JP3308293B2 - 車両の安全装置 - Google Patents
車両の安全装置Info
- Publication number
- JP3308293B2 JP3308293B2 JP04184392A JP4184392A JP3308293B2 JP 3308293 B2 JP3308293 B2 JP 3308293B2 JP 04184392 A JP04184392 A JP 04184392A JP 4184392 A JP4184392 A JP 4184392A JP 3308293 B2 JP3308293 B2 JP 3308293B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- speed
- threshold
- relative speed
- automatic braking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の安全装置に係わ
り、特に自車と前車との相対速度を検出し、その検出結
果から接触の可能性を判断して危険回避動作を行う車両
の安全装置に関する。
り、特に自車と前車との相対速度を検出し、その検出結
果から接触の可能性を判断して危険回避動作を行う車両
の安全装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、この種の車両の安全装置とし
て、例えば特公昭３９−５６６８号公報及び特開平２−
１６２５００号公報等に開示されているように、光学的
方法または超音波等を用いて自車と前方の障害物との間
の距離及び相対速度を連続的に検出するとともに、その
検出された自車と前方障害物との間の距離及び相対速度
から接触の可能性があるか否かを判断し、接触の可能性
があると判断された場合、自動ブレーキ装置を作動させ
て各車輪のブレーキを自動的にかけ接触を防止するよう
にしたものが知られている。
て、例えば特公昭３９−５６６８号公報及び特開平２−
１６２５００号公報等に開示されているように、光学的
方法または超音波等を用いて自車と前方の障害物との間
の距離及び相対速度を連続的に検出するとともに、その
検出された自車と前方障害物との間の距離及び相対速度
から接触の可能性があるか否かを判断し、接触の可能性
があると判断された場合、自動ブレーキ装置を作動させ
て各車輪のブレーキを自動的にかけ接触を防止するよう
にしたものが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】一方、相対速度が小さ
い追従走行時には、車の流れがつまっている場合が多
い。このような状況で自動制動を開始するしきい値を、
前車がその前方障害物と接触して停車したときこの前車
との接触を防止するために必要な車間距離を設定した場
合（図２に示すしきい値線Ａ参照）には、相対速度の比
較的小さい領域では、不用意にブレーキが作動してドラ
イバーの操作との干渉を起こす。この自動ブレーキの作
動により、後続車からの追突が発生する可能性があり問
題である。
い追従走行時には、車の流れがつまっている場合が多
い。このような状況で自動制動を開始するしきい値を、
前車がその前方障害物と接触して停車したときこの前車
との接触を防止するために必要な車間距離を設定した場
合（図２に示すしきい値線Ａ参照）には、相対速度の比
較的小さい領域では、不用意にブレーキが作動してドラ
イバーの操作との干渉を起こす。この自動ブレーキの作
動により、後続車からの追突が発生する可能性があり問
題である。
【０００４】そこで本発明は、相対速度が小さい追従走
行時においてドライバー操作との干渉を防止することに
より安全性を確保できる車両の安全装置を提供すること
を目的としている。
行時においてドライバー操作との干渉を防止することに
より安全性を確保できる車両の安全装置を提供すること
を目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の車両の安全装置は、自車と前車との相対
速度を検出する相対速度検出手段と、自車の速度を検出
する速度検出手段と、上記相対速度検出手段の検出結果
に基づき、自車と前車とが近づいている状態において、
上記相対速度が所定値以上の場合には、相対速度及び自
車の速度により衝突可能性を判定する一方、上記相対速
度が所定値未満の場合には、自車の速度により衝突可能
性を判定する判定手段と、当該判定手段により衝突可能
性があると判定された場合に危険回避動作を行う危険回
避手段と、を有することを特徴としている。
めに、本発明の車両の安全装置は、自車と前車との相対
速度を検出する相対速度検出手段と、自車の速度を検出
する速度検出手段と、上記相対速度検出手段の検出結果
に基づき、自車と前車とが近づいている状態において、
上記相対速度が所定値以上の場合には、相対速度及び自
車の速度により衝突可能性を判定する一方、上記相対速
度が所定値未満の場合には、自車の速度により衝突可能
性を判定する判定手段と、当該判定手段により衝突可能
性があると判定された場合に危険回避動作を行う危険回
避手段と、を有することを特徴としている。
【０００６】また、本発明において、上記判定手段は、
上記相対速度が所定値以上の場合には自動制動開始のし
きい値Ｌ0を、Ｌ0＝（２Ｖ0Ｖ1−Ｖ1 2）／２μｇ（ただ
しＶ1は相対速度、Ｖ0は自車の速度、μは路面摩擦係数
である。）と設定して衝突可能性を判定し、上記相対速
度が所定値未満の場合には、自動制動開始のしきい値Ｌ
0を、Ｌ0＝ｋＶ0＋Ａ（ただしＶ0は自車の速度、Ａは定
数である。）と設定して衝突可能性を判定している。
上記相対速度が所定値以上の場合には自動制動開始のし
きい値Ｌ0を、Ｌ0＝（２Ｖ0Ｖ1−Ｖ1 2）／２μｇ（ただ
しＶ1は相対速度、Ｖ0は自車の速度、μは路面摩擦係数
である。）と設定して衝突可能性を判定し、上記相対速
度が所定値未満の場合には、自動制動開始のしきい値Ｌ
0を、Ｌ0＝ｋＶ0＋Ａ（ただしＶ0は自車の速度、Ａは定
数である。）と設定して衝突可能性を判定している。
【０００７】
【０００８】
【実施例】以下本発明の一実施例について図面を参照し
て説明する。図１は、本発明の安全装置を示すブロック
図である。この図１において、１は車体前部に設けられ
た超音波レーダユニットであって、この超音波レーダユ
ニット１は、図に詳示していないが、周知の如く超音波
を発信部から自車の前方の車両等の障害物に向けて送信
するとともに、上記前方障害物に当たって反射してくる
反射波を受信部で受信する構成になっており、このレー
ダユニット１からの信号を受ける演算ユニット２は、レ
ーダ受信波の送信時点からの遅れ時間（ドップラーシフ
ト）によって自車と前方障害物との間の距離及び相対速
度を演算するようになっている。３及び４は車体前部の
左右に各々設けられる一対のレーダヘッドユニットであ
って、この各レーダヘッドユニット３，４は、パルスレ
ーザ光を発信部から自車の前方の障害物に向けて送信す
るとともに、上記前方障害物に当たって反射してくる反
射波を受信部で受信する構成になっており、上記演算ユ
ニット２は、これらのレーダヘッドユニット３，４から
の信号を信号処理ユニット５を通して受け、レーザ受信
光の送信時点からの遅れ時間によって自車と前方障害物
との間の距離及び相対速度を演算するようになってい
る。そして、演算ユニット２は、上記レーダヘッドユニ
ット３，４の系統による距離及び相対速度の演算結果を
優先し、超音波レーダユニット１の系統による距離及び
相対速度の演算結果を補助的に用いるようになってい
る。またこれらにより、自車と前方の障害物との間の距
離及び相対速度を検出する距離・相対速度検出手段６が
構成されている。
て説明する。図１は、本発明の安全装置を示すブロック
図である。この図１において、１は車体前部に設けられ
た超音波レーダユニットであって、この超音波レーダユ
ニット１は、図に詳示していないが、周知の如く超音波
を発信部から自車の前方の車両等の障害物に向けて送信
するとともに、上記前方障害物に当たって反射してくる
反射波を受信部で受信する構成になっており、このレー
ダユニット１からの信号を受ける演算ユニット２は、レ
ーダ受信波の送信時点からの遅れ時間（ドップラーシフ
ト）によって自車と前方障害物との間の距離及び相対速
度を演算するようになっている。３及び４は車体前部の
左右に各々設けられる一対のレーダヘッドユニットであ
って、この各レーダヘッドユニット３，４は、パルスレ
ーザ光を発信部から自車の前方の障害物に向けて送信す
るとともに、上記前方障害物に当たって反射してくる反
射波を受信部で受信する構成になっており、上記演算ユ
ニット２は、これらのレーダヘッドユニット３，４から
の信号を信号処理ユニット５を通して受け、レーザ受信
光の送信時点からの遅れ時間によって自車と前方障害物
との間の距離及び相対速度を演算するようになってい
る。そして、演算ユニット２は、上記レーダヘッドユニ
ット３，４の系統による距離及び相対速度の演算結果を
優先し、超音波レーダユニット１の系統による距離及び
相対速度の演算結果を補助的に用いるようになってい
る。またこれらにより、自車と前方の障害物との間の距
離及び相対速度を検出する距離・相対速度検出手段６が
構成されている。
【０００９】上記レーダヘッドユニット３，４によるパ
ルスレーザ光の送受信方向は、モータ７により水平方向
に変更可能に設けられており、上記モータ７の作動は演
算ユニット２により制御される。８は上記モータ７の回
転角からパルスレーザ光の送受信方向を検出する角度セ
ンサであって、この角度センサ８の検出信号は上記演算
ユニット２に入力され、この演算ユニット２におけるレ
ーダヘッドユニット３，４の系統による距離及び相対速
度の演算にパルスレーザ光の送受信方向が加味されるよ
うになっている。
ルスレーザ光の送受信方向は、モータ７により水平方向
に変更可能に設けられており、上記モータ７の作動は演
算ユニット２により制御される。８は上記モータ７の回
転角からパルスレーザ光の送受信方向を検出する角度セ
ンサであって、この角度センサ８の検出信号は上記演算
ユニット２に入力され、この演算ユニット２におけるレ
ーダヘッドユニット３，４の系統による距離及び相対速
度の演算にパルスレーザ光の送受信方向が加味されるよ
うになっている。
【００１０】また、１１は車速を検出する車速センサ、
１２は路面の摩擦係数（μ）を検出する路面μセンサで
あり、これらのセンサ１１，１２からの検出信号は、制
御ユニット２１に入力される。この制御ユニット２１に
は、上記演算ユニット２で求められた自車と前方障害物
である前車との間の距離及び相対速度の信号も入力され
る。２２は車室内のインストメントパネルに設けられる
警報表示ユニットであって、この警報表示ユニット２２
には、上記制御ユニット２１から各々信号を受ける距離
表示部２３及び警報ブザー２４が設けられている。上記
制御ユニット２１からは、自動ブレーキ装置３１へ信号
が出力される。
１２は路面の摩擦係数（μ）を検出する路面μセンサで
あり、これらのセンサ１１，１２からの検出信号は、制
御ユニット２１に入力される。この制御ユニット２１に
は、上記演算ユニット２で求められた自車と前方障害物
である前車との間の距離及び相対速度の信号も入力され
る。２２は車室内のインストメントパネルに設けられる
警報表示ユニットであって、この警報表示ユニット２２
には、上記制御ユニット２１から各々信号を受ける距離
表示部２３及び警報ブザー２４が設けられている。上記
制御ユニット２１からは、自動ブレーキ装置３１へ信号
が出力される。
【００１１】図２及び図３はしきい値算出用マップであ
る。接触防止のための自動制動を行う際、各種しきい値
Ｌ0 , Ｌ2 , Ｌ3 を算出する必要がある。しきい値Ｌ0
は、前方車両である前車との接触の可能性があり接触防
止のために自動制動を開始する、自車と前車との車間距
離であり、この自動制動開始のしきい値Ｌ0 の算出が、
図２及び図３に示すようなしきい値算出用マップを用い
て行われる。しきい値Ｌ2 は自動制動の開始に先立って
警報を発する、自車と前車との車間距離であり、この警
報発生しきい値Ｌ2 は、上記自動制動開始のしきい値Ｌ
0 よりも所定量大きく設定される。また、しきい値Ｌ3
は、自動制動開始後接触の可能性がなくなり自動制動を
解除する、自車と前車との車間距離であり、この自動制
動解除のしきい値Ｌ3 は、上記自動制動開始のしきい値
Ｌ0 よりも所定量大きく設定される。
る。接触防止のための自動制動を行う際、各種しきい値
Ｌ0 , Ｌ2 , Ｌ3 を算出する必要がある。しきい値Ｌ0
は、前方車両である前車との接触の可能性があり接触防
止のために自動制動を開始する、自車と前車との車間距
離であり、この自動制動開始のしきい値Ｌ0 の算出が、
図２及び図３に示すようなしきい値算出用マップを用い
て行われる。しきい値Ｌ2 は自動制動の開始に先立って
警報を発する、自車と前車との車間距離であり、この警
報発生しきい値Ｌ2 は、上記自動制動開始のしきい値Ｌ
0 よりも所定量大きく設定される。また、しきい値Ｌ3
は、自動制動開始後接触の可能性がなくなり自動制動を
解除する、自車と前車との車間距離であり、この自動制
動解除のしきい値Ｌ3 は、上記自動制動開始のしきい値
Ｌ0 よりも所定量大きく設定される。
【００１２】ここで、図２に示すしきい値算出用マップ
について説明する。このマップにおいては、しきい値線
Ａは、前車がその前方障害物と接触して停車したときこ
の前車との接触を防止するために必要な車間距離を示す
ものであり、相対速度Ｖ1 の大きさに拘らず常に、前方
障害物（前車）が停止物であるとき（つまり相対速度Ｖ
1 が自車速度Ｖ0 と同一のとき）と同じ値（数値式Ｖ0 2
／２μｇ）をとる。しきい値線Ｂは前車がフル制動をか
けたときこの前車との接触を防止するために必要な車間
距離を示し、自動制動開始のしきい値Ｌ0 は、Ｌ0 ＝
（２Ｖ0 Ｖ1 −Ｖ1 2）／２μｇ）と設定され、自車の速
度Ｖ0 及び相対速度Ｖ1 により決定される。さらに、し
きい値線Ｃは、前車が減速度２μｇの緩制動をかけたと
きこの前車との接触を防止するために必要な車間距離を
示し、しきい値線Ｄは、前車が一定車速を保ったときこ
の前車との接触を防止するために必要な車間距離（数値
式Ｖ1 2／２μｇ）を示し、しきい値線Ｅは、自車が自動
制動をかけても前車との接触を防止できないが、接触時
の衝撃力を緩和できる車間距離を示す。本実施例の場
合、しきい値線Ｂが選択されていて、このしきい値線Ｂ
で現時点の相対速度Ｖ1に対応するしきい値Ｌ0 が求め
られる。さらにこのしきい値Ｌ0 からしきい値Ｌ2 とし
きい値Ｌ3 が求められる。ただし、本実施例の場合、後
述するようにしきい値線Ｂは、相対速度Ｖ1 がしきい値
切り換え相対速度ＶSW以上の領域のみ使用される。
について説明する。このマップにおいては、しきい値線
Ａは、前車がその前方障害物と接触して停車したときこ
の前車との接触を防止するために必要な車間距離を示す
ものであり、相対速度Ｖ1 の大きさに拘らず常に、前方
障害物（前車）が停止物であるとき（つまり相対速度Ｖ
1 が自車速度Ｖ0 と同一のとき）と同じ値（数値式Ｖ0 2
／２μｇ）をとる。しきい値線Ｂは前車がフル制動をか
けたときこの前車との接触を防止するために必要な車間
距離を示し、自動制動開始のしきい値Ｌ0 は、Ｌ0 ＝
（２Ｖ0 Ｖ1 −Ｖ1 2）／２μｇ）と設定され、自車の速
度Ｖ0 及び相対速度Ｖ1 により決定される。さらに、し
きい値線Ｃは、前車が減速度２μｇの緩制動をかけたと
きこの前車との接触を防止するために必要な車間距離を
示し、しきい値線Ｄは、前車が一定車速を保ったときこ
の前車との接触を防止するために必要な車間距離（数値
式Ｖ1 2／２μｇ）を示し、しきい値線Ｅは、自車が自動
制動をかけても前車との接触を防止できないが、接触時
の衝撃力を緩和できる車間距離を示す。本実施例の場
合、しきい値線Ｂが選択されていて、このしきい値線Ｂ
で現時点の相対速度Ｖ1に対応するしきい値Ｌ0 が求め
られる。さらにこのしきい値Ｌ0 からしきい値Ｌ2 とし
きい値Ｌ3 が求められる。ただし、本実施例の場合、後
述するようにしきい値線Ｂは、相対速度Ｖ1 がしきい値
切り換え相対速度ＶSW以上の領域のみ使用される。
【００１３】次に、図３に示すしきい値算出用マップに
ついて説明する。本実施例においては、相対速度Ｖ1 が
比較的小さい領域、すなわちしきい値切り換え相対速度
ＶSW（＝１０ｋｍ／ｈ）より小さい場合は、図２に示す
しきい値線Ｂは使用せず、図３に示すしきい値線Ｆを使
用する。このしきい値線Ｆにおいて自動制動開始のしき
い値Ｌ0 は、Ｌ0 ＝ｋＶ0 ＋Ａ（ただしＡは定数であ
る。）と設定され、自車の速度Ｖ0 のみにより決定され
る。この領域においても、同様にしきい値Ｌ0 からしき
い値Ｌ2 としきい値Ｌ3 が求められる。
ついて説明する。本実施例においては、相対速度Ｖ1 が
比較的小さい領域、すなわちしきい値切り換え相対速度
ＶSW（＝１０ｋｍ／ｈ）より小さい場合は、図２に示す
しきい値線Ｂは使用せず、図３に示すしきい値線Ｆを使
用する。このしきい値線Ｆにおいて自動制動開始のしき
い値Ｌ0 は、Ｌ0 ＝ｋＶ0 ＋Ａ（ただしＡは定数であ
る。）と設定され、自車の速度Ｖ0 のみにより決定され
る。この領域においても、同様にしきい値Ｌ0 からしき
い値Ｌ2 としきい値Ｌ3 が求められる。
【００１４】次に、本発明の安全装置による制御内容を
図４のフローチャートにより説明する。以下の説明でＳ
は各ステップを示す。先ず、Ｓ１において、自車と前車
の車間距離Ｌ1 、自車の車速Ｖ0 、及び自車と前車の相
対速度Ｖ1 を読込む。次にＳ２において、相対速度Ｖ1
が所定値ＶSW以上であるか否かを判定する。相対速度Ｖ
1 が所定値であるしきい値切り換え相対速度ＶSW以上で
あると判定された場合には、Ｓ３に進み、Ｓ１において
読み込んだＬ1 、Ｖ0 、及びＶ1 の値から、図２のしき
い値算出用マップ（しきい値線Ｂ）を用いて、自動制動
開始のしきい値Ｌ0 、警報発生のしきい値Ｌ2 、及び自
動制動解除のしきい値Ｌ3 を算出する。
図４のフローチャートにより説明する。以下の説明でＳ
は各ステップを示す。先ず、Ｓ１において、自車と前車
の車間距離Ｌ1 、自車の車速Ｖ0 、及び自車と前車の相
対速度Ｖ1 を読込む。次にＳ２において、相対速度Ｖ1
が所定値ＶSW以上であるか否かを判定する。相対速度Ｖ
1 が所定値であるしきい値切り換え相対速度ＶSW以上で
あると判定された場合には、Ｓ３に進み、Ｓ１において
読み込んだＬ1 、Ｖ0 、及びＶ1 の値から、図２のしき
い値算出用マップ（しきい値線Ｂ）を用いて、自動制動
開始のしきい値Ｌ0 、警報発生のしきい値Ｌ2 、及び自
動制動解除のしきい値Ｌ3 を算出する。
【００１５】Ｓ２において、相対速度Ｖ1 が所定値ＶSW
未満であると判定された場合には、Ｓ４に進み、Ｓ１に
おいて読み込んだＬ1 、Ｖ0 、及びＶ1 の値から、図３
のしきい値算出用マップ（しきい値線Ｆ）を用いて、自
動制動開始のしきい値Ｌ0 、警報発生のしきい値Ｌ2 、
及び自動制動解除のしきい値Ｌ3 を算出する。次に、Ｓ
５において、相対速度Ｖ1 が零以上か否か、すなわち自
車が前車に近づいているか遠ざかっているかを判定す
る。相対速度Ｖ1 が零以上すなわち自車が前車に近づい
ていると判定された場合は、Ｓ６に進み、車間距離Ｌ1
が警報発生のしきい値Ｌ2 より小さいか否かを判定す
る。Ｓ６において、車間距離Ｌ1 が警報発生のしきい値
Ｌ2 より小さいと判定された場合は、Ｓ７に進み、警報
ブザー２４（図１参照）を鳴らすことにより警報を発っ
する。その後、Ｓ８において、車間距離Ｌ1 が自動制動
開始のしきい値Ｌ0 より小さいか否かを判定する。車間
距離Ｌ1 が自動制動開始のしきい値Ｌ0 より小さいと判
定される場合は、自動制動開始領域であるため、Ｓ９に
おいて、自動制動をかける。
未満であると判定された場合には、Ｓ４に進み、Ｓ１に
おいて読み込んだＬ1 、Ｖ0 、及びＶ1 の値から、図３
のしきい値算出用マップ（しきい値線Ｆ）を用いて、自
動制動開始のしきい値Ｌ0 、警報発生のしきい値Ｌ2 、
及び自動制動解除のしきい値Ｌ3 を算出する。次に、Ｓ
５において、相対速度Ｖ1 が零以上か否か、すなわち自
車が前車に近づいているか遠ざかっているかを判定す
る。相対速度Ｖ1 が零以上すなわち自車が前車に近づい
ていると判定された場合は、Ｓ６に進み、車間距離Ｌ1
が警報発生のしきい値Ｌ2 より小さいか否かを判定す
る。Ｓ６において、車間距離Ｌ1 が警報発生のしきい値
Ｌ2 より小さいと判定された場合は、Ｓ７に進み、警報
ブザー２４（図１参照）を鳴らすことにより警報を発っ
する。その後、Ｓ８において、車間距離Ｌ1 が自動制動
開始のしきい値Ｌ0 より小さいか否かを判定する。車間
距離Ｌ1 が自動制動開始のしきい値Ｌ0 より小さいと判
定される場合は、自動制動開始領域であるため、Ｓ９に
おいて、自動制動をかける。
【００１６】Ｓ５において、自車が前車に遠ざかってい
ると判定された場合は、Ｓ１０に進み、車間距離Ｌ1 が
自動制動解除のしきい値Ｌ3 より小さいか否かを判定す
る。小さくなければ、Ｓ１１に進み、制動を解除する。
この実施例においては、自車と前車との相対速度Ｖ1 が
しきい値切り換え相対速度ＶSW以上の場合と未満の場合
に、自動制動開始のしきい値Ｌ0 を異なる基準により設
定している。すなわち、相対速度Ｖ1 がしきい値切り換
え相対速度ＶSW以上の場合には、自動制動開始のしきい
値Ｌ0 は自車の速度Ｖ0 及び相対速度Ｖ 1 により設定さ
れ、一方相対速度Ｖ1 がしきい値切り換え相対速度ＶSW
未満の場合には、自動制動開始のしきい値Ｌ0 は自車の
速度Ｖ0 のみにより設定される。
ると判定された場合は、Ｓ１０に進み、車間距離Ｌ1 が
自動制動解除のしきい値Ｌ3 より小さいか否かを判定す
る。小さくなければ、Ｓ１１に進み、制動を解除する。
この実施例においては、自車と前車との相対速度Ｖ1 が
しきい値切り換え相対速度ＶSW以上の場合と未満の場合
に、自動制動開始のしきい値Ｌ0 を異なる基準により設
定している。すなわち、相対速度Ｖ1 がしきい値切り換
え相対速度ＶSW以上の場合には、自動制動開始のしきい
値Ｌ0 は自車の速度Ｖ0 及び相対速度Ｖ 1 により設定さ
れ、一方相対速度Ｖ1 がしきい値切り換え相対速度ＶSW
未満の場合には、自動制動開始のしきい値Ｌ0 は自車の
速度Ｖ0 のみにより設定される。
【００１７】このように、本実施例においては、車の流
れがつまっている相対速度が小さい追従走行時には、自
動制動開始のしきい値Ｌ0 を自車の速度Ｖ0 のみにより
設定しているため、実際のドライバーの操作に近い状況
に自動制動開始のしきい値Ｌ 0 を設定できる。そのた
め、相対速度が小さい追従走行時に不用意にブレーキが
作動してドライバーの操作との干渉を起ことがなく、そ
のため自動ブレーキの作動して後続車から追突されるこ
ともない。
れがつまっている相対速度が小さい追従走行時には、自
動制動開始のしきい値Ｌ0 を自車の速度Ｖ0 のみにより
設定しているため、実際のドライバーの操作に近い状況
に自動制動開始のしきい値Ｌ 0 を設定できる。そのた
め、相対速度が小さい追従走行時に不用意にブレーキが
作動してドライバーの操作との干渉を起ことがなく、そ
のため自動ブレーキの作動して後続車から追突されるこ
ともない。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、相
対速度が小さい追従走行時においてドライバー操作との
干渉を防止することにより安全性を確保できる。
対速度が小さい追従走行時においてドライバー操作との
干渉を防止することにより安全性を確保できる。
【図１】本発明の安全装置を示すブロック図である。
【図２】本発明の安全装置に使用されるしきい値算出用
マップ（しきい値線Ｂ）である。
マップ（しきい値線Ｂ）である。
【図３】本発明の安全装置に使用されるしきい値算出用
マップ（しきい値線Ｆ）である。
マップ（しきい値線Ｆ）である。
【図４】本発明の安全装置による制御内容を示すフロー
チャートである。
チャートである。
６ 距離・相対速度検出手段 １１ 車速センサ ２１ 制御ユニット ２４ 警報ブザー ３１ 自動ブレーキ装置
Claims (2)
- 【請求項１】 自車と前車との相対速度を検出する相対
速度検出手段と、 自車の速度を検出する速度検出手段と、 上記相対速度検出手段の検出結果に基づき、自車と前車
とが近づいている状態において、上記相対速度が所定値
以上の場合には、相対速度及び自車の速度により衝突可
能性を判定する一方、上記相対速度が所定値未満の場合
には、自車の速度により衝突可能性を判定する判定手段
と、 当該判定手段により衝突可能性があると判定された場合
に危険回避動作を行う危険回避手段と、 を有することを特徴とする車両の安全装置。 - 【請求項２】 上記判定手段は、上記相対速度が所定値
以上の場合には自動制動開始のしきい値Ｌ0を、Ｌ0＝
（２Ｖ0Ｖ1−Ｖ1 2）／２μｇ（ただしＶ1は相対速度、
Ｖ0は自車の速度、μは路面摩擦係数である。）と設定
して衝突可能性を判定し、上記相対速度が所定値未満の
場合には、自動制動開始のしきい値Ｌ0を、Ｌ0＝ｋＶ0
＋Ａ（ただしＶ0は自車の速度、Ａは定数である。）と
設定して衝突可能性を判定する、 ことを特徴とする請求項１に記載の車両の安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04184392A JP3308293B2 (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | 車両の安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04184392A JP3308293B2 (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | 車両の安全装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05242397A JPH05242397A (ja) | 1993-09-21 |
| JP3308293B2 true JP3308293B2 (ja) | 2002-07-29 |
Family
ID=12619541
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04184392A Expired - Fee Related JP3308293B2 (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | 車両の安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3308293B2 (ja) |
-
1992
- 1992-02-28 JP JP04184392A patent/JP3308293B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05242397A (ja) | 1993-09-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP7316542B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
| JP3104463B2 (ja) | 車両用追突防止装置 | |
| EP1349131B1 (en) | Vehicle collision preventing apparatus | |
| US11938924B2 (en) | Driving assistance control apparatus for vehicle, driving assistance control system for vehicle, and driving assistance control method for vehicle | |
| JPH09145737A (ja) | 車両の衝突防止装置 | |
| JP2001191876A (ja) | 物体検知装置および車両の走行安全装置 | |
| JP3758970B2 (ja) | 車両の衝突予防装置 | |
| JP2000310677A (ja) | 障害物検出装置 | |
| JPH0558319A (ja) | 車両の接触防止装置 | |
| JP3031119B2 (ja) | 車両衝突防止装置 | |
| JP2007186141A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
| JP4351800B2 (ja) | 車両の衝突予防装置 | |
| JP3154749B2 (ja) | 車両の自動制動装置 | |
| JP3230832B2 (ja) | 車両の安全装置 | |
| JP3308292B2 (ja) | 車両の安全装置 | |
| JP3142605B2 (ja) | 車両の自動制動装置 | |
| JPH0539010A (ja) | 車両の自動制動装置 | |
| JPH0636198A (ja) | 車両の接触回避方法及び接触回避装置 | |
| JP3308293B2 (ja) | 車両の安全装置 | |
| JPH0652500A (ja) | 車両の走行安全装置 | |
| JP5007167B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
| JP3320752B2 (ja) | 車両の自動制動装置 | |
| JPH0558237A (ja) | 車両の接触防止装置 | |
| JP3071250B2 (ja) | 車両の自動制動装置 | |
| JP3061677B2 (ja) | 車両の安全装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |