JP3142639B2 - 車両の安全装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行路上の車両停止位
置を検出し、該車両停止位置に自車両を確実に停止させ
るべく所定のタイミングで自動的に制動（ブレーキ）を
かけたりあるいは運転者に制動をかけさせるべく警報を
発したりする車両の安全装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、走行路上の車両停止位置を検
出し、該車両停止位置に自車両を確実に停止させるべく
所定のタイミングで自動的に制動をかけたりあるいは運
転者に制動をかけさせるために警報を発したりする車両
の安全装置が考えられている。例えば特開昭６０−１８
９１００号公報には、走行路上の車両停止位置を検出
し、該車両停止位置に自車両を確実に停止させるべく所
定のタイミングで警報を発して運転者に制動をかけさせ
るようにした車両の安全装置が開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来考えら
れている上記の如き車両停止位置に自車両を確実に停止
させるべく所定のタイミングで自動的に制動をかけたり
あるいは運転者に制動をかけさせるために警報を発した
りする車両の安全装置においては、その安全装置の作動
開始条件つまり自動制動開始条件や警報開始条件は通常
固定的であり、これを変動的なものとする場合において
もせいぜい自車速や走行路面の摩擦係数に応じて作動開
始条件を変化させることが考えられているにすぎない。
より具体的には、例えば、上記安全装置の作動開始条件
としては一般的に自車両と車両停止位置との間の距離が
用いられ、該距離が予め設定された所定のしきい値以下
となったら安全装置を作動させるように構成されるが、
その場合そのしきい値は固定的であったりあるいはせい
ぜい自車速や走行路面の摩擦係数に応じて変化させるこ
とが考えられているにすぎない。

【０００４】しかしながら、上記車両停止位置に自車両
を確実に停止させるためには最低限いつの時点で安全装
置の作動を開始させる必要があるかという作動開始条
件、例えば上記自車両と車両停止位置との間の距離が少
なくとも所定のしきい値まで小さくなったら安全装置の
作動を開始させる必要があるというときのその所定のし
きい値は、常に一律ではなく、自車速や走行路面の摩擦
係数に応じて変化するものであると共に、該自車速や走
行路面の摩擦係数のみでなくさらに自車両の種々の走行
状態によっても変化するものである。

【０００５】従って、上記従来の安全装置のように安全
装置の作動開始条件を固定的としたりあるいはせいぜい
自車速や走行路面の摩擦係数に応じて変化させるもので
は、種々の走行状態に応じて常に最適なタイミングで安
全装置の作動を開始させることは困難であり、場合によ
っては安全装置の作動が早すぎて運転者が制動をかけよ
うとしているのに安全装置が作動し運転者が違和感や不
快感を感じたりあるいは作動が遅すぎて確実に車両停止
位置に停止することができない等の問題が生じる。

【０００６】本発明の目的は、上記事情に鑑み、種々の
走行状態に応じて出来るだけ最適なタイミングで安全装
置の作動を開始させることが出来るようにした車両の安
全装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明にかかる車両の安
全装置は、上記目的を達成するために、自車両の制動を
行なわせるための安全装置本体と、車両停止位置を検出
する車両停止位置検出手段と、該車両停止位置検出手段
による上記車両停止位置の検出に基づいて該車両停止位
置に自車両が停止できるように上記安全装置本体を作動
させる制御手段とを備えて成る車両の安全装置であっ
て、上記安全装置本体は、自車両の上記車両停止位置ま
での距離が第１の設定距離になったときに作動せしめら
れる警報装置と、該第１の設定距離よりも短い第２の設
定距離になったときに作動せしめられる自動制動装置と
を有するものとし、上記制御手段における上記安全装置
本体の作動開始条件を、運転者の車速操作状態に応じて
変更すると共に、各車速操作状態毎に自車両の加減速状
態に応じて、前記の車速操作状態に応じた変更よりも小
さく変更する作動開始条件変更手段を備え、該作動開始
条件変更手段を、上記第１及び第２の設定距離を、運転
者によりアクセル操作がされたときにはそうでないとき
よりも長くなるように、かつ、ブレーキ操作がされたと
きにはそうでないときよりも短くなるように変更するも
のであることを特徴とする。

【０００８】

【作用および発明の効果】上述のように、車両停止位置
に自車両を確実に停止させるための安全装置本体の作動
開始条件例えば安全装置本体の作動を開始させるべき自
車両と車両停止位置との間の距離は、常に一律ではな
く、自車速や走行路面の摩擦係数に応じて変化するもの
であると共に、該自車速のみでなくさらに自車両の種々
の走行状態、特に自車両の加減速状態や運転者の車速操
作状態によっても変化するものである。

【０００９】しかして、本発明にかかる車両の安全装置
は、上記のように自車両の加減速状態や運転者の車速操
作状態によって安全装置本体の作動開始条件を変更する
ので、それらの走行状態に応じて常に最適なタイミング
で安全装置の作動を開始させることができ、運転者に違
和感や不快感を感じさせることなくしかも確実な車両の
安全確保が可能となる。

【００１０】また、自車両の加減速状態と運転者の車速
操作状態とによって安全装置本体の作動開始条件を変更
する場合において、該作動開始条件を運転者の車速操作
状態に応じて大きく変更すると共に各車速操作状態毎に
自車両の加減速状態に応じて小さく変更する、つまり運
転者の車速操作状態を主とし自車両の加減速状態を従と
して変更することにより、運転者の認識を優先させて作
動開始条件を変更することができ、より確実な車両の安
全確保が可能になると共に安全装置本体の作動に対する
運転者の違和感や不快感を一層良好に低減できる。

【００１１】

【実施例】以下、図面を参照しながら本発明の実施例に
ついて詳細に説明する。

【００１２】図１は本発明に係る車両の安全装置の第１
実施例を示すブロック図、図２は車両停止位置、路上マ
ーカ、自車両および前車両の関係を示す平面図である。

【００１３】図示の実施例装置は、自車両の制動を行な
わせるための安全装置本体２と、車両停止位置を検出す
る車両停止位置検出手段４と、自車両と該自車両の前方
に位置する前車両との距離を検出する車両間隔検出手段
６と、上記車両停止位置の検出および上記自車両と前車
両との距離の検出に基づいて上記車両停止位置に自車両
が停止できるようにおよび上記自車両の前車両への接触
を回避できるように上記安全装置本体２を作動させる制
御手段８と、該制御手段８における上記安全装置本体２
の作動開始条件を自車両の加減速状態と運転者の車速操
作状態とに応じて変更する作動開始条件変更手段10を備
えて成る。

【００１４】上記安全装置本体２は、自車両の制動を行
わせるためのものであり、本実施例では自車両の制動を
自動的に行う自動制動装置2aと自車両の運転者に制動操
作を喚起するために警報を発する警報装置2bとで構成さ
れ、該警報装置2bは上記自動制動装置2aの作動開始時点
よりも前に作動せしめられるように設定されている。

【００１５】上記車両停止位置検出手段４は、例えば交
差点における車両停止線や車両停止線はないけれども停
止すべき交差点の手前の位置の如き車両が一旦停止すべ
き位置を検出するものであり、本実施例では、走行路面
26上の交差点28における車両停止線30の所定距離手前に
設けられた路上マーカ32に磁気的に書き込まれた車両停
止線30までの距離情報Ｌ′ｓを該路上マーカ32から読み
取る路上マーカ読取手段によって構成されている。

【００１６】上記車両間隔検出手段６は、自車両34と該
自車両34の前方に位置する前車両36との距離Ｌl を検出
するものであり、例えばレーザ、電波、超音波等を出射
しそれの前車両からの反射を受けて受信するまでの時間
により前車両との車間距離Ｌl を検出するものを使用す
ることができる。

【００１７】上記制御手段８は、上記車両停止線30まで
の距離Ｌ′ｓの検出および上記自車両34と前車両36との
距離Ｌl の検出に基づいて上記車両停止線30に停止でき
るようにおよび上記前車両36への接触を回避できるよう
に上記安全装置本体２を作動させるものであり、そのた
め上記車両停止位置検出手段４および車両間隔検出手段
６とともに自車速Ｖ0 を検出する自車速検出手段12、走
行路面の摩擦係数μを検出する路面μ検出手段14からの
出力が入力される。

【００１８】かかる制御手段８は、入力されたＬ′ｓ，
Ｌ1 、Ｖ0 ，μに基づいて、自車両34を車両停止線30に
停止させるために運転者に制動を行なうよう喚起する警
報を発すべき警報開始距離Ｌ′2 （第１の設定距離）
と、自車両34を車両停止線30に停止させるために自動制
動を開始すべき自動制動開始距離Ｌ′0 （第２の設定距
離）と、自車両34の前車両36への接触を回避するために
運転者に制動を行なうよう喚起する警報を発すべき警報
開始距離Ｌ2 と、自車両34の前車両36への接触を回避す
るために自動制動を開始すべき自動制動開始距離Ｌ0
と、自車両34の前車両36への接触を回避するための警報
および自動制動を解除すべき解除距離Ｌ3 とを算出し、
かつ自車両34と車両停止線30との距離Ｌ′1 を算出す
る。

【００１９】上記Ｌ′0 およびＬ′2 は、上記入力され
た自車速Ｖ0 と路面摩擦係数μとに基づいて所定の演算
式により算出され、かつ自動制動がかかる前に警報が発
せられる様にＬ′2 ＞Ｌ′0 とされる。上記Ｌ0 ，Ｌ2
およびＬ3 は、上記入力された自車速Ｖ0 と路面摩擦係
数μと自車両と前車両との相対速度Ｖ1 とにより算出さ
れ、かつ自動制動がかかる前に警報が発せられる様にＬ
2 ＞Ｌ0 とされると共にＬ3 ＞Ｌ0 ，Ｌ2 とされる。な
お、上記相対速度Ｖ1 は上記Ｌ1 の時間微分により算出
される。また、上記Ｌ′1 は、上記路上マーカ32からの
走行距離ｌ′1を自車速Ｖ0 の時間積分により算出し、
上記Ｌ′ｓからこのｌ′1 を減算することにより算出さ
れる。

【００２０】そして、上記制御手段８は、上記Ｌ′1 が
Ｌ′2 より小もしくはＬ1 がＬ2 より小となったら警報
装置2bを作動させ、Ｌ′1 がＬ′0 より小もくしはＬ1
がＬ0 より小となったら自動制動装置2aを作動させ、か
つＬ1 がＬ3 より大となったら警報装置2bの警報および
自動制動装置2aの自動制動を解除すべく安全装置本体２
を制御する。

【００２１】なお、上記自車速検出手段12は、例えば自
車両に設けられている速度計を使用することができる。
また、上記路面μ検出手段14は、例えば走行路面に向け
て光等を出射し該路面からの正反射を受けてその正反射
量の大小により走行路面の粗さつまり路面μを検出する
ものを使用することができる。

【００２２】上記作動開始条件変更手段10は、上記安全
装置本体２の作動開始条件を変更するものであり、本実
施例では車両停止線30に停止させるための警報開始距離
Ｌ′2 のみを変更し、かつその変更は運転者の車速操作
状態に応じて大きく変更すると共に各車速操作状態毎に
自車両の加減速状態に応じて小さく変更するように構成
されている。

【００２３】より具体的には、作動開始条件変更手段10
を制御手段８内に設け、制御手段８にはアクセルペダル
の踏み込みを検出するアクセルスイッチ16とプレーキペ
ダルの踏み込みを検出するブレーキスイッチ18とからの
出力を入力させ、制御手段８内には加減速状態判断手段
20と車速操作状態判断手段22とを設け、加減速状態判断
手段20は自車速Ｖ0 を時間微分して加減速度を求め、加
速状態か等速状態か減速状態かを判断し、その判断結果
を作動開始条件変更手段10に入力し、車速操作状態判断
手段22はアクセルスイッチ16とブレーキスイッチ18から
の出力に基づいてアクセルペダル踏込状態かブレーキペ
ダル踏込状態か無し（両ペダル踏込無し）かを判断し、
その判断結果を作動開始条件変更手段10に入力する。

【００２４】そして、作動開始条件変更手段10は、上記
入力された加減速状態と車速操作状態に基づいて図６に
示す補正区分マップから該当する補正区分Ｉ〜IXを選択
し、この選択された補正区分Ｉ〜IXに基づいて図７に示
す補正量グラフから選択された補正区分に該当する補正
量Ｌ′2αを求め、この補正量Ｌ′2αを上記Ｌ′2 に加
算しその加算結果をＬ′2 に置き換える、即ち警報開始
距離Ｌ′2 を変更する。

【００２５】上記Ｌ′2 の変更は、図６および図７から
理解される様に、補正量Ｌ′2αは車速操作状態によっ
て大きく変化すると共に加減速状態によって小さく変化
し、従って車速操作状態に応じて大きく変更されると共
に各車速操作状態毎に加減速状態に応じて小さく変更さ
れる。さらに述べれば、Ｌ′2 の変更は、車速操作状態
についてはブレーキ踏込、無し、アクセル踏込の順に
Ｌ′2 が大きくなるようにつまり警報開始タイミングが
早くなるように、加減速状態については減速、等速、加
速の順にＬ′2 が大きくなるようにつまり警報開始タイ
ミングが早くなるように変更される。

【００２６】次に、上記図１に示す装置の作動につい
て、その具体的手順を示すフローチャートである図３、
図４、図５を参照しながら説明する。

【００２７】まず、Ｒ１において自車両34が路面マーカ
32を通過したか否かを判断する。未だ通過していなけれ
ば前車両36への接触回避を行なう基本制御を実行すべく
Ｒ２に進み、そこでＶ0 ，μ，Ｌ1 を検出し、Ｒ３にお
いて前述の方法でＬ0 ，Ｌ2，Ｌ3 を算出する。そし
て、Ｒ４で相対速度Ｖ1 の正負（正のときは前車両に近
づいており、負のときは離れている）を判断し、Ｖ1 が
０以上のときはＲ５でＬ1 がＬ2 より小か否かを判断
し、未だ小でなければリターンに進み、小になったとき
はＲ６で警報を発し、続いてＲ７でＬ1 がＬ0 より小か
否かを判断し、未だ小でなければリターンに進み、小に
なったらＲ８で自動制動をかける。また、Ｒ４で相対速
度が０より小のときはＲ９でＬ1 がＬ3 より小か否かを
判断し、Ｌ3より小であればそのままリターンに進み、
Ｌ1 がＬ3 以上となったらＲ11でＲ６の警報およびＲ８
の自動制動を解除する。

【００２８】次に、上記Ｒ１において路上マーカ32を通
過したときは、つまり自車両が図２中２点鎖線で示す様
に路上マーカ32上に位置し自車両34に設けられた路上マ
ーカ読取手段によって路上マーカ32を読み取ることによ
り路上マーカ32を通過したと判断したときはＲ12に進
み、そこで同じく路上マーカ32を読み取ることによって
該路上マーカ32に書き込まれていた路上マーカ32から車
両停止線30までの距離Ｌ′ｓを検出する。続いてＲ13で
Ｖ0 ，μ，Ｌ1 を検出し、Ｒ14において前述の方法でＬ
0 ，Ｌ2 ，Ｌ′0 ，Ｌ′1 ，Ｌ′2 を算出し、Ｒ15で前
述の加減速状態と車速操作状態とを検出し、Ｒ16でそれ
らの加減速状態と車速操作状態とに基づいて前述の図
２，７に示す補正区分マップと補正量グラフとに従って
補正量Ｌ′2αを算出し、Ｒ17でその補正量Ｌ′2αを加
算することによりＬ′2 を変更し、Ｒ18で自動的にブレ
ーキペダルを点灯させ、後方の車両に対してもうすぐ停
止する旨を報知する。

【００２９】続いて、Ｒ19で自車速Ｖ0 が０より大か否
かを判断し、０より大つまり未だ停止していない場合
は、Ｒ20でＬ1 −Ｌ2 とＬ′1 −Ｌ′2 とを比較して警
報に関し前車両に対する危険度合と停止線に対する危険
度合とのどちらが大であるかを判断し、停止線に対する
危険度合が大であればつまりＬ′1 −Ｌ′2 の方が小で
あればＲ21でＬ′1 とＬ′2 とを比較し、前車両に対す
る危険度合が大であればつまりＬ1 −Ｌ2 の方が小であ
ればＲ22でＬ1 とＬ2 とを比較し、いずれの場合もＬ′
1 ，Ｌ1 がそれぞれ警報開始距離Ｌ′2 ，Ｌ2 より小で
あればＲ23で警報を発し、小となっていなければＲ13に
戻る。

【００３０】また、警報を発した後はＲ24でＬ1 −Ｌ0
とＬ′1 −Ｌ′0 とを比較して今度は自動制動に関しど
ちらの危険度合が大であるかを判断し、停止線に対する
危険度合が大であればＲ25でＬ′1 とＬ′0 とを比較
し、前車両に対する危険度合が大であればＲ26でＬ1 と
Ｌ0 とを比較し、いずれの場合もＬ′1 ，Ｌ1 がそれぞ
れ自動制動開始距離Ｌ′0 ，Ｌ0 より小であればＲ27で
自動制動をかけ、小となっていなければＲ13に戻る。

【００３１】そして、Ｒ19でＶ0 が０より大でない、つ
まり停止した場合はＲ28に進み、警報や自動制動が作動
しているか否かを判断し、作動していなければＲ30でブ
レーキランプを消灯した後リターンに進み、作動してい
ればＲ29でそれらの作動を解除し、Ｒ30でブレーキラン
プを消灯した後リターンに進む。

【００３２】図８は本発明に係る車両の安全装置の他の
実施例を示すブロック図である。この実施例は、上述の
図１に示す実施例と同様の構成を備えると共に、さらに
自車両と車両停止位置との間に前車両が存在するか否か
を判断する前車両位置判断手段24を備え、前車両が存在
する場合は、自車両を車両停止位置に停止させるための
作動開始条件を零とし前車両への接触回避のための作動
開始条件のみとすべく、作動開始条件変更手段10により
安全装置本体２の作動開始条件を変更するものである。

【００３３】上記前車両位置判断手段24は、自車速Ｖ0
の時間積分により路上マーカ32からの走行距離ｌ′1 を
求め、Ｌ′ｓからｌ′1 を減算して自車両から停止線ま
での距離Ｌ′1 を算出し、このＬ′1 と自車両から前車
両までの距離Ｌ1 とを比較し、Ｌ1 ＞Ｌ′1 であれば自
車両と車両停止位置との間に前車両は存在せず、Ｌ1＞
Ｌ′1 でなければ前車両が存在すると判断する。また、
作動開始条件変更手段10は、図１に示す実施例と同様に
加減速状態と車速操作状態とに基づいて車両停止位置へ
の停止に関する安全装置本体２の作動開始条件を変更す
ると共に自車両と車両停止位置との間に前車両が存在す
るか否かによって上述の様に車両停止位置への停止に関
する安全装置本体２の作動開始条件を零に変更する。

【００３４】上記前車両位置判断手段24および作動開始
条件変更手段10以外の構成要素は基本的に図１に示すも
のと同様であり、同様の作用をなすものであるので、説
明は省略する。

【００３５】次に、上記図８に示す第２実施例装置の具
体的作動手順について、図９〜図11に示すフローチャー
トを参照しながら説明する。

【００３６】まず、図１に示す実施例の場合と同様に、
Ｓ１で路上マーカを通過したか否かを判断し、通過して
いない場合はＳ２〜Ｓ11（Ｓ10はなし）に示す前車両へ
の接触回避を目的とする基本制御を行なう。この基本制
御は前述のＲ２〜Ｒ11（Ｒ１０はなし）に示す制御と同
一であるので説明は省略する。

【００３７】また、路上マーカを通過した場合はＳ１２
でＬ′ｓを検出し、Ｓ13でＶ0 ，μ，Ｌ1 を検出し、Ｓ
14でＬ0 ，Ｌ2 ，Ｌ′0 ，Ｌ′1 ，Ｌ′2 を算出し、Ｓ
15で加減速状態と車速操作状態を検出し、Ｓ16でＬ′2
αを算出し、Ｓ17でＬ′2 ＝Ｌ′2 ＋Ｌ′2αとし、Ｓ1
8でブレーキランプを点灯させる。これらのＳ12〜Ｓ18
も前述のＲ12〜Ｒ18と同一であるので、詳しい説明は省
略する。

【００３８】続いて、Ｓ19でＬ1 とＬ′1 とを比較し、
Ｌ1 がＬ′1 より大であれば自車両と車両停止線との間
に前車両は存在せず、その場合は安全装置本体２の作動
開始条件を車両停止線への停止を対象とする作動開始条
件のみとする、即ち車両停止線への停止のみを対象とし
て安全装置本体２の作動制御を行なう。

【００３９】即ち、Ｌ1 がＬ′1 より大のときは、Ｓ20
でＶ0 が０よりも大か否かを判断し、０より大であれば
Ｓ21でＬ′1 がＬ′2 より小か否かを判断し、小でない
ときはＳ13に戻り、小のときはＳ22で警報を発し、続い
てＳ23でＬ′1 がＬ′0 より小か否かを判断し、小でな
いときはＳ13に戻り、小のときはＳ24で自動制動を作動
させてＳ13に戻る。そして、Ｓ20でＶ0 が０より大でな
いと判断されたときつまり停止したときは、Ｓ25で警報
および自動制動が作動しているか否かを判断し、作動し
ていなければＳ27でブレーキランプを消灯してリターン
に進み、作動していればＳ26でそれらを解除しＳ27でブ
レーキランプを消灯してリターンに進む。

【００４０】また、Ｓ19でＬ1 がＬ′1 以下であれば自
車両と車両停止線との間に前車両が存在し、その場合は
安全装置本体２の作動開始条件を前車両への接触回避を
対象とする作動開始条件のみとする、即ち前車両への接
触回避のみを対象として安全装置本体２の作動制御を行
なう。

【００４１】即ち、Ｌ1 がＬ′1 以下のときは、Ｓ28で
Ｖ0 が０よりも大か否かを判断し、０より大であればＳ
29でＬ1 がＬ2 より小か否かを判断し、小でないときは
Ｓ13に戻り、小のときはＳ30で警報を発し、続いてＳ31
でＬ1 がＬ0 より小か否かを判断し、小でないときはＳ
13に戻り、小のときはＳ32で自動制動を作動させてＳ13
に戻る。そして、Ｓ28でＶ0 が０より大でないと判断さ
れたときつまり停止したときは、Ｓ25で警報および自動
制動が作動しているか否かを判断し、作動していなけれ
ばＳ27でブレーキランプを消灯してリターンに進み、作
動していればＳ26でそれらを解除しＳ27でブレーキラン
プを消灯してリターンに進む。

【００４２】上記第１および第２の実施例において、安
全装置本体２の作動開始条件の変更は、必ずしも加減速
状態と車速操作状態の双方に基づいて変更する必要はな
く、加減速状態のみに基づいて変更しても良いし車速操
作状態のみに基づいて変更しても良い。また、いずれの
場合においても更に他の車両走行状態等をも加味して変
更しても良い。また、車速操作状態としては、アクセル
ペダルやブレーキペダルが踏み込まれているか否かのみ
ではなく例えば変速機の操作状態を採用することも可能
である。

【００４３】上記第１および第２の実施例において、安
全装置本体２は、必ずしも自動制動装置2aと警報装置2b
とで構成する必要はなく、自動制動装置2aあるいは警報
装置2bのいずれか一方のみでも良く、あるいは車両停止
位置に停止させるための他の装置であっても良く、さら
にはそれらの装置を適宜組み合わせたものであっても良
い。

【００４４】上記第１および第２の実施例において、安
全装置本体２の作動開始条件の変更は、自動制動装置2a
の作動開始条件を変更するものであっても良いしあるい
は自動制動装置2aと警報装置2bの双方の作動開始条件を
変更するものであっても良い。要するに、安全装置本体
２の構成部分の全部もしくは任意の一部の作動開始条件
を変更するものであれば良い。

【００４５】上記第１および第２の実施例において、車
両停止位置の検出は、必ずしも車両停止位置までの距離
を検出する必要はなく、例えば車両停止位置が前方の所
定位置に存在することのみを検出するものであっても良
い。この場合は、例えば車両停止位置が前方の所定位置
に存在することを路上マーカ等により検出し、その検出
時点から所定時間経過した時点であるいは所定距離走行
した時点で安全装置本体２を作動させるように構成し、
その場合の作動開始条件すなわち上記所定時間や所定距
離走行（これらは勿論自車速や路面μに基づいて決定さ
れ得る）を加減速状態や車速操作状態に基づいて変更す
るようにしても良い。

【００４６】上記第１および第２の実施例において、車
両停止位置検出手段４としては、上記の如き路上マーカ
読取手段に限らず、他の種々の手段、例えば走行路面上
の車両停止位置の所定距離手前に設けられた発信手段か
ら発信される車両停止位置が前方の所定位置に存在する
旨の情報やその車両停止位置までの距離情報を有する電
波を受信する受信手段等により構成することができる。

【００４７】また、上記第２の実施例において、作動開
始条件の変更は、少なくとも自車両と車両停止位置との
間に前車両が存在する場合に、車両停止位置に自車両を
停止させるための作動開始条件を零とし自車両の前車両
への接触を回避させるための作動開始条件のみとする作
動開始条件の変更を行えば良く、加減速状態や車速操作
状態に基づく作動開始条件の変更は任意に行えば良いも
のである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る車両の安全装置の第１実施例を示
すブロック図

【図２】車両停止位置、路上マーカ、自車両および前車
両の位置関係を示す平面図

【図３】図１に示す実施例の作動手順を示すフローチャ
ート

【図４】図１に示す実施例の作動手順を示すフローチャ
ート

【図５】図１に示す実施例の作動手順を示すフローチャ
ート

【図６】作動開始条件を変更する際に用いる補正区分マ
ップを示す図

【図７】作動開始条件を変更する際に用いる補正量グラ
フを示す図

【図８】本発明に係る車両の安全装置の第２実施例を示
すブロック図

【図９】図８に示す実施例の作動手順を示すフローチャ
ート

【図１０】図８に示す実施例の作動手順を示すフローチ
ャート

【図１１】図８に示す実施例の作動手順を示すフローチ
ャート

【符号の説明】

２ 安全装置本体 2a 自動制動装置 2b 警報装置 ４ 車両停止位置検出手段 ６ 車両間隔検出手段 ８ 制御手段 10 作動開始条件変更手段 30 車両停止位置 32 路上マーカ 34 自車両 36 前車両

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 足立 智彦 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (56)参考文献 特開 平３−271999（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−127400（ＪＰ，Ａ) 実開 昭64−50157（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭46−41769（ＪＰ，Ｂ１) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60T 7/12 G08G 1/09

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車両の制動を行なわせるための安全装
   置本体と、車両停止位置を検出する車両停止位置検出手
   段と、該車両停止位置検出手段による上記車両停止位置
   の検出に基づいて該車両停止位置に自車両が停止できる
   ように上記安全装置本体を作動させる制御手段とを備え
   て成る車両の安全装置であって、上記安全装置本体は、自車両の上記車両停止位置までの
   距離が第１の設定距離になったときに作動せしめられる
   警報装置と、該第１の設定距離よりも短い第２の設定距
   離になったときに作動せしめられる自動制動装置とを有
   し、 上記制御手段における上記安全装置本体の作動開始条件
   を、運転者の車速操作状態に応じて変更すると共に、各
   車速操作状態毎に自車両の加減速状態に応じて、前記の
   車速操作状態に応じた変更よりも小さく変更する作動開
   始条件変更手段を備え、 上記作動開始条件変更手段が、上記第１及び第２の設定
   距離を、運転者によりアクセル操作がされたときにはそ
   うでないときよりも長くなるように、かつ、ブレーキ操
   作がされたときにはそうでないときよりも短くなるよう
   に変更するものである ことを特徴とする車両の安全装
   置。