JP3762854B2 - 駐車補助装置 - Google Patents
駐車補助装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3762854B2 JP3762854B2 JP2000160218A JP2000160218A JP3762854B2 JP 3762854 B2 JP3762854 B2 JP 3762854B2 JP 2000160218 A JP2000160218 A JP 2000160218A JP 2000160218 A JP2000160218 A JP 2000160218A JP 3762854 B2 JP3762854 B2 JP 3762854B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- vehicle
- parking
- angle
- monitor screen
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の駐車を補助する駐車補助装置に係り、詳しくは車両の進行方向の視界を画像取得装置(例えば、カメラ等)にて撮影して車室内のモニタ画面に表示し、運転者の駐車時の操作を補助する駐車補助装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、駐車補助装置としては、例えば特許公報第1610702号に記載されたものが知られている。同公報記載の装置は、後方カメラにより撮影された後方視界と、操舵装置によって操舵された舵角に基づき算出される自車両の予想軌跡とを、運転席近傍に設置されたモニタ画面に重畳表示することで、駐車時の運転者の操作負担を軽減するものである。
【0003】
また、別の従来の駐車補助装置としては、例えば特許公報第2610146号に記載されたものも知られている。同公報記載の装置は、後方カメラにより撮影された後方視界と、操舵装置によって操舵された舵角に基づき算出される自車両の予想軌跡(第1の後進予想軌跡)と、同操舵装置によって操舵可能な最大舵角での自車両の予想軌跡(第2の後進予想軌跡)とを、運転席近傍に設置されたモニタ画面に重畳表示することで操舵量の判断を補助し、駐車時の運転者の操作負担を軽減するものである。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記特許公報第1610702号に記載された駐車補助装置では、操舵装置によって操舵された舵角に対応する自車両の予想軌跡がわかるものの、実際にどのような操作をすれば所要の駐車枠に駐車しうるかが示唆されるものではなく、駐車時の運転者の操作負担が十分に軽減されるものではなかった。
【0005】
また、上記特許公報第2610146号に記載された駐車補助装置では、操舵装置によって操舵された舵角に対応する自車両の予想軌跡(第1の後進予想軌跡)及び同操舵装置によって操舵可能な最大舵角での自車両の予想軌跡(第2の後進予想軌跡)がわかるものの、上記同様、実際にどのような操作をすれば所要の駐車枠に駐車しうるかが示唆されるものではなく、駐車時の運転者の操作負担が十分に軽減されるものではなかった。
【0006】
本発明の目的は、駐車時において操舵装置の操舵開始位置を運転者に報知して、運転者の操作負担を軽減することができる駐車補助装置を提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、請求項1に記載の発明は、車両の進行方向の視界を画像取得手段により撮影して車室内に設けられたモニタ画面に表示し、運転者の駐車時の操作を補助する駐車補助装置において、操舵装置を所定舵角に保舵した状態で前記車両を進行させて該車両の前後方向に対して所定角度を有する方向に伸びる駐車枠に前記車両を駐車するときの前記操舵装置の操舵開始位置を前記モニタ画面に表示する操舵開始位置表示手段と、前記車両及び前記駐車枠の相対位置を検出する相対位置検出手段と、前記操舵装置が所定舵角に保舵された状態での前記車両の旋回が終了間近にあるか否かを前記相対位置に基づいて判断する判断手段と、前記判断手段により前記車両の旋回が終了間近にあると判断された場合には前記車両の車幅延長線を前記モニタ画面に重畳表示する重畳表示手段とを備えたことを要旨とする。
【0010】
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の駐車補助装置において、前記操舵装置の操舵が開始されたことを検出する操舵開始検出手段と、操舵の開始が検出されたことに基づき前記モニタ画面に表示された操舵開始位置を消去する操舵開始位置消去手段とを備えたことを要旨とする。
【0011】
請求項3に記載の発明は、請求項1又は2に記載の駐車補助装置において、前記操舵装置の舵角を検出する舵角検出手段と、前記検出された舵角及び前記所定舵角に基づき前記車両の前記駐車枠への経路の逸脱を判定する経路逸脱判定手段とを備えたことを要旨とする。
【0012】
請求項4に記載の発明は、請求項1〜3のいずれか1項に記載の駐車補助装置において、前記所定舵角は、前記操舵装置の略最大の舵角であることを要旨とする。
(作用)
請求項1に記載の発明によれば、操舵装置を所定舵角に保舵した状態で車両を進行させて同車両の前後方向に対して所定角度を有する方向に伸びる駐車枠に同車両を駐車するときの同操舵装置の操舵開始位置がモニタ画面に表示される。従って、駐車に際して運転者は、駐車をしようとする駐車枠の伸びる方向と自車両の前後方向との角度が上記所定角度(例えば、駐車しようとする区画に直角)となるように同車両を進入させる。そして、運転者は、上記角度を所定角度に維持したまま、すなわち自車両を直進状態でその前後方向にのみ移動させ、上記モニタ画面を参照しながらその位置を調整する。そして、モニタ画面において自車両の位置が上記操舵装置の操舵開始位置と略一致したときに運転者は、同操舵装置を上記所定舵角に保舵した状態で車両を進行させて上記駐車枠に駐車する。このように、駐車における操舵装置の操舵開始位置が運転者に報知されることで、運転者の操作負担が軽減され、上記駐車枠への円滑な駐車動作が可能とされる。
また、判断手段により車両の旋回が終了間近にあると判断された場合には、車両の車幅延長線がモニタ画面に重畳表示される。
【0015】
請求項2に記載の発明によれば、操舵装置の操舵が開始されたことが検出されると、上記モニタ画面に表示された操舵開始位置は消去される。従って、操舵装置の操舵開始後において不要となる操舵開始位置がモニタ画面から消去される分、同モニタ画面の視認性が向上される。
【0016】
請求項3に記載の発明によれば、上記経路逸脱判定手段により車両の駐車枠への経路の逸脱が判定される。従って、例えば上記駐車枠への経路の逸脱を運転者に報知することで、同運転者の誤操作による誤った位置への車両の進入が回避される。
【0017】
請求項4に記載の発明によれば、操舵装置の所定舵角は、その舵角調整が極めて簡易である略最大の舵角とされる。
【0018】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図1〜図8に従って説明する。
図1は、本実施形態の駐車補助装置1を搭載した車両2を示す概略図である。同図に示されるように、この駐車補助装置1は、画像取得手段として機能し車両2の後方視界を撮影するカメラ(CCDカメラ)11、操舵装置を構成するステアリングホイール12の舵角を検出する舵角検出手段としての舵角センサ13、トランスミッションのシフトレバー(図示略)のリバース(後退)状態を検出するシフトレバーリバーススイッチ14、駐車操作時に駐車アシスト機能を動作させる駐車スイッチ15、車両2の旋回に伴う車両角度の変化として同車両2の鉛直軸方向の回転角速度を検出する相対位置検出手段としてのヨーレートセンサ16、モニタ画面17、スピーカ18及びコントローラ20を備えている。
【0019】
上記カメラ11は、例えば車両2の後方の略中央部において、光軸を下方に向けて設置されている。具体的には、図3に示されるように、カメラ11は車両後方の中央において下方に所定角度(例えば、30度)、傾けて取り付けられている。そして、図4に示されるように、このカメラ11自体は広角レンズにより、例えば左右140度の視野を確保し、例えば後方8m程度までの領域を撮影できるようになっている。
【0020】
上記舵角センサ13は、ステアリングホイール12の舵角を検出する汎用のセンサであって、例えば同ステアリングホイール12の内部に設けられている。
上記駐車スイッチ15は、駐車アシスト機能を動作させるスイッチであって、例えば運転者が操作し易いセンターコンソール近傍に設けられている。この駐車スイッチ15は、駐車様式に対応して選択可能な2つのモードスイッチ、すなわち並列駐車(車庫入れ)における駐車アシスト機能を動作させる並列駐車モードスイッチ15a及び縦列駐車における駐車アシスト機能を動作させる縦列駐車モードスイッチ15bを有している(図2参照)。
【0021】
モニタ画面17は、例えばセンターコンソール上に設置されている。このモニタ画面17の図5に示される表示領域には、上記カメラ11により撮影された車両2の後方画像(生画像)とともに後述する後端予想軌跡等のグラフィック画像が併せ表示される。
【0022】
上記スピーカ18からは、後述する駐車動作の各段階に対応して所要の音声案内が出力(発声)される。
上記コントローラ20は、例えばインストルメントパネル内部に設けられており、上記カメラ11及びセンサ等13〜16からの入力信号に基づき上記モニタ画面17に車両2の後方画像及び後端予想軌跡等のグラフィック画像を表示するとともにスピーカ18から所要の音声案内を出力する。
【0023】
図2は、駐車補助装置1のシステム構成図である。同図に示されるように、駐車補助装置1を制御するコントローラ20の内部には、その中枢部となるCPU(中央演算装置)21、モニタ画面17にグラフィックスを描画するグラフィックス描画回路22、グラフィックス信号とカメラ11からの後方画像を重ね合わせるスーパーインポーズ回路23、カメラ画像から同期信号を抽出してグラフィックス描画回路22へ供給する同期分離回路24、スピーカ18から運転者に対して出力する音声案内を合成する音声合成回路25が設けられている。
【0024】
次に、図6〜図8を参照して並列駐車の動作とこれに対応するコントローラ20の処理態様について説明する。なお、このコントローラ20による処理動作は、上記駐車スイッチ15の並列駐車モードスイッチ15aが選択(オン)されることで起動する。ちなみに、図6は運転者から見て左側の駐車枠に並列駐車するときの車両2の状態を段階ごとに区分して示すものである。また、図7及び図8は上記車両2の状態の各段階に対応してコントローラ20により出力されるモニタ画面17の画像及び音声案内、コントローラ20により段階の切り替えが判定される状態、同判定に用いられる主たる装置、並びに運転者操作をそれぞれ示すものである。なお、コントローラ20は、並列駐車における一連の運転者の操作を以下の3つの動作に分割して誘導を行う。
【0025】
1.駐車開始位置の設定…(1)、(1−2)、(1−3)
2.駐車目標位置の設定…(2)、(3)
3.左旋回後退…(4)
ここで、運転者の操作名に併記された番号は、図7及び図8のモニタ画面17の画像(表示状態)の番号に対応している。
【0026】
1.駐車開始位置の設定:運転者は、並列駐車をしようとする所定駐車枠に対して自車両2の前後方向が同駐車枠の伸びる方向と略直交するように停車する。このときの停車位置は、ステアリングホイール12を最大舵角に保舵して後退したとして当該駐車枠に駐車可能と思われるときの同ステアリングホイール12の操舵開始位置よりも若干、前方の位置とする。
【0027】
車両2を停車させた運転者は、前記駐車スイッチ15の並列駐車モードスイッチ15aを選択(オン)して、並列駐車における駐車アシスト機能を動作させる。このとき、運転者がシフトレバーをリバース状態にすると、前記シフトレバーリバーススイッチ14がオンされ、CPU21は同シフトレバーがリバース状態にあることを検出する。そしてCPU21は、前記音声合成回路25を介してスピーカ18から「’b’を駐車枠にあわせます」、「’b’が駐車枠にあったら、ハンドルをいっぱいにきります」と出力する。同時に、CPU21は、図7の状態(1)に示されるように、前記モニタ画面17にカメラ11による後方画像、舵角に応じて算出された自車両2の後端予想軌跡a及びフル操舵区画bを表示する。
【0028】
ここで、後端予想軌跡aは、そのときの舵角に基づき周知の手法(例えば、特開平11−334470号公報に記載された手法に準じたもの)にて算出された自車両2の、例えば水平な路面における後端予想軌跡を、周知の座標変換(例えば、特開平11−334470号公報に記載された座標変換に準じたもの)を用いてカメラ11のCCD素子位置、すなわちモニタ画面17の表示位置にリアルタイムで対応させ、同モニタ画面17に重畳描画したものである。また、フル操舵区画bは、ステアリングホイール12を左右各最大舵角に保舵して自車両2を略90度旋回させたときに、例えば水平な路面において進入可能な駐車区画位置を、同様の座標変換を用いてモニタ画面17の表示位置に対応させ、同モニタ画面17に重畳描画したものである。
【0029】
この状態において運転者は、音声案内に従い、例えば後方画像の駐車区画線(駐車枠を区画する白線など)30に上記フル操舵区画bが重なるまで、自車両2を直進状態のまま後退させる。そして、運転者は、上記駐車区画線30に上記フル操舵区画bが重なったら停車する(状態(1−2))。
【0030】
続いて、運転者は、上記音声案内に従い、その位置でステアリングホイール12を左側の略最大舵角近傍まで操舵し、当該駐車区画線30に上記後端予想軌跡aを合致させる(状態(1−3))。
【0031】
2.駐車目標位置の設定:状態(1−3)において運転者がステアリングホイール12を略最大舵角近傍まで操舵するとCPU21は、この操作を前記舵角センサ13を介して検知する。そして、CPU21は、前記音声合成回路25を介してスピーカ18から「ハンドルはそのままでバックします」と出力する。同時に、CPU21は、図8の状態(2)に示されるように、前記モニタ画面17にカメラ11による後方画像及び後端予想軌跡aを表示したまま、上記フル操舵区画bのみを消去する。
【0032】
この状態において運転者は、音声案内に従い、ステアリングホイール12を保舵したまま車両2の後退を開始する。状態(2)において運転者が車両2の後退を開始するとCPU21は、このときの車両2の左旋回に伴う車両角度の変化量(左旋回量)を前記ヨーレートセンサ16を介して検知する。CPU21は、この車両角度の変化量に基づき自車両2と駐車枠(駐車区画線30)との相対位置を検出している。そして、上記ヨーレートセンサ16により車両角度の変化量が所定のしきい値を超えたことが検出されるとCPU21は、自車両2が移動開始したと判断し、前記音声合成回路25を介してスピーカ18から「車両周辺に注意してバックします」と出力して、状態(3)に移行する。
【0033】
3.左旋回後退:状態(3)において運転者は、音声案内に従い、ステアリングホイール12を保舵したまま車両2の後退を継続する。状態(3)における車両2の後退に伴いCPU21は、上記ヨーレートセンサ16を介して検知された車両2の左旋回量と、並列駐車のための所要の左旋回量、すなわち略90度の左旋回量とを比較する。そして、これら両左旋回量の差が所定のしきい値以下になったことが検出されるとCPU21は、自車両2の左旋回が終了間近にあると判断して状態(4)に移行する。このとき、CPU21は、前記音声合成回路25を介してスピーカ18から「’c’を目安に車の角度を調節してください」と出力する。
【0034】
状態(4)においてCPU21は、前記モニタ画面17にカメラ11による後方画像及び後端予想軌跡aを表示した状態で更に車幅延長線c及び距離目安線dを表示する。ここで、車幅延長線cは、自車両2の、例えば水平な路面における車幅延長線を上記座標変換を用いてモニタ画面17の表示位置に対応させ、同モニタ画面17に重畳描画したものである。また、距離目安線dは、自車両2の後方から所定距離(例えば50cm、1m)だけ離隔された、例えば水平な路面における位置を同様の座標変換を用いてモニタ画面17の表示位置に対応させ、同モニタ画面17に重畳描画したものである。
【0035】
状態(4)において運転者は、音声案内に従い、車幅延長線cが駐車区画線30と平行になるようにステアリングホイール12を保舵したまま車両2を更に後退させ、自車両2の左旋回量を調節する。次いで、運転者は、ステアリングホイール12を中立状態に戻して直進で車両2を後退させ、車両2の前後方向の位置を調整する。このとき運転者は、上記距離目安線dを参照して後方障害物との距離を調節する。
【0036】
状態(4)において、前記ヨーレートセンサ16の検出結果に基づく車両角度(旋回量)の単位時間当たりの変化量が所定のしきい値を下回るとCPU21は、車両2が停車したものと判断する。そして、CPU21は、前記音声合成回路25を介してスピーカ18から「案内を終了します」と出力する。
【0037】
なお、上記状態(3)〜(4)においてCPU21は、上記舵角センサ13による舵角の検出結果に基づき、自車両2が当該駐車枠への経路を正しくたどっているかの判定を行う。換言すると、ステアリングホイール12が略最大舵角に保舵されているかどうかを検出し、当該駐車枠への経路からの逸脱の有無を判定している。そして、当該駐車枠への経路からの逸脱(ステアリングホイール12が略最大舵角に保舵されていないこと)が検出されるとCPU21は、例えば音声により逸脱の旨を運転者に報知し、例えば駐車動作のやり直しを促す。
【0038】
なお、上記においては運転者から見て左側の駐車枠に並列駐車する場合を説明したが、同右側の駐車枠に並列駐車する場合についても同様の流れで案内されることはいうまでもない。
【0039】
以上詳述したように、本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
(1)本実施形態では、モニタ画面17にカメラ11による後方画像に併せてフル操舵区画bを表示するようにした。従って、駐車に際して運転者は、並列駐車をしようとする駐車枠に対して自車両2の前後方向が同駐車枠の伸びる方向と略直交するように停車する。そして、運転者は、上記角度状態を維持したまま、すなわち自車両2を直進状態で後退させ、上記モニタ画面17を参照しながらその位置を調整する。そして、運転者は、モニタ画面17において駐車区画線30にフル操舵区画bが重なったときに、上記ステアリングホイール12を略最大舵角に操舵し、その状態で車両を後退させて上記駐車枠に駐車する。このように、駐車におけるステアリングホイール12の操舵開始位置が運転者に報知されることで、運転者の操作負担が軽減され、上記駐車枠への円滑な駐車動作が可能とされる。
【0040】
(2)本実施形態では、自車両2と駐車枠との相対位置(車両2の旋回量)を、ヨーレートセンサ16を介して検出するようにした。そして、検出された車両2の旋回量と並列駐車のための所要の旋回量(90度)との差が所定のしきい値以下になると、上記モニタ画面17にカメラ11による後方画像と併せて車幅延長線cを表示するようにした。すなわち、駐車動作に伴い、自車両2の前後方向が上記駐車枠の伸びる方向にある程度、近づいた時点で車幅延長線cをモニタ画面17に表示することで、同駐車枠に対する自車両2の方向調整を運転者に示唆することができる。
【0041】
(3)本実施形態では、ステアリングホイール12が最大舵角近傍まで操舵されることで、モニタ画面17に表示されたフル操舵区画bを消去するようにした。従って、ステアリングホイール12の操舵開始後において不要となるフル操舵区画bがモニタ画面17から消去される分、同モニタ画面17の視認性を向上することができる。
【0042】
(4)本実施形態では、ステアリングホイール12が略最大舵角に保舵されているかどうかに基づき、車両2の駐車枠への経路の逸脱を判定するようにした。従って、上記駐車枠への経路の逸脱を運転者に報知することで、同運転者の誤操作による誤った位置への車両の進入を回避することができる。
【0043】
(5)本実施形態では、ステアリングホイール12を、その舵角調整が極めて簡易である略最大の舵角に保舵することで所要の駐車枠へと案内することができる。
【0044】
なお、本発明の実施の形態は上記実施形態に限定されるものではなく、次のように変更してもよい。このような変更を加えても、前記実施形態と同様の効果が得られるようになる。
【0045】
・前記実施形態においては、駐車スイッチ15の並列駐車モードスイッチ15aを選択(オン)することで、駐車補助の処理動作を起動した。これに対して、例えば運転者から発せられる言葉に対する音声認識にて駐車補助の処理動作を起動するようにしてもよい。
【0046】
・前記実施形態においては、ステアリングホイール12を左右各最大舵角に保舵して自車両2を略90度旋回させたときの進入可能な駐車区画位置をフル操舵区画bとしてモニタ画面17に描画した。これに対して、ステアリングホイール12を左右各最大舵角に保舵して自車両2を、例えば60度、若しくは45度などに旋回させたときの進入可能な駐車区画位置をフル操舵区画としてモニタ画面17に描画してもよい。
【0047】
更に、図9に示されるように、自車両2の前後方向に対して任意の方向に伸びる駐車枠に駐車し得るように、ステアリングホイール12を最大舵角に保舵したときの自車両2の後端予想軌跡をフル操舵区画gとしてモニタ画面17に描画してもよい。この場合、図9(a)に示されるように、運転者は駐車枠に対して任意の方向で停車する。そして、上記フル操舵区画gが駐車区画線30に略接する位置まで自車両2を後退させる。上記位置まで後退したら、図9(b)に示されるように、運転者はその位置でステアリングホイール12を最大舵角まで操舵してその状態で、更に自車両2を後退させる。このような形態であっても、上記駐車枠への円滑な駐車動作が可能とされる。なお、同図においては、フル操舵区画gを便宜的に平面図に併せて描画しているが、実際にはモニタ画面17上に前記座標変換を介して描画されていることはいうまでもない。
【0048】
・前記実施形態においては、ステアリングホイール12を左右各最大舵角に保舵して自車両2を略90度旋回させたときの進入可能な駐車区画位置をフル操舵区画bとしてモニタ画面17に描画した。これに対して、例えばステアリングホイール12を中立状態から所要方向に略1回転、若しくは略2回転操舵して自車両2を略90度旋回させたときの進入可能な駐車区画位置をフル操舵区画としてモニタ画面17に描画してもよい。
【0049】
・前記実施形態においては、運転者が最大舵角近傍まで操舵したことを舵角センサ13を介して検出するようにした。これに対して、このような厳密な検出をするのではなく、タイマーにより検出される経過時間のみによって運転者の上記操舵を判定するようにしてもよい。また、これら舵角センサ13及びタイマーを組み合わせて運転者が最大舵角近傍まで操舵したことを検出等するようにしてもよい。この場合、運転者が最大舵角近傍まで操舵したことの検出精度を向上し、ロバスト性の高い駐車案内の切り替え判定を行うことができる。
【0050】
・前記実施形態においては、自車両2の移動開始、若しくは停止を、ヨーレートセンサ16を介して検出して駐車案内の切り替え等を行うようにした。これに対し、ヨーレートセンサ16に代えて、若しくはヨーレートセンサ16に加えて車輪速センサを設け、同様にして自車両2の移動開始、若しくは停止を検出するようにしてもよい。さらに、ヨーレートセンサ16に代えて、若しくはヨーレートセンサ16に加えて加速度センサを設け、同様にして自車両2の移動開始、若しくは停止を検出するようにしてもよい。さらにまた、カメラ11による後方画像に対する画像認識処理を施すなどして自車両2の移動開始、若しくは停止を検出するようにしてもよい。さらに、このような厳密な検出をするのではなく、ステアリングホイール12の保舵される時間をタイマーにより検知して自車両2の移動開始、若しくは停止を判定するようにしてもよい。さらにまた、これらの任意の複数を組み合わせて自車両2の移動開始、若しくは停止を検出等するようにしてもよい。この場合、上記自車両2の移動開始、若しくは停止の検出精度を向上し、ロバスト性の高い駐車案内の切り替え判定を行うことができる。
【0051】
・前記実施形態においては、自車両2と駐車枠との相対位置(車両2の旋回量)を、ヨーレートセンサ16を介して検出して駐車案内の切り替え等を行うようにした。これに対して、舵角センサ13及びヨーレートセンサ16を併せ参照して、自車両2と駐車枠との相対位置を検出するようにしてもよい。また、ヨーレートセンサ16に代えて、若しくはヨーレートセンサ16に加えて車輪速センサを設け、同様にして自車両2と駐車枠との相対位置を検出するようにしてもよい。さらに、ヨーレートセンサ16に代えて、若しくはヨーレートセンサ16に加えて加速度センサを設け、同様にして自車両2と駐車枠との相対位置を検出するようにしてもよい。さらにまた、カメラ11による後方画像に対する画像認識処理を施すなどして自車両2と駐車枠との相対位置を検出するようにしてもよい。さらに、このような厳密な検出をするのではなく、タイマーにより検出される経過時間のみによって自車両2と駐車枠との相対位置を判定するようにしてもよい。さらにまた、これらの任意の複数を組み合わせて自車両2と駐車枠との相対位置を検出するようにしてもよい。この場合、上記相対位置の検出精度を向上し、ロバスト性の高い駐車案内の切り替え判定を行うことができる。
【0052】
・前記実施形態における音声案内機能や画面切り替え機能は全ての運転者に一律に必要なものとは限らず、本装置に対する運転者の習熟度に応じて不要となる場合がある。従って、これら音声案内機能や画面切り替え機能を、運転者により個別に停止し得るような機能を設けてもよい。
【0053】
・前記実施形態においては、車両2の後方にカメラ11を設け、車両2を後退させて駐車する場合の駐車補助装置として説明した。これに対して、車両2の前方にカメラを設け、車両2を前進させて駐車する場合の駐車補助装置であってもよい。
【0054】
・前記実施形態においては、車両内で完結するシステムについて説明を行ったが、これに限定されるものではなく、車両外部から駐車に係わる外部信号を得て、外部信号に基づいて駐車補助を行うシステムにも適用が可能である。
【0055】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項1に記載の発明によれば、駐車時において操舵装置の操舵開始位置を運転者に報知して、運転者の操作負担を軽減することができる。
【0057】
請求項2に記載の発明によれば、操舵装置の操舵が開始された後において不要となる操舵開始位置をモニタ画面から消去する分、同モニタ画面の視認性を向上することができる。
【0058】
請求項3に記載の発明によれば、運転者の誤操作による誤った位置への車両の進入を回避することができる。
請求項4に記載の発明によれば、操舵装置の所定舵角を、その舵角調整が極めて簡易である略最大の舵角とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態を搭載した車両を示す概略図。
【図2】同実施形態のシステム構成図。
【図3】同実施形態のカメラの取付状態を示す側面図。
【図4】同実施形態のカメラの検出範囲を示す平面図。
【図5】同実施形態のカメラ及びモニタ画面の表示領域を示す図。
【図6】駐車枠に並列駐車するときの車両の状態を示す平面図。
【図7】車両の状態に対応するCPUの処理態様を示す段階図。
【図8】車両の状態に対応するCPUの処理態様を示す段階図。
【図9】同実施形態の別例において、駐車枠に並列駐車するときの車両の状態等を示す平面図。
【符号の説明】
1 駐車補助装置
2 車両
11 カメラ
12 操舵装置を構成するステアリングホイール
13 舵角検出手段としての舵角センサ
16 相対位置検出手段としてのヨーレートセンサ
17 モニタ画面
20 コントローラ
Claims (4)
- 車両の進行方向の視界を画像取得手段により撮影して車室内に設けられたモニタ画面に表示し、運転者の駐車時の操作を補助する駐車補助装置において、
操舵装置を所定舵角に保舵した状態で前記車両を進行させて該車両の前後方向に対して所定角度を有する方向に伸びる駐車枠に前記車両を駐車するときの前記操舵装置の操舵開始位置を前記モニタ画面に表示する操舵開始位置表示手段と、
前記車両及び前記駐車枠の相対位置を検出する相対位置検出手段と、
前記操舵装置が所定舵角に保舵された状態での前記車両の旋回が終了間近にあるか否かを前記相対位置に基づいて判断する判断手段と、
前記判断手段により前記車両の旋回が終了間近にあると判断された場合には前記車両の車幅延長線を前記モニタ画面に重畳表示する重畳表示手段と
を備えたことを特徴とする駐車補助装置。 - 請求項1に記載の駐車補助装置において、
前記操舵装置の操舵が開始されたことを検出する操舵開始検出手段と、
操舵の開始が検出されたことに基づいて前記モニタ画面に表示された操舵開始位置を消去する操舵開始位置消去手段と
を更に備えたことを特徴とする駐車補助装置。 - 請求項1又は2に記載の駐車補助装置において、
前記操舵装置の舵角を検出する舵角検出手段と、
前記検出された舵角及び前記所定舵角に基づいて前記車両の前記駐車枠への経路の逸脱を判定する経路逸脱判定手段と
を更に備えたことを特徴とする駐車補助装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の駐車補助装置において、
前記所定舵角は、前記操舵装置の略最大の舵角であることを特徴とする駐車補助装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000160218A JP3762854B2 (ja) | 2000-05-30 | 2000-05-30 | 駐車補助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000160218A JP3762854B2 (ja) | 2000-05-30 | 2000-05-30 | 駐車補助装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001334898A JP2001334898A (ja) | 2001-12-04 |
JP3762854B2 true JP3762854B2 (ja) | 2006-04-05 |
Family
ID=18664441
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000160218A Expired - Lifetime JP3762854B2 (ja) | 2000-05-30 | 2000-05-30 | 駐車補助装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3762854B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4918200B2 (ja) * | 2001-04-24 | 2012-04-18 | パナソニック株式会社 | 駐車運転支援装置 |
JP4539111B2 (ja) * | 2004-02-23 | 2010-09-08 | 日産自動車株式会社 | 車両の停車支援装置 |
DE102004018205A1 (de) | 2004-04-15 | 2005-11-10 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs |
JP4567375B2 (ja) * | 2004-05-25 | 2010-10-20 | クラリオン株式会社 | 補助情報提示装置 |
JP4853712B2 (ja) * | 2006-12-28 | 2012-01-11 | アイシン精機株式会社 | 駐車支援装置 |
JP5017213B2 (ja) * | 2008-08-21 | 2012-09-05 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援装置 |
CN105197010B (zh) * | 2014-06-04 | 2018-03-27 | 长春孔辉汽车科技股份有限公司 | 辅助泊车***以及辅助泊车控制方法 |
-
2000
- 2000-05-30 JP JP2000160218A patent/JP3762854B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2001334898A (ja) | 2001-12-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4342146B2 (ja) | 駐車補助装置 | |
US6704653B2 (en) | Vehicle backing support apparatus | |
EP1950097B1 (en) | Parking support device | |
JP4466200B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
KR100974704B1 (ko) | 자동차의 주차 안내 방법 | |
JP5429514B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP4543983B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
US7363130B2 (en) | Parking assist systems, methods, and programs | |
JP4853712B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP4094325B2 (ja) | 駐車運転支援装置 | |
JP5747181B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2001180405A (ja) | 操舵支援装置 | |
JP5446139B2 (ja) | 駐車支援装置及び駐車支援方法 | |
KR20040038880A (ko) | 주차지원 장치 | |
JP3762855B2 (ja) | 駐車補助装置 | |
JP2019051822A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2008037320A (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム | |
JP5262087B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP3762854B2 (ja) | 駐車補助装置 | |
JP3374833B2 (ja) | 駐車時の車両後退支援装置 | |
JP2001055099A (ja) | 並列駐車時の操舵支援装置 | |
JP3693912B2 (ja) | 相対位置検出装置及びその相対位置検出装置を備えた駐車補助装置 | |
JP4598239B2 (ja) | 駐車補助装置 | |
JP2007091046A (ja) | 車両駐車支援装置 | |
JP2004106615A (ja) | 駐車支援システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050513 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050517 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050719 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060110 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060116 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 3762854 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100120 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100120 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110120 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110120 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120120 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130120 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130120 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140120 Year of fee payment: 8 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |