JP2011051403A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両を適切な所定の初期停止位置へ移動させることを支援する駐車支援装置を提供する。
【解決手段】車両に搭載された少なくとも1つのカメラと、画像を表示可能な表示装置とに車載ネットワークを介して接続され、前記車両を目標駐車位置に駐車させることを支援する駐車支援装置が、前記少なくとも1つのカメラで撮影された画像に基づいて、所定の視点からの自車両周辺の俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、前記俯瞰画像生成部において生成された前記俯瞰画像と同一の座標系において、前記車両を示す画像および、前記車両から所定距離離れた位置に目標駐車位置を示す駐車枠図形を、前記俯瞰画像に重畳して出力する重畳出力部とを備えることにより、ユーザが車両を目標駐車位置に駐車させることを支援する。
【選択図】図1
【解決手段】車両に搭載された少なくとも1つのカメラと、画像を表示可能な表示装置とに車載ネットワークを介して接続され、前記車両を目標駐車位置に駐車させることを支援する駐車支援装置が、前記少なくとも1つのカメラで撮影された画像に基づいて、所定の視点からの自車両周辺の俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、前記俯瞰画像生成部において生成された前記俯瞰画像と同一の座標系において、前記車両を示す画像および、前記車両から所定距離離れた位置に目標駐車位置を示す駐車枠図形を、前記俯瞰画像に重畳して出力する重畳出力部とを備えることにより、ユーザが車両を目標駐車位置に駐車させることを支援する。
【選択図】図1
Description
本発明は、車両を目標駐車位置に駐車させることを支援する駐車支援装置に関する。
近年、車両の駐車時において、運転操作を支援してドライバの負担を軽減する様々なパーキングアシストシステムが知られている。
例えば、ドライバが車両を所定の初期停止位置に停止させると、初期停止位置から駐車位置までの自動運転を行うシステムが知られている。このようなシステムでは、車両に搭載された各種センサーと車載ECUとが協調して駐車空間を自動認識し、バック駐車時のハンドル操作やアクセル操作を自動的に行う。
また、車両周辺の映像をドライバに視認させるシステムが知られている。このシステムでは、車両の前後左右に取り付けたカメラ画像を合成し、合成したカメラ画像と自車両を模擬した画像と重畳させて、車両の上方から見下ろしたような俯瞰画像をモニタに表示させる。
さらに、カメラ画像に表示されている駐車枠を示す白線を認識して、車両を誘導するためのガイド線をモニタ上に表示するシステムが知られている(例えば、特許文献1参照。)。
しかしながら、上述の自動運転を行うシステムにおいては、初心者や駐車の苦手な人にとっては、駐車する以前に、自動駐車させるために適切な所定の初期停止位置に車両を移動させることが困難である。例えば、駐車スペースをシステムに認識させるための条件として、駐車スペースと所定距離を隔てた位置に車両を停止させる必要がある。この条件を満たすような位置に車両を移動させるためには、ある程度の運転の慣れが必要となる。特に、運転席の反対側の車両側面と所定距離を隔てた位置に車両を停止させる場合、この車両側面付近はドライバの死角となるため、車両感覚がなければ適切な初期停止位置に車両を移動させることは困難である。
また、上述の車両周辺の映像をドライバに視認させるシステムにおいては、車両の上方から見下ろした俯瞰画像をモニタに表示させるだけであり、車両の駐車を積極的に支援するものではないことから、駐車操作を苦手とするドライバを十分にアシストすることは困難である。例えば、バック駐車時の前段階において、どの位置に車両を移動させればバック駐車が成功するか等ついては、ドライバ自身が判断しなければならず、駐車時のアシストが十分とはいえない。
さらに、上述のガイド線をモニタ上に表示するシステムにおいては、駐車枠を示す白線の存在を前提としているため、白線の存在しない駐車場においてはシステムを有効に機能させることができない。
本発明は、上記のような点に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両を適切な所定の初期停止位置へ容易に移動させ、車両を目標駐車位置へ簡単に駐車させることができる駐車支援装置の提供にある。
上記の目的を達成するために、以下に開示する駐車支援装置は、車両に搭載された少なくとも1つのカメラと、画像を表示可能な表示装置とに車載ネットワークを介して接続され、前記車両を目標駐車位置に駐車させることを支援する駐車支援装置であって、前記少なくとも1つのカメラで撮影された画像に基づいて、所定の視点からの自車両周辺の俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、前記俯瞰画像生成部において生成された前記俯瞰画像と同一の座標系において、前記車両を示す画像および、前記車両から所定距離離れた位置に目標駐車位置を示す駐車枠図形を、前記俯瞰画像に重畳して出力する重畳出力部とを備える。
上記駐車支援装置によれば、ドライバが適切な所定の初期停止位置へ車両を移動させることを支援できる。このため、ドライバに駐車成功率の高い停止位置から車両の駐車操作を開始させ、駐車場の白線の存在にかかわらず当該車両を目標駐車位置へ簡単に駐車させることを支援できる。
本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置は、車両に搭載された少なくとも1つのカメラと、画像を表示可能な表示装置とに車載ネットワークを介して接続され、前記車両を目標駐車位置に駐車させることを支援する。また、駐車支援装置は、少なくとも1つのカメラで撮影された画像に基づいて、所定の視点からの自車両周辺の俯瞰画像を生成する。駐車支援装置は、生成された前記俯瞰画像と同一の座標系において、前記車両を示す画像および、前記車両から所定距離離れた位置に目標駐車位置を示す駐車枠図形を、前記俯瞰画像に重畳して出力する。なお、上記駐車支援装置において、前記重畳出力部は、前記車両と前記駐車枠図形との前記俯瞰画像中における相対的位置関係が、前記車両と前記目標駐車位置との現実の相対的位置関係に一致するように、前記車両を示す画像および前記駐車枠図形を前記俯瞰画像に重畳して出力することが好ましい。
これにより、ドライバは、車両を適切な所定の初期停止位置へ容易に移動させて、駐車成功率の高い停止位置から車両の駐車操作を開始することができる。このため、上記駐車支援装置は、ドライバが車両を目標駐車位置へ駐車させることを支援することができる。
以下においては、本発明の実施形態について図面を用いて具体的に説明する。
[1.第1の実施形態]
以下、本発明にかかる駐車支援装置を実装した車両を用いて、駐車操作を行う例について説明する。本発明にかかる駐車支援装置は、カメラ装置およびディスプレイ装置とともに駐車支援システムとして構成することができる。例えば、駐車支援システムを構成するディスプレイ装置には、カーナビゲーション装置または車載テレビ装置等において使用されるディスプレイ装置を用いることができる。この場合、本発明にかかる駐車支援装置とカーナビゲーション装置等とを切り替えて、上記ディスプレイ装置を使用する構成とすればよい。
以下、本発明にかかる駐車支援装置を実装した車両を用いて、駐車操作を行う例について説明する。本発明にかかる駐車支援装置は、カメラ装置およびディスプレイ装置とともに駐車支援システムとして構成することができる。例えば、駐車支援システムを構成するディスプレイ装置には、カーナビゲーション装置または車載テレビ装置等において使用されるディスプレイ装置を用いることができる。この場合、本発明にかかる駐車支援装置とカーナビゲーション装置等とを切り替えて、上記ディスプレイ装置を使用する構成とすればよい。
[1−1.駐車支援システム1のシステム構成例]
図1は、上記駐車支援システムのシステム構成例を示す機能ブロック図である。この駐車支援システム1は、駐車支援装置3、カメラ装置5、ディスプレイ装置7および操作ボタン装置9を含んで構成される。駐車支援装置3、カメラ装置5、ディスプレイ装置7および操作ボタン装置9は、IDB-1394(IEEE 1394)やMOST(Media Oriented System Transport)等の車載ネットワークを介して相互に通信可能である。なお、車載ネットワークを用いない場合には、駐車支援装置3を、カメラ装置5、ディスプレイ装置7および操作ボタン装置9とそれぞれ接続可能に構成すればよい。
図1は、上記駐車支援システムのシステム構成例を示す機能ブロック図である。この駐車支援システム1は、駐車支援装置3、カメラ装置5、ディスプレイ装置7および操作ボタン装置9を含んで構成される。駐車支援装置3、カメラ装置5、ディスプレイ装置7および操作ボタン装置9は、IDB-1394(IEEE 1394)やMOST(Media Oriented System Transport)等の車載ネットワークを介して相互に通信可能である。なお、車載ネットワークを用いない場合には、駐車支援装置3を、カメラ装置5、ディスプレイ装置7および操作ボタン装置9とそれぞれ接続可能に構成すればよい。
図1の駐車支援システム1において、カメラ装置5は、前方カメラ5a、右側方カメラ5b、左側方カメラ5cおよび後方カメラ5dを含んで構成される。各カメラは、その画角が180度程度の広角カメラであり、車両の所定位置に設置され車両周辺を撮像する。例えば、図3は、本発明にかかる駐車支援装置3を実装した車両30の模式図である。図3に示すように、車両30の前方、右側方、左側方および後方に、前方カメラ5a、右側方カメラ5b、左側方カメラ5cおよび後方カメラ5dをそれぞれ設置することにより、車両周囲のほぼ全体を撮像することができる。各カメラ5a〜5dにおいて撮像された車両周辺画像は、駐車支援装置3に対して送出される。なお、車両周辺画像を撮像可能であれば、カメラの個数は4つに限定されない。
また、カメラ1台で車両周辺画像を撮像する場合は、全周囲カメラを使うか、1台の広角カメラを回転して撮像することも可能である。しかしながら、全周囲カメラを車両の屋根に設置しても、車両自体による死角を解消するのが難しく、1台の広角カメラを回転して撮像すると撮像した画像に時間のズレが発生するため、複数の広角カメラを用いるのが望ましい。
図1の駐車支援システム1において、駐車支援装置3は、俯瞰画像生成部3a、重畳出力部3b、視点変更部3c、駐車枠図形変形部3d、駐車方法変更部3eおよび、入力制御部3fを備える。駐車支援装置3の俯瞰画像生成部3aは、カメラ装置5から送出された車両周辺画像に基づいて、所定視点からの俯瞰画像を生成するための処理を行う。駐車支援装置3の重畳出力部3bは、前記俯瞰画像と同一の座標系において、前記車両を示す画像と、目標駐車位置を示す駐車枠図形とを、前記俯瞰画像に重畳し、重畳した画像をディスプレイ装置7に対して出力するための処理を行う。
俯瞰画像の生成においては、例えば、車両を中心にした周囲の所定形状面に周辺画像をマッピングし、所定の視点からの車両の周辺画像を座標変換によって算出する。マッピング対象となる形状には、椀形状やキューブ(直方体)形状等が存在するが、ここでの形状は特に限定されない。
また、駐車支援装置3の入力制御部3fは、ドライバからの指示に応じた入力信号を、後述する操作ボタン装置9から受け付け、この入力信号に応じて視点変更部3c、駐車枠図形枠変形部3dまたは駐車方法変更部3eに指令を与えるための処理を行う。
入力制御部3fからの指令を受けると、視点変更部3cは、前記俯瞰画像の視点を変更させるための処理を行う。入力制御部3fからの指令を受けると、駐車枠図形変形部3dは、視点の変更に応じて俯瞰画像に重畳する駐車枠図形の形状を変形させるための処理を行う。入力制御部3fからの指令を受けると、駐車方法変更部3eは、駐車方法に適した位置および方向において、駐車枠図形を俯瞰画像に重畳させるための処理を行う。
図1の駐車支援システム1において、ディスプレイ装置3は、表示部7aを備える。表示部7aは、駐車支援装置3から出力された、車両を示す画像と駐車枠図形とが重畳された俯瞰画像を車両のドライバに視認可能に表示する。車両を示す画像は、車両に搭載されているカメラ自体では全体を撮像できないため、事前に、所定の視点からの自車両の画像を事前に駐車支援装置3に記憶させておく。
図1の駐車支援システム1において、操作ボタン装置9は、画像表示開始ボタン9a、セット完了ボタン9b、視点変更ボタン9cおよび、駐車方法変更ボタン9dを備える。各ボタン9a〜9dは、ドライバにより入力操作が行われた場合に、駐車支援装置3の入力制御部3fに対して各ボタン固有の入力信号を与える。
なお、図1の駐車支援装置3における各機能部は、プログラムによって実現されるCPUの機能を含む概念である。ここで、プログラムとは、CPUにより直接実行可能なプログラムだけでなく、ソース形式のプログラム、圧縮処理がされたプログラム、暗号化されたプログラム等を含む概念である。
[1−2.駐車支援システム1のハードウェア構成例]
図2は、図1に示した駐車支援システム1を、CPUを用いて実現したハードウェア構成の一例である。上記駐車支援システム1は、ディスプレイ21、CPU23、メモリ25、操作ボタン26、ハードディスク27および前方カメラ5a、右側方カメラ5b、左側方カメラ5cおよび後方カメラ5dを備え、各機器は車載ネットワークを介して接続されている。
図2は、図1に示した駐車支援システム1を、CPUを用いて実現したハードウェア構成の一例である。上記駐車支援システム1は、ディスプレイ21、CPU23、メモリ25、操作ボタン26、ハードディスク27および前方カメラ5a、右側方カメラ5b、左側方カメラ5cおよび後方カメラ5dを備え、各機器は車載ネットワークを介して接続されている。
ハードディスク27には、OS(オペレーティングシステム)27a、駐車支援プログラム27b、視点データ27c、自車画像データ27d、駐車枠図形データ27e及び、車両データ27f等が記録される。なお、メモリ25に、OS(オペレーティングシステム)27a、駐車支援プログラム27b、視点データ27c、自車画像データ27dおよび、駐車枠図形データ27e等の全部または一部を記録する構成としてもよい。
CPU23は、OS27aおよび、駐車支援プログラム27b等に基づいた処理である駐車支援処理を実行する。ディスプレイ21は、上述のディスプレイ装置7(図1)を構成し、車両内においてドライバが操作可能な位置に実装される。操作ボタン26は、上述の操作ボタン装置9(図1)を構成し、車両内においてドライバが操作可能な位置に実装される。
図1に示した駐車支援装置3を構成する、俯瞰画像生成部3a、重畳出力部3b、視点変更部3c、駐車枠図形変形部3dおよび、駐車方法変更部3eは、CPU23上において駐車支援プログラム27bを実行することによって実現される。
[1−3.駐車支援システム1の処理内容]
図4〜図14を用いて、上記駐車支援システム1における駐車支援処理の内容を説明する。図4は、駐車支援処理における画像表示処理を示すフローチャートの一例である。駐車支援システム1においては、駐車支援プログラム27bがCPU23において実行されているものとする。本実施形態では、駐車支援プログラム27bは、画像表示ボタンで実行を開始しているが、車両のシフトレバーがback(後退)となった場合に起動するようにしてもよい。図8は、視点データ27cの一例を示す図である。図9は、駐車枠図形データ27eの一例を示す図である。図10は、自車画像データ27dの一例を示す図である。
図4〜図14を用いて、上記駐車支援システム1における駐車支援処理の内容を説明する。図4は、駐車支援処理における画像表示処理を示すフローチャートの一例である。駐車支援システム1においては、駐車支援プログラム27bがCPU23において実行されているものとする。本実施形態では、駐車支援プログラム27bは、画像表示ボタンで実行を開始しているが、車両のシフトレバーがback(後退)となった場合に起動するようにしてもよい。図8は、視点データ27cの一例を示す図である。図9は、駐車枠図形データ27eの一例を示す図である。図10は、自車画像データ27dの一例を示す図である。
[1−3−1.俯瞰画像の生成・重畳・表示処理]
本発明にかかる駐車支援装置システム1を実装した車両30(図3)が駐車場に存在する場合において、車両30を運転するドライバが駐車支援システム1の画像表示開始ボタン9a(図1)を押下すると、CPU23は以下の処理を実行する(ステップS401,YES)。
本発明にかかる駐車支援装置システム1を実装した車両30(図3)が駐車場に存在する場合において、車両30を運転するドライバが駐車支援システム1の画像表示開始ボタン9a(図1)を押下すると、CPU23は以下の処理を実行する(ステップS401,YES)。
CPU23は、前方カメラ5a、右側方カメラ5b、左側方カメラ5cおよび後方カメラ5dにおいて撮像された車両周辺画像を入力する(ステップS403)。なお、駐車支援装置システム1のハードディスク27には、自車両に対する各カメラの位置、方向および撮像可能な領域等に関する情報が事前に記憶されている。
例えば、図3に示すように、前方カメラ5aからは、前方カメラ5aを中心とする画角180度程度の領域aの画像を入力する。同様に、右側方カメラ5bからは領域bの画像、左側方カメラ5cからは領域cの画像、後方カメラ5dからは領域dの画像をそれぞれ入力する。
CPU23は、前方カメラ5a、右側方カメラ5b、左側方カメラ5cおよび後方カメラ5dから入力した各画像に基づいて、視点データ27cに記録されている所定の視点位置から見た車両周辺の俯瞰画像を生成する(ステップS405)。
例えば、図3に示す領域a、領域b、領域cおよび領域dを撮像した各画像について、図8に示す、視点ID「視点01」の視点データ(x01,y01,z01)の視点位置からみた俯瞰画像を生成する。ここで、視点ID「視点01」の視点データ(x01,y01,z01)を用いるのは、視点データ27cにおいて現在ポインタを示すフラグ「1」が記録されたデフォルト値であることに基づく。
また、視点ID「視点01」は、車両30の中心P(図3)における上空の所定位置を視点であるため、図5Aに示すような俯瞰画像が生成される。図5Aにおいて、領域50は、車両30の存在位置を示し、車両30は、俯瞰画像に表示されない。上述の前方カメラ5a、右側方カメラ5b、左側方カメラ5cおよび後方カメラ5dは、いずれも車両30自体を撮像することができないからである。この点を補うため、下記処理により予め記録された自車画像データ27dを俯瞰画像に重畳表示する。
CPU23は、車両30のドライバによりセット完了ボタン9b(図1)が押下されていなければ(ステップS407,NO)、俯瞰画像に、自車画像と駐車枠図形とを重畳させる(ステップS409)。例えば、図5Bに、車両30の自車画像および駐車枠図形40が重畳された俯瞰画像の例を示す。図5Bにおいては、車両30のイメージ画像および矩形形状の駐車枠図形40が、俯瞰画像に重畳して表示される。なお、駐車枠図形40は、ドライバが判別可能な形状であればよく、矩形形状に特に限定されない。
以下において、俯瞰画像に自車画像と駐車枠図形とを重畳させる処理について具体的に説明する。まず、CPU23は、ハードディスク27(図2)の自車画像データ27dに予め記録されている車両30のイメージ画像を取得する。例えば、図10において視点ID「視点01」に対応づけられている画像ファイル名「mycar01.jpg」に基づくイメージ画像を俯瞰画像に重畳表示する。なお、自車画像データ27dに記録されるイメージ画像は、車両30を俯瞰画像において識別するための画像であるため、実際の車両に近似する画像であることが望ましい。
次に、CPU23は、ハードディスク27(図2)の駐車枠図形データ27e(図9)において現在ポインタが設定されている駐車枠図形データの座標位置を取得する。ここで、駐車枠図形データは、駐車枠図形を示す長方形における4つの頂点の座標位置から構成されており、視点IDおよび駐車方法ごとに、これを表示すべき座標位置が記録されている。なお、駐車方法については後述する。例えば、図9において、現在ポインタに「1」が記録されている駐車枠図形データであるレコード91を取得する。駐車枠図形は、車両30の実際の大きさ(全長および全幅)と同一か、これよりも大きい図形であることが望ましい。
CPU23は、上記のようにして認識した自車画像および駐車枠図形を、上記ステップS405において生成した俯瞰画像に重畳させる(ステップS409)。例えば、図5Aに示した領域50の位置に、自車画像を重畳するとともに、領域50から所定距離離れた所定位置に駐車枠図形40を重畳する。図5Bは、ステップS409において自車画像30および駐車枠図形40が重畳された俯瞰画像の一例である。図5Bにおいて、俯瞰画像の中心P(図5Aの領域50の中心Pに相当する位置)に車両30が重畳される。また、車両30から所定距離離れた位置に駐車枠図形40が重畳される。
上記駐車支援装置は、前記駐車枠図形を、前記車両の移動特性に応じた位置に出力してもよい。これにより、ドライバは、車両をより適切な初期停止位置へ容易に移動させることができ、精度の高い駐車操作を行うことができる。
図6A、図6B、図6Cは、駐車枠図形40が重畳される「車両30から所定距離離れた位置」を決定するための計算例を示す図である。図6Aは、車両30の実際の大きさを表している。図6Bは、俯瞰画像上における大きさを表している。図6Cは、計算例を示すための各式を表している。ここで、「車両30から所定距離離れた位置」は、以下の手順で行われる。なお、Zは、車両30等の実際の大きさを示す座標空間から、俯瞰画像と同一の座標系の座標空間への座標変換を行う場合に用いられるディスプレイ座標変換係数である。以下、図6Bの俯瞰画像においては、左上角を原点Oとして説明する。上記計算は、車両データ27fに記録された車両30の全長H、全幅W、ホイールベースWB、トレッドT、前輪の切れ角θ、車両最後端部から後輪中心までの距離H1、内輪回転半径Rおよび、ディスプレイ座標変換係数Z等を用いて行われる。
(1)俯瞰画像上における車両30の全長hおよび全幅wを求める。例えば、図6Aの車両30の実際の全長Hおよび全幅Wのそれぞれに、ディスプレイ座標変換係数Zを乗算することにより、全長h(h=H×Z)および全幅w(w=W×Z)が求まる。
(2)俯瞰画像上における車両30の基準点座標(X,Y)を求める。例えば、図6Bの俯瞰画像上において車両30は、中心に重畳表示されていることから、俯瞰画像の中心と車両30の中心が一致する。このため、俯瞰画像が表示している領域の実際の横幅Dxおよび縦幅Dyと、車両30の実際の全幅Wおよび全長Hとから、俯瞰座標上における車両30の基準点座標(X,Y)が、
「X=((Dx/2)−(W/2))×Z」、
「Y=((Dy/2)−(H/2))×Z」として求まる。
「X=((Dx/2)−(W/2))×Z」、
「Y=((Dy/2)−(H/2))×Z」として求まる。
(3)俯瞰画像上における車両30の内輪回転中心座標(X1,Y2)を求める。ここで、内輪回転中心とは、ハンドルを最大に切った状態で車両30が後退した場合において、車両30の後輪中心が描く軌跡の円の中心位置である。例えば、図6Aの車両30の左外側側面から左後輪中心までの長さは、「(W−T)/2」であるので、内輪回転中心Qから左後輪の外側側面の長さは、「R−((W−T)/2)」となる。ここで、Rは車両30の実際の内輪回転半径であり、車両30のホイールベースWBと前輪の切れ角θとを用いて「R=WB/tanθ」で求まる。なお、Rは、最小の内輪回転半径であることが望ましい。よって、図6Bの俯瞰画像上における車両30の内輪回転中心座標(X1,Y1)のX1が、基準点座標(X,Y)から
「X1=X−((R−((W−T)/2))×Z)」と求まる。
「X1=X−((R−((W−T)/2))×Z)」と求まる。
一方、内輪回転中心座標(X1,Y1)のY1は、車両30の全長Hおよび、車両最後端部から後輪中心までの距離H1を用いて
「Y1=Y+((H−H1)×Z)」で求まる。
「Y1=Y+((H−H1)×Z)」で求まる。
(4)俯瞰画像上における駐車枠図形40の頂点座標(X2,Y2)、(X3,Y3)、(X4,Y4)および(X5,Y5)を求める。内輪回転中心座標(X1,Y1)のX1および、上述の車両最後端部から後輪中心までの距離H1から、
「X2=X5=X1−(H1×Z)」と求まる。
「X2=X5=X1−(H1×Z)」と求まる。
内輪回転中心座標(X1,Y1)のY1および、上述の内輪回転中心Qから左後輪の外側側面の長さ「R−((W−T)/2)」から、
「Y2=Y3=Y1+((R−((W−T)/2))×Z)」と求まる。
「Y2=Y3=Y1+((R−((W−T)/2))×Z)」と求まる。
また、頂点座標(X2,Y2)に基づいて、
「X3=X4=X2−h」、「Y4=Y5=Y2+w」と求まる。
「X3=X4=X2−h」、「Y4=Y5=Y2+w」と求まる。
このように、駐車枠図形40は、車両30の全長、全幅、ホイールベース、トレッド等の特性値によって表示される位置が決定される。なお、上記位置の算出は、図9に示した通り、車両データの特性値等に基づいて予め算出した結果を、駐車枠図形データの表示座標位置として保持しておき、必要に応じて読み出して使用するようにしてもよいし、車両データの特性値等から都度計算を行うようにしてもよい。
CPU23は、上記のようにして、生成・重畳を行った俯瞰画像を、ディスプレイ21に出力させる(ステップS413)。これにより、ドライバは、自車画像および駐車枠図形が重畳された俯瞰画像を視認可能となる。
図4において、視点変更ボタン9c(図1)および駐車方法変更ボタン9d(図1)が押下されない限り(ステップS415,NO、ステップS419,NO)、CPU23は、処理終了と判断するまで、上記ステップS401〜S413にかかる処理を繰り返し実行する(ステップS423,NO)。例えば、所定周期ごとに処理を繰り返して実行する。なお、処理終了の判断は、割り込み処理や所定のプログラム終了処理に基づいて行えばよい。
図1の機能ブロック図における、「俯瞰画像生成部3a」は、図4のステップS405の処理機能を含む。「重畳出力部3b」は、図4のステップS409,S411,S413の処理機能を含む。「視点変更部3c」は、図4のステップS405,S415,S417の処理機能を含む。「駐車枠図形変形部3d」は、図4のステップS409,S415,S417の処理機能を含む。「駐車方法変更部3e」は、図4のステップS419,S421の処理機能を含む。
[1−3−1.駐車支援システム1の使用例]
ドライバが実際に駐車操作を行う場合において、上記ステップS413においてディスプレイ21に表示されている、自車画像および駐車枠図形が重畳された俯瞰画像の使用例について説明する。図7は、俯瞰画像の使用例を時系列で示した図である。
ドライバが実際に駐車操作を行う場合において、上記ステップS413においてディスプレイ21に表示されている、自車画像および駐車枠図形が重畳された俯瞰画像の使用例について説明する。図7は、俯瞰画像の使用例を時系列で示した図である。
上述の処理(図4、ステップS401〜413)により、例えば、ディスプレイ21には図7Aに示すような俯瞰画像が表示される。また、この俯瞰画像は周期的に更新されるため、車両30の移動に伴い俯瞰画像が変化する。しかし、車両30は常に俯瞰画像の中心に表示される。このため、駐車枠図形40も車両30の左後方において、車両30から所定距離離れた所定位置に固定的に表示される。
ドライバが車両30を移動させ、図7Bに示す目標駐車位置70を発見すると、ドライバは、駐車枠図形40が目標駐車位置70上に重なるように、車両30を移動させる。なお、目標駐車位置70は、ドライバが認識するものであって、ディスプレイ21には表示されるものではない。
図7Cは、駐車枠図形40が目標駐車位置70上に重なった状態を示している。図7Cの状態において、ドライバの操作により、セット完了ボタン9bが押下されると(ステップS407,YES)、CPU23は、俯瞰画像に、自車画像のみを重畳させる(ステップS411)。これにより、周期的に表示が更新されるディスプレイ21上の俯瞰画像から駐車枠画像40が消去されることになる。
このときの、図7Cにおける車両30の停止位置が、適切な初期停止位置である。つまり、ドライバは、俯瞰画像において駐車枠図形40が目標駐車位置70に重なるように車両を運転することにより、車両30を適切な初期停止位置へ容易に移動させることができる。
セット完了ボタン9bを押下すると、ドライバは、目標駐車位置70に車両30を駐車させるための操作を開始する。例えば、図7Dに示すように、車両30のハンドルを左に切り、車両30を後退させるためにバック運転を開始する。ここで、上述したように最小の内輪回転半径Rに基づいて、駐車枠図形40の表示位置が算出されている場合、車両30のハンドルを左いっぱいに切ることにより、車両30を目標駐車位置70へ簡単に駐車させることができる。
車両30がバック運転されている場合、CPU23は、上記ステップS403〜S407,S411,S413と同様の処理を繰り返す。このため、図7D〜図7Hに示すように、車両30の移動に応じて周囲の俯瞰画像が更新される。なお、この場合、図7D〜図7Hに示すように、駐車枠図形はディスプレイ21に表示されない。
車両30のドライバは、図7Gの状態になるまで、ハンドルを切った状態に維持しておき、その後タイヤが真正面を向くようにハンドルを定位置まで戻すことにより、図7Hに示すように、車両30を、目標駐車位置70に精度よく駐車することができる。
[1−3−2.視点変更処理]
上記駐車支援装置は、前記俯瞰画像にかかる視点の位置を変更するようにしてもよい。また、上記駐車支援装置は、前記視点変更部において変更された視点の位置に応じて、前記駐車枠図形の形状を変形させてもよい。これにより、ドライバは、車両と目標駐車位置とのを俯瞰画像中において容易に認識することができる。
上記駐車支援装置は、前記俯瞰画像にかかる視点の位置を変更するようにしてもよい。また、上記駐車支援装置は、前記視点変更部において変更された視点の位置に応じて、前記駐車枠図形の形状を変形させてもよい。これにより、ドライバは、車両と目標駐車位置とのを俯瞰画像中において容易に認識することができる。
上記においては、車両30の中心P(図5B)における上空の所定位置を視点とする俯瞰画像を用いて駐車支援を行う例について説明した。しかしながら、本発明にかかる駐車支援装置における視点は変更可能に構成されている。
図4のステップS415において、CPU23は、ドライバ操作により視点変更ボタン9c(図2)が押下されたと判断すると、視点データ、俯瞰画像に重畳するための駐車枠図形データおよび自車画像データを変更する処理を行う(ステップS417)。
例えば、上述した視点データ27c、駐車枠図形データ27eおよび自車画像データ27dにおける現在ポインタの位置を、視点変更ボタン9cに対応する視点IDの値に応じて変更する。具体的には、視点変更ボタン9cの視点IDが、車両30の後方左を視点とする「視点02」であれば、視点データ27cの現在ポインタを、レコード81からレコード82に変更する。これにより、上記ステップS405の俯瞰画像生成処理において、「視点02」からの俯瞰画像が生成されることになる。
また、俯瞰画像の視点が変更されるに伴い、駐車枠図形40の形状についても変形させる必要が生じる。よって、駐車枠図形データ27eの現在ポインタを、レコード91からレコード92に変更する。これにより、上記ステップS409の駐車枠図形の重畳処理において、「視点02」からの駐車枠図形が重畳されることになる。例えば、この場合、図11Aに示す俯瞰画像から、視点が変更され、図11Cに示す俯瞰画像において、駐車枠形状40aが表示される。
さらに、俯瞰画像の視点が変更されるに伴い、自車画像30の形状についても変形させる必要が生じる。よって、自車画像データ27dの現在ポインタを、レコード101からレコード102に変更する。これにより、上記ステップS409,S411の自車画像の重畳処理において、「視点02」からの自車画像「mycar02.jpg」のイメージ画像が重畳されることになる。例えば、この場合、図11Aに示す俯瞰画像から、視点が変更され、図11Cに示す俯瞰画像において、車両30’が表示される。
ここで、図10A〜Dを用いて、図9の駐車枠図形データ27eの生成方法について説明する。例えば、図10Aに示す駐車枠図形40を、図10Cに示す駐車枠図形40aに変更する場合を考える。図10Aの視点は「視点01」であり、図10Cの視点は、「視点02」であるとする(図8)。図10Aを構成する各画素は、図10Bに示すような補正テーブルを用いて、図10Cを構成する各画素に変換可能である。よって、図10Aの駐車枠図形40の各頂点(X2,Y2), (X3,Y3), (X4,Y4), (X5,Y5)は、図10Bに示す「視点02」の補正値を各値に加算することによって算出可能である。具体的には、図11Dに示す通りになり、図11Cの駐車枠図形40aの各頂点は、(2X2,2Y2), (2X3,2Y3), (2X4,2Y4), (2X5,2Y5)で表される。
[1−3−3.駐車方法変更処理]
上記駐車支援装置は、前記車両にかかる駐車方法の指定を受け付けてもよい。また、上記駐車支援装置は、指定を受け付けた駐車方法に応じて、前記駐車枠図形の形状を変形させてもよい。これにより、ドライバは、所望する駐車位置に応じて駐車方法を選択でき、この選択に応じた駐車枠図形を前記俯瞰画像中に表示させることができる。
上記駐車支援装置は、前記車両にかかる駐車方法の指定を受け付けてもよい。また、上記駐車支援装置は、指定を受け付けた駐車方法に応じて、前記駐車枠図形の形状を変形させてもよい。これにより、ドライバは、所望する駐車位置に応じて駐車方法を選択でき、この選択に応じた駐車枠図形を前記俯瞰画像中に表示させることができる。
上記においては、左後方バック駐車(図7)を行うための駐車枠画像40を表示して駐車支援を行う例について説明した。しかしながら、本発明にかかる駐車支援装置における駐車方法は変更可能に構成されている。
図4のステップS419において、CPU23は、ドライバ操作により駐車方法変更ボタン9d(図2)が押下されたと判断すると、駐車枠図形データを変更する処理を行う(ステップS421)。
例えば、上述した駐車枠図形データ27eにおける現在ポインタの位置を、駐車方法変更ボタン9dに対応する駐車方法に応じて変更する。具体的には、駐車方法変更ボタン9dが、車両30の「右前方前進駐車」を示すものであれば、駐車枠図形データ27eの現在ポインタを、レコード91からレコード93に変更する。これにより、上記ステップS409の駐車枠図形の重畳処理において、変更後の駐車方法に応じた位置に駐車枠図形が重畳されることになる。例えば、駐車方法変更ボタン9dが、車両30の「右前方前進駐車」を示すものであれば、図12に示すように、駐車枠図形データ27eのレコード93の座標位置(前方左位置(1DX2,1DY2)、後方左位置(1DX3,1DY3)、前方右位置(1DX4,1DY4)、後方右位置(1DX5,1DY5))を頂点とする位置、駐車枠形状40bが表示される。
[1−4.まとめ]
以上説明したとおり、上記駐車支援システムを実装した車両30において、ドライバは、車両を適切な初期停止位置へ容易に移動させることができる。そして、駐車成功率の高い初期停止位置から車両の駐車操作を開始し、当該車両30を目標駐車位置70へ簡単かつ高精度に駐車させることができる。
以上説明したとおり、上記駐車支援システムを実装した車両30において、ドライバは、車両を適切な初期停止位置へ容易に移動させることができる。そして、駐車成功率の高い初期停止位置から車両の駐車操作を開始し、当該車両30を目標駐車位置70へ簡単かつ高精度に駐車させることができる。
[2.変形例1]
上記駐車支援装置は、前記駐車枠図形を、前記車両を最小回転半径で移動させて駐車できる位置に出力してもよい。これにより、ドライバは、最小限度の移動により駐車可能な位置に表示された駐車枠図形に基づいて、車両を初期停止位置へ移動させることができる。
上記駐車支援装置は、前記駐車枠図形を、前記車両を最小回転半径で移動させて駐車できる位置に出力してもよい。これにより、ドライバは、最小限度の移動により駐車可能な位置に表示された駐車枠図形に基づいて、車両を初期停止位置へ移動させることができる。
上記図6Bにおいては、車両30の内輪回転半径Rで後退し、車両30が初期停止位置に対して90度向きが変わった位置よりもさらに直進後退した位置に駐車枠図形40を表示するように構成した。しかし、図13に示すように、駐車枠図形41を車両30が初期停止位置に対して90度向きが変わった位置において表示するように構成してもよい。
この場合、最小の内輪回転半径で後退した位置を目標駐車位置70とし、駐車枠図形41を確認しながら、ドライバは駐車操作を行うことになる。このため、狭小の駐車場であっても目標駐車位置70に駐車枠図形41を合わせることができる。
なお、駐車枠図形41は、所定範囲K間においてディスプレイ21における表示位置を変更可能としてもよい。これにより、ドライバは、駐車枠図形41の微調整を行うことができ、利便性が向上する。
[3.変形例2]
上記駐車支援装置において、前記駐車枠図形は、前記車両の周囲形状よりも大きな枠であって、その大きさの程度が異なる複数の枠によって構成されてもよい。これにより、ドライバは、駐車成功率の程度に応じた駐車枠図形に基づいて、車両を初期停止位置へ移動させることができる。
上記駐車支援装置において、前記駐車枠図形は、前記車両の周囲形状よりも大きな枠であって、その大きさの程度が異なる複数の枠によって構成されてもよい。これにより、ドライバは、駐車成功率の程度に応じた駐車枠図形に基づいて、車両を初期停止位置へ移動させることができる。
上記図5Bにおいては、矩形形状の駐車枠図形40を俯瞰画像に重畳して表示する例を説明したが、駐車枠図形40を他の方法で表示してもよい。例えば、大きさの異なる2つの矩形形状を用いて表示してもよい。
図14は、駐車枠図形として、第1の駐車枠図形40と第2の駐車枠図形43とを表示する場合の一例を示す図である。例えば、第1の駐車枠図形40の各辺外側50cm(実測値)の位置に、第1の駐車枠図形40より大きい第2の駐車枠図形43を表示する。これにより、小さい枠である第1の駐車枠図形40を、車両30の駐車に最低限必要な駐車領域としてドライバが認識することができる。また、大きい枠である第2の駐車枠図形43を、車両30の駐車を安全に行うことのできる駐車領域として、ドライバが認識することができる。このため、運転操作の熟練度に応じて、ドライバは、駐車支援に用いる駐車枠図形を選択することができ、利便性が向上する。
[4.その他の実施形態]
[4−1.視点変更処理の変形例]
上記実施形態においては、図8に示した視点データ27cに基づく視点IDに対応する駐車枠図形データ(図9)を選択するように構成したが、図11Bに示したような補正値テーブルに基づいて、駐車枠図形データの座標位置を都度算出するように構成してもよい。特に、視点位置をドライバが任意に変更可能である場合には、駐車枠図形データの座標位置を都度算出する構成が必要となる。
[4−1.視点変更処理の変形例]
上記実施形態においては、図8に示した視点データ27cに基づく視点IDに対応する駐車枠図形データ(図9)を選択するように構成したが、図11Bに示したような補正値テーブルに基づいて、駐車枠図形データの座標位置を都度算出するように構成してもよい。特に、視点位置をドライバが任意に変更可能である場合には、駐車枠図形データの座標位置を都度算出する構成が必要となる。
[4−2.駐車方法変更処理の変形例]
上記実施形態においては、駐車枠図形データ27eの座標位置に基づいて、駐車枠図形の位置を変更して表示させる例について説明した。しかし、駐車方法に応じて俯瞰画像の視点を最適化してもよい。例えば、「右前方前進駐車」や「左前方前進駐車」は、「右後方バック駐車」や「左後方バック駐車」に比べて、内輪差の関係上車両の挙動が大きくなるため、俯瞰画像の表示領域を広くとることにより、周囲車両の状況が理解しやすくなり、ドライバの利便性が向上するからである。
上記実施形態においては、駐車枠図形データ27eの座標位置に基づいて、駐車枠図形の位置を変更して表示させる例について説明した。しかし、駐車方法に応じて俯瞰画像の視点を最適化してもよい。例えば、「右前方前進駐車」や「左前方前進駐車」は、「右後方バック駐車」や「左後方バック駐車」に比べて、内輪差の関係上車両の挙動が大きくなるため、俯瞰画像の表示領域を広くとることにより、周囲車両の状況が理解しやすくなり、ドライバの利便性が向上するからである。
図15A、図15Bおよび、図15Cは、「右前方前進駐車」の場合における駐車枠図形の頂点座標を決定する際に、視点を最適化する例を説明するための図である。この場合、「車両30から所定距離離れた位置」は、以下の手順で行われる。なお、Z2は、「右前方前進駐車」の場合におけるディスプレイ座標変換係数である。
以下、図15Aの俯瞰画像においては、左上角を原点Oとして説明する。上記計算は、図6Aと同様に、車両データ27fに記録された車両30の全長H、全幅W、ホイールベースWB、トレッドT、前輪の切れ角θ、車両最後端部から後輪中心までの距離H1、内輪回転半径Rおよび、上述のディスプレイ座標変換係数Z2を用いて行われる。
(1)俯瞰画像上における車両30の全長hおよび全幅wを求める。例えば、図6Aの車両30の実際の全長Hおよび全幅Wのそれぞれに、ディスプレイ座標変換係数Zを乗算することにより、全長h(h=H×Z2)および全幅w(w=W×Z2)が求まる。
(2)俯瞰画像上における車両30の基準点座標(X,Y)を求める。例えば、図15Aの俯瞰画像上において車両30は、中心に重畳表示されていることから、俯瞰画像の中心と車両30の中心が一致する。このため、俯瞰画像が表示している領域の実際の横幅Dxおよび縦幅Dyと、車両30の実際の全幅Wおよび全長Hとから、俯瞰座標上における車両30の基準点座標(X,Y)が、
「X=((Dx/2)+(W/2))×Z2」、
「Y=((Dy/2)+(H/2))×Z2」として求まる。
「X=((Dx/2)+(W/2))×Z2」、
「Y=((Dy/2)+(H/2))×Z2」として求まる。
(3)俯瞰画像上における車両30の内輪回転中心座標(X1,Y2)を求める。ここで、内輪回転中心とは、ハンドルを最大に切った状態で車両30が前進した場合において、車両30の右後輪中心が描く軌跡の円の中心位置である。例えば、図6Aの車両30の右外側側面から右後輪中心までの長さは、「(W−T)/2」であるので、内輪回転中心から右後輪の外側側面の長さは、「R−((W−T)/2)」となる。ここで、Rは車両30の実際の内輪回転半径であり、車両30のホイールベースWBと前輪の切れ角θとを用いて「R=WB/tanθ」で求まる。なお、Rは、最小の内輪回転半径であることが望ましい。よって、図15Aの俯瞰画像上における車両30の内輪回転中心座標(X1,Y1)のX1が、基準点座標(X,Y)から
「X1=X+((R−((W−T)/2))×Z2)」と求まる。
「X1=X+((R−((W−T)/2))×Z2)」と求まる。
一方、内輪回転中心座標(X1,Y1)のY1は、車両30の全長Hおよび、車両最後端部から後輪中心までの距離H1を用いて
「Y1=Y−(H1×Z2)」で求まる。
「Y1=Y−(H1×Z2)」で求まる。
(4)俯瞰画像上における駐車枠図形40cの頂点座標(2X2,2Y2)、(2X3,2Y3)、(2X4,2Y4)および(2X5,2Y5)を求める。内輪回転中心座標(X1,Y1)のX1および、上述の車両最後端部から後輪中心までの距離H1から、
「2X3=2X4=X1+h−(H1×Z2)」と求まる。
「2X3=2X4=X1+h−(H1×Z2)」と求まる。
内輪回転中心座標(X1,Y1)のY1および、上述の内輪回転中心から右後輪の外側側面の長さ「R−((W−T)/2)」から、
「2Y4=2Y5=Y1−((R−((W−T)/2))×Z2)」と求まる。
「2Y4=2Y5=Y1−((R−((W−T)/2))×Z2)」と求まる。
また、頂点座標(2X3,2Y4)に基づいて、
「2X2=2X5=2X3+h」、「2Y3=2Y2=2Y4−w」と求まる。
「2X2=2X5=2X3+h」、「2Y3=2Y2=2Y4−w」と求まる。
このように、駐車枠図形40cは、車両30の全長、全幅、ホイールベース、トレッド等の特性値によって表示される位置が決定される。なお、上記位置の算出は、図9に示した通り、車両データの特性値等に基づいて予め算出した結果を、駐車枠図形データの表示座標位置として保持しておき、必要に応じて読み出して使用するようにしてもよいし、車両データの特性値等から都度計算を行うようにしてもよい。
[4−2.各機能ブロックの実現方法]
上記実施形態においては、図1に示す各機能ブロックを、ソフトウェアを実行するCPUの処理によって実現している。しかし、その一部もしくは全てを、ロジック回路等のハードウェアによって実現してもよい。なお、プログラムの一部の処理をさらに、オペレーティングシステム(OS)にさせるようにしてもよい。
上記実施形態においては、図1に示す各機能ブロックを、ソフトウェアを実行するCPUの処理によって実現している。しかし、その一部もしくは全てを、ロジック回路等のハードウェアによって実現してもよい。なお、プログラムの一部の処理をさらに、オペレーティングシステム(OS)にさせるようにしてもよい。
1:駐車支援システム
3:駐車支援装置
3a:俯瞰画像生成部
3b:重畳出力部
3c:視点変更部
3d:駐車枠図形変形部
3e:駐車方法変更部
3f:入力制御部
5:カメラ装置
5a:前方カメラ
5b:右側方カメラ
5c:左側方カメラ
5d:後方カメラ
7:ディスプレイ装置
7a:表示部
9:操作ボタン装置
9a:画像表示開始ボタン
9b:セット完了ボタン
9c:視点変更ボタン
9d:駐車方法変更ボタン
21:ディスプレイ
23:CPU
25:メモリ
26:操作ボタン
27:ハードディスク
27a:OS(オペレーティングシステム)
27b:駐車支援プログラム
27c:視点データ
27d:自車画像データ
27e:駐車枠図形データ
27f:車両データ
3:駐車支援装置
3a:俯瞰画像生成部
3b:重畳出力部
3c:視点変更部
3d:駐車枠図形変形部
3e:駐車方法変更部
3f:入力制御部
5:カメラ装置
5a:前方カメラ
5b:右側方カメラ
5c:左側方カメラ
5d:後方カメラ
7:ディスプレイ装置
7a:表示部
9:操作ボタン装置
9a:画像表示開始ボタン
9b:セット完了ボタン
9c:視点変更ボタン
9d:駐車方法変更ボタン
21:ディスプレイ
23:CPU
25:メモリ
26:操作ボタン
27:ハードディスク
27a:OS(オペレーティングシステム)
27b:駐車支援プログラム
27c:視点データ
27d:自車画像データ
27e:駐車枠図形データ
27f:車両データ
Claims (10)
- 車両に搭載された少なくとも1つのカメラと、画像を表示可能な表示装置とに車載ネットワークを介して接続され、前記車両を目標駐車位置に駐車させることを支援する駐車支援装置であって、
前記少なくとも1つのカメラで撮影された画像に基づいて、所定の視点からの自車両周辺の俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、
前記俯瞰画像生成部において生成された前記俯瞰画像と同一の座標系において、前記車両を示す画像および、前記車両から所定距離離れた位置に目標駐車位置を示す駐車枠図形を、前記俯瞰画像に重畳して出力する重畳出力部とを備えた駐車支援装置。 - 前記重畳出力部は、前記車両と前記駐車枠図形との前記俯瞰画像中における相対的位置関係が、前記車両と前記目標駐車位置との現実の相対的位置関係に一致するように、前記車両を示す画像および前記駐車枠図形を前記俯瞰画像に重畳して出力する、請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記俯瞰画像にかかる視点の位置を変更する視点変更部と、
前記視点変更部において変更された視点の位置に応じて、前記駐車枠図形の形状を変形させる駐車枠図形変形部とをさらに備えた、請求項1または2に記載の駐車支援装置。 - 前記車両にかかる駐車方法の指定を受け付ける駐車方法変更部をさらに備え、
前記駐車枠図形変形部は、前記駐車方法変更部において指定を受け付けた駐車方法に応じて、前記駐車枠図形の形状を変形させる、請求項1〜3のいずれか一項に記載の駐車支援装置。 - 前記重畳出力部は、前記駐車枠図形を、前記車両の移動特性に応じた位置に出力する、請求項1〜4のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
- 前記重畳出力部は、前記駐車枠図形を、前記車両を最小回転半径で移動させて駐車できる位置に出力する、請求項5に記載の駐車支援装置。
- 前記駐車枠図形は、前記車両の周囲形状よりも大きな枠であって、その大きさの程度が異なる複数の枠によって構成される、請求項1〜6のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
- 車両を目標駐車位置に駐車させることを支援する駐車支援装置と、前記車両の周囲画像を撮影するカメラ装置と、前記駐車支援装置から出力された画像を表示するディスプレイ装置とを備え、各装置が車載ネットワークを介して接続された駐車支援システムであって、
前記駐車支援装置は、
少なくとも1つのカメラで撮影された画像に基づいて、所定視点からの俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、
前記俯瞰画像生成部において生成された前記俯瞰画像と同一の座標系において、前記車両を示す画像および、前記車両から所定距離離れた位置に目標駐車位置を示す駐車枠図形を、前記俯瞰画像に重畳して出力する重畳出力部とを備えることを特徴とする駐車支援システム。 - 車両に搭載された少なくとも1つのカメラと、画像を表示可能な表示装置とに車載ネットワークを介して接続され、前記車両を目標駐車位置に駐車させることを支援する駐車支援装置を、コンピュータを用いて実現するためのプログラムであって、
前記少なくとも1つのカメラで撮影された画像に基づいて、所定の視点からの自車両周辺の俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成処理と、
前記俯瞰画像生成部において生成された前記俯瞰画像と同一の座標系において、前記車両を示す画像および、前記車両から所定距離離れた位置に目標駐車位置を示す駐車枠図形を、前記俯瞰画像に重畳して出力する重畳出力処理とを前記コンピュータに実行させるプログラム。 - 車両に搭載された少なくとも1つのカメラと、画像を表示可能な表示装置とを用いて、前記車両を目標駐車位置に駐車させることを支援する駐車支援方法であって、
前記少なくとも1つのカメラで撮影された画像に基づいて、所定視点からの自車両周辺の俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成ステップと、
前記俯瞰画像生成部において生成された前記俯瞰画像と同一の座標系において、前記車両を示す画像および、前記車両から所定距離離れた位置に目標駐車位置を示す駐車枠図形を、前記俯瞰画像に重畳して出力する重畳出力ステップとを含む駐車支援方法。
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