JP3531428B2 - モータの制御装置及び制御方法 - Google Patents
モータの制御装置及び制御方法Info
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/02—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles characterised by the form of the current used in the control circuit
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
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- B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
- B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
- B60L50/60—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries
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- B60L2220/10—Electrical machine types
- B60L2220/16—DC brushless machines
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータの制御装置
及び制御方法に関するものである。
及び制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、電動車両においては、ロータ及び
ステータによって構成されるＤＣブラシレスモータ等の
モータが使用され、前記ステータに配設されたステータ
コイルにＵ相、Ｖ相及びＷ相の電流を供給することによ
って前記モータが駆動されるようになっている。
ステータによって構成されるＤＣブラシレスモータ等の
モータが使用され、前記ステータに配設されたステータ
コイルにＵ相、Ｖ相及びＷ相の電流を供給することによ
って前記モータが駆動されるようになっている。
【０００３】そして、モータ制御回路が配設され、該モ
ータ制御回路は、電動車両全体の制御を行う車両制御回
路からの電流指令値を受けて、該電流指令値に対応した
パルス幅を有する各相のパルス幅変調信号を発生させ、
該パルス幅変調信号をドライブ回路に対して出力する。
該ドライブ回路は、前記パルス幅変調信号に対応させて
トランジスタ駆動信号を発生させ、該トランジスタ駆動
信号をインバータブリッジに対して出力する。該インバ
ータブリッジは、６個のトランジスタを有し、前記トラ
ンジスタ駆動信号がオンの間だけトランジスタをオンに
して各相の電流を発生させ、該各相の電流を前記ステー
タコイルに供給する。このようにして、モータ駆動装置
を作動させることによってモータを駆動し、電動車両を
走行させることができる。
ータ制御回路は、電動車両全体の制御を行う車両制御回
路からの電流指令値を受けて、該電流指令値に対応した
パルス幅を有する各相のパルス幅変調信号を発生させ、
該パルス幅変調信号をドライブ回路に対して出力する。
該ドライブ回路は、前記パルス幅変調信号に対応させて
トランジスタ駆動信号を発生させ、該トランジスタ駆動
信号をインバータブリッジに対して出力する。該インバ
ータブリッジは、６個のトランジスタを有し、前記トラ
ンジスタ駆動信号がオンの間だけトランジスタをオンに
して各相の電流を発生させ、該各相の電流を前記ステー
タコイルに供給する。このようにして、モータ駆動装置
を作動させることによってモータを駆動し、電動車両を
走行させることができる。
【０００４】ところで、各相のうち二つの相の電流の値
が決まると、他の一つの相の電流の値も決まる。したが
って、各相の電流を制御するために、例えば、Ｕ相及び
Ｖ相の電流が電流センサによって検出されるようになっ
ている。そして、ロータの磁極対の方向にｄ軸を、該ｄ
軸と直角の方向にｑ軸を採ったｄ−ｑ軸モデル上でフィ
ードバック制御が行われるようになっている。
が決まると、他の一つの相の電流の値も決まる。したが
って、各相の電流を制御するために、例えば、Ｕ相及び
Ｖ相の電流が電流センサによって検出されるようになっ
ている。そして、ロータの磁極対の方向にｄ軸を、該ｄ
軸と直角の方向にｑ軸を採ったｄ−ｑ軸モデル上でフィ
ードバック制御が行われるようになっている。
【０００５】そのために、前記モータ制御回路におい
て、Ｕ相及びＶ相の電流は、三相／二相変換が行われて
ｄ軸電流及びｑ軸電流になる。そして、ｄ軸電流とｄ軸
電流指令値とのｄ軸電流偏差が算出され、該ｄ軸電流偏
差に基づいてｄ軸電圧指令値が発生させられる。また、
ｑ軸電流とｑ軸電流指令値とのｑ軸電流偏差が算出さ
れ、該ｑ軸電流偏差に基づいてｑ軸電圧指令値が発生さ
せられる。続いて、ｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令値
は、二相／三相変換が行われて各相の電圧指令値にな
り、該各相の電圧指令値に基づいて各相のパルス幅変調
信号が発生させられる。
て、Ｕ相及びＶ相の電流は、三相／二相変換が行われて
ｄ軸電流及びｑ軸電流になる。そして、ｄ軸電流とｄ軸
電流指令値とのｄ軸電流偏差が算出され、該ｄ軸電流偏
差に基づいてｄ軸電圧指令値が発生させられる。また、
ｑ軸電流とｑ軸電流指令値とのｑ軸電流偏差が算出さ
れ、該ｑ軸電流偏差に基づいてｑ軸電圧指令値が発生さ
せられる。続いて、ｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令値
は、二相／三相変換が行われて各相の電圧指令値にな
り、該各相の電圧指令値に基づいて各相のパルス幅変調
信号が発生させられる。
【０００６】ところで、前記ｄ軸電流偏差に基づいてｄ
軸電圧指令値を、ｑ軸電流偏差に基づいてｑ軸電圧指令
値をそれぞれ発生させるに当たり、モータのインダクタ
ンスをパラメータとして用いてｄ軸電圧指令値とｑ軸電
圧指令値とが干渉するのを防止するようにしている。そ
のために、ｄ軸電流及びｑ軸電流の過渡的な変化量を用
いてモータのインダクタンスを推定するようにしてい
る。
軸電圧指令値を、ｑ軸電流偏差に基づいてｑ軸電圧指令
値をそれぞれ発生させるに当たり、モータのインダクタ
ンスをパラメータとして用いてｄ軸電圧指令値とｑ軸電
圧指令値とが干渉するのを防止するようにしている。そ
のために、ｄ軸電流及びｑ軸電流の過渡的な変化量を用
いてモータのインダクタンスを推定するようにしてい
る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来のモータ駆動装置においては、ｄ軸電流及びｑ軸電流
の過渡的な変化量を用いてモータのインダクタンスを推
定しようとする場合、計算が複雑になるので、モータ制
御回路の規模が大きくなってコストが高くなってしま
う。また、定常状態において各相の電流が不安定になり
やすいので、同定の時定数を大きくする必要があり、即
応性がその分低下してしまう。
来のモータ駆動装置においては、ｄ軸電流及びｑ軸電流
の過渡的な変化量を用いてモータのインダクタンスを推
定しようとする場合、計算が複雑になるので、モータ制
御回路の規模が大きくなってコストが高くなってしま
う。また、定常状態において各相の電流が不安定になり
やすいので、同定の時定数を大きくする必要があり、即
応性がその分低下してしまう。
【０００８】本発明は、前記従来のモータ駆動装置の問
題点を解決して、コストを低くすることができ、即応性
を向上させることができるモータの制御装置及び制御方
法を提供することを目的とする。
題点を解決して、コストを低くすることができ、即応性
を向上させることができるモータの制御装置及び制御方
法を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】そのために、本発明のモ
ータの制御装置においては、各相の電流を検出する電流
センサと、磁極の位置を検出する磁極位置検出手段と、
前記磁極の位置に基づいて前記各相の電流をｄ軸電流及
びｑ軸電流に変換する第１の変換手段と、前記ｄ軸電流
及びｑ軸電流のそれぞれのｄ軸電流偏差及びｑ軸電流偏
差に基づいてそれぞれｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令
値を算出する電圧指令値算出手段と、前記ｄ軸電流偏差
及びｑ軸電流偏差が０になるようにｄ軸インダクタンス
及びｑ軸インダクタンスを調整するインダクタンス調整
手段と、前記磁極の位置に基づいて前記ｄ軸電圧指令値
及びｑ軸電圧指令値を各相の電圧指令値に変換する第２
の変換手段と、前記各相の電圧指令値に基づいて各相の
パルス幅変調信号を発生させるパルス幅変調信号発生手
段とを有する。そして、前記インダクタンス調整手段
は、回転数、ｄ軸電流及びｑ軸電流の少なくとも一つが
設定値より小さくなると、ｄ軸インダクタンス及びｑ軸
インダクタンスの同定を中止し、ｄ軸インダクタンス及
びｑ軸インダクタンスをあらかじめ設定された値にす
る。
ータの制御装置においては、各相の電流を検出する電流
センサと、磁極の位置を検出する磁極位置検出手段と、
前記磁極の位置に基づいて前記各相の電流をｄ軸電流及
びｑ軸電流に変換する第１の変換手段と、前記ｄ軸電流
及びｑ軸電流のそれぞれのｄ軸電流偏差及びｑ軸電流偏
差に基づいてそれぞれｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令
値を算出する電圧指令値算出手段と、前記ｄ軸電流偏差
及びｑ軸電流偏差が０になるようにｄ軸インダクタンス
及びｑ軸インダクタンスを調整するインダクタンス調整
手段と、前記磁極の位置に基づいて前記ｄ軸電圧指令値
及びｑ軸電圧指令値を各相の電圧指令値に変換する第２
の変換手段と、前記各相の電圧指令値に基づいて各相の
パルス幅変調信号を発生させるパルス幅変調信号発生手
段とを有する。そして、前記インダクタンス調整手段
は、回転数、ｄ軸電流及びｑ軸電流の少なくとも一つが
設定値より小さくなると、ｄ軸インダクタンス及びｑ軸
インダクタンスの同定を中止し、ｄ軸インダクタンス及
びｑ軸インダクタンスをあらかじめ設定された値にす
る。
【００１０】
【００１１】本発明のモータの制御方法においては、各
相の電流及び磁極の位置を検出し、該磁極の位置に基づ
いて前記各相の電流をｄ軸電流及びｑ軸電流に変換し、
該ｄ軸電流及びｑ軸電流のそれぞれのｄ軸電流偏差及び
ｑ軸電流偏差に基づいてそれぞれｄ軸電圧指令値及びｑ
軸電圧指令値を算出し、前記ｄ軸電流偏差及びｑ軸電流
偏差が０になるようにｄ軸インダクタンス及びｑ軸イン
ダクタンスを調整し、前記磁極の位置に基づいて前記ｄ
軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令値を各相の電圧指令値に
変換し、前記各相の電圧指令値に基づいて各相のパルス
幅変調信号を発生させるとともに、回転数、ｄ軸電流及
びｑ軸電流の少なくとも一つが設定値より小さくなる
と、ｄ軸インダクタンス及びｑ軸インダクタンスの同定
を中止し、ｄ軸インダクタンス及びｑ軸インダクタンス
をあらかじめ設定された値にする。
相の電流及び磁極の位置を検出し、該磁極の位置に基づ
いて前記各相の電流をｄ軸電流及びｑ軸電流に変換し、
該ｄ軸電流及びｑ軸電流のそれぞれのｄ軸電流偏差及び
ｑ軸電流偏差に基づいてそれぞれｄ軸電圧指令値及びｑ
軸電圧指令値を算出し、前記ｄ軸電流偏差及びｑ軸電流
偏差が０になるようにｄ軸インダクタンス及びｑ軸イン
ダクタンスを調整し、前記磁極の位置に基づいて前記ｄ
軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令値を各相の電圧指令値に
変換し、前記各相の電圧指令値に基づいて各相のパルス
幅変調信号を発生させるとともに、回転数、ｄ軸電流及
びｑ軸電流の少なくとも一つが設定値より小さくなる
と、ｄ軸インダクタンス及びｑ軸インダクタンスの同定
を中止し、ｄ軸インダクタンス及びｑ軸インダクタンス
をあらかじめ設定された値にする。
【００１２】
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら詳細に説明する。図１は本発明の
実施の形態におけるモータ制御回路の概略図、図２は本
発明の実施の形態におけるモータ駆動装置の概略図、図
３は本発明の実施の形態におけるモータ制御回路の動作
を示すフローチャートである。
て図面を参照しながら詳細に説明する。図１は本発明の
実施の形態におけるモータ制御回路の概略図、図２は本
発明の実施の形態におけるモータ駆動装置の概略図、図
３は本発明の実施の形態におけるモータ制御回路の動作
を示すフローチャートである。
【００１４】図において、１０はモータ駆動装置、３１
はモータ（Ｍ）であり、該モータ３１は、Ｕ相、Ｖ相及
びＷ相のステータコイルを備えた図示しないステータ、
及び該ステータの内側において回転自在に配設され、複
数の永久磁石を備えた図示しないロータによってＤＣブ
ラシレスモータを構成する。そして、前記モータ３１を
駆動して電動車両を走行させるために、図示しないバッ
テリからの直流電流がインバータブリッジ４０によって
Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の電流ＩU 、ＩV 、ＩW に変換さ
れ、該各相の電流ＩU 、ＩV 、ＩW がそれぞれ前記各ス
テータコイルに供給される。
はモータ（Ｍ）であり、該モータ３１は、Ｕ相、Ｖ相及
びＷ相のステータコイルを備えた図示しないステータ、
及び該ステータの内側において回転自在に配設され、複
数の永久磁石を備えた図示しないロータによってＤＣブ
ラシレスモータを構成する。そして、前記モータ３１を
駆動して電動車両を走行させるために、図示しないバッ
テリからの直流電流がインバータブリッジ４０によって
Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の電流ＩU 、ＩV 、ＩW に変換さ
れ、該各相の電流ＩU 、ＩV 、ＩW がそれぞれ前記各ス
テータコイルに供給される。
【００１５】そのために、前記インバータブリッジ４０
は、６個のトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を備え、各トラ
ンジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を選択的にオン・オフさせるこ
とによって、前記各相の電流ＩU 、ＩV 、ＩW を発生さ
せることができるようになっている。また、前記ロータ
に連結されたロータシャフト４２に、レゾルバ４３の図
示しない回転子が同軸的に連結される。そして、前記レ
ゾルバ４３には磁極位置検出手段としてのロータ位置検
出回路４４が接続され、該ロータ位置検出回路４４は、
前記レゾルバ４３に交流電圧を印加するとともに、レゾ
ルバ４３からレゾルバ信号を受けて前記ロータの磁極の
位置を検出し、モータ制御回路４５に対して磁極位置信
号を出力する。
は、６個のトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を備え、各トラ
ンジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を選択的にオン・オフさせるこ
とによって、前記各相の電流ＩU 、ＩV 、ＩW を発生さ
せることができるようになっている。また、前記ロータ
に連結されたロータシャフト４２に、レゾルバ４３の図
示しない回転子が同軸的に連結される。そして、前記レ
ゾルバ４３には磁極位置検出手段としてのロータ位置検
出回路４４が接続され、該ロータ位置検出回路４４は、
前記レゾルバ４３に交流電圧を印加するとともに、レゾ
ルバ４３からレゾルバ信号を受けて前記ロータの磁極の
位置を検出し、モータ制御回路４５に対して磁極位置信
号を出力する。
【００１６】したがって、電動車両全体の制御を行う図
示しない車両制御回路が電流指令値を発生させ、該電流
指令値をモータ制御回路４５に送ると、該モータ制御回
路４５は、前記電流指令値に対応するパルス幅を計算
し、該パルス幅を有する三相のパルス幅変調信号ＳU 、
ＳV 、ＳW を発生させ、該パルス幅変調信号ＳU 、
ＳV、ＳW をドライブ回路５１に対して出力する。該ド
ライブ回路５１は、前記パルス幅変調信号ＳU 、ＳV 、
ＳW を受けて、６個のトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を駆
動するためのトランジスタ駆動信号をそれぞれ発生さ
せ、該トランジスタ駆動信号をインバータブリッジ４０
に対して出力する。
示しない車両制御回路が電流指令値を発生させ、該電流
指令値をモータ制御回路４５に送ると、該モータ制御回
路４５は、前記電流指令値に対応するパルス幅を計算
し、該パルス幅を有する三相のパルス幅変調信号ＳU 、
ＳV 、ＳW を発生させ、該パルス幅変調信号ＳU 、
ＳV、ＳW をドライブ回路５１に対して出力する。該ド
ライブ回路５１は、前記パルス幅変調信号ＳU 、ＳV 、
ＳW を受けて、６個のトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を駆
動するためのトランジスタ駆動信号をそれぞれ発生さ
せ、該トランジスタ駆動信号をインバータブリッジ４０
に対して出力する。
【００１７】その結果、前記ステータコイルに各相の電
流ＩU 、ＩV 、ＩW が供給され、ロータにトルクが発生
させられる。このようにして、前記モータ駆動装置１０
を作動させ、モータ３１を駆動することによって、電動
車両を走行させることができる。ところで、各相のうち
二つの相の電流の値が決まると、他の一相の電流の値も
決まる。したがって、各相の電流ＩU 、ＩV 、ＩW を制
御するために、例えば、Ｕ相及びＶ相の電流ＩU 、ＩV
が電流センサ３３、３４によって検出されるようになっ
ている。そして、ロータの磁極対の方向にｄ軸を、該ｄ
軸と直角の方向にｑ軸を採ったｄ−ｑ軸モデル上でフィ
ードバック制御が行われるようになっている。
流ＩU 、ＩV 、ＩW が供給され、ロータにトルクが発生
させられる。このようにして、前記モータ駆動装置１０
を作動させ、モータ３１を駆動することによって、電動
車両を走行させることができる。ところで、各相のうち
二つの相の電流の値が決まると、他の一相の電流の値も
決まる。したがって、各相の電流ＩU 、ＩV 、ＩW を制
御するために、例えば、Ｕ相及びＶ相の電流ＩU 、ＩV
が電流センサ３３、３４によって検出されるようになっ
ている。そして、ロータの磁極対の方向にｄ軸を、該ｄ
軸と直角の方向にｑ軸を採ったｄ−ｑ軸モデル上でフィ
ードバック制御が行われるようになっている。
【００１８】そのために、前記モータ制御回路４５は、
前記電流センサ３３、３４によって検出されたＵ相及び
Ｖ相の電流ＩU 、ＩV 、並びにロータ位置検出回路４４
によって検出されたロータの磁極の位置を読み込み、第
１の変換手段としてのＵＶ−ｄｑ変換器６１に送る。該
ＵＶ−ｄｑ変換器６１は、前記電流センサ３３、３４に
よって検出されたＵ相及びＶ相の電流ＩU 、ＩV を、式
（１）に示すように、前記磁極位置信号に基づいて三相
／二相変換を行い、ｄ軸電流ｉd 及びｑ軸電流ｉq に変
換する。
前記電流センサ３３、３４によって検出されたＵ相及び
Ｖ相の電流ＩU 、ＩV 、並びにロータ位置検出回路４４
によって検出されたロータの磁極の位置を読み込み、第
１の変換手段としてのＵＶ−ｄｑ変換器６１に送る。該
ＵＶ−ｄｑ変換器６１は、前記電流センサ３３、３４に
よって検出されたＵ相及びＶ相の電流ＩU 、ＩV を、式
（１）に示すように、前記磁極位置信号に基づいて三相
／二相変換を行い、ｄ軸電流ｉd 及びｑ軸電流ｉq に変
換する。
【００１９】
【数１】
【００２０】なお、θは前記磁極位置信号によって表さ
れるロータの磁極の位置である。そして、ｄ軸電流ｉd
は減算器６２に送られ、該減算器６２において前記ｄ軸
電流ｉd と前記電流指令値のうちのｄ軸電流指令値ｉds
とのｄ軸電流偏差Δｉdが算出され、該ｄ軸電流偏差Δ
ｉd が電圧指令値算出手段としてのｄ軸電圧指令値算出
部６４及びインダクタンス調整手段としてのＬq チュー
ニング部７１に対して出力される。一方、ｑ軸電流ｉq
は減算器６３に送られ、該減算器６３において前記ｑ軸
電流ｉq と前記電流指令値のうちのｑ軸電流指令値ｉqs
とのｑ軸電流偏差Δｉq が算出され、該ｑ軸電流偏差Δ
ｉq が電圧指令値算出手段としてのｑ軸電圧指令値算出
部６５及びインダクタンス調整手段としてのＬd チュー
ニング部７２に対して出力される。
れるロータの磁極の位置である。そして、ｄ軸電流ｉd
は減算器６２に送られ、該減算器６２において前記ｄ軸
電流ｉd と前記電流指令値のうちのｄ軸電流指令値ｉds
とのｄ軸電流偏差Δｉdが算出され、該ｄ軸電流偏差Δ
ｉd が電圧指令値算出手段としてのｄ軸電圧指令値算出
部６４及びインダクタンス調整手段としてのＬq チュー
ニング部７１に対して出力される。一方、ｑ軸電流ｉq
は減算器６３に送られ、該減算器６３において前記ｑ軸
電流ｉq と前記電流指令値のうちのｑ軸電流指令値ｉqs
とのｑ軸電流偏差Δｉq が算出され、該ｑ軸電流偏差Δ
ｉq が電圧指令値算出手段としてのｑ軸電圧指令値算出
部６５及びインダクタンス調整手段としてのＬd チュー
ニング部７２に対して出力される。
【００２１】そして、前記ｄ軸電圧指令値算出部６４及
びｑ軸電圧指令値算出部６５は、モータ３１の回転数ω
を算出し、式（２）、（３）に示すように、ｄ軸電圧指
令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令値Ｖq * を発生させ、該ｄ
軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令値Ｖq * を第２の
変換手段としてのｄｑ−ＵＶ変換器６７に対して出力す
る。
びｑ軸電圧指令値算出部６５は、モータ３１の回転数ω
を算出し、式（２）、（３）に示すように、ｄ軸電圧指
令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令値Ｖq * を発生させ、該ｄ
軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令値Ｖq * を第２の
変換手段としてのｄｑ−ＵＶ変換器６７に対して出力す
る。
【００２２】
Ｖd * ＝ＫP ・Δｉd ＋ＫI ・ΣΔｉd −ω・Ｌq ・ｉq …（２）
Ｖq * ＝ＫP ・Δｉq ＋ＫI ・ΣΔｉq ＋ω・ＭＩｆ＋ω・Ｌd ・ｉd
…（３）
なお、ＫP 、ＫI は同定ゲイン、ＭＩｆはロータ側鎖交
磁束数、Ｌd はモータ３１のｄ軸インダクタンス、Ｌq
はモータ３１のｑ軸インダクタンスである。
磁束数、Ｌd はモータ３１のｄ軸インダクタンス、Ｌq
はモータ３１のｑ軸インダクタンスである。
【００２３】この場合、ｄ軸電圧指令値Ｖd * とｑ軸電
圧指令値Ｖq * とが干渉するのを防止するために、前記
ｄ軸インダクタンスＬd 及びｑ軸インダクタンスＬq を
パラメータとして用いるようにしている。続いて、前記
ｄｑ−ＵＶ変換器６７は、前記磁極位置信号に基づいて
二相／三相変換を行い、ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸
電圧指令値Ｖq * を、式（４）に示すように、各相の電
圧指令値ＶU * 、ＶV * 、ＶW * に変換し、該各相の電
圧指令値ＶU * 、ＶV * 、ＶW * をパルス幅変調信号発
生手段としてのＰＷＭ発生器６８に対して出力する。該
ＰＷＭ発生器６８は、前記各相の電圧指令値ＶU *、Ｖ
V * 、ＶW * に基づいて各相のパルス幅変調信号ＳU 、
ＳV 、ＳW を発生させる。
圧指令値Ｖq * とが干渉するのを防止するために、前記
ｄ軸インダクタンスＬd 及びｑ軸インダクタンスＬq を
パラメータとして用いるようにしている。続いて、前記
ｄｑ−ＵＶ変換器６７は、前記磁極位置信号に基づいて
二相／三相変換を行い、ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸
電圧指令値Ｖq * を、式（４）に示すように、各相の電
圧指令値ＶU * 、ＶV * 、ＶW * に変換し、該各相の電
圧指令値ＶU * 、ＶV * 、ＶW * をパルス幅変調信号発
生手段としてのＰＷＭ発生器６８に対して出力する。該
ＰＷＭ発生器６８は、前記各相の電圧指令値ＶU *、Ｖ
V * 、ＶW * に基づいて各相のパルス幅変調信号ＳU 、
ＳV 、ＳW を発生させる。
【００２４】
【数２】
【００２５】なお、前記電圧指令値ＶW * は電圧指令値
ＶU * 、ＶV * が決まると、自動的に決まる。ところ
で、ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令値Ｖq * を
それぞれ発生させるに当たり、式（２）及び（３）に示
すように、ｄ軸インダクタンスＬd 及びｑ軸インダクタ
ンスＬq をパラメータとして用いてｄ軸電圧指令値Ｖd
* とｑ軸電圧指令値Ｖq * とが干渉するのを防止するよ
うにしているが、計算が複雑になるので、モータ制御回
路４５において、実際のモータ３１のｄ軸インダクタン
スＬd 及びｑ軸インダクタンスＬq を計算によって同定
することは極めて困難になり、モータ制御回路４５の規
模が大きくなってコストが高くなってしまう。また、定
常状態において各相の電流ＩU 、ＩV 、ＩW が不安定に
なりやすいので、同定の時定数を大きくする必要があ
り、即応性がその分低下してしまう。
ＶU * 、ＶV * が決まると、自動的に決まる。ところ
で、ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令値Ｖq * を
それぞれ発生させるに当たり、式（２）及び（３）に示
すように、ｄ軸インダクタンスＬd 及びｑ軸インダクタ
ンスＬq をパラメータとして用いてｄ軸電圧指令値Ｖd
* とｑ軸電圧指令値Ｖq * とが干渉するのを防止するよ
うにしているが、計算が複雑になるので、モータ制御回
路４５において、実際のモータ３１のｄ軸インダクタン
スＬd 及びｑ軸インダクタンスＬq を計算によって同定
することは極めて困難になり、モータ制御回路４５の規
模が大きくなってコストが高くなってしまう。また、定
常状態において各相の電流ＩU 、ＩV 、ＩW が不安定に
なりやすいので、同定の時定数を大きくする必要があ
り、即応性がその分低下してしまう。
【００２６】したがって、前記モータ制御回路４５にお
いて、ｄ軸電流ｉd 及びｑ軸電流ｉ q の過渡的な変化量
を用いてモータ３１のｄ軸インダクタンスＬd 及びｑ軸
インダクタンスＬq を推定するようにしている。ところ
が、実際のモータ３１のｄ軸インダクタンスＬd 及びｑ
軸インダクタンスＬq と、モータ制御回路４５によって
推定されたモータ３１のｄ軸インダクタンスＬd 及びｑ
軸インダクタンスＬq との間に誤差があると、ｄ軸電流
ｉd 及びｑ軸電流ｉq に定常偏差が発生してしまうの
で、各相の電流ＩU 、ＩV 、ＩW の制御を正確に行うこ
とができない。
いて、ｄ軸電流ｉd 及びｑ軸電流ｉ q の過渡的な変化量
を用いてモータ３１のｄ軸インダクタンスＬd 及びｑ軸
インダクタンスＬq を推定するようにしている。ところ
が、実際のモータ３１のｄ軸インダクタンスＬd 及びｑ
軸インダクタンスＬq と、モータ制御回路４５によって
推定されたモータ３１のｄ軸インダクタンスＬd 及びｑ
軸インダクタンスＬq との間に誤差があると、ｄ軸電流
ｉd 及びｑ軸電流ｉq に定常偏差が発生してしまうの
で、各相の電流ＩU 、ＩV 、ＩW の制御を正確に行うこ
とができない。
【００２７】そこで、実際のモータ３１のｄ軸インダク
タンスをＬD とし、ｑ軸インダクタンスをＬQ としたと
き、本実施の形態においては、Ｌq チューニング部７１
及びＬd チューニング部７２において、実際のモータ３
１のｄ軸インダクタンスＬD及びｑ軸インダクタンスＬ
Q とモータ制御回路４５において推定されたモータ３１
のｄ軸インダクタンスＬd 及びｑ軸インダクタンスＬq
との間に誤差がある場合、それに伴って発生するｄ軸電
流偏差Δｉd 及びｑ軸電流偏差Δｉq に応じてｄ軸イン
ダクタンスＬd 及びｑ軸インダクタンスＬq を調整し、
調整されたｄ軸インダクタンスＬd 及びｑ軸インダクタ
ンスＬq をそれぞれｄ軸電圧指令値算出部６４及びｑ軸
電圧指令値算出部６５に送るようにしている。
タンスをＬD とし、ｑ軸インダクタンスをＬQ としたと
き、本実施の形態においては、Ｌq チューニング部７１
及びＬd チューニング部７２において、実際のモータ３
１のｄ軸インダクタンスＬD及びｑ軸インダクタンスＬ
Q とモータ制御回路４５において推定されたモータ３１
のｄ軸インダクタンスＬd 及びｑ軸インダクタンスＬq
との間に誤差がある場合、それに伴って発生するｄ軸電
流偏差Δｉd 及びｑ軸電流偏差Δｉq に応じてｄ軸イン
ダクタンスＬd 及びｑ軸インダクタンスＬq を調整し、
調整されたｄ軸インダクタンスＬd 及びｑ軸インダクタ
ンスＬq をそれぞれｄ軸電圧指令値算出部６４及びｑ軸
電圧指令値算出部６５に送るようにしている。
【００２８】次に、Ｌq チューニング部７１及びＬd チ
ューニング部７２におけるｄ軸インダクタンスＬd 及び
ｑ軸インダクタンスＬq を調整する方法について説明す
る。すなわち、本来、ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電
圧指令値Ｖq * は、式（５）で示すことができる。
ューニング部７２におけるｄ軸インダクタンスＬd 及び
ｑ軸インダクタンスＬq を調整する方法について説明す
る。すなわち、本来、ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電
圧指令値Ｖq * は、式（５）で示すことができる。
【００２９】
【数３】
【００３０】そして、実際のモータ３１のｄ軸インダク
タンスＬD 及びｑ軸インダクタンスＬQ とモータ制御回
路４５において推定されたモータ３１のｄ軸インダクタ
ンスＬd 及びｑ軸インダクタンスＬq との間の誤差をそ
れぞれΔＬd 、ΔＬq とすると、前記ｄ軸インダクタン
スＬD 及びｑ軸インダクタンスＬQ は、 ＬD ＝Ｌd ＋ΔＬd ＬQ ＝Ｌq ＋ΔＬq になる。
タンスＬD 及びｑ軸インダクタンスＬQ とモータ制御回
路４５において推定されたモータ３１のｄ軸インダクタ
ンスＬd 及びｑ軸インダクタンスＬq との間の誤差をそ
れぞれΔＬd 、ΔＬq とすると、前記ｄ軸インダクタン
スＬD 及びｑ軸インダクタンスＬQ は、 ＬD ＝Ｌd ＋ΔＬd ＬQ ＝Ｌq ＋ΔＬq になる。
【００３１】したがって、前記誤差ΔＬd 、ΔＬq があ
る場合、定常状態においてｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ
軸電圧指令値Ｖq * は、式（６）で示すようになる。
る場合、定常状態においてｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ
軸電圧指令値Ｖq * は、式（６）で示すようになる。
【００３２】
【数４】
【００３３】そして、式（６）で示すｄ軸電圧指令値Ｖ
d * 及びｑ軸電圧指令値Ｖq * を、ｄ軸電圧指令値算出
部６４及びｑ軸電圧指令値算出部６５においてそれぞれ
発生させると、式（７）で示すようなｄ軸電流ｉd 及び
ｑ軸電流ｉq に定常偏差Δｉ D 、ΔｉQ が生じる。
d * 及びｑ軸電圧指令値Ｖq * を、ｄ軸電圧指令値算出
部６４及びｑ軸電圧指令値算出部６５においてそれぞれ
発生させると、式（７）で示すようなｄ軸電流ｉd 及び
ｑ軸電流ｉq に定常偏差Δｉ D 、ΔｉQ が生じる。
【００３４】
【数５】
【００３５】そこで、定常偏差ΔｉD 、ΔｉQ をそれぞ
れｄ軸電流偏差Δｉd 及びｑ軸電流偏差Δｉq として、
式（７）を変形すると、式（８）が得られる。
れｄ軸電流偏差Δｉd 及びｑ軸電流偏差Δｉq として、
式（７）を変形すると、式（８）が得られる。
【００３６】
【数６】
【００３７】したがって、ｄ軸電流偏差Δｉd 及びｑ軸
電流偏差Δｉq が０になるようにｄ軸インダクタンスＬ
d 及びｑ軸インダクタンスＬq を調整すると、前記ｄ軸
インダクタンスＬd 及びｑ軸インダクタンスＬq のそれ
ぞれの誤差ΔＬd 、ΔＬq を０にすることができる。そ
こで、前記Ｌq チューニング部７１及びＬd チューニン
グ部７２において下記のロジックを行う。
電流偏差Δｉq が０になるようにｄ軸インダクタンスＬ
d 及びｑ軸インダクタンスＬq を調整すると、前記ｄ軸
インダクタンスＬd 及びｑ軸インダクタンスＬq のそれ
ぞれの誤差ΔＬd 、ΔＬq を０にすることができる。そ
こで、前記Ｌq チューニング部７１及びＬd チューニン
グ部７２において下記のロジックを行う。
【００３８】ω＞０、ｉd ＜０、ｉq ＞０であるとき
Δｉd ＞０であるとき、ｑ軸インダクタンスＬq を小さ
くする Δｉd ＜０であるとき、ｑ軸インダクタンスＬq を大き
くする Δｉq ＞０であるとき、ｄ軸インダクタンスＬd を小さ
くする Δｉq ＜０であるとき、ｄ軸インダクタンスＬd を大き
くする ω＞０、ｉd ＜０、ｉq ＜０であるとき Δｉd ＞０であるとき、ｑ軸インダクタンスＬq を大き
くする Δｉd ＜０であるとき、ｑ軸インダクタンスＬq を小さ
くする Δｉq ＞０であるとき、ｄ軸インダクタンスＬd を小さ
くする Δｉq ＜０であるとき、ｄ軸インダクタンスＬd を大き
くする ω＜０、ｉd ＜０、ｉq ＜０であるとき Δｉd ＞０であるとき、ｑ軸インダクタンスＬq を小さ
くする Δｉd ＜０であるとき、ｑ軸インダクタンスＬq を大き
くする Δｉq ＞０であるとき、ｄ軸インダクタンスＬd を大き
くする Δｉq ＜０であるとき、ｄ軸インダクタンスＬd を小さ
くする そのために、前記Ｌq チューニング部７１及びＬd チュ
ーニング部７２において、それぞれ式（９）及び（１
０）に示すような計算が行われる。
くする Δｉd ＜０であるとき、ｑ軸インダクタンスＬq を大き
くする Δｉq ＞０であるとき、ｄ軸インダクタンスＬd を小さ
くする Δｉq ＜０であるとき、ｄ軸インダクタンスＬd を大き
くする ω＞０、ｉd ＜０、ｉq ＜０であるとき Δｉd ＞０であるとき、ｑ軸インダクタンスＬq を大き
くする Δｉd ＜０であるとき、ｑ軸インダクタンスＬq を小さ
くする Δｉq ＞０であるとき、ｄ軸インダクタンスＬd を小さ
くする Δｉq ＜０であるとき、ｄ軸インダクタンスＬd を大き
くする ω＜０、ｉd ＜０、ｉq ＜０であるとき Δｉd ＞０であるとき、ｑ軸インダクタンスＬq を小さ
くする Δｉd ＜０であるとき、ｑ軸インダクタンスＬq を大き
くする Δｉq ＞０であるとき、ｄ軸インダクタンスＬd を大き
くする Δｉq ＜０であるとき、ｄ軸インダクタンスＬd を小さ
くする そのために、前記Ｌq チューニング部７１及びＬd チュ
ーニング部７２において、それぞれ式（９）及び（１
０）に示すような計算が行われる。
【００３９】
Ｌq （ｎ＋１）＝Ｌq （ｎ）−Ｋ・Δｉd （ｎ）・ｓｇｎ〔ω（ｎ）〕・ｓ
ｇｎ〔ｉq （ｎ）〕 …（９）
Ｌd （ｎ＋１）＝Ｌd （ｎ）＋Ｋ・Δｉq （ｎ）・ｓｇｎ〔ω（ｎ）〕・ｓ
ｇｎ〔ｉd （ｎ）〕 …（１０）
なお、Ｋは同定ゲイン、ｓｇｎ〔ｘ〕はｘの符号であ
る。
る。
【００４０】このように、実際のモータ３１のｄ軸イン
ダクタンスＬD 及びｑ軸インダクタンスＬQ とモータ制
御回路４５において推定されたモータ３１のｄ軸インダ
クタンスＬd 及びｑ軸インダクタンスＬq との間に誤差
ΔＬd 、ΔＬq があって、ｄ軸電流ｉd 及びｑ軸電流ｉ
q に定常偏差ΔｉD 、ΔｉQ が発生しても、インダクタ
ンス調整手段によって前記ｄ軸電流偏差Δｉd 及びｑ軸
電流偏差Δｉq が０になるようにｄ軸インダクタンスＬ
d 及びｑ軸インダクタンスＬq を調整しているので、各
相の電流ＩU 、ＩV 、ＩW の制御を正確に行うことがで
きる。
ダクタンスＬD 及びｑ軸インダクタンスＬQ とモータ制
御回路４５において推定されたモータ３１のｄ軸インダ
クタンスＬd 及びｑ軸インダクタンスＬq との間に誤差
ΔＬd 、ΔＬq があって、ｄ軸電流ｉd 及びｑ軸電流ｉ
q に定常偏差ΔｉD 、ΔｉQ が発生しても、インダクタ
ンス調整手段によって前記ｄ軸電流偏差Δｉd 及びｑ軸
電流偏差Δｉq が０になるようにｄ軸インダクタンスＬ
d 及びｑ軸インダクタンスＬq を調整しているので、各
相の電流ＩU 、ＩV 、ＩW の制御を正確に行うことがで
きる。
【００４１】そして、実際のモータ３１のｄ軸インダク
タンスＬD 及びｑ軸インダクタンスＬQ を計算によって
同定する必要がないので、計算を簡素化することができ
るとともに、モータの制御装置のコストを低くすること
ができる。また、定常状態において各相の電流ＩU 、Ｉ
V 、ＩW が安定するので、同定の時定数を小さくするこ
とができる。したがって、即応性をその分向上させるこ
とができる。
タンスＬD 及びｑ軸インダクタンスＬQ を計算によって
同定する必要がないので、計算を簡素化することができ
るとともに、モータの制御装置のコストを低くすること
ができる。また、定常状態において各相の電流ＩU 、Ｉ
V 、ＩW が安定するので、同定の時定数を小さくするこ
とができる。したがって、即応性をその分向上させるこ
とができる。
【００４２】ところで、前記式（８）において、回転数
ω、ｄ軸電流ｉd 又はｑ軸電流ｉqが０であるときは、
誤差ΔＬd 、ΔＬq を小さくすることができない。そこ
で、ｄ軸電圧指令値算出部６４及びｑ軸電圧指令値算出
部６５は、回転数ω、ｄ軸電流ｉd 又はｑ軸電流ｉq が
設定値より小さくなると、ｄ軸インダクタンスＬd 及び
ｑ軸インダクタンスＬq の同定を中止し、図示しないマ
ップを参照し、ｄ軸インダクタンスＬd 及びｑ軸インダ
クタンスＬq としてあらかじめ設定された極低速用の値
を読み出す。なお、このような場合には、誤差ΔＬd 、
ΔＬq があっても、その影響は十分に小さい。
ω、ｄ軸電流ｉd 又はｑ軸電流ｉqが０であるときは、
誤差ΔＬd 、ΔＬq を小さくすることができない。そこ
で、ｄ軸電圧指令値算出部６４及びｑ軸電圧指令値算出
部６５は、回転数ω、ｄ軸電流ｉd 又はｑ軸電流ｉq が
設定値より小さくなると、ｄ軸インダクタンスＬd 及び
ｑ軸インダクタンスＬq の同定を中止し、図示しないマ
ップを参照し、ｄ軸インダクタンスＬd 及びｑ軸インダ
クタンスＬq としてあらかじめ設定された極低速用の値
を読み出す。なお、このような場合には、誤差ΔＬd 、
ΔＬq があっても、その影響は十分に小さい。
【００４３】次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１ 各相の電流ＩU 、ＩV 及びロータの磁極
の位置を読み込む。 ステップＳ２ モータ３１の回転数ωを算出する。 ステップＳ３ 各相の電流ＩU 、ＩV をｄ軸電流ｉd 及
びｑ軸電流ｉq に変換する。 ステップＳ４ 回転数ωが設定値ωa より小さいかどう
かを判断する。回転数ωが設定値ωa より小さい場合は
ステップＳ５に、回転数ωが設定値ωa 以上である場合
はステップＳ６に進む。 ステップＳ５ マップを参照して極低速用のｄ軸インダ
クタンスＬd 及びｑ軸インダクタンスＬq を読み出す。 ステップＳ６ ｄ軸電流偏差Δｉd 及びｑ軸電流偏差Δ
ｉq を算出する。 ステップＳ７ ｄ軸インダクタンスＬd 及びｑ軸インダ
クタンスＬq を算出する。 ステップＳ８ ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令
値Ｖq * を算出する。 ステップＳ９ ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令
値Ｖq * を各相の電圧指令値ＶU * 、ＶV * 、ＶW * に
変換する。 ステップＳ１０ パルス幅を計算する。 ステップＳ１１ パルス幅変調信号ＳU 、ＳV 、ＳW を
出力する。
の位置を読み込む。 ステップＳ２ モータ３１の回転数ωを算出する。 ステップＳ３ 各相の電流ＩU 、ＩV をｄ軸電流ｉd 及
びｑ軸電流ｉq に変換する。 ステップＳ４ 回転数ωが設定値ωa より小さいかどう
かを判断する。回転数ωが設定値ωa より小さい場合は
ステップＳ５に、回転数ωが設定値ωa 以上である場合
はステップＳ６に進む。 ステップＳ５ マップを参照して極低速用のｄ軸インダ
クタンスＬd 及びｑ軸インダクタンスＬq を読み出す。 ステップＳ６ ｄ軸電流偏差Δｉd 及びｑ軸電流偏差Δ
ｉq を算出する。 ステップＳ７ ｄ軸インダクタンスＬd 及びｑ軸インダ
クタンスＬq を算出する。 ステップＳ８ ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令
値Ｖq * を算出する。 ステップＳ９ ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令
値Ｖq * を各相の電圧指令値ＶU * 、ＶV * 、ＶW * に
変換する。 ステップＳ１０ パルス幅を計算する。 ステップＳ１１ パルス幅変調信号ＳU 、ＳV 、ＳW を
出力する。
【００４４】なお、本発明は前記実施の形態に限定され
るものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させ
ることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除す
るものではない。
るものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させ
ることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除す
るものではない。
【００４５】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、モータの制御装置においては、各相の電流を検出
する電流センサと、磁極の位置を検出する磁極位置検出
手段と、前記磁極の位置に基づいて前記各相の電流をｄ
軸電流及びｑ軸電流に変換する第１の変換手段と、前記
ｄ軸電流及びｑ軸電流のそれぞれのｄ軸電流偏差及びｑ
軸電流偏差に基づいてそれぞれｄ軸電圧指令値及びｑ軸
電圧指令値を算出する電圧指令値算出手段と、前記ｄ軸
電流偏差及びｑ軸電流偏差が０になるようにｄ軸インダ
クタンス及びｑ軸インダクタンスを調整するインダクタ
ンス調整手段と、前記磁極の位置に基づいて前記ｄ軸電
圧指令値及びｑ軸電圧指令値を各相の電圧指令値に変換
する第２の変換手段と、前記各相の電圧指令値に基づい
て各相のパルス幅変調信号を発生させるパルス幅変調信
号発生手段とを有する。そして、前記インダクタンス調
整手段は、回転数、ｄ軸電流及びｑ軸電流の少なくとも
一つが設定値より小さくなると、ｄ軸インダクタンス及
びｑ軸インダクタンスの同定を中止し、ｄ軸インダクタ
ンス及びｑ軸インダクタンスをあらかじめ設定された値
にする。
れば、モータの制御装置においては、各相の電流を検出
する電流センサと、磁極の位置を検出する磁極位置検出
手段と、前記磁極の位置に基づいて前記各相の電流をｄ
軸電流及びｑ軸電流に変換する第１の変換手段と、前記
ｄ軸電流及びｑ軸電流のそれぞれのｄ軸電流偏差及びｑ
軸電流偏差に基づいてそれぞれｄ軸電圧指令値及びｑ軸
電圧指令値を算出する電圧指令値算出手段と、前記ｄ軸
電流偏差及びｑ軸電流偏差が０になるようにｄ軸インダ
クタンス及びｑ軸インダクタンスを調整するインダクタ
ンス調整手段と、前記磁極の位置に基づいて前記ｄ軸電
圧指令値及びｑ軸電圧指令値を各相の電圧指令値に変換
する第２の変換手段と、前記各相の電圧指令値に基づい
て各相のパルス幅変調信号を発生させるパルス幅変調信
号発生手段とを有する。そして、前記インダクタンス調
整手段は、回転数、ｄ軸電流及びｑ軸電流の少なくとも
一つが設定値より小さくなると、ｄ軸インダクタンス及
びｑ軸インダクタンスの同定を中止し、ｄ軸インダクタ
ンス及びｑ軸インダクタンスをあらかじめ設定された値
にする。
【００４６】
【００４７】この場合、計算を簡素化することができる
とともに、モータの制御装置のコストを低くすることが
できる。また、定常状態において各相の電流が安定する
ので、同定の時定数を小さくすることができる。したが
って、モータの制御装置の即応性をその分向上させるこ
とができる。
とともに、モータの制御装置のコストを低くすることが
できる。また、定常状態において各相の電流が安定する
ので、同定の時定数を小さくすることができる。したが
って、モータの制御装置の即応性をその分向上させるこ
とができる。
【図１】本発明の実施の形態におけるモータ制御回路の
概略図である。
概略図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるモータ駆動装置の
概略図である。
概略図である。
【図３】本発明の実施の形態におけるモータ制御回路の
動作を示すフローチャートである。
動作を示すフローチャートである。
３１ モータ
３３、３４ 電流センサ
４４ ロータ位置検出回路
４５ モータ制御回路
６１ ＵＶ−ｄｑ変換器
６４ ｄ軸電圧指令値算出部
６５ ｑ軸電圧指令値算出部
６７ ｄｑ−ＵＶ変換器
６８ ＰＷＭ発生器
７１ Ｌq チューニング部
７２ Ｌd チューニング部
ＩU 、ＩV 、ＩW 電流
ｉd ｄ軸電流
ｉq ｑ軸電流
Δｉd ｄ軸電流偏差
Δｉq ｑ軸電流偏差
Ｌd ｄ軸インダクタンス
Ｌq ｑ軸インダクタンス
ＳU 、ＳV 、ＳW パルス幅変調信号
Ｖd * ｄ軸電圧指令値
Ｖq * ｑ軸電圧指令値
ＶU * 、ＶV * 、ＶW * 電圧指令値
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平９−182499（ＪＰ，Ａ)
特開 平９−285198（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H02P 5/408 - 5/412
H02P 7/628 - 7/632
H02P 21/00
H02P 6/00 - 6/24
H02M 7/42 - 7/98
Claims (2)
- 【請求項１】 各相の電流を検出する電流センサと、磁
極の位置を検出する磁極位置検出手段と、前記磁極の位
置に基づいて前記各相の電流をｄ軸電流及びｑ軸電流に
変換する第１の変換手段と、前記ｄ軸電流及びｑ軸電流
のそれぞれのｄ軸電流偏差及びｑ軸電流偏差に基づいて
それぞれｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令値を算出する
電圧指令値算出手段と、前記ｄ軸電流偏差及びｑ軸電流
偏差が０になるようにｄ軸インダクタンス及びｑ軸イン
ダクタンスを調整するインダクタンス調整手段と、前記
磁極の位置に基づいて前記ｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧
指令値を各相の電圧指令値に変換する第２の変換手段
と、前記各相の電圧指令値に基づいて各相のパルス幅変
調信号を発生させるパルス幅変調信号発生手段とを有す
るとともに、前記インダクタンス調整手段は、回転数、
ｄ軸電流及びｑ軸電流の少なくとも一つが設定値より小
さくなると、ｄ軸インダクタンス及びｑ軸インダクタン
スの同定を中止し、ｄ軸インダクタンス及びｑ軸インダ
クタンスをあらかじめ設定された値にすることを特徴と
するモータの制御装置。 - 【請求項２】 各相の電流及び磁極の位置を検出し、該
磁極の位置に基づいて前記各相の電流をｄ軸電流及びｑ
軸電流に変換し、該ｄ軸電流及びｑ軸電流のそれぞれの
ｄ軸電流偏差及びｑ軸電流偏差に基づいてそれぞれｄ軸
電圧指令値及びｑ軸電圧指令値を算出し、前記ｄ軸電流
偏差及びｑ軸電流偏差が０になるようにｄ軸インダクタ
ンス及びｑ軸インダクタンスを調整し、前記磁極の位置
に基づいて前記ｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令値を各
相の電圧指令値に変換し、前記各相の電圧指令値に基づ
いて各相のパルス幅変調信号を発生させるとともに、回
転数、ｄ軸電流及びｑ軸電流の少なくとも一つが設定値
より小さくなると、ｄ軸インダクタンス及びｑ軸インダ
クタンスの同定を中止し、ｄ軸インダクタンス及びｑ軸
インダクタンスをあらかじめ設定された値にすることを
特徴とするモータの制御方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18148397A JP3531428B2 (ja) | 1997-07-07 | 1997-07-07 | モータの制御装置及び制御方法 |
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