DE102007055389A1

DE102007055389A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Kollisionsverhinderung bei der Planung einer Bahn zum Einparken eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102007055389A1
Application number: DE102007055389A
Authority: DE
Inventors: Harald Barth; Nicolas Jecker
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2007-11-20
Filing date: 2007-11-20
Publication date: 2009-05-28
Also published as: EP2212715A1; WO2009065492A1

Abstract

Es wird ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Kollisionsverhinderung bei der Planung einer Bahn (08) zum Einparken eines Fahrzeugs (09) in eine seitliche Parklücke (10) beschrieben, bei dem in einem ersten Verfahrensschritt um mindestens ein durch Vermessung erfasstes, die Parklücke (10) begrenzendes Objekt (11) eine Hüllkurve (12) in einem vorgebbaren Abstand gelegt wird, anschließend in einem zweiten Verfahrensschritt für eine berechnete Bahn (08) ermittelt wird, welche Grenzlinie (13) eine dem Objekt (11) zugewandte Seite (14) des Fahrzeugs (09) bei einem Anfahren der Bahn (08) beschreiben würde, dann in einem dritten Verfahrensschritt ein Vergleich stattfindet, ob die Grenzlinie (13) die Hüllkurve (12) berührt oder schneidet, und schließlich, wenn die Grenzlinie (13) die Hüllkurve (12) berührt oder schneidet, in einem vierten Verfahrensschritt die Bahn (08) so verändert wird, dass die Grenzlinie (13) die Hüllkurve (12) nicht mehr berührt oder schneidet. Außerdem werden eine Fahrassistenzvorrichtung zur Durchführung des Verfahrens sowie ein Computerprogrammprodukt beschrieben, welches einen Mikroprozessor mit zugehörigen Speichermitteln zur Durchführung des Verfahrens veranlasst.

Description

Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Kollisionsverhinderung bei der Planung einer Bahn zum Einparken eines Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1, eine Fahrerassistenzvorrichtung und ein Computerprogramm zur Durchführung des Verfahrens.
Bekannte Fahrassistenzvorrichtungen zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Einparken, im Folgenden kurz als Einparksysteme bezeichnet, berechnen zu Beginn bzw. vor Beginn eines Einparkvorgangs eine Bahn für das Einparken des Fahrzeugs, bzw. eine Einparkbahn. Diese Bahn wird anhand der Geometrie einer Parklücke und einer Fahrzeugposition relativ zu dieser Parklücke berechnet.
Aus der WO 2005/118339 A1 ist ein Verfahren zur Bahnplanung beim Einparken eines Fahrzeugs in eine seitliche Parklücke bekannt, bei dem eine Überwachung der der Parklücke gegenüber liegenden Seite während der Vermessung der Parklücke und während des Einparkvorgangs vorgesehen ist.
Außerdem ist bekannt, bei der Berechnung einer in 1 der Zeichnung dargestellten Bahn 01 zu berücksichtigen, dass das parkende Fahrzeug 02 beim Einschwenken in die Parklücke 03 in Längsrichtung einen Mindestabstand 04 zu benachbarten Objekten 05 einhält und dass das parkende Fahrzeug beim geradeaus Zurückfahren bis zum aus in Vorwärts-Fahrtrichtung des Fahrzeugs 02 hinteren Ende 06 der Parklücke 03, also bis zum Ende eines die Parklücke begrenzenden Objekts 05, einen seitlichen Mindestabstand 07 zu diesem Objekt 05 einhält.
Nachteilig hieran ist, dass bei der Bahnplanung keine Betrachtung durchgeführt wird, ob es bei einem Abfahren der Bahn zu einer Kollision kommt bzw. kommen kann.
Offenbarung der Erfindung
Die Erfindung geht von einem Verfahren zur Kollisionsverhinderung bei der Planung einer Bahn nach der eingangs genannten Art beim Einparken eines Fahrzeugs aus, bei dem ein solches Verfahren zur Kollisionsverhinderung hinsichtlich einer erhöhten Sicherheit weiter entwickelt werden soll.
Die Nachteile des Standes der Technik werden bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zur Kollisionsverhinderung bei der Planung einer Bahn zum Einparken eines Fahrzeugs in eine seitliche Parklücke, bei welcher Planung die Bahn berechnet wird, in vorteilhafter Weise dadurch vermieden, dass in einem ersten Verfahrensschritt um mindestens ein durch Vermessung erfasstes, die Parklücke begrenzendes Objekt eine Hüllkurve in einem vorgebbaren Abstand gelegt wird, anschließend in einem zweiten Verfahrensschritt für eine berechnete Bahn ermittelt wird, welche Grenzlinie eine dem Objekt zugewandte Seite des Fahrzeugs bei einem Abfahren der Bahn beschreiben würde, dann in einem dritten Verfahrensschritt ein Vergleich stattfindet, ob die Grenzlinie die Hüllkurve berührt oder schneidet, und schließlich, wenn die Grenzlinie die Hüllkurve berührt oder schneidet, in einem vierten Verfahrensschritt die Bahn so verändert wird, dass die Grenzlinie die Hüllkurve nicht mehr berührt oder schneidet.
Die aus dem Stand der Technik bekannte Vorgehensweise ist nicht dazu geeignet zu verhindern, dass es bei einer Auswahl eines sehr großen ersten Bogens bei der Bahnplanung zu einer Kollision bzw. zu einem Kollisionskurs mit einem die Parklücke begrenzenden Objekt kommt. Demgegenüber stellt die Erfindung sicher, dass eine für einen Einparkvorgang in eine seitliche Parklücke berechnete Bahn so berechnet wird, dass bei einem Abfahren der Bahn durch ein Fahrzeug während des Einparkvorgangs zu keinem Zeitpunkt eine Gefahr besteht, dass das Fahrzeug mit einem davor durch Vermessung erfassten, die Parklücke begrenzenden Objekt kollidiert.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass die Bahn einen ersten und einen zweiten Bahnbogen umfasst, wobei bei einer festgestellten Kollision bzw. einem festgestellten Kollisionskurs der erste Bahnbogen verkleinert wird.
Ebenfalls ist denkbar, dass bei einer festgestellten Kollision bzw. einem festgestellten Kollisionskurs die Bahn insgesamt in Längsrichtung nach rückwärts verschoben wird.
Vorzugsweise erfolgt die Planung der Bahn anhand der Geometrie der Parklücke und anhand einer Fahrzeugposition relativ zu dieser Parklücke.
Die Erfindung ist insbesondere in Verbindung mit einer Fahrassistenzvorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeuges beim Einparken in eine Parklücke vorteilhaft anwendbar. Eine solche Fahrassistenzvorrichtung umfasst vorzugsweise Mittel zur Vermessung und Erfassung von eine Parklücke begrenzenden Objekten, sowie einen mit den Mitteln verbundenen Mikroprozessor mit zugehörigen Speichermitteln zur Berechnung:

– einer Bahn zum Einparken eines Fahrzeugs in eine seitliche Parklücke,
– einer Hüllkurve in einem vorgebbaren Abstand um mindestens ein durch Vermessung erfasstes, die Parklücke begrenzendes Objekt,
– einer Grenzlinie, die eine dem Objekt zugewandte Seite des Fahrzeugs bei einem Abfahren der Bahn beschreiben würde,
– eines Vergleichs, ob die Grenzlinie die Hüllkurve berührt oder schneidet,

– einer Veränderung der Bahn, so dass die Grenzlinie die Hüllkurve nicht mehr berührt oder schneidet.

Eine vorteilhafte Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens ergibt sich in Verbindung mit einer Fahrassistenzvorrichtung, welche ein geführtes Einparken oder ein halbautomatisches Einparken, oder ein vollautomatisches Einparken ermöglicht.
Eine besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung betrifft ein Computerprogrammprodukt gespeichert auf einem computerverwendbaren Medium, umfassend computerlesbare Programmittel, welche bei Ausführung des Computerprogrammprodukts auf einem Mikroprozessor mit zugehörigen Speichermitteln oder auf einem Computer diesen zur Durchführung eines oben beschriebenen, erfindungsgemäßen Verfahrens veranlassen.
Kurze Beschreibung der Zeichnung
Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Figuren der Zeichnungen erläutert. Dabei zeigen:
1 eine schematische Darstellung der Bahnplanung eines einzügigen Einparkvorgangs in eine seitliche Parklücke nach dem Stand der Technik und
2 eine schematische Darstellung der Bahnplanung eines einzügigen Einparkvorgangs in eine seitliche Parklücke nach einem erfindungsgemäßen Verfahren.
Wege zur Ausführung der Erfindung
Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zur Kollisionsverhinderung bei der Planung einer in 2 dargestellten Bahn 08 zum Einparken eines Fahrzeugs 09 in eine seitliche Parklücke 10 ist vorgesehen, in einem ersten Verfahrensschritt um die durch Vermessung erfassten, die Parklücke 10 begrenzenden Objekte 11 in einem vorgebbaren Abstand eine Hüllkurve 12 zu legen. In einem zweiten Verfahrensschritt wird für eine berechnete Bahn 08 ermittelt, welche Grenzlinie 13 eine dem Objekt 11 zugewandte Seite 14 des Fahrzeugs 09 bei einem Abfahren der Bahn 08 beschreiben würde. In einem dritten Verfahrensschritt findet ein Vergleich statt, ob die Grenzlinie 13 die Hüllkurve 12 berührt oder schneidet. Um eine Kollision 15 zu verhindern, darf die Grenzlinie 13 an keiner Stelle die Hüllkurve 12 berühren oder schneiden. Wenn die Grenzlinie 13 die Hüllkurve 12 berührt oder schneidet, wird in einem vierten Verfahrensschritt die Bahn 08 beispielsweise iterativ durch Wiederholung ab dem zweiten Verfahrensschritt so verändert, dass die Grenzlinie 13 die Hüllkurve 12 nicht mehr berührt oder schneidet. Dies kann entweder wie bereits erwähnt iterativ oder mittels eines geeigneten Algorithmus erfolgen.
Die Bahn 08 für das Einparken des Fahrzeugs 09 in die seitliche Parklücke 10 setzt sich bei einem dargestellten einzügigen Einparkvorgang beispielsweise aus einem ersten Bahnbogen 16, einem zweiten Bahnbogen 17 und gegebenenfalls einem dazwischen liegenden, auch als gerade Schrägphase bezeichneten geraden Abschnitt zusammen. Die seitliche Parklücke 10 wird beispielsweise durch am Straßenrand geparkte, nicht näher dargestellte, Fahrzeuge 11 begrenzt. Kommt die Grenzlinie 13 der Hüllkurve 12 in der durch das Abfahren des ersten Bahnbogens 16 gekennzeichneten ersten Phase des Einparkvorgangs zu nah, kann dies beseitigt werden, indem beispielsweise der erste Bahnbogen 16 verkleinert wird, oder die Bahn 08 gesamt in Längsrichtung 18 nach rückwärts verschoben wird.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- WO 2005/118339 A1 [0003]

Claims

Verfahren zur Kollisionsverhinderung bei der Planung einer Bahn (08) zum Einparken eines Fahrzeugs (09) in eine seitliche Parklücke (10), dadurch gekennzeichnet, dass in einem ersten Verfahrensschritt um mindestens ein durch Vermessung erfasstes, die Parklücke (10) begrenzendes Objekt (11) eine Hüllkurve (12) in einem vorgebbaren Abstand gelegt wird, anschließend in einem zweiten Verfahrensschritt für eine berechnete Bahn (08) ermittelt wird, welche Grenzlinie (13) eine dem Objekt (11) zugewandte Seite (14) des Fahrzeugs (09) bei einem Abfahren der Bahn (08) beschreiben würde, dann in einem dritten Verfahrensschritt ein Vergleich stattfindet, ob die Grenzlinie (13) die Hüllkurve (12) berührt oder schneidet, und schließlich, wenn die Grenzlinie (13) die Hüllkurve (12) berührt oder schneidet, in einem vierten Verfahrensschritt die Bahn (08) so verändert wird, dass die Grenzlinie (13) die Hüllkurve (12) nicht mehr berührt oder schneidet.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bahn (08) einen ersten und einen zweiten Bahnbogen (16; 17) umfasst, wobei bei einer festgestellten Kollision (15) bzw. einem festgestellten Kollisionskurs der erste Bahnbogen (16) verkleinert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer festgestellten Kollision (15) bzw. einem festgestellten Kollisionskurs die Bahn (08) gesamt in Längsrichtung (18) nach rückwärts verschoben wird.
Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Planung der Bahn (08) anhand der Geometrie der Parklücke (10) und anhand einer Fahrzeugposition relativ zu dieser Parklücke (10) erfolgt.
Fahrassistenzvorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnet durch Mittel zur Vermessung und Erfassung von eine Parklücke (10) begrenzenden Objekten (11), sowie einen mit den Mitteln verbundenen Mikroprozessor mit zugehörigen Speichermitteln zur Berechnung: – einer Bahn (08) zum Einparken eines Fahrzeugs (09) in eine seitliche Parklücke (10), – einer Hüllkurve (12) in einem vorgebbaren Abstand um mindestens ein durch Vermessung erfasstes, die Parklücke (10) begrenzendes Objekt (11), – einer Grenzlinie (13), die eine dem Objekt (11) zugewandte Seite (14) des Fahrzeugs (09) bei einem Abfahren der Bahn (08) beschreiben würde, – eines Vergleichs, ob die Grenzlinie (13) die Hüllkurve (12) berührt oder schneidet, – sowie, wenn die letzte Berechnung dazu führt, dass die Grenzlinie (13) die Hüllkurve (12) berührt oder schneidet: – einer Veränderung der Bahn (08), so dass die Grenzlinie (13) die Hüllkurve (12) nicht mehr berührt oder schneidet.
Fahrassistenzvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrassistenzvorrichtung ein geführtes Einparken oder ein halbautomatisches Einparken, oder ein vollautomatisches Einparken ermöglicht.
Computerprogrammprodukt gespeichert auf einem computerverwendbaren Medium, umfassend computerlesbare Programmittel, welche bei Ausführung des Computerprogrammprodukts auf einem Mikroprozessor mit zugehörigen Speichermitteln oder auf einem Computer diesen zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 4 veranlassen.