JP3061677B2 - 車両の安全装置 - Google Patents
車両の安全装置Info
- Publication number
- JP3061677B2 JP3061677B2 JP4041841A JP4184192A JP3061677B2 JP 3061677 B2 JP3061677 B2 JP 3061677B2 JP 4041841 A JP4041841 A JP 4041841A JP 4184192 A JP4184192 A JP 4184192A JP 3061677 B2 JP3061677 B2 JP 3061677B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- collision
- possibility
- distance
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の安全装置に係わ
り、特に自車と前車との車間距離及び相対速度を検出
し、その検出結果から接触の可能性を判断して自動的に
各車輪にブレーキをかける車両の安全装置に関する。
り、特に自車と前車との車間距離及び相対速度を検出
し、その検出結果から接触の可能性を判断して自動的に
各車輪にブレーキをかける車両の安全装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、この種の車両の安全装置とし
て、例えば特公昭３９−２５６５号公報及び特公昭３９
−５６６８号公報等に開示されているように、光学的方
法または超音波等を用いて自車と前方の障害物との間の
距離及び相対速度を連続的に検出するとともに、その検
出された自車と前方障害物との間の距離及び相対速度か
ら接触の可能性があるか否かを判断し、接触の可能性が
あると判断された場合、自動ブレーキ装置を作動させて
各車輪のブレーキを自動的にかけ接触を防止するように
したものが知られている。
て、例えば特公昭３９−２５６５号公報及び特公昭３９
−５６６８号公報等に開示されているように、光学的方
法または超音波等を用いて自車と前方の障害物との間の
距離及び相対速度を連続的に検出するとともに、その検
出された自車と前方障害物との間の距離及び相対速度か
ら接触の可能性があるか否かを判断し、接触の可能性が
あると判断された場合、自動ブレーキ装置を作動させて
各車輪のブレーキを自動的にかけ接触を防止するように
したものが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の車両
の安全装置において、制動装置を作動させためのしきい
値を設定する必要がある。このしきい値を玉突き衝突の
ように前方車両が前方障害物と接触して急停止したとき
この車両との接触を防止するために必要な車間距離とし
た場合には、自動ブレーキ装置が頻繁に不用意に作動し
て通常のドライバーによる操作に干渉し、操作性に問題
が生じる。
の安全装置において、制動装置を作動させためのしきい
値を設定する必要がある。このしきい値を玉突き衝突の
ように前方車両が前方障害物と接触して急停止したとき
この車両との接触を防止するために必要な車間距離とし
た場合には、自動ブレーキ装置が頻繁に不用意に作動し
て通常のドライバーによる操作に干渉し、操作性に問題
が生じる。
【０００４】そこで本発明は、玉突き衝突の可能性をド
ライバーへ知らせると共に通常の操作への干渉を防止で
きる車両の安全装置を提供することを目的としている。
ライバーへ知らせると共に通常の操作への干渉を防止で
きる車両の安全装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明の車両の自動制動装置は、自車と前車との車
間距離及び相対速度を検出する検出手段と、この検出手
段で検出された車間距離及び相対速度から、前車の車速
が急に零になった場合の衝突可能性と前車が制動をかけ
た場合の衝突可能性を判定する判定手段と、この判定手
段により前車の車速が急に零になった場合の衝突可能性
が判定されたとき第１の警報を発する第１警報発生手段
と、前車が制動をかけた場合の衝突可能性が判定された
とき自動的に各車輪のブレーキをかける自動ブレーキ装
置と、を有することを特徴としている。
めに本発明の車両の自動制動装置は、自車と前車との車
間距離及び相対速度を検出する検出手段と、この検出手
段で検出された車間距離及び相対速度から、前車の車速
が急に零になった場合の衝突可能性と前車が制動をかけ
た場合の衝突可能性を判定する判定手段と、この判定手
段により前車の車速が急に零になった場合の衝突可能性
が判定されたとき第１の警報を発する第１警報発生手段
と、前車が制動をかけた場合の衝突可能性が判定された
とき自動的に各車輪のブレーキをかける自動ブレーキ装
置と、を有することを特徴としている。
【０００６】また、本発明において、上記判定手段は、
前車の車速が急に零になった場合の衝突可能性を自車の
車速及び車間距離により判定し、前車が制動をかけた場
合の衝突可能性を自車の車速、車間距離及び相対速度に
より判定している。さらに、本発明は、上記判定手段に
より前車が制動をかけた場合の衝突可能性が判定された
とき、自動的に各車輪のブレーキをかける前に第２の警
報を発する第２警報発生手段をさらに有する。
前車の車速が急に零になった場合の衝突可能性を自車の
車速及び車間距離により判定し、前車が制動をかけた場
合の衝突可能性を自車の車速、車間距離及び相対速度に
より判定している。さらに、本発明は、上記判定手段に
より前車が制動をかけた場合の衝突可能性が判定された
とき、自動的に各車輪のブレーキをかける前に第２の警
報を発する第２警報発生手段をさらに有する。
【０００７】このように構成された本発明においては、
前車の車速が急に零になり衝突可能性が生じた場合で
も、自動制動を行うことなく、玉突き衝突に対する第１
の警報を発生するため、自動制動による通常のドライバ
ー操作への干渉を極力低減できる。さらに、前車がフル
制動をかけ衝突可能性が生じた場合は、前車の車速が急
に零になり衝突可能性が生じた場合と異なる第２の警報
を発生するようにしているため、自動制動前にドライバ
ーへその旨認知させることができる。
前車の車速が急に零になり衝突可能性が生じた場合で
も、自動制動を行うことなく、玉突き衝突に対する第１
の警報を発生するため、自動制動による通常のドライバ
ー操作への干渉を極力低減できる。さらに、前車がフル
制動をかけ衝突可能性が生じた場合は、前車の車速が急
に零になり衝突可能性が生じた場合と異なる第２の警報
を発生するようにしているため、自動制動前にドライバ
ーへその旨認知させることができる。
【０００８】
【実施例】以下本発明の一実施例について図面を参照し
て説明する。図１は、本発明の安全装置を示すブロック
図である。この図１において、１は車体前部に設けられ
た超音波レーダユニットであって、この超音波レーダユ
ニット１は、図に詳示していないが、周知の如く超音波
を発信部から自車の前方の車両等の障害物に向けて送信
するとともに、上記前方障害物に当たって反射してくる
反射波を受信部で受信する構成になっており、このレー
ダユニット１からの信号を受ける演算ユニット２は、レ
ーダ受信波の送信時点からの遅れ時間（ドップラーシフ
ト）によって自車と前方障害物との間の距離及び相対速
度を演算するようになっている。３及び４は車体前部の
左右に各々設けられる一対のレーダヘッドユニットであ
って、この各レーダヘッドユニット３，４は、パルスレ
ーザ光を発信部から自車の前方の障害物に向けて送信す
るとともに、上記前方障害物に当たって反射してくる反
射波を受信部で受信する構成になっており、上記演算ユ
ニット２は、これらのレーダヘッドユニット３，４から
の信号を信号処理ユニット５を通して受け、レーザ受信
光の送信時点からの遅れ時間によって自車と前方障害物
との間の距離及び相対速度を演算するようになってい
る。そして、演算ユニット２は、上記レーダヘッドユニ
ット３，４の系統による距離及び相対速度の演算結果を
優先し、超音波レーダユニット１の系統による距離及び
相対速度の演算結果を補助的に用いるようになってい
る。またこれらにより、自車と前方の障害物との間の距
離及び相対速度を検出する距離・相対速度検出手段６が
構成されている。
て説明する。図１は、本発明の安全装置を示すブロック
図である。この図１において、１は車体前部に設けられ
た超音波レーダユニットであって、この超音波レーダユ
ニット１は、図に詳示していないが、周知の如く超音波
を発信部から自車の前方の車両等の障害物に向けて送信
するとともに、上記前方障害物に当たって反射してくる
反射波を受信部で受信する構成になっており、このレー
ダユニット１からの信号を受ける演算ユニット２は、レ
ーダ受信波の送信時点からの遅れ時間（ドップラーシフ
ト）によって自車と前方障害物との間の距離及び相対速
度を演算するようになっている。３及び４は車体前部の
左右に各々設けられる一対のレーダヘッドユニットであ
って、この各レーダヘッドユニット３，４は、パルスレ
ーザ光を発信部から自車の前方の障害物に向けて送信す
るとともに、上記前方障害物に当たって反射してくる反
射波を受信部で受信する構成になっており、上記演算ユ
ニット２は、これらのレーダヘッドユニット３，４から
の信号を信号処理ユニット５を通して受け、レーザ受信
光の送信時点からの遅れ時間によって自車と前方障害物
との間の距離及び相対速度を演算するようになってい
る。そして、演算ユニット２は、上記レーダヘッドユニ
ット３，４の系統による距離及び相対速度の演算結果を
優先し、超音波レーダユニット１の系統による距離及び
相対速度の演算結果を補助的に用いるようになってい
る。またこれらにより、自車と前方の障害物との間の距
離及び相対速度を検出する距離・相対速度検出手段６が
構成されている。
【０００９】上記レーダヘッドユニット３，４によるパ
ルスレーザ光の送受信方向は、モータ７により水平方向
に変更可能に設けられており、上記モータ７の作動は演
算ユニット２により制御される。８は上記モータ７の回
転角からパルスレーザ光の送受信方向を検出する角度セ
ンサであって、この角度センサ８の検出信号は上記演算
ユニット２に入力され、この演算ユニット２におけるレ
ーダヘッドユニット３，４の系統による距離及び相対速
度の演算にパルスレーザ光の送受信方向が加味されるよ
うになっている。
ルスレーザ光の送受信方向は、モータ７により水平方向
に変更可能に設けられており、上記モータ７の作動は演
算ユニット２により制御される。８は上記モータ７の回
転角からパルスレーザ光の送受信方向を検出する角度セ
ンサであって、この角度センサ８の検出信号は上記演算
ユニット２に入力され、この演算ユニット２におけるレ
ーダヘッドユニット３，４の系統による距離及び相対速
度の演算にパルスレーザ光の送受信方向が加味されるよ
うになっている。
【００１０】また、１１は車速を検出する車速センサ、
１２は路面の摩擦係数（μ）を検出する路面μセンサで
あり、これらのセンサ１１，１２からの検出信号は、制
御ユニット２１に入力される。この制御ユニット２１に
は、上記演算ユニット２で求められた自車と前方障害物
である前車との間の距離及び相対速度の信号も入力され
る。２２は車室内のインストメントパネルに設けられる
警報表示ユニットであって、この警報表示ユニット２２
には、上記制御ユニット２１から各々信号を受ける距離
表示部２３、警報ブザー２４及び警報ランプ２５が設け
られている。上記制御ユニット２１からは、自動ブレー
キ装置３１へ信号が出力される。
１２は路面の摩擦係数（μ）を検出する路面μセンサで
あり、これらのセンサ１１，１２からの検出信号は、制
御ユニット２１に入力される。この制御ユニット２１に
は、上記演算ユニット２で求められた自車と前方障害物
である前車との間の距離及び相対速度の信号も入力され
る。２２は車室内のインストメントパネルに設けられる
警報表示ユニットであって、この警報表示ユニット２２
には、上記制御ユニット２１から各々信号を受ける距離
表示部２３、警報ブザー２４及び警報ランプ２５が設け
られている。上記制御ユニット２１からは、自動ブレー
キ装置３１へ信号が出力される。
【００１１】図２はしきい値算出用マップである。接触
防止のための自動制動を行う際、各種しきい値Ｌ0a ,Ｌ
0b ,Ｌ2b ,Ｌ3bを算出する必要がある。しきい値Ｌ
0aは、前方車両である前車がその前方障害物と接触して
停車したとき、いわゆる玉突き衝突をしたような場合、
この車両との接触を防止するために必要な玉突き衝突防
止車間距離を示すものであり，Ｌ0a＝ｋＶ0 （ｋ：定
数、Ｖ0 ：自車速）で表される。すなわち、玉突き衝突
防止車間距離は、自車速Ｖ0 のみにより決定される。し
きい値Ｌ0bは、自車と前方障害物との接触の可能性があ
り接触防止のために自動制動を開始する、自車と前方障
害物との間の距離である。図２においては、前車がフル
制動をかたときこの車両との接触を防止するために必要
な車間距離が示されており、 Ｌ0b＝Ｖ1 ・（２Ｖ0 −
Ｖ1 ）／２μｇ （Ｖ1 ：自車と前車の相対速度）で表
される。
防止のための自動制動を行う際、各種しきい値Ｌ0a ,Ｌ
0b ,Ｌ2b ,Ｌ3bを算出する必要がある。しきい値Ｌ
0aは、前方車両である前車がその前方障害物と接触して
停車したとき、いわゆる玉突き衝突をしたような場合、
この車両との接触を防止するために必要な玉突き衝突防
止車間距離を示すものであり，Ｌ0a＝ｋＶ0 （ｋ：定
数、Ｖ0 ：自車速）で表される。すなわち、玉突き衝突
防止車間距離は、自車速Ｖ0 のみにより決定される。し
きい値Ｌ0bは、自車と前方障害物との接触の可能性があ
り接触防止のために自動制動を開始する、自車と前方障
害物との間の距離である。図２においては、前車がフル
制動をかたときこの車両との接触を防止するために必要
な車間距離が示されており、 Ｌ0b＝Ｖ1 ・（２Ｖ0 −
Ｖ1 ）／２μｇ （Ｖ1 ：自車と前車の相対速度）で表
される。
【００１２】しきい値Ｌ2bは自動制動の開始に先立って
警報を発する、自車と前方障害物との間の距離であり、
この警報発生のしきい値Ｌ2bは、上記自動制動開始のし
きい値Ｌ0bよりも所定量大きく設定される。また、しき
い値Ｌ3bは、自動制動開始後接触の可能性がなくなり自
動制動を解除する、自車と前方障害物との間の距離であ
り、この自動制動解除のしきい値Ｌ3bは、上記警報発生
のしきい値Ｌ2bよりも所定量大きい値に設定される。
警報を発する、自車と前方障害物との間の距離であり、
この警報発生のしきい値Ｌ2bは、上記自動制動開始のし
きい値Ｌ0bよりも所定量大きく設定される。また、しき
い値Ｌ3bは、自動制動開始後接触の可能性がなくなり自
動制動を解除する、自車と前方障害物との間の距離であ
り、この自動制動解除のしきい値Ｌ3bは、上記警報発生
のしきい値Ｌ2bよりも所定量大きい値に設定される。
【００１３】次に、本発明の安全装置による制御内容を
図３のフローチャートにより説明する。以下の説明でＳ
は各ステップを示す。先ず、Ｓ１において、自車と前車
の車間距離Ｌ1 、自車の車速Ｖ0 、及び自車と前車の相
対速度Ｖ1 を読込む。次にＳ２において、これらの読み
込んだＬ1 、Ｖ0 、及びＶ1 の値から、図２のしきい値
算出用マップを用いて、玉突き衝突防止車間距離のしき
い値Ｌ0a、自動制動開始のしきい値Ｌ0b、警報発生のし
きい値Ｌ2b、及び自動制動解除のしきい値Ｌ3bを算出す
る。
図３のフローチャートにより説明する。以下の説明でＳ
は各ステップを示す。先ず、Ｓ１において、自車と前車
の車間距離Ｌ1 、自車の車速Ｖ0 、及び自車と前車の相
対速度Ｖ1 を読込む。次にＳ２において、これらの読み
込んだＬ1 、Ｖ0 、及びＶ1 の値から、図２のしきい値
算出用マップを用いて、玉突き衝突防止車間距離のしき
い値Ｌ0a、自動制動開始のしきい値Ｌ0b、警報発生のし
きい値Ｌ2b、及び自動制動解除のしきい値Ｌ3bを算出す
る。
【００１４】Ｓ３において、相対速度Ｖ1 が零以上か否
か、すなわち自車が前車に近づいているか遠ざかってい
るかを判定する。相対速度Ｖ1 が零以上すなわち自車が
前車に近づいていると判定された場合は、Ｓ４に進み、
車間距離Ｌ1 が警報発生のしきい値Ｌ2bより小さいか否
かを判定する。Ｓ４において、車間距離Ｌ1 が警報発生
のしきい値Ｌ2bより小さいと判定された場合は、図２の
（Ａ）領域であることを示しており、Ｓ５において、警
報を発っする。この場合の警報は、警報ブザー２４（図
１参照）を鳴らすことにより行う。その後、Ｓ６におい
て、車間距離Ｌ 1 が自動制動開始のしきい値Ｌ0bより小
さいか否かを判定する。車間距離Ｌ1 が自動制動開始の
しきい値Ｌ0bより小さいと判定される場合は、図２の
（Ｂ）領域であるため、Ｓ７において、自動制動をかけ
る。
か、すなわち自車が前車に近づいているか遠ざかってい
るかを判定する。相対速度Ｖ1 が零以上すなわち自車が
前車に近づいていると判定された場合は、Ｓ４に進み、
車間距離Ｌ1 が警報発生のしきい値Ｌ2bより小さいか否
かを判定する。Ｓ４において、車間距離Ｌ1 が警報発生
のしきい値Ｌ2bより小さいと判定された場合は、図２の
（Ａ）領域であることを示しており、Ｓ５において、警
報を発っする。この場合の警報は、警報ブザー２４（図
１参照）を鳴らすことにより行う。その後、Ｓ６におい
て、車間距離Ｌ 1 が自動制動開始のしきい値Ｌ0bより小
さいか否かを判定する。車間距離Ｌ1 が自動制動開始の
しきい値Ｌ0bより小さいと判定される場合は、図２の
（Ｂ）領域であるため、Ｓ７において、自動制動をかけ
る。
【００１５】次にＳ４において、車間距離Ｌ1 が警報発
生のしきい値Ｌ2b以上であると判定された場合は、Ｓ８
に進み、車間距離Ｌ1 が玉突き衝突防止車間距離のしき
い値Ｌ0aより小さいか否かを判定する。ここで、車間距
離Ｌ1 が玉突き衝突防止車間距離のしきい値Ｌ0aより小
さい場合は、図２の（Ｃ）領域であることを示してい
る。
生のしきい値Ｌ2b以上であると判定された場合は、Ｓ８
に進み、車間距離Ｌ1 が玉突き衝突防止車間距離のしき
い値Ｌ0aより小さいか否かを判定する。ここで、車間距
離Ｌ1 が玉突き衝突防止車間距離のしきい値Ｌ0aより小
さい場合は、図２の（Ｃ）領域であることを示してい
る。
【００１６】図２の（Ｃ）領域であると判定された場合
には、Ｓ９〜Ｓ１１の各ステップに進む。この場合に
は、先ずＳ９において、前車の車速が急に零になった時
の自車の衝突速度Ｖ´（Ｖ´＝√（Ｖ0 2−２μｇ
Ｌ1 ））を算出し、次にＳ１０において、この衝突速度
Ｖ´が設定速度Ｖｃより大きいか否かを判定する。ここ
では、この設定速度Ｖｃを衝突テストのレギュレーショ
ン速度である３０ｍｉｌｅ／ｈとする。衝突速度Ｖ´が
設定速度Ｖｃより大きい場合には、Ｓ１１に進み，玉突
き衝突に対する警報を発生する。この場合の警報は、警
報ランプ２５（図１参照）を点滅することにより行う。
には、Ｓ９〜Ｓ１１の各ステップに進む。この場合に
は、先ずＳ９において、前車の車速が急に零になった時
の自車の衝突速度Ｖ´（Ｖ´＝√（Ｖ0 2−２μｇ
Ｌ1 ））を算出し、次にＳ１０において、この衝突速度
Ｖ´が設定速度Ｖｃより大きいか否かを判定する。ここ
では、この設定速度Ｖｃを衝突テストのレギュレーショ
ン速度である３０ｍｉｌｅ／ｈとする。衝突速度Ｖ´が
設定速度Ｖｃより大きい場合には、Ｓ１１に進み，玉突
き衝突に対する警報を発生する。この場合の警報は、警
報ランプ２５（図１参照）を点滅することにより行う。
【００１７】次にＳ３において、自車が前車に遠ざかっ
ていると判定された場合は、Ｓ１３に進み、車間距離Ｌ
1 が自動制動解除のしきい値Ｌ3bより小さいか否かを判
定する。小さくなければ、Ｓ１３に進み、制動を解除す
る。この実施例において、Ｓ３及びＳ４において、図２
の（Ａ）領域であると判定した場合には、警報ブザー２
４を鳴らすことにより警報（第２の警報）を発し、Ｓ３
〜Ｓ６において、図２の（Ｂ）領域であると判定した場
合には、自動制動をかけることにより安全性を確保して
いる。
ていると判定された場合は、Ｓ１３に進み、車間距離Ｌ
1 が自動制動解除のしきい値Ｌ3bより小さいか否かを判
定する。小さくなければ、Ｓ１３に進み、制動を解除す
る。この実施例において、Ｓ３及びＳ４において、図２
の（Ａ）領域であると判定した場合には、警報ブザー２
４を鳴らすことにより警報（第２の警報）を発し、Ｓ３
〜Ｓ６において、図２の（Ｂ）領域であると判定した場
合には、自動制動をかけることにより安全性を確保して
いる。
【００１８】また、Ｓ３，Ｓ４及びＳ８において、図２
の（Ｃ）領域であると判定した場合には、警報ランプ２
５を点滅することにより玉突き衝突に対する警報（第１
の警報）を発生する。またＳ４において、前車がフル制
動をかけた場合の衝突可能性を自車の速度Ｖ 0 、車間距
離Ｌ1 及び相対速度Ｖ1 とにより判定している。Ｓ８に
おいて、前車の車速が急に零になった場合の衝突可能性
を自車の速度Ｖ0 と車間距離Ｌ1 とにより判定してい
る。
の（Ｃ）領域であると判定した場合には、警報ランプ２
５を点滅することにより玉突き衝突に対する警報（第１
の警報）を発生する。またＳ４において、前車がフル制
動をかけた場合の衝突可能性を自車の速度Ｖ 0 、車間距
離Ｌ1 及び相対速度Ｖ1 とにより判定している。Ｓ８に
おいて、前車の車速が急に零になった場合の衝突可能性
を自車の速度Ｖ0 と車間距離Ｌ1 とにより判定してい
る。
【００１９】従って、この実施例においては、前車の車
速が急に零になり衝突可能性が生じた場合でも、自動制
動を行うことなく、警報ランプ２５を点滅することによ
り玉突き衝突に対する警報（第１の警報）を発生するた
め、自動制動による通常のドライバー操作への干渉を極
力低減できる。さらに、前車がフル制動をかけ衝突可能
性が生じた場合は、前車の車速が急に零になり衝突可能
性が生じた場合と異なる警報、すなわち警報ブザー２４
を鳴らすことにより警報（第２の警報）を発生するよう
にしているため、自動制動前にドライバーへその旨認知
させることができる。
速が急に零になり衝突可能性が生じた場合でも、自動制
動を行うことなく、警報ランプ２５を点滅することによ
り玉突き衝突に対する警報（第１の警報）を発生するた
め、自動制動による通常のドライバー操作への干渉を極
力低減できる。さらに、前車がフル制動をかけ衝突可能
性が生じた場合は、前車の車速が急に零になり衝突可能
性が生じた場合と異なる警報、すなわち警報ブザー２４
を鳴らすことにより警報（第２の警報）を発生するよう
にしているため、自動制動前にドライバーへその旨認知
させることができる。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、玉
突き衝突の可能性をドライバーへ知らせると共に通常の
操作への干渉を防止できる。
突き衝突の可能性をドライバーへ知らせると共に通常の
操作への干渉を防止できる。
【図１】本発明の安全装置を示すブロック図である。
【図２】本発明の安全装置に使用されるしきい値算出用
マップである。
マップである。
【図３】本発明の安全装置による制御内容を示すフロー
チャートである。
チャートである。
６ 距離・相対速度検出手段 １１ 車速センサ ２１ 制御ユニット ２４ 警報ブザー ２５ 警報ランプ ３１ 自動ブレーキ装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭52−69132（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−124628（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−188251（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−10000（ＪＰ，Ｕ) 清都理美、橘昭，”自動車の衝突防止 用レーダ”，日産技報，日産自動車株式 会社，昭和57年12月25日，第18号，ｐ. 106−112 (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60T 7/00 - 8/96 B60R 21/00 - 21/34 G08G 1/00 - 9/02 ＪＩＣＳＴファイル（ＪＯＩＳ)
Claims (3)
- 【請求項１】 自車と前車との車間距離及び相対速度を
検出する検出手段と、 この検出手段で検出された車間距離及び相対速度から、
前車の車速が急に零になった場合の衝突可能性と前車が
制動をかけた場合の衝突可能性を判定する判定手段と、 この判定手段により前車の車速が急に零になった場合の
衝突可能性が判定されたとき第１の警報を発する第１警
報発生手段と、 前車が制動をかけた場合の衝突可能性が判定されたとき
自動的に各車輪のブレーキをかける自動ブレーキ装置
と、 を有することを特徴とする車両の安全装置。 - 【請求項２】 上記判定手段は、前車の車速が急に零に
なった場合の衝突可能性を自車の車速及び車間距離によ
り判定し、前車が制動をかけた場合の衝突可能性を自車
の車速、車間距離及び相対速度により判定することを特
徴とする請求項１記載の車両の安全装置。 - 【請求項３】 上記判定手段により前車が制動をかけた
場合の衝突可能性が判定されたとき、自動的に各車輪の
ブレーキをかける前に第２の警報を発する第２警報発生
手段をさらに有することを特徴とする請求項１記載の車
両の安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4041841A JP3061677B2 (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | 車両の安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4041841A JP3061677B2 (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | 車両の安全装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05238366A JPH05238366A (ja) | 1993-09-17 |
| JP3061677B2 true JP3061677B2 (ja) | 2000-07-10 |
Family
ID=12619485
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4041841A Expired - Lifetime JP3061677B2 (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | 車両の安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3061677B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20180160226A1 (en) * | 2016-12-05 | 2018-06-07 | Semiconductor Components Industries, Llc | Reducing or eliminating transducer reverberation |
-
1992
- 1992-02-28 JP JP4041841A patent/JP3061677B2/ja not_active Expired - Lifetime
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 清都理美、橘昭，"自動車の衝突防止用レーダ"，日産技報，日産自動車株式会社，昭和５７年１２月２５日，第１８号，ｐ．１０６−１１２ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05238366A (ja) | 1993-09-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3104463B2 (ja) | 車両用追突防止装置 | |
| US7375620B2 (en) | Speed-sensitive rear obstacle detection and avoidance system | |
| US5699040A (en) | Vehicle collision preventing system | |
| US5808561A (en) | Drive assist system for a vehicle and the method thereof | |
| JP3031119B2 (ja) | 車両衝突防止装置 | |
| JPH08205306A (ja) | 車両の警報装置 | |
| JP3758970B2 (ja) | 車両の衝突予防装置 | |
| JP3319229B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
| JP2817110B2 (ja) | 車両用警報装置 | |
| JP3154749B2 (ja) | 車両の自動制動装置 | |
| JP3334326B2 (ja) | 停止物距離警報装置 | |
| JPH05105046A (ja) | 追突防止システムのブレーキ制御方法 | |
| JP3230832B2 (ja) | 車両の安全装置 | |
| JP3142605B2 (ja) | 車両の自動制動装置 | |
| JP3308292B2 (ja) | 車両の安全装置 | |
| JP3061677B2 (ja) | 車両の安全装置 | |
| JPH0636198A (ja) | 車両の接触回避方法及び接触回避装置 | |
| JP2966155B2 (ja) | 車両の接触防止装置 | |
| JPH05270371A (ja) | 車両の自動制動装置 | |
| JP3320752B2 (ja) | 車両の自動制動装置 | |
| JP3173878B2 (ja) | 車両の走行安全装置 | |
| JP3071250B2 (ja) | 車両の自動制動装置 | |
| JP3195805B2 (ja) | 車両の接触防止装置 | |
| JP2983711B2 (ja) | 車両の接触防止装置 | |
| JP3308293B2 (ja) | 車両の安全装置 |