JP2001180407A - 縦列駐車時の操舵支援装置 - Google Patents
縦列駐車時の操舵支援装置Info
- Publication number
- JP2001180407A JP2001180407A JP37320899A JP37320899A JP2001180407A JP 2001180407 A JP2001180407 A JP 2001180407A JP 37320899 A JP37320899 A JP 37320899A JP 37320899 A JP37320899 A JP 37320899A JP 2001180407 A JP2001180407 A JP 2001180407A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- steering
- angle
- parallel parking
- steering wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 この発明は、縦列駐車し始める際の車両の停
車位置によらず、運転者が縦列駐車開始時の操舵量およ
びハンドル切り返し地点を容易に把握することができる
縦列駐車時の操舵支援装置の提供することを課題とす
る。 【解決手段】 縦列開始位置においてシフトレバーを後
進位置に操作すると車両の後方の映像がモニタの画面上
に表示され（ａ）、縦列駐車モードスイッチがオンする
とハンドル操舵量ガイド４０およびアイマーク３０が車
両後方の映像に重畳表示される（ｂ）。目標操舵量マー
ク４２に実操舵量マーク４３が一致するまでハンドルを
操舵しそのままハンドルを保持して後退する（ｃ）。車
両が後退するにつれて車両後方の映像が変化しアイマー
ク３０が駐車スペースＴ内に入ったら（ｄ）、車両がハ
ンドル切り返し位置に来たと判断して車両を停車させ
る。次にハンドルを最大の操舵角で逆切りして後退し縦
列駐車を完了する（ｅ）。
車位置によらず、運転者が縦列駐車開始時の操舵量およ
びハンドル切り返し地点を容易に把握することができる
縦列駐車時の操舵支援装置の提供することを課題とす
る。 【解決手段】 縦列開始位置においてシフトレバーを後
進位置に操作すると車両の後方の映像がモニタの画面上
に表示され（ａ）、縦列駐車モードスイッチがオンする
とハンドル操舵量ガイド４０およびアイマーク３０が車
両後方の映像に重畳表示される（ｂ）。目標操舵量マー
ク４２に実操舵量マーク４３が一致するまでハンドルを
操舵しそのままハンドルを保持して後退する（ｃ）。車
両が後退するにつれて車両後方の映像が変化しアイマー
ク３０が駐車スペースＴ内に入ったら（ｄ）、車両がハ
ンドル切り返し位置に来たと判断して車両を停車させ
る。次にハンドルを最大の操舵角で逆切りして後退し縦
列駐車を完了する（ｅ）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、縦列駐車時の操
舵支援装置に係り、特に車両の後方を撮像したモニタ画
面上に縦列駐車時のハンドル操作を支援するための表示
を重畳させて表示する装置に関する。
舵支援装置に係り、特に車両の後方を撮像したモニタ画
面上に縦列駐車時のハンドル操作を支援するための表示
を重畳させて表示する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両の後進時に運転者が車両の死
角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニ
タに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案さ
れている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、
車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラ
のとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵
角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサから
の情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面
上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後
方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タ
イヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進
方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されて
おり、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡が
マーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影
された映像に重畳して表示される。
角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニ
タに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案さ
れている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、
車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラ
のとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵
角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサから
の情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面
上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後
方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タ
イヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進
方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されて
おり、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡が
マーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影
された映像に重畳して表示される。
【０００３】このような装置によれば、車両の後進時に
後方の道路の状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の
予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるた
め、運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見
たままでハンドルを操作して車両を後退させることがで
きる。
後方の道路の状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の
予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるた
め、運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見
たままでハンドルを操作して車両を後退させることがで
きる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】縦列駐車する場合に
は、一般に道路と平行に車両を後退させ、適当な位置で
ハンドルを切って駐車スペースへ進入し、さらにハンド
ルを逆方向へ切り返して目標とする駐車位置へ車両を誘
導する必要がある。しかしながら、縦列駐車し始める際
の車両の停車位置は、道路の状況によっては道路と平行
にできない場合もあり、縦列駐車し始める際の車両の停
車位置には制約が多いという問題点があった。また、従
来の後方監視モニタ装置では、運転者はテレビ画面上で
後方の視界を見ただけでは、どの程度の操舵量でハンド
ルを切り始めたり、また、どの地点でハンドルを切り返
せばよいのか判断し難く、縦列駐車の十分な支援を行う
ことができないという問題点があった。
は、一般に道路と平行に車両を後退させ、適当な位置で
ハンドルを切って駐車スペースへ進入し、さらにハンド
ルを逆方向へ切り返して目標とする駐車位置へ車両を誘
導する必要がある。しかしながら、縦列駐車し始める際
の車両の停車位置は、道路の状況によっては道路と平行
にできない場合もあり、縦列駐車し始める際の車両の停
車位置には制約が多いという問題点があった。また、従
来の後方監視モニタ装置では、運転者はテレビ画面上で
後方の視界を見ただけでは、どの程度の操舵量でハンド
ルを切り始めたり、また、どの地点でハンドルを切り返
せばよいのか判断し難く、縦列駐車の十分な支援を行う
ことができないという問題点があった。
【０００５】この発明はこのような課題を解決するため
になされたものであり、縦列駐車し始める際の車両の停
車位置に応じて、運転者が縦列駐車開始時の操舵量およ
びハンドル切り返し地点を容易に把握することができる
縦列駐車時の操舵支援装置を提供することを目的とす
る。
になされたものであり、縦列駐車し始める際の車両の停
車位置に応じて、運転者が縦列駐車開始時の操舵量およ
びハンドル切り返し地点を容易に把握することができる
縦列駐車時の操舵支援装置を提供することを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に記
載の縦列駐車時の操舵支援装置は、車両の後方を撮影す
るカメラと、車両の運転席に配置されたモニタと、ハン
ドルの操舵角を検出する操舵角センサと、車両の後退時
にカメラによる映像をモニタに表示すると共に、駐車ス
ペースに対する縦列駐車開始位置の車両角度および駐車
スペースに対する縦列駐車開始位置の位置関係を算出
し、車両角度および位置関係に基づいて車両の運転を支
援するためのガイド表示をモニタの画面上に重畳表示す
る表示制御手段とを備え、ガイド表示は車両角度および
位置関係に基づいてモニタの画面の所定位置に固定表示
され且つ縦列駐車開始位置でのハンドルの適正な操舵角
をガイドする目標操舵量マークと、操舵角センサで検出
されたハンドルの操舵角に応じてモニタの画面上に移動
表示される実操舵量マークと、車両角度および位置関係
に基づいてモニタの画面の所定位置に固定表示され且つ
ハンドルの切り返し地点をガイドするアイマークとを含
むものである。
載の縦列駐車時の操舵支援装置は、車両の後方を撮影す
るカメラと、車両の運転席に配置されたモニタと、ハン
ドルの操舵角を検出する操舵角センサと、車両の後退時
にカメラによる映像をモニタに表示すると共に、駐車ス
ペースに対する縦列駐車開始位置の車両角度および駐車
スペースに対する縦列駐車開始位置の位置関係を算出
し、車両角度および位置関係に基づいて車両の運転を支
援するためのガイド表示をモニタの画面上に重畳表示す
る表示制御手段とを備え、ガイド表示は車両角度および
位置関係に基づいてモニタの画面の所定位置に固定表示
され且つ縦列駐車開始位置でのハンドルの適正な操舵角
をガイドする目標操舵量マークと、操舵角センサで検出
されたハンドルの操舵角に応じてモニタの画面上に移動
表示される実操舵量マークと、車両角度および位置関係
に基づいてモニタの画面の所定位置に固定表示され且つ
ハンドルの切り返し地点をガイドするアイマークとを含
むものである。
【０００７】請求項２に記載の縦列駐車時の操舵支援装
置は、請求項１の装置において、縦列駐車開始位置で、
据え切りでハンドルを切って、実操舵量マークを目標操
舵量マークに重ね、そのハンドル位置でハンドルを保持
しつつ車両を後退させて、アイマークが、モニタの画面
に表示されるカメラによる映像中の駐車スペースに重な
ったところで車両を停止し、据え切りでハンドルの操舵
角を反対方向へ最大にして車両を後退させることにより
車両が駐車スペースに適正に縦列駐車されるものであ
る。
置は、請求項１の装置において、縦列駐車開始位置で、
据え切りでハンドルを切って、実操舵量マークを目標操
舵量マークに重ね、そのハンドル位置でハンドルを保持
しつつ車両を後退させて、アイマークが、モニタの画面
に表示されるカメラによる映像中の駐車スペースに重な
ったところで車両を停止し、据え切りでハンドルの操舵
角を反対方向へ最大にして車両を後退させることにより
車両が駐車スペースに適正に縦列駐車されるものであ
る。
【０００８】請求項３に記載の縦列駐車時の操舵支援装
置は、請求項１あるいは２に記載の装置において、表示
制御手段は、カメラによる映像を画像処理して、車両角
度および位置関係を算出するものである。請求項４に記
載の縦列駐車時の操舵支援装置は、請求項１〜３のいず
れか一項に記載の装置において、モニタの画面上で駐車
スペースの位置を指定するとともに表示制御手段に入力
するためのポインティングデバイスを備え、表示制御手
段はポインティングデバイスから入力された情報に基づ
いて車両角度および位置関係を算出するものである。
置は、請求項１あるいは２に記載の装置において、表示
制御手段は、カメラによる映像を画像処理して、車両角
度および位置関係を算出するものである。請求項４に記
載の縦列駐車時の操舵支援装置は、請求項１〜３のいず
れか一項に記載の装置において、モニタの画面上で駐車
スペースの位置を指定するとともに表示制御手段に入力
するためのポインティングデバイスを備え、表示制御手
段はポインティングデバイスから入力された情報に基づ
いて車両角度および位置関係を算出するものである。
【０００９】請求項５に記載の縦列駐車時の操舵支援装
置は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の装置におい
て、ガイド表示は、縦列駐車する仮想の駐車スペースを
表す駐車スペースマークを含むものである。請求項６に
記載の縦列駐車時の操舵支援装置は、請求項５に記載の
装置において、ガイド表示は、車両の前端部の左右いず
れかの角部の軌跡である前端角部軌跡を含むものであ
る。請求項７に記載の縦列駐車時の操舵支援装置は、請
求項５あるいは６に記載の装置において、ポインティン
グデバイスによりモニタの画面上におけるガイド表示の
位置が微調整されるものである。
置は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の装置におい
て、ガイド表示は、縦列駐車する仮想の駐車スペースを
表す駐車スペースマークを含むものである。請求項６に
記載の縦列駐車時の操舵支援装置は、請求項５に記載の
装置において、ガイド表示は、車両の前端部の左右いず
れかの角部の軌跡である前端角部軌跡を含むものであ
る。請求項７に記載の縦列駐車時の操舵支援装置は、請
求項５あるいは６に記載の装置において、ポインティン
グデバイスによりモニタの画面上におけるガイド表示の
位置が微調整されるものである。
【００１０】請求項８に記載の縦列駐車時の操舵支援装
置は、請求項１〜７のいずれか一項に記載の装置におい
て、車両のヨー角を検出するヨー角検出手段を備え、表
示制御手段が、ヨー角検出手段により検出されたヨー角
に基づいて車両の位置を特定し、運転者にハンドルの切
り返し地点を知らせるものである。
置は、請求項１〜７のいずれか一項に記載の装置におい
て、車両のヨー角を検出するヨー角検出手段を備え、表
示制御手段が、ヨー角検出手段により検出されたヨー角
に基づいて車両の位置を特定し、運転者にハンドルの切
り返し地点を知らせるものである。
【００１１】請求項１に記載の縦列駐車時の操舵支援装
置では、車両の後退時にカメラによる映像がモニタに表
示されると共に、駐車スペースに対する縦列駐車開始位
置の車両角度および駐車スペースに対する縦列駐車開始
位置の位置関係が算出され、車両角度および位置関係に
基づいて車両の運転を支援するためのガイド表示がモニ
タの画面上に重畳表示される。運転者は、ガイド表示に
含まれる目標操舵量マーク、実操舵量マークおよびアイ
マークと車両後方の映像とに基づいて、縦列駐車開始位
置でのハンドルの適正な操舵角およびハンドルの切り返
し地点を把握しつつ車両を後退させる。
置では、車両の後退時にカメラによる映像がモニタに表
示されると共に、駐車スペースに対する縦列駐車開始位
置の車両角度および駐車スペースに対する縦列駐車開始
位置の位置関係が算出され、車両角度および位置関係に
基づいて車両の運転を支援するためのガイド表示がモニ
タの画面上に重畳表示される。運転者は、ガイド表示に
含まれる目標操舵量マーク、実操舵量マークおよびアイ
マークと車両後方の映像とに基づいて、縦列駐車開始位
置でのハンドルの適正な操舵角およびハンドルの切り返
し地点を把握しつつ車両を後退させる。
【００１２】請求項２に記載の縦列駐車時の操舵支援装
置では、請求項１の装置において、運転者は縦列駐車開
始位置で据え切りで実操舵量マークが目標操舵量マーク
に重なるまでハンドルを切って、そのハンドル位置でハ
ンドルを保持しつつ車両を後退させる。次に、運転者は
アイマークがモニタの画面に表示されるカメラによる映
像中の駐車スペースに重なったところで車両を停止さ
せ、今度は据え切りでハンドルの操舵角を反対方向へ最
大にして車両を後退させると、車両が駐車スペースに適
正に縦列駐車される。
置では、請求項１の装置において、運転者は縦列駐車開
始位置で据え切りで実操舵量マークが目標操舵量マーク
に重なるまでハンドルを切って、そのハンドル位置でハ
ンドルを保持しつつ車両を後退させる。次に、運転者は
アイマークがモニタの画面に表示されるカメラによる映
像中の駐車スペースに重なったところで車両を停止さ
せ、今度は据え切りでハンドルの操舵角を反対方向へ最
大にして車両を後退させると、車両が駐車スペースに適
正に縦列駐車される。
【００１３】請求項３に記載の縦列駐車時の操舵支援装
置では、請求項１あるいは２に記載の装置において、カ
メラによる映像を画像処理して、縦列駐車開始位置の車
両角度および位置関係を算出し、これらに基づいて表示
される目標操舵量マーク、実操舵量マークおよびアイマ
ークによって、運転者が縦列駐車開始位置でのハンドル
の適正な操舵角およびハンドルの切り返し地点を把握し
て車両を後退させる。請求項４に記載の縦列駐車時の操
舵支援装置では、請求項１〜３のいずれか一項に記載の
装置において、運転者はポインティングデバイスにより
モニタの画面上で駐車スペースの位置を指定し、縦列駐
車開始位置の車両角度および位置関係が算出され、これ
らに基づいて表示される目標操舵量マーク、実操舵量マ
ークおよびアイマークによって、運転者は縦列駐車開始
位置でのハンドルの適正な操舵角およびハンドルの切り
返し地点を把握して車両を後退させる。
置では、請求項１あるいは２に記載の装置において、カ
メラによる映像を画像処理して、縦列駐車開始位置の車
両角度および位置関係を算出し、これらに基づいて表示
される目標操舵量マーク、実操舵量マークおよびアイマ
ークによって、運転者が縦列駐車開始位置でのハンドル
の適正な操舵角およびハンドルの切り返し地点を把握し
て車両を後退させる。請求項４に記載の縦列駐車時の操
舵支援装置では、請求項１〜３のいずれか一項に記載の
装置において、運転者はポインティングデバイスにより
モニタの画面上で駐車スペースの位置を指定し、縦列駐
車開始位置の車両角度および位置関係が算出され、これ
らに基づいて表示される目標操舵量マーク、実操舵量マ
ークおよびアイマークによって、運転者は縦列駐車開始
位置でのハンドルの適正な操舵角およびハンドルの切り
返し地点を把握して車両を後退させる。
【００１４】請求項５に記載の縦列駐車時の操舵支援装
置では、請求項１〜４のいずれか一項に記載の装置にお
いて、モニタの画面上に駐車スペースマークが表示され
る。請求項６に記載の縦列駐車時の操舵支援装置では、
請求項５に記載の装置において、モニタの画面上に車両
の前端部の左右いずれかの前端角部軌跡が表示される。
請求項７に記載の縦列駐車時の操舵支援装置では、請求
項５あるいは６に記載の装置において、運転者はポイン
ティングデバイスによりモニタの画面上におけるガイド
表示の位置を微調整することが可能である。
置では、請求項１〜４のいずれか一項に記載の装置にお
いて、モニタの画面上に駐車スペースマークが表示され
る。請求項６に記載の縦列駐車時の操舵支援装置では、
請求項５に記載の装置において、モニタの画面上に車両
の前端部の左右いずれかの前端角部軌跡が表示される。
請求項７に記載の縦列駐車時の操舵支援装置では、請求
項５あるいは６に記載の装置において、運転者はポイン
ティングデバイスによりモニタの画面上におけるガイド
表示の位置を微調整することが可能である。
【００１５】請求項８に記載の縦列駐車時の操舵支援装
置では、請求項１〜７のいずれか一項に記載の装置にお
いて、ヨー角検出手段により検出されたヨー角に基づい
て車両の位置が特定され、運転者にハンドルの切り返し
地点が知らされる。
置では、請求項１〜７のいずれか一項に記載の装置にお
いて、ヨー角検出手段により検出されたヨー角に基づい
て車両の位置が特定され、運転者にハンドルの切り返し
地点が知らされる。
【００１６】
【発明の実施の形態】実施の形態１．以下、この発明の
実施の形態を添付図面に基づいて説明する。図１に示さ
れるように、車両１の後部に車両１の後方の視界を撮影
するカメラ２が取り付けられている。カメラ２の視界範
囲の近接側端部に車両１の後部バンパー３が入ってい
る。車両１の運転席にはカラータイプの液晶ディスプレ
イからなるモニタ４が配置されており、通常はナビゲー
ション装置の表示装置として使用され、運転席に設けら
れたシフトレバー５が後進位置に操作されるとカメラ２
による映像が表示されるようになっている。運転席に
は、縦列駐車をする際に操作する縦列駐車モードスイッ
チ８が設けられている。操舵輪としての前輪６はハンド
ル７の操作により操舵される。
実施の形態を添付図面に基づいて説明する。図１に示さ
れるように、車両１の後部に車両１の後方の視界を撮影
するカメラ２が取り付けられている。カメラ２の視界範
囲の近接側端部に車両１の後部バンパー３が入ってい
る。車両１の運転席にはカラータイプの液晶ディスプレ
イからなるモニタ４が配置されており、通常はナビゲー
ション装置の表示装置として使用され、運転席に設けら
れたシフトレバー５が後進位置に操作されるとカメラ２
による映像が表示されるようになっている。運転席に
は、縦列駐車をする際に操作する縦列駐車モードスイッ
チ８が設けられている。操舵輪としての前輪６はハンド
ル７の操作により操舵される。
【００１７】図２にこの発明の実施の形態に係る縦列駐
車時の操舵支援装置の構成を示す。カメラ２に画像処理
装置１０が接続され、この画像処理装置１０にモニタ用
コントローラ９を介してモニタ４が接続されている。ま
た、車両１にはシフトレバー５が後進位置に切り換えら
れたか否かを検知するリヤ位置スイッチ１２が設けら
れ、このリヤ位置スイッチ１２が画像処理装置１０に接
続されている。さらに、ハンドル７の操舵軸にはハンド
ル７の操舵角を検出する操舵角センサ１１が取り付けら
れており、この操舵角センサ１１が画像処理装置１０に
接続されている。また、運転者が縦列駐車を行うか否か
を検知する縦列駐車モードスイッチ８が画像処理装置１
０に接続されている。
車時の操舵支援装置の構成を示す。カメラ２に画像処理
装置１０が接続され、この画像処理装置１０にモニタ用
コントローラ９を介してモニタ４が接続されている。ま
た、車両１にはシフトレバー５が後進位置に切り換えら
れたか否かを検知するリヤ位置スイッチ１２が設けら
れ、このリヤ位置スイッチ１２が画像処理装置１０に接
続されている。さらに、ハンドル７の操舵軸にはハンド
ル７の操舵角を検出する操舵角センサ１１が取り付けら
れており、この操舵角センサ１１が画像処理装置１０に
接続されている。また、運転者が縦列駐車を行うか否か
を検知する縦列駐車モードスイッチ８が画像処理装置１
０に接続されている。
【００１８】モニタ用コントローラ９は、通常は図示し
ないナビゲーション装置からの表示信号を入力してモニ
タ４に表示させるが、画像処理装置１０から表示信号を
入力すると、この画像処理装置１０からの表示信号に基
づいてモニタ４に表示を行う。画像処理装置１０は、Ｃ
ＰＵ１３と、制御プログラムを記憶したＲＯＭ１４と、
カメラ２からの映像データを処理する画像処理用プロセ
ッサ１５と、画像処理用プロセッサ１５で処理された映
像データが格納される画像メモリ１６と、作業用のＲＡ
Ｍ１７とを備えている。このような画像処理装置１０、
モニタ用コントローラ９、リヤ位置スイッチ１２及び縦
列駐車モードスイッチ８により表示制御手段が構成され
ている。
ないナビゲーション装置からの表示信号を入力してモニ
タ４に表示させるが、画像処理装置１０から表示信号を
入力すると、この画像処理装置１０からの表示信号に基
づいてモニタ４に表示を行う。画像処理装置１０は、Ｃ
ＰＵ１３と、制御プログラムを記憶したＲＯＭ１４と、
カメラ２からの映像データを処理する画像処理用プロセ
ッサ１５と、画像処理用プロセッサ１５で処理された映
像データが格納される画像メモリ１６と、作業用のＲＡ
Ｍ１７とを備えている。このような画像処理装置１０、
モニタ用コントローラ９、リヤ位置スイッチ１２及び縦
列駐車モードスイッチ８により表示制御手段が構成され
ている。
【００１９】次に、この操舵支援装置において、車両１
がどのような軌跡を描いて縦列駐車を支援しようとして
いるのかを説明する。図３に示されるように、車両１が
縦列駐車しようとする駐車スペースＴにおいて、車両１
から見て奥のコーナーを目標点ＴＰとし、これを原点と
し、道路と平行な駐車スペースの枠線Ｔ１に沿って車両
１の前進方向にＹ軸をとりＹ軸と直角にＸ軸をとったＸ
Ｙ座標系を想定する。縦列駐車を開始するために車両１
が停車している縦列駐車開始位置１Ｓにおいて、車両１
のリヤアクスル中心位置をＳＰ、車両１のＹ軸とのなす
角すなわち車両１の車両角度をθとする。ここで、ＳＰ
の座標を（Ｘsp，Ｙsp）とする。駐車スペースＴ内に縦
列駐車し終えたときの縦列駐車終了位置１Ｅにおいて、
車両１のリヤアクスル中心位置をＥＰとするとともに、
車両１はＹ軸と平行に駐車するものとする。ここで、Ｅ
Ｐの座標を（Ｘep，Ｙep）とする。
がどのような軌跡を描いて縦列駐車を支援しようとして
いるのかを説明する。図３に示されるように、車両１が
縦列駐車しようとする駐車スペースＴにおいて、車両１
から見て奥のコーナーを目標点ＴＰとし、これを原点と
し、道路と平行な駐車スペースの枠線Ｔ１に沿って車両
１の前進方向にＹ軸をとりＹ軸と直角にＸ軸をとったＸ
Ｙ座標系を想定する。縦列駐車を開始するために車両１
が停車している縦列駐車開始位置１Ｓにおいて、車両１
のリヤアクスル中心位置をＳＰ、車両１のＹ軸とのなす
角すなわち車両１の車両角度をθとする。ここで、ＳＰ
の座標を（Ｘsp，Ｙsp）とする。駐車スペースＴ内に縦
列駐車し終えたときの縦列駐車終了位置１Ｅにおいて、
車両１のリヤアクスル中心位置をＥＰとするとともに、
車両１はＹ軸と平行に駐車するものとする。ここで、Ｅ
Ｐの座標を（Ｘep，Ｙep）とする。
【００２０】車両１は、縦列駐車開始位置１Ｓから後述
する演算により定められる一定のタイヤ角ψを保持し、
旋回半径Ｒ１で旋回しつつ後退する。次に車両１がハン
ドル切り返し位置１Ｐまで後退すると、すなわち車両１
のリヤアクスル中心がハンドル切り返し地点Ｐに来たと
ころで、ハンドル７を反対方向へ操舵角が最大になるよ
うに切り返し、この状態で車両１を旋回半径Ｒ０でさら
に後退させて駐車スペースＴに駐車するものとする。ハ
ンドル切り返し地点Ｐは、旋回半径Ｒ１の円弧と旋回半
径Ｒ０の円弧が接する点であり後述する演算により定め
られ、車両１のリヤアクスル中心が、旋回半径Ｒ１の円
弧と旋回半径Ｒ０の円弧とが接するようになる軌跡ＶＴ
を描いて縦列駐車をすることになる。
する演算により定められる一定のタイヤ角ψを保持し、
旋回半径Ｒ１で旋回しつつ後退する。次に車両１がハン
ドル切り返し位置１Ｐまで後退すると、すなわち車両１
のリヤアクスル中心がハンドル切り返し地点Ｐに来たと
ころで、ハンドル７を反対方向へ操舵角が最大になるよ
うに切り返し、この状態で車両１を旋回半径Ｒ０でさら
に後退させて駐車スペースＴに駐車するものとする。ハ
ンドル切り返し地点Ｐは、旋回半径Ｒ１の円弧と旋回半
径Ｒ０の円弧が接する点であり後述する演算により定め
られ、車両１のリヤアクスル中心が、旋回半径Ｒ１の円
弧と旋回半径Ｒ０の円弧とが接するようになる軌跡ＶＴ
を描いて縦列駐車をすることになる。
【００２１】旋回半径Ｒ０は、車両１の操舵角が最大に
なる最小回転半径であり、旋回中心Ｃ０の座標（Ｘc0，
Ｙc0）は、ＥＰの位置によって定まり、Ｘc0＝Ｘep＋Ｒ
０、Ｙc0＝Ｙepとなる。一方、旋回半径Ｒ１およびその
旋回中心Ｃ１は、タイヤ角ψおよび車両１のホイールベ
ースＷＢにより定められる。旋回半径Ｒ１、タイヤ角ψ
およびホイールベースＷＢの間には、ｔａｎψ＝ＷＢ／
Ｒ１の関係が成立し、従って、Ｒ１＝ＷＢ／ｔａｎψと
なる。また、旋回中心Ｃ１の座標（Ｘc1，Ｙc1）は、Ｘ
c1＝Ｘsp−Ｒ１・cosθ、Ｙc1＝Ｙsp＋Ｒ１・sinθとな
る。ここで、旋回半径Ｒ１および旋回中心Ｃ１の座標
（Ｘc1，Ｙc1）は、タイヤ角ψにより変化する。
なる最小回転半径であり、旋回中心Ｃ０の座標（Ｘc0，
Ｙc0）は、ＥＰの位置によって定まり、Ｘc0＝Ｘep＋Ｒ
０、Ｙc0＝Ｙepとなる。一方、旋回半径Ｒ１およびその
旋回中心Ｃ１は、タイヤ角ψおよび車両１のホイールベ
ースＷＢにより定められる。旋回半径Ｒ１、タイヤ角ψ
およびホイールベースＷＢの間には、ｔａｎψ＝ＷＢ／
Ｒ１の関係が成立し、従って、Ｒ１＝ＷＢ／ｔａｎψと
なる。また、旋回中心Ｃ１の座標（Ｘc1，Ｙc1）は、Ｘ
c1＝Ｘsp−Ｒ１・cosθ、Ｙc1＝Ｙsp＋Ｒ１・sinθとな
る。ここで、旋回半径Ｒ１および旋回中心Ｃ１の座標
（Ｘc1，Ｙc1）は、タイヤ角ψにより変化する。
【００２２】ハンドル切り返し地点Ｐにおいて、旋回半
径Ｒ１の円弧と旋回半径Ｒ０の円弧とが接し、旋回中心
Ｃ１と旋回中心Ｃ０との間の距離が旋回半径Ｒ１と旋回
半径Ｒ０との和に等しくなるので、以下の式（１）が成
立する。 {（Ｘc0−Ｘc1）2＋（Ｙc0−Ｙc1）2}1/2＝Ｒ１＋Ｒ０ ………（１） この式のＲ１にＷＢ／ｔａｎψを代入して、タイヤ角ψ
を算出する。タイヤ角ψが定まると、旋回中心Ｃ１の座
標（Ｘc1，Ｙc1）が定まる。また、旋回中心Ｃ１および
旋回中心Ｃ０を結ぶ線分とＸ軸とのなす角をφとする
と、このφの値も定まる。このφを用いて、ハンドル切
り返し地点Ｐの座標（Ｘp，Ｙp）は、Ｘp＝Ｘc0−Ｒ０
・cosφ、Ｙp＝Ｙc0＋Ｒ０・sinφとなる。
径Ｒ１の円弧と旋回半径Ｒ０の円弧とが接し、旋回中心
Ｃ１と旋回中心Ｃ０との間の距離が旋回半径Ｒ１と旋回
半径Ｒ０との和に等しくなるので、以下の式（１）が成
立する。 {（Ｘc0−Ｘc1）2＋（Ｙc0−Ｙc1）2}1/2＝Ｒ１＋Ｒ０ ………（１） この式のＲ１にＷＢ／ｔａｎψを代入して、タイヤ角ψ
を算出する。タイヤ角ψが定まると、旋回中心Ｃ１の座
標（Ｘc1，Ｙc1）が定まる。また、旋回中心Ｃ１および
旋回中心Ｃ０を結ぶ線分とＸ軸とのなす角をφとする
と、このφの値も定まる。このφを用いて、ハンドル切
り返し地点Ｐの座標（Ｘp，Ｙp）は、Ｘp＝Ｘc0−Ｒ０
・cosφ、Ｙp＝Ｙc0＋Ｒ０・sinφとなる。
【００２３】次に、図４（ａ）に示すように、車両１が
ハンドル切り返し位置１Ｐにあるときに、ハンドル切り
返し地点Ｐの位置を原点とし、車両１の長手方向をｙ軸
とし、ｙ軸と直角にｘ軸をとったハンドル切り返し地点
Ｐでの車両座標系（ｘｙ座標系）を想定する。また、ハ
ンドル切り返し地点Ｐの位置を原点とし、ＸＹ座標系を
平行移動したｘ’ｙ’座標系を想定する。車両座標系で
の目標点ＴＰの座標は、ＸＹ座標系をｘ’ｙ’座標系に
平行移動した点ＴＰ’を、図４（ｂ）に示すように、φ
だけ回転移動したものとして算出できる。
ハンドル切り返し位置１Ｐにあるときに、ハンドル切り
返し地点Ｐの位置を原点とし、車両１の長手方向をｙ軸
とし、ｙ軸と直角にｘ軸をとったハンドル切り返し地点
Ｐでの車両座標系（ｘｙ座標系）を想定する。また、ハ
ンドル切り返し地点Ｐの位置を原点とし、ＸＹ座標系を
平行移動したｘ’ｙ’座標系を想定する。車両座標系で
の目標点ＴＰの座標は、ＸＹ座標系をｘ’ｙ’座標系に
平行移動した点ＴＰ’を、図４（ｂ）に示すように、φ
だけ回転移動したものとして算出できる。
【００２４】次に、車両１が上述したようにリヤアクス
ル中心軌跡ＶＴを描いて縦列駐車をできるようにするた
めに、モニタ４に表示されるガイド表示について説明す
る。まず、図３に示される縦列駐車開始位置１Ｓで運転
者がシフトレバー５を後進位置に操作すると、リヤ位置
スイッチ１２からの検知信号に基づいて画像処理装置１
０は、図５（ａ）に示されるように、カメラ２で撮像し
た車両１の後方の映像がモニタ４の画面上に表示され
る。モニタ４の映像範囲には縦列駐車をする駐車スペー
スＴおよび車両１のバンパ３が含まれている。
ル中心軌跡ＶＴを描いて縦列駐車をできるようにするた
めに、モニタ４に表示されるガイド表示について説明す
る。まず、図３に示される縦列駐車開始位置１Ｓで運転
者がシフトレバー５を後進位置に操作すると、リヤ位置
スイッチ１２からの検知信号に基づいて画像処理装置１
０は、図５（ａ）に示されるように、カメラ２で撮像し
た車両１の後方の映像がモニタ４の画面上に表示され
る。モニタ４の映像範囲には縦列駐車をする駐車スペー
スＴおよび車両１のバンパ３が含まれている。
【００２５】さらに、縦列駐車モードスイッチ８がオン
すると、図５（ｂ）に示されるように、ハンドル操舵量
ガイド４０およびアイマーク３０をガイド表示として車
両後方画像に重畳させて表示する。ハンドル操舵量ガイ
ド４０は、縦列駐車開始位置１Ｓで運転者がハンドルを
操舵すべきタイヤ角である目標タイヤ角ψtに相当する
目標操舵量マーク４２およびハンドル７が実際に操舵さ
れたときのタイヤ角である実タイヤ角ψrに相当する実
操舵量マーク４３を表示して運転者のハンドル操作を支
援するものである。ハンドル操舵量ガイド４０は、中央
に操舵量が０である位置を示す線分４１と、目標操舵量
マーク４２、実操舵量マーク４３とを有している。目標
操舵量マーク４２および実操舵量マーク４３の位置は、
タイヤ角の値が大きくなるほど、線分４１から離れた位
置に表示される。例えば、ハンドル７を左に操舵する必
要がある場合は、目標操舵量マーク４２は、線分４１に
対して左側に表示される。また、ハンドル７を左に操舵
すると、実操舵量マーク４３がハンドル操舵量に応じて
左に移動して表示される。また、実操舵量マーク４３が
移動して目標操舵量マーク４２に一致すると、実操舵量
マーク４３の色彩が変わるようになっている。アイマー
ク３０は、ハンドル切り返し地点Ｐを運転者にガイドし
て運転者のハンドル操作を支援するものである。アイマ
ーク３０は、車両１の両側部を示す一対の車幅ライン３
１及び３２と、車両１の後端部を示す後端ライン３３
と、車両１のタイヤ形状に似せた３つの矩形３４とを有
している。
すると、図５（ｂ）に示されるように、ハンドル操舵量
ガイド４０およびアイマーク３０をガイド表示として車
両後方画像に重畳させて表示する。ハンドル操舵量ガイ
ド４０は、縦列駐車開始位置１Ｓで運転者がハンドルを
操舵すべきタイヤ角である目標タイヤ角ψtに相当する
目標操舵量マーク４２およびハンドル７が実際に操舵さ
れたときのタイヤ角である実タイヤ角ψrに相当する実
操舵量マーク４３を表示して運転者のハンドル操作を支
援するものである。ハンドル操舵量ガイド４０は、中央
に操舵量が０である位置を示す線分４１と、目標操舵量
マーク４２、実操舵量マーク４３とを有している。目標
操舵量マーク４２および実操舵量マーク４３の位置は、
タイヤ角の値が大きくなるほど、線分４１から離れた位
置に表示される。例えば、ハンドル７を左に操舵する必
要がある場合は、目標操舵量マーク４２は、線分４１に
対して左側に表示される。また、ハンドル７を左に操舵
すると、実操舵量マーク４３がハンドル操舵量に応じて
左に移動して表示される。また、実操舵量マーク４３が
移動して目標操舵量マーク４２に一致すると、実操舵量
マーク４３の色彩が変わるようになっている。アイマー
ク３０は、ハンドル切り返し地点Ｐを運転者にガイドし
て運転者のハンドル操作を支援するものである。アイマ
ーク３０は、車両１の両側部を示す一対の車幅ライン３
１及び３２と、車両１の後端部を示す後端ライン３３
と、車両１のタイヤ形状に似せた３つの矩形３４とを有
している。
【００２６】ハンドル操舵量ガイド４０およびアイマー
ク３０は、次のような方法でモニタ４上に表示される。
ＣＰＵ１３が例えば枠線が白線で描かれた駐車スペース
Ｔの目標点ＴＰおよび線分Ｔ２を画像処理により認識す
る。ＣＰＵ１３がこれらの目標点ＴＰおよび線分Ｔ２か
らＸＹ座標系を定め、縦列駐車開始位置１Ｓにおける車
両１のリヤアクスル中心ＳＰの座標（Ｘsp，Ｙsp）およ
び車両１の車両角度θを算出する。また、縦列駐車終了
位置１Ｅでのリヤアクスル中心ＥＰの座標（Ｘep，Ｙe
p）は、例えば車両１の車幅データをもとに目標点ＴＰ
からのオフセットデータとしてＲＯＭ１４に記憶されて
いる。旋回半径Ｒ０および車両１のホイールベースＷＢ
の値もＲＯＭ１４に記憶されている。旋回中心Ｃ０の座
標（Ｘc0，Ｙc0）は、ＣＰＵ１３がＥＰの座標（Ｘep，
Ｙep）および旋回半径Ｒ０から算出する。ＣＰＵ１３が
式（１）を演算し、タイヤ角ψが算出され、このタイヤ
角ψは運転者がハンドル７を操舵して実タイヤ角ψrを
合わせるべき目標タイヤ角ψtとなる。
ク３０は、次のような方法でモニタ４上に表示される。
ＣＰＵ１３が例えば枠線が白線で描かれた駐車スペース
Ｔの目標点ＴＰおよび線分Ｔ２を画像処理により認識す
る。ＣＰＵ１３がこれらの目標点ＴＰおよび線分Ｔ２か
らＸＹ座標系を定め、縦列駐車開始位置１Ｓにおける車
両１のリヤアクスル中心ＳＰの座標（Ｘsp，Ｙsp）およ
び車両１の車両角度θを算出する。また、縦列駐車終了
位置１Ｅでのリヤアクスル中心ＥＰの座標（Ｘep，Ｙe
p）は、例えば車両１の車幅データをもとに目標点ＴＰ
からのオフセットデータとしてＲＯＭ１４に記憶されて
いる。旋回半径Ｒ０および車両１のホイールベースＷＢ
の値もＲＯＭ１４に記憶されている。旋回中心Ｃ０の座
標（Ｘc0，Ｙc0）は、ＣＰＵ１３がＥＰの座標（Ｘep，
Ｙep）および旋回半径Ｒ０から算出する。ＣＰＵ１３が
式（１）を演算し、タイヤ角ψが算出され、このタイヤ
角ψは運転者がハンドル７を操舵して実タイヤ角ψrを
合わせるべき目標タイヤ角ψtとなる。
【００２７】タイヤ角ψが定まると、ＣＰＵ１３は、旋
回中心Ｃ１の座標（Ｘc1，Ｙc1）およびハンドル切り返
し地点Ｐの座標（Ｘp，Ｙp）を算出するとともに、旋回
中心Ｃ１および旋回中心Ｃ０を結ぶ線分とＸ軸とのなす
角φを算出する。ハンドル切り返し地点Ｐが算出される
と、ＣＰＵ１３は、縦列駐車開始位置１Ｓとハンドル切
り返し地点Ｐとの位置関係を演算し、車両１が停車して
いる縦列駐車開始位置１Ｓからタイヤ角ψでハンドル切
り返し地点Ｐまで後退したときに駐車スペースＴの縦列
駐車終了位置１Ｅに来るような位置にアイマーク３０を
固定表示させる。したがって、縦列駐車開始位置１Ｓと
ハンドル切り返し位置１Ｐとの位置関係は縦列駐車開始
位置１Ｓによって異なるので、モニタ４上に表示させる
アイマーク３０の姿勢は異なるが、縦列駐車開始位置１
Ｓに応じて表示されたアイマーク３０の位置は、縦列駐
車のために車両１が後退している間に移動して表示され
ることはない。なお、車両１の縦列駐車開始位置１Ｓに
よってＣＰＵ１３がハンドル切り返し地点Ｐが算出でき
ない場合は、アイマーク３０をモニタ４上の一定の位置
に点滅表示させる。
回中心Ｃ１の座標（Ｘc1，Ｙc1）およびハンドル切り返
し地点Ｐの座標（Ｘp，Ｙp）を算出するとともに、旋回
中心Ｃ１および旋回中心Ｃ０を結ぶ線分とＸ軸とのなす
角φを算出する。ハンドル切り返し地点Ｐが算出される
と、ＣＰＵ１３は、縦列駐車開始位置１Ｓとハンドル切
り返し地点Ｐとの位置関係を演算し、車両１が停車して
いる縦列駐車開始位置１Ｓからタイヤ角ψでハンドル切
り返し地点Ｐまで後退したときに駐車スペースＴの縦列
駐車終了位置１Ｅに来るような位置にアイマーク３０を
固定表示させる。したがって、縦列駐車開始位置１Ｓと
ハンドル切り返し位置１Ｐとの位置関係は縦列駐車開始
位置１Ｓによって異なるので、モニタ４上に表示させる
アイマーク３０の姿勢は異なるが、縦列駐車開始位置１
Ｓに応じて表示されたアイマーク３０の位置は、縦列駐
車のために車両１が後退している間に移動して表示され
ることはない。なお、車両１の縦列駐車開始位置１Ｓに
よってＣＰＵ１３がハンドル切り返し地点Ｐが算出でき
ない場合は、アイマーク３０をモニタ４上の一定の位置
に点滅表示させる。
【００２８】次に、縦列駐車時における操舵支援装置の
作用について説明する。まず、縦列駐車開始位置１Ｓで
運転者がシフトレバー５を後進位置に操作すると、図５
（ａ）に示されるように、車両１の後方の映像がモニタ
４の画面上に表示され、さらに、縦列駐車モードスイッ
チ８がオンすると、図５（ｂ）に示されるように、ハン
ドル操舵量ガイド４０およびアイマーク３０が車両後方
の映像に重畳させて表示される。図５（ｃ）に示される
ように、運転者がハンドル７の適正な操舵角を表してい
る目標操舵量マーク４２に実操舵量マーク４３が一致す
るまでハンドル７を操舵し、目標操舵量マーク４２に実
操舵量マーク４３が一致したら、ハンドル７をそのまま
保持して後退する。すなわち、車両１が縦列駐車開始位
置１Ｓから旋回半径Ｒ１で旋回しながら後退することに
なる。車両１が後退するにつれて、モニタ４に表示され
る車両後方の映像が変化し、図５（ｄ）に示されるよう
に、車両後方の映像の駐車スペースＴがアイマーク３０
に接近してきて、アイマーク３０が駐車スペースＴ内に
入ったら、運転者は車両１がハンドル切り返し位置１Ｐ
に来たと判断して、車両１を停車させる。ここで、ハン
ドル７を据え切りで逆方向へ切り、ハンドル７の操舵角
を反対方向へ最大にして車両１を後退させる。図５
（ｅ）に示されるように、運転者はモニタ４上で駐車ス
ペースＴとバンパ３との位置関係を見ながら、車両１を
駐車スペースＴ内に停車させ、縦列駐車を完了する。
作用について説明する。まず、縦列駐車開始位置１Ｓで
運転者がシフトレバー５を後進位置に操作すると、図５
（ａ）に示されるように、車両１の後方の映像がモニタ
４の画面上に表示され、さらに、縦列駐車モードスイッ
チ８がオンすると、図５（ｂ）に示されるように、ハン
ドル操舵量ガイド４０およびアイマーク３０が車両後方
の映像に重畳させて表示される。図５（ｃ）に示される
ように、運転者がハンドル７の適正な操舵角を表してい
る目標操舵量マーク４２に実操舵量マーク４３が一致す
るまでハンドル７を操舵し、目標操舵量マーク４２に実
操舵量マーク４３が一致したら、ハンドル７をそのまま
保持して後退する。すなわち、車両１が縦列駐車開始位
置１Ｓから旋回半径Ｒ１で旋回しながら後退することに
なる。車両１が後退するにつれて、モニタ４に表示され
る車両後方の映像が変化し、図５（ｄ）に示されるよう
に、車両後方の映像の駐車スペースＴがアイマーク３０
に接近してきて、アイマーク３０が駐車スペースＴ内に
入ったら、運転者は車両１がハンドル切り返し位置１Ｐ
に来たと判断して、車両１を停車させる。ここで、ハン
ドル７を据え切りで逆方向へ切り、ハンドル７の操舵角
を反対方向へ最大にして車両１を後退させる。図５
（ｅ）に示されるように、運転者はモニタ４上で駐車ス
ペースＴとバンパ３との位置関係を見ながら、車両１を
駐車スペースＴ内に停車させ、縦列駐車を完了する。
【００２９】以上のように、画像処理装置１０が、カメ
ラ２による車両１の後方映像を画像処理して、駐車スペ
ースＴに対する縦列駐車開始位置１Ｓの車両角度θと駐
車スペースＴに対する縦列駐車開始位置１Ｓとの位置関
係を算出するので、縦列駐車開始位置１Ｓの位置に応じ
て、たとえ縦列駐車開始位置１Ｓが駐車スペースＴに平
行でなくても、運転者は縦列駐車開始位置でのハンドル
操舵量およびハンドル切り返し地点を容易に把握するこ
とができ、縦列駐車時のハンドル操作が容易になる。車
両１がハンドル切り返し位置１Ｐに来たときに、モニタ
４の画面に表示される車両後方の映像中の駐車スペース
Ｔ内にアイマーク３０が重なるので、ハンドル切り返し
地点Ｐを感覚的に把握しやすい。縦列駐車開始位置１Ｓ
で、目標操舵量マーク４２と実操舵量マーク４３とが表
示されるので、ハンドル７をどの程度切ったらよいかを
運転者は容易に把握できる。さらに、実操舵量マーク４
３が移動して目標操舵量マーク４２に一致すると、実操
舵量マーク４３の色彩が変わるので、縦列駐車開始位置
１Ｓでのハンドル操舵量の把握がさらに容易になる。
ラ２による車両１の後方映像を画像処理して、駐車スペ
ースＴに対する縦列駐車開始位置１Ｓの車両角度θと駐
車スペースＴに対する縦列駐車開始位置１Ｓとの位置関
係を算出するので、縦列駐車開始位置１Ｓの位置に応じ
て、たとえ縦列駐車開始位置１Ｓが駐車スペースＴに平
行でなくても、運転者は縦列駐車開始位置でのハンドル
操舵量およびハンドル切り返し地点を容易に把握するこ
とができ、縦列駐車時のハンドル操作が容易になる。車
両１がハンドル切り返し位置１Ｐに来たときに、モニタ
４の画面に表示される車両後方の映像中の駐車スペース
Ｔ内にアイマーク３０が重なるので、ハンドル切り返し
地点Ｐを感覚的に把握しやすい。縦列駐車開始位置１Ｓ
で、目標操舵量マーク４２と実操舵量マーク４３とが表
示されるので、ハンドル７をどの程度切ったらよいかを
運転者は容易に把握できる。さらに、実操舵量マーク４
３が移動して目標操舵量マーク４２に一致すると、実操
舵量マーク４３の色彩が変わるので、縦列駐車開始位置
１Ｓでのハンドル操舵量の把握がさらに容易になる。
【００３０】実施の形態２．実施の形態１に対して、ハ
ンドル操舵量ガイド４０の表示方法は、図６（ａ）およ
び（ｂ）に示すようなものであってもよい。図６（ａ）
および（ｂ）は、それぞれ、図５（ｂ）および（ｃ）に
対応するものである。図６（ａ）に示すように、アイマ
ーク５０は、車両１の両側部を示す一対の車幅ライン３
１及び３２と、車両１の後端部を示す後端ライン３３
と、車両１のタイヤ形状に似せた２つの矩形３４とを有
している。アイマーク５０内の車幅ライン３２側にタイ
ヤ形状に似せた矩形の破線で示す目標操舵量マーク５２
と矩形の実線で示す実操舵量マーク５３とを表示する。
目標操舵量マーク５２および実操舵量マーク５３の姿勢
は、それぞれ目標タイヤ角ψt、実タイヤ角ψrの値が大
きくなるほど、アイマーク５０の長手方向に対して傾き
が大きくなる。運転者がハンドル７を切って実タイヤ角
ψrが大きくなり目標タイヤ角ψtと実タイヤ角ψrとが
一致すると、目標操舵量マーク５２と実操舵量マーク５
３とが重なって表示される。
ンドル操舵量ガイド４０の表示方法は、図６（ａ）およ
び（ｂ）に示すようなものであってもよい。図６（ａ）
および（ｂ）は、それぞれ、図５（ｂ）および（ｃ）に
対応するものである。図６（ａ）に示すように、アイマ
ーク５０は、車両１の両側部を示す一対の車幅ライン３
１及び３２と、車両１の後端部を示す後端ライン３３
と、車両１のタイヤ形状に似せた２つの矩形３４とを有
している。アイマーク５０内の車幅ライン３２側にタイ
ヤ形状に似せた矩形の破線で示す目標操舵量マーク５２
と矩形の実線で示す実操舵量マーク５３とを表示する。
目標操舵量マーク５２および実操舵量マーク５３の姿勢
は、それぞれ目標タイヤ角ψt、実タイヤ角ψrの値が大
きくなるほど、アイマーク５０の長手方向に対して傾き
が大きくなる。運転者がハンドル７を切って実タイヤ角
ψrが大きくなり目標タイヤ角ψtと実タイヤ角ψrとが
一致すると、目標操舵量マーク５２と実操舵量マーク５
３とが重なって表示される。
【００３１】このように、目標操舵量マーク５２および
実操舵量マーク５３をタイヤ形状に似せて表示すること
で、運転者がハンドル７を操舵すべき量を感覚的に把握
することができ、ハンドル操作が一層容易になる。な
お、目標操舵量マーク５２および実操舵量マーク５３は
色彩を変えて表示してもよい。さらに、目標タイヤ角ψ
tと実タイヤ角ψrとが一致した場合、目標操舵量マーク
５２と実操舵量マーク５３とが重なった状態で点滅表示
させてもよい。こうすることにより、縦列駐車開始位置
でのハンドル操舵量の把握がさらに容易になる。なお、
この実施の形態では、車両１の左後方にある駐車スペー
スに縦列駐車する場合を説明したが、車両１の右後方に
ある駐車スペースに縦列駐車する場合は、目標操舵量マ
ーク５２および実操舵量マーク５３は車幅ライン３１側
に表示される。
実操舵量マーク５３をタイヤ形状に似せて表示すること
で、運転者がハンドル７を操舵すべき量を感覚的に把握
することができ、ハンドル操作が一層容易になる。な
お、目標操舵量マーク５２および実操舵量マーク５３は
色彩を変えて表示してもよい。さらに、目標タイヤ角ψ
tと実タイヤ角ψrとが一致した場合、目標操舵量マーク
５２と実操舵量マーク５３とが重なった状態で点滅表示
させてもよい。こうすることにより、縦列駐車開始位置
でのハンドル操舵量の把握がさらに容易になる。なお、
この実施の形態では、車両１の左後方にある駐車スペー
スに縦列駐車する場合を説明したが、車両１の右後方に
ある駐車スペースに縦列駐車する場合は、目標操舵量マ
ーク５２および実操舵量マーク５３は車幅ライン３１側
に表示される。
【００３２】実施の形態３．実施の形態１では、縦列駐
車開始位置１Ｓでの車両１の車両角度θを算出するのに
あたって、目標点ＴＰおよび駐車スペースＴの枠線Ｔ２
を画像処理してＸＹ座標系の原点、Ｘ軸およびＹ軸の方
向を定め、車両角度θを算出していた。このＸＹ座標系
の原点、Ｘ軸およびＹ軸の方向を定めるのにポインティ
ングデバイスを用いて、モニタ４上に表示された後方映
像中の２点ＴＰ、ＰＯＬを指定して、ＸＹ座標系の原
点、Ｘ軸およびＹ軸の方向を定めてもよい。この実施の
形態の操舵支援装置の構成は、図２の操舵支援装置の構
成を示すブロック図に対して、図７に示されるようにポ
インティングデバイス１８を追加したものである。ポイ
ンティングデバイス１８は、モニタ４の画面上の任意の
位置を指定できる入力装置であり、例えばジョイスティ
ックである。ポインティングデバイス１８は、運転席近
傍に設けられ、画像処理装置１０に接続され、モニタ４
の画面上に表示されたカーソルを移動させ、かつ画面上
の特定の位置を指定できる。
車開始位置１Ｓでの車両１の車両角度θを算出するのに
あたって、目標点ＴＰおよび駐車スペースＴの枠線Ｔ２
を画像処理してＸＹ座標系の原点、Ｘ軸およびＹ軸の方
向を定め、車両角度θを算出していた。このＸＹ座標系
の原点、Ｘ軸およびＹ軸の方向を定めるのにポインティ
ングデバイスを用いて、モニタ４上に表示された後方映
像中の２点ＴＰ、ＰＯＬを指定して、ＸＹ座標系の原
点、Ｘ軸およびＹ軸の方向を定めてもよい。この実施の
形態の操舵支援装置の構成は、図２の操舵支援装置の構
成を示すブロック図に対して、図７に示されるようにポ
インティングデバイス１８を追加したものである。ポイ
ンティングデバイス１８は、モニタ４の画面上の任意の
位置を指定できる入力装置であり、例えばジョイスティ
ックである。ポインティングデバイス１８は、運転席近
傍に設けられ、画像処理装置１０に接続され、モニタ４
の画面上に表示されたカーソルを移動させ、かつ画面上
の特定の位置を指定できる。
【００３３】図８にポインティングデバイス１８を用い
てＸＹ座標系を定めるときのモニタ４の画面上の表示を
示す。縦列駐車開始位置１Ｓで運転者がシフトレバー５
を後進位置に操作し、さらに縦列駐車モードスイッチ８
がオンすると、図８（ａ）に示されるように、車両１の
後方映像がモニタ４の画面上に表示されるとともに、２
つのカーソルＣＴＰ、ＣＰＯＬが表示される。カーソル
ＣＴＰは、目標点ＴＰを定めるためのものであり、カー
ソルＣＰＯＬは、目標点ＴＰを原点としたＸＹ座標系の
Ｙ軸の方向を定めるものである。カーソル表示ＣＴＰ、
ＣＰＯＬは、ポインティングデバイス１８により、モニ
タ４の画面上を移動し、後方映像におけるＴＰ、ＰＯＬ
の位置を指定できる。まず、図８（ｂ）に示されるよう
に、運転者がモニタ４に映し出された駐車スペースＴの
奥のコーナー近傍にカーソルＣＴＰを移動して目標点Ｔ
Ｐの位置を指定すると、ＣＰＵ１３がＸＹ座標系の原点
を定める。次に、駐車スペースの枠線Ｔ１上に、カーソ
ルＣＰＯＬを移動して、枠線Ｔ１近傍の位置を指定する
と、ＣＰＵ１３がカーソルＣＴＰで指定した位置をＸＹ
座標系の原点とし、カーソルＣＴＰおよびカーソルＣＰ
ＯＬで指定した位置を結ぶ線分の方向をＸＹ座標系のＹ
軸の方向として定める。ＸＹ座標系が定まると、ＣＰＵ
１３は、図８（ｃ）に破線で示されるように、カーソル
ＣＴＰの位置を奥のコーナーとし、カーソルＣＴＰとカ
ーソルＣＰＯＬとを結ぶ線分を含んだ直線を１辺とした
矩形形状の縦列駐車する仮想の駐車スペースマークＴＶ
を後方映像に重畳して表示する。次に、仮想の駐車スペ
ースマークＴＶが映像中の駐車スペースＴとずれている
場合、ポインティングデバイス１８により、図中の矢印
に示すように仮想の駐車スペースマークＴＶを前後左右
に微調整でき、微調整後の仮想の駐車スペースマークＴ
Ｖを基準にしたＸＹ座標系をもとに、ＣＰＵ１３が縦列
駐車開始位置１Ｓでの車両１のリヤアクスル中心ＳＰの
座標（Ｘsp，Ｙsp）および車両１の車両角度θを算出す
る。
てＸＹ座標系を定めるときのモニタ４の画面上の表示を
示す。縦列駐車開始位置１Ｓで運転者がシフトレバー５
を後進位置に操作し、さらに縦列駐車モードスイッチ８
がオンすると、図８（ａ）に示されるように、車両１の
後方映像がモニタ４の画面上に表示されるとともに、２
つのカーソルＣＴＰ、ＣＰＯＬが表示される。カーソル
ＣＴＰは、目標点ＴＰを定めるためのものであり、カー
ソルＣＰＯＬは、目標点ＴＰを原点としたＸＹ座標系の
Ｙ軸の方向を定めるものである。カーソル表示ＣＴＰ、
ＣＰＯＬは、ポインティングデバイス１８により、モニ
タ４の画面上を移動し、後方映像におけるＴＰ、ＰＯＬ
の位置を指定できる。まず、図８（ｂ）に示されるよう
に、運転者がモニタ４に映し出された駐車スペースＴの
奥のコーナー近傍にカーソルＣＴＰを移動して目標点Ｔ
Ｐの位置を指定すると、ＣＰＵ１３がＸＹ座標系の原点
を定める。次に、駐車スペースの枠線Ｔ１上に、カーソ
ルＣＰＯＬを移動して、枠線Ｔ１近傍の位置を指定する
と、ＣＰＵ１３がカーソルＣＴＰで指定した位置をＸＹ
座標系の原点とし、カーソルＣＴＰおよびカーソルＣＰ
ＯＬで指定した位置を結ぶ線分の方向をＸＹ座標系のＹ
軸の方向として定める。ＸＹ座標系が定まると、ＣＰＵ
１３は、図８（ｃ）に破線で示されるように、カーソル
ＣＴＰの位置を奥のコーナーとし、カーソルＣＴＰとカ
ーソルＣＰＯＬとを結ぶ線分を含んだ直線を１辺とした
矩形形状の縦列駐車する仮想の駐車スペースマークＴＶ
を後方映像に重畳して表示する。次に、仮想の駐車スペ
ースマークＴＶが映像中の駐車スペースＴとずれている
場合、ポインティングデバイス１８により、図中の矢印
に示すように仮想の駐車スペースマークＴＶを前後左右
に微調整でき、微調整後の仮想の駐車スペースマークＴ
Ｖを基準にしたＸＹ座標系をもとに、ＣＰＵ１３が縦列
駐車開始位置１Ｓでの車両１のリヤアクスル中心ＳＰの
座標（Ｘsp，Ｙsp）および車両１の車両角度θを算出す
る。
【００３４】このように、ポインティングデバイス１８
を用いて、モニタ４の画面上の点を指定してＸＹ座標系
が定められ、かつ微調整が可能であるので、駐車スペー
スＴと縦列駐車開始位置１Ｓとの位置関係を正確に算出
でき、精度の高い操舵支援が可能である。
を用いて、モニタ４の画面上の点を指定してＸＹ座標系
が定められ、かつ微調整が可能であるので、駐車スペー
スＴと縦列駐車開始位置１Ｓとの位置関係を正確に算出
でき、精度の高い操舵支援が可能である。
【００３５】なお、ポインティングデバイス１８を用い
て、ＸＹ座標系の原点およびＹ軸の方向を定める変形例
として、図９に示すように、カーソルＣＴＰが移動して
ＸＹ座標系の原点となる目標点ＴＰの位置を定めると、
ＣＰＵ１３がカーソルＣＴＰを一端とする線分ＣＦを表
示する。その後、ポインティングデバイス１８の操作に
より、モニタ４に映し出される車両後方の映像中の駐車
スペースＴの枠線Ｔ１に平行または重なるような位置ま
で、カーソルＣＴＰを中心に線分ＣＦを回転させ、線分
ＣＦによりＸＹ座標系のＹ軸を定めるようにしてもよ
い。このようにすると、線分ＣＦを駐車スペースＴの枠
線Ｔ１にあわせやすく、Ｙ軸方向の指定が容易になる。
て、ＸＹ座標系の原点およびＹ軸の方向を定める変形例
として、図９に示すように、カーソルＣＴＰが移動して
ＸＹ座標系の原点となる目標点ＴＰの位置を定めると、
ＣＰＵ１３がカーソルＣＴＰを一端とする線分ＣＦを表
示する。その後、ポインティングデバイス１８の操作に
より、モニタ４に映し出される車両後方の映像中の駐車
スペースＴの枠線Ｔ１に平行または重なるような位置ま
で、カーソルＣＴＰを中心に線分ＣＦを回転させ、線分
ＣＦによりＸＹ座標系のＹ軸を定めるようにしてもよ
い。このようにすると、線分ＣＦを駐車スペースＴの枠
線Ｔ１にあわせやすく、Ｙ軸方向の指定が容易になる。
【００３６】なお、ポインティングデバイス１８として
は、トラックボール、ライトペン等モニタ４の画面上の
任意の位置を指定できる入力装置であれば、ジョイステ
ィックに限定されるものではない。また、ＸＹ座標系を
定めるのに、実施の形態１のように、画像処理によりＸ
Ｙ座標系の原点およびＹ軸の方向を定め、画像処理によ
りによりＸＹ座標系の原点またはＹ軸の方向が定められ
ない場合に、この実施の形態のように、ポインティング
デバイス１８によりＸＹ座標系の原点およびＹ軸の方向
を定めてもよい。
は、トラックボール、ライトペン等モニタ４の画面上の
任意の位置を指定できる入力装置であれば、ジョイステ
ィックに限定されるものではない。また、ＸＹ座標系を
定めるのに、実施の形態１のように、画像処理によりＸ
Ｙ座標系の原点およびＹ軸の方向を定め、画像処理によ
りによりＸＹ座標系の原点またはＹ軸の方向が定められ
ない場合に、この実施の形態のように、ポインティング
デバイス１８によりＸＹ座標系の原点およびＹ軸の方向
を定めてもよい。
【００３７】実施の形態４．実施の形態１では、モニタ
４の画面上で、車両後退中に車両後方の映像の駐車スペ
ースＴがアイマーク３０に接近してきて、アイマーク３
０が駐車スペースＴに重なったら、運転者は車両１がハ
ンドル切り返し位置１Ｐに来たと判断していた。しかし
ながら、車両１がハンドル切り返し位置１Ｐに来たこと
の判断をヨーレートセンサを用いて行ってもよい。この
実施の形態の操舵支援装置の構成は、図２の操舵支援装
置の構成を示すブロック図に対して、図１０に示される
ように、車両１に設置されたヨーレートセンサ１９と、
画像処理装置１０内に設けられた角度カウンタ２０と、
モニタ用コントローラ９に接続されたスピーカ２１とを
追加したものである。ヨーレートセンサ１９は、ヨー角
方向の角速度を検出するもので、画像処理装置１０に接
続されている。角度カウンタ２０は、ヨーレートセンサ
１９により検出された角速度を時間積分するもので、車
両１のＹ軸に対する回転角度λを算出する。したがっ
て、ヨーレートセンサ１９および角度カウンタ２０によ
ってヨー角検出手段が構成されている。また、スピーカ
２１は縦列駐車時の案内情報を音声で運転者に知らせる
ためものでモニタ用コントローラ９を介して画像処理装
置１０に接続されている。
４の画面上で、車両後退中に車両後方の映像の駐車スペ
ースＴがアイマーク３０に接近してきて、アイマーク３
０が駐車スペースＴに重なったら、運転者は車両１がハ
ンドル切り返し位置１Ｐに来たと判断していた。しかし
ながら、車両１がハンドル切り返し位置１Ｐに来たこと
の判断をヨーレートセンサを用いて行ってもよい。この
実施の形態の操舵支援装置の構成は、図２の操舵支援装
置の構成を示すブロック図に対して、図１０に示される
ように、車両１に設置されたヨーレートセンサ１９と、
画像処理装置１０内に設けられた角度カウンタ２０と、
モニタ用コントローラ９に接続されたスピーカ２１とを
追加したものである。ヨーレートセンサ１９は、ヨー角
方向の角速度を検出するもので、画像処理装置１０に接
続されている。角度カウンタ２０は、ヨーレートセンサ
１９により検出された角速度を時間積分するもので、車
両１のＹ軸に対する回転角度λを算出する。したがっ
て、ヨーレートセンサ１９および角度カウンタ２０によ
ってヨー角検出手段が構成されている。また、スピーカ
２１は縦列駐車時の案内情報を音声で運転者に知らせる
ためものでモニタ用コントローラ９を介して画像処理装
置１０に接続されている。
【００３８】ヨーレートセンサ１９を用いて、車両１が
ハンドル切り返し位置１Ｐに来たことをＣＰＵ１３が判
断する方法を説明する。図３に示されるように、ハンド
ル切り返し位置１Ｐでの車両角度は、旋回中心Ｃ１およ
び旋回中心Ｃ０結ぶ線分とＸ軸とのなす角φと等しくな
る。縦列駐車開始位置１Ｓで運転者がシフトレバー５を
後進位置に操作し、縦列駐車モードスイッチ８がオンさ
れると、ＣＰＵ１３は角度カウンタ２０の回転角度λを
０にリセットする。次に、実施の形態１あるいは３と同
様にして算出した縦列駐車開始位置１Ｓでの車両角度θ
を回転角度λの値として設定する。さらに、ヨーレート
センサ１９の信号に基づいて角度カウンタ２０は、縦列
駐車開始位置１Ｓから車両１が旋回中心Ｃ１を中心に旋
回して後退するに従ってカウントアップし、回転角度λ
がφに等しくなったら、ＣＰＵ１３は車両１がハンドル
切り返し位置１Ｐに来たと判断して、モニタ用コントロ
ーラ９を介してスピーカ２１から車両を停止させハンド
ルを切り返すことを促す音声を出力する。また、車両１
が縦列駐車開始位置１Ｓからハンドル切り返し位置１Ｐ
に接近する途中では、ハンドル切り返し位置１Ｐに接近
したことを知らせる接近合図音を出力する。さらに、Ｃ
ＰＵ１３が、ヨーレートセンサ１９を用いてハンドル切
り返し位置１Ｐを認識した後、さらに、角度カウンタ２
０は、ハンドル切り返し位置１Ｐから車両１が旋回中心
Ｃ０を中心に旋回して後退するに従い、ヨーレートセン
サ１９の信号に基づいてカウントダウンし、回転角度λ
が０に等しくなったら、車両１が縦列駐車終了位置１Ｅ
に来たと判断し、車両１が縦列駐車終了位置１Ｅにある
ことを知らせる音声を出力してもよい。
ハンドル切り返し位置１Ｐに来たことをＣＰＵ１３が判
断する方法を説明する。図３に示されるように、ハンド
ル切り返し位置１Ｐでの車両角度は、旋回中心Ｃ１およ
び旋回中心Ｃ０結ぶ線分とＸ軸とのなす角φと等しくな
る。縦列駐車開始位置１Ｓで運転者がシフトレバー５を
後進位置に操作し、縦列駐車モードスイッチ８がオンさ
れると、ＣＰＵ１３は角度カウンタ２０の回転角度λを
０にリセットする。次に、実施の形態１あるいは３と同
様にして算出した縦列駐車開始位置１Ｓでの車両角度θ
を回転角度λの値として設定する。さらに、ヨーレート
センサ１９の信号に基づいて角度カウンタ２０は、縦列
駐車開始位置１Ｓから車両１が旋回中心Ｃ１を中心に旋
回して後退するに従ってカウントアップし、回転角度λ
がφに等しくなったら、ＣＰＵ１３は車両１がハンドル
切り返し位置１Ｐに来たと判断して、モニタ用コントロ
ーラ９を介してスピーカ２１から車両を停止させハンド
ルを切り返すことを促す音声を出力する。また、車両１
が縦列駐車開始位置１Ｓからハンドル切り返し位置１Ｐ
に接近する途中では、ハンドル切り返し位置１Ｐに接近
したことを知らせる接近合図音を出力する。さらに、Ｃ
ＰＵ１３が、ヨーレートセンサ１９を用いてハンドル切
り返し位置１Ｐを認識した後、さらに、角度カウンタ２
０は、ハンドル切り返し位置１Ｐから車両１が旋回中心
Ｃ０を中心に旋回して後退するに従い、ヨーレートセン
サ１９の信号に基づいてカウントダウンし、回転角度λ
が０に等しくなったら、車両１が縦列駐車終了位置１Ｅ
に来たと判断し、車両１が縦列駐車終了位置１Ｅにある
ことを知らせる音声を出力してもよい。
【００３９】このように、ヨーレートセンサ１９を用い
て車両１がハンドル切り返し位置１Ｐおよび縦列駐車終
了位置１Ｅに来たことをＣＰＵ１３が判断して、音声に
より運転者に知らせるので、運転者はモニタ４を常に見
なくても車両１がハンドル切り返し位置１Ｐおよび縦列
駐車終了位置１Ｅに来たことを判断できる。なお、ヨー
角検出手段として、ヨーレートセンサ１９すなわちヨー
角方向の角速度を検出するレートジャイロを用いたが、
これに代えてヨー角そのものを検出するポジションジャ
イロを用いることもできる。
て車両１がハンドル切り返し位置１Ｐおよび縦列駐車終
了位置１Ｅに来たことをＣＰＵ１３が判断して、音声に
より運転者に知らせるので、運転者はモニタ４を常に見
なくても車両１がハンドル切り返し位置１Ｐおよび縦列
駐車終了位置１Ｅに来たことを判断できる。なお、ヨー
角検出手段として、ヨーレートセンサ１９すなわちヨー
角方向の角速度を検出するレートジャイロを用いたが、
これに代えてヨー角そのものを検出するポジションジャ
イロを用いることもできる。
【００４０】実施の形態５．これまでの実施の形態で
は、駐車スペースＴの奥のコーナーを目標点ＴＰとし、
これをＸＹ座標系の原点と定めていた。しかしながら、
図１１に示されるように、縦列駐車の駐車スペースが複
数あるような場合、例えば、縦列駐車する駐車スペース
Ｔの前方に駐車スペースＴ’があり、その中に別の車両
１’が駐車しているような場合がある。このような場
合、駐車スペースＴ’の後端のコーナーを目標点ＴＰ’
として、ＸＹ座標系を定め、前方の駐車スペースＴ’に
駐車している車両１’との接触を回避できるように、縦
列駐車の操舵を支援してもよい。この実施の形態の操舵
支援装置の構成は、図７の操舵支援装置の構成と同じで
ある。
は、駐車スペースＴの奥のコーナーを目標点ＴＰとし、
これをＸＹ座標系の原点と定めていた。しかしながら、
図１１に示されるように、縦列駐車の駐車スペースが複
数あるような場合、例えば、縦列駐車する駐車スペース
Ｔの前方に駐車スペースＴ’があり、その中に別の車両
１’が駐車しているような場合がある。このような場
合、駐車スペースＴ’の後端のコーナーを目標点ＴＰ’
として、ＸＹ座標系を定め、前方の駐車スペースＴ’に
駐車している車両１’との接触を回避できるように、縦
列駐車の操舵を支援してもよい。この実施の形態の操舵
支援装置の構成は、図７の操舵支援装置の構成と同じで
ある。
【００４１】駐車スペースＴ’に駐車している車両１’
との接触を回避できるようにするために、車両１がどの
ような軌跡を描いて縦列駐車を支援しようとしているの
かを図１１に基づいて説明する。図１１において、図３
と共通する部分の説明は省略する。まず、車両１が縦列
駐車しようとする駐車スペースＴにおいて、前方の駐車
スペースＴ’の後端部のうち、縦列駐車開始位置１Ｓに
ある車両１から見て手前のコーナーを目標点ＴＰ’と
し、これを原点とし、道路と平行な駐車スペースＴ’の
枠線Ｔ２’に沿って車両１の前進方向にＹ’軸をとり、
Ｙ’軸と直角にＸ’軸をとったＸ’Ｙ’座標系を想定す
る。縦列駐車を開始するために車両１が停車している車
両１の縦列駐車開始位置１Ｓにおいて車両１のＹ’軸と
のなす角すなわち車両角度をθ’とする。
との接触を回避できるようにするために、車両１がどの
ような軌跡を描いて縦列駐車を支援しようとしているの
かを図１１に基づいて説明する。図１１において、図３
と共通する部分の説明は省略する。まず、車両１が縦列
駐車しようとする駐車スペースＴにおいて、前方の駐車
スペースＴ’の後端部のうち、縦列駐車開始位置１Ｓに
ある車両１から見て手前のコーナーを目標点ＴＰ’と
し、これを原点とし、道路と平行な駐車スペースＴ’の
枠線Ｔ２’に沿って車両１の前進方向にＹ’軸をとり、
Ｙ’軸と直角にＸ’軸をとったＸ’Ｙ’座標系を想定す
る。縦列駐車を開始するために車両１が停車している車
両１の縦列駐車開始位置１Ｓにおいて車両１のＹ’軸と
のなす角すなわち車両角度をθ’とする。
【００４２】車両１は、縦列駐車開始位置１Ｓから一定
のタイヤ角ψを保持し、旋回半径Ｒ１’で旋回しつつ後
退する。次に車両１がハンドル切り返し位置１Ｐまで後
退すると、ハンドル７を反対方向へ操舵角が最大になる
ように切り返し、この状態で車両１を旋回半径Ｒ０で後
退させて駐車スペースＴに駐車するものとする。この際
の車両１の縦列駐車終了位置１Ｅは、駐車スペースＴの
枠線Ｔ２に対して車両１の幅方向に駐車余裕代αの間隔
をあけて駐車するものとする。この際、車両１は、ハン
ドル切り返し地点Ｐでリヤアクスル中心が旋回半径Ｒ
１’の円弧と旋回半径Ｒ０の円弧とが接する軌跡ＶＴを
描くとともに、車両１の左前端部ＬＦが旋回半径Ｒ３の
円弧と目標点ＴＰ’を通る旋回半径Ｒ２の円弧とからな
る前端角部軌跡ＬＦＴを描いて縦列駐車をすることにな
る。ここで、Ｒ３は、旋回中心Ｃ１’を中心とした左前
端部ＬＦの旋回半径であり、Ｒ２は、旋回中心Ｃ０’を
中心とした左前端部ＬＦの旋回半径である。左前端部Ｌ
Ｆとリヤアクスル中心との位置関係は車両１の寸法に基
づいて定められている。したがって、旋回半径Ｒ３はこ
の位置関係および旋回半径Ｒ１’から算出され、旋回半
径Ｒ２はこの位置関係および旋回半径Ｒ０から算出され
る。旋回半径Ｒ０は、図３と同様に、車両１の最小回転
半径であり、旋回中心Ｃ０’の座標（Ｘc0'，Ｙc0'）
は、目標点ＴＰ’の位置との関係によって定まり、Ｘc
0'＝Ｒ０−ＶＷ／２−α、Ｙc0'＝−（Ｒ２2−Ｘc0'2）
1/2となる。ここで、ＶＷは車両１の車幅である。
のタイヤ角ψを保持し、旋回半径Ｒ１’で旋回しつつ後
退する。次に車両１がハンドル切り返し位置１Ｐまで後
退すると、ハンドル７を反対方向へ操舵角が最大になる
ように切り返し、この状態で車両１を旋回半径Ｒ０で後
退させて駐車スペースＴに駐車するものとする。この際
の車両１の縦列駐車終了位置１Ｅは、駐車スペースＴの
枠線Ｔ２に対して車両１の幅方向に駐車余裕代αの間隔
をあけて駐車するものとする。この際、車両１は、ハン
ドル切り返し地点Ｐでリヤアクスル中心が旋回半径Ｒ
１’の円弧と旋回半径Ｒ０の円弧とが接する軌跡ＶＴを
描くとともに、車両１の左前端部ＬＦが旋回半径Ｒ３の
円弧と目標点ＴＰ’を通る旋回半径Ｒ２の円弧とからな
る前端角部軌跡ＬＦＴを描いて縦列駐車をすることにな
る。ここで、Ｒ３は、旋回中心Ｃ１’を中心とした左前
端部ＬＦの旋回半径であり、Ｒ２は、旋回中心Ｃ０’を
中心とした左前端部ＬＦの旋回半径である。左前端部Ｌ
Ｆとリヤアクスル中心との位置関係は車両１の寸法に基
づいて定められている。したがって、旋回半径Ｒ３はこ
の位置関係および旋回半径Ｒ１’から算出され、旋回半
径Ｒ２はこの位置関係および旋回半径Ｒ０から算出され
る。旋回半径Ｒ０は、図３と同様に、車両１の最小回転
半径であり、旋回中心Ｃ０’の座標（Ｘc0'，Ｙc0'）
は、目標点ＴＰ’の位置との関係によって定まり、Ｘc
0'＝Ｒ０−ＶＷ／２−α、Ｙc0'＝−（Ｒ２2−Ｘc0'2）
1/2となる。ここで、ＶＷは車両１の車幅である。
【００４３】一方、旋回半径Ｒ１’およびその旋回中心
Ｃ１’は、図３の旋回半径Ｒ１と同様に定められ、旋回
半径Ｒ１’、タイヤ角ψおよびホイールベースＷＢとの
間には、ｔａｎψ＝ＷＢ／Ｒ１’の関係が成立し、Ｒ
１’＝ＷＢ／ｔａｎψとなる。また、旋回中心Ｃ１’の
座標（Ｘc1'，Ｙc1'）は、Ｘc1'＝Ｘsp−Ｒ１’・cos
θ、Ｙc1'＝Ｙsp−Ｒ１’・sinθとなる。
Ｃ１’は、図３の旋回半径Ｒ１と同様に定められ、旋回
半径Ｒ１’、タイヤ角ψおよびホイールベースＷＢとの
間には、ｔａｎψ＝ＷＢ／Ｒ１’の関係が成立し、Ｒ
１’＝ＷＢ／ｔａｎψとなる。また、旋回中心Ｃ１’の
座標（Ｘc1'，Ｙc1'）は、Ｘc1'＝Ｘsp−Ｒ１’・cos
θ、Ｙc1'＝Ｙsp−Ｒ１’・sinθとなる。
【００４４】ハンドル切り返し地点Ｐにおいて、旋回半
径Ｒ１’の円弧と旋回半径Ｒ０の円弧が接し、旋回中心
Ｃ１’と旋回中心Ｃ０’との間の距離が旋回半径Ｒ１’
と旋回半径Ｒ０との和に等しくなるので、以下の式
（２）が成立する。 ｛（Ｘc0'−Ｘc1'）2＋（Ｙc0'−Ｙc1'）2}1/2＝Ｒ１’＋Ｒ０ ……（２） この式のＲ１’にＷＢ／ｔａｎψを代入して、タイヤ角
ψを算出する。タイヤ角ψが定まると、旋回中心Ｃ１’
の座標（Ｘc1'，Ｙc1'）が定まる。また、旋回中心Ｃ
１’および旋回中心Ｃ０’を結ぶ線分とＸ軸とのなす角
をφ’とすると、このφ’の値も定まる。このφ’を用
いて、ハンドル切り返し地点Ｐの座標（Ｘp，Ｙp）が算
出される。
径Ｒ１’の円弧と旋回半径Ｒ０の円弧が接し、旋回中心
Ｃ１’と旋回中心Ｃ０’との間の距離が旋回半径Ｒ１’
と旋回半径Ｒ０との和に等しくなるので、以下の式
（２）が成立する。 ｛（Ｘc0'−Ｘc1'）2＋（Ｙc0'−Ｙc1'）2}1/2＝Ｒ１’＋Ｒ０ ……（２） この式のＲ１’にＷＢ／ｔａｎψを代入して、タイヤ角
ψを算出する。タイヤ角ψが定まると、旋回中心Ｃ１’
の座標（Ｘc1'，Ｙc1'）が定まる。また、旋回中心Ｃ
１’および旋回中心Ｃ０’を結ぶ線分とＸ軸とのなす角
をφ’とすると、このφ’の値も定まる。このφ’を用
いて、ハンドル切り返し地点Ｐの座標（Ｘp，Ｙp）が算
出される。
【００４５】さらに、旋回中心Ｃ１’の座標（Ｘc1'，
Ｙc1'）、旋回半径Ｒ３、旋回中心Ｃ０’ の座標（Ｘc
1'，Ｙc1'）および旋回半径Ｒ２から車両１の左前端部
ＬＦの前端角部軌跡ＬＦＴが算出される。
Ｙc1'）、旋回半径Ｒ３、旋回中心Ｃ０’ の座標（Ｘc
1'，Ｙc1'）および旋回半径Ｒ２から車両１の左前端部
ＬＦの前端角部軌跡ＬＦＴが算出される。
【００４６】次に、車両１の左前端部ＬＦが前端角部軌
跡ＬＦＴを描いて縦列駐車をできるようにするために、
モニタ４に表示されるガイド表示について説明する。ま
ず、図１２（ａ）に示される縦列駐車開始位置１Ｓで運
転者がシフトレバー５を後進位置に操作し、さらに縦列
駐車モードスイッチ８がオンすると、車両１の後方映像
がモニタ４の画面上に表示されるとともに、２つのカー
ソルＣＴＰ、ＣＰＯＬが表示され、この２つのカーソル
ＣＴＰ、ＣＰＯＬを、実施の形態３と同様な方法で移動
して、目標点ＴＰ’をカーソルＣＴＰで指定し、枠線Ｔ
２’上にカーソルＣＰＯＬを指定して、ＸＹ座標系を定
める。
跡ＬＦＴを描いて縦列駐車をできるようにするために、
モニタ４に表示されるガイド表示について説明する。ま
ず、図１２（ａ）に示される縦列駐車開始位置１Ｓで運
転者がシフトレバー５を後進位置に操作し、さらに縦列
駐車モードスイッチ８がオンすると、車両１の後方映像
がモニタ４の画面上に表示されるとともに、２つのカー
ソルＣＴＰ、ＣＰＯＬが表示され、この２つのカーソル
ＣＴＰ、ＣＰＯＬを、実施の形態３と同様な方法で移動
して、目標点ＴＰ’をカーソルＣＴＰで指定し、枠線Ｔ
２’上にカーソルＣＰＯＬを指定して、ＸＹ座標系を定
める。
【００４７】ＸＹ座標系が定まると、図１２（ｂ）に示
されるように、ＣＰＵ１３は車両１の左前端部ＬＦの前
端角部軌跡ＬＦＴを表示するとともに、前端角部軌跡Ｌ
ＦＴの端点であり、縦列駐車終了位置１Ｅにおける車両
１の左前端部ＬＦにあたる点をコーナーとした矩形形状
をした縦列駐車する仮想の駐車スペースマークＴＶを車
両後方の映像に重畳して表示する。次に、前端角部軌跡
ＬＦＴと駐車スペースＴ’との位置関係をモニタ４上で
確認し、ポインティングデバイス１８により、矢印に示
すように前後左右に微調整し目標点ＴＰ’を修正する。
目標点ＴＰ’を修正した後に、前端角部軌跡ＬＦＴ及び
駐車スペースマークＴＶを消去し、修正後の目標点Ｔ
Ｐ’に基づくＸＹ座標系をもとに、ＣＰＵ１３が縦列駐
車開始位置１Ｓでの車両１のリヤアクスル中心ＳＰの座
標（Ｘsp，Ｙsp）および車両角度θを算出し、これに基
づいて図１２（ｃ）に示されるように、アイマーク６０
を表示する。運転者が、ハンドル７を操舵して、目標タ
イヤ角ψtと実タイヤ角ψrとが一致すると、図１２
（ｄ）に示されるようにアイマーク６０が点滅表示に変
わる。ハンドル７をそのまま保持して後退しはじめ、車
両１が後退するにつれてモニタ４に表示される車両後方
の映像が変化する。図１２（ｅ）に示されるように、車
両後方の映像の駐車スペースＴがアイマーク６０に接近
してきて、アイマーク６０が駐車スペースＴに重なった
ら、運転者は車両１がハンドル切り返し位置１Ｐに来た
と判断して、車両１を停車させる。以降は、実施の形態
１と同様に、運転者はハンドル７を据え切りで逆方向へ
切り、ハンドル７の操舵角を反対方向へ最大にして車両
１を後退させ、モニタ４上で駐車スペースＴとバンパ３
との位置関係を見ながら、車両１を駐車スペースＴ内に
停車させ、縦列駐車を完了する。
されるように、ＣＰＵ１３は車両１の左前端部ＬＦの前
端角部軌跡ＬＦＴを表示するとともに、前端角部軌跡Ｌ
ＦＴの端点であり、縦列駐車終了位置１Ｅにおける車両
１の左前端部ＬＦにあたる点をコーナーとした矩形形状
をした縦列駐車する仮想の駐車スペースマークＴＶを車
両後方の映像に重畳して表示する。次に、前端角部軌跡
ＬＦＴと駐車スペースＴ’との位置関係をモニタ４上で
確認し、ポインティングデバイス１８により、矢印に示
すように前後左右に微調整し目標点ＴＰ’を修正する。
目標点ＴＰ’を修正した後に、前端角部軌跡ＬＦＴ及び
駐車スペースマークＴＶを消去し、修正後の目標点Ｔ
Ｐ’に基づくＸＹ座標系をもとに、ＣＰＵ１３が縦列駐
車開始位置１Ｓでの車両１のリヤアクスル中心ＳＰの座
標（Ｘsp，Ｙsp）および車両角度θを算出し、これに基
づいて図１２（ｃ）に示されるように、アイマーク６０
を表示する。運転者が、ハンドル７を操舵して、目標タ
イヤ角ψtと実タイヤ角ψrとが一致すると、図１２
（ｄ）に示されるようにアイマーク６０が点滅表示に変
わる。ハンドル７をそのまま保持して後退しはじめ、車
両１が後退するにつれてモニタ４に表示される車両後方
の映像が変化する。図１２（ｅ）に示されるように、車
両後方の映像の駐車スペースＴがアイマーク６０に接近
してきて、アイマーク６０が駐車スペースＴに重なった
ら、運転者は車両１がハンドル切り返し位置１Ｐに来た
と判断して、車両１を停車させる。以降は、実施の形態
１と同様に、運転者はハンドル７を据え切りで逆方向へ
切り、ハンドル７の操舵角を反対方向へ最大にして車両
１を後退させ、モニタ４上で駐車スペースＴとバンパ３
との位置関係を見ながら、車両１を駐車スペースＴ内に
停車させ、縦列駐車を完了する。
【００４８】このように、縦列駐車する際の車両１の左
前端部ＬＦが描く前端角部軌跡ＬＦＴをモニタ４に表示
するので、縦列駐車する駐車スペースＴの前方の駐車ス
ペースＴ’に車両１’が駐車している場合でも車両１’
との接触を容易に回避できる。また、ポインティングデ
バイス１８により前方の駐車スペースＴ’を間接的に指
定して駐車スペースＴの位置を指定することにより、前
方の駐車スペースＴ’を基準にした仮想の駐車スペース
マークＴＶが表示されるので、運転者は車両１’との接
触を回避した縦列駐車終了位置１Ｅを容易に把握でき
る。さらに、モニタ４に表示した前端角部軌跡ＬＦＴお
よび仮想の駐車スペースマークＴＶをポインティングデ
バイス１８により微調整できるので、運転者は後方映像
との関係を見ながら、前方の車両１’との接触を回避し
つつ、より適切な縦列駐車終了位置１Ｅを定められる。
前端部ＬＦが描く前端角部軌跡ＬＦＴをモニタ４に表示
するので、縦列駐車する駐車スペースＴの前方の駐車ス
ペースＴ’に車両１’が駐車している場合でも車両１’
との接触を容易に回避できる。また、ポインティングデ
バイス１８により前方の駐車スペースＴ’を間接的に指
定して駐車スペースＴの位置を指定することにより、前
方の駐車スペースＴ’を基準にした仮想の駐車スペース
マークＴＶが表示されるので、運転者は車両１’との接
触を回避した縦列駐車終了位置１Ｅを容易に把握でき
る。さらに、モニタ４に表示した前端角部軌跡ＬＦＴお
よび仮想の駐車スペースマークＴＶをポインティングデ
バイス１８により微調整できるので、運転者は後方映像
との関係を見ながら、前方の車両１’との接触を回避し
つつ、より適切な縦列駐車終了位置１Ｅを定められる。
【００４９】
【発明の効果】以上説明したように、この発明の請求項
１に記載の縦列駐車時の操舵支援装置によれば、車両の
後退時にカメラによる映像がモニタに表示されると共
に、駐車スペースに対する縦列駐車開始位置の車両角度
および駐車スペースに対する縦列駐車開始位置の位置関
係が算出され、車両角度および位置関係に基づいて車両
の運転を支援するためのガイド表示がモニタの画面上に
重畳表示されるので、運転者は、ガイド表示に含まれる
目標操舵量マーク、実操舵量マークおよびアイマークと
車両後方の映像とに基づいて、縦列駐車開始位置でのハ
ンドルの適正な操舵角およびハンドルの切り返し地点を
容易に把握できる。したがって、駐車スペースに対する
縦列駐車開始位置の車両角度および位置によらず、たと
え縦列駐車開始位置の車両が駐車スペースに対して平行
でなくても、簡単に縦列駐車を行うことができる。
１に記載の縦列駐車時の操舵支援装置によれば、車両の
後退時にカメラによる映像がモニタに表示されると共
に、駐車スペースに対する縦列駐車開始位置の車両角度
および駐車スペースに対する縦列駐車開始位置の位置関
係が算出され、車両角度および位置関係に基づいて車両
の運転を支援するためのガイド表示がモニタの画面上に
重畳表示されるので、運転者は、ガイド表示に含まれる
目標操舵量マーク、実操舵量マークおよびアイマークと
車両後方の映像とに基づいて、縦列駐車開始位置でのハ
ンドルの適正な操舵角およびハンドルの切り返し地点を
容易に把握できる。したがって、駐車スペースに対する
縦列駐車開始位置の車両角度および位置によらず、たと
え縦列駐車開始位置の車両が駐車スペースに対して平行
でなくても、簡単に縦列駐車を行うことができる。
【００５０】請求項２に記載の操舵支援装置によれば、
運転者は縦列駐車開始位置で据え切りで実操舵量マーク
が目標操舵量マークに重なるまでハンドルを切って、そ
のハンドル位置でハンドルを保持しつつ車両を後退さ
せ、アイマークがモニタの画面に表示されるカメラによ
る映像中の駐車スペースに重なったところで車両を停止
し、据え切りでハンドルの操舵角を反対方向へ最大にし
て車両を後退させるだけで、駐車スペースへの縦列駐車
を完了させることができる。。
運転者は縦列駐車開始位置で据え切りで実操舵量マーク
が目標操舵量マークに重なるまでハンドルを切って、そ
のハンドル位置でハンドルを保持しつつ車両を後退さ
せ、アイマークがモニタの画面に表示されるカメラによ
る映像中の駐車スペースに重なったところで車両を停止
し、据え切りでハンドルの操舵角を反対方向へ最大にし
て車両を後退させるだけで、駐車スペースへの縦列駐車
を完了させることができる。。
【００５１】請求項３に記載の操舵支援装置によれば、
表示制御手段は、カメラによる映像を画像処理して、駐
車スペースに対する車両角度および位置関係を算出する
ので、運転者は縦列駐車をし始める際に、特定の縦列駐
車開始位置に車両を停止させる必要がなく、道路状況に
応じた任意の位置から縦列駐車を始めることができる。
表示制御手段は、カメラによる映像を画像処理して、駐
車スペースに対する車両角度および位置関係を算出する
ので、運転者は縦列駐車をし始める際に、特定の縦列駐
車開始位置に車両を停止させる必要がなく、道路状況に
応じた任意の位置から縦列駐車を始めることができる。
【００５２】請求項４に記載の操舵支援装置によれば、
モニタの画面上で駐車スペースの位置を指定するととも
に表示制御手段に入力するためのポインティングデバイ
スを備え、表示制御手段は、ポインティングデバイスか
ら入力された情報に基づいて車両角度および位置関係を
算出するので、運転者は駐車スペースの位置をモニタの
画面上で容易に指定することができ、かつ運転者は縦列
駐車をし始める際に特定の縦列駐車開始位置に車両を停
止させる必要がないと共に道路状況に応じた任意の位置
から縦列駐車を始めることができる。
モニタの画面上で駐車スペースの位置を指定するととも
に表示制御手段に入力するためのポインティングデバイ
スを備え、表示制御手段は、ポインティングデバイスか
ら入力された情報に基づいて車両角度および位置関係を
算出するので、運転者は駐車スペースの位置をモニタの
画面上で容易に指定することができ、かつ運転者は縦列
駐車をし始める際に特定の縦列駐車開始位置に車両を停
止させる必要がないと共に道路状況に応じた任意の位置
から縦列駐車を始めることができる。
【００５３】請求項５に記載の操舵支援装置によれば、
モニタの画面上に駐車スペースマークが表示されるの
で、運転者は縦列駐車をし始める際にこの装置が案内し
ようとしている縦列駐車位置を容易に把握できる。
モニタの画面上に駐車スペースマークが表示されるの
で、運転者は縦列駐車をし始める際にこの装置が案内し
ようとしている縦列駐車位置を容易に把握できる。
【００５４】請求項６に記載の操舵支援装置によれば、
モニタの画面上に、車両の前端部の左右いずれかの前端
角部軌跡が表示されるので、縦列駐車する駐車スペース
の前方の駐車スペースに車両が駐車している場合でも、
運転者はその車両との接触を容易に回避しながら縦列駐
車を行うことができる。
モニタの画面上に、車両の前端部の左右いずれかの前端
角部軌跡が表示されるので、縦列駐車する駐車スペース
の前方の駐車スペースに車両が駐車している場合でも、
運転者はその車両との接触を容易に回避しながら縦列駐
車を行うことができる。
【００５５】請求項７に記載の操舵支援装置によれば、
運転者はポインティングデバイスによりモニタの画面上
におけるガイド表示の位置を微調整することができるの
で、一層精度の良い縦列駐車の支援が可能である。
運転者はポインティングデバイスによりモニタの画面上
におけるガイド表示の位置を微調整することができるの
で、一層精度の良い縦列駐車の支援が可能である。
【００５６】請求項８に記載の操舵支援装置によれば、
ヨー角検出手段により検出されたヨー角に基づいて車両
の位置を特定され、運転者にハンドルの切り返し地点が
知らされるので、運転者はモニタを常に見なくてもハン
ドル切り返し地点を容易に把握することができる。
ヨー角検出手段により検出されたヨー角に基づいて車両
の位置を特定され、運転者にハンドルの切り返し地点が
知らされるので、運転者はモニタを常に見なくてもハン
ドル切り返し地点を容易に把握することができる。
【図１】 この発明の実施の形態に係る縦列駐車時の操
舵支援装置を搭載した車両を示す側面図である。
舵支援装置を搭載した車両を示す側面図である。
【図２】 実施の形態１および２の操舵支援装置の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図３】 実施の形態１における縦列駐車時の車両の位
置を段階的且つ模式的に示す図である。
置を段階的且つ模式的に示す図である。
【図４】 実施の形態１におけるハンドル切り返し位置
にある車両と座標系の関係を模式的に示す図である。
にある車両と座標系の関係を模式的に示す図である。
【図５】 実施の形態１における縦列駐車時のモニタ画
面を段階的且つ模式的に示す図である。
面を段階的且つ模式的に示す図である。
【図６】 実施の形態２における縦列駐車時のモニタ画
面を段階的且つ模式的に示す図である。
面を段階的且つ模式的に示す図である。
【図７】 実施の形態３および５の操舵支援装置の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図８】 実施の形態３における縦列駐車時のモニタ画
面を段階的且つ模式的に示す図である。
面を段階的且つ模式的に示す図である。
【図９】 実施の形態３の変形例におけるポインティン
グデバイスによる指定方法を示す図である。
グデバイスによる指定方法を示す図である。
【図１０】 実施の形態４の操舵支援装置の構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図１１】 実施の形態４における縦列駐車時の車両の
位置を段階的且つ模式的に示す図である。
位置を段階的且つ模式的に示す図である。
【図１２】 実施の形態５における縦列駐車時のモニタ
画面を段階的且つ模式的に示す図である。
画面を段階的且つ模式的に示す図である。
１…車両、１Ｓ…縦列駐車開始位置、１Ｅ…縦列駐車終
了位置、２…カメラ、４…モニタ、７…ハンドル、８…
縦列駐車モードスイッチ、９…モニタ用コントローラ、
１０…画像処理装置、１１…操舵角センサ、１２…リヤ
位置スイッチ、１８…ポインティングデバイス、１９…
ヨーレートセンサ、３０，５０，６０…アイマーク、４
２，５２…目標操舵量マーク、４３，５３…実操舵量マ
ーク、ＬＦＴ…前端角部軌跡、Ｐ…ハンドル切り返し地
点、Ｔ…駐車スペース、ＴＶ…仮想の駐車スペースマー
ク、θ，θ’…縦列駐車開始位置の車両角度。
了位置、２…カメラ、４…モニタ、７…ハンドル、８…
縦列駐車モードスイッチ、９…モニタ用コントローラ、
１０…画像処理装置、１１…操舵角センサ、１２…リヤ
位置スイッチ、１８…ポインティングデバイス、１９…
ヨーレートセンサ、３０，５０，６０…アイマーク、４
２，５２…目標操舵量マーク、４３，５３…実操舵量マ
ーク、ＬＦＴ…前端角部軌跡、Ｐ…ハンドル切り返し地
点、Ｔ…駐車スペース、ＴＶ…仮想の駐車スペースマー
ク、θ，θ’…縦列駐車開始位置の車両角度。
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ｂ６２Ｄ 113:00 Ｂ６２Ｄ 113:00 137:00 137:00
Claims (8)
- 【請求項１】 車両の後方を撮影するカメラと、 車両の運転席に配置されたモニタと、 ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサと、 車両の後退時に前記カメラによる映像を前記モニタに表
示すると共に、駐車スペースに対する縦列駐車開始位置
の車両角度および駐車スペースに対する縦列駐車開始位
置の位置関係を算出し、前記車両角度および前記位置関
係に基づいて車両の運転を支援するためのガイド表示を
前記モニタの画面上に重畳表示する表示制御手段とを備
え、 ガイド表示は、前記車両角度および前記位置関係に基づ
いて前記モニタの画面の所定位置に固定表示され且つ前
記縦列駐車開始位置でのハンドルの適正な操舵角をガイ
ドする目標操舵量マークと、 前記操舵角センサで検出されたハンドルの操舵角に応じ
て前記モニタの画面上に移動表示される実操舵量マーク
と、 前記車両角度および前記位置関係に基づいて前記モニタ
の画面の所定位置に固定表示され且つハンドルの切り返
し地点をガイドするアイマークとを含むことを特徴とす
る縦列駐車時の操舵支援装置。 - 【請求項２】 前記縦列駐車開始位置で、据え切りでハ
ンドルを切って、実操舵量マークを目標操舵量マークに
重ね、そのハンドル位置でハンドルを保持しつつ車両を
後退させて、アイマークが、前記モニタの画面に表示さ
れる前記カメラによる映像中の前記駐車スペースに重な
ったところで車両を停止し、据え切りでハンドルの操舵
角を反対方向へ最大にして車両を後退させることにより
車両が駐車スペースに適正に縦列駐車される請求項１に
記載の縦列駐車時の操舵支援装置。 - 【請求項３】 表示制御手段は、前記カメラによる映像
を画像処理して、前記車両角度および前記位置関係を算
出する請求項１あるいは２に記載の縦列駐車時の操舵支
援装置。 - 【請求項４】 前記モニタの画面上で駐車スペースの位
置を指定するとともに前記表示制御手段に入力するため
のポインティングデバイスを備え、 前記表示制御手段は、前記ポインティングデバイスから
入力された情報に基づいて、前記車両角度および前記位
置関係を算出する請求項１〜３のいずれか一項に記載の
縦列駐車時の操舵支援装置。 - 【請求項５】 ガイド表示は、縦列駐車する仮想の駐車
スペースを表す駐車スペースマークを含む請求項１〜４
のいずれか一項に記載の縦列駐車時の操舵支援装置。 - 【請求項６】 ガイド表示は、車両の前端部の左右いず
れかの角部の軌跡である前端角部軌跡を含む請求項５に
記載の縦列駐車時の操舵支援装置。 - 【請求項７】 前記ポインティングデバイスにより前記
モニタの画面上における前記ガイド表示の位置が微調整
される請求項５あるいは６に記載の縦列駐車時の操舵支
援装置。 - 【請求項８】 車両のヨー角を検出するヨー角検出手段
を備え、 表示制御手段が、ヨー角検出手段により検出された前記
ヨー角に基づいて車両の位置を特定し、運転者にハンド
ルの切り返し地点を知らせる請求項１〜７のいずれか一
項に記載の縦列駐車時の操舵支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP37320899A JP3575365B2 (ja) | 1999-12-28 | 1999-12-28 | 縦列駐車時の操舵支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP37320899A JP3575365B2 (ja) | 1999-12-28 | 1999-12-28 | 縦列駐車時の操舵支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001180407A true JP2001180407A (ja) | 2001-07-03 |
| JP3575365B2 JP3575365B2 (ja) | 2004-10-13 |
Family
ID=18501773
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP37320899A Expired - Fee Related JP3575365B2 (ja) | 1999-12-28 | 1999-12-28 | 縦列駐車時の操舵支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3575365B2 (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003205809A (ja) * | 2002-01-11 | 2003-07-22 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置 |
| GB2416901A (en) * | 2004-08-03 | 2006-02-08 | Denso Corp | Vehicle parking assistant that calculates and displays to the driver the position needed to reverse the steering lock when parallel parking |
| JP2006508850A (ja) * | 2002-12-05 | 2006-03-16 | バイエリッシェ モートーレン ウエルケ アクチエンゲゼルシャフト | 駐車隙間内に後退駐車すべき車両を操舵するための方法 |
| JP2006173835A (ja) * | 2004-12-14 | 2006-06-29 | Fujitsu Ten Ltd | 運転支援装置、及び運転支援システム |
| JP2007148761A (ja) * | 2005-11-28 | 2007-06-14 | Denso Corp | 駐車支援システム |
| US7257486B2 (en) | 2003-01-29 | 2007-08-14 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Parking assisting device |
| JP2008114691A (ja) * | 2006-11-02 | 2008-05-22 | Mitsubishi Electric Corp | 車両周辺監視装置および車両周辺監視映像表示方法 |
| JP2017065278A (ja) * | 2015-09-28 | 2017-04-06 | 三菱自動車工業株式会社 | ステアリングハンドル |
| KR101829007B1 (ko) * | 2011-11-14 | 2018-02-14 | 현대모비스 주식회사 | 후진 주차 지원 방법 |
| JP2019018796A (ja) * | 2017-07-20 | 2019-02-07 | 日産自動車株式会社 | 駐車制御方法及び駐車制御装置 |
-
1999
- 1999-12-28 JP JP37320899A patent/JP3575365B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6929082B2 (en) | 2002-01-11 | 2005-08-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking assist apparatus for vehicle and control method of same |
| JP2003205809A (ja) * | 2002-01-11 | 2003-07-22 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置 |
| JP2006508850A (ja) * | 2002-12-05 | 2006-03-16 | バイエリッシェ モートーレン ウエルケ アクチエンゲゼルシャフト | 駐車隙間内に後退駐車すべき車両を操舵するための方法 |
| US7257486B2 (en) | 2003-01-29 | 2007-08-14 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Parking assisting device |
| GB2416901A (en) * | 2004-08-03 | 2006-02-08 | Denso Corp | Vehicle parking assistant that calculates and displays to the driver the position needed to reverse the steering lock when parallel parking |
| GB2416901B (en) * | 2004-08-03 | 2008-05-07 | Denso Corp | Vehicle parking assisting system |
| JP2006173835A (ja) * | 2004-12-14 | 2006-06-29 | Fujitsu Ten Ltd | 運転支援装置、及び運転支援システム |
| JP2007148761A (ja) * | 2005-11-28 | 2007-06-14 | Denso Corp | 駐車支援システム |
| JP4548322B2 (ja) * | 2005-11-28 | 2010-09-22 | 株式会社デンソー | 駐車支援システム |
| JP2008114691A (ja) * | 2006-11-02 | 2008-05-22 | Mitsubishi Electric Corp | 車両周辺監視装置および車両周辺監視映像表示方法 |
| KR101829007B1 (ko) * | 2011-11-14 | 2018-02-14 | 현대모비스 주식회사 | 후진 주차 지원 방법 |
| JP2017065278A (ja) * | 2015-09-28 | 2017-04-06 | 三菱自動車工業株式会社 | ステアリングハンドル |
| JP2019018796A (ja) * | 2017-07-20 | 2019-02-07 | 日産自動車株式会社 | 駐車制御方法及び駐車制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3575365B2 (ja) | 2004-10-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3575364B2 (ja) | 操舵支援装置 | |
| JP3427823B2 (ja) | 縦列駐車時の車両後退支援装置 | |
| US6704653B2 (en) | Vehicle backing support apparatus | |
| JP4466200B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP4094325B2 (ja) | 駐車運転支援装置 | |
| JP4700899B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| US7526368B2 (en) | Parking assist apparatus | |
| JP4238663B2 (ja) | 車載カメラのキャリブレーション方法及びキャリブレーション装置 | |
| JP2000272445A (ja) | 車両の後退時の操舵支援装置 | |
| JP2004284370A (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP2006264389A (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP2003045269A (ja) | 駐車支援装置のスイッチ | |
| JP2008037320A (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム | |
| JP3762855B2 (ja) | 駐車補助装置 | |
| JP3575365B2 (ja) | 縦列駐車時の操舵支援装置 | |
| JP5009205B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP3374833B2 (ja) | 駐車時の車両後退支援装置 | |
| JP2001158313A (ja) | 車両の後退時の操舵支援装置及び縦列駐車方法 | |
| JP4199616B2 (ja) | 誘導支援装置 | |
| JP3395725B2 (ja) | 並列駐車時の操舵支援装置 | |
| JP3882565B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP3436237B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP3693912B2 (ja) | 相対位置検出装置及びその相対位置検出装置を備えた駐車補助装置 | |
| JP3107088B1 (ja) | 縦列駐車時の操舵支援装置 | |
| JP3762854B2 (ja) | 駐車補助装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040203 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040402 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040615 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040628 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100716 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110716 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120716 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130716 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |