JP3308293B2 - 車両の安全装置 - Google Patents
車両の安全装置Info
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- JP3308293B2 JP3308293B2 JP04184392A JP4184392A JP3308293B2 JP 3308293 B2 JP3308293 B2 JP 3308293B2 JP 04184392 A JP04184392 A JP 04184392A JP 4184392 A JP4184392 A JP 4184392A JP 3308293 B2 JP3308293 B2 JP 3308293B2
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の安全装置に係わ
り、特に自車と前車との相対速度を検出し、その検出結
果から接触の可能性を判断して危険回避動作を行う車両
の安全装置に関する。
り、特に自車と前車との相対速度を検出し、その検出結
果から接触の可能性を判断して危険回避動作を行う車両
の安全装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来より、この種の車両の安全装置とし
て、例えば特公昭39−5668号公報及び特開平2−
162500号公報等に開示されているように、光学的
方法または超音波等を用いて自車と前方の障害物との間
の距離及び相対速度を連続的に検出するとともに、その
検出された自車と前方障害物との間の距離及び相対速度
から接触の可能性があるか否かを判断し、接触の可能性
があると判断された場合、自動ブレーキ装置を作動させ
て各車輪のブレーキを自動的にかけ接触を防止するよう
にしたものが知られている。
て、例えば特公昭39−5668号公報及び特開平2−
162500号公報等に開示されているように、光学的
方法または超音波等を用いて自車と前方の障害物との間
の距離及び相対速度を連続的に検出するとともに、その
検出された自車と前方障害物との間の距離及び相対速度
から接触の可能性があるか否かを判断し、接触の可能性
があると判断された場合、自動ブレーキ装置を作動させ
て各車輪のブレーキを自動的にかけ接触を防止するよう
にしたものが知られている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】一方、相対速度が小さ
い追従走行時には、車の流れがつまっている場合が多
い。このような状況で自動制動を開始するしきい値を、
前車がその前方障害物と接触して停車したときこの前車
との接触を防止するために必要な車間距離を設定した場
合(図2に示すしきい値線A参照)には、相対速度の比
較的小さい領域では、不用意にブレーキが作動してドラ
イバーの操作との干渉を起こす。この自動ブレーキの作
動により、後続車からの追突が発生する可能性があり問
題である。
い追従走行時には、車の流れがつまっている場合が多
い。このような状況で自動制動を開始するしきい値を、
前車がその前方障害物と接触して停車したときこの前車
との接触を防止するために必要な車間距離を設定した場
合(図2に示すしきい値線A参照)には、相対速度の比
較的小さい領域では、不用意にブレーキが作動してドラ
イバーの操作との干渉を起こす。この自動ブレーキの作
動により、後続車からの追突が発生する可能性があり問
題である。
【0004】そこで本発明は、相対速度が小さい追従走
行時においてドライバー操作との干渉を防止することに
より安全性を確保できる車両の安全装置を提供すること
を目的としている。
行時においてドライバー操作との干渉を防止することに
より安全性を確保できる車両の安全装置を提供すること
を目的としている。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の車両の安全装置は、自車と前車との相対
速度を検出する相対速度検出手段と、自車の速度を検出
する速度検出手段と、上記相対速度検出手段の検出結果
に基づき、自車と前車とが近づいている状態において、
上記相対速度が所定値以上の場合には、相対速度及び自
車の速度により衝突可能性を判定する一方、上記相対速
度が所定値未満の場合には、自車の速度により衝突可能
性を判定する判定手段と、当該判定手段により衝突可能
性があると判定された場合に危険回避動作を行う危険回
避手段と、を有することを特徴としている。
めに、本発明の車両の安全装置は、自車と前車との相対
速度を検出する相対速度検出手段と、自車の速度を検出
する速度検出手段と、上記相対速度検出手段の検出結果
に基づき、自車と前車とが近づいている状態において、
上記相対速度が所定値以上の場合には、相対速度及び自
車の速度により衝突可能性を判定する一方、上記相対速
度が所定値未満の場合には、自車の速度により衝突可能
性を判定する判定手段と、当該判定手段により衝突可能
性があると判定された場合に危険回避動作を行う危険回
避手段と、を有することを特徴としている。
【0006】また、本発明において、上記判定手段は、
上記相対速度が所定値以上の場合には自動制動開始のし
きい値L0を、L0=(2V0V1−V1 2)/2μg(ただ
しV1は相対速度、V0は自車の速度、μは路面摩擦係数
である。)と設定して衝突可能性を判定し、上記相対速
度が所定値未満の場合には、自動制動開始のしきい値L
0を、L0=kV0+A(ただしV0は自車の速度、Aは定
数である。)と設定して衝突可能性を判定している。
上記相対速度が所定値以上の場合には自動制動開始のし
きい値L0を、L0=(2V0V1−V1 2)/2μg(ただ
しV1は相対速度、V0は自車の速度、μは路面摩擦係数
である。)と設定して衝突可能性を判定し、上記相対速
度が所定値未満の場合には、自動制動開始のしきい値L
0を、L0=kV0+A(ただしV0は自車の速度、Aは定
数である。)と設定して衝突可能性を判定している。
【0007】
【0008】
【実施例】以下本発明の一実施例について図面を参照し
て説明する。図1は、本発明の安全装置を示すブロック
図である。この図1において、1は車体前部に設けられ
た超音波レーダユニットであって、この超音波レーダユ
ニット1は、図に詳示していないが、周知の如く超音波
を発信部から自車の前方の車両等の障害物に向けて送信
するとともに、上記前方障害物に当たって反射してくる
反射波を受信部で受信する構成になっており、このレー
ダユニット1からの信号を受ける演算ユニット2は、レ
ーダ受信波の送信時点からの遅れ時間(ドップラーシフ
ト)によって自車と前方障害物との間の距離及び相対速
度を演算するようになっている。3及び4は車体前部の
左右に各々設けられる一対のレーダヘッドユニットであ
って、この各レーダヘッドユニット3,4は、パルスレ
ーザ光を発信部から自車の前方の障害物に向けて送信す
るとともに、上記前方障害物に当たって反射してくる反
射波を受信部で受信する構成になっており、上記演算ユ
ニット2は、これらのレーダヘッドユニット3,4から
の信号を信号処理ユニット5を通して受け、レーザ受信
光の送信時点からの遅れ時間によって自車と前方障害物
との間の距離及び相対速度を演算するようになってい
る。そして、演算ユニット2は、上記レーダヘッドユニ
ット3,4の系統による距離及び相対速度の演算結果を
優先し、超音波レーダユニット1の系統による距離及び
相対速度の演算結果を補助的に用いるようになってい
る。またこれらにより、自車と前方の障害物との間の距
離及び相対速度を検出する距離・相対速度検出手段6が
構成されている。
て説明する。図1は、本発明の安全装置を示すブロック
図である。この図1において、1は車体前部に設けられ
た超音波レーダユニットであって、この超音波レーダユ
ニット1は、図に詳示していないが、周知の如く超音波
を発信部から自車の前方の車両等の障害物に向けて送信
するとともに、上記前方障害物に当たって反射してくる
反射波を受信部で受信する構成になっており、このレー
ダユニット1からの信号を受ける演算ユニット2は、レ
ーダ受信波の送信時点からの遅れ時間(ドップラーシフ
ト)によって自車と前方障害物との間の距離及び相対速
度を演算するようになっている。3及び4は車体前部の
左右に各々設けられる一対のレーダヘッドユニットであ
って、この各レーダヘッドユニット3,4は、パルスレ
ーザ光を発信部から自車の前方の障害物に向けて送信す
るとともに、上記前方障害物に当たって反射してくる反
射波を受信部で受信する構成になっており、上記演算ユ
ニット2は、これらのレーダヘッドユニット3,4から
の信号を信号処理ユニット5を通して受け、レーザ受信
光の送信時点からの遅れ時間によって自車と前方障害物
との間の距離及び相対速度を演算するようになってい
る。そして、演算ユニット2は、上記レーダヘッドユニ
ット3,4の系統による距離及び相対速度の演算結果を
優先し、超音波レーダユニット1の系統による距離及び
相対速度の演算結果を補助的に用いるようになってい
る。またこれらにより、自車と前方の障害物との間の距
離及び相対速度を検出する距離・相対速度検出手段6が
構成されている。
【0009】上記レーダヘッドユニット3,4によるパ
ルスレーザ光の送受信方向は、モータ7により水平方向
に変更可能に設けられており、上記モータ7の作動は演
算ユニット2により制御される。8は上記モータ7の回
転角からパルスレーザ光の送受信方向を検出する角度セ
ンサであって、この角度センサ8の検出信号は上記演算
ユニット2に入力され、この演算ユニット2におけるレ
ーダヘッドユニット3,4の系統による距離及び相対速
度の演算にパルスレーザ光の送受信方向が加味されるよ
うになっている。
ルスレーザ光の送受信方向は、モータ7により水平方向
に変更可能に設けられており、上記モータ7の作動は演
算ユニット2により制御される。8は上記モータ7の回
転角からパルスレーザ光の送受信方向を検出する角度セ
ンサであって、この角度センサ8の検出信号は上記演算
ユニット2に入力され、この演算ユニット2におけるレ
ーダヘッドユニット3,4の系統による距離及び相対速
度の演算にパルスレーザ光の送受信方向が加味されるよ
うになっている。
【0010】また、11は車速を検出する車速センサ、
12は路面の摩擦係数(μ)を検出する路面μセンサで
あり、これらのセンサ11,12からの検出信号は、制
御ユニット21に入力される。この制御ユニット21に
は、上記演算ユニット2で求められた自車と前方障害物
である前車との間の距離及び相対速度の信号も入力され
る。22は車室内のインストメントパネルに設けられる
警報表示ユニットであって、この警報表示ユニット22
には、上記制御ユニット21から各々信号を受ける距離
表示部23及び警報ブザー24が設けられている。上記
制御ユニット21からは、自動ブレーキ装置31へ信号
が出力される。
12は路面の摩擦係数(μ)を検出する路面μセンサで
あり、これらのセンサ11,12からの検出信号は、制
御ユニット21に入力される。この制御ユニット21に
は、上記演算ユニット2で求められた自車と前方障害物
である前車との間の距離及び相対速度の信号も入力され
る。22は車室内のインストメントパネルに設けられる
警報表示ユニットであって、この警報表示ユニット22
には、上記制御ユニット21から各々信号を受ける距離
表示部23及び警報ブザー24が設けられている。上記
制御ユニット21からは、自動ブレーキ装置31へ信号
が出力される。
【0011】図2及び図3はしきい値算出用マップであ
る。接触防止のための自動制動を行う際、各種しきい値
L0 , L2 , L3 を算出する必要がある。しきい値L0
は、前方車両である前車との接触の可能性があり接触防
止のために自動制動を開始する、自車と前車との車間距
離であり、この自動制動開始のしきい値L0 の算出が、
図2及び図3に示すようなしきい値算出用マップを用い
て行われる。しきい値L2 は自動制動の開始に先立って
警報を発する、自車と前車との車間距離であり、この警
報発生しきい値L2 は、上記自動制動開始のしきい値L
0 よりも所定量大きく設定される。また、しきい値L3
は、自動制動開始後接触の可能性がなくなり自動制動を
解除する、自車と前車との車間距離であり、この自動制
動解除のしきい値L3 は、上記自動制動開始のしきい値
L0 よりも所定量大きく設定される。
る。接触防止のための自動制動を行う際、各種しきい値
L0 , L2 , L3 を算出する必要がある。しきい値L0
は、前方車両である前車との接触の可能性があり接触防
止のために自動制動を開始する、自車と前車との車間距
離であり、この自動制動開始のしきい値L0 の算出が、
図2及び図3に示すようなしきい値算出用マップを用い
て行われる。しきい値L2 は自動制動の開始に先立って
警報を発する、自車と前車との車間距離であり、この警
報発生しきい値L2 は、上記自動制動開始のしきい値L
0 よりも所定量大きく設定される。また、しきい値L3
は、自動制動開始後接触の可能性がなくなり自動制動を
解除する、自車と前車との車間距離であり、この自動制
動解除のしきい値L3 は、上記自動制動開始のしきい値
L0 よりも所定量大きく設定される。
【0012】ここで、図2に示すしきい値算出用マップ
について説明する。このマップにおいては、しきい値線
Aは、前車がその前方障害物と接触して停車したときこ
の前車との接触を防止するために必要な車間距離を示す
ものであり、相対速度V1 の大きさに拘らず常に、前方
障害物(前車)が停止物であるとき(つまり相対速度V
1 が自車速度V0 と同一のとき)と同じ値(数値式V0 2
/2μg)をとる。しきい値線Bは前車がフル制動をか
けたときこの前車との接触を防止するために必要な車間
距離を示し、自動制動開始のしきい値L0 は、L0 =
(2V0 V1 −V1 2)/2μg)と設定され、自車の速
度V0 及び相対速度V1 により決定される。さらに、し
きい値線Cは、前車が減速度2μgの緩制動をかけたと
きこの前車との接触を防止するために必要な車間距離を
示し、しきい値線Dは、前車が一定車速を保ったときこ
の前車との接触を防止するために必要な車間距離(数値
式V1 2/2μg)を示し、しきい値線Eは、自車が自動
制動をかけても前車との接触を防止できないが、接触時
の衝撃力を緩和できる車間距離を示す。本実施例の場
合、しきい値線Bが選択されていて、このしきい値線B
で現時点の相対速度V1に対応するしきい値L0 が求め
られる。さらにこのしきい値L0 からしきい値L2 とし
きい値L3 が求められる。ただし、本実施例の場合、後
述するようにしきい値線Bは、相対速度V1 がしきい値
切り換え相対速度VSW以上の領域のみ使用される。
について説明する。このマップにおいては、しきい値線
Aは、前車がその前方障害物と接触して停車したときこ
の前車との接触を防止するために必要な車間距離を示す
ものであり、相対速度V1 の大きさに拘らず常に、前方
障害物(前車)が停止物であるとき(つまり相対速度V
1 が自車速度V0 と同一のとき)と同じ値(数値式V0 2
/2μg)をとる。しきい値線Bは前車がフル制動をか
けたときこの前車との接触を防止するために必要な車間
距離を示し、自動制動開始のしきい値L0 は、L0 =
(2V0 V1 −V1 2)/2μg)と設定され、自車の速
度V0 及び相対速度V1 により決定される。さらに、し
きい値線Cは、前車が減速度2μgの緩制動をかけたと
きこの前車との接触を防止するために必要な車間距離を
示し、しきい値線Dは、前車が一定車速を保ったときこ
の前車との接触を防止するために必要な車間距離(数値
式V1 2/2μg)を示し、しきい値線Eは、自車が自動
制動をかけても前車との接触を防止できないが、接触時
の衝撃力を緩和できる車間距離を示す。本実施例の場
合、しきい値線Bが選択されていて、このしきい値線B
で現時点の相対速度V1に対応するしきい値L0 が求め
られる。さらにこのしきい値L0 からしきい値L2 とし
きい値L3 が求められる。ただし、本実施例の場合、後
述するようにしきい値線Bは、相対速度V1 がしきい値
切り換え相対速度VSW以上の領域のみ使用される。
【0013】次に、図3に示すしきい値算出用マップに
ついて説明する。本実施例においては、相対速度V1 が
比較的小さい領域、すなわちしきい値切り換え相対速度
VSW(=10km/h)より小さい場合は、図2に示す
しきい値線Bは使用せず、図3に示すしきい値線Fを使
用する。このしきい値線Fにおいて自動制動開始のしき
い値L0 は、L0 =kV0 +A(ただしAは定数であ
る。)と設定され、自車の速度V0 のみにより決定され
る。この領域においても、同様にしきい値L0 からしき
い値L2 としきい値L3 が求められる。
ついて説明する。本実施例においては、相対速度V1 が
比較的小さい領域、すなわちしきい値切り換え相対速度
VSW(=10km/h)より小さい場合は、図2に示す
しきい値線Bは使用せず、図3に示すしきい値線Fを使
用する。このしきい値線Fにおいて自動制動開始のしき
い値L0 は、L0 =kV0 +A(ただしAは定数であ
る。)と設定され、自車の速度V0 のみにより決定され
る。この領域においても、同様にしきい値L0 からしき
い値L2 としきい値L3 が求められる。
【0014】次に、本発明の安全装置による制御内容を
図4のフローチャートにより説明する。以下の説明でS
は各ステップを示す。先ず、S1において、自車と前車
の車間距離L1 、自車の車速V0 、及び自車と前車の相
対速度V1 を読込む。次にS2において、相対速度V1
が所定値VSW以上であるか否かを判定する。相対速度V
1 が所定値であるしきい値切り換え相対速度VSW以上で
あると判定された場合には、S3に進み、S1において
読み込んだL1 、V0 、及びV1 の値から、図2のしき
い値算出用マップ(しきい値線B)を用いて、自動制動
開始のしきい値L0 、警報発生のしきい値L2 、及び自
動制動解除のしきい値L3 を算出する。
図4のフローチャートにより説明する。以下の説明でS
は各ステップを示す。先ず、S1において、自車と前車
の車間距離L1 、自車の車速V0 、及び自車と前車の相
対速度V1 を読込む。次にS2において、相対速度V1
が所定値VSW以上であるか否かを判定する。相対速度V
1 が所定値であるしきい値切り換え相対速度VSW以上で
あると判定された場合には、S3に進み、S1において
読み込んだL1 、V0 、及びV1 の値から、図2のしき
い値算出用マップ(しきい値線B)を用いて、自動制動
開始のしきい値L0 、警報発生のしきい値L2 、及び自
動制動解除のしきい値L3 を算出する。
【0015】S2において、相対速度V1 が所定値VSW
未満であると判定された場合には、S4に進み、S1に
おいて読み込んだL1 、V0 、及びV1 の値から、図3
のしきい値算出用マップ(しきい値線F)を用いて、自
動制動開始のしきい値L0 、警報発生のしきい値L2 、
及び自動制動解除のしきい値L3 を算出する。次に、S
5において、相対速度V1 が零以上か否か、すなわち自
車が前車に近づいているか遠ざかっているかを判定す
る。相対速度V1 が零以上すなわち自車が前車に近づい
ていると判定された場合は、S6に進み、車間距離L1
が警報発生のしきい値L2 より小さいか否かを判定す
る。S6において、車間距離L1 が警報発生のしきい値
L2 より小さいと判定された場合は、S7に進み、警報
ブザー24(図1参照)を鳴らすことにより警報を発っ
する。その後、S8において、車間距離L1 が自動制動
開始のしきい値L0 より小さいか否かを判定する。車間
距離L1 が自動制動開始のしきい値L0 より小さいと判
定される場合は、自動制動開始領域であるため、S9に
おいて、自動制動をかける。
未満であると判定された場合には、S4に進み、S1に
おいて読み込んだL1 、V0 、及びV1 の値から、図3
のしきい値算出用マップ(しきい値線F)を用いて、自
動制動開始のしきい値L0 、警報発生のしきい値L2 、
及び自動制動解除のしきい値L3 を算出する。次に、S
5において、相対速度V1 が零以上か否か、すなわち自
車が前車に近づいているか遠ざかっているかを判定す
る。相対速度V1 が零以上すなわち自車が前車に近づい
ていると判定された場合は、S6に進み、車間距離L1
が警報発生のしきい値L2 より小さいか否かを判定す
る。S6において、車間距離L1 が警報発生のしきい値
L2 より小さいと判定された場合は、S7に進み、警報
ブザー24(図1参照)を鳴らすことにより警報を発っ
する。その後、S8において、車間距離L1 が自動制動
開始のしきい値L0 より小さいか否かを判定する。車間
距離L1 が自動制動開始のしきい値L0 より小さいと判
定される場合は、自動制動開始領域であるため、S9に
おいて、自動制動をかける。
【0016】S5において、自車が前車に遠ざかってい
ると判定された場合は、S10に進み、車間距離L1 が
自動制動解除のしきい値L3 より小さいか否かを判定す
る。小さくなければ、S11に進み、制動を解除する。
この実施例においては、自車と前車との相対速度V1 が
しきい値切り換え相対速度VSW以上の場合と未満の場合
に、自動制動開始のしきい値L0 を異なる基準により設
定している。すなわち、相対速度V1 がしきい値切り換
え相対速度VSW以上の場合には、自動制動開始のしきい
値L0 は自車の速度V0 及び相対速度V 1 により設定さ
れ、一方相対速度V1 がしきい値切り換え相対速度VSW
未満の場合には、自動制動開始のしきい値L0 は自車の
速度V0 のみにより設定される。
ると判定された場合は、S10に進み、車間距離L1 が
自動制動解除のしきい値L3 より小さいか否かを判定す
る。小さくなければ、S11に進み、制動を解除する。
この実施例においては、自車と前車との相対速度V1 が
しきい値切り換え相対速度VSW以上の場合と未満の場合
に、自動制動開始のしきい値L0 を異なる基準により設
定している。すなわち、相対速度V1 がしきい値切り換
え相対速度VSW以上の場合には、自動制動開始のしきい
値L0 は自車の速度V0 及び相対速度V 1 により設定さ
れ、一方相対速度V1 がしきい値切り換え相対速度VSW
未満の場合には、自動制動開始のしきい値L0 は自車の
速度V0 のみにより設定される。
【0017】このように、本実施例においては、車の流
れがつまっている相対速度が小さい追従走行時には、自
動制動開始のしきい値L0 を自車の速度V0 のみにより
設定しているため、実際のドライバーの操作に近い状況
に自動制動開始のしきい値L 0 を設定できる。そのた
め、相対速度が小さい追従走行時に不用意にブレーキが
作動してドライバーの操作との干渉を起ことがなく、そ
のため自動ブレーキの作動して後続車から追突されるこ
ともない。
れがつまっている相対速度が小さい追従走行時には、自
動制動開始のしきい値L0 を自車の速度V0 のみにより
設定しているため、実際のドライバーの操作に近い状況
に自動制動開始のしきい値L 0 を設定できる。そのた
め、相対速度が小さい追従走行時に不用意にブレーキが
作動してドライバーの操作との干渉を起ことがなく、そ
のため自動ブレーキの作動して後続車から追突されるこ
ともない。
【0018】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、相
対速度が小さい追従走行時においてドライバー操作との
干渉を防止することにより安全性を確保できる。
対速度が小さい追従走行時においてドライバー操作との
干渉を防止することにより安全性を確保できる。
【図1】本発明の安全装置を示すブロック図である。
【図2】本発明の安全装置に使用されるしきい値算出用
マップ(しきい値線B)である。
マップ(しきい値線B)である。
【図3】本発明の安全装置に使用されるしきい値算出用
マップ(しきい値線F)である。
マップ(しきい値線F)である。
【図4】本発明の安全装置による制御内容を示すフロー
チャートである。
チャートである。
6 距離・相対速度検出手段 11 車速センサ 21 制御ユニット 24 警報ブザー 31 自動ブレーキ装置
Claims (2)
- 【請求項1】 自車と前車との相対速度を検出する相対
速度検出手段と、 自車の速度を検出する速度検出手段と、 上記相対速度検出手段の検出結果に基づき、自車と前車
とが近づいている状態において、上記相対速度が所定値
以上の場合には、相対速度及び自車の速度により衝突可
能性を判定する一方、上記相対速度が所定値未満の場合
には、自車の速度により衝突可能性を判定する判定手段
と、 当該判定手段により衝突可能性があると判定された場合
に危険回避動作を行う危険回避手段と、 を有することを特徴とする車両の安全装置。 - 【請求項2】 上記判定手段は、上記相対速度が所定値
以上の場合には自動制動開始のしきい値L0を、L0=
(2V0V1−V1 2)/2μg(ただしV1は相対速度、
V0は自車の速度、μは路面摩擦係数である。)と設定
して衝突可能性を判定し、上記相対速度が所定値未満の
場合には、自動制動開始のしきい値L0を、L0=kV0
+A(ただしV0は自車の速度、Aは定数である。)と
設定して衝突可能性を判定する、 ことを特徴とする請求項1に記載の車両の安全装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP04184392A JP3308293B2 (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | 車両の安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP04184392A JP3308293B2 (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | 車両の安全装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
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