ES2402422B1 - Sistema de conducción automática y de avisos de zonas de velocidad reducida para vehiculos mejorado - Google Patents
Sistema de conducción automática y de avisos de zonas de velocidad reducida para vehiculos mejorado Download PDFInfo
- Publication number
- ES2402422B1 ES2402422B1 ES201101025A ES201101025A ES2402422B1 ES 2402422 B1 ES2402422 B1 ES 2402422B1 ES 201101025 A ES201101025 A ES 201101025A ES 201101025 A ES201101025 A ES 201101025A ES 2402422 B1 ES2402422 B1 ES 2402422B1
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- lines
- vehicle
- signals
- warning
- microprocessor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000011664 signaling Effects 0.000 claims abstract description 7
- 239000000446 fuel Substances 0.000 claims abstract description 5
- 239000007789 gas Substances 0.000 claims abstract description 4
- 239000003973 paint Substances 0.000 claims description 28
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 14
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 claims description 14
- 239000003086 colorant Substances 0.000 claims description 13
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims description 7
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 4
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 4
- 230000005291 magnetic effect Effects 0.000 claims description 4
- 239000000843 powder Substances 0.000 claims description 3
- 229910000906 Bronze Inorganic materials 0.000 claims description 2
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 2
- 241000081258 Vesper Species 0.000 claims description 2
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 claims description 2
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 2
- 239000010974 bronze Substances 0.000 claims description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 2
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 2
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 claims description 2
- 239000010949 copper Substances 0.000 claims description 2
- KUNSUQLRTQLHQQ-UHFFFAOYSA-N copper tin Chemical compound [Cu].[Sn] KUNSUQLRTQLHQQ-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 2
- 239000003302 ferromagnetic material Substances 0.000 claims description 2
- 239000008187 granular material Substances 0.000 claims description 2
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 claims description 2
- 239000006249 magnetic particle Substances 0.000 claims description 2
- 239000013528 metallic particle Substances 0.000 claims description 2
- 150000002739 metals Chemical class 0.000 claims description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 3
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 2
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 1
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 230000003667 anti-reflective effect Effects 0.000 description 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 238000010009 beating Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 1
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
- B60W60/0016—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety of the vehicle or its occupants
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/143—Speed control
- B60W30/146—Speed limiting
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
- G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
El sistema de conducción automática y de aviso de zonas de velocidad reducida para vehículos del tipo que usan en el vehículo sistemas captadores inteligentes de aviso y conducción automática, consiste en un sistema que coloca en la zona inferior del vehículo un sistema detector y captador de señales utilizando unos elementos, franjas o bandas de señalización reflectantes codificadas y dispuestas sobre el pavimento de la calzada o soterradas en el mismo, un microprocesador proporciona las señales de aviso. Unas señales de desplazamiento lateral respecto a líneas, bandas o franjas longitudinales, son captadas por una cámara de vídeo o un radar láser en la zona superior delantera del vehículo o en la zona inferior del mismo, generando el microprocesador señales de aviso y de control, las cuales se aplican a un actuador que acciona la válvula de flujo de combustible, que controla los gases o potencia del motor.
Description
SISTEMA DE CONDUCCION AUTOMA TlCA y DE AVISO DE ZONAS DE VELOCIDAD REDUCIDA PARA VEHICULOS CAMPO DE LA INVENCION. En sistemas de aviso de señales de velocidad restringida y de guiado automático 5 de vehículos rodados incluyendo los de juguete. ESTADO DE LA TECNICA. Actualmente en los lugares que se desea reducir la velocidad de los vehículos, se colocan mini glorietas, retranqueos, lomos O resaltos, almohadas, colchones, mesetas, martillos, isletas separadoras, eSlrechamientos puntuales. modificaciones de 10 intersecciones en T, y recorridos en zigzag, todos los cuales son costosos. incómodos y pueden ser peligrosos. La señalización es cara y por ello escasa o insuficiente y en algunos casos. como en las ciudades. no es visualizada correctamente debido a la distracción y a la gran cantidad de señales, vehículos, personas u objetos móviles. Por 15 20 25 otra pane las patentes US 7415134. US 7034861. US 7006667. US 6091833 y US 5359666 reivindican sistemas automáticos de conducción o guiado de vehículos utilizando una cámara frontal la cual capta y aporta una imagen frontal de la vía. necesitando la referencia de las dos líneas laterales de cada vía y no aporta con antelación avisos de velocidades peligrosas. La presente invención mejora o soluciona dichos inconvenientes. OBJETIVO DE LA INVENCION. Utilizar un sistema de aviso auditivo o luminoso en el propio vehículo, sencillo, útil, económico y mas seguro y efectivo que con las señales actuales. Las señales son captadas y posteriormente interpretadas por un microprocesador en el propio vehículo. generando las correspondientes señales de aviso. Usar un sistema de conducción O guiado automático. sencillo, útil, económico y seguro utilizando una línea longitudinal central sobre el pavimento. Utilizar distintas líneas transversales codificadas, las cuales son compatibles con las señales visuales actuales y puede sustituirlas o eliminarlas. Además. por su bajo coste y sencillez permite alladir señales en lugares en los cuales actualmente no resulta 30 práctico o económico su uso. Aportar un sistema que por su mayor fiabilidad y seguridad puede evitar muchos accidentes. DESCRIPCION DE LA TNVENCJON. El sistema de conducción automática y de aviso de zonas de velocidad reducida para vehículos del tipo que usan en el vehículo
sistemas captadores inteligentes de aviso y conducción automática, consiste en un sistema que coloca en la zona inferior del vehículo un sistema detector y captador de seftales utilizando unos elementos, franjas o bandas de señalización reflectantes codificadas y dispuestas sobre el pavimento de la calzada o soterradas en el mismo. Las 5 señales captadas cuando son transversales o inclinadas se aplican a un microprocesador. o directamente a un avisador luminoso o sonoro. El microprocesador decodifica y compara las señales obtenidas con la velocidad del vehículo, calculando y proporcionando seilales de aviso acústicas y visuales. Adicionalmente el sistema puede proporcionar unas señales de desplazamiento lateral respecto a Hneas, bandas o franjas 10 15 20 longitudinales centrales, zona lateral o próximas a dicha zona latera1, captadas por los sensores en la zona inferior del veWculo, y/o coloca una cámara de vídeo o un radar láser en la zona superior delantera del vehículo o en la zona inferior del mismo, dirigidas a una o mas líneas o franjas longitudinales centrales de cada vía, generando además de las señales de aviso, otras de control, las cuales se aplican a un actuador que acciona la válvula de flujo de combustible, que controla los gases o potencia del motor y al servomecanismo que acciona y corrige la dirección del vehículo, el microprocesador compara entre sí las sucesivas imágenes captadas por la cámara, detenninando como consecuencia el desplazamiento a uno u otro lado, corrigiéndose consecuentemente e instantáneamente la dirección del vehículo. El microprocesador recibe adicionalmente sefiales de GPS, acelerómetro, frenos. acelerador, velocidad de ruedas del vehículo, condiciones de alerta, del radar láser delantero y trasero, (distancia de los vehículos delantero y trasero). y se realimenta la sefial del seguidor de posición del volante, dichas señales son procesadas por el microprocesador el cual envía una sefial al servo de dirección que acciona un motor 25 eléctrico y a través de un reductor de rpm corrige la dirección del vehículo, gira el volante y realimenta la señal negativa del seguidor al microprocesador para compensar la señal de desvio generada con las diferencias entre las distintas imágenes captadas corrigiendo la dirección del vehículo hasta que coincida con la indicada por la línea, una segunda señal se aplica a un amplificador que alimenta al motor eléctrico que acciona la 30 válvula de paso de combustible, una tercera señal avisa visualmente de fallos y una cuarta sei\al es enviada a un generador de audio que se aplica a un altavoz. El sistema captador puede consistir en: a) Un detector de metales, b) Un sistema de reflexión luminosa láser. c) Un sistema capacitivo, d) Un sistema electromagnético, e) Un sistema electrostático, f) Un sistema de inducción, g) Un sistema miniradar, h) Un
sistema de microondas, i) Un sistema fotoeléctrico y/o j) Un sistema de cámara de video. En todos los casos se usan unos elementos de sei\alización reflectantes o bandas codificadas en o sobre el pavimento, consistentes en unas bandas, líneas, franjas, placas, mallas, cables, sobre el pavimento o soterrados en el interior del mismo. Se puede 5 utilizar pintura metalizada, consistente en pintura con una mezcla de polvo o grano metálico, pintura reflectante o unas franjas deslustradas o con rugosidades sobre el pavimento. En este último caso la zona rugosa actúa de zona antirreflexiva de las ondas luminosas. El sistema captador puede ser fijo u oscilante o batiente, realizando un barrido transversal sobre las bandas o franjas longitudinales. En este caso es suficiente 10 15 20 25 con un único traductor. En algunos casos el emisor y el receptor fonnan un único elemento . Los elementos de señalización reflectantes reflejan las señales ópticas, infrarrojos, microondas, ondas electromagnéticas, inducción, electrostáticas o radiornagnéticas. Las bandas, líneas, franjas, etc. metálicas o de pintura pueden tener distintas anchuras y pueden colocarse transversalmente, longitudinalmente y/o inclinadas respecto a la calzada. Las longitudinales se utilizarán preferentemente en el centro y en los laterales y próximas a los laterales de la vía, para avisar al conductor o para actuar sobre la dirección del vehículo. Las de pintura pueden añadir polvo o granulado de metales como el aluminio, el cobre, el bronce, materiales magnéticos o ferromagnéticos, etc. y pueden utilizar distintos colores, Pueden usar un solo sistema de reflexión o varios de ellos en la misma banda o en la misma superficie, un ejemplo puede ser una banda de pintura con subfranjas metálicas o de pinturas metálicas . También se pueden añadirse a las líneas longitudinales centrales tramos codificados con distintos colores, partículas metálicas o magnéticas, etc. los cuales ¡nfonnan de la necesidad de reducir la velocidad del vehículo por curvas u otros motivos. Puede utilizarse una Unea o franja degradada de pintura la cual tiene la zona central con mas brillo o concentración de polvo metálico y menos brillo o concentración de polvo metálico y en disminución hacia los bordes laterales. En el caso de los sistemas láser y dada su precisión se pueden utilizar múltiples señales sobre el suelo que proporcionan 30 gran cantidad de infonnación. Se pueden utilizar los cables soterrados en fonna de lazos energizados eléctricamente o codificados con distintas corrientes, voltajes y frecuencias, con lo cual se pueden modificar las señales eléctricamente en función del día, hora o de la intensidad o intensidad estimada de tráfico.
Aunque son menos útiles también pueden utilizarse detectores de metales del tipo VLF, de muy baja frecuencia, PI de inducción pulsada, o BFO, o de detección por batido de frecuencia. Los distintos sistemas detectan si se han sobrepasado dos o mas bandas, placas 5 etc., separadas con distintas distancias de modo codificado, como un código de barras, a fin de que el microprocesador las identifique y envíe la señal a un generador de sonidos o de voz y/o señal visual, ¡nfonnando se está aproximando uno a una zona restrictiva. Esto es válido incluso para otras zonas de precaución como pueden ser curvas, stops, colegios, pasos de peatones. Pueden indicar se tiene o no prioridad en un cruce, etc. 10 15 20 Añadiendo un código de colores, las señales se pueden habilitar o desactivar en ciertos momentos o épocas. El sonido producido puede ser muy simple o puede ser una voz generada por el propio microprocesador, por un microcircuito o por un generador de voces sintéticas, que indica no rebasar una determinada velocidad u otras señales de tráfico, por ejemplo puede usar: quot;Prohibido adelantarquot;, quot;Precaución obrasquot;, quot;Prohibidas señales acústicasquot;. ''Niños'', quot;Animales sueltosquot;. quot;Limite 120 Km.Ibquot;, quot;Cruce sin prioridadquot;, quot;Cruce con prioridadquot;. quot;Prohibido adelantarquot;, quot;Paso sin guardabarreraquot;, quot;Badenesquot;, quot;Curva peligrosaquot;, quot;Prohibido camionesquot;, quot;Prohibido girar a la derechaquot;, quot;Paso preferentequot;, quot;prohibido carga y descargaquot; quot;Fin de ....... quot;, etc. Algunas de las cuales son de dificil percepción. El aviso de las curvas es útil para que el vehículo reduzca la velocidad con tiempo antes de que la curva sea detectada por la cámara o radar láser. Las señales pueden modificarse en función de la hora o evento, controlándose a distancia alimentando cables eléctricos soterrados, útil en cruces de trenes sin guardabarreras. Las 25 sedales también pueden variarse apoyadas en el reloj del microprocesador, el sistema ignorará algunas señales dependiendo de la zona horaria, día festivo, vísperas, etc. automáticamente y sin necesidad de tener que modificar flsicamente las señales. 30 El sistema de conducción automática controla simultáneamente la dirección y la velocidad del vehículo. siguen. Una luz intermitente en la zona posterior del vehículo puede avisar a los que le El sistema se puede realizar sin limitación con diferentes circuitos electrónicos. El dispositivo es muy simple y se puede aplicar a las motocicletas, triciclos. etc.
Las líneas o franjas de pintura metalizada y los cables, maUas o bandas metálicas soterradas, tanto las longitudinales como las transversales o inclinadas son especialmente útiles en calzadas con nieve o hielo, tanto en su uso como señales de aviso, como cuando se utilizan para controlar la dirección como pilotos automáticos. Los 5 cables y mallas soterrados se pueden alimentar eléctricamente, detectándose la corriente que circula por ellos electrostática o electro magnéticamente. El material metálico usado en las líneas, franjas, cables, bandas, mallas, etc. puede ser magnético o no magnético. Los detectores o captadores de señal se pueden adosar exteriormente a los bajos 10 del coche . Los detectores o captadores de señal pueden ser móviles, desplazándose 15 20 verticalmente soportados por un muelle y protegidos por unas ruedas que sobresalen y evitan el contacto del detector con el terreno. A los emisores y detectores fotoeléctricos, láser, etc. se les aftade un sistema de limpieza del barro y suciedad, mediante una escobilla oscilante y/o un chorro de agua. La separación entre líneas o franjas determina el tipo de aviso . La separación entre dos líneas o franjas puede determinar el tiempo de actuación de la luz o aviso audible, cuando no se usan microprocesadores. El sistema puede informar en las salidas de algunas vías, para el caso de circular en sentido contrario Las líneas pueden ser de pintura reflectante y de un color especial a determinar, para evitar errores o confusiones. Una sola línea o franja puede portar varios avisos utilizando distintos colores. Para los avisos luminosos pueden utilizarse luces o diodos de varios colores, por 25 ejemplo, ámbar, rojo, etc. 30 Se pueden usar varios grupos de líneas, bandas, cables, etc., separados entre si con lo cual se multiplican sus posibilidades o cantidad de avisos. Se pueden utilizar grupos de líneas, bandas, cables, etc., codificados a ambos lados de la vía, usando cada grupo su detector independiente a ambos lados del vehículo. Con líneas o franjas de dos anchuras se puede utilizar una información codificada similar al Morse, de modo que al circular el vehículo sobre las mismas detecta las líneas estrechas como puntos y las anchas como rayas. Cuando se usa una sola línea se pueden dar dos posibilidades de aviso una ancha y otra estrecha. Con dos líneas se pueden dar o codificar cuatro avisos distintos. Con tres líneas se pueden dar o codificar ocho avisos
distintos. Por lo tanto. usando simultáneamente grupos independientes de una, dos y tres lineas se pueden codificar hasta catorce avisos. y utilizándolos a ambos lados de la calzada, simultáneamente con dichas líneas se pueden obtener o codificar hasta 196 señales o avisos distintos. Todo es(O también se puede conseguir utilizando cada linea S con distintos colores o con una mezcla de bandas de colores y de bandas metálicas. Los avisos pueden quedar visualizados en una pantalla e igualmente algunas luces hasta que se sobrepase la zona restrictiva. BREVE DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS La figura 1 muestra una vista parcial y esquematizada de un vehículo con un 10 diagrama de bloques con el sistema de la invención. 15 Las figuras 2 a la 5, 7 a la 24 y 28 a la 31 muestran vistas esquematizadas y en planta de tramos de calzada con las líneas o franjas sobre las mismas. La figura 6, 2S y 40 muestran vistas parciales un diagrama de bloques con el sistema de la invención. Las figuras 26 y 27 muestran variantes de dos circuitos de aviso del sistema de la Invención. EXPOSICION DETALLADA DE UN MODO DE REALlZACION DE LA INVENCION. La invención, figuras I y 6, la figura I muestra un vehículo con el sistema de guiado con un microprocesador que recibe imágenes de la cámara de video o láser (24) 20 colocada delante o bajo el vehículo, que las capta de la linea o franja central (2e) de la vía, junto con señales de GPS, acelerómetro, frenos, acelerador, velocidad de ruedas del vehículo, condiciones de alerta y de los radares láser delantero (tI) Y trasero (12), que informan de la distancia del vehículo delantero y trasero respectivamente. También se realimenta la señal del seguidor (21) de posición del volante (22). Dichas señales son 2S procesadas por el microprocesador y envía una señal al servo de dirección el cual acciona el motor eléctrico (20) que corrige la dirección del vehículo, incluido el volante, y realimenta la señal negativa al microprocesador para comparar con la señal de posición del volante. Otra señal se aplica al actuador de gases que acciona la válvula (23) del acelerador, una señal visual de aviso de fallo (17) y otra al generador de audio (5) que a 30 su vez alimenta al altavoz (6). Este último emite señales de aviso de fallos o de actuaciones importantes o emergencias que hay que realizar. Las señales de audio se pueden generar en el propio microprocesador. No se muestran Jos mandos o interruptores de activación y desactivación del sistema. Opcionalmente se puede aplicar una señal a los frenos. pero por ser peligroso, resulta mas práctico reducir la velocidad.
La señal de la cámara se puede sustituir por las sedales captadas en la zona inferior del veh1culo según se muestra en la figura 40. El sensor o captador (3) de líneas o franjas transversales (2) puede utilizarse como sistema independiente o complementario del de guiado. La figura 6 muestra un vehículo (10) sobre el pavimento de lacalzada (1) de una 5 vía, elementos de sefialización reflectantes (2), el sensor o traductor electromagnético, radiomagnético, láser, fotoeléctrico, capacitativo, de microondas, etc, (3a) adosado a la zona inferior del vehículo, el cual al detectar la banda metálica envía la señal al microprocesador (4) que la procesa, iluminando si procede el diodo de luz (7) en el interior del vehículo y el (7a) en la zona posterior para aviso a los conductores que le 10 siguen. Otra señal se aplica al generador de sonido (5) que a su vez la envía al altavoz o zumbador (6). La figura 2 muestra el pavimento de la calzada de una vía (1) con una línea o franja longitudinal continua de pintura en el centro de la misma con seBales transversales (2q) que avisan de la aproximación a una curva, zona de precaución, de peligro, de 15 velocidad restringida, etc. Dichas líneas pueden ser de trazos, incluso de distintos 20 25 colores y de pinturas fluorescentes. El tramo de línea de trazos o linea discontinua (2p) también pueden indicar la aproximación a una curva, zona de precaución, peligro, etc . La figura 3 muestra el pavimento de la calzada de una vía (1) con dos líneas o franjas longitudinales de pintura de colores en el centro de la misma (2f) . La figura 4 muestra el pavimento de la calzada de una vía (1) con una línea o franja longitudinal de pintura en el centro de la misma (2k). Dicha línea porta la pintura o pintura metalizada degradada desde el centro de la misma hacia los laterales. El microprocesador compara cada una de las imágenes recibidas por la cámara con la imagen anterior y determina la corrección que hay que aplicar a la dirección del vehículo. La figura 5 muestra el pavimento de la calzada de una vía (1) con tres lineas longitudinales en el centro, una línea central y dos líneas o franjas mas estrechas de pintura a los lados de estas (2m). Dichas líneas pueden ser de distintos colores. La figura 7 muestra el pavimento de la calzada de una vIa (1) con dos lineas o 30 franjas transversales (2) cuya separación, está codificada según la separación entre ambas. Estas líneas también pueden dar la duración o tiempo de activación de las señales de aviso cuando no se necesita microprocesador. Las figuras 8 y 9 muestran sistemas de una vía (1) con una línea transversal central codificada mediante dos distintas anchuras o grosores de la misma, equivalen al
punto y a la raya en el Morse al atravesarlas transversal o perpendiculannente. Las figuras 10 a la 13 muestran sistemas de una vía (1) con dos Hneas o franjas transversales (2) codificadas (con cuatro posibilidades) mediante un sistema de dos distintas anchuras, equivalen al punto y a la raya en el Morse. 5 Las figuras 14 a la 21 muestran sistemas de una vía (1) con tres líneas o franjas transversales (2) codificadas (con ocho posibilidades) mediante un sistema de dos distintas anchuras, equivalen al punto y a la raya en el Morse. Las figuras 22 y 23 muestran dos ejemplos de sistemas de una vía (1) con grupos de una o dos líneas o franjas transversales (2) codificadas a ambos lados de la vía, 10 detectadas por sendos sensores uno a cada lado. Cada grupo puede dar hasta 6 avisos, los dos grupos de un lado podrían valer para 36 avisos distintos, que combinándolos con los del otro lado resultan 1296 posibilidades o avisos. Codificando con distintos colores se puede incrementar el número de avisos. Estos sensores se pueden utilizar cuando se utilizan líneas inclinadas. 15 20 La figura 24 muestra el pavimento de la calzada de una vía (1) con tres líneas o franjas transversales (2) cuya separación detennina la codificación de las distintas señales. Se muestra un tipo de codificación con las líneas, franjas, etc. pero pueden realizarse muchos mas sin limitación, lo cual es imposible de representar en este texto. La figura 25 muestra el pavimento de la calzada (1) de una vía, elemento de señalización reflectante (2) que refleja la onda enviada por el emisor o foco fijo (13), que puede ser un emisor láser, luz, etc, la capta el sensor óptico o láser (3a) y la envía al microprocesador (4) el cual la procesa junto con la señal de velocidad del vehículo (10), la distancia al vehiculo delantero (11) y la del trasero (12), mediante radar láser o 25 sistemas similares, iluminando el diodo de luz (7) y al generador de sonido (S) que a su vez acciona el altavoz o zumbador (6). Adicionalmente envía una señal de desvío respecto a una línea, banda o franja longitudinal situada en o sobre el pavimento en el centro o lateral interno de la vía, alimentando al servo (8) cuyo motor gira en el sentido correcto los engranajes (9), corrigiendo la dirección del vehículo hasta que coincida con 30 la indicada por la línea. La señal de posición de la dirección se realimenta al microprocesador para comparar con la posición del volante, es mostrada en línea de trazos. El sistema envía múltiples señales de corrección siempre que el vehículo se separe de la línea, banda o ruta aseguir. La figura 26 muestra un sistema sencillo del tipo fotosensible, que utiliza un
emisor de luz (14), cuya luz incide sobre la superficie reflectante (2) incidiendo sobre el fotodiodo (14a) el cual se hace conductor de la corriente en dicho momento y activa el diodo emisor de luz (7) y/o al zumbador o altavoz (6). El tiempo de activación debe ser mayor que el de circulación sobre la banda reflectora por lo cual y al no utilizar 5 microprocesador, se le debe afiadir un circuito de retardo de tiempo durante la actuación del diodo de luz y del zumbador. La figura 27 muestra un sistema sencillo del tipo fotosensible, que utiliza un emisor de luz (14), cuya luz incide sobre la superficie reflectante (2) incidiendo sobre el fototransistor (14b) el cual se hace conductor de la corriente en dicho momento y activa lO el diodo emisor de luz (7) y el zumbador o altavoz (6). El tiempo de activación debe ser mayor que el de circulación sobre la banda reflectora por lo cual y al no utilizar microprocesador, se le debe afiadir un circuito de retardo de tiempo durante la actuación del diodo de luz y del zumbador. La figura 28 muestra el pavimento de la calzada de una vía (1) con tres hileras 15 metálicas reflectantes de clavos o tachuelas (2b). La figura 29 muestra el pavimento de la calzada de una vía (1) con bandas metálicas reflectantes inclinadas (2c), estas también pueden infonnar del comienzo o fin de una zona de restricción. Necesita dos sistemas de captación laterales. La figura 30 muestra el pavimento de la calzada de Wla vía (1) con una línea o 20 banda reflectante longitudinal en el centro de la misma (2e). Las bandas serán preferentemente de pintura o pintura metalizada y pueden estar formadas lateralmente de dos o tres colores, de este modo podría ser suficiente un solo sensor o traductor. En este último caso el sensor cuando detecta un único color da una orden para que el vehículo gire hacia el lado de color contrario. Lo cual es realizado a muy alta velocidad. 25 La figura 31 muestra el pavimento de la calzada de dos vías (1) con líneas o bandas reflectantes metálicas longitudinales en los laterales de la misma (2g). Las bandas serán preferentemente de pintura o pintura metalizada. En este caso se usan sensores laterales en el límite de la vEa que evitan el desplazamiento lateral del vehículo. La figura 32 muestra un tramo de pavimento de la calzada (1) con la línea, banda 30 o capa de pintura foto-reflectante (2a). Esta puede colocarse transversal o longitudinalmente, en este último caso actuará como referencia para el control de dirección del vehículo. Se puede usar pintura metalizada. La figura 33 muestra un tramo de pavimento de la calzada (1) con las líneas o bandas metálicas reflectantes (2).
s 10 15 La figura 34 muestra un (ramo de pavimento de la calzada (1) con las líneas o bandas metálicas rencctantes (2h) soterradas. La figura 35 muestra un tramo de pavimento de la calzada (1) con los cables soterrados (2j) como elementos reflectan tes. La figura 36 muestra un tramo de pavimento de la calzada (1) con el cable soterrado (2j), este puede colocarse transversal o longitudinalmente, en este último caso como referencia para el control de dirección del vehículo. La figura 37 muestra un tramo de pavimento de la calzada (1) con una hilera de clavos o tachuelas de cabeza metálica reflectante (2b). La figura 38 muestra un tramo de pavimento de la calzada (1) con una línea o banda de pavimento mezclado con polvo O granos de material metálico (2k). La figura 39 muestra un tramo de pavimento de la calzada (1) con una línea o banda de pavimento deslustrado o rugoso (2m). La figura 40 muestra los tres sensores (3, 3a y 3b) que reciben las señales reflejadas de la línea o banda renectanle (2) o de su zona contigua, emitida por el foco de luz (13) que es fijo y que puede ser un diodo de luz. Estas señales junto con las de la velocidad de ruedas del vehículo (10) Y del radar láser delantero (11 Y del trasero (12) son procesadas en el microprocesador de guiado o conducción automática y enviada al servo de dirección el cual acciona el motor (20) que corrige la dirección del vehículo, 20 gira el volante (22) y realimenta desdc el traductor (21) una señal ncgativa al procesador para compensar la seHal enviada por el volante. El sistema puede ser fabricado o utilizado por la industria electrónica, domótica o audiovisual.
Claims (25)
- REIVINDICACIONESl. Sistema de conducción automática y de aviso de zonas de velocidad reducida para vehículos, del tipo que usan en el vehículo sistemas captadores inteligentes para aviso y conducción automática, que consiste en un sistema que coloca una cámara de 5 vídeo o un radar láser en la zona superior delantera o inferior del vehículo, la cual es dirigida a una o mas líneas o franjas longitudinales centrales de cada vía, y/o capta los desvíos sobre dichas líneas o elementos soterrados o no, mediante unos captadores en la zona inferior del vehiculo, generando además de las señales de aviso, otras de control, las cuales se aplican a un actuador que acciona la válvula de flujo de combustible, que 10 controla los gases o potencia del motor y al servomecanismo que acciona y corrige la dirección del vehículo, el microprocesador compara entre si las sucesivas imágenes captadas por la cámara, determinando como consecuencia el desplazamiento a uno u 15 otro lado. corrigiéndose consecuentemente e instantáneamente la dirección del vehículo.
- 2. Sistema según reivindicación 1, caracterizado porque el microprocesador recibe adicionalmente señales de GPS, acelerómetro, frenos, acelerador, velocidad de ruedas del vehículo, condiciones de alerta, del radar láser delantero y trasero, y se realimenta la señal del seguidor de posición del volante, dichas señales son procesadas por el microprocesador el cual envía una señal al servo de dirección que acciona un motor eléctrico y a través de un reductor de rprn corrige la dirección del vehículo, gira el 20 volante y realimenta la señal negativa del seguidor al microprocesador para compensar la señal de desvío generada con las diferencias entre las distintas imágenes captadas corrigiendo la dirección del vehículo hasta que coincida con la indicada por la línea o líneas, una segunda señal se aplica a un amplificador que alimenta al motor eléctrico que acciona la válvula de paso de combustible, una tercera señal avisa visualmente de fallos 25 y una cuarta señal es enviada a un generador de audio que se aplica a un altavoz. 30
- 3. Sistema según reivindicación l. caracterizado porque la linea o franja central es continua o discontinua.
- 4. Sistema según reivindicación 1, caracterizado porque la línea central porta la pintura o pintura metalizada degradada desde el centro de la misma hacia los laterales.
- 5. Sistema según reivindicación 1, caracterizado porque utiliza sobre la calzada tres lineas en el centro, una línea central y dos líneas o franjas estrechas y longitudinales de pintura a los lados de estas.
- 6. Sistema según reivindicación 1, caracterizado por utilizar una o mas lineas longitudinales centrales continuas. haciéndolas discontinuas para dar avisos, las líneas con igualo distintos colores.
- 7. Sistema según reivindicación 1, caracterizado por utilizar las líneas longitudinales centrales tramos codificados con distintos colores, partículas metálicas o magnéticas, etc. para infonnar de la necesidad de reducir la velocidad del vehículo por 5 curvas u otros motivos. 10
- 8. Sistema según reivindicación 1, caracterizado por utilizar una o mas líneas longitudinales centrales continuas, con unas líneas transversales para los avisos, las líneas con igualo distintos colores.
- 9. Sistema según reivindicación 1, caracterizado porque los captadores se colocan en los dos laterales de la zona inferior del vehículo y captan los desvíos respecto a las líneas laterales de la vía.
- 10. Sistema según reivindicación 1, caracterizado porque se añaden al microprocesador las señales de cables. mallas o bandas metálicas soterradas, o líneas, bandas o franjas de pintura, o pintura metalizada transversales o inclinadas detectadas en 15 la zona inferior del vehículo, las cuajes son señales de aviso de peligro, precaución, reducción de velocidad, curvas y similares. 20
- 11. Sistema según reivindicación 10, caracterizado porque los cables, mallas o bandas metálicas soterradas se alimentan eléctricamente y se detectan electrostática o electromagnéticamente al circular sobre ellos.
- 12. Sistema de aviso de zonas de velocidad reducida para vehículos, que consiste en colocar en la zona inferior del vehículo un sistema detector y captador de señales utilizando unos elementos o bandas de señalización reflectantes transversales o inclinadas codificadas y dispuestas sobre el pavimento de la calzada o soterradas en el mismo, las señales captadas, a modo de código de barras, se aplican a un 25 microprocesador, o directamente a un avisador luminoso o sonoro, el microprocesador decodifica y compara las señales obtenidas con la velocidad del vehículo, calculando y proporcionando señales de aviso acústicas y visuales. 30
- 13. Sistema según reivindicación 12, caracterizado porque los detectores o captadores de señal se adosan exteriormente a los bajos del coche O vehículo.
- 14. Sistema según reivindicación 12, caracterizado porque los detectores o captadores de señal son móviles, desplazándose verticalmente soportados por un muelle, protegidos por unas ruedas que sobresalen y evitan el contacto del sensor con el terreno.
- 15. Sistema según reivindicación 12, caracterizado porque a los emisores y detectores fotoeléctricos se les añade un sistema de limpieza del barro y suciedad, mediante una escobilla y/o un chorro de agua.
- 16. Sistema según reivindicación 12, caracterizado porque la separación entre 5 líneas o franjas determina el tipo de aviso.
- 17. Sistema según reivindicación 12, caracterizado porque la separación entre dos líneas o franjas determina el tiempo de actuación de la luz o aviso audible.
- 18. Sistema según reivindicación 12, caracterizado porque para los aVIsos luminosos se utilizan luces o diodos de varios colores. y los avisos quedan visualizados lOen una pantalla e igualmente algunas luces hasta que se sobrepase la zona restrictiva. 15
- 19. Sistema según reivindicación 12, caracterizado porque se utilizan las líneas y franjas codificadas con distintas anchuras.
- 20. Sistema según reivindicación 12, caracterizado porque se usan grupos de líneas, bandas, cables, etc., separados entre si.
- 21. Sistema según reivindicación 12, caracterizado porque se utilizan grupos de lineas, bandas, cables, etc., codificados a ambos lados de la vía, usando cada grupo su sensor o detector independiente.
- 22. Sistema según reivindicación I y 12, caracterizado porque a )a pintura se le añade polvo o granulado de metales como el aluminio, el cobre, el bronce, materiales 20 magnéticos o ferromagnéticos.
- 23. Sistema según reivindicación I y 12, caracterizado porque el sistema apoyado en el reloj del microprocesador, ignorará automáticamente algunas señales dependiendo de la zona horaria, día festivo, vísperas, etc.
- 24. Sistema según reivindicación I y 12, caracterizado porque los cables, mallas 25 o bandas metálicas soterradas se alimentan eléctricamente y se detectan electrostática o electromagnéticamente al circular sobre ellos.
- 25. Sistema según reivindicación I y 12, caracterizado porque el sistema captador utilizado es: a) un detector de metales, b) un sistema de reflexión luminosa láser. c) un sistema capacitivo, d) un sistema electromagnético, e) un sistema 30 electrostático, f) un sistema de inducción, g) un sistema mini radar, h) un sistema de microondas, i) un sistema fotoeléctrico y/o j) un sistema de cámara de vídeo.
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ES201101025A ES2402422B1 (es) | 2011-09-07 | 2011-09-07 | Sistema de conducción automática y de avisos de zonas de velocidad reducida para vehiculos mejorado |
| PCT/ES2012/000236 WO2013034788A1 (es) | 2011-09-07 | 2012-08-30 | Sistema de conducción automática y de aviso de zonas de velocidad reducida para vehiculos |
| US14/343,421 US20140277897A1 (en) | 2011-09-07 | 2012-08-30 | System for Automatic Driving and For Warning of Areas of Reduced Speed for Vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ES201101025A ES2402422B1 (es) | 2011-09-07 | 2011-09-07 | Sistema de conducción automática y de avisos de zonas de velocidad reducida para vehiculos mejorado |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2402422A1 ES2402422A1 (es) | 2013-05-03 |
| ES2402422B1 true ES2402422B1 (es) | 2014-03-11 |
Family
ID=47831576
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES201101025A Expired - Fee Related ES2402422B1 (es) | 2011-09-07 | 2011-09-07 | Sistema de conducción automática y de avisos de zonas de velocidad reducida para vehiculos mejorado |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20140277897A1 (es) |
| ES (1) | ES2402422B1 (es) |
| WO (1) | WO2013034788A1 (es) |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6295242B2 (ja) * | 2013-02-15 | 2018-03-14 | 村田機械株式会社 | 搬送台車、搬送台車の駆動制御方法、及び搬送台車の駆動制御プログラム |
| US9405293B2 (en) * | 2014-05-30 | 2016-08-02 | Nissan North America, Inc | Vehicle trajectory optimization for autonomous vehicles |
| KR20160082309A (ko) * | 2014-12-30 | 2016-07-08 | 현대모비스 주식회사 | 레이저스캐너를 이용한 레이더센서의 차량 추적위치 보정 시스템 및 방법 |
| US10163008B2 (en) * | 2016-10-04 | 2018-12-25 | Rovi Guides, Inc. | Systems and methods for recreating a reference image from a media asset |
| EA201991281A1 (ru) * | 2016-11-25 | 2020-07-23 | Ауто Драйв Солюшнз С.Л. | Кодированные поверхности, считываемые системами формирования трехмерных радиолокационных изображений |
| US10754348B2 (en) * | 2017-03-28 | 2020-08-25 | Uatc, Llc | Encoded road striping for autonomous vehicles |
| US10895460B2 (en) * | 2017-11-06 | 2021-01-19 | Cybernet Systems Corporation | System and method for generating precise road lane map data |
| CN108427417B (zh) * | 2018-03-30 | 2020-11-24 | 北京图森智途科技有限公司 | 自动驾驶控制***及方法、计算机服务器和自动驾驶车辆 |
| CN109610255B (zh) * | 2018-11-02 | 2021-12-31 | 上海市政工程设计研究总院（集团）有限公司 | 一种用于无人自动驾驶货运的地下通道及其*** |
| US11702140B2 (en) | 2019-11-19 | 2023-07-18 | Robert Bosch Gmbh | Vehicle front optical object detection via photoelectric effect of metallic striping |
| DE102020102386B4 (de) | 2020-01-31 | 2022-03-03 | G. Zwiehoff GmbH | Autonom fahrendes Beförderungsfahrzeug und Verbund aus einem autonom fahrenden Beförderungsfahrzeug und einer Fahrbahn |
| CN113110520B (zh) * | 2021-05-26 | 2022-08-09 | 重庆邮智机器人研究院有限公司 | 一种多智能优化并行算法的机器人路径规划方法 |
| US11782231B2 (en) * | 2021-08-04 | 2023-10-10 | Xerox Corporation | Installation of optical sensors for use in traffic monitoring |
| US11823567B2 (en) | 2021-08-04 | 2023-11-21 | Xerox Corporation | Traffic monitoring using optical sensors |
Family Cites Families (28)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60189017A (ja) * | 1984-03-08 | 1985-09-26 | Taisei Doro Kk | 自動操向装置 |
| US5087969A (en) * | 1989-07-20 | 1992-02-11 | Fujitsu Limited | Unmanned vehicle control system with guide line detection |
| JP2844242B2 (ja) * | 1990-03-19 | 1999-01-06 | 本田技研工業株式会社 | 自動走行装置 |
| JPH0480409A (ja) * | 1990-07-23 | 1992-03-13 | Komatsu Ltd | 路面へのマーキングとその検出方法 |
| IT1257969B (it) * | 1992-12-31 | 1996-02-19 | Fiat Auto Spa | Perfezionamenti nei procedimenti e sistemi per il controllo del movimento di veicoli, ad esempio per il controllo della traiettoria e/o della distanza di sicurezza di autoveicoli. |
| JP3169483B2 (ja) * | 1993-06-25 | 2001-05-28 | 富士通株式会社 | 道路環境認識装置 |
| ATE184414T1 (de) * | 1995-11-06 | 1999-09-15 | Michel Cuvelier | Strassenüberwachungsvorrichtung |
| JP3351205B2 (ja) * | 1995-11-09 | 2002-11-25 | 株式会社日立製作所 | 車両の安全走行制御装置及び制御方法 |
| FR2752807B1 (fr) * | 1996-09-04 | 1998-10-09 | Renault Vehicules Ind | Systeme d'assistance a la conduite d'un vehicule, notamment pour l'accostage a un quai |
| US6577334B1 (en) * | 1998-02-18 | 2003-06-10 | Kabushikikaisha Equos Research | Vehicle control |
| EP1504276B1 (en) * | 2002-05-03 | 2012-08-08 | Donnelly Corporation | Object detection system for vehicle |
| JP3873919B2 (ja) * | 2003-03-20 | 2007-01-31 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
| SE0300920L (sv) * | 2003-03-31 | 2004-06-15 | Volvo Lastvagnar Ab | Anordning samt metod för att varna en förare då ett fordon avviker från ett fördefinierat körområde i ett körfält |
| EP1495932B1 (en) * | 2003-07-07 | 2007-08-29 | Nissan Motor Company, Limited | Lane departure prevention apparatus |
| JP3979382B2 (ja) * | 2003-12-03 | 2007-09-19 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
| JP3982503B2 (ja) * | 2004-01-21 | 2007-09-26 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
| EP1561629B8 (en) * | 2004-02-06 | 2012-03-07 | Nissan Motor Company Limited | Lane deviation avoidance system |
| DE102006023103A1 (de) * | 2006-05-16 | 2007-11-22 | Huf Hülsbeck & Fürst Gmbh & Co. Kg | Vorrichtung zur Bilderfassung des Außenbereichs von einem Fahrzeug mittels einer Kamera |
| JP2009061878A (ja) * | 2007-09-05 | 2009-03-26 | Toyota Motor Corp | 走行制御装置 |
| JP4831434B2 (ja) * | 2007-12-27 | 2011-12-07 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 地物情報収集装置及び地物情報収集プログラム、並びに自車位置認識装置及びナビゲーション装置 |
| JP5124874B2 (ja) * | 2008-03-12 | 2013-01-23 | 本田技研工業株式会社 | 車両走行支援装置、車両、車両走行支援プログラム |
| JP5083658B2 (ja) * | 2008-03-26 | 2012-11-28 | 本田技研工業株式会社 | 車両用車線認識装置、車両、及び車両用車線認識プログラム |
| US8111147B2 (en) * | 2008-05-13 | 2012-02-07 | GM Global Technology Operations LLC | Lane departure warning and change assist system utilizing active materials |
| US8194927B2 (en) * | 2008-07-18 | 2012-06-05 | GM Global Technology Operations LLC | Road-lane marker detection using light-based sensing technology |
| JP4849346B2 (ja) * | 2008-09-08 | 2012-01-11 | トヨタ自動車株式会社 | 路面区画マーク認識装置および車線逸脱防止装置 |
| JP5066123B2 (ja) * | 2009-03-24 | 2012-11-07 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両運転支援装置 |
| KR101276871B1 (ko) * | 2009-12-14 | 2013-06-18 | 안동대학교 산학협력단 | 차량 충돌 방지 장치 및 방법 |
| JP5316713B2 (ja) * | 2011-06-08 | 2013-10-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車線逸脱防止支援装置、車線逸脱防止方法、記憶媒体 |
-
2011
- 2011-09-07 ES ES201101025A patent/ES2402422B1/es not_active Expired - Fee Related
-
2012
- 2012-08-30 WO PCT/ES2012/000236 patent/WO2013034788A1/es active Application Filing
- 2012-08-30 US US14/343,421 patent/US20140277897A1/en not_active Abandoned
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2013034788A1 (es) | 2013-03-14 |
| WO2013034788A4 (es) | 2013-05-10 |
| ES2402422A1 (es) | 2013-05-03 |
| US20140277897A1 (en) | 2014-09-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2402422B1 (es) | Sistema de conducción automática y de avisos de zonas de velocidad reducida para vehiculos mejorado | |
| KR101256041B1 (ko) | 스쿨존에서의 횡단보도 교통안전시스템 | |
| KR101728080B1 (ko) | 도로 교통사고 예방장치 | |
| US6384742B1 (en) | Pedestrian crosswalk signal apparatus—pedestrian crosswalk | |
| KR100907107B1 (ko) | 횡단보도의 보행자 안전장치 | |
| KR101750008B1 (ko) | 과속 및 신호위반에 의한 횡단보도 교통사고 예방 방법 | |
| US20020082777A1 (en) | Collision warning system | |
| US7980782B2 (en) | Traffic safety integrated system, particularly in low visibility conditions and method of use of same | |
| KR102211552B1 (ko) | 역주행 방지 방법 및 장치 | |
| WO2018144105A1 (en) | Electronic traffic alert system | |
| KR102129105B1 (ko) | 교차로 차선 가이드라인 장치 및 그 방법 | |
| JP6403241B1 (ja) | 進路予告灯 | |
| KR20170139811A (ko) | 횡단보도 교통사고 예방 방법 및 그 시스템 | |
| US5406276A (en) | Cross-walk warning light system | |
| KR20160100867A (ko) | 스쿨존에서의 감속 운전 유도 시스템 | |
| US20060180712A1 (en) | Advance warning system for railroad crossing | |
| KR20170139800A (ko) | 과속 및 신호위반에 의한 횡단보도 교통사고 예방 방법 및 그 시스템 | |
| ES2520341B1 (es) | Sistema de alerta anti atropellos para vehículos | |
| ES2324143A1 (es) | Dispositivo de seguridad para incorporaciones de vehiculos mejorado. | |
| KR20170139807A (ko) | 횡단보도 교통사고 예방 방법 및 그 시스템 | |
| ES2545680B1 (es) | Sistema y procedimiento de conducción automática y de aviso de datos o señales de tráfico para trenes y vehículos rodados | |
| KR102549464B1 (ko) | 차량 및 보행자 상호인지를 위한 레이더감지 기반의 감응형 볼라드 장치 | |
| US10156636B1 (en) | Autonomous vehicle dual traffic reflector detector with information transmittal | |
| ES2277648T3 (es) | Alarma de niebla y dispositivo de guia. | |
| KR20200049923A (ko) | 지능형 교통안전시스템 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FG2A | Definitive protection |
Ref document number: 2402422 Country of ref document: ES Kind code of ref document: B1 Effective date: 20140311 |
|
| FD2A | Announcement of lapse in spain |
Effective date: 20190619 |
|
| GC2A | Exploitation certificate registered application with search report |
Effective date: 20200729 |