KR960005849B1

KR960005849B1 - 전동파워 스티어링 제어장치 및 방법

Info

Publication number: KR960005849B1
Application number: KR1019920017217A
Authority: KR
Inventors: 1996년05월03일; 타다유키 하라; 야스오 나이토; 신이치 고오게; 가즈히사 니시노
Original assignee: 미쓰비시덴키 가부시키가이샤; 시키모리야
Priority date: 1991-09-26
Filing date: 1992-09-21
Publication date: 1996-05-03
Also published as: DE4232250C2; FR2681828A1; FR2681828B1; JPH0585391A; DE4232250A1; JP2836766B2; US5341891A; KR930005850A

Abstract

내용 없음.

Description

전동파워 스티어링 제어장치 및 방법

제1도는 이 발명에 의한 전동파워 스티어링 제어장치의 한 실시예의 제어유닛을 표시하는 기능블록도.

제2도는 이 발명에 의한 전동파워 스티어링 제어방법의 한 실시예를 표시하는 플로차트.

제3도는 이 발명에 의한 전동파워 스티어링 제어장치의 한 실시예에 있어서의 차속에 대한 클러치 전류의 변화를 표시하는 설명도.

제4도는 이 발명에 의한 전동파워 스티어링 제어방법의 한 실시예에 있어서의 조타 토크에 대한 클러치 전류의 변화를 표시하는 설명도.

제5도는 일반적인 전동파워 스티어링 제어장치를 표시하는 구성도.

제6도는 종래의 전동파워 스티어링 제어장치의 제어유닛을 표시하는 기능블록도.

제7도는 종래의 전동파워 스티어링 제어장치의 동작을 표시하는 설명도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 핸들 2 : 토크센서

10 : 차속센서 13 : 모터

14 : 전자 클러치 91 : 전류산출구동 수단

97 : 클러치 제어수단 C : 클러치 제어신호

Ic : 클러치 전류 I(V) : 정상치

ICR : 소정전류치 Ico : 최소전류치

Io : 모터전류지령치 T : 조타토크

V : 차속 Vo : 소정차속

V3 : 차속이 소정차속이상인지를 아닌지를 판정하는 스텝

S4 : 전자 클러치의 전류를 정상치에 설정하는 스텝

S8 : 클러치 전류를 소정전류치에 설정하는 스텝

S9 : 조타토크의 발생을 판정하는 스텝

V10 : 클러치 전류를 최소전류치에 설정하는 스텝.

이 발명은, 예를들어 자동차의 조타계를 모터의 회전력으로 보조 작동하는 전동파워 스티어링 제어장치 및 방법에 관해, 특히 고속운정중에 있어서 모터 접속용의 전자 크러치를 분산시키지 않아도 되도록한 전동파워 스티어링 제어장치 및 방법에 관한 것이다.

제5도는, 예를들면 일본국 특개소 62-255273호 공보 또는 일본국 특개소 63-215461호 공보에 참조되는 일반적인 전동파워 스티어링 제어장치를 표시하는 구성도이다. 도면에 있어서, 1은 운전자로부터의 조타회전력을 받는 핸들, 2는 핸들(1)로부터의 회전력을 전달하는 스티어링 샤프트, 3은 스티어링샤프트(2)에 설치되어 핸들(1)의 조타토크 T를 검출하는 조타속도센서, 4는 스티어링샤프트(2)의 연결부에 설치된 유니버설조인트, 5는 스티어링샤프트(2)의 단부에 설치된 피티온 축, 6을 피니온축(5)과 맞물리는 랙(rack)축, 7은 핸들(1)의 조타속도 A를 검출하는 조타속도센서이다. 핸들(1)-랙축(6)은 조타계를 구성하고 있다.

9는 조타속도 A 및 조타토크 T등에 따라 모터(후술한다) 등을 제어하는 마이크로 컴퓨터를 포함하는 제어유닛, 10은 차속 V를 검출하는 차속센서, 11은 자동차에 탑재된 배터리, 12는 배터리(11)와 제어유닛(9) 사이에 삽입된 커스위치, 13은 제어유니트(9)를 통해서 배터리(11)에 의해 직류구동되는 모터, 14는 제어유니트(9)를 통해서 배터리(11)에 의해 모터(13)의 출력측과 연결되어 구동되는 전자 클러치, 15는 전자 클러치(14)의 출력축에 연결되어 감속기를 구성하는 웜축, 16은 웜축(15)와 서로 맞물려 구동되는 웜휠축, 18은 윔힐축(16) 및 랙축(6)과 맞물리는 피니온축이다. 모터(13)는, 전자 클러치(14)를 통해서 조타계에 연결되어 있고, 조타계에 보조토크를 발생한다.

제6도는 제어유닛(9)의 종래구성을 표시하는 기능블록도이고, 91은 조타토크 T 및 차속 V에 따라 모터전류지령치 I_o를 산출하고 또 모터(13)를 구동하는 전류산출 구동수단, 92는 차속 V가 소정차속 Vo(예를들면, 50Km/n)에 달했을때 전자 클러치(14)에 대한 클러치 제어신호 C를 온에서 오프로 하는 클러치 제어수단, 93은 실제의 모터전류 I를 검출해서 전류 산출구동수단(91)에 입력하는 전류검출수단이다. 또, 전류검출구동수단(91)은, 검출된 모터전류 I를 피드백하면서, 모터전류지령치 Io에 상당하는 전류가 모터(13)에 흐르도록, 모터(13)에 전압을 인가하고 있다. 또 클러치 제어수단(92)은, 각종 센서의 검출신호에 따라, 저속운전시의 시스템 고정을 판정하면, 클러치 제어신호 C를 오프로 하도록 되어 있다. 또 모터 전류 검출수단(93)은, 예를들면, 접지된 저항기로 구성되어 있다.

제7도는 클러치 제어신호 C 및 모터전류 지령치 Io의 변화를 표시하는 설명도이고, 제7(a)도에 표시하는 바와 같이, 클러치 제어신호 C는, 차속 V가 소정차속 Vo 소정차속 Vo 미만일때는 온(클러치 전류가 1A 정도)이고, 차속 V가 소정차속 Vo 이상일때는 오프(클러치 전류 o)이다. 또 제7(b)도에 표시하는 바와 같이, 모터전류 지령치 Io는, 차속 V가 소정차속 Vo 미만일때는 차속 V가 낮아짐에 따라, 또 조타토크 T가 커짐에 따라 커지고, 차속 V가 소정차속 Vo 이상일때는 0이 된다.

통상, 도로상태등에 불구하고, 저속 운전시에는 핸들(1)이 무겁고(조타토크 T가 크게) 고속운전시에는 핸들(1)이 가볍게(조타토크 T가 작게)되므로, 차속 V가 작아질수록 보조토크를 증대시키고 있다.

다음에 제7도는 참조하면서, 제5도 및 제6도에 표시한 종래의 전동파워 스티어링 제어장치의 동작에 대해 설명한다. 우선, 차속 V가 소정차속 Vo 미만의 저속 운전시에 있어서, 제어유닛(9)내의 클러치 제어수단(92)은, 클러치 제어신호 C를 온으로 하고, 전자 클러치(14)를 모터(13)에 연결시킨다. 또, 전류산출구동수단(91)는, 차속센서(10)로부터의 차속 V와 토크센서(3)로부터의 조타토크 T에 따라 모터전류지령치 Io를 생성하고 소요의 보조회전 토크가 발생하도록 모터(13)를 구동한다. 즉, 차속 V가 낮으면 낮을수록 큰 조타토크 T가 요구되므로, 보조토크에 상당하는 모터지령치 Io는 큰치에 설정된다.

또는, 도로상태등의 차에 의해 큰 조타토크 T가 요구될때에는, 조타토크 T의 크기에 따른 모터전류지령치 Io가 설정된다. 이로 인해, 운전자가 필요로 하는 조타토크 T는, 운전상태등에 불구하고, 거의 일정해진다.

또, 클러치 제어수단(92)은, 저속운전중에 시스템 고장이 판정되었을때, 클러치 제어신호 C를 오프로 해서 전자클러치(14)를 모터(13)로부터 분리시키고, 조타의 안전성을 확보한다. 예를들어 모터전류지령치 Io 또는 모터전류 I가 이상치를 표시할때나, 장시간에 걸쳐 핸들(1)의 조작이 않될때는, 시스템 고장이라고 판정한다.

한편, 차속 V가 소정차속 Vo 이상의 고속운전시에 있어서는, 전류산출구동수단(91)의 모터전류지령치 Io를 0으로 하는 동시에, 클러치 제어수단(92)이 클러치 제어수단 C를 오프로 해서 전자 클러치(14)를 모터(13)로부터 분리한다.

이때, 모터(13)에 전압이 인가되지 않으므로, 모터(13)가 구동되는 일은 없고, 또, 고속운전중에 시스템 고장이 발생해도, 전자 클러치(14)가 분리되어 있으므로, 조타에 불편한 일이 생기지도 않는다.

그후 차속 V가 저하해서 소정차속 Vo 미만이 되면, 클러치 제어신호 C가 다시 온이 되어 전자 클러치(14)가 모터(13)에 연결되어, 전술한 바와 같이, 차속 V 및 조타토크 T에 따라 모터전류 I가 제어된다.

일반적으로, 제어유닛(9)가 고장이 나면, 불필요한 모터전류지령치 Io가 생성되어 모터(13)가 구동하고, 핸들(1)이 강제적으로 회전해 버린다. 또, 모터(13)가 기계적으로 고장이 나면, 핸들(1)이 회전할 수 없게되어, 조타불능 상태가 돼버린다. 이런 불합리한 점은, 저속 운전시에는 회피할 수 있으나, 고속운전시에는 회피할 수 없게되어, 안정성을 현저하게 손상되는 것이 알려져 있다. 따라서, 차속 V가 소정차속 Vo 이상이 된 시점에서, 클러치 제어신호 C를 오프로 해서 페일세이프(failsafe)를 구성해 안전성을 확보하고 있다.

종래의 전동파워 스티어링 제어장치 및 방법은 이상과 같이, 저속운전시에는 시스템 고장이 없는한 전자 클러치(14)를 온하고, 고속운전시에는 시스템고장의 유무에 불구하고 전자 클러치(14)를 분리하고 있다. 따라서, 차속 V가 소정차속 Vo 를 넘을때마다 작동음이 큰 전자 클러치(14)가 온·오프작동해, 소음이 커져서 승차감이 나빠질 뿐더러, 전자 클러치(14)의 내구성을 열화시키고, 다시또, 전자 클러치(14)의 온·오프 동작시에 핸들(1)을 잡고 있는 운전자에 조타쇽크를 준다는 문제점이 있었다.

이 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 된 것으로, 고속운전중에도 전자 클러치를 분리시키지 않고 클러치 전류를 감소시킴으로써, 안전성을 손상하지 않고, 전자 클러치의 내구성을 향상시킴과 동시에, 전자 클러치의 작동에 의한 소음이나 쇽크의 발생을 방지한 전동파워 스티어링 제어장치 및 방법을 얻는것을 목적으로 한다.

이 발명의 청구항 1에 관한 전동파워 스티어링 제어장치는, 차속에 따라 전자 클러치의 전류를 설정하기 위한 클러치 제어신호를 생성하는 클러치 제어수단을 설치하고 차속이 소정차속미만(저속운전)일때는 크러치 전류를 정상치에 설정하고, 차속이소정차속이상(고속운전)일때는 정상치보다 작은 소정치전류치에 설정하도록 한 것이다.

또, 이 발명의 청구항 2에 관한 전동파워 스티어링 제어장치는, 차속이 소정차속이상일때에 조타토크의 발생을 검출하면 클러치 전류를 소결전류치보다 작은 최소전류치에 설정하도록 한 것이다.

또 이 발명의 청구항 3에 관한 전동파워 스티어링 제어장치는, 클러치 전류의 정상치를, 차속에 관련한 모터전류지령치에 따른 치에 설정하도록 한 것이다. 또, 이 발명의 청구항 4에 관한 전동파워 스티어링 제어방법은, 차속이 소정차속이상인지 아닌지의 여부를 판정하는 스텝과, 차속이 소정차속미만일때에 보조토크 발생용의 모터를 접속하기 위한 전자 클러치의 전류를 정상치로 설정하는 스텝과, 차속이 소정차속이상일때에 클러치 전류를 정상치보다 작은 소정전류치에 설정하는 스텝을 구비한 것이다.

또, 이 발명의 청구항 5에 관한 전동파워 스티어링 제어방법은, 차속이 소정차속이상일때에 조타토크의 발생을 판정하는 스텝과, 조타토크가 발생하였을때 클러치 전류를 소정전류치보다 작은 최소전류치에 설정하는 스텝을 구비한 것이다.

또, 이 발명의 청구항 6에 관한 파워 스티어링 제어방법은, 클러치 전류를 정상치에 설정하는 스텝을, 클러치 전류를 차속에 관련한 모터전류지령치에 따른치로 설정하는 스텝으로 한것이다.

이 발명에 있어서는, 저속운전시에는 전자 클러치의 전류를 정상치에 설정하고, 고속운전시에는 클러치전류를 저감시켜서 전자 클러치와 모터와의 연결력을 약화시키고, 반 클러치 상태를 해서 전자 클러치의 분리동작을 불필요하게 한다.

[실시예]

이하, 이 발명의 한 실시예를 도면에 따라 설명한다. 제1도는 이 발명의 한 실시예에 의한 전동파워 스티어링 제어장치의 제어유닛을 표시하는 기능블록도이고, 3,10,13,14,91 및 93은, 전술한 것과 같은 것이다. 또, 9A 및 97은 각각 제어유닛(9) 및 클러치 제어수단(92)에 대응해 있고, 도시되지 않은 전체 구성은 제5도에 표시한 대로이다. 96은 전자 클러치(14)의 전류를 검출하는 클러치 전류검출수단이고, 클러치 제어신호 C에 따라 전자 클러치(14)에 실제로 흐르는 클러치 전류 Ic를 검출한다. 97은 클러치 전류 Ic를 설정하기 위한 클러치 제어신호 C를 생성하는 클러치 제어수단이고, 클러치 전류검출수단(96)으로부터의 클러치 전류 Ic를 피드백 제어하고 있다.

클러치 제어수단(97)은, 차속 V에 따라 클러치 제어신호 C를 생성하고, 예를들면, 차속 V가 소정차속 Vo 미만(저속운전)일때는 클러치 전류 Ic를 정상치(예를들면, 1A정도)에 타설정하고, 차속 V가 소정차속 Vo 이상(고속운전)일때는 정상치보다 작은 소정전류치 IcR(예를들면 0.5A 정도)에 설정한다.

이때 클러치 제어수단(97)은, 클러치 전류 Ic의 정상치로서, 차속 V에 관련된 모터전류지령치 Ic에 따른 I(V)에 설정한다. 또, 클러치 제어수단(97)은, 차속 V가 소정차속 Vc 이상일때에 조타토크 T가 소정토크 To 이상 발생한 것을 검출하며, 클러치 전류 Ic를 소정전류치 IcR보다 작은 최소전류치 Ico(예를들면, 0.2A 정도)에 설정한다.

제3도는 차속 V에 관련해서 변화하는 클러치 전류 Ic를 표시하는 설명도이다. 제3도에서 분명한 것처럼, 클러치 전류 Ic는, 차속 V가 소정차속 Vo(=50Km/n) 미만일때는, 전자 클러치(14)를 구동하기 위한 정상치로서 차속 V에 관련된 모터전류지령치 Ip(제7(b)도참조)에 따른치 I(V)에 설정된다. 또, 차속 V가 소정차속 Vo 이상일때는, 클러치 전류 Ic는, 정상치보다 작은 소정전류치 IcR에 설정된다.

즉, 클러치 전류는, 차속 V가 저속영역으로부터 상승함에 따라 감소하고, 전자 클러치(14)와 모터(13)와의 연결력이 서서히 약해지고, 차속 V가 소정차속 Vo를 넘은후는 소정전류치 IcR에서 일정하게 된다.

제4도는 고속운전시(즉 차속 V소정차속 Vo일때)에 조타토크 T가 소정토크 To이상 발생했을때의 클러치 전류 Ic의 변화를 표시하는 설명도이다. 제4도에서 명백한 바와 같이, 고속운전시에 조타토크 T(To)가 발생되면, 클러치 전류 Ic는 소정전류치 IcR로부터 최소전류치 Ico로 감소하고, 전자 클러치(14)의 모터(13)의 모터(13)와의 연결력은 더욱 약해져 완전한 반 클러치 상태가 된다.

다음에, 제2도의 플로차트, 및 제3도-제5도를 참조하면서, 제1도에 표시한 이 발명에 의한 전동파워 스티어링 제어장치의 한 실시예의 동작에 대해 설명한다. 우선 차속 V의 측정(스텝 S1), 및 조타토크 T의 측정(스텝 S2)를 하고, 차속 V가 소정차속 Vo 이상인지 아닌지를 판정한다(스텝 S3), 만약에 차속 V가 소정차속 Vo 미만(저속운전)이면, 클러치 제어신호 C에 의해 클러치 전류 Ic를, 차속 V의 함수(제3도 참조)로부터도; 는 정상치 I(V)에 설정한다(스텝 S4). 이때, 클러치 전류 Ic는, 차속 V에 관련된 모터전류 지령치 Io에 따른치에 설정되나, 차속 V가 소정치 이하까지 저하했을때는, 최대치(1.2A정도)에서 일정하게 된다. 계속해서, 제7(b)도와 같이 모터전류 지령치 Io를 산출하고(스텝 S5), 모터전류 지령치 Io에 따라 모터(13)를 구동하고(스텝 S6), 리턴된다.

이로인해, 운전자로부터의 조타력을 일정하게 하기위한 보조토크가 모터(13)로 부터 발생하고, 전자 클러치(14)를 통해서 조타게에 전달된다.

한편, 스텝 S3에 있어서 차속 V가 소정차속 Vo 이상(고속운전)이라고 판전되었을때는, 모터전류 지령치 Io를 0으로 해서 모터(13)를 오프하고(스텝 S7), 클러치 전류 Ic를 정상치보다 작은 소정전류치 IcR에 설정한다(스텝 S8).

이때, 클러치 전류 Ic의 정상치 I(V)는 모터전류 지령치 Io와 같이, 차속 V가 상승과 함께 감소하고 있으므로, 소정전류치 IcR에 의한 전자 클러치(14)의 연결력 감소는 원활하게 이행된다. 일반적으로, 클러치 전류 Ic에 의한 전자 클러치(14)의 연결력 변동은, 히스테리시스를 갖고 있는 모터(13)의 비구동상태에서, 클러치 전류 Ic를 반 클러치상태로 지속시키면, 반 클러치로부터 클러치 오프의 상태가 되어 버리는 우려가 있다. 그러나, 소정전류치 IcR를 0.5A 정도로 설정하면, 연결력이 약간 강한 반클러치 상태를 유지할수가 있다. 다음에, 고속운전시에 모터(13)의 이상으로 인한 조타력에의 장해를 제거하기, 위해, 조타토크 T가 소정토크 To 이상 발생하였는지 아닌지를 판정한다. (스텝 S9), 만약 조타토크 T(To)가 발생하고 있지 않으면, 그대로 리턴하고, 조타토크 T(To)가 발생되었으면, 클러치 전류 Ic를 소정전류치 IcR보다 작은 최소전류치 Ico에 설정해서(스텝 S10) 리턴한다. 예를들면, 고속운전시에, 운전자의 핸들조작에 의해 조타토크 T(To)가 발생하였을때는, 모터(13)의 록 고장이 아 영향을 페일세이프하기 위해 클러치 전류 Ic를 최소전류치 Ico에 설정하고, 전자 클러치(14)의 연결력을 더욱 감소시켜서 완전한 반 클러치 상태로 한다.

또, 고속운전시에 모터(13)측으로부터 이상토크가 발생했을때도, 토크센서(3)에 의해 조타토크 T(-To)가 검출되어, 클러치 전류 Ic는 최소전류치 Ico로 감소된다. 따라서, 전자 클러치(14)를 분리시키지 않아도, 조타계에 대한 악영향이 발생하는 일은 없다.

또, 조타토크 T(=To)의 유무에 불구하고 고속운전시에 클러치 전류 Ic를 최소전류치 Ico에 설치해도 되나, 상술한 바와 같이 전자 클러치(14)가 클러치오프 상태가 될수 있으므로, 저속운전영역으로, 되돌아왔을때 전자 클러치(14)의 온전환동작이 되어버리는 우려가 있다. 그러나, 상기한 바와같이, 조타토크 T가 발생했을때만 클러치 전류 Ic를 최소전류치 Ico에 설정하면, 고속운전영역으로부터 저속운전영역으로 되돌아가도, 전자 클러치(14)는 온의 상태대로이고, 온·오프전환동작은 전연 이루어지지 않는다.

이와같이, 차속 V가 상승시에 클러치 전류 Ic를 감소시켜, 전자 클러치(14)를 미끄러지게해 전달토크를 저감시키는것 뿐으로, 소정차속 Vo에서의 전자 클러치(14)의 온·오프 작동에 의한 해소됨에 동시에, 제어계의 고장에 의한 조타계의 자전이나, 모터고장에 의한 조타불능이 회피되어 운전자의 긴급조타가 가능하게 된다.

또 상기 실시예에서는, 저속운전시의 클러치 전류 Ic를 차속 V의 함수 I(V)로서 정상치를 설정했으나, 1A 정도의 일정치를 정상치로 해도 된다.

이상과 같이 이 발명의 청구항 1의 발명에 의하면, 차속에 따라 클러치 전류를 설정하기 위한 클러치 제어신호를 생성하는 클러치 제어수단을 설치하고, 차속이 소정차속 미만일때 클러치 전류를 정상치로 설정하고, 차속이 소정차속이상일때는, 정상치보다 작은 소정치전류치에 설정함으로써, 고속운전중에 전자 클러치를 분리시키지 않고 전달토크를 감소시키도록 하였으므로, 안전성을 손상하지 않고 전자 클러치의 내구성을 향상시킴과 동시에 전자 클러치의 작동에 의한 소음이나 쇽크의 발생을 방지한 전동파워 스티어링 제어장치를 얻는 효과가 있다.

또, 이 발명의 청구항 2의 발명에 의하면, 또, 차속이 소정차속이상일때, 조타토크의 발생을 검출하면, 클러치 전류를 소정치보다 작은 최소전류치에 설정하도록하였기 때문에, 클러치의 온·오프 전환동작을 확실하게 방지할 수 있는 전동파워 스티어링 제어장치가 얻어지는 효과가 있다.

또, 이 발명의 청구항 3의 발명에 의하면, 다시 클러치 전류의 정상치를 차속에 관련된 모터전류지령치에 따른치에 설정하도록 했으므로, 전자 클러치의 전달토크를 원활하게 변화시킬 수 있는 전동파워 스티어링 제어장치를 얻는 효과가 있다.

또, 이 발명의 청구항 4의 발명에 의하면, 차속이 소정속도 이상인지 아닌지를 판정하는 스텝과, 차속이 소정차속미만일때에 보조토크 발생중의 모터를 접속하기 위한 전자 클러치의 전류를 정상치에 설정하는 스텝과, 차속이 소정차속이상일때 클러치 전류를 정상치보다 작은 소정전류에 설정하는 스텝을 구비하고, 고속운전중에 전자 클러치를 분리시키지 않고, 전달토크를 감소시키도록 하였으므로, 안전성을 해치지 않고, 전자 클러치의 내구성을 향상시키는 동시에, 전자 클러치의 작동에 의한 소음이나, 쇽크의 발생을 방지한 전동파워 스티어링 제어방법을 얻는 효과가 있다.

또, 이 발명의 청구항 5의 발명에 의하면, 또, 차속이 소정차속이상일때 조타토크의 발생을 판정하는 스텝과, 조타토크가 발생했을때, 클러치 전류를 소정전류치보다 작은 최소전류치에 설정하는 스텝을, 설치하였으므로, 전자 클러치의 온·오프 전환동작을 확실하게 방지할 수 있는 전동파워 스티어링 제어방법이 얻어지는 효과가 있다.

또, 이 발명의 청구항 6의 발명에 의하면, 또, 클러치 전류를 정상치에 설정하는 스텝을, 클러치 전류를 차속에 관련한 모터전류지령치에 따른치에 설정하는 스텝으로 했으므로, 전자 클러치의 전달토크를 원활하게 변화시킬 수 있는 전동파워 스티어링 제어방법을 얻을 수 있는 효과가 있다.

Claims

핸들을 포함하는 조타계와, 차속을 검출하는 차속센서와, 상기 조타토크에 인가되는 조타토크를 검출하는 토크센서와, 전자 클러치를 통해서 상기 조타계에 연결되고 또 상기 조타계에 대해 보조 토크를 발생하는 모터와, 상기 차속 및 상기 조타토크에 따라 상기 모터에 대한 모터전류지령치를 생성하는 전류산출수동수단을 구비한 전동파워 스티어링 제어장치에 있어서, 상기 차속에 따라 상기 전자 클러치의 전류를 설정하기 위한 클러치 제어신호를 생성하는 클러치 제어수단을 설치하고, 상기 클러치 제어수단은, 상기 차속이 소정차속미만일때는 상기 클러치 전류를 정상치에 설정하고, 상기 차속이 상기 소정차속이상일때는 상기 클러치 전류를 상기 정상치보다 작은 소정전류치에 설정하는 것을 특징으로 하는 전동파워 스티어링 제어장치.
제1항에 있어서, 클러치 제어수단은, 차속이 소정차속이상일때에 조타토크의 발생을 검출하면 클러치 전류를 소정전류치보다 작은 최소전류치에 설정하는 것을 특징으로 하는 전동파워 스티어링 제어장치.
제1항 또는 제2항에 있어서, 클러치 제어수단은, 클러치 전류의 정상치를 차속에 관련한 모터전류지령치에 따른치에 설정하는 것을 특징으로 하는 전동파워 스티어링 제어장치.
차속이소정차속이상인지 아닌지를 판정하는 스텝과, 상기 차속이 상기 소정차속미만일때에 보조토크 발생용의 모터를 접속하기 위한 전자 클러치의 전류를 정상치로 설정하는 스텝과, 상기 차속이 상기 소정차속이상일때, 상기 클러치 전류를 상기 정상치보다 작은 소정전류치에 설정하는 스텝을 구비한 전동파워 스티어링 제어방법.
제4항에 있어서, 차속이 소정차속이상일때에 조타토크의 발생을 판정하는 스텝과, 상기 조타토크가 발생했을때 클러치 전류를 소정전류치보다 작은 최소전류치에 설정하는 스텝을 구비한 것을 특징으로 하는 전동파워 스티어링 제어방법.
제4항 또는 제5항에 있어서, 클러치 전류를 정상치에 설정하는 스텝은, 상기 클러치 전류를 차속에 관련된 모터전류지령치에 따른치에 설정하는 스텝으로 되는 것을 특징으로 하는 전동파워 스티어링 제어방법.