JP3308292B2 - 車両の安全装置 - Google Patents
車両の安全装置Info
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- JP3308292B2 JP3308292B2 JP04184292A JP4184292A JP3308292B2 JP 3308292 B2 JP3308292 B2 JP 3308292B2 JP 04184292 A JP04184292 A JP 04184292A JP 4184292 A JP4184292 A JP 4184292A JP 3308292 B2 JP3308292 B2 JP 3308292B2
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- vehicle
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- relative speed
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の安全装置に係わ
り、特に自車と前車との相対速度を検出し、その検出結
果から接触の可能性を判断して危険回避動作を行う車両
の安全装置に関する。
り、特に自車と前車との相対速度を検出し、その検出結
果から接触の可能性を判断して危険回避動作を行う車両
の安全装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、この種の車両の安全装置とし
て、例えば特公昭３９−２５６５号公報及び特公昭３９
−５６６８号公報等に開示されているように、光学的方
法または超音波等を用いて自車と前方の障害物との間の
距離及び相対速度を連続的に検出するとともに、その検
出された自車と前方障害物との間の距離及び相対速度か
ら接触の可能性があるか否かを判断し、接触の可能性が
あると判断された場合、自動ブレーキ装置を作動させて
各車輪のブレーキを自動的にかけ接触を防止するように
したものが知られている。
て、例えば特公昭３９−２５６５号公報及び特公昭３９
−５６６８号公報等に開示されているように、光学的方
法または超音波等を用いて自車と前方の障害物との間の
距離及び相対速度を連続的に検出するとともに、その検
出された自車と前方障害物との間の距離及び相対速度か
ら接触の可能性があるか否かを判断し、接触の可能性が
あると判断された場合、自動ブレーキ装置を作動させて
各車輪のブレーキを自動的にかけ接触を防止するように
したものが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】一方、相対速度が小さ
い追従走行時には、車の流れがつまっている場合が多
く、このような状況で前方車両に対して追い越しをかけ
るときがある。この場合、従来の車両の自動制動装置に
おいては、不用意にブレーキが作動し後続車からの追突
が発生する可能性があり問題である。
い追従走行時には、車の流れがつまっている場合が多
く、このような状況で前方車両に対して追い越しをかけ
るときがある。この場合、従来の車両の自動制動装置に
おいては、不用意にブレーキが作動し後続車からの追突
が発生する可能性があり問題である。
【０００４】そこで本発明は、相対速度が小さい追従走
行時に追い越しを行う場合、危険回避動作を適確に行う
ことにより安全性を確保できる車両の安全装置を提供す
ることを目的としている。
行時に追い越しを行う場合、危険回避動作を適確に行う
ことにより安全性を確保できる車両の安全装置を提供す
ることを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】 上記の目的を達成する
ために本発明の車両の安全装置は、自車と前車との相対
速度を検出する相対速度検出手段と、自車の加速度を検
出する加速度検出手段と、自車と前車との距離を検出す
る距離検出手段と、自車と前車との距離が上記相対速度
に応じて設定される第一所定距離より小さいとき自動制
動を行う自動制動手段と、自車の前車との距離が上記第
一所定距離より大きな値に設定された第二所定距離より
も小さいとき、警報を行う警報手段とを備え、上記自動
制動手段が、上記相対速度が零より大きな所定値以下で
且つ、自車の加速度が所定加速度以上の時、自車と前車
との距離に関わらず上記自動制動を行わないように構成
されている、ことを特徴としている。
ために本発明の車両の安全装置は、自車と前車との相対
速度を検出する相対速度検出手段と、自車の加速度を検
出する加速度検出手段と、自車と前車との距離を検出す
る距離検出手段と、自車と前車との距離が上記相対速度
に応じて設定される第一所定距離より小さいとき自動制
動を行う自動制動手段と、自車の前車との距離が上記第
一所定距離より大きな値に設定された第二所定距離より
も小さいとき、警報を行う警報手段とを備え、上記自動
制動手段が、上記相対速度が零より大きな所定値以下で
且つ、自車の加速度が所定加速度以上の時、自車と前車
との距離に関わらず上記自動制動を行わないように構成
されている、ことを特徴としている。
【０００６】
【０００７】
【０００８】
【０００９】
【実施例】以下本発明の一実施例について図面を参照し
て説明する。図１は、本発明の安全装置を示すブロック
図である。この図１において、１は車体前部に設けられ
た超音波レーダユニットであって、この超音波レーダユ
ニット１は、図に詳示していないが、周知の如く超音波
を発信部から自車の前方の車両等の障害物に向けて送信
するとともに、上記前方障害物に当たって反射してくる
反射波を受信部で受信する構成になっており、このレー
ダユニット１からの信号を受ける演算ユニット２は、レ
ーダ受信波の送信時点からの遅れ時間（ドップラーシフ
ト）によって自車と前方障害物との間の距離及び相対速
度を演算するようになっている。３及び４は車体前部の
左右に各々設けられる一対のレーダヘッドユニットであ
って、この各レーダヘッドユニット３，４は、パルスレ
ーザ光を発信部から自車の前方の障害物に向けて送信す
るとともに、上記前方障害物に当たって反射してくる反
射波を受信部で受信する構成になっており、上記演算ユ
ニット２は、これらのレーダヘッドユニット３，４から
の信号を信号処理ユニット５を通して受け、レーザ受信
光の送信時点からの遅れ時間によって自車と前方障害物
との間の距離及び相対速度を演算するようになってい
る。そして、演算ユニット２は、上記レーダヘッドユニ
ット３，４の系統による距離及び相対速度の演算結果を
優先し、超音波レーダユニット１の系統による距離及び
相対速度の演算結果を補助的に用いるようになってい
る。またこれらにより、自車と前方の障害物との間の距
離及び相対速度を検出する距離・相対速度検出手段６が
構成されている。
て説明する。図１は、本発明の安全装置を示すブロック
図である。この図１において、１は車体前部に設けられ
た超音波レーダユニットであって、この超音波レーダユ
ニット１は、図に詳示していないが、周知の如く超音波
を発信部から自車の前方の車両等の障害物に向けて送信
するとともに、上記前方障害物に当たって反射してくる
反射波を受信部で受信する構成になっており、このレー
ダユニット１からの信号を受ける演算ユニット２は、レ
ーダ受信波の送信時点からの遅れ時間（ドップラーシフ
ト）によって自車と前方障害物との間の距離及び相対速
度を演算するようになっている。３及び４は車体前部の
左右に各々設けられる一対のレーダヘッドユニットであ
って、この各レーダヘッドユニット３，４は、パルスレ
ーザ光を発信部から自車の前方の障害物に向けて送信す
るとともに、上記前方障害物に当たって反射してくる反
射波を受信部で受信する構成になっており、上記演算ユ
ニット２は、これらのレーダヘッドユニット３，４から
の信号を信号処理ユニット５を通して受け、レーザ受信
光の送信時点からの遅れ時間によって自車と前方障害物
との間の距離及び相対速度を演算するようになってい
る。そして、演算ユニット２は、上記レーダヘッドユニ
ット３，４の系統による距離及び相対速度の演算結果を
優先し、超音波レーダユニット１の系統による距離及び
相対速度の演算結果を補助的に用いるようになってい
る。またこれらにより、自車と前方の障害物との間の距
離及び相対速度を検出する距離・相対速度検出手段６が
構成されている。
【００１０】上記レーダヘッドユニット３，４によるパ
ルスレーザ光の送受信方向は、モータ７により水平方向
に変更可能に設けられており、上記モータ７の作動は演
算ユニット２により制御される。８は上記モータ７の回
転角からパルスレーザ光の送受信方向を検出する角度セ
ンサであって、この角度センサ８の検出信号は上記演算
ユニット２に入力され、この演算ユニット２におけるレ
ーダヘッドユニット３，４の系統による距離及び相対速
度の演算にパルスレーザ光の送受信方向が加味されるよ
うになっている。
ルスレーザ光の送受信方向は、モータ７により水平方向
に変更可能に設けられており、上記モータ７の作動は演
算ユニット２により制御される。８は上記モータ７の回
転角からパルスレーザ光の送受信方向を検出する角度セ
ンサであって、この角度センサ８の検出信号は上記演算
ユニット２に入力され、この演算ユニット２におけるレ
ーダヘッドユニット３，４の系統による距離及び相対速
度の演算にパルスレーザ光の送受信方向が加味されるよ
うになっている。
【００１１】また、１１は車速を検出する車速センサ、
１２は路面の摩擦係数（μ）を検出する路面μセンサ、
１３は加速度を検出する加速度センサであり、これらの
センサ１１，１２，１３からの検出信号は、制御ユニッ
ト２１に入力される。この制御ユニット２１には、上記
演算ユニット２で求められた自車と前方障害物である前
車との間の距離及び相対速度の信号も入力される。２２
は車室内のインストメントパネルに設けられる警報表示
ユニットであって、この警報表示ユニット２２には、上
記制御ユニット２１から各々信号を受ける距離表示部２
３及び警報ブザー２４が設けられている。上記制御ユニ
ット２１からは、自動ブレーキ装置３１へ信号が出力さ
れる。
１２は路面の摩擦係数（μ）を検出する路面μセンサ、
１３は加速度を検出する加速度センサであり、これらの
センサ１１，１２，１３からの検出信号は、制御ユニッ
ト２１に入力される。この制御ユニット２１には、上記
演算ユニット２で求められた自車と前方障害物である前
車との間の距離及び相対速度の信号も入力される。２２
は車室内のインストメントパネルに設けられる警報表示
ユニットであって、この警報表示ユニット２２には、上
記制御ユニット２１から各々信号を受ける距離表示部２
３及び警報ブザー２４が設けられている。上記制御ユニ
ット２１からは、自動ブレーキ装置３１へ信号が出力さ
れる。
【００１２】図２はしきい値算出用マップである。接触
防止のための自動制動を行う際、各種しきい値Ｌ0 , Ｌ
2 , Ｌ3 を算出する必要がある。しきい値Ｌ0 は、前方
車両である前車との接触の可能性があり接触防止のため
に自動制動を開始する、自車と前車との車間距離であ
り、この自動制動開始のしきい値Ｌ0 の算出が、図２に
示すようなしきい値算出用マップを用いて行われる。し
きい値Ｌ2 は自動制動の開始に先立って警報を発する、
自車と前車との車間距離であり、この警報発生しきい値
Ｌ2 は、上記自動制動開始のしきい値Ｌ0 よりも所定量
大きく設定される。また、しきい値Ｌ3 は、自動制動開
始後接触の可能性がなくなり自動制動を解除する、自車
と前車との車間距離であり、この自動制動解除のしきい
値Ｌ3 は、上記自動制動開始のしきい値Ｌ0 よりも所定
量大きく設定される。
防止のための自動制動を行う際、各種しきい値Ｌ0 , Ｌ
2 , Ｌ3 を算出する必要がある。しきい値Ｌ0 は、前方
車両である前車との接触の可能性があり接触防止のため
に自動制動を開始する、自車と前車との車間距離であ
り、この自動制動開始のしきい値Ｌ0 の算出が、図２に
示すようなしきい値算出用マップを用いて行われる。し
きい値Ｌ2 は自動制動の開始に先立って警報を発する、
自車と前車との車間距離であり、この警報発生しきい値
Ｌ2 は、上記自動制動開始のしきい値Ｌ0 よりも所定量
大きく設定される。また、しきい値Ｌ3 は、自動制動開
始後接触の可能性がなくなり自動制動を解除する、自車
と前車との車間距離であり、この自動制動解除のしきい
値Ｌ3 は、上記自動制動開始のしきい値Ｌ0 よりも所定
量大きく設定される。
【００１３】ここで、図２に示すしきい値算出用マップ
について説明する。このマップにおいては、しきい値線
Ａは、前車がその前方障害物と接触して停車したときこ
の前車との接触を防止するために必要な車間距離を示す
ものであり、相対速度Ｖ1 の大きさに拘らず常に、前方
障害物（前車）が停止物であるとき（つまり相対速度Ｖ
1 が自車速度Ｖ0 と同一のとき）と同じ値（数値式Ｖ0 2
／２μｇ）をとる。しきい値線Ｂは前車がフル制動をか
けたときこの前車との接触を防止するために必要な車間
距離（数値式Ｖ1 ・（２Ｖ0 −Ｖ1 ）／２μｇ）を示
し、しきい値線Ｃは前車が減速度μ／２ｇの緩制動をか
けたときこの前車との接触を防止するために必要な車間
距離を示し、しきい値線Ｄは前車が一定車速を保ったと
きこの前車との接触を防止するために必要な車間距離
（数値式Ｖ1 2／２μｇ）を示す。さらに、しきい値線Ｅ
は、自車が自動制動をかけても前車との接触を防止でき
ないが、接触時の衝撃力を緩和できる車間距離を示す。
本実施例の場合、しきい値線Ｂが選択されていて、この
しきい値線Ｂで現時点の相対速度Ｖ1 に対応するしきい
値Ｌ0 が求められる。さらにこのしきい値Ｌ0 からしき
い値Ｌ2 としきい値Ｌ3が求められる。
について説明する。このマップにおいては、しきい値線
Ａは、前車がその前方障害物と接触して停車したときこ
の前車との接触を防止するために必要な車間距離を示す
ものであり、相対速度Ｖ1 の大きさに拘らず常に、前方
障害物（前車）が停止物であるとき（つまり相対速度Ｖ
1 が自車速度Ｖ0 と同一のとき）と同じ値（数値式Ｖ0 2
／２μｇ）をとる。しきい値線Ｂは前車がフル制動をか
けたときこの前車との接触を防止するために必要な車間
距離（数値式Ｖ1 ・（２Ｖ0 −Ｖ1 ）／２μｇ）を示
し、しきい値線Ｃは前車が減速度μ／２ｇの緩制動をか
けたときこの前車との接触を防止するために必要な車間
距離を示し、しきい値線Ｄは前車が一定車速を保ったと
きこの前車との接触を防止するために必要な車間距離
（数値式Ｖ1 2／２μｇ）を示す。さらに、しきい値線Ｅ
は、自車が自動制動をかけても前車との接触を防止でき
ないが、接触時の衝撃力を緩和できる車間距離を示す。
本実施例の場合、しきい値線Ｂが選択されていて、この
しきい値線Ｂで現時点の相対速度Ｖ1 に対応するしきい
値Ｌ0 が求められる。さらにこのしきい値Ｌ0 からしき
い値Ｌ2 としきい値Ｌ3が求められる。
【００１４】次に、本発明の安全装置による制御内容を
図３のフローチャートにより説明する。以下の説明でＳ
は各ステップを示す。先ず、Ｓ１において、自車と前車
の車間距離Ｌ1 、自車の車速Ｖ0 、及び自車と前車の相
対速度Ｖ1 を読込む。次にＳ２において、これらの読み
込んだＬ1 、Ｖ0 、及びＶ1 の値から、図２のしきい値
算出用マップを用いて、自動制動開始のしきい値Ｌ0 、
警報発生のしきい値Ｌ2 、及び自動制動解除のしきい値
Ｌ3 を算出する。
図３のフローチャートにより説明する。以下の説明でＳ
は各ステップを示す。先ず、Ｓ１において、自車と前車
の車間距離Ｌ1 、自車の車速Ｖ0 、及び自車と前車の相
対速度Ｖ1 を読込む。次にＳ２において、これらの読み
込んだＬ1 、Ｖ0 、及びＶ1 の値から、図２のしきい値
算出用マップを用いて、自動制動開始のしきい値Ｌ0 、
警報発生のしきい値Ｌ2 、及び自動制動解除のしきい値
Ｌ3 を算出する。
【００１５】Ｓ３において、相対速度Ｖ1 が零以上か否
か、すなわち自車が前車に近づいているか遠ざかってい
るかを判定する。相対速度Ｖ1 が零以上すなわち自車が
前車に近づいていると判定された場合は、Ｓ４に進み、
車間距離Ｌ1 が警報発生のしきい値Ｌ2 より小さいか否
かを判定する。Ｓ４において、車間距離Ｌ1 が警報発生
のしきい値Ｌ2 より小さいと判定された場合は、Ｓ５に
進み、相対速度Ｖ1 が所定値より大きいか否か、すなわ
ち自車が前車に急激に接近しているか否かを判定する。
相対速度Ｖ1 が所定値より大きい場合は、Ｓ４において
既に警報発生領域に入っていると判定されているので、
Ｓ６にて警報ブザー２４（図１参照）を鳴らすことによ
り警報を発っする。その後、Ｓ７において、車間距離Ｌ
1 が自動制動開始のしきい値Ｌ0 より小さいか否かを判
定する。車間距離Ｌ1 が自動制動開始のしきい値Ｌ0 よ
り小さいと判定される場合は、自動制動開始領域である
ため、Ｓ８において、自動制動をかける。
か、すなわち自車が前車に近づいているか遠ざかってい
るかを判定する。相対速度Ｖ1 が零以上すなわち自車が
前車に近づいていると判定された場合は、Ｓ４に進み、
車間距離Ｌ1 が警報発生のしきい値Ｌ2 より小さいか否
かを判定する。Ｓ４において、車間距離Ｌ1 が警報発生
のしきい値Ｌ2 より小さいと判定された場合は、Ｓ５に
進み、相対速度Ｖ1 が所定値より大きいか否か、すなわ
ち自車が前車に急激に接近しているか否かを判定する。
相対速度Ｖ1 が所定値より大きい場合は、Ｓ４において
既に警報発生領域に入っていると判定されているので、
Ｓ６にて警報ブザー２４（図１参照）を鳴らすことによ
り警報を発っする。その後、Ｓ７において、車間距離Ｌ
1 が自動制動開始のしきい値Ｌ0 より小さいか否かを判
定する。車間距離Ｌ1 が自動制動開始のしきい値Ｌ0 よ
り小さいと判定される場合は、自動制動開始領域である
ため、Ｓ８において、自動制動をかける。
【００１６】一方、Ｓ５において、相対速度Ｖ1 が所定
値以下の場合には、Ｓ９に進み、自車の加速度Ｖαが所
定値より大きいか否かを判定する。自車の加速度Ｖαが
所定値より大きければドライバーが追い越しのために意
識的に加速して前車に接近しているものと考えられる。
このため、このような場合は、警報発生領域に入ってい
ると判定されているため、Ｓ１０にて警報を発するのみ
とし、自動制動をかけないようにする。また、Ｓ９にお
いて、自車の加速度Ｖαが所定値以下であると判定され
た場合は、Ｓ６に進む。
値以下の場合には、Ｓ９に進み、自車の加速度Ｖαが所
定値より大きいか否かを判定する。自車の加速度Ｖαが
所定値より大きければドライバーが追い越しのために意
識的に加速して前車に接近しているものと考えられる。
このため、このような場合は、警報発生領域に入ってい
ると判定されているため、Ｓ１０にて警報を発するのみ
とし、自動制動をかけないようにする。また、Ｓ９にお
いて、自車の加速度Ｖαが所定値以下であると判定され
た場合は、Ｓ６に進む。
【００１７】次にＳ３において、自車が前車に遠ざかっ
ていると判定された場合は、Ｓ１１に進み、車間距離Ｌ
1 が自動制動解除のしきい値Ｌ3 より小さいか否かを判
定する。小さくなければ、Ｓ１２に進み、制動を解除す
る。上述したように、Ｓ５において相対速度Ｖ1 が所定
値以下と判定され、さらに、Ｓ９において自車の加速度
Ｖαが所定値より大きいと判定された場合には、ドライ
バーが追い越しのために意識的に加速して前車に接近し
ているものと考えられる。このような状況においては、
この実施例によれば、警報を発するのみとし、自動制動
はかけないようにしている。このため、相対速度が小さ
い追従走行時で車の流れがつまっている場合に、前方車
両に対して追い越しをかけるとき、不用意にブレーキが
作動することがなく、後続車から追突されることもな
い。
ていると判定された場合は、Ｓ１１に進み、車間距離Ｌ
1 が自動制動解除のしきい値Ｌ3 より小さいか否かを判
定する。小さくなければ、Ｓ１２に進み、制動を解除す
る。上述したように、Ｓ５において相対速度Ｖ1 が所定
値以下と判定され、さらに、Ｓ９において自車の加速度
Ｖαが所定値より大きいと判定された場合には、ドライ
バーが追い越しのために意識的に加速して前車に接近し
ているものと考えられる。このような状況においては、
この実施例によれば、警報を発するのみとし、自動制動
はかけないようにしている。このため、相対速度が小さ
い追従走行時で車の流れがつまっている場合に、前方車
両に対して追い越しをかけるとき、不用意にブレーキが
作動することがなく、後続車から追突されることもな
い。
【００１８】上記実施例においては、Ｓ５において相対
速度Ｖ1 が所定値以下と判定され、さらに、Ｓ９におい
て自車の加速度Ｖαが所定値より大きいと判定された場
合には、危険回避動作として、警報を発するのみとし、
自動制動はかけないようにしている。本発明において
は、このような状況における危険回避動作として、警報
を発した後、ブレーキ量を少なくして自動制動をかける
ようにしてもよい。また、自動制動をかける場合、自動
制動開始のしきい値Ｌ0 をより小さな値に設定するよう
にしてもよい。
速度Ｖ1 が所定値以下と判定され、さらに、Ｓ９におい
て自車の加速度Ｖαが所定値より大きいと判定された場
合には、危険回避動作として、警報を発するのみとし、
自動制動はかけないようにしている。本発明において
は、このような状況における危険回避動作として、警報
を発した後、ブレーキ量を少なくして自動制動をかける
ようにしてもよい。また、自動制動をかける場合、自動
制動開始のしきい値Ｌ0 をより小さな値に設定するよう
にしてもよい。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、相
対速度が小さい追従走行時に追い越しを行う場合、危険
回避動作を適確に行うことにより安全性を確保できる。
対速度が小さい追従走行時に追い越しを行う場合、危険
回避動作を適確に行うことにより安全性を確保できる。
【図１】本発明の安全装置を示すブロック図である。
【図２】本発明の安全装置に使用されるしきい値算出用
マップである。
マップである。
【図３】本発明の安全装置による制御内容を示すフロー
チャートである。
チャートである。
６ 距離・相対速度検出手段 １１ 車速センサ １３ 加速度センサ ２１ 制御ユニット ２４ 警報ブザー ３１ 自動ブレーキ装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/09 - 1/16 B60T 7/12 B60R 21/00
Claims (1)
- 【請求項１】 自車と前車との相対速度を検出する相対
速度検出手段と、 自車の加速度を検出する加速度検出手段と、 自車と前車との距離を検出する距離検出手段と、 自車と前車との距離が上記相対速度に応じて設定される
第一所定距離より小さいとき自動制動を行う自動制動手
段と、 自車の前車との距離が上記第一所定距離より大きな値に
設定された第二所定距離よりも小さいとき、警報を行う
警報手段とを備え、 上記自動制動手段が、上記相対速度が零より大きな所定
値以下で且つ、自車の加速度が所定加速度以上の時、自
車と前車との距離に関わらず上記自動制動を行わないよ
うに構成されている、 ことを特徴とする車両の安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04184292A JP3308292B2 (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | 車両の安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04184292A JP3308292B2 (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | 車両の安全装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05242396A JPH05242396A (ja) | 1993-09-21 |
| JP3308292B2 true JP3308292B2 (ja) | 2002-07-29 |
Family
ID=12619515
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04184292A Expired - Fee Related JP3308292B2 (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | 車両の安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3308292B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3975009B2 (ja) * | 1998-08-25 | 2007-09-12 | 本田技研工業株式会社 | 車両の走行安全装置 |
| JP3800007B2 (ja) | 2001-01-09 | 2006-07-19 | 日産自動車株式会社 | 制動制御装置 |
| JP2006001369A (ja) | 2004-06-16 | 2006-01-05 | Denso Corp | 運転状況判定装置 |
| JP6451623B2 (ja) * | 2015-12-25 | 2019-01-16 | 株式会社デンソー | 走行支援装置 |
| JP6911779B2 (ja) * | 2018-01-26 | 2021-07-28 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
-
1992
- 1992-02-28 JP JP04184292A patent/JP3308292B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05242396A (ja) | 1993-09-21 |
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