CN109607014B - 一种车轮调节装置及其四向搬运车 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车轮调节装置及其四向搬运车，涉及仓储物流***的运输设备技术领域，解决了搬运车在进卸货巷道和货架巷道互相转向的过程中，由于升降轮和固定轮的互相转换，引起方形底盘及其置于方形底盘中的货物都需要上下移动，从而导致搬运车需要更大的驱动力的技术问题。车轮调节装置包括导向板和高度驱动机构，导向板安装于四向搬运车的侧板的内侧且与侧板固定连接，侧板的外侧安装车轮组件且与车轮组件固定连接，四向搬运车包括车轮调节装置。本发明单独驱动车轮组件的升降，不引起方形底盘整体的上下运动，减少了驱动机构的负担，降低了生产运行成本。

Description

一种车轮调节装置及其四向搬运车

技术领域

本发明涉及仓储物流***的运输设备技术领域，尤其是涉及一种车轮调节装置及其四向搬运车。

背景技术

随着仓储业的不断发展，对物资流动仓储库房空间的利用率提出了越来越高的要求，使得仓储库房平面布置更多的货架，高度方向布置更多的货架隔层，尽量减少进、卸货通道占据的空间成为发展的方向。

目前，两排货架中间一条进、卸货巷道的立体库结构模式正逐步向一条进、卸货巷道与多条与之垂直相连存货架巷道的模式发展。这种结构模式极大的降低了进、卸货巷道所占据的空间；但是这也就要求立体库存取货时所使用的装置-穿梭车从进、卸货巷道行走至与之相垂直存货架巷道进行存取货操作时，必须在没有转弯空间的状态下，垂直改变行走方向，进入存货架巷道取货后再返回到进、卸货巷道。

根据专利申请号为ZL201610034155.6的多轮穿梭车的记载，穿梭车从进、卸货巷道行走至与之相垂直存货架巷道进行存取货操作时，主动轮的动力输入机构同时驱动两个固定主动轮和两个升降主动轮转动。当穿梭车在进卸货巷道内行走时，是通过两个升降主动轮和两个升降从动轮实现，此时两个升降主动轮和两个升降从动轮通过升降轮夹板机构实现两个升降主动轮和两个升降从动轮沿着方形底盘内的升降轮侧板下降，使得两个升降主动轮和两个升降从动轮高于两个固定主动轮和两个固定从动轮，此时，两个固定主动轮和两个固定从动轮是处于空转状态；当穿梭车在货架巷道内行走时，是通过两个固定主动轮和两个固定从动轮实现的；此时两个升降主动轮和两个升降从动轮是处于空转状态。由此可见，穿梭车在进卸货巷道和货架巷道转向的过程中，方形底盘整体也会跟着上下运动，这样穿梭车就需要更大的驱动力，尤其对于方形底盘内存放货物时，就更加加重了穿梭车的负担，驱动机构需要更大的动力才能实现，无疑增加了生产的成本。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种车轮调节装置，以解决现有技术中存在的搬运车在进卸货巷道和货架巷道互相转向的过程中，由于升降轮和固定轮的互相转换，引起方形底盘及其置于方形底盘中的货物都需要上下移动，从而导致搬运车需要更大的驱动力的技术问题。

本发明的目的之二在于提供一种含有上述车轮调节装置的四向搬运车。

为实现上述第一个目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供的一种车轮调节装置，其特征在于，包括导向板和高度驱动机构，其中：所述导向板安装于四向搬运车的侧板的内侧且与所述侧板左右滑动连接，所述侧板的外侧安装车轮组件且与所述车轮组件上下滑动连接，所述导向板的运动带动所述车轮组件运动且所述车轮组件的升降轨迹与所述导向板的运动轨迹相同；

所述高度驱动机构安装于所述导向板上且能驱动所述导向板运动，所述导向板上设置滑槽，所述车轮组件与所述侧板通过导向轴承连接，所述导向轴承与所述滑槽滑动连接，所述高度驱动机构带动所述导向板左右移动沿着所述滑槽的轨迹运动；

所述侧板安装于所述四向搬运车的四个方位，所述导向板包括四块且同时与所述侧板对应，所述导向板之间互相连接且所述高度调节结构带动一块所述导向板运动时能够联动其它三块所述导向板一起运动，所述导向板上包括正向凹槽或反向凹槽，相邻的所述导向板上分别设置所述正向凹槽和所述反向凹槽，相邻的所述导向板的运动轨迹为所述正向凹槽的轨迹和所述反向凹槽的轨迹。

优选地，所述导向板上包括三个所述正向凹槽或者三个所述反向凹槽，所述正向凹槽或者所述反向凹槽等间距设置，所述高度驱动机构设置于所述导向板的中部。

优选地，所述导向板之间通过直角换向轮和连接链条连接，所述直角换向轮的直角方向的两端设置所述连接链条，所述连接链条与所述导向板连接，联动所述导向板同时运动。

优选地，所述导向板的尺寸小于所述侧板的尺寸，所述导向板与所述侧板之间通过支撑轴承连接，所述导向板位于所述侧板的中部且所述支撑轴承分布与所述导向板的四周，用于使所述侧板和所述导向板实现连接。

为实现上述第二个目的，本发明提供了一种四向搬运车，包括上述任一所述的一种车轮调节装置，还包括车轮驱动机构、车轮组件以及方形底盘，其中：所述侧板安装于所述方形底盘上表面的四周，所述车轮组件安装于所述方形底盘四周外侧，所述车轮调节装置（400）与所述车轮组件对应设置，所述车轮驱动机构安装于所述方形底盘的内部且所述车轮驱动机构与所述车轮组件驱动连接，用于驱动所述车轮组件在行走导轨上的滚动。

优选地，所述车轮组件包括车轮固定板、主动轮以及从动轮，所述主动轮和所述从动轮固定于所述车轮固定板上，所述车轮固定板与所述侧板连接且位于所述侧板的外侧，所述车轮驱动机构与所述主动轮连接且所述车轮驱动机构能驱动所述主动轮滚动，所述主动轮与所述从动轮驱动连接，用于实现所述从动轮滚动。

优选地，还包括换向轮，所述换向轮固定于所述车轮固定板上，所述主动轮、所述从动轮以及所述换向轮之间设置驱动链条组，所述主动轮、所述从动轮以及所述换向轮之间通过所述驱动链条组实现所述从动轮的滚动。

优选地，所述从动轮设置为三个，所述换向轮设置于所述从动轮之间或者所述主动轮与所述从动轮之间，所述驱动链条组缠绕于所述主动轮、所述从动轮以及所述换向轮上。

优选地，所述车轮组件还包括导向轮组，所述导向轮组安装于所述车轮固定板上，用于使所述主动轮和所述从动轮在行走导轨内滚动。

优选地，所述车轮驱动机构包括万向伸缩型联轴器，所述万向伸缩型联轴器与所述主动轮连接。

本发明提供的车轮调节装置，同现有技术相比，具有以下技术效果：

传统的搬运车在直角转弯处换向时通过变换升降轮和固定轮实现的，变换过程中会联动方形底盘及其含有的货物一起上下移动，而本发明则通过在方形底盘内设置导向板，通过驱动导向板沿着滑槽的轨迹滑动，从而实现带动车轮组件的上下运动，避免了整个方形底盘的运动；且位于相对方向上的导向板具有的滑槽方向一致，即同时为正向滑槽或者同时为反向滑槽，从而实现了相对侧的车轮组件同上同下，完成搬运车的换向功能。

本发明提供的四向搬运车，同现有技术相比，具有以下技术效果：

该种四向搬运车具有上述车轮调节装置，该搬运车在进卸货巷道和货架巷道互相转向的过程中，车轮调节装置单独驱动车轮组件的升降，而不引起方形底盘整体的上下运动，减少了驱动机构的负担，降低了生产成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一种实施例的四向搬运车的整体结构示意图；

图2是本发明一种实施例的方形底盘内侧的车轮调节装置的结构示意图；

图3是本发明一种实施例的方形底盘内侧的车轮调节装置的展开示意图；

图4是本发明一种实施例的车轮驱动机构的结构示意图；

图5是本发明一种实施例的车轮组件的结构示意图；

图6是本发明一种实施例的升降机构的机构示意图。

图中：

100、升降机构；101、升降支撑板；102、传动链条组；103、固定座；104、升降减速电机；105、传动轴；106、升降导柱导套；107、连杆机构；200、车轮驱动机构；201、行走电机；202、直角减速箱；203、双出轴直角减速箱；204、轴承座；205、链条传动组件；206、万向伸缩型联轴器；300、车轮组件；3011、主动轮；3012、从动轮；302、驱动链条组；303、换向轮；304、导向轮组；305、车轮固定板；306、直线导轨；400、车轮调节装置；401、导向板；402、高度驱动机构；4031、正向凹槽；4032、反向凹槽；404、导向轴承；405、直角换向轮；406、连接链条；407、支撑轴承；408、侧板；500、行走导轨。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“高度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“侧”等指示的方位或位置关系为基于附图1所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

图1是本发明一种实施例的四向搬运车的整体结构示意图，图2是本发明一种实施例的方形底盘内侧的车轮调节装置的结构示意图，图3是本发明一种实施例的方形底盘内侧的车轮调节装置的展开示意图，图4是本发明一种实施例的车轮驱动机构的结构示意图，图5是本发明一种实施例的车轮组件的结构示意图，图6是本发明一种实施例的升降机构的机构示意图。

实施例1：

本发明提供的一种车轮调节装置400，如图2和图3所示，包括导向板401和高度驱动机构402，导向板401安装于四向搬运车的侧板408的内侧，导向板401与侧板408左右滑动连接，侧板408的外侧安装车轮组件300且与车轮组件300上下滑动连接连接，侧板408的运动带动车轮组件300运动，车轮组件300的升降轨迹与侧板408的运动轨迹相同，即侧板408向上运动，带动车轮组件300向上运动，侧板408向下运动，带动车轮组件300向下运动，相对侧的车轮组件300运动方式相同，相邻的车轮组件300运动方式相反，从而实现四向搬运车方向的转换。

具体为，高度驱动机构402安装于导向板401上，驱动导向板401左右移动，导向板401上设置滑槽，车轮组件300与侧板408通过导向轴承404连接，导向轴承404朝着导向板401的方向伸出一段距离，且位于导向板401上的滑槽的位置，导向轴承404与滑槽滑动连接，高度驱动机构402带动侧板408沿着滑槽的轨迹运动，侧板408位于滑槽的下方时，车轮组件300在行走导轨500上滚动，侧板408位于滑槽的上方时，车轮组件300离开行走导轨500。

侧板408安装于四向搬运车的四个方位，即安装于方形底盘的四周，使四向搬运车形成闭合空间，导向板401包括四块且同时与侧板408对应，四块导向板401之间互相连接，高度调节结构带动一块导向板401运动，能够联动其它三块导向板401一起上下运动，导向板401上的凹槽包括正向凹槽4031或反向凹槽4032，如图3所示，相邻的导向板401上分别设置正向凹槽4031和反向凹槽4032，相邻的导向板401的运动轨迹为正向凹槽4031的轨迹和反向凹槽4032的轨迹，而相对侧的导向板401的运动轨迹为正向凹槽4031的运动轨迹或者反向凹槽4032的运动轨迹。

其中导向板401上的凹槽不局限于本发明所述的凹槽的形状，只要能够使导航板呈现上下运动的轨迹，都在本发明的保护范围之内。

具体实现过程如下：

（1）高度驱动机构402驱动导向板401，使相对侧的导向板401带动车轮组件300沿着正向凹槽4031的轨迹运动，剩下两侧的车轮组件300在导向板401的带动下，沿着反向凹槽4032的轨迹运动，其中正向凹槽4031侧的车轮组件300在进卸货巷道的行走轨道上运动，反向凹槽4032侧的车轮组件300与行走轨道不接触，

（2）四向搬运车由进卸货巷道转向货架巷道时，高度驱动机构402驱动导向板401，使具有正向凹槽4031的导向板401向上移动，从而引起与导向板401对应的车轮组件300也向上运动，同时具有反向凹槽4032的导向板401向下移动，即引起与导向板401对应的车轮组件300向下运动，以实现四向搬运车由进卸货巷道转向货架巷道。

本发明通过在方形底盘内设置导向板401，通过驱动导向板401沿着滑槽的轨迹滑动，从而实现带动车轮组件300的上下运动，车轮组件300的运动不会引起方形底盘的运动，避免了整个方形底盘的运动，位于相对方向上的导向板401具有的滑槽方向一致，即同时为正向滑槽或者同时为反向滑槽，从而实现了相对侧的车轮组件300同上同下，完成搬运车的换向功能，该转向方式只是车轮组件300上下运动实现转向，而方形底盘则不需要随之上下运动，避免需要更大的驱动力作用于方形底盘，节省了能源。

作为本实施例的一种优选方案，具体导向板401形状如图2和图3所示，导向板401上包括三个正向凹槽4031或者三个反向凹槽4032，正向凹槽4031或者反向凹槽4032等间距设置，高度驱动机构402设置于导向板401的中部，这样可以使导向板401受力更均匀，且可以同步带动车轮组件300前后同时运动，避免出现滞后现象。

其中本发明导向板401包括三个正向凹槽4031或者三个反向凹槽4032，这里正向凹槽4031或者反向凹槽4032不局限于三个，可以根据导向板401的尺寸大小做适应性的调整，只要能够实现导向板401上下运动时运动轨迹平稳，都在本发明的保护范围之内。

作为本实施例的一种优选方案，具体地四个导向板401之间的连接方式为：导向板401之间通过直角换向轮405和连接链条406连接，直角换向轮405的直角方向的两端设置连接链条406，连接链条406与导向板401连接，高度驱动机构402驱动一个导向板401上下运动，联动剩余三个导向板401同时运动。

作为本实施例的一种优选方案，导向板401位于侧板408的内侧，导向板401的尺寸小于侧板408的尺寸，导向板401与侧板408之间通过支撑轴承407连接，导向板401位于侧板408的中部且支撑轴承407分布与导向板401的四周，从而将导向板401更好的与侧板408固定，以实现更加平稳的联动。

实施例2：

本实施例在实施例1的基础上，提供了一种四向搬运车，如图1所示，包括上述车轮调节装置400，还包括车轮驱动机构200、车轮组件300以及方形底盘，侧板408安装于方形底盘上表面的四周外侧，形成装卸货空间，车轮组件300安装于方形底盘下表面的四周，车轮调节装置400与车轮组件300对应设置，车轮驱动机构200安装于方形底盘的内部且车轮驱动机构200与车轮组件300驱动连接，用于驱动车轮组件300在行走导轨500上的滚动。

该种四向搬运车具有实施例1的车轮调节装置400，该搬运车在进卸货巷道和货架巷道互相转向的过程中，车轮调节装置400单独驱动车轮组件300的升降，而不引起方形底盘整体的上下运动，减少了驱动机构的负担，降低了生产成本。

作为本实施例的一种优选方案，如图5所示，车轮组件300包括车轮固定板305、主动轮3011以及从动轮3012，车轮固定板305与侧板408连接且位于侧板408的外侧，与导向板401相对，主动轮3011和从动轮3012固定于车轮固定板305上，导向板401的上下运动带动车轮固定板305的上下运动，从而引起主动轮3011和从动轮3012的上下运动，车轮驱动机构200与主动轮3011连接，车轮驱动机构200能驱动主动轮3011滚动，主动轮3011与从动轮3012驱动连接，用于实现从动轮3012滚动。

直线导轨306垂直设置于车轮固定板305的两端，导向板401带动车轮固定板305沿着直线导轨306上下移动。

作为本实施例的一种优选方案，如图5所示，车轮组件300还包括导向轮组304，导向轮组304安装于车轮固定板305上，用于使主动轮3011和从动轮3012在行走导轨500内滚动。

作为本实施例的一种优选方案，如图5所示，还包括换向轮303，换向轮303固定于车轮固定板305上，主动轮3011、从动轮3012以及换向轮303之间设置驱动链条组302，主动轮3011、从动轮3012以及换向轮303之间通过驱动链条组302实现从动轮3012的滚动。

作为本实施例的一种优选方案，如图5所示，为了更好的使四向搬运车在行走轨道缺失的情况下进行行走，或者可以进行跨设备行走，自主上输送机、提升机以及堆垛机等设备时行驶更加稳定，从动轮3012设置为三个，换向轮303设置于从动轮3012之间或者主动轮3011与从动轮3012之间，驱动链条组302缠绕于主动轮3011、从动轮3012以及换向轮303上，多个从动轮3012能够使四向搬运车行走的更加平稳。

其中从动轮3012的个数不局限于三个，只要能够实现四向搬运车在搬运货物时，遇到轨道缺失或者跨设备行走，以及自主上输送机、提升机以及堆垛机等设备时，平稳移动，都在本发明的保护范围之内。

作为本实施例的一种优选方案，如图4所示，车轮驱动机构200包括万向伸缩型联轴器206，万向伸缩型联轴器206与主动轮3011连接，万向伸缩型联轴器206也设置为四个，并且呈十字形排列，还包括行走电机201、直角减速箱202、双出轴直角减速箱203、轴承座204以及链条传动组件205，各个部件之间相互配合，实现主动轮3011的滚动。

作为本实施例的一种优选方案，如图6所示，四向搬运车还包括升降机构100，升降机构100包括升降支撑板101、传动链条组102、固定座103、升降减速电机104、传动轴105、升降导柱导套106以及连杆机构107，升降支撑板101安装在固定座103上，升降支撑板101安装于传动轴105的两侧，形成H型结构，升降减速电机104与传动轴105传动连接，传动链条组102、升降导柱导套106以及连杆机构107位于传动轴105与升降支撑板101之间，以完成动能的传动，从而实现升降支撑板101的上下运动，即方形底盘内的货物进行升降。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种车轮调节装置，其特征在于，包括导向板（401）和高度驱动机构

（402），其中：

所述导向板（401）安装于四向搬运车的侧板（408）的内侧且与所述侧板（408）左右滑动连接，所述侧板（408）的外侧安装车轮组件（300）且与所述车轮组件（300）上下滑动连接，所述导向板（401）的运动带动所述车轮组件（300）运动且所述车轮组件（300）的升降轨迹与所述导向板（401）的运动轨迹相同；

所述高度驱动机构（402）安装于所述导向板（401）上且能驱动所述导向板（401）运动，所述导向板（401）上设置滑槽，所述车轮组件（300）与所述侧板（408）通过导向轴承（404）连接，所述导向轴承（404）与所述滑槽滑动连接，所述高度驱动机构（402）带动所述导向板（401）左右移动沿着所述滑槽的轨迹运动；

所述侧板（408）安装于所述四向搬运车的四个方位，所述导向板（401）包括四块且同时与所述侧板（408）对应，所述导向板（401）之间互相连接且所述高度驱动机构（402）带动一块所述导向板（401）运动时能够联动其它三块所述导向板（401）一起运动，所述导向板（401）上包括正向凹槽（4031）或反向凹槽（4032），相邻的所述导向板（401）上分别设置所述正向凹槽（4031）和所述反向凹槽（4032），相邻的所述导向板（401）的运动轨迹为所述正向凹槽（4031）的轨迹和所述反向凹槽（4032）的轨迹；

所述导向板（401）之间通过直角换向轮（405）和连接链条（406）连接，所述直角换向轮（405）的直角方向的两端设置所述连接链条（406），所述连接链条（406）与所述导向板（401）连接，联动所述导向板（401）同时运动；

所述导向板（401）上包括三个所述正向凹槽（4031）或者三个所述反向凹槽（4032），所述正向凹槽（4031）或者所述反向凹槽（4032）等间距设置，所述高度驱动机构（402）设置于所述导向板（401）的中部。

2.根据权利要求1所述的一种车轮调节装置，其特征在于，所述导向板（401）的尺寸小于所述侧板（408）的尺寸，所述导向板（401）与所述侧板（408）之间通过支撑轴承（407）连接，所述导向板（401）位于所述侧板（408）的中部且所述支撑轴承（407）分布于所述导向板（401）的四周，用于使所述侧板（408）和所述导向板（401）实现连接。

3.一种四向搬运车，其特征在于，包括权利要求1-2任一项权利要求所述的一种车轮调节装置，还包括车轮驱动机构（200）、车轮组件（300）以及方形底盘（600），其中：

所述侧板（408）安装于所述方形底盘（600）上表面的四周，所述车轮组件（300）安装于所述方形底盘（600）四周外侧，所述车轮调节装置（400）与所述车轮组件（300）对应设置，所述车轮驱动机构（200）安装于所述方形底盘（600）的内部且所述车轮驱动机构（200）与所述车轮组件（300）驱动连接，用于驱动所述车轮组件（300）在行走导轨（500）上的滚动。

4.根据权利要求3所述的一种四向搬运车，其特征在于，所述车轮组件（300）包括车轮固定板（305）、主动轮（3011）以及从动轮（3012），所述主动轮（3011）和所述从动轮（3012）固定于所述车轮固定板（305）上，所述车轮固定板（305）与所述侧板（408）连接且位于所述侧板（408）的外侧，所述车轮驱动机构（200）与所述主动轮（3011）连接且所述车轮驱动机构（200）能驱动所述主动轮（3011）滚动，所述主动轮（3011）与所述从动轮（3012）驱动连接，用于实现所述从动轮（3012）滚动。

5.根据权利要求4所述的一种四向搬运车，其特征在于，还包括换向轮（303），所述换向轮（303）固定于所述车轮固定板（305）上，所述主动轮（3011）、所述从动轮（3012）以及所述换向轮（303）之间设置驱动链条组（302），所述主动轮（3011）、所述从动轮（3012）以及所述换向轮（303）之间通过所述驱动链条组（302）实现所述从动轮（3012）的滚动。

6.根据权利要求5所述的一种四向搬运车，其特征在于，所述从动轮（3012）设置为三个，所述换向轮（303）设置于所述从动轮（3012）之间或者所述主动轮（3011）与所述从动轮（3012）之间，所述驱动链条组（302）缠绕于所述主动轮（3011）、所述从动轮（3012）以及所述换向轮（303）上。

7.根据权利要求4所述的一种四向搬运车，其特征在于，所述车轮组件（300）还包括导向轮组（304），所述导向轮组（304）安装于所述车轮固定板（305）上，用于使所述主动轮（3011）和所述从动轮（3012）在行走导轨（500）内滚动。

8.根据权利要求4所述的一种四向搬运车，其特征在于，所述车轮驱动机构（200）包括万向伸缩型联轴器（206），所述万向伸缩型联轴器（206）与所述主动轮（3011）连接。