができる。
またさらに、前記積込ロボットは、ワーク搬送方向に沿って水平方向に移動自在であるので、干渉の恐れのあるロボット同士が互いに離れる方向に移動でき、干渉防止が容易に達成できる。また、センタリング装置に近づいてワークを取り上げることにより、ロボットの動作ストロークを短くできサイクルタイムを短縮できる。また、ロボットは所望の位置からワークをパレットに積み込むことができるようになり、パレットに設けるワークガイドとロボットアームとの干渉防止が容易になると共に、パレットのワークガイドを最適な位置に設けることができる。
【００１３】
また、本発明においては、前記パレットを、前記センタリング装置の両側に配置するのが好ましい。
こうすることにより、加工が２個取りで左右で異なる種類のワークを生産する際に、両側のパレットにそれぞれ異なるワークを対応させて積み込むことにより、パレット収容枚数が異なるワークであっても、各パレットをそれぞれ満載にしてパレット収容効率を高めることができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下に、実施形態を図面を参照して説明する。
図１は、本発明に係るワーク積込装置を適用したプレス加工ラインの構成図である。同図において、プレス１のワーク搬出側には搬出コンベア２が配設され、搬出コンベア２のワーク搬送方向下流側には複数条のセンタリングコンベア７が設けられている。センタリングコンベア７には、上流側の第１センタリング装置３ａと、下流側の第２センタリング装置３ｂとが設けられている。
【００１５】
また、センタリング装置３ａ，３ｂをはさんで搬送方向左右には、それぞれ２台ずつ、計４台のパレタイジング用のロボット４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄが配設されており、前#1、後#1ロボット４ａ，４ｃは第１センタリング装置３ａの近傍に、また前#2、後#2ロボット４ｂ，４ｄは第２センタリング装置３ｂの近傍にそれぞれ設置されている。図２にも示すように、各ロボット４ａ〜４ｄは、ワーク搬送方向と平行にセンタリング装置３ａ，３ｂの両側に配設されたレール９，９上に載置され、ワーク搬送方向と平行に略水平方向に移動可能な多関節型ロボットである。
【００１６】
さらに、ロボット４ａ，４ｂ及びロボット４ｃ，４ｄをはさんでセンタリング装置３ａ，３ｂと反対側には、それぞれパレット６を位置決め可能に搬送するパレットフィーダ８，８が配設されており、パレット搬入口６ａからパレット搬出口６ｂまで図示しないガイドレールに沿ってパレット６を搬送している。また、センタリングコンベア７の下流側端部近傍には抜取台車５が移動自在に設けられ、ワークＷを抜取検査位置５ａに搬送可能となっている。
【００１７】
図３，４に示すように、各センタリング装置３ａ，３ｂには、各センタリングコンベア７の片側又は両側に、それぞれ昇降装置２１が備えられており、ワークＷの形状に応じてセンタリングコンベア７と共に搬送方向に対して左右方向に移動可能に構成されている。昇降装置２１の上部には、センタリングブラケット２２が着脱自在に取り付けられており、ワークＷの形状に応じてガイド２３（フロントガイド２３ａ，サイドガイド２３ｂ，リアガイド２３ｃ）を装着したセンタリングブラケット２２を、ワークＷの形状に応じて必要個所（図３においては、各センタリング装置３ａ，３ｂにそれぞれ実線で示す３箇所）に取り付けている。各センタリング装置３ａ，３ｂは、ガイド２３を装着したセンタリングブラケット２２を昇降装置２１により上昇させることにより、センタリングコンベア７で搬送されて来るワークＷの搬送方向前後端及び左右端にガイド２３を当接させて、ワークＷを位置決めする。
【００１８】
プレス１の加工が１個取り（すなわち、プレス１ショット当り１個のワークを加工）の場合には、図３に示すように、各センタリング装置３ａ，３ｂがそれぞれ一つのセンタリングステーションとなり、２個のワークＷの位置決めがこれら計２つのステーションにてそれぞれ行われる。また、プレス１の加工がいわゆる左右２個取り（すなわち、プレス１ショット当りワークを搬送方向左右に２分割加工）の場合には、図５に示すように、各センタリング装置３ａ，３ｂが左右１対のセンタリングコンベア７，７に対応して左右方向に並ぶ二つのセンタリングステーションをそれぞれ構成するようにガイド２３を装着し、左右に並んで搬送されてくるワークＷ１、Ｗ２の２ショット分の位置決めがこれら計４つのステーションにて行われる。
【００１９】
図６に示す制御構成ブロック図により、本ワーク積込装置の制御構成を説明する。
制御システム全体の管理、制御を行うコントローラ（ここでは、プログラマブルロジックコントローラよりなる）１０を備えており、このコントローラ１０には、各ロボット４ａ〜４ｄの軌跡及び動作シーケンスをそれぞれ制御しているロボットコントローラ１１ａ〜１１ｄが接続されている。ロボットコントローラ１１ａ〜１１ｄは各ロボット４ａ〜４ｄの駆動軸を制御するサーボモータ（図示せず）及びその位置を検出する位置センサ（図示せず）と接続され、該位置センサからの位置情報と予め設定されたロボット軌跡上の目標位置との偏差値に基づき、この偏差値が小さくなるように位置サーボ制御を行うと共に、各ロボット動作シーケンスを制御し、詳細は後述するように前記ロボット位置に応じたインタロック（以後、Ｉ／Ｌと略す）信号をコントローラ１０との間で送受信して、各ロボット４ａ〜４ｄ間での干渉を防止している。
【００２０】
また、コントローラ１０には、搬出コンベア２を駆動する搬出コンベアサーボモータ２ａを制御するサーボアンプ１２と、センタリングコンベア７を駆動するセンタリングサーボモータ７ａを制御するサーボアンプ１３と、パレットフィーダ８，８をそれぞれ駆動するパレットフィーダサーボモータ８ａ，８ｂを制御するサーボアンプ１４，１５と、抜取台車５を駆動するＡＣモータ５ｂとがそれぞれ接続されている。さらに、コントローラ１０には、操作スイッチや表示器等を有する主操作盤１６及び副操作盤１７が接続され、これらの操作盤１６，１７に設けられているスイッチの信号を入力して、各機器及び装置の動作モードの切り換えや単独操作を制御し、また表示信号を出力して前記表示器の表示を制御している。また、コントローラ１０には段取パソコン１８が接続されており、コントローラ１０は、例えば金型番号やアタッチメント番号等の段取データを段取パソコン１８から入力し、この段取データに基づいてワークＷに応じてセンタリングブラケット２２及び各ロボット４ａ〜４ｄのアタッチメントの交換等の段取を自動制御している。
【００２１】
また、２台のセンタリング装置３ａ，３ｂにはそれぞれワーク位置決め完了、すなわちセンタリング完了を検出する図示しない位置センサが設けられており、このセンタリング完了信号はコントローラ１０に入力されている。コントローラ１０は、２台のセンタリング装置３ａ，３ｂのセンタリング完了信号に基づき、排出コンベア２及びセンタリングコンベア７によって間歇的に搬送されたワークＷが、プレス１の２プレスサイクル毎に、上流側センタリング装置３ａ及び下流側センタリング装置３ｂにてそれぞれ位置決めされるように、図示しない切換弁又はサーボアンプを制御して昇降装置２１を駆動している。
【００２２】
各ロボット４ａ〜４ｄ間での干渉防止は、ロボット単体間のみではなく、各ロボット４ａ〜４ｄの先端に装着されるアタッチメント及び該アタッチメントに保持されるワークＷを考慮して制御されている。
干渉領域はセンタリング干渉領域及びパレット干渉領域の２種類の領域があり、センタリング干渉領域は、位置決めされたワークＷを取り上げに移動するときに干渉の恐れのある領域であり、パレット干渉領域は、取り上げ保持したワークＷをパレット６に積み込むときに干渉する恐れのある領域である。センタリング干渉領域で相互に干渉に関わるロボットは、ワーク搬送方向の上流側の前#1、後#1ロボット４ａ，４ｃ同士及び下流側の前#2、後#2ロボット４ｂ，４ｄ同士である。また、パレット干渉領域で相互に干渉に関わるロボットは、ワーク搬送方向の右側の前#1、前#2ロボット４ａ，４ｂ同士及び左側の後#1、後#2ロボット４ｃ，４ｄ同士である。
【００２３】
前#1ロボット４ａを例に挙げて、干渉防止制御を説明する。
ロボットコントローラ１１ａは、前#1ロボット４ａがセンタリング装置３ａのセンタリング干渉領域に侵入すると同時にセンタリング干渉領域侵入Ｉ／Ｌ信号をＯＮし、該領域から離脱すると同時にセンタリング干渉領域侵入Ｉ／Ｌ信号をＯＦＦする。
同様に、ロボットコントローラ１１ａは、前#1ロボット４ａがパレット干渉領域に侵入すると同時にパレット干渉領域侵入Ｉ／Ｌ信号をＯＮし、該領域から離脱すると同時にパレット干渉領域侵入Ｉ／Ｌ信号をＯＦＦする。
【００２４】
コントローラ１０は、ロボットコントローラ１１ａからのセンタリング干渉領域侵入Ｉ／Ｌ信号がＯＮの場合には、後#1ロボット４ｃのセンタリング装置３ａへの移動許可信号をロボットコントローラ１１ｃに送信することはなく、該センタリング干渉領域侵入Ｉ／Ｌ信号がＯＦＦの場合にのみ、センタリング装置３ａへの移動許可信号をロボットコントローラ１１ｃに送信し、後#1ロボット４ｃのセンタリング装置３ａへの移動が可能となる。
同様に、コントローラ１０は、ロボットコントローラ１１ａからのパレット干渉領域侵入Ｉ／Ｌ信号がＯＮの場合には、前#2ロボット４ｂのパレット６への移動許可信号をロボットコントローラ１１ｂに送信することはなく、該パレット干渉領域侵入Ｉ／Ｌ信号がＯＦＦの場合にのみ、パレット６への移動許可信号をロボットコントローラ１１ｂに送信し、前#2ロボット４ｂのパレット６への移動が可能となる。
【００２５】
他のロボットについても同様のＩ／Ｌ信号及び移動許可信号に基づいて、センタリング装置３ａ，３ｂ又はパレット６への移動シーケンスに移行することにより、各ロボット４ａ〜４ｄ間での干渉を防止している。このため、前#1ロボット４ａ自身は、
▲１▼ロボットコントローラ１１ｃがセンタリング干渉領域侵入Ｉ／Ｌ信号をＯＦＦしている場合（後#1ロボット４ｃがセンタリング干渉領域にいない場合）にのみ、コントローラ１０から移動許可信号を受けてセンタリング装置３ａへの移動が可能
▲２▼ロボットコントローラ１１ｂがパレット干渉領域侵入Ｉ／Ｌ信号をＯＦＦしている場合（前#2ロボット４ｂがパレット干渉領域にいない場合）にのみ、コントローラ１０から移動許可信号を受けてパレット６への移動が可能
となる。
【００２６】
次に、本発明に係るワーク積込装置によるワークＷの積込手順を図７を用いて、プレス１の加工が１個取りの場合を例に挙げて説明する。
【００２７】
▲１▼図７（ａ）
各ロボット４ａ〜４ｄは、搬送方向に対向するロボット同士がワークＷをパレット６に移載中に相互に干渉しないように、待機姿勢（レール９上で互いに離れて位置すると共に、ロボットのアーム先端に装着しワークＷを吸着するアタッチメントＡｔを高く保持する姿勢）をとっている。搬出コンベア２（図１参照）及びセンタリングコンベア７によりプレスサイクル毎に間歇に搬送されるワークＷが、センタリング装置３ａ，３ｂのうち、上流側センタリング装置３ａに搬送されている。
【００２８】
▲２▼図７（ｂ）
次のプレスサイクルにより、各センタリング装置３ａ，３ｂにはそれぞれワークＷ，Ｗが搬送され、昇降装置２１（図３，４参照）の駆動により２ショット分のワークの位置決めが行なわれる。ここで、待機姿勢からの始動時には、前#2、後#1ロボット４ｂ，４ｃが優先起動されるものとする。前#1、後#2ロボット４ａ，４ｄは待機姿勢を維持し、前#2、後#1ロボット４ｂ，４ｃは位置決めされたワークＷを取り上げるべく、そのアタッチメントＡｔをセンタリング装置３ｂ，３ａにそれぞれ移動し、ワークＷを吸着保持する。このとき、前#2、後#1ロボット４ｂ，４ｃは各センタリング装置３ｂ，３ａに近くなるように、レール９上を移動してもよい。
【００２９】
▲３▼図７（ｃ）
前#2、後#1ロボット４ｂ，４ｃは、保持したワークＷ，Ｗをパレット６，６に移動させる。このとき、前#2、後#1ロボット４ｂ，４ｃのパレット干渉領域侵入Ｉ／Ｌ信号をＯＮすると共に、センタリング干渉領域侵入Ｉ／Ｌ信号をＯＦＦとするので、前#1、後#2ロボット４ａ，４ｄはセンタリング干渉領域侵入Ｉ／Ｌ信号をＯＮした後、ワーク取り上げ動作を開始し、センタリング完了となるまで各センタリング装置３ａ，３ｂの上方で待機する。
上流側センタリング装置３ａには、次のプレスサイクルにより後続のワークＷが搬送されている。
【００３０】
▲４▼図７（ｄ）
さらに次のプレスサイクルにより、各センタリング装置３ａ，３ｂにはそれぞれワークＷ，Ｗが搬送され、２ショット分のワークが位置決めされる。前#1、後#2ロボット４ａ，４ｄは、そのアタッチメントＡｔをセンタリング装置３ａ，３ｂにそれぞれ移動し、ワークＷを吸着保持する。このとき、前#1、後#2ロボット４ａ，４ｄは各センタリング装置３ａ，３ｂに近くなるように、レール９上を移動するようにしてもよい。一方、前#2、後#1ロボット４ｂ，４ｃは、保持したワークＷ，Ｗをパレット６，６に載置する。
【００３１】
▲５▼図７（ｅ）
パレット６，６へのワーク積込を終了した前#2、後#1ロボット４ｂ，４ｃは待機姿勢に戻る。このとき、前#2、後#1ロボット４ｂ，４ｃのパレット干渉領域侵入Ｉ／Ｌ信号をＯＦＦとするので、前#1、後#2ロボット４ａ，４ｄはセンタリング干渉領域侵入Ｉ／Ｌ信号をＯＦＦとし、パレット干渉領域侵入Ｉ／Ｌ信号をＯＮした後、パレット６，６への移動を開始する。
【００３２】
▲６▼図７（ｆ）
前#1、後#2ロボット４ａ，４ｄは、保持したワークＷ，Ｗをパレット６，６に移載する。このとき、前#1、後#2ロボット４ａ，４ｄのセンタリング干渉領域侵入Ｉ／Ｌ信号はＯＦＦなので、前#2、後#1ロボット４ｂ，４ｃはワーク取り上げ動作を開始する。
上流側センタリング装置３ａには、次のプレスサイクルにより後続のワークＷが搬送されている。
この後、図７（ｂ）からの手順を繰り返し積込作業を継続する。
【００３３】
上記では、プレス１の加工が１個取りの場合について説明したが、プレス１の加工が２個取りの場合には、図８に示すように、搬送方向に対して左右方向に並んで搬送されるワークＷ１、Ｗ２は１個取りの場合に比べて小さく、パレット６は各ロボット４ａ〜４ｄに対して一つずつ割り当てられている。このため、対向するロボット同士は干渉すること無くワーク積込作業を行なえる（即ち、センタリング干渉領域やパレット干渉領域を設定しなくてもよい）。これにより、２回のプレスサイクルによりセンタリング装置３ａ，３ｂに搬送されたワークＷ１，Ｗ１，Ｗ２，Ｗ２は位置決めされた後、各ロボット４ａ〜４ｄにより略同時に取り上げられ各パレット６に移載される。
【００３４】
本実施形態によれば、搬出コンベア２の下流直下に搬送方向に沿って配設された２台のセンタリング装置３ａ，３ｂにより、プレス１の２プレスサイクル毎にプレス１から搬出される２ショット分のワークＷを位置決めし、２台のセンタリング装置３ａ，３ｂに対応して設けられた２対のロボット４ａ，４ｃ及び４ｂ，４ｄによりワークＷを取り上げパレット６に積み込んでいる。加工が１個取りの場合には、各センタリング装置３ａ，３ｂをはさんで対向するロボット４ａ，４ｃ及び４ｂ，４ｄがそれぞれ交互にワークＷを取り上げ、加工が２個取りの場合には、各ロボット４ａ〜４ｄが同時にワークＷを取り上げ、パレット６への積込作業を行う。したがって、従来プレスとロボットとの間に設けられていた振り分け装置の動作時間に影響を受けることなく、ロボットの有する最大限のサイクルタイムでプレスサイクルタイムを短縮することができる。この際、いずれの場合においても、各ロボット４ａ〜４ｄの単独のサイクルタイムがプレスサイクルよりも長くとも、ロボットのサイクルが２プレスサイクル内で終了すれば、プレス１の生産性を最大限活用できるサイクルタイムのプレス加工ラインを構築でき、また、ロボットのサイクルが２プレスサイクルを超過したとしても、１プレスサイクル毎に積み込む場合よりも大幅に短いサイクルタイムにて積込作業をすることができ、生産性の優れたプレス加工ラインを構築することができる。
また、加工が１個取りの場合にも２個取りの場合にも対応できるので、汎用性の高いプレス加工ラインを構築することができる。
さらに，搬出コンベア２の下流直下にセンタリング装置３ａ，３ｂを配設しているので，振り分け装置を設けるよりもコンパクトなスペースでプレス加工ラインを構築することができる。
【００３５】
また、本実施形態においては、各ロボット４ａ〜４ｄはレール９，９上を移動自在に構成されている。このため、大きなワークＷをパレット６に移載する際に搬送方向に対向するロボットは互いに離れる方向に移動するので、ワークＷとロボットとの干渉を容易に防止できる。また、ワークＷを取り上げる際に、各ロボット４ａ〜４ｄはセンタリング装置に近づくことができるので、ロボットアームのストロークが短くてすみ、ロボット単独のサイクルタイムを短くできる。
【００３６】
図９に示すように、パレット６にはワークＷを支持する柱状のワークガイド２６が複数立設されている。一方、各ロボット４ａ〜４ｄは前述のように移動自在であるので、ロボットアーム先端のアタッチメントＡｔにて保持したワークＷをパレット６に載置する際に、各ロボット４ａ〜４ｄはロボットアームとワークガイド２６とが干渉しないように所望の位置に移動して積込作業を行うことができる。このため、パレット６のワークガイド２６の設計自由度が増し、ワークＷにあわせてワークガイド２６を最適な位置に配置できる。
また、ロボットが故障して、ワークＷを人手によりパレット６に積み込む必要が生じた場合には、故障したロボットを積込作業の邪魔にならない位置に移動（退避）させることができ、人手で積み込んでいる間にロボットを修理できるので、修理中もプレスを止めなくてよく、作業性に優れる。
【００３７】
加工が２個取りでそれぞれ異なる種類のワークＷ１，Ｗ２を生産する場合には、ワークＷ１、Ｗ２を積み込むパレットの収容枚数がそれぞれ異なる場合がある（例えば、自動車のドアの内板と外板との２個取りである場合、傷が多少許容される内板は重ね置きによりパレット収容枚数が約１００枚で、傷が許容されない外板は仕切りをワークガイド２６に設けることによりパレット収容枚数が約２０枚となる）。例えば、特開昭６３−１１５６３５号公報に記載の図１３に示すように、コンベア７１上に２つのパレット７２，７３をセットで送るように構成し、２個取りで加工されたワークＷ１，Ｗ２をロボット７４により前記２つのパレット７２，７３にそれぞれ格納するようにしたシステム構成では、２つのパレット７２，７３の内、一方のパレットが満杯になると他方のパレットが満杯でなくても送り出されてしまう。このようなシステム構成においては、上述のように収容枚数の少ない外板用のパレット（パレット７２とする）が満杯になると、内板用のパレット（パレット７３とする）が満杯とならなくても両パレット７２，７３を共に送り出すので、多く収容可能なパレット７３の収容効率が悪くなる。
これに対して、本実施形態においては、ワーク搬送方向左右それぞれにワークＷを積み込むパレット６，６が配置されている。このため、２個取りで異なる種類のワークＷ１、Ｗ２を、左右のパレット６，６のそれぞれ別々に積み込むことにより、収容枚数に合わせてそれぞれのパレットをフィードできるので、収容効率に優れている。
【００３８】
なお、本発明は上記実施形態に限定するものではなく、本発明の範囲内において変更を加えることができるのは言うまでもない。
例えば、上記実施形態においては、センタリング装置をワーク搬送方向に２つ設ける例にて説明したが、２つに限らず３つ以上設けてもよく、プレスサイクルに対してロボットのサイクルタイムが３倍程度の場合には、第３のセンタリング装置及びこれに対応する１対のロボットを更に設けて、３プレスサイクル毎に３ショット分のワークＷを位置決めして積み込むように構成してもよい。
また、ロボットとして多関節ロボットの例で説明したが、直角座標ロボットや円筒座標ロボット等の他の形式のロボットを適用してもよい。
さらに、周辺装置の配置が可能であれば、搬出コンベア２を設けずに、プレス１からワークフィーダによりセンタリングコンベア７にワークＷを直接搬出するように構成してもかまわない。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態に係るプレス加工ラインの構成図である。
【図２】実施形態に係るロボットの配設を説明する側面図である。
【図３】実施形態に係るセンタリング装置の平面図である。
【図４】実施形態に係るセンタリング装置の側面図である。
【図５】別態様に係るセンタリング装置の平面図である。
【図６】実施形態に係る制御構成ブロック図である。
【図７】実施形態に係るワーク積込の手順の説明図である。
【図８】別態様に係るワーク積込の説明図である。
【図９】パレットの側面図である。
【図１０】従来技術のワーク積込装置の平面図である。
【図１１】従来技術のワーク積込装置の平面図である。
【図１２】従来技術のワーク積込装置の側面図である。
【図１３】従来技術のパレタイジングシステム構成例である。
【符号の説明】
１…プレス、２…搬出コンベア、３ａ，３ｂ…センタリング装置、４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ…ロボット、６…パレット、７…センタリングコンベア、９…レール、１０…コントローラ、１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ…ロボットコントローラ、１２，１３，１４，１５…サーボアンプ、２１…昇降装置、２２…センタリングブラケット、２３…ガイド、Ｗ…ワーク。

Claims

プレス(1)から搬出されたワーク(W)をパレット(6)に積み込むワーク積込装置において、
前記プレス(1)又は該プレス(1)に付設した搬出コンベア(2)の下流直下に位置し、ワーク(W)の位置決めを行なう複数のセンタリング装置(3a,3b)と、
ワーク搬送方向に沿って水平方向に移動自在に設けられ、センタリング装置(3a,3b)に位置決めされたワーク(W)を取り上げてパレット(6)に積み込む複数対の積込ロボット(4a〜4d)と
を備えたことを特徴とするワーク積込装置。
請求項１記載のワーク積込装置において、
前記パレット(6)を、前記センタリング装置(3a,3b)の両側に配置する
ことを特徴とするワーク積込装置。