JP3873919B2 - 車線逸脱防止装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両が走行車線から逸脱しそうになったときに、その逸脱を防止する車線逸脱防止装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、この種の車線逸脱防止装置としては、例えば、自車両が走行車線から逸脱しそうになったときに、走行車線の中央位置に対する自車両の横ずれ量に応じて、自車両が当該中央位置に戻る方向にヨーモーメントが発生するように操舵トルクを制御し、自車両の車線逸脱を防止するものがある(例えば、特許文献1参照。)。
【0003】
また、例えば、自車両が走行車線から逸脱しそうになったときに、走行車線の中央位置に対する自車両の横ずれ量に応じて、自車両が当該中央位置に戻る方向にヨーモーメントが発生するように各車輪の制動力を制御し、自車両の車線逸脱を防止するものもある(例えば、特許文献2参照。)。
これらのような車線逸脱防止装置にあっては、一般に、操舵トルクの制御量や制動力の制御量を制限し、運転者に違和感を与えないようにしている。
【0004】
【特許文献1】
特開平11−96497号公報
【特許文献2】
特開2000−33860号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の技術にあっては、操舵トルクの制御量や制動力の制御量を制限しているため、例えば、自車両の走行車線と自車両の前後方向軸とのなす角が大きく、走行車線の中央位置に対する自車両の横ずれ量が増大傾向にあるときには、その横ずれ量の増大に応じたヨーモーメントを発生できず、自車両が車線逸脱してしまう恐れがあった。
そこで、本発明は上記従来の技術の未解決の問題点に着目してなされたものであって、運転者に違和感を与えることなく、自車両の車線逸脱回避性能を向上できる走行車線逸脱防止装置を提供することを課題とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明に係る車線逸脱防止装置は、自車両の走行車線と自車両の前後方向軸とのなす角が大きいほど減速制御量を大きくすることを特徴とするものである。
【0007】
【発明の効果】
したがって、本発明に係る車線逸脱防止装置にあっては、例えば、自車両の走行車線と自車両の前後方向軸とのなす角が大きく、自車両の車線逸脱傾向が増大しているときには、減速制御量を大きく算出することで、自車両の走行速度を小さくし、自車両が車線逸脱するまでの時間、つまり、自車両の車線逸脱を回避するように運転者が操舵操作できる時間を大きくでき、また、自車両の旋回半径を小さくでき、その結果、運転者に違和感を与えることなく、自車両の車線逸脱回避性能を向上できる。
【0008】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の車線逸脱防止装置の実施形態を添付図面に基づいて説明する。図1は、本発明の車線逸脱防止装置の第1実施形態を示す概略構成図である。図中の符号1はブレーキペダル、2はブースタ、3はマスタシリンダ、4はリザーバであり、通常は、運転者によるブレーキペダル1の踏込み量に応じて、マスタシリンダ3で昇圧された制動流体圧を各車輪5FL〜5RRの各ホイールシリンダ6FL〜6RRに供給する。また、このマスタシリンダ3には制動流体圧制御回路7が設けられており、この制動流体圧制御回路7によって、各ホイールシリンダ6FL〜6RRの制動流体圧を制御することも可能となっている。
【0009】
この制動流体圧制御回路7は、例えば、先行車両との車間距離を一定に保って追従するACC(Adaptive Cruise Control)に用いられる制動流体圧制御回路を利用したものであり、単独で、各ホイールシリンダ6FL〜6RRの制動流体圧を制御することも可能であるが、後述する制駆動力コントロールユニット8から制動流体圧指令値が入力されたときには、その制動流体圧指令値に応じて制動流体圧を制御する。このように、本実施形態では、ACCで普及している比較的安価な制動流体圧制御回路(制御型負圧ブースタ)を用いるため、その生産コストを小さくでき、車線逸脱防止装置を安価に形成することができる。
【0010】
また、この車両には、エンジン9の運転状態、自動変速機10の選択変速比、並びにスロットルバルブ11のスロットル開度を制御することにより、駆動輪である後輪5RL、5RRへの駆動トルクを制御する駆動トルクコントロールユニット12が設けられている。エンジン9の運転状態は、燃料噴射量や点火時期を制御することで制御でき、同時にスロットル開度を制御することでも制御できる。なお、この駆動トルクコントロールユニット12は、単独で、駆動輪である後輪5RL、5RRの駆動トルクを制御することも可能であるが、制駆動力コントロールユニット8から駆動トルク指令値が入力されたときには、その駆動トルク指令値に応じて駆動輪トルクを制御する。
【0011】
また、この車両には、車線逸脱傾向検出用に走行車線内の自車両の位置を検出するためのCCDカメラ13とカメラコントローラ14とが設けられている。このカメラコントローラ14では、CCDカメラ13で捉えた自車両前方の撮像画像から、例えば、白線等のレーンマーカを検出して走行車線を検出し、その走行車線と自車両の前後方向軸とのなす角φ、走行車線中央からの横変位X、走行車線曲率β等を算出する。
【0012】
また、この車両には、自車両に発生する前後加速度Xg及び横加速度Ygを検出する加速度センサ15、自車両に発生するヨーレートφ'を検出するヨーレートセンサ16、マスタシリンダ3の出力圧、所謂マスタシリンダ圧Pmを検出するマスタシリンダ圧センサ17、アクセルペダルの踏込み量、即ちアクセル開度Accを検出するアクセル開度センサ18、ステアリングホイール21の操舵角δを検出する操舵角センサ19、各車輪5FL〜5RRの回転速度、所謂車輪速度Vwi(i=FL〜RR)を検出する車輪速度センサ22FL〜22RR、方向指示器による方向指示操作を検出する方向指示スイッチ20が設けられ、それらの検出信号は制駆動力コントロールユニット8に出力される。
【0013】
また、前記カメラコントローラ14で検出された走行車線と自車両の前後方向軸とのなす角φ、走行車線中央からの横変位X、走行車線曲率β等や、レーダコントローラ16で検出された障害物までの前後距離Lx,横距離Ly及び障害物の幅Hs、駆動トルクコントロールユニット12で制御された駆動トルクTwも合わせて制駆動力コントロールユニット8に出力される。なお、検出された車両の走行状態データに左右の方向性がある場合には、いずれも左方向を正方向とする。すなわち、ヨーレートφ'や横加速度Yg、ヨー角φ、は、左旋回時に正値となり、横変位Xは、走行車線中央から左方にずれているときに正値となる。
【0014】
次に、前記制駆動力コントロールユニット8で行われる演算処理のロジックについて、図2のフローチャートに従って説明する。この演算処理は、例えば10msec.毎の所定サンプリング時間ΔT毎にタイマ割込によって実行される。なお、このフローチャートでは通信のためのステップを設けていないが、演算処理によって得られた情報は随時記憶装置に更新記憶されると共に、必要な情報は随時記憶装置から読出される。
【0015】
この演算処理では、まずステップS1で、前記各センサやコントローラ、コントロールユニットから各種データを読み込む。具体的には、前記各センサで検出された前後加速度Xg、横加速度Yg、ヨーレートφ'、各車輪速度Vwi、操舵角δ、アクセル開度Acc、マスタシリンダ圧Pm、方向指示スイッチ信号、また駆動トルクコントロールユニット12からの駆動トルクTw、カメラコントローラ14から走行車線と自車両の前後方向軸とのなす角φ、走行車線中央からの横変位X、走行車線曲率βを読み込む。
【0016】
次にステップS2に移行して、将来の推定横変位XSを算出する。具体的には、前記ステップS1で読み込んだ自車両の走行車線と自車両の前後方向軸とのなす角φ、走行車線中央からの横変位X、走行車線曲率β及び自車両の走行速度Vに基づき、下記(1)式に従って将来の推定横変位XSを算出する。ここで自車両の走行速度Vは、前記ステップS1で読み込んだ各車輪速度Vwiのうち、非駆動輪である前左右輪速度VwFL、VwFRの平均値とする。
【0017】
XS=Tt×V×(φ+Tt×V×β)+X ………(1)
但し、Ttは、前方注視距離算出用の車頭時間であり、車頭時間Ttに自車両の走行速度Vを乗じると前方注視距離になる。つまり、車頭時間Tt後の走行車線中央からの横変位推定値が将来の推定横変位XSとなる。
次にステップS3に移行して、自車両が走行車線から逸脱傾向にあるか否かを判定する。具体的には、前記ステップS2で算出された将来の推定横変位XSが前記横変位限界値Xc以上であるか否かを判定し、前記将来の推定横変位XSが前記横変位限界値Xc以上である場合には、つまり自車両が走行車線から(左方への)逸脱傾向にあることを示す状態とする。ここで、逸脱判断閾値Xcは、図3に示すように、自車両の走行車線と自車両の前後方向軸とのなす角φの絶対値│φ│が比較的小さい領域では比較的大きい一定値となり、前記絶対値│φ│が比較的大きい領域では比較的小さい一定値となり、それらの領域の間では前記絶対値│φ│の増加に伴って直線状に減少するように設定されている。
【0018】
このように、本実施形態では、自車両の走行車線と自車両の前後方向軸とのなす角φの絶対値│φ│が大きいときには、逸脱判断閾値Xcを小さく設定するため、逸脱判断フラグFLDが早いタイミングで“1”のセット状態とされ、自車両の走行速度Vが早いタイミングで小さくなる。
なお、本実施形態では、逸脱判断閾値Xcを、自車両の走行車線と自車両の前後方向軸とのなす角φの絶対値│φ│に基づいて設定する例を示したが、これに限られるものではなく、例えば、走行車線曲率βの絶対値│β│に基づいて設定してもよい。その際、逸脱判断閾値Xcは、図4に示すように、走行車線曲率βの絶対値│β│が比較的小さい領域では比較的大きい一定値とし、前記絶対値│β│が比較的大きい領域では比較的小さい一定値とし、それらの領域の間では前記絶対値│β│の増加に伴って直線状に減少するように設定する。
【0019】
また、前記将来の推定横変位XSが前記横変位限界値Xcより小さい場合には、当該将来の推定横変位XSが前記横変位限界値Xcの符号を反転させた値(−Xc)以下であるか否かを判定し、将来の推定横変位XSが前記横変位限界値Xcの符号を反転させた値(−Xc)以下である場合には、逸脱判断フラグFLDを“1”のセット状態、つまり自車両が走行車線から(右方への)逸脱傾向にあることを示す状態とする。
【0020】
さらに、前記将来の推定横変位XSが前記横変位限界値Xcより小さく、且つ、将来の推定横変位XSが前記横変位限界値Xcの符号を反転させた値(−Xc)より大きい場合には、逸脱判断フラグFLDを“0”のリセット状態、つまり自車両が走行車線から逸脱傾向にないことを示す状態とする。
次にステップS4に移行して、減速度制御量Pgを算出する。具体的には、前記ステップS3で設定された逸脱判断フラグFLDが“1”であるか否かを判定し、前記逸脱判断フラグFLDが“1”、つまり自車両に走行車線からの逸脱傾向がある場合には、下記(2)式に従って減速度制御量Pgを算出し、そうでない場合には減速度制御量Pgを“0”とする。
【0021】
Pg=Kv1×Ks×Ky×(│Xs│−Xc) ………(2)
但し、Kv1は車両諸元から決まる比例係数であり、Ksは自車両の走行速度Vから定まる比例係数であり、Kyは自車両の走行車線と自車両の前後方向軸とのなす角φから定まる比例係数である。この比例係数Kyは、図5に示すように、自車両の走行車線と自車両の前後方向軸とのなす角φの絶対値│φ│が比較的小さい領域では比較的小さい一定値となり、前記絶対値│φ│が比較的大きい領域では比較的大きい一定値となり、それらの領域の間では前記絶対値│φ│の増加に伴って直線状に増加するように設定されている。つまり、自車両の走行車線と自車両の前後方向軸とのなす角φの絶対値│φ│が大きいほど、減速度制御量Pgが大きく算出され、自車両の走行速度Vが大幅に減少する。
【0022】
なお、本実施形態では、比例係数Kyを、自車両の走行車線と自車両の前後方向軸とのなす角φの絶対値│φ│に基づいて設定する例を示したが、これに限られるものではなく、例えば、走行車線曲率βの絶対値│β│に基づいて設定してもよい。その際、比例係数Kyは、図6に示すように、走行車線曲率βの絶対値│β│が比較的小さい領域では比較的大きい一定値とし、前記絶対値│β│が比較的大きい領域では比較的小さい一定値とし、それらの領域の間では前記絶対値│β│の増加に伴って直線状に減少するように設定する。
【0023】
次にステップS5に移行して、前記ステップS4で算出された減速度制御量Pgに基づいて各車輪の目標制動流体圧を算出し、その目標制動流体圧が出力するための制動流体圧指令値を制動流体圧制御回路7に出力してから、メインプログラムに復帰する。
次に、本発明の車線逸脱防止装置の動作を具体的状況に基づいて説明する。
【0024】
まず、急カーブ走行中に、自車両の走行車線と自車両の前後方向軸とのなす角φが大きくなり、自車両の車線逸脱傾向が増大しているとする。すると、制駆動力コントロールユニット8の演算処理では、図2に示すように、まずそのステップS1で、前記各センサやコントローラ、コントロールユニットから各種データが読み込まれ、ステップS2で、将来の推定横変位XSが大きく算出され、ステップS3で、図3に示すように、逸脱判断閾値Xcが小さく設定される。
【0025】
ここで、横変位限界値Xcが将来の推定横変位XSより小さく設定されたとする。すると、そのステップS3で、早いタイミングで逸脱判断フラグFLDが“1”、つまり自車両が走行車線から逸脱傾向にあることを示す状態とされ、ステップS4で、図5に示すように、比例係数Kyが大きく算出され、将来の推定横変位XSの絶対値│XS│が逸脱判断閾値Xcより小さくなるように減速度制御量Pgが大きく算出され、ステップS5で、制動流体圧指令値が制動流体圧制御回路7に出力される。そして、その制動流体圧指令値が制動流体圧制御回路7で取得されると、各車輪で目標制動流体圧が出力され、自車両が大きく減速する。そのため、自車両の走行速度Vが早いタイミングで大幅に小さくなり、自車両が車線逸脱するまでの時間、つまり自車両の車線逸脱を回避するように運転者が操舵操作できる時間が大きくなり、また自車両の旋回半径が小さくなり、自車両の車線逸脱回避性能が向上する。なおその際、運転者が適切な操舵操作を行わず、自車両が車線逸脱することがあっても、自車両の走行速度Vは小さいので、走行車線外の障害物と接触してしまう可能性は十分に小さい。
【0026】
次に、本発明の車線逸脱防止装置の第2実施形態について説明する。この実施形態は、走行車線曲率βと車両旋回曲率βvとに基づいて将来の推定横変位XSを算出し、その将来の推定横変位XSに基づいて、自車両が走行車線から逸脱傾向にあることを検出する点が前記第1実施形態とは異なる。具体的には、前記第1実施形態の制駆動力コントロールユニット8で行われる図2の演算処理のステップS2が、図7の演算処理のステップS6及びS7に変更されている。
【0027】
このステップS6では、前記ステップS1で読み込まれた操舵角δと前記ステップS2で算出された自車両の走行速度Vとに基づき、下記(3)式に従って車両旋回曲率βvを算出する。
βv=Kv2×δ/V ………(3)
但し、Kv2は車両諸元から決まる比例係数である。
【0028】
次にステップS7に移行して、将来の推定横変位XSを算出する。具体的には、前記ステップS1で読み込んだ走行車線曲率β及び自車両の走行速度Vと前記ステップS6で算出された車両旋回曲率βvとに基づき、下記(4)式に従って将来の推定横変位XSを算出する。ここで自車両の走行速度Vは、前記ステップS1で読み込んだ各車輪速度Vwiのうち、非駆動輪である前左右輪速度VwFL、VwFRの平均値とする。
【0029】
XS=Tt×V×(Tt×V×Δβ)+X ………(4)
但し、Δβは、走行車線曲率βと車両旋回曲率βvとの差(β―βv)である。
このように、本実施形態にあっては、走行車線曲率βと車両旋回曲率βvとの差、つまり自車両の旋回状態と走行環境とに基づいて、将来の推定横変位Xsを算出するため、将来の推定横変位XSを精度よく算出でき、自車両の車線逸脱傾向を精度よく算出できる。
【0030】
なお、本実施形態では、走行車線曲率βを、CCDカメラ13とカメラコントローラ14とで検出する例を示したが、これに限られるものではなく、例えば、自車両に搭載されたカーナビゲーションシステムや、インフラとの路車間通信等で検出するようにしてもよい。
次に、本発明の車線逸脱防止装置の動作を具体的状況に基づいて説明する。
【0031】
まず、急カーブ走行中に、自車両の旋回半径が走行車線の曲率半径より大きくなり、自車両の車線逸脱傾向が増大しているとする。すると、制駆動力コントロールユニット8の演算処理では、図7に示すように、まずそのステップS1を経て、ステップS6で、車両旋回曲率βvが小さく算出され、ステップS7で、走行車線曲率βが大きく算出される。
【0032】
ここで、走行車線曲率βが車両旋回曲率βvより大きく算出されたとする。すると、そのステップS7で、将来の推定横変位XSが大きく算出され、ステップS3で、図3に示すように、逸脱判断閾値Xcが将来の推定横変位XSより小さく設定され、早いタイミングで逸脱判断フラグFLDが“1” 、つまり自車両が走行車線から逸脱傾向にあることを示す状態とされ、ステップS4で、図5に示すように、比例係数Kyが大きく算出され、将来の推定横変位XSの絶対値│XS│が逸脱判断閾値Xcより小さくなるように減速度制御量Pgが大きく算出され、ステップS5で、制動流体圧指令値が制動流体圧制御回路7に出力される。そして、その制動流体圧指令値が制動流体圧制御回路7で取得されると、各車輪で目標制動流体圧が出力され、自車両が大きく減速する。そのため、自車両の走行速度Vが早いタイミングで大幅に小さくなり、自車両が車線逸脱するまでの時間、つまり自車両の車線逸脱を回避するように運転者が操舵操作できる時間が大きくなり、また自車両の旋回半径が小さくなり、その結果、自車両の逸脱回避性能が向上する。
【0033】
次に、本発明の車線逸脱防止装置の第3実施形態について説明する。この実施形態は、将来の推定横変位XSを算出することなく、走行車線曲率βと車両旋回曲率βvとに基づいて、自車両が走行車線から逸脱傾向にあることを検出する点が前記第1実施形態とは異なる。具体的には、前記第1実施形態の制駆動力コントロールユニット8で行われる図2の演算処理のステップS2〜S4が、図8の演算処理のステップS8〜S11に変更されている。
【0034】
このステップS8では、前記ステップS1で読み込まれた操舵角δと前記ステップS2で算出された自車両の走行速度Vとに基づき、上記(3)式に従って車両旋回曲率βvを算出する。
次にステップS9に移行して、自車両が走行車線から逸脱傾向にあるか否かを判定する。具体的には、前記ステップS1で検出された走行車線曲率βが“0”以上で、且つ、前記ステップS1で検出された走行車線曲率βと前記ステップS6で算出された車両旋回曲率βvとの差(β―βv)が逸脱判断閾値βc以上であるか否かを判定し、前記走行車線曲率βが“0”以上で且つ前記差(β―βv)が逸脱判断閾値βc以上である場合には、逸脱判断フラグFLDを“1”のセット状態、つまり自車両が走行車線から(左方への)逸脱傾向にあることを示す状態とする。ここで、逸脱判断閾値βcは、図9に示すように、走行車線曲率βの絶対値│β│が比較的小さい領域では比較的大きい一定値となり、前記絶対値│β│が比較的大きい領域では比較的小さい一定値となり、それらの領域の間では前記絶対値│β│の増加に伴って直線状に減少するように設定されている。
【0035】
このように、本実施形態にあっては、走行車線曲率βの絶対値│β│が大きいときには、逸脱判断閾値βcを小さく算出するため、逸脱判断フラグFLDが早いタイミングで“1”のセット状態とされ、自車両の走行速度Vが早いタイミングで小さくなる。
また、前記走行車線曲率βが“0”以上で且つ前記差(β―βv)が逸脱判断閾値βc以上でない場合には、前記走行車線曲率βが“0”より小さく、且つ、前記差(β―βv)が逸脱判断閾値βcの符号を反転させた値(―βc)以下であるか否かを判定し、前記走行車線曲率βが“0”より小さく且つ逸脱判断閾値βcの符号を反転させた値(―βc)以下である場合には、逸脱判断フラグFLDを“1”のセット状態、つまり自車両が走行車線から(右方への)逸脱傾向にあることを示す状態とする。
【0036】
さらに、前記走行車線曲率βが“0”より小さく且つ前記差(β―βv)が逸脱判断閾値βcの符号を反転させた値(―βc)以下でない場合には、逸脱判断フラグFLDを“0”のリセット状態、つまり自車両が走行車線から逸脱傾向にないことを示す状態とする。
次にステップS10に移行して、目標車速Vtを算出する。具体的には、前記ステップS1で読み込まれた走行車線曲率β及び操舵角δと前記ステップS9で算出された逸脱判断閾値βcに基づき、下記(5)式に従って目標車速Vtを算出する。
【0037】
Vt=Kv2×δ/(│β│―βc) ………(5)
次にステップS11に移行して、減速度制御量Pgを算出する。具体的には、前記ステップS9で設定された逸脱判断フラグFLDが“1”のセット状態(自車両に走行車線から逸脱傾向があることを示す状態)であるか否かを判定し、“1”のセット状態である場合には、前記ステップS6で算出された自車両の走行速度Vと前記ステップS10で算出された目標車速Vtとに基づき、下記(6)式に従って減速度制御量Pgを算出する。
【0038】
Pg=Kt×(V−Vt) ………(6)
但し、Ktは比例係数である。この比例係数Ktは、図10に示すように、走行車線曲率βの絶対値│β│が比較的小さい領域では比較的小さい一定値となり、前記絶対値│β│が比較的大きい領域では比較的大きい一定値となり、それらの領域の間では前記絶対値│β│の増加に伴って直線状に増加するように設定されている。つまり、走行車線曲率βの絶対値│β│が大きいほど、減速度制御量Pgが大きく算出され、自車両の走行速度Vが大幅に減少する。
【0039】
なお、本実施形態では、比例係数Ktを、走行車線曲率βの絶対値│β│に基づいて設定する例を示したが、これに限られるものではなく、例えば、自車両の走行速度Vと目標車速Vtとの差(車速偏差(V−Vt))に基づいて設定してもよい。その際、比例係数Ktは、図11に示すように、車速偏差(V−Vt)が比較的小さい領域では比較的小さい一定値とし、車速偏差(V−Vt)が比較的大きい領域では比較的大きい一定値とし、それらの領域の間では車速偏差(V−Vt)の増加に伴って直線状に増加するように設定する。
【0040】
また、逸脱判断フラグFLDが“0”のリセット状態(自車両に走行車線から逸脱傾向がないことを示す状態)である場合には、減速度制御量Pgを“0”とする。
次に、本発明の車線逸脱防止装置の動作を具体的状況に基づいて説明する。
まず、急カーブ走行中に、自車両の旋回半径が走行車線の曲率半径より大きくなり、自車両の車線逸脱傾向が増大しているとする。すると、制駆動力コントロールユニット8の演算処理では、図8に示すように、まずそのステップS1を経て、ステップS8で、車両旋回曲率βvが小さく算出され、ステップS9で、図9に示すように、大きい走行車線曲率βに基づいて逸脱判断閾値βcが小さく算出される。
【0041】
ここで、走行車線曲率βから車両旋回曲率βvを減じた値が逸脱判断閾値βcより大きく算出されたとする。すると、そのステップS9で、早いタイミングで逸脱判断フラグFLDが“1” 、つまり自車両が走行車線から逸脱傾向にあることを示す状態とされ、ステップS10で、目標車速Vtが小さく算出され、ステップS11で、図10に示すように、比例係数Ktが大きく算出され、その比例係数Ktに基づいて、自車両の走行速度Vが目標車速Vtより小さくなるように減速度制御量Pgが大きく算出され、ステップS5で、制動流体圧指令値が制動流体圧制御回路7に出力される。そして、その制動流体圧指令値が制動流体圧制御回路7で取得されると、各車輪で目標制動流体圧が出力され、自車両が大きく減速する。そのため、自車両の走行速度が早いタイミングで大幅に小さくなり、自車両が車線逸脱するまでの時間、つまり自車両の車線逸脱を回避するように運転者が操舵操作できる時間が大きくなり、また自車両の旋回半径が小さくなり、その結果、自車両の逸脱回避性能が向上する。
【0042】
なお、上記実施形態では、図1の各センサ及びカメラコントローラ14と図2,図7及び図8の演算処理のステップS1とが本発明の走行情報検出手段を構成し、以下同様に、図2及び図7の演算処理のステップS3と図8のステップS9とが逸脱傾向検出手段を構成し、図1のマスタシリンダ3及び制動流体圧制御回路7と図2及び図7のステップS4及びS5と図8のステップS5及びS11とが制動力制御手段を構成する。
また、上記実施の形態は本発明の車線逸脱防止装置の一例を示したものであり、装置の構成等を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の車線逸脱防止装置を搭載した車両の第1実施形態を示す概略構成図である。
【図2】図1の制駆動力コントロールユニット内で実行される演算処理を示すフローチャートである。
【図3】図2の演算処理に用いられる制御マップである。
【図4】図3の制御マップの変形例である。
【図5】図2の演算処理に用いられる制御マップである。
【図6】図5の制御マップの変形例である。
【図7】第2実施形態における、図1の制駆動力コントロールユニット内で実行される演算処理を示すフローチャートである。
【図8】第3実施形態における、図1の制駆動力コントロールユニット内で実行される演算処理を示すフローチャートである。
【図9】図8の演算処理に用いられる制御マップである。
【図10】図8の演算処理に用いられる制御マップである。
【図11】図10の制御マップの変形例である。
【符号の説明】
6FL〜6RRはホイールシリンダ
7は制動流体圧制御回路
8は制駆動力コントロールユニット
9はエンジン
12は駆動トルクコントロールユニット
13はCCDカメラ
14はカメラコントローラ
15は加速度センサ
16はヨーレートセンサ
17はマスタシリンダ圧センサ
18はアクセル開度センサ
19は操舵角センサ
20は方向指示スイッチ
22FL〜22RRは車輪速度センサ
Claims (4)
- 自車両の走行状態及び走行環境の少なくとも一方を検出する走行情報検出手段と、前記走行情報検出手段で検出された自車両の走行状態及び走行環境の少なくとも一方に基づいて将来の自車両の走行車線からの逸脱量推定値を算出し、前記逸脱量推定値が所定値よりも大きいときに自車両が車線逸脱傾向にあると判定する逸脱傾向判定手段と、前記逸脱傾向判定手段で逸脱傾向にあると判定されると前記逸脱量推定値に基づいて減速制御量を算出する減速制御量算出手段と、前記減速制御量算出手段で算出された減速制御量に基づいて制動力を制御する制動力制御手段と、自車両の走行車線と自車両の前後方向軸とがなす角度を検出する角度検出手段と、を備え、
前記逸脱傾向検出手段は、自車両の走行車線と自車両の前後方向軸とのなす角が大きいほど前記逸脱量推定値を大きな値とし、
前記減速度制御量算出手段は、自車両の走行車線と自車両の前後方向軸とのなす角が大きいほど前記逸脱量推定値が同じ値であっても前記減速制御量を大きな値することを特徴とする車線逸脱防止装置。 - 自車両の旋回状態を検出する旋回状態検出手段を備え、
前記逸脱傾向判定手段は、前記走行情報検出手段で検出された自車両の走行状態及び走行環境の少なくとも一方と前記旋回状態検出手段で検出された自車両の旋回状態とに基づいて前記逸脱量推定値を算出することを特徴とする請求項1に記載の車線逸脱防止装置。 - 前記走行情報検出手段は、自車両の走行車線の曲率を検出し、
前記旋回状態検出手段は、自車両の走行速度、操舵角及びヨーレートの少なくとも1つに基づいて車両旋回曲率を検出し、
前記逸脱傾向判定手段は、前記走行情報検出手段で検出された自車両の走行車線の曲率と前記旋回状態検出手段で検出された車両旋回曲率とに基づいて前記逸脱量推定値を算出することを特徴とする請求項2に記載の車線逸脱防止装置。 - 前記逸脱傾向判定手段は、前記走行情報検出手段で検出された走行車線曲率から前記旋回状態検出手段で検出された車両旋回曲率を減算した減算結果が大きいほど前記逸脱量推定値を大きな値とすることを特徴とする請求項3に記載の車線逸脱防止装置。
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