JP5862670B2 - 走行支援装置および走行支援方法 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態にかかる走行支援装置の構成を模式的に示す説明図である。この走行支援装置は、車両(自車両)に対して後方から接近する後続車両を検出する装置であり、コントローラ10を主体に構成されている。
物検出の詳細な手順を示すフローチャートである。
図8は、第2の実施形態にかかる検知領域Rab,Rbbの形態変更を模式的に示す説明図である。以下、第2の実施形態にかかる車両走行支援装置について説明する。この第2の実施形態にかかる車両走行支援装置が、第1の実施形態のそれと相違する点は、検知領域変更部13による検知領域の変更手法である。なお、第1の実施形態と重複する点については説明を省略することとし、以下、相違点を中心に説明を行う。
図9は、第3の実施形態にかかる検知領域Rac,Rbcの形態変更を模式的に示す説明図である。以下、第3の実施形態にかかる車両走行支援装置について説明する。この第3の実施形態にかかる車両走行支援装置が、第1の実施形態のそれと相違する点は、検知領域変更部13による検知領域の変更手法である。なお、第1の実施形態と重複する点については説明を省略することとし、以下、相違点を中心に説明を行う。
図10は、第4の実施形態にかかる車両走行支援装置について説明する。この第4の実施形態にかかる車両走行支援装置が、第1の実施形態のそれと相違する点は、旋回状態検出部12による旋回状態の判定手法である。なお、第1の実施形態と重複する点については説明を省略することとし、以下、相違点を中心に説明を行う。
図11および図12は、第5の実施形態にかかる検知領域の形態変更を模式的に示す説明図である。以下、第5の実施形態にかかる車両走行支援装置について説明する。第5の実施形態にかかる車両走行支援装置が、第1の実施形態と相違する点は、検知領域変更部13による検知領域の変更手法である。なお、第1の実施形態と重複する点については説明を省略することとし、以下、相違点を中心に説明を行う。なお、第5の実施形態では、図11および図12に示すように、自車両Caがランナバウト(環状交差点、Roundabout)を走行している場面を例示して説明する。
2…車輪速センサ
3…操舵角センサ
5…状態検出部
6…カメラ
7…ナビゲーションシステム
10…コントローラ
11…視点変換部
12…旋回状態検出部
13…検知領域変更部
14…立体物検出部
Claims (13)
- 自車両の操舵角に基づいて、前記自車両の旋回状態を検出する旋回状態検出手段と、
前記自車両に配置されて、当該自車両の左右後方の隣接車線に非旋回状態において相当する検知領域を含む所定範囲を撮像し、撮像画像を出力する撮像手段と、
前記撮像画像を視界変換した鳥瞰図画像における前記検知領域で後続車両を検出する立体物検出手段と、
前記旋回状態検出手段により前記自車両が旋回状態であることを検出した場合に、旋回内側の前記鳥瞰図画像における検知領域を、非旋回状態と比較して、前記自車両に近接する領域を含む範囲で小さくする検知領域変更手段と、を有することを特徴とする走行支援装置。 - 前記撮像手段が撮像した複数の前記撮像画像を視点変換によって鳥瞰図画像に変換する視点変換手段をさらに備え、
前記立体物検出手段は、前記複数の鳥瞰図画像間の時間差分に相当する差分画像のうち、前記検知領域内にある当該差分画像に基づいて、当該検知領域内の立体物を検出することを特徴とする請求項1に記載された走行支援装置。 - 前記検知領域変更手段は、前記自車両の操舵角が大きいほど、前記検知領域の領域長を短くすることを特徴とする請求項1または2に記載された走行支援装置。
- 前記検知領域変更手段は、旋回外側に対応する前記検知領域の領域長よりも、旋回内側に対応する前記検知領域の領域長の方が変更度合いが大きくなるように、前記検知領域の形状または面積を変化させることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載された走行支援装置。
- 自車両の旋回状態を検出する旋回状態検出手段と、
前記自車両に配置されて、当該自車両の左右後方の隣接車線に非旋回状態において相当する検知領域を含む所定範囲を撮像し、撮像画像を出力する撮像手段と、
前記撮像画像を視界変換した鳥瞰図画像における前記検知領域で後続車両を検出する立体物検出手段と、
前記旋回状態検出手段により前記自車両が旋回状態であることを検出した場合に、旋回内側の前記鳥瞰図画像における検知領域を、前記自車両の旋回方向と逆方向に回転移動させる検知領域変更手段と、を備え、
前記検知領域変更手段は、旋回外側に対応する前記検知領域の回転角度よりも、旋回内側に対応する前記検知領域の回転角度が大きくなるように、前記検知領域を回転移動させることを特徴とする走行支援装置。 - 前記検知領域変更手段は、前記自車両の操舵角が大きいほど、自車両の進行方向における中心線に対する前記検知領域の回転角度が大きくなるように、前記検知領域を回転移動させることを特徴とする請求項5に記載された走行支援装置。
- 自車両の旋回状態を予測旋回状態として予測する旋回状態予測手段を有し、
前記検知領域変更手段は、前記旋回状態検出手段により検出された自車両の旋回状態と、前記旋回状態予測手段により予測された前記予測旋回状態とに基づいて、前記予測旋回状態の尤度を検出し、前記予測旋回状態の尤度が所定値以上の場合に、前記予測旋回状態に基づいて、自車両に対する前記検知領域の位置、または、前記検知領域の面積を変化させ、前記予測旋回状態の尤度が所定値未満の場合には、前記旋回状態検出手段により検出された自車両の旋回状態に基づいて、自車両に対する前記検知領域の位置、または、前記検知領域の面積を変化させることを特徴とする請求項1〜6のいずれかに記載された走行支援装置。 - 前記旋回状態予測手段は、
運転者の操作状態に基づいて、前記自車両の旋回状態を予測する予測手段と、
前記撮像手段、または、自車両の前部に配置された撮像手段から出力される撮像画像に基づいて、前記自車両の旋回状態を予測する予測手段と、
道路情報が位置情報と対応付けられた地図情報と、自車両の位置とに基づいて、前記自車両の旋回状態を演算する予測手段と
のうち、少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項7に記載された走行支援装置。 - 前記旋回状態検出手段は、ステアリングの切り戻し操作における切り戻し量を検出する切り戻し量検出手段を有し、
前記検知領域変更手段は、自車両が旋回状態であると判定されたことにより、自車両に対する前記検知領域の位置、または、前記検知領域の面積を、前記検知領域の初期状態から変化させた後に、前記切り戻し量検出手段により前記ステアリングの切り戻し量が検出された場合に、自車両に対する前記検知領域の位置、または、前記検知領域の面積を初期状態へと戻し、
前記検知領域変更手段は、自車両が旋回状態であると判定されて、自車両に対する前記検知領域の位置、または、前記検知領域の面積を、前記検知領域の初期状態から変化させる速度と比べて、前記ステアリングの切り戻し量が検出されて、自車両に対する前記検知領域の位置、または、前記検知領域の面積を初期状態に戻す速度を遅い速度にすることを特徴とする請求項1〜8のいずれかに記載された走行支援装置。 - 前記検知領域変更手段は、
自車両が旋回状態であると判定されたことにより、自車両に対する前記検知領域の位置、または、前記検知領域の面積を、前記検知領域の初期状態から変化させた後に、前記切り戻し量検出手段により前記ステアリングの切り戻し量が検出された場合には、前記ステアリングの切り戻し量に基づいて、自車両に対する前記検知領域の位置、または、前記検知領域の面積を初期状態に戻す速度を決定し、決定した前記速度に基づいて、自車両に対する前記検知領域の位置、または、前記検知領域の面積を初期状態に戻すことを特徴とする請求項9に記載された走行支援装置。 - 前記検知領域変更手段は、前記ステアリングの切り戻し量の絶対値が大きいほど、自車両に対する前記検知領域の位置、または、前記検知領域の面積を初期状態に戻す速度を遅くすることを特徴とする請求項10に記載された走行支援装置。
- 車線変更意図を検出する車線変更意図検出手段をさらに有し、
前記検知領域変更手段は、
前記車線変更意図検出手段が車線変更意図を検出し、かつ、自車両が旋回状態から非旋回状態ヘと移行して前記検知領域を初期状態に戻す場合には、
自車両が旋回状態であると判定されたことにより、自車両に対する前記検知領域の位置、または、前記検知領域の面積を、前記検知領域の初期状態から変化させる速度と比べて、自車両に対する前記検知領域の位置、または、前記検知領域の面積を初期状態に戻す速度を遅くすることを特徴とする請求項1〜11のいずれかに記載された走行支援装置。 - 撮像手段と、旋回状態検出手段、検知領域変更手段と、立体物検出手段とを備えた走行支援装置を用い、
前記撮像手段により、自車両の左右後方の隣接車線に非旋回状態において相当する検知領域を含む所定範囲を撮像し、
前記立体物検出手段により、撮像した撮像画像を視界変換した鳥瞰図画像における検知領域で後続車両を検出する走行支援方法であって、
前記旋回状態検出手段により、前記自車両の操舵角に基づいて、前記自車両の旋回状態を検出し、
前記検知領域変更手段により、自車両が旋回状態であることを検出した場合に、旋回内側の前記鳥瞰図画像における検知領域を、非旋回状態と比較して、前記自車両に近接する領域を含む範囲で小さくすることを特徴とする走行支援方法。
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