JP3575364B2 - 操舵支援装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、後退による駐車時の操舵支援装置に係り、特に車両の後方を撮像したモニタ画面上に駐車時のハンドル操作を支援するための表示を重畳させて表示する装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、車両の後進時に運転者が車両の死角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニタに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案されている。例えば、特公平2−36417号公報には、車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラのとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサからの情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タイヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進方向に沿ったマーカー位置データがROMに蓄積されており、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡がマーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影された映像に重畳して表示される。
【0003】
このような装置によれば、車両の後進時に後方の道路状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるため、運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見たままでハンドルを操作して車両を後退させることができる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
縦列駐車する場合には、例えば道路と平行に車両を後退させ、適当な位置でハンドルを切って駐車スペースへ進入し、さらにハンドルを逆方向へ切り返して目標とする駐車位置へ車両を誘導する必要がある。しかしながら、従来の後方監視モニタ装置では、運転者はテレビ画面上で後方の視界と車両の予想後進軌跡とを見ただけでは、どこでハンドルを切り始めたり、切り返せばよいのか、また操舵量をどの程度にすればよいのか判断し難く、縦列駐車の十分な支援を行うことができないという問題点があった。
【0005】
この発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、運転者が後退駐車する際の操舵のタイミングと操舵量とを容易に把握することができる駐車時の操舵支援装置を提供することを目的とする。
さらに、本発明は、自車両が障害物と干渉するか否かの確認を行うことができる駐車時の操舵支援装置を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するための本発明の第1の操舵支援装置は、車両の後方を撮影するカメラと、車両の運転席に配置されたモニタと、ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサと、車両の後退時にカメラによる映像をモニタに表示すると共に駐車時の車両の運転を支援するためのガイド表示をモニタの画面上に重畳表示する表示制御手段とを備え、ガイド表示は、それぞれモニタの画面の所定位置に固定表示され且つ駐車のための操舵開始地点をガイドする操舵開始ガイドラインとハンドルの切り返し地点をガイドするアイマークと、操舵角センサで検出されたハンドルの操舵角に応じてモニタの画面の操舵開始ガイドラインに沿って移動表示される操舵量ガイドマークとを含み、操舵量ガイドマークは、操舵角センサで検出されたハンドルの操舵角を維持して車両の後退を開始させ、駐車を完了させた場合の予想駐車領域又はこの予想駐車領域を包含する駐車必要領域を示すことを特徴とする。
また、本発明の第2の操舵支援装置は、車両の後方を撮影するカメラと、車両の運転席に配置されたモニタと、ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサと、車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、車両の後退時にカメラによる映像をモニタに表示すると共に駐車時の車両の運転を支援するためのガイド表示をモニタの画面上に重畳表示し、ヨー角検出手段で検出された車両のヨー角の変化に基づいてハンドルの切り返し地点を音声によりガイドする制御手段とを備え、ガイド表示は、それぞれモニタの画面の所定位置に固定表示され且つ駐車のための操舵開始地点をガイドする操舵開始ガイドラインと、操舵角センサで検出されたハンドルの操舵角に応じてモニタの画面の操舵開始ガイドラインに沿ってその線分方向に移動する操舵量ガイドマークとを含み、操舵量ガイドマークは、操舵角センサで検出されたハンドルの操舵角を維持して車両の後退を開始し駐車を完了させた場合の予想駐車領域又は該予想駐車領域を包含する駐車必要領域を示すことを特徴としている。
【0007】
前記ガイド表示には、さらに、車両の特定部分の車両後退時の軌跡ラインが含まれていてもよい。前記操舵量ガイドマークは、車両の特定部分の車両後退時の軌跡ラインと前記予想駐車領域の道路中央側のサイドラインとの交点を頂点とする四角形状の第1駐車必要領域を表すようにしてもよく、あるいは、車両の特定部分の車両後退時の軌跡ラインと前記予想駐車領域の道路中央側のサイドラインとの交点から前記予想駐車領域の路肩側のサイドラインに向けて延びる前記軌跡ラインの部分をその外形に含む第2駐車必要領域を表すようにしてもよい。また、前記操舵量ガイドマーク又は軌跡ラインは高さを有するようにしてもよい。さらに、前記操舵量ガイドマークは、所定車両位置でハンドルを切るとモニタに現れ、表示後所定時間経過後に自動的にモニタから消されるようにしてもよい。
【0008】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
【0009】
実施の形態1.
図1に示されるように、車両1の後部に車両1の後方の視界を撮影するカメラ2が取り付けられている。カメラ2の視界範囲の近接側端部に車両1の後部バンパー3が入っている。車両1の運転席にはカラータイプの液晶ディスプレイからなるモニタ4が配置されており、通常はナビゲーション装置の表示装置として使用され、運転席に設けられたシフトレバー5が後進位置に操作されるとカメラ2による映像が表示されるようになっている。
【0010】
操舵輪としての前輪6はハンドル7の操作により操舵される。前輪6の操舵角αはハンドル7の操舵角θに所定の係数Kを乗じた値Kθとして表わされる。ここで、係数Kは定数に限ったものではなく、実際の車両の状態に合わせて設定することが望ましい。
【0011】
図2に本実施の形態に係る縦列駐車時の操舵支援装置の構成を示す。カメラ2に画像処理装置8が接続され、この画像処理装置8にモニタ用コントローラ9を介してモニタ4が接続されている。また、車両1にはシフトレバー5が後進位置に切り換えられたか否かを検知するリヤ位置スイッチ10が設けられ、このリヤ位置スイッチ10が画像処理装置8に接続されている。さらに、ハンドル7の操舵軸にはハンドル7の操舵角θを検出する操舵角センサ11が取り付けられており、この操舵角センサ11が操舵角演算部12を介して画像処理装置8に接続されている。
【0012】
モニタ用コントローラ9は、通常は図示しないナビゲーション装置からの表示信号を入力してモニタ4に表示させるが、画像処理装置8から表示信号を入力すると、この画像処理装置8からの表示信号に基づいてモニタ4に表示を行う。また、操舵角演算部12は、操舵角センサ11で検出したハンドル7の操舵角θから前輪6の操舵角αを演算して画像処理装置8へ出力する。
【0013】
画像処理装置8は、CPU13と、制御プログラムを記憶したROM14と、カメラ2からの映像データを処理する画像処理用プロセッサ15と、画像処理用プロセッサ15で処理された映像データが格納される画像メモリ16と、作業用のRAM17とを備えている。
このような画像処理装置8、モニタ用コントローラ9及びリヤ位置スイッチ10により表示制御手段が形成されている。
【0014】
ROM14には、ハンドル7の操舵に拘わらずにモニタ4の画面19の所定位置に固定表示される固定ガイド表示の表示データが記憶されている。固定ガイド表示は、図3(a)に実線で示されるように、車両1が直進後退したときの車両1の両側部の予想位置を示す一対の車幅ガイドライン20及び21と、これら車幅ガイドライン20及び21の上端部すなわち後方の映像を表示する画面19において車幅ガイドライン20及び21の後端部にそれぞれ配置された円形のアイマーク22及び23とを有している。また、固定ガイド表示は、画面19内の上部に左右対称に配置された一対の操舵開始ガイドライン24及び25を有している。操舵開始ガイドライン24及び25は、道路と平行に直進後退する車両1が縦列駐車のために操舵を開始するタイミングを示すものであり、それぞれ所定長さの線分として描かれている。
【0015】
CPU13は、ROM14に記憶された制御プログラムに基づいて動作し、リヤ位置スイッチ10によりシフトレバー5が後進位置に切り換えられたことを検知すると、操舵角演算部12の出力信号からそのときの操舵角αでの後退時の車両1の予想軌跡を演算し、この予想軌跡に基づいて操舵角αに対応した位置に車幅の目安を示す移動ガイド表示をカメラ2の映像に重畳させて表示する表示データを所定周期で作成する。
【0016】
移動ガイド表示26は、図3(a)に破線で示されるように、その時点の操舵角αでの後退時の車両1の予想軌跡と対応し、モニタ4の画面19において車両後端からほぼホイールベース長の位置に車幅の長さを有する線分27と、その線分27の両端から車幅の間隔を保って車両後端へ延びる一対の車幅ライン28と、車幅ライン28の中間部を示し車幅方向に延びる一対の線分29、30を有している。ハンドル7の操舵に応じて、移動ガイド表示26は、例えば図3(c)に破線で示されるように、左右方向へ湾曲するように移動する。
【0017】
さらに、CPU13は、図4に示されるような操舵量ガイドマーク41とそれから延びる軌跡ライン40とを、カメラ2の映像に重畳させて表示する表示データを所定周期で作成する。操舵量ガイドマーク41は、操舵角演算部12の出力信号に基づき、そのときの操舵角αに応じてモニタ4の画面19の操舵開始ガイドライン24及び25上に沿って移動する表示であり、そのときの操舵角を維持して車両の後退を開始し、後述するS字状の後退経路V(図5参照)に従って駐車を完了させた場合の予想駐車領域を示すものである。一方、軌跡ライン40は、本実施の形態では、道路左側への縦列駐車を行う場合を例として説明するため、特に問題となる自車両の左前方角部と、車両が予想駐車領域に移動した場合に自車両の左前方角部に当たる部分とを結ぶラインであって、そのときの操舵角を維持して車両の後退を開始し後述の後退経路Vに従って車両を後退させた際の自車両の左前方角部の軌跡を画面上で示すものである。
【0018】
ここで、操舵開始ガイドライン24及び25、及び操舵量ガイドマーク41がどのようにして導き出されるかについて説明する。図5に示されるように、車両1が駐車スペースTに適正に駐車した状態における車両1のリヤアクスルの中心を原点とし、道路と平行で車両1の後退方向にY軸をとり、Y軸と直角にX軸をとる。また、駐車スペースTの奥のコーナーを目標点S1とし、その座標をS1(W/2、a)とする。ここで、Wは車幅を、aはリヤオーバハングを示す。車両位置Qにある車両1がハンドル7の操舵角を最大にして半径Rcで旋回しつつ後退し、切り返し位置である車両位置Pになったところでハンドル7を反対方向へ操舵角が最大になるように切り返し、この状態で車両1を半径Rcで後退させて駐車スペースTに適正に駐車するものとする。
【0019】
まず、車両位置Pから最大操舵角におけるリヤアクスル中心の旋回半径Rcで駐車スペースTへ後退するときの旋回中心Cから見た車両位置Pの角度γは、
γ=cos−1[(Rc−W/2)/{(Rc+W/2)2+a2}1/2]−tan−1{a/(Rc+W/2)}
となる。
車両位置Pにおけるリヤアクスル中心P0の座標(P0x、P0y)は、上記の角度γを用いて、
P0x=−Rc(1−cosγ)
P0y=−Rc・sinγ
で表される。
さらに、このリヤアクスル中心P0の座標から、駐車スペースTを仮に車両位置Qに平行移動させた場合の目標点S1に対応する駐車スペースの奥のコーナーである点Q1の座標(Q1x、Q1y)は、
Q1x=−2Rc(1−cosγ)+W/2
Q1y=−2Rc・sinγ+a
と求められる。
従って、目標点S1と点Q1とを結ぶ直線Lは、
Y={sinγ/(1−cosγ)}・X−{sinγ/(1−cosγ)}・(W/2)+a
で表され、車両1が車両位置Qにあるときのモニタ4の画面19上における目標点S1を始点とし、直線Lに沿って後方へ延長した線分が操舵開始ガイドラインとなる。この操舵開始ガイドラインをY軸に関して左右対称に描き、これらを操舵開始ガイドライン24及び25とする。
車両1の移動に伴って、モニタ4の画面19上に映った駐車スペースTの目標点S1が操舵開始ガイドライン24または25と重なれば、その場所がこの発明の操舵支援装置によって縦列駐車可能な場所であると判断することができる。
【0020】
次に、操舵量ガイドマーク41を描く方法について説明する。半径Rで旋回しつつ後退することにより車両位置Pに至るY軸と平行な任意の車両位置Mを考える。駐車スペースTを仮に車両位置Mに平行移動させた場合の目標点S1に対応する駐車スペースの奥のコーナーである点M1の座標(M1x、M1y)は、
M1x=−(R+Rc)・(1−cosγ)+W/2
M1y=−(R+Rc)sinγ+a
となり、このY座標M1yを用いて旋回半径Rを求めると、
R=(a−M1y)/sinγ−Rc
となる。
【0021】
そこで、まず、ハンドル7の操舵角αに応じて操舵開始ガイドライン24及び25上に沿って移動する基準ポイント31を想定し、この基準ポイント31がモニタ4の画面19上に映る駐車スペースTの目標点S1に重なるようにハンドル7を操舵したときに、ちょうど上記の式の旋回半径Rが得られるように、基準ポイント31の位置を設定する。さらに、基準ポイント31を外形の頂点に有するような車両の予想駐車領域をモニタ画面上に表示し、これを操舵量ガイドマーク41とする。よって、ハンドル7を回して操舵角が変化すると、基準ポイント31が操舵開始ガイドライン24及び25上に沿って移動し、すなわち基準ポイント31を頂点とする操舵量ガイドマーク41もまた操舵開始ガイドライン24及び25上に沿って移動する。また、操舵量ガイドマーク41が示す領域は、上述したようにそのときの操舵角を維持して車両の後退を開始し、駐車を完了させた場合の予想駐車領域を示すものであるため、ハンドル7の操舵角が大きくすなわち旋回半径が小さくなると、予想駐車領域は、モニタ画面19でより自車両に近い位置に示され、逆にハンドル7の操舵角が小さくすなわち旋回半径が大きくなると、モニタ画面19でより自車両から遠い位置に示されることになる。したがって、操舵量ガイドマーク41は、ハンドル7の操舵角が大きく、自車両により近い位置の駐車領域を示すときは大きく表示され、逆にハンドル7の操舵角が小さく、自車両により遠い位置の駐車領域を示すときは小さく表示される。すなわち、操舵量ガイドマーク41は、モニタ画面19上の遠近感に従って、予想駐車領域の位置を表現することができるように、その大きさが変化するようになっている。
【0022】
また、目標駐車スペースTまでのリヤアクスル中心の後退経路Vを導き出す手法を用いて、図6に示されるように、車両が位置Mから切り返し位置Pを経て目標駐車スペースTへと移動するときの、車両の左前方角部42及び右前方角部43の後退経路V1及びV2を求める。そして、本実施の形態においては、道路左側への縦列駐車を例としているため、左前方角部42の後退経路V1をモニタ19の車両後方映像に対応するように座標変換することによって、障害物干渉情報である車両の左前方角部の軌跡ライン40、更に操舵量ガイドマーク41を導く。
【0023】
次に、縦列駐車時における操舵支援装置の作用について説明する。まず、図5に示される、道路と平行な車両位置Nで運転者がシフトレバー5を後進位置に操作すると、リヤ位置スイッチ10からの検知信号に基づいて画像処理装置8は、図3(a)に示されるように、モニタ4の画面19上に車幅ガイドライン20,21、アイマーク22,23、操舵開始ガイドライン24,25をカメラ2の映像に重畳させて表示する。
このとき、画面19上において、駐車スペースTの目標点S1はまだ左後方駐車用の操舵開始ガイドライン24に重なっていない。
【0024】
車両1を道路と平行に直進後退させると、画面19上で目標点S1が次第に操舵開始ガイドライン24に近づき、図3(b)に示されるように、目標点S1が操舵開始ガイドライン24に重なったところで、縦列駐車を開始する車両位置Mであると判断して車両1を停止させる。
【0025】
次に、ハンドル7を左方へ切ると、操舵量ガイドマーク41が操舵開始ガイドライン24上に沿って画面19の上方から下方へ向かって次第に移動する。このとき、ハンドル7の操舵角が小さいうちは車両が到達するものと予想される駐車領域は自車両から十分遠いため、操舵量ガイドマーク41は操舵開始ガイドライン24上の上部に小さく表示されるに過ぎない。そして、ハンドル7を切り続けて操舵角を増加させるに従って、車両が到達する駐車領域は徐々に自車両に近づいてくるため、操舵量ガイドマーク41は操舵開始ガイドライン24上に沿って下方に移動しながらその大きさが徐々に大きくなっていく。そして、ハンドル7の操舵角がちょうど良い角度になったとき、すなわち、図5に示される旋回半径Rを得られる角度になったときに、操舵量ガイドマーク40は、モニタ画面19上で目標駐車スペースTとほぼ重なるような位置及び大きさになる。運転者はこれによって、ハンドル7の操舵量が適当であることを認識することができ、そのままの操舵角を維持した状態で車両を後退させる。このように、操舵量ガイドマーク41が目標駐車スペースTに重なる状態がハンドル7の操舵角が適当であることを表しているため、運転者は感覚的にそのときのハンドル7の操舵角で駐車がうまくいくことを認識することができ、分かり易いガイド表示を提供することが可能となっている。
【0026】
また、それと並行して、画像処理装置8は、操舵量ガイドマーク41に連なる軌跡ライン40も図4のようにモニタ画面19に表示する。これにより、運転者は、道路左側への縦列駐車の際に特に知りたかった自車両の左前方角部が目標駐車スペースまでの経路中にある障害物と干渉するか否かを容易に判断することができる。すなわち、図4のモニタ画面19に示される状態では、目標駐車スペースTの前方に駐車中の既存の車両44の右後方角部45が自車両の左前方角部42の軌跡ライン40と重ならないことから、運転者は、そのまま車両を目標駐車スペースまで後退させても障害物と干渉することが無い事を予め知ることができる。したがって、ある程度後退してから駐車が不可能であると気づき、駐車をやり直さなければならないといったことを防止することができる。
【0027】
また、左前方角部の軌跡ライン40及び操舵量ガイドマーク41は、モニタ画面19上に表示された後、所定時間が経過すると、自動的にモニタ画面から消されるようになっている。したがって、運転者は特別な操作をしなくても軌跡ライン40及び操舵量ガイドマーク41の表示を消すことができる。よって、軌跡ライン40及び操舵量ガイドマーク41は縦列駐車操作がある程度進行すると使用しないが、本実施の形態では、軌跡ライン40及び操舵量ガイドマーク41が常時表示され続けてモニタ画面が見にくいといった問題も生じない。
【0028】
なお、図4のモニタ画面(後述する図8及び図10〜図12も同様)においては、目標駐車スペースTと操舵量ガイドマーク41とがかなり離隔しているが、これは図面の明瞭性を担保するためであり、実際のモニタ画面表示では、目標駐車スペースTと操舵量ガイドマーク41とは殆ど一致しており、また、そのように一致していても、操舵量ガイドマークには後方映像と区別するための色彩を施しておけば運転者はそれぞれを識別することは容易に行える。
【0029】
上述の如く、操舵量ガイドマーク41が目標駐車スペースTと重なったら、運転者は、そのハンドル7の操舵角を保持しつつ車両1を後退させる。これにより、車両1は半径Rで旋回し、画面19上で目標点S1が次第に左後方駐車用のアイマーク23に近づいてくる。図3(d)に示されるように、目標点S1がアイマーク23に重なると、車両位置Pすなわちハンドル切り返し位置に達したと判断して車両1を停止させる。
【0030】
次に、据え切りでハンドル7の操舵角を反対方向へ最大にして車両1を後退させる。これによって車両1は駐車スペースT内に入り、図3(e)に示されるように、車幅ガイドライン20が路側ライン32と平行になったところで、車両1を停止させ、縦列駐車を完了する。
【0031】
なお、右後方の駐車スペースに縦列駐車する場合は、同様にして、画面19上の右後方駐車用の操舵開始ガイドライン25及びアイマーク22と右後方駐車用の操舵量ガイドマーク、並びに右前方角部43の後退経路V2に基づいて導出した車両の右前方角部の軌跡ラインを用い、同様に、車幅ガイドラインが路側ラインと平行になったところで車両1を停止させればよい。
【0032】
また、ハンドル操作に応じて、左後方への駐車を行うときには左後方駐車用のアイマーク23と操舵量ガイドマーク41とを互いに同じ色彩とし、右後方への駐車を行うときには右後方駐車用のアイマーク22と右後方駐車用の操舵量ガイドマークとを互いに同じ色彩とすれば、使用するアイマークを感覚的に把握することができ、運転しやすくなる。例えば、操舵量ガイドマーク41の色彩をA、直進時のアイマーク22及び23の色彩を共にBとし、左後方駐車のために左方へ所定角以上にハンドル7を切ると、左後方駐車用のアイマーク23のみの色彩がAとなり、逆に右後方駐車のために右方へ所定角以上にハンドル7を切ると、今度は右後方駐車用のアイマーク22のみの色彩がAとなるように構成することができる。
【0033】
また、直進時にはアイマーク22及び23を表示せず、左右いずれかに所定角以上にハンドル7を切ったときにアイマーク22及び23を表示するようにしてもよい。さらに、ハンドル7の操舵方向に応じて駐車のために使用する一方のアイマークのみを表示するようにしてもよい。また、上述した軌跡ライン40及び操舵量ガイドマーク41の色彩は、車幅ガイドライン20,21、アイマーク22,23、操舵開始ガイドライン24,25、及び移動ガイド表示26の何れとも異なる色彩とするのが好適である。
【0034】
また、上記実施の形態においては、目標点S1として駐車スペースTの奥のコーナーを用いたが、これに限るものではない。駐車スペースTに対して固定された点であればよい。
【0035】
実施の形態2.
図7に、本発明の実施の形態2に係る操舵支援装置における自車両の左前方角部の軌跡ライン及び操舵量ガイドマークが表示されたモニタ画面を示す。本実施の形態の軌跡ライン50は、前述の実施の形態1における軌跡ライン40を高さを表示するように改変したものである。したがって、軌跡ライン50は、軌跡ライン40に相当する地面表示部50aと、そこから上方に延びる複数の鉛直部50bと、各鉛直部の上端を通る高さ表示部50cとからなる。また、各鉛直部50bは、隣接する他の鉛直部と等間隔に離隔している設定で計算表示されており、また、すべて自車両バンパ高さすなわち乗用車バンパ高さである地上約50cmの高さを有するものとして計算表示されている。また、操舵量ガイドマーク51が示す予想駐車領域は、前述の操舵量ガイドマーク41が示す駐車予想軌跡と同様のものである。以上のような軌跡ライン50を表示することにより、運転者は、自車両の左前方角部が目標駐車スペースまでの経路中にある障害物と干渉するか否かを判断するに当たって、立体的な面から判断することができ、例えば他車両のバンパ45等、地面から離れた高さのある部分との干渉についてもより正確な判断が行える。
【0036】
なお、本実施の形態2に係る操舵支援装置は、軌跡ライン50を除いては、軌跡ラインの表示タイミング等を含め、上述した実施の形態1に係る操舵支援装置と同様であるものとし、また、図7の画面表示に関しては、図面の明瞭性を優先して移動ガイド表示26等の図示を省略している。
【0037】
実施の形態3.
図8に、本発明の実施の形態3に係る操舵支援装置における操舵量ガイドマークが表示されたモニタ画面を示す。すなわち、本実施の形態においては、実施の形態1における操舵量ガイドマーク41及び軌跡ライン40を表示することに代えて、駐車必要領域を表す操舵量ガイドマーク61を表示する。図9を基に、操舵量ガイドマーク61の設定態様について説明する。まず、自車両が位置Mにあるときに、上述した実施の形態1と同様な態様で、軌跡ライン40に相当する軌跡を設定する。なお、かかる軌跡は説明の便宜上、図面上は二点鎖線で示されるが実際のモニタ画面19上には全く表示されない。そして、かかる軌跡ラインと実施の形態1における予想駐車領域の路肩と逆側の道路中央側のサイドライン63との交点64を設定する。そして、予想駐車領域を包含し、且つ、かかる交点64を外形の頂点として含む四角形状の第1駐車必要領域を示すものとしての操舵量ガイドマーク61を設定する。モニタ画面19上には、前述の実施の形態1における軌跡ラインの表示タイミングと同様に、操舵量ガイドマーク61が表示される。このような駐車必要領域表示としての操舵量ガイドマークを用いることによって、車両端部の軌跡ラインを別途表示する必要が無いので、モニタ画面表示をすっきりと見易くできる。
【0038】
実施の形態4.
図10に、本実施の形態4に係る操舵支援装置における操舵量ガイドマークが表示されたモニタ画面を示す。本実施の形態における操舵量ガイドマーク71は、前述の実施の形態3における駐車必要領域61を高さを表示するように改変したものである。したがって、操舵量ガイドマーク71は、駐車必要領域としての操舵量ガイドマーク61に相当する地面表示部71aと、地面表示部71aの各頂点から上方に延びる複数の鉛直部71bと、各鉛直部の上端を頂点とする高さ表示部71cとからなる。また、各鉛直部71bは、すべて地上約50cmの高さを有するものとして計算表示されている。
【0039】
かかる操舵量ガイドマーク71が表示される本実施の形態においても、ある程度後退してから駐車が不可能であると気づき、駐車をやり直さなければならないといったことを防止することができる。また、このように、駐車時の車両外形の軌跡に近似する立体的な操舵量ガイドマーク71が示されれば、全軌跡の確認で、後退続行不能と思われる場合にも、ハンドル操作で調整することにより、障害物に対する軌跡の干渉から逃れられ、駐車完了時の車両外形と目標駐車スペースとの関係を確認して、後退続行可能か否か判断することもできる。
【0040】
実施の形態5.
図11に、本実施の形態5に係る操舵支援装置における操舵量ガイドマークが表示されたモニタ画面を示す。本実施の形態における操舵量ガイドマーク81は以下のようにして設定される。まず、上述した実施の形態1と同様な態様で、軌跡ライン40に相当する軌跡を設定し、かかる軌跡ラインと実施の形態1における予想駐車領域の路肩と逆側の道路中央側のサイドライン63との交点64を設定する。そして、予想駐車領域を包含し、且つ、かかる交点64を領域外形の頂点として含み、且つ、頂点64から実施の形態1における予想駐車領域の路肩側サイドライン85に至る軌跡ラインの部分81aを領域外形に含む第2駐車必要領域としての操舵量ガイドマーク81が設定される。このように車両前端の軌跡ラインを外形に使用した操舵量ガイドマーク81を用いれば、上述のように四角形状の駐車必要領域と比較して、より感覚的に自車両と目標駐車スペースまでの経路中にある障害物とが干渉するか否かを判断することが容易となる。
【0041】
実施の形態6.
図12に、本実施の形態6に係る操舵支援装置における操舵量ガイドマークが表示されたモニタ画面を示す。本実施の形態における操舵量ガイドマーク91は、前述の実施の形態5における操舵量ガイドマーク81を高さを表示するように改変したものである。また、操舵量ガイドマーク81は、地上約50cmの高さを有するものとして計算表示されている。
【0042】
その他の実施の形態.
以上複数の実施の形態を基に説明してきたが、本発明の操舵支援装置はそれらに限定されるものではなく、さらに以下のように改変し実施することも可能である。
まず、操舵量ガイドマーク及び軌跡ラインは、上述したように、モニタ画面上に表示後所定時間が経過するとモニタ画面から自動的に消える態様になっているが、かかる態様に限定されず、例えば、ヨーレートセンサ等、車両のヨー角を検出できる手段を設けておき、縦列駐車のモードに入り、操舵量ガイドマークの表示が行われた後、車両のヨー角が車両位置Mから所定角度まで変化したことが検出されたときに操舵量ガイドマーク等の表示が終了するようにしてもよい。
また、アイマークは、円形でなくても良く、例えば、図3の(d)に示されるような車両が位置Pすなわちハンドル切り返し位置に達した際にモニタ画面19上に表示されるべき目標駐車スペースとほぼ同形の図形を予め求めておき、かかる図形をアイマークの形状として採用しても良い。そのような態様においては、ハンドル切り返し位置においてアイマークと目標駐車スペースとがモニタ画面上でぴったり重なるため、運転者にハンドル切り返し時点をより了知させ易くすることができる。
さらに、アイマーク自体を表示させずに音声によりハンドル切り返し位置を運転者に案内する態様でも良い。すなわち、車両位置Mからハンドル切り返し位置Pに至るまでの車両のヨー角の変化を予め求めておき、実際の駐車操作中、ヨーレートセンサ等によって検出された車両のヨー角の変化から車両がハンドル切り返し位置に到達した際にその旨を案内する音声を出力するように構成することができる。
【0043】
また、上記実施の形態においては、道路左側への縦列駐車を例にとり、左前方角部42の後退経路V1に基づいて左前方角部の軌跡ライン40のみをモニタ画面に表示していたが、右前方角部43の後退経路V2に基づいて右前方角部43の軌跡ラインも導き、より詳細な障害物干渉の情報を提供すべく、これら左前方角部及び右前方角部の両方の軌跡ライン2本を同時に表示しても良い。また、道路左側への縦列駐車の場合には、右前方角部43の後退経路V2に基づいて右前方角部43の軌跡ラインが表示されるが、その場合にも左前方角部及び右前方角部の両方の軌跡ライン2本を同時に表示しても良い。
【0044】
さらに、上記の説明はすべて、目標駐車スペースTまでの後退経路として、図5に示したような旋回半径Rcである第1の円弧経路B1と、ハンドル切り返し位置Pと、旋回半径Rである第2の円弧経路B2とからなる後退経路Vを利用したすなわち、縦列駐車の場合の例であったが、本発明の操舵支援装置はこれに限定されるものではなく、並列駐車に適用することも可能である。すなわち、並列駐車の場合には、駐車開始位置から単一の円弧経路上を後退しながら90度旋回した位置を駐車完了位置とすることができ、かかる単一の円弧経路に基づいて、車両の前方角部の軌跡ラインや予想駐車領域としての操舵量ガイドマークを表示することができる。
【0045】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項1に記載の操舵支援装置によれば、車両の後退時にモニタの画面上にカメラによる車両後方の映像と共に駐車時のガイド表示が重畳表示されるので、運転者はガイド表示に含まれる操舵開始ガイドライン、アイマーク及び操舵量ガイドマークと車両後方の映像とに基づいて駐車のための操舵開始地点と操舵量及びハンドルの切り返し地点を容易に把握することができる。また、操舵量ガイドマークは操舵量が適切なときに目標駐車スペースとほぼ重なるようになっているため、運転者は感覚的にそのときのハンドルの操舵角で駐車がうまくいくことを認識することができ、ガイド表示が分かり易くなっている。
請求項2に記載の操舵支援装置によれば、車両のヨー角を検出するヨー角検出手段を備えているので、車両の後退時にモニタの画面上にカメラによる車両後方の映像と共に駐車時のガイド表示が重畳表示されると共にヨー角検出手段で検出された車両のヨー角の変化に基づいてハンドルの切り返し地点を音声によりガイドすることができる。
【0046】
請求項3に記載の操舵支援装置によれば、運転者は軌跡ラインによって、駐車操作の初期の段階において、自車両が目標駐車スペース周辺の障害物に干渉すること無く駐車が可能であるか否か容易に判断することができ、したがって、ある程度後退してから駐車が不可能であると気づき、駐車をやり直さなければならないといったことを防止することができる。
【0047】
請求項4に記載の操舵支援装置によれば、駐車必要領域としての操舵量ガイドマークと車両後方映像中の障害物との位置関係を観察することにより、自車両が障害物に干渉すること無く駐車が可能であるか否か容易に判断することができ、しかも、軌跡ラインのみを別途表示する必要がないため、モニタ画面をすっきりと見易くすることができる。
【0048】
請求項5に記載の操舵支援装置によれば、駐車必要領域としての操舵量ガイドマークと車両後方映像中の障害物との位置関係を観察することにより、自車両が障害物に干渉すること無く駐車が可能であるか否か容易に判断することができ、しかも、軌跡ラインを駐車必要領域としての操舵量ガイドマークの外形の一部に包含するため、より感覚的な判断が容易となる。
【0049】
請求項6に記載の操舵支援装置によれば、操舵量ガイドマーク又は軌跡ラインが高さを示すことができる立体的な表示であるため、運転者は、自車両が障害物と干渉するか否かを判断するに当たって、立体的な観点から判断することができ、例えば他車のバンパ等、地面から離れた高さのある部分との干渉についてもより正確な判断を行うことができる。
【0050】
請求項7に記載の操舵支援装置によれば、運転者がその都度操作しなくても自動的に操舵量ガイドマークをモニタに表示することができ、且つ、後退時の不要な場合にもその都度操作しなくても自動的に操舵量ガイドマークをモニタから消すことができる。よって、運転者にとって便利であると共に、操舵量ガイドマークが他の情報と重なって見にくくなることを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の操舵支援装置を搭載した車両を示す側面図である。
【図2】本発明の操舵支援装置の構成を示すブロック図である。
【図3】実施の形態1における縦列駐車時のモニタ画面を段階的且つ模式的に示す図である。
【図4】実施の形態1における操舵量ガイドマーク及び軌跡ラインが表示されたモニタ画面を模式的に示す図である。
【図5】実施の形態1における縦列駐車時の車両の位置を段階的且つ模式的に示す図である。
【図6】車両前方の角部の軌跡ラインの前提となる後退経路を示す図である。
【図7】実施の形態2における立体的な軌跡ラインが表示されたモニタ画面を模式的に示す図である。
【図8】実施の形態3における駐車必要領域としての操舵量ガイドマークが表示されたモニタ画面を模式的に示す図である。
【図9】実施の形態3における操舵量ガイドマークの設定態様を示す図である。
【図10】実施の形態4における立体的な駐車必要領域としての操舵量ガイドマークが表示されたモニタ画面を模式的に示す図である。
【図11】実施の形態5における駐車必要領域としての操舵量ガイドマークが表示されたモニタ画面を模式的に示す図である。
【図12】実施の形態6における駐車必要領域としての操舵量ガイドマークが表示されたモニタ画面を模式的に示す図である。
【符号の説明】
1 車両、2 カメラ、4 モニタ、5 シフトレバー、6 前輪、7 ハンドル、8 画像処理装置、9 モニタ用コントローラ、10 リヤ位置スイッチ、11 操舵角センサ、12 操舵角演算部、13 CPU、19 画面、20,21 車幅ガイドライン、22,23 アイマーク、24,25 操舵開始ガイドライン、26 移動ガイド表示、31 基準ポイント、32 路側ライン、T 駐車スペース、S1 目標点、B1 第1の円弧経路、B2 第2の円弧経路、P ハンドル切り返し位置、V 後退経路、40,50 軌跡ライン、41,51 操舵量ガイドマーク、61,71 操舵量ガイドマーク(第1駐車必要領域)、81,91 操舵量ガイドマーク(第2駐車必要領域)、63 サイドライン、64 交点、85 路肩側サイドライン。
Claims (7)
- 車両の後方を撮影するカメラと、
車両の運転席に配置されたモニタと、
ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサと、
車両の後退時に前記カメラによる映像を前記モニタに表示すると共に駐車時の車両の運転を支援するためのガイド表示を前記モニタの画面上に重畳表示する表示制御手段と
を備え、前記ガイド表示は、
それぞれ前記モニタの画面の所定位置に固定表示され且つ駐車のための操舵開始地点をガイドする操舵開始ガイドラインとハンドルの切り返し地点をガイドするアイマークと、
前記操舵角センサで検出されたハンドルの操舵角に応じて前記モニタの画面の操舵開始ガイドラインに沿ってその線分方向に移動する操舵量ガイドマークと
を含み、
前記操舵量ガイドマークは、前記操舵角センサで検出されたハンドルの操舵角を維持して車両の後退を開始し駐車を完了させた場合の予想駐車領域又は該予想駐車領域を包含する駐車必要領域を示す
ことを特徴とする操舵支援装置。 - 車両の後方を撮影するカメラと、
車両の運転席に配置されたモニタと、
ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサと、
車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、
車両の後退時に前記カメラによる映像を前記モニタに表示すると共に駐車時の車両の運転を支援するためのガイド表示を前記モニタの画面上に重畳表示し、前記ヨー角検出手段で検出された車両のヨー角の変化に基づいてハンドルの切り返し地点を音声によりガイドする制御手段と
を備え、前記ガイド表示は、
それぞれ前記モニタの画面の所定位置に固定表示され且つ駐車のための操舵開始地点をガイドする操舵開始ガイドラインと、
前記操舵角センサで検出されたハンドルの操舵角に応じて前記モニタの画面の操舵開始ガイドラインに沿ってその線分方向に移動する操舵量ガイドマークと
を含み、
前記操舵量ガイドマークは、前記操舵角センサで検出されたハンドルの操舵角を維持して車両の後退を開始し駐車を完了させた場合の予想駐車領域又は該予想駐車領域を包含する駐車必要領域を示す
ことを特徴とする操舵支援装置。 - 前記ガイド表示には、さらに、車両の特定部分の車両後退時の軌跡ラインが含まれることを特徴とする請求項1または2に記載の操舵支援装置。
- 前記操舵量ガイドマークは、車両の特定部分の車両後退時の軌跡ラインと、前記予想駐車領域の道路中央側のサイドラインとの交点を頂点とする四角形状の第1駐車必要領域を表すことを特徴とする請求項1または2に記載の操舵支援装置。
- 前記操舵量ガイドマークは、車両の特定部分の車両後退時の軌跡ラインと前記予想駐車領域の道路中央側のサイドラインとの交点から前記予想駐車領域の路肩側のサイドラインに向けて延びる前記軌跡ラインの部分をその外形に含む第2駐車必要領域を表すことを特徴とする請求項1または2に記載の操舵支援装置。
- 前記操舵量ガイドマーク又は軌跡ラインは高さを有することを特徴とする請求項3乃至5の何れか1項に記載の操舵支援装置。
- 前記操舵量ガイドマークは、所定車両位置でハンドルを切るとモニタに現れ、表示後所定時間経過後に自動的にモニタから消されることを特徴とする請求項1乃至6の何れか1項に記載の操舵支援装置。
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