JP3588300B2 - 台車用自動倉庫 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、棚に沿ってクレーンが走行して該クレーンの荷台と該棚の間で荷としての台車の受け渡しを行なう台車用自動倉庫に係わり、特に、台車の受け渡しを行うクレーンにおける荷台に設けられるフォークに関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来の自動倉庫では、クレーンは荷台のフォークに荷を載せ、フォークの伸縮動作と昇降動作の組合せで荷の受け渡しを行っていた。
【0003】
特公昭62−51846号公報などで紹介された従来技術では、フォークに代えて荷台上と棚上にレールを設け、その間を往復移動する昇降手段内蔵の自走形荷移載装置をクレーンに設けて荷の受渡し手段としている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
上記技術では、荷が車輪を有し移動可能な台車の場合であってもパレットなどの上に台車を載せるので、台車が動かないように固定する必要があり、複雑な構成とする必要があった。
【0005】
前者の従来技術では、荷の受け渡しを行うフォークは荷の重量を支える必要から機械強度の増強が必要であり、クレーンの重量増加を招く欠点があった。
【0006】
また、後者では、昇降手段内蔵の自走形荷移載装置上に荷を載せているので、自走形荷移載装置の分だけクレーンの重量は増加し、また、クレーンは大型化する問題があった。
【0007】
それゆえ、本発明の目的は、棚とクレーンの荷台との間で、単純な構成であっても移動自由な台車を確実に受け渡すことができる、台車用自動倉庫を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成する本発明の特徴とするところは、棚に沿ってクレーンが走行し、該クレーンの荷台上と該棚上の各々に相手に向かって台車が走行移動できるようにレールが敷設され、該荷台には該台車における前後の車輪間に配送されて車輪に接触するプッシュプルローラを備えたフォークがあり、該フォークの伸縮で該プッシュプルローラが該車輪を回転駆動させ、該荷台と該棚の間で該台車の受け渡しを行なう台車用自動倉庫において、該フォークは該台車の片側に位置し、該フォークが該台車に向かって伸長していて該クレーンが棚に沿って走行すると、該プッシュプルローラが該車輪と接触し、あるいは解離することにある。
【0009】
本発明によれば、フォークを台車の押出牽引用として使用し、プッシュプルローラで車輪を回転させ、台車はレール上を走行するようにしたため、棚とクレーンの間で単純な構成であっても移動自由な台車を確実に受け渡すことができる台車用自動倉庫を得ることができる。
【0010】
【発明の実施の形態】
以下図面に基づいて、本発明の一実施形態を説明する。
図1は、本発明の一実施形態になる台車用自動倉庫の部分的平面図であり、図2は、図1の台車用自動倉庫で用いられるクレーンの側面図である。
【0011】
両図において、台車用自動倉庫1は棚10、クレーン30、及び入出庫口50から構成される。棚10は、地上に立設した複数の柱11と各柱11間に上下多段に固定した縦梁12および横梁13からなる。柱11間の同一高さレベルにある横梁13には、図において上下に伸びるレール14を敷設してある。
【0012】
クレーン30は、図において左右に伸びるように地上に敷設したレール31上を後述する自走装置で棚10に沿って横梁13と平行な方向に走行する。クレーン30は後述する昇降装置で上下に移動可能な荷台32を備え、荷台32上には棚10のレール14に続くように図において上下に伸びるレール33を敷設してあり、このレール33の一方(図1では右側のレール)に沿って伸縮自在なフォーク34がある。なお、棚10はレール31の両側(図1では上下の各側)に設置されている。
【0013】
入出庫口50は、下側の棚10の脇に図において上下に伸びるように地上に敷設したレール51を備えたもので、図では棚10に保管される台車70がレール51上を搬送されてきた状況を示している。
【0014】
なお、棚10やクレーン30は各種の付帯設備を備えているが、図1では繁雑化を避けるために省略し、付帯設備の構成や動作は状況に応じて図示しつつ後述する。
【0015】
図2において、35はクレーン30のフレーム、36は自走装置37によってレール31上を走行するための車輪である。38はロープ39などで荷台32を上下させるウインチなどの昇降装置、40は水平移動阻止ロックであり、クレーン30がレール31上の所望の場所に位置する時に地上の固定部材41に係合してクレーン30の移動を阻止する。水平移動阻止ロック40は、図示を省略したエアシリンダで上下に移動する軸の下端にローラを備え、このローラが地上の固定部材41における中央の凹部に嵌合することで、クレーン30の移動を阻止するようになっている。地上の固定部材41は柱11間の各横梁13と入出庫口50に対応して設けられている。
【0016】
水平移動阻止ロック40の軸を降下させた時、ローラが固定部材41の凹部上に位置していなくても、僅かなずれであれば、軸の降下につれてローラが固定部材41の中央に向かう傾斜面に沿って回転移動するようにクレーンを移動させ凹部には嵌まり込んで位置合わせを行う。この時、図1のように棚10上のレール14と荷台32上のレール33の位置は一致し、両レール14,33上を台車70が行き来できる。入出庫口50のレール51との関係も同様である。
【0017】
42,43は上下移動阻止ロックであり、荷台32がフレーム35に沿った上下の所望の場所に位置する時、即ち、棚10に上下多段に渡された各横梁13のうちの所望の高さにある横梁13上のレール14に対し、荷台32上のレール33が同一高さレベルになった時に、荷台32上の固定部材44に係合して荷台32の移動を阻止する。上下移動阻止ロック42,43はエアシリンダによって水平に移動する軸を備え、この軸が荷台32の開口に挿入されることで、荷台32の上下移動を阻止するようになっている。
【0018】
図3〜図8により、図1に示した台車用自動倉庫において台車を棚から荷台へ移送する時の一連の動きを説明する。
図3は、棚10上の台車70をクレーンの荷台32上に移送させる状況を示す部分的斜視図である。図3において、15は荷台32の反対側において棚10のレール14から台車70が脱落することを防止する固定ストッパ、16は荷台32側において棚10のレール14から台車70が脱落することを防止する可動ストッパである。また、45は荷台32のレール33から台車70が脱落することを防止する可動ストッパである。
【0019】
可動ストッパ16と45は対称的にそれぞれ取り付けられ、同様な機構を持ったものである。図4、図5により、可動ストッパ16を例にとって機構及び動作を説明する。
図4に示すように、可動ストッパ16はレール14のベースに設けられたL字状固定アーム16aを有し、その固定軸16b,16c間にリンク機構を構成する可動アーム16d〜16fを連結している。そして、可動アーム16dと16fの間にエアシリンダ16gを介在させてあり、このエアシリンダ16gの伸縮で可動アーム16dは固定軸16bを回転中心として回転し、図5で実線で示すようにレール14上に位置したり、あるいは点線で示すようにレール14から離れたりする。なお、アーム16e−16f間は一方に設けた軸を介して結合し、リンク機構の自由な運動を確保している。
【0020】
可動アーム16dの可動側先端の荷台32側に反射鏡16hがあって、荷台32側に固定した光センサ46a,46bのいずれかでの受光により、可動アーム16dのレール14との接離を検出している。可動アーム16dの可動側先端の固定ストッパ15側は台車70の移動を阻止する傾斜面16iになっている。
【0021】
可動アーム16dがレール14上にあれば台車70の移動を阻止する閉鎖モードであり、逆にレール14から離れていれば台車70は自由に移動できる開放モードである。
【0022】
次に、図3で、レール33の一方に沿って伸縮自在に設けられたフォーク34について説明する。フォーク34は、3段重ねのビームをピニオンラック駆動で伸縮する構成であり、図1のようにレール31の両側に棚10や入出庫口50が位置しているので、フォーク34の上段ビーム47は図1における上下のいずれの方向にも伸縮する。
【0023】
フォーク34は公知のものであるので、簡単に構成を説明する。フォーク34の下段ビームに駆動用モータ34aが取付けられており、モータ34aの正あるいは逆回転で中段ビームを介し上段ビーム47が、図3の矢印Aの方向あるいはその逆方向に伸縮する。中段ビームの側面にラックがあり、モータ34aの回転軸に設けた第1ピニオンが、このラックと係合している。
【0024】
下段ビームの上面と上段ビームの下面にはラックがあり、中段ビームにはこれらのラックに係合する第2ピニオンがある。下段ビームと上段ビーム47には側面で中段ビームの側面の案内レーンに係合するガイドローラが設けられていて、上中下の各ビームを伸縮自在にしつつ、結束させている。
【0025】
モータ34aの回転で第1ピニオンを介し中段ビームが駆動される。この駆動は第2ピニオンが下段ビームのラック上を走行する形をとると共に、第2ピニオンは上段ビーム47のラックとも係合しているから、第2ピニオンの回転は上段ビーム47を駆動することになる。
【0026】
上段ビーム47の台車70側の前後にプッシュプルローラ48があり、隣り合ってガイドローラ49も設けられている。プッシュプルローラ48は台車70の車輪71にレール14から浮いた位置で接触するものであり、ガイドローラ49はレール14に接触するようになっている。
【0027】
フォーク34の上段ビーム47が、図3の矢印Aで示すように、棚10に向かって伸長し、次に矢印Bで示すようにクレーン30がレール31上を移動すると、ガイドローラ49はレール14に接触する。その後、上段ビーム47を荷台32側に短縮させるとプッシュプルローラ48が車輪71の踏面に当接し、さらに短縮を続けると台車70は荷台32のレール33上に向かって走行し、台車70を荷台32上に移送させることができる。
【0028】
荷台32上に移した台車70が移動しないように、可動ストッパ45を閉鎖モードとする。
【0029】
また、本発明のフオーク装置の構成を図11及び図12に示す。図11はフォーク装置の立面を示す断面図、図12は同装置の駆動機構を示す断面図である。
【0030】
フォーク装置は荷台32上に取付けられ、ラック34iを取付けた下段フォーク34gと、ラック34fとピニオン34jとアイドルピニオン34mを取付けた中間フォーク34hと、ラック34kを取付けた上段フォーク47から成り、各フォークを34lのガイドローラで一体に伸縮出来る様構成されている(3段重ね構造)。
【0031】
フォーク34を伸縮させるには、モータ34eを起動させると減速機34dを介してピニオン34eを回転させる。
【0032】
ピニオン34eには中間フォーク34hに全長に亘り取付けたラック34fが噛合っている為、ピニオン34eの回転によって中間フォーク34hはガイドローラ34lに案内され、図12の紙面に直角の方向に伸縮動作をする。
【0033】
一方、中間フォーク37hは中央にピニオン34j,アイドルピニオン34mが取付けられ、ピニオン34jは一方で下段フォーク34gに取付けたラック34iと他方で上段フォーク47に取付けたラック34kと噛合っている。従って中間フォーク34hが伸縮すると、ピニオン34jは回転する結果図11の矢印方向に中間フォーク34hを伸ばすと、上段フォーク47は中間フォーク34hと同一の方向に同一の速度で伸びることになる。ピニオン34jを2ケ配しているのは、伸縮ストロークを大きく確保する目的である。この為にアイドルピニオン34mを配する様にしている。
【0034】
フォーク34は、伸長するほど片持ち梁構造になって上段ビーム47はレール14,33側に撓むようになる。さらに、プッシュプルローラ48が車輪71の踏面を押す時に両者間に生じる加圧力はプッシュプルローラ48をレール14あるいは33の方向にも押す。プッシュプルローラ48がレール14あるいは33に接触するとその時の回転方向は車輪71を押すときのものとは逆であるから、プッシュプルローラ48は正常に回転しなくなる。
【0035】
そこで、このようなことが起こらぬように、ガイドローラ49はレール14に接触していて、上段ビーム47が撓むことを阻止するので、プッシュプルローラ48の車輪71との回転を保証する。
【0036】
台車70を荷台32に移す場合は、荷台32側のプッシュプルローラ48が車輪71を押し、台車70を荷台32から棚10に移す場合は棚10側のプッシュプルローラ48が車輪71を押す。
【0037】
この点に関して、図10により説明を補足する。図10は、プッシュプルローラ48を台車70の車輪71の間の空間に入れた状態を示したものである。フォーク34の上段フォーク47を図の矢印方向に移動させると、片側のプッシュプルローラ48は上段フォーク47と共に移動し、48′の破線で示す位置で車輪71と接触する。接触後さらに上段フォーク47を図10の矢印方向に押し続けると、押力によって車輪71は図10の矢印方向に回転し、その結果台車70が移動する。車輪71の回転によって、プッシュプルローラ48は車輪71とは逆向きに回転する。この時レール14にプッシュプルローラ48が接するとプッシュプルローラ48は回転出来ずロックされて台車70を移動させられないので、ガイドローラ49を設け、車輪71を押す際に発生するプッシュプルローラ48をレール14に押付け様とする分力をガイドローラ49に分担させレール14上を転がる様にしている。
【0038】
荷台32上に台車70を移送した場合、フォーク34をそのままにして車輪71にプッシュプルローラ48を押し当てておけば、クレーン30がレール31上を移動する時の台車70の移動阻止機構になる。
【0039】
台車70を棚10の所望の場所に移した時は、棚10側の可動ストッパ16を閉鎖モードとして台車70が移動しないようにしてから、プッシュプルローラ48が押していた車輪71から離れるようにフォーク34を荷台32の方向に移動させてから、クレーン30を矢印Bと逆の方向に僅かに移動させる。その後、フォーク34を短縮させる。
【0040】
図6〜図8は、台車70の棚10から荷台32へ移送する時の一連の動きを、図の簡略化のために棚10の柱11や梁12,13およびガイドローラ49などを省略して、概略して示した平面図である。
【0041】
図6(a)では、荷台32が対象とする台車70の近傍に位置し、フォーク34を図において右方向に伸長させた状態にあることを示している。
【0042】
図6(b)では、荷台32を図において上方向に僅かに移動させ(クレーン30のシフト操作)、フォーク34に設けたプッシュプルローラ48を台車70における前後の車輪71間に挿入した状態にあることを示している。
【0043】
この場合、図5で理解できるように、荷台32側の光センサ46aが可動ストッパ16における反射鏡16hからの反射光を検出することで、棚10側のレール14と荷台32側のレール33とが連続したものとなり、台車70をレール14、レール33に沿って移動させて荷台32上に移送可能な状態にあることを確認できる。また、図示していないが、この場合、図1の水平移動阻止ロック40を動作させて、クレーン30がレール31上を移動しないようにしている。
【0044】
図7(a)では、さらにフォーク34を図において右方向に僅かに伸長させて台車70を固定ストッパ15側に移動させ(フォーク34のシフト操作)、車輪71が可動ストッパ16をレール14側に押圧していないようにしてから、可動ストッパ16を開放モードとし、また荷台32上の台車70側の可動ストッパ45を開放モードとした状態にあることを示している。
【0045】
図7(b)では、フォーク34を図において左方向に短縮させ、図において左側のプッシュプルローラ48で車輪71を押圧回転せしめ、台車70をレール14、レール33に沿って荷台32上に移送荷台32上に移送してから、可動ストッパ16,45を閉鎖モードとした状態にあることを示している。この場合、フォーク34は台車70をプッシュプルローラ48で牽引している形になっている。
【0046】
図8では、フォーク34を図において右方向に僅かに伸長させ(フォーク34のシフト操作)、図において右側のプッシュプルローラ48で車輪71を押圧回転せしめ台車70を棚10側に少し移動させ、台車70の荷台32上への移送が完了した状態にあることを示している。
【0047】
クレーン30が台車70を例えば入出庫口50に運んでいくとすると、その間、フォーク34の両プッシュプルローラ48は台車70の前後の車輪71間に位置し台車70の移動を阻止するので、、可動ストッパ45が閉鎖モードになっていることと相俟って二重に安全が維持されている。
【0048】
荷台32から棚10への移送動作は、前述の図6で順を追って説明した動作の逆の操作をすることにより行なうことができる。従って、この場合には、フォーク34は台車70をプッシュプルローラ48で押し出す形になる。
【0049】
なお、クレーン30における一連の動作は、光センサ46a,46bなどのように適宜に設けた各種センサの検出結果に基づいてシーケンス制御され、ソフトフローなどによる特殊な判断処理はしていない。
【0050】
本実施形態では以上説明したように、フォーク34を台車70の移載用としてではなく、押出牽引用として使用し、プッシュプルローラ48で車輪71を回転させ、台車70はレール上を走行するようにしている。従って、フォーク34は台車70の重量を支えなくてよいので、強固な構造にする必要はなく、小型で簡略化した移送手段とすることができる。
【0051】
また、フォーク34による台車70の移送(押出牽引)のためのプッシュプルローラ48と車輪71の係合は、クレーン30やフォーク34のシフト操作で達成できるので、格別な操作機構は不要であり、簡単な構成の自動倉庫になる。
【0052】
尚、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、次のような形態でも実施できる。
【0053】
(1) 図9に示すように、荷台32には、台車の軌間距離に合わせて一対のレール33A、33Bが設けられている。また、一対のフォーク34A、34Bがクレーンの30前後の両側に設けられている。台車(70A、70B)用の2個のプッシュプルローラ48A、48Bは、各台車の軸間距離に合わせて異なったものとする。それによって、異なる寸法の台車であっても、台車にあったフォークを用いることで、異種の台車を棚に収納・保管し、またクレーンとの間で受け渡しをすることができる。
【0055】
(2) 更に、荷台におけるレール33の片方に補助レールを設けておけば、軌間(ゲージ)が異なる台車でも受け渡しをすることができる。
【0056】
(3) フォークの伸縮は、油圧で行っても良いし、モータ駆動で行っても良い。
【0057】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、棚とクレーンの荷台との間で、単純な構成であっても移動自由な台車を確実に受け渡すことができる、台車用自動倉庫を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態になる台車用自動倉庫の部分的平面図である。
【図2】図1に示した台車用自動倉庫で用いられるクレーンの側面図である。
【図3】図1に示した台車用自動倉庫において棚上の台車をクレーンの荷台上に移送させる状況を示す部分的斜視図である。
【図4】図3における可動ストッパの構成を示した図である。
【図5】図4における可動ストッパの動きを示した図である。
【図6】台車を棚から荷台へ移送する時の一連の動きを概略して示した平面図である。
【図7】台車を棚から荷台へ移送する時の一連の動きを概略して示した平面図である。
【図8】台車を棚から荷台へ移送する時の一連の動きを概略して示した平面図である。
【図9】本発明の他の実施形態になる台車用自動倉庫の荷台部分の平面図である。
【図10】プッシュプルローラ48を台車70の車輪71の間の空間に入れた状態を示したものである。
【図11】フォーク装置の立面を示す断面図である。
【図12】フォーク装置の駆動機構を示す断面図である。
【符号の説明】
10…棚
11…柱
13…梁
14,33…レール
15…固定ストッパ
16,45…可動ストッパ
32…荷台
34…フォーク
47…上段ビーム
48…プッシュプルローラ
49…ガイドローラ
70…台車
71…車輪
Claims (3)
- 棚に沿ってクレーンが走行し、該クレーンの荷台上と該棚上の各々に相手に向かって台車が走行移動できるようにレールが敷設され、該荷台には該台車における前後の車輪間に配送されて車輪に接触するプッシュプルローラを備えたフォークがあり、該フォークの伸縮で該プッシュプルローラが該車輪を回転駆動させ、該荷台と該棚の間で該台車の受け渡しを行なう台車用自動倉庫において、
該フォークは該台車の片側に位置し、該フォークが該台車に向かって伸長していて該クレーンが棚に沿って走行すると、該プッシュプルローラが該車輪と接触し、あるいは解離することを特徴とする台車用自動倉庫。 - 上記請求項1において、該フォークは該プッシュプルローラが該車輪を回転駆動させる時に該レール上を走行するガイドローラを備えていることを特徴とする台車用自動倉庫。
- 上記請求項1において、該台車は異なる寸法の2種類の台車であり、該フォークを該クレーンの該クレーンの前後の両側に設け、各フォークのプッシュプルローラは異なる寸法の2種類の台車に合わせて異なったものであることを特徴とする台車用自動倉庫。
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