JP2755586B2 - 原子力発電所の水蒸気発生器の作業用装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、原子力発電所の水蒸気発生器の一次水管お
よびウォータボックスに対する作業装置に関する。

〔従来の技術とその課題〕

水管の切断、面取り、溶接など、原子力発電所の水蒸
気発生器の部品取り替え作業は、特にウォータボックス
上の取り替え部品について実施されなければならない。
これらの部品の内側面に堆積した放射性物質による汚染
の結果、このような作業を実施する作業員の受ける放射
線量が高い。

このような作業中に受ける線量を低下させる１つの方
法は、この作業前にウォータボックスの一次水管を数メ
ートルに亙って、ますウォータボックスの内側面および
仕切りを除染するにある。

特開昭61−79903号には遠隔作業用マニプレータが開
示されており、この遠隔作業用マニプレータは、第一ア
ームと、この第一アームの自在端に旋回自在に取り付け
られた第二アームと、この第二アームに滑動自在に取り
付けられた作業機器移動装置と、を備えている。

また、特開昭57−185000号には遠隔操作による作業装
置が開示されており、この遠隔操作による作業装置は、
水室マンホールの穴方向に伸縮自在なアーム装置と、ア
ーム装置の先端部に着脱可能であるとともに伝熱管の孔
部に装着可能な手段を有し且つ該装置手段を介して揺動
自在な水室内マニピュレータと、を備えている。

しかしながら、上述した遠隔作業用マニプレータ、或
いは遠隔操作による作業装置のような従来の技術におい
ては、作業のための手段（例えば除染手段）を水蒸気発
生器のウォータボックスの一次水管、仕切りおよび内側
面など、水蒸気発生器の内側の各区域に的確に到達させ
ることが不可能、或いは極めて困難であった。

本発明は、上述した従来の技術の問題点を解消し得る
ものである。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、原子力発電所の水蒸気発生器のウォータボ
ックスに対する作業用装置において、 −前記装置の第１アームを成す実質的に細長い形状を
有する第１部材と、 −一端において前記第１部材の一端に枢着された実質
的に細長い形状の第２部材であって、前記第２部材は前
記装置の第２アームを成し、前記第１アームと前記第２
アームとの組立体は水蒸気発生器の前記ウォータボック
スの中にマンホールを通して挿入され、前記第２部材は
前記第１部材に対して展開位置に配置されるようにした
第２部材と、 −前記第２アーム上に取付けられ、前記第２アーム上
を移動することができるビヒクルと、 −前記ビヒクルによって担持された作業手段であっ
て、この作業手段は前記第２アームに対するその運動
と、前記第１アームと前記第２アームとの間の相対的角
度変更とによって、特に水蒸気発生器のウォータボック
スの一次水管、隔壁、球体の内側面などの水蒸気発生器
の内側面の複数区域に到達する事ができるようにした作
業手段と、 −前記ビヒクルおよび前記作業手段に対する遠隔制御
手段と、を備え、 水蒸気発生器のウォータボックスの隔壁の除染などの
作業を保証するため、前記第２アームを成す前記第２部
材は自在継手の枢着部によって前記第１アームに枢着さ
れ、前記枢着部は作動位置において隔壁に対して実質的
に平行な第１軸線と、隔壁に対して実質的に垂直な第２
軸線とを含み、前記ビヒクルは前記第２アームに沿って
並進運動するように取り付けられている事を特徴とし、
また、 前記第２アームを隔壁上に保持し、隔壁に沿って移動
させるために、前記第２アームは、 −前記枢着部の近傍に配置され固定吸着手段を有する
中心第１アクチュエータであって、前記第１アクチュエ
ータは、前記第１アームと前記第２アームとから成る組
立体を隔壁に対して垂直な方向に並進させ固定する第１
アクチュエータと、 −第２アームの自由端に配置された複数のアクチュエ
ータであって、少なくとも２つの対向アクチュエータが
前記第２アームに対する可動組立体を成して、第２アー
ムの長手方向に対して垂直方向で且つ隔壁に対して平行
方向に移動自在であって、前記第２アームの対応の移動
を生じ、前記隔壁に対して垂直な軸線が中心アクチュエ
ータによって形成される固定点回りの回転運動の軸線を
成し、前記アクチュエータ組立体がそれぞれのピストン
ロッドの末端に減圧によって固定される吸着手段を有す
る複数のアクチュエータと、を含む事を特徴とする。

本発明は、好ましくは、前記可動組立体を成す２つの
対向アクチュエータは複動式アクチュエータによって駆
動され、この複動式アクチュエータの本体は前記第２ア
ーム上にバネによって取付けられ、中間位置に向かって
弾発される事を特徴とする。

本発明は、好ましくは、前記第２アームの長手方向軸
線の方向に配向された安全アクチュエータが第２アーム
の末端に備えられ、前記安全アクチュエータは停電に際
して前記第２アームをその現在位置にロックするように
作用する事を特徴とする。

本発明は、好ましくは、前記第２アームの長手方向軸
線の方向に配向された安全アスチュエータが第２アーム
の末端に備えられ、前記安全アクチュエータは停電に際
して前記第２アームをその現在位置にロックするように
作用する事を特徴とする。

本発明は、好ましくは、前記可動組立体を成す対向ア
クチュエータは、第２アームの長手方向軸線に対して垂
直方向で且つ隔壁に対して平行方向において、前記一対
の固定アクチュエータよりも大きな相互間隔を有するよ
うに取付けられ、第１アームと第２アームの組立体を前
記マンホールを通して挿入できるように前記組立体を第
１アームの中の保護ジャケットの中に引き込ませるた
め、前記可動組立体を成すアクチュエータの一方が引き
込み可能である事を特徴とする。

本発明は、原子力発電所の水蒸気発生器のウォータボ
ックスに対する作業用装置において、 −前記装置の第１アームを成す実質的に細長い形状を
有する第１部材と、 −一端において前記第１部材の一端に枢着された実質
的に細長い形状の第２部材であって、前記第２部材は前
記装置の第２アームを成し、前記第１アームと前記第２
アームとの組立体は水蒸気発生器の前記ウォータボック
スの中にマンホールを通して挿入され、前記第２部材は
前記第１部材に対して展開位置に配置されるようにした
第２部材と、 −前記第２アーム上に取付けられ、前記第２アーム上
を移動することができるビヒクルと、 −前記ビヒクルによって担持された作業手段であっ
て、この作業手段は前記第２アームに対するその運動
と、前記第１アームと前記第２アームとの間の相対的角
度変更とによって、特に水蒸気発生器のウォータボック
スの一次水管、隔壁、球体の内側面などの水蒸気発生器
の内側面の複数区域に到達する事ができるようにした作
業手段と、を備え、 水蒸気発生器のウォータボックスの隔壁の球体の内側
面の除染などの作業を実施するため、前記第２アームを
成す前記第２部材は、ヒンジを介して前記第１アームに
対して枢着され、前記ヒンジの展開面が回転中に配向さ
れ、前記第２アームの長手方向軸線と配向回転軸線とに
よって形成される前記展開面が作動中に半球体の径面を
成す事を特徴とし、また 前記配向可能ヒンジは、 −第１アームの末端に固着され、水蒸気発生器のチュ
ーブ・プレートと接触するプレートを取付けられた軸受
と、 −前記配向可能ヒンジの展開面の配向回転軸線を回転
軸線として前記軸受回りに回転自在のターン・テーブル
であって、前記ターン・テーブルはその外周に枢着部を
有し、この枢着部の軸線が前記配向回転軸線に対して直
交して配向可能ヒンジを成し、このようにして前記第２
化が前記枢着部回りに枢転するように成されたターン・
テーブルと、を含む事を特徴とする。

本発明は、好ましくは、前記ビヒクルはプッシャ部材
を介して前記第２アームの末端に取付けられ、このプッ
シャ部材が作動中に前記ビヒクルを水蒸気発生器のウォ
ータボックスの半球体の内側面に当接させる事を特徴と
する。

本発明は、好ましくは、前記ビヒクルはモータ歯車箱
ユニットを介して前記第２アームの長手方向軸線回りに
回転自在である事を特徴とする。

本発明は、好ましくは、前記ビヒクルは複数のモータ
駆動ローラから成る移動手段を備える事を特徴とする。

本発明は、好ましくは、前記ローラは三脚系を成し、
各ローラの駆動は他のローラの駆動とは別個に制御可能
である事を特徴とする。

本発明は、好ましくは、第１アームと第２アームとか
ら成る組立体のマンホールの中への挿入と配置を保証す
るため、前記装置はさらに傾斜面型のリフト装置を含
み、前記傾斜面の傾斜角度の故に、前記組立体を並進さ
せるだけで、第１アームと第２アームとの枢着部を水蒸
気発生器のチューブ・プレートの中心の近傍に配置でき
る事を特徴とする。

本発明は、好ましくは、前記作業手段は電気研摩セル
を含む事を特徴とする。

本発明は、好ましくは、前記電気研摩セルは、 −実質的に回転体を成す吸気体から成る吸着手段と、 −前記吸着体の中に配置され、この吸着体が被処理面
に当接された時に、この吸着体内部に電解質導入室と電
解質吸引室とを画成する透過性電極と、 −吸着体の外周に配置されたガスケットと、 −前記電極と被処理面との間隔を一定に保持するよう
に前記被処理面上に前記吸着手段を当接させるため吸着
体に固着された１組のローラと、を含む事を特徴とす
る。

また本発明による装置は、水蒸気発生器のウォータボ
ックスの外側または内側に作業員によって実施される任
意の作業前に、水管の閉塞、テスト、および取り付けな
どの作業のために効果的に使用する事ができる。

本発明による装置を使用すれば、除染などの作業が水
蒸気発生器のウォータボックスの外部から実施され制御
されるので、作業員が除染に先立って水蒸気発生器のウ
ォータボックスに出入りして過度に高い線量を受ける事
がない。

〔実施例〕

以下、本発明を図面に示す実施例について詳細に説明
する。

原子力発電所の水蒸気発生器の一次水管とウォータボ
ックスに対する作業装置を第1a図について説明する。

この図に図示のように原子力発電所の水蒸気発生器の
一次水管とウォータボックスに対する作業装置は、装置
の第１アームを成す実質的に細長い形状の第１部材１を
含む。さらにこの装置は、同じく実質的に細長い形状を
有する第２部材２を含み、この第２部材はその一端12に
おいて前記の第１アーム１の一端に枢着されている。こ
の第２部材は装置の第２アームを成し、水蒸気発生器ウ
ォータボックスBAEの中に、マンホールTHを通して挿入
される。このようにして、第２部材２は第１部材１に対
して展開位置に配置され、この展開位置において展開角
度αを示す。

さらに第1a図に図示のように、ビヒクル３が第２アー
ム２上に取り付けられている。ビヒクル３は、下記にお
いて詳述するように、第２アーム２に対して可動的に取
り付けられる。

さらにビヒクル３によって除染手段30などの作業手段
が担持されている。除染手段30は、第２アーム２に対す
るその運動と第１アーム１と第２アーム２との間の相対
角度運動の故に、一次水管TP、隔壁PP、およびウォータ
ボックス BAEなど、水蒸気発生器の内側面の各区域に到達する事
ができる。

さらに第1a図に図示のように、水蒸気発生器のウォー
タボックスBAEの外側からビヒクル３と除染手段30を遠
隔制御するための制御手段６が配備されている。この制
御手段６に対して、電源７および除染生成物の貯蔵タン
ク８などの補助部材が配備される。これらの付属補助部
材については後述する。

マンホールの対称軸線thと一次水管TPの対称軸線tpは
共通面Ｐ上にあり、本発明によるこの装置は羅針儀の原
理に基づくので、第１アーム１に対する第２アームの展
開により、後述のように除染処理を受ける水蒸気発生器
のウォータボックスBAEの内側の実質的にすべての点に
近接可能である。

第1a図に図示の特に好ましいが非制限的実施例におい
て、第１部材１は、第２部材２が非展開位置にある時に
その保護ジャケットを成すように、実質的に半円筒形の
中空部材である。非展開位置とは、角度αが実質的にゼ
ロの位置であって、その場合は第２部材すなわち第２ア
ーム２は第１部材または第１アーム１の中空部分の内側
に当接するように折りたたまれる。

本発明による装置が水蒸気発生器の一次水管TPの除染
に使用される場合を第1a図、第1b図、第2a図、第2b図に
ついて詳細に説明する。

前記の場合、第２アーム２は望ましくは入子式アーム
20から成り、ビヒクル３が第２アーム２の末端に取り付
けられる。入子アーム２は通常の手法で、制御手段６に
よって制御される油圧ピストン−シリンダアクチュエー
タを具備するアームから成る。入子アーム20の末端に対
するビヒクル３の着脱自在の固着は、制御手段６によっ
て制御されるグリッパ21とビヒクル３に直接に取り付け
られた対応の固定手段35とをもって実施される。

ビヒクル３が制御手段６によって制御される入子アー
ム20によって一次水管TPの入り口に配置された時、グリ
ッパ21の解除が命令され、後述のように自動推進型のビ
ヒクル３が前記の一次水管TPの中に移動する事ができ
る。

第1b図は、マンホールTHと一次水管TPに共通の対称面
における本発明の作業装置の部分断面図であって、ビヒ
クル３が一次水管TPの内部にまで移動した状態を示す。

前記の第1b図に図示のように、ビヒクル３は引っ張り
ケーブル４に連結され、このケーブル４はビヒクル３が
一次水管TPの中を移動するに従って、第２アーム２の末
端の滑車200と、第１アームを第２アームに枢着する滑
車100とによって繰り出される。「滑車」とは、ケーブ
ルを摩損する事なくこれを移動させる事のできる任意適
当な案内手段を言い、例えばポリテトラフルオロエチレ
ンなどの潤滑油を塗布された案内グループとする事がで
きる。また第1b図に図示のように、部材１が配置されて
いる時、第１部材１の自由端に隣接してマンホールTHの
外側に配置されたバランサワインダ５からケーブル４を
繰り出しまたその上に巻き取る事ができる。

このようにして、ビヒクル３は除染手段30を一次水管
TPに沿って移動させる事ができる。

一般的に、ビヒクル３は除染中に除染手段30に対して
一次水管TPの軸線回りの回転運動と段階的長手方運動と
を加える事により、ビヒクル３と除染手段30との組立体
が一次水管TPの長手方に前進する。

第2a図と第2b図についてビヒクル３をさらに詳細に説
明する。

第2a図において、ビヒクル３は望ましくはビヒクル本
体31を含み、この本体はビヒクル３の長手方軸線Δに沿
って配置された長手方部材から成る。またビヒクル３
は、ビヒクル本体31を成す長手方部材の上に回転自在に
取り付けられたフレーム32を含む。このフレーム32は除
染手段30を支持するためのプレート320を含む。また第2
a図に見られるように、ビヒクル３を支持する手段が備
えられる。これらの支持手段は、第１セットのピストン
−シリンダアクチュエータ33と第２セットのピストン−
シリンダアクチュエータ34とから成る。各セットのアク
チュエータはビヒクル本体31に対して固着され、ビヒク
ル３の長手方軸線Δに対する直交面において三脚形状を
有する。アクチュエータセット33と34の各成分アスチュ
エータはその末端に一次水管TPの内側面に当接するため
の吸着部材を備える。第2a図においては、アクチュエー
タセット33は２本のアクチュエータのみを示し第３アク
チュエータ部材は図面の簡単のために省略してある。

第2a図に示すビヒクル３の好ましい実施態様におい
て、フレーム32は、長手方部材31上に、有歯リング310
と、この有歯リングとかみ合う歯車を含むモータ321と
によって回転できるように取り付けられている。もちろ
ん、モータ321はフレーム32に対して固着される。この
ようにして、モータ321の歯車の回転運動がフレーム32
とこれに固着された全ての部材とを回転させる。

また第2a図に図示のように、除染手段30はアクチュエ
ータ3201と3202を介してプレート320によって支持され
ている。これらのアクチュエータ3201、3202はそれぞれ
除染手段30に対して玉継手3203、3204によって連結され
ている。組立体の放射方向への、すなわち長手方軸線Δ
直交する方向への並進運動は、除染手段30に固着された
モータ3205によって実施され、除染手段30が処理される
一次水管TPの内側面に当接させられる。特に第2a図と第
2b図において、モータ3205はプレート320に固着され、
従って除染手段30に対して固着され、またモータ3205は
伝動部材3206とかみあい、この伝動部材が２個のナット
3207、3208を駆動し、これらのナットは、フレーム32に
固着された２本のネジ付きロッド3209を介してそれぞれ
プレート320と除染手段30を駆動する。このようにし
て、モータ3205を回転させると、伝動部材3206が動き、
プレート320と、モータ3205と、除染手段30とから成る
組立体を軸線Δに対して垂直方向に並進させる。また第
2a図と第2b図において、ビヒクル本体31はその一端に切
頭円錐形部分35を備え、この部分35はグループ3500を備
えて入子型アーム20の末端のグリッパの中に挿入され
る。

第2a図に図示のビヒクル３を第2b図について更に詳細
に説明する。この図はビヒクル３の軸線Δを通る対称面
に於ける断面図である。

この第2b図には特に除染液体または流体を除染手段30
に対して送りまたは排除するパイプから成る部材CAと、
電力ケーブルと、ビヒクル３を構成する種々のアクチュ
エータを構成するための油圧管とを示す。

また第2b図に見られるように、２セットのアクチュエ
ータ33と34は、一次水管TPの内部においてビヒクル３を
引っ張る事ができるようにその取り付けプレート330、3
40の上に取り付けられ、これらのプレートのビヒクル本
体の長手方軸線Δに直交する面に対する方向は、玉継手
331、332および341、342によって決定される角度だけ調
節可能である。これらの玉継手はロック式または非ロッ
ク式玉継手によって構成する事ができる。支持プレート
330は実際上、引っ張りケーブルをビヒクル本体31に固
定する点とは機械的に無関係である事を注意する。支持
プレート340は引っ張りアクチュエータ343、344によっ
てビヒクル３の長手方軸線Δに対して平行方向に並進自
在である。このようにしてアクチュエータセット33また
は34のいずか一方を一次水管TPの内側面の支持点と接触
させた後に、アクチュエータ34をビヒクル本体に対して
移動させ、次に固定し、すなわち一次水管TPに対して当
接させ、次にアクチュエータセット33を解除する事によ
り、下記に詳細に説明するようにビヒクル３を一次水管
TPの対称軸線に沿って段階的に並進運動させる事ができ
る。

第2a図と第2b図に図示のように、アクチュエータセッ
ト33と34の前述の三脚構造の故に、ビヒクル３は一次水
管TPの内部に定心支持される。ビヒクル３は、その一端
に枢着された前記のアクチュエータセット343、344によ
って、この組立体が一次水管TPの湾曲部の中を通過する
際にアクチュエータセット34をアクチュエータ33、ビヒ
クル本体31およびフレーム32から成る組立体に対して片
寄らせて前進させる事ができる。

ビヒクル３は前記の引っ張りケーブル４によって支持
され、このケーブルはビヒクル３が一方のアクチュエー
タセット33または34の故障に際して落下する事を防止す
る。

そこで一次水管TPは下記のようにして除染される。ビ
ヒクル３が、除染される一次水管TP中の最下点まで降ろ
される。そこで一次水管TPの内側面が除染手段30によっ
て除染される。この除染手段30は、前記のモータ321に
よって回転されるフレーム32によってビヒクル３の長手
方軸線Δ回りに回転させられる。一次水管TPの横方向帯
域が除染された時、前記の第２セットのアクチュエータ
34によってビヒクル３が１段階上昇される。この時に、
引っ張りケーブル４が前記のアクチュエータの故障に対
する安全装置として作用する。引っ張りケーブル４がバ
ランサ５の上に巻き取られるので、ビヒクル３、特にそ
の支持アクチュエータセット33と34が汚染面の上を、す
なわち付着の困難な表面上を通過する際にこのビヒクル
３の汚染面上の上昇を容易にする。

本発明による装置を水蒸気発生器の外部からそのウォ
ータボックスBAEの中に設置する工程を第3a図、第3b
図、第3c図、第3d図、第3e図、第3f図、第3g図、第3h
図、第3i図および第3j図について説明する。

第3a図と第3b図には、本発明による装置をマンホール
THの近くに配置されたリフト50の上に取り付ける作業を
示す。第3b図は第3a図の対称面の横断面である。リフト
50は例えば傾斜面を有し、この傾斜面の角度により、本
発明による装置組立体を並進運動させるだけで、第１ア
ームと第１アームの枢着点12をチューブ・プレートPTの
中心付近に配置する事ができる。

第3c図と第3d図は、本発明の装置をリフト50に沿って
並進させ、枢着点12をチューブ・プレートPTの中心付近
に配置した後の状態を示す。組立体が第3b図の位置に配
置された時にビヒクル３を入子型アーム20の末端に取り
付けてロックする（第3e図と第3f図）。次にアーム20を
引っ込めて、ビヒクル３をウォータボックスBAEの内部
にいれる。除流体コードCAは予め接続されている。

次に第3g図に図示のように、第２アーム部材２を除去
し、第１アーム部材１に対して展開位置まで移動させ
る。次に第3c図に図示のように第２部材２とビヒクル３
を一次水管TPと整列するように展開する。アーム２は、
これを展開位置まで回転させるピストン−シリンダアク
チュエータまたはモータによって展開する事ができる。

次に第3h図に図示のように、入子アーム２を延長し
て、ビヒクル３を一次水管TPの中に挿入する。

次に第3i図に図示のように、ビヒクル３のアクチュエ
ータセット33と34を作動してビヒクル３を一次水管TPの
内側面に当接させる。

次に前記のグリッパ21を解除する事によってビヒクル
３を入子型アーム20から切り離し、そこでビヒクル３は
前述のように一次水管TPの中に入って、その軸線に沿っ
て段階的に前進する事ができる。

一次水管TPの特に湾曲部におけるビヒクル３の前進工
程を第4a図、第4b図、および第4c図について下記に説明
する。

第4a図は、アクチュエータ33と34を一次水管TPの湾曲
部に中においてその内側面に当接した状態を示す。引っ
張りアクチュエータ343、344と支持プレート330、340と
の間の玉継手連結の故に、この組立体は湾曲部分を容易
に移動する事ができる。第4a図のダイヤフラム（１）に
おいて、２セットのアクチュエータ33と34を構成するア
クチュエータが与圧されてその吸着部材を一次水管TPの
内側面に当接させ、支持点として作用する。次に玉継手
をＶのようにロックする。

第4a図のダイヤフラム（２）において、アクチュエー
タセット34のアクチュエータが減圧されて、その後退位
置に戻り、玉継手341と342がのように解除される。

第4b図のダイヤフラム（１）において、アクチュエー
タセット33が与圧されて、ビヒクル３の支持点として作
用する。他方においてアクチュエータセット34が減圧さ
れているので、引っ張りアクチュエータセット343と344
を与圧して、第２セットのアクチュエータ34を一次水管
TPの軸線の接線に平行な方向に矢印のように運動させ
る。第4a図乃至第4c図において一次水管TPの軸線は一点
鎖線で示されている。

アクチュエータセット34が引っ張りアクチュエータ34
3と344の行程に等しい距離だけ移動した後、アクチュエ
ータセット34が再び与圧されて、ビヒクル３は第4b図の
ダイヤフラム（２）に示すその新しい平衡位置に入る。
アクチュエータセット34の各アクチュエータのピストン
ロッドの突出長さを制御手段によって調節して、玉継手
341、342の中心点を一次水管TPの軸線上に完全に定心さ
せ、次に第4b図ダイヤグラム（２）に示すように玉継手
331、332を解除位置に配置する。

第4c図のダイヤフラム（１）において、アクチュエー
タセット33が減圧させ、引っ張りアクチュエータ343、3
44が作動されてビヒクル３を全体としてアクチュエータ
セット34に向かって移動させる。そこでダイヤフラム
（２）に、アクチュエータセット33を再び与圧すると、
ビヒクル３は一次水管TPの軸線に沿って１段階移動した
新しい安定位置にある。次に前記第4b図のダイフラム
（２）の玉継手341、342の中心点のセンタリングと同様
にして、玉継手331、332の中心点を一次水管TPの軸線上
に完全に定心させる。このようにして、除染される一次
水管TPの長さ全体をカバーするに必要な回数だけ、この
サイクルを繰り返す。

ビヒクル３が一次水管TPの内部を、処理される最下点
から、入子型アーム20に対する取り付けグリッパの近傍
まで移動されると、このビヒクル３を入子型アーム20に
対して固着する。ビヒクル３の操作を容易にするため、
ビデオカメラをビヒクル３に取り付け、このビヒクル３
とその固定先端部を入子型アーム20のグリッパに近接さ
せる事が望ましい。ビヒクル３が再び入子型アーム20の
末端に固着された時、このアームを成す部材２を引っ込
めて、これを最初にウォータボックスBAEの中に配置し
た非展開位置に戻す。次に本発明によるシステムを前述
のようにしてリフト50によって引き出す。

本発明の装置が特に原子力発電所の水蒸気発生器のウ
ォータボックスBAEの隔壁PPの除染などの作業に適合さ
れた実施態様について第5a図を参照して説明する。隔壁
PPは水蒸気発生器のウォータボックスBAEのチューブ・
プレートPTに対して実質的に直交するプレートであっ
て、この隔て壁がウォータボックスBAEを実質的に２つ
の半球体に分割する。

第5a図に図示のように、第２アームを成す第２部材２
が自在継手型枢着部材120によって第１アーム１に枢着
されている。この枢着部材120は、その作動位置におい
て、隔壁PPに対して実質平衡な隔壁PP第１軸線D1と、隔
壁PPに対して実質垂直な第２軸線D2とを含む。

この場合、第5a図に示すように、ビヒクル３を第２ア
ーム２に沿って並進運動するように取り付けられてい
る。

第２アーム２を隔壁PP上に保持し、またこれを隔壁PP
に沿って移動させるため、第２アーム２は、第１アーム
１と第２アーム２から成る組立体の隔壁PPに対して垂直
な方向D2の並進運動を固定するための中央第１アクチュ
エータ200を含む。

また、複数のアクチュエータ21,22および23,24が第２
アーム２の自由端またはその近傍に配置されている。本
発明の装置の他の好ましい特性によれば、少なくとも２
個の対向アクチュエータ、例えば21と23が第２アームに
対して可動の組立体を成し、この可動組立体は第２アー
ム２の長手方軸線方向Δ′に対して直角方向に可動であ
り、この移動方向は隔壁PPに対して平行である。この移
動により、中央アクチュエータ200から成る固定点にお
いて第２アーム２の回転軸線D2に関して第２アーム２の
対応の移動を生じる。アクチュエータセット21,22,23お
よび24はそのピストンロッドの自由端に、それぞれ吸着
部材210,220,230および240を具備する。これらの吸着部
材はもちろん、その減圧作用によって吸着する。同様に
中央アクチュエータを成すアクチュエータ200は吸着部
材201を備え、この吸着部材201は本発明による装置を、
アーム１と２の枢着点120のレベルにおいて、前記のチ
ューブ・プレートPTの中心点の近傍の点に当接させる。

ビヒクル３は前記の実施態様について述べたものと同
様の除染手段を具備する。

本発明による装置を水蒸気発生器のウォータボックス
BAEの隔壁PPの除染などの作業に適合させた場合の配置
を付図第5b図および第5c図について、さらに詳細に説明
する。

第5b図に図示のように、本発明による装置を前記のリ
フト50によってマンホールTHの中に配置する。この第5b
図において、枢着部120が水蒸気発生器のチューブ・プ
レートPTの中心点の近傍まで移動されている。この場
合、この装置をリフト50に沿って並進させて、マンホー
ルTHの中に挿入し、マンホールTHのフランジに固着され
たダミーピンの上にロックする。このようにして、本発
明の装置は第5b図の位置に配置される。この場合に、ア
ーム部材２は、前記のように半円筒形のアーム１の中空
部の中に引き込まれている。

そこで、アーム部材１をマンホールTHのフランジに固
着した後、アーム部材２を軸線D1回りに枢転させ（第5c
図）、隔壁PPに対して実質的に平行な位置に移動させ
る。この操作を実施するため、アーム部材２と枢着部12
0とから成る組立体は軸線D1回りに展開位置まで枢転さ
せられ、つぎに中央アクチュエータ200を作動して、第5
c図に図示のように、吸着部材201をチューブ・プレート
PTの中心に近い点に当接させる。その場合、アクチュエ
ータ21,22,23,24が隔壁PPに当接され、対応の吸着部材2
10,220,230,240は減圧されて、アーム２を隔壁PPに対し
て実質的に平行な位置に保持する。

第5a図に図示の本発明による装置のアーム部材２を運
動させる原理を第6a図と第6b図とについて説明する。

第6a図に図示のように、可動組立体を成す２個の対向
アクチュエータ21と23は複動型アクチュエータ25によっ
て運動させられる。このアクチュエータ25は、第２アー
ム２上にバネによって取り付けられ、中間位置に向かっ
て弾発されている。第6a図において、バネ取り付け手段
は２個の戻しバネ251と252を有し、アクチュエータ25は
中間位置に向かって移動する際にピン−みぞ穴系250に
よって案内される。複動アクチュエータ25を作動する際
に、対応の制御ロッドの移動方向に従って、アクチュエ
ータ21,23とその対応の吸着手段210,230とから成る組立
体がアーム部材２の長手方軸線に対して垂直に１方向ま
たは他方向に移動させられる。

第6b図において、アクチュエータ21,23とアーム部材
２とから成る組立体の移動中の各段階をそれぞれ1,2,3,
4,5,6および７で示す。

アーム部材２の与えられた位置から出発して、その移
動順序は下記の７位置を取る。

位置1:吸着手段210と230が減圧される。

位置2:吸着手段210の減圧を継続する。

位置3:アクチュエータ25を作動して、アクチュエータ21
と23から成る組立体を移動させ、アクチュエータ21と吸
着手段210がアーム部材２から離間する。

位置4:吸着手段210の減圧を継続し、吸着手段230の減圧
を中断する。

位置5:アクチュエータ25を作動するとアーム部材２が吸
着手段210とアクチュエータ21に向かって並進運動す
る。

位置6:吸着手段230を減圧し、吸着手段210の減圧を解除
し、アクチュエータ25は第6a図のバネ手段251,252によ
ってその中間位置に戻る。

位置7:吸着手段210を減圧する。

アーム部材２がアクチュエータ25によって駆動される
アクチュエータ21,23から成る組立体に対して１移動増
分だけ移動したのちに、位置７は最初の位置１に実質的
に対応している。

もちろん、除染手段30を担持したビヒクル３は、アー
ム部材２の中い収容された親ネジを駆動するモータによ
ってアーム部材２に対して平行に移動する事ができる。
この種の構造は業界公知であるから詳細には説明しな
い。

さらに、除染手段30は、後述のようにアーム部材２の
軸線と隔壁PPとに対して垂直な軸線まわりを回転配向自
在とする事ができる。

さらにアーク部材２の自由端に、いわゆる安全アクチ
ュエータ26が配置される。この安全アクチュエータ26は
アーク部材２の長手方軸線Δ′に平行に配置され、供給
欠陥の際にアーム部材２をその現在位置にロックするの
に役立つ。

第７図は、第5a図の長手方軸線Δ′に平行に見られた
アーム部材２の部分断面を示す正面図である。また第７
図において、円形Ｇはアーム部材２とその付属部材を包
囲し、またマンホールTHの輪郭を示す。

第７図において、対向アクチュエータ21と23は前述の
可動組立体を成し、第２アーム２の長手方軸線Δ′に対
して垂直方向に、また隔壁PPに対して平行方向に、アク
チュエータ対22,24よりも相互に離間している。前記の
アクチュエータ21,23は湾曲アーム2123、2321を介して
アクチュエータ25のピストンロッドに固着されている。
この図から明らかなように、この可動組立体の一方のア
クチュエータ、例えばアクチュエータ21は、組立体をマ
ンホールTHの中に挿入するために組立体をアーム１の保
護ジャケットの中に引き込む事ができるように、引き込
み位置に配置されている。第７図にアクチュエータ21の
引き込み位置を示し、またマンホールTHの輪郭を示す円
形Ｇの中にアーム部材２とその付属部材から成る組立体
を内包してある。また第７図において、付属部材は除染
手段30を配向するためのモータ400を含み、除染手段30
の配向は前記のようにアーム部材２の長手方軸線Δ′に
対して垂直な軸線Δ″回りに回転させる事によって実施
される。また付属部材として、除染手段30を担持するキ
ャリッジを案内するための軸4001と4002を含み、ビヒク
ルそのものはこの実施態様において4003で示され、案内
軸4001、4002上を滑動するキャリジと、親ネジ型の駆動
ネジ4004と、この親ネジに対する駆動モータ4005とから
成る。

第5a図〜第７図に図示の本発明による装置は、水蒸気
発生器のウォータボックスBAEの隔壁PPの除染を効率的
に実施する事ができる。

原子力発電所の水蒸気発生器のウォータボックスBAE
の内側面を除染するため特に適した本発明の装置の実施
態様を第8a図と第8b図について下記に説明する。

第8a図において、第２アーム部材２が第１アーム１に
対してヒンジ連結され、このヒンジの展開面は配向可能
である。このヒンジ1200の展開開面を第２アーム２の長
手方軸線Δ′と、回転軸線D3、すなわちヒンジ1200の軸
線とによって示した。ヒンジの展開、すなわち軸線D3と
長手方軸線Δ′から成る展開面の中における長手方軸線
Δ′の展開は、この展開面に対して直交する軸線D4回り
に行われる。

第8a図の本発明の装置の望ましい特性によれば、作動
中に第１部材１と第２部材２が展開位置にある時に、ヒ
ンジ1200の展開面は水蒸気発生器のウォータボックスBA
Eの半球体の径面を成す。

また第8a図において、ヒンジ1200は第１アーム１の末
端に固着された軸受を含む。この軸受はプレート12000
に固着され、このプレートを介して水蒸気発生器のチュ
ーブ・プレートPTと接触する。この接触プレートは望ま
しくは、チューブ・プレートPTの輪郭に一致する部材に
よって構成され、またはプレート全体に分布された引き
込み式フィンガセット、または組立体を固定するように
チューブ・プレートPTの中に挿入された複数の管によっ
て構成される。これらの部材は第8a図には簡略化のため
図示されていない。

方向性ヒンジ1200はさらに、軸受回りに回転自在のタ
ーンテーブルを備える。このターンテーブルの回転軸線
は配向ヒンジ1200の展開面の回転軸線D3を成す。このタ
ーンテーブル12001はその縁に枢着部12002を含み、この
枢着部の軸線D4はヒンジ1200の回転軸線D3に対して直交
し、従って前記のように配向ヒンジを成す。第２部材２
はこの枢着部12002回りに枢転する。

第8a図の実施態様において、ビヒクル３が第２アーム
２の末端にプッシャ部材2000を介して取り付けられ、こ
のプッシャは運転中にビヒクル３を水蒸気発生器のウォ
ータボックスBAEの半球体の内側面に圧着させる。プッ
シャ部材2000は例えば油圧型アクチュエータとする事が
できる。この油圧型アクチュエータの行程は、第２部材
２とビヒクル３とから成る組立体の作動半径の変動分を
補償する事ができる。このような作動半径の変動は、水
蒸気発生器のウォータボックスBAEの半球体の対称軸線
に対して回転軸線D3上のヒンジ1200の回転中心が僅かに
片寄る事によって生じる。

第8a図に示す本発明の装置の実施態様の他の特性によ
れば、ビヒクル３が、モーター歯車箱2001によって第２
アームの長手方軸線回りに回転自在である。

このようにして、アクチュエータまたはプッシャ部材
2000が作動される時、ビヒクル３が水蒸気発生器のウォ
ータボックスBAEの半球体の内側面に圧着される。その
際に、ビヒクル３はその上に取り付けられた移動手段に
よってアーム部材２を同伴する。前記の移動装置は、複
数のモータ駆動ローラ331、332、333から成る。

本発明のもう一つの特色によれば、前記のモータ駆動
ローラ331、332、333は三脚系を成している。各ローラ
の駆動は他のローラの駆動と別個に制御される事ができ
る。

第8b図においては、図面の簡略化のため１個のモータ
ローラのみを示すが、各ローラはそれぞれ駆動モータ33
10を含み、このモータはモータ−歯車箱ユニットによっ
て構成され、ローラ3312の駆動ホイールを駆動するチェ
ーン−スプロケット駆動手段3311に連結されている。ま
た望ましくは、各ローラ331は配向モータ3313によって
配向される。この配向モータは歯車3314によってローラ
331の本体に固着された軸に連結されている。もちろ
ん、部材２とビヒクル３とから成る組立体を引っ張って
移動させるため、三脚系を成す３個のローラが同時に同
一方向に配向される事ができ、また必要な場合には、個
別制御によって１個または複数のローラを個々に制御し
または全てのローラを同時に制御する事ができる。

第8a図と第8b図に示す実施態様を本発明の装置の中に
配置する段階をそれぞれ第9a図、第9b図、第9c図、第9d
図および第9e図について説明する。

第9a図に図示のように本発明による装置は前述と同様
にリフト50によって配置される。装置はこのリフト50の
傾斜面に沿って並進滑動し、接触プレートがチューブ・
プレートPTの近傍に送られ、このチューブ・プレートPT
に対して固着される。このようにチューブ・プレートPT
とマンホールTHのフランジとに対して固着された装置を
第9b図に示す。チューブ・プレートPTに対する接触プレ
ートの配置は、例えばそのために接触プレート上に配置
された３個の近接センサによって知覚される。

この装置をマンホールTHのフランジに対してロックナ
ットを締め付ける事によって固着した後、アーム部材２
が展開され、ビヒクル３が水蒸気発生器のウォータボッ
クスBAEの球体の底部まで降ろされる。ローラを水蒸気
発生器の球体の内側面によく接着させるために、推力ア
クチュエータ2000によってビヒクル３に適当な推力を加
える。これに対応する位置を第9c図に示す。

そこでローラを駆動して、ビヒクル３によって担持さ
れた除染手段30による除染作用を実施し、除染された区
域から未除染区域へ移行するたに移動を実施する。

本発明による装置が除染行程を終了した時、アーム部
材２を第9c図の垂直位置に戻し、このアーム部材を折た
たみ、ビヒクル３を水蒸気発生器の球体の内側面から最
も離れた位置まで推力部材2000によって動かした後に、
本発明の装置を引き出す。アーム部材１の中へのアーム
２の折りたたみは、例えばケーブルを巻き取る事によ
り、またはその他の適当な手段によって実施される。そ
こで本発明の装置を前記のリフト50に戻す。

第9d図と第9e図はアーム２を水蒸気発生器のウォータ
ボックスBAEの半球体の内側面に沿って移動させる原理
を説明するものである。

ビヒクル３の移動に際して、アーム20がプッシャ2000
によってビヒクル３をウォータボックスBAEの内側面に
当接させ、ヒンジ1200によって与えられる２度の自由度
によってビヒクル３を運動させる。

特に第9e図に示されるように回転軸線D3はアーム部材
２を半球体の内側面似沿って移動させる事ができるが、
第9e図に示すように実質的に円形の区域ZEのみがビヒク
ル３と除染手段30の到達範囲外にある。

プッシャアーム20とヒビクル３との連結部は、除染手
段30を除染流体の送り方向と引き出し方向に一致させる
ように配向するためのモータ−歯車箱ユニットによって
構成される。この場合、アーム部材２は望ましくは、ビ
ヒクル３に対して自在継手型玉継手によって連結され
る。この型の連結方式は、プッシャアーム20からビヒク
ル３に対して力を伝達しビヒクル３を除染される表面に
当接させるようにビヒクル３の配向を可能にする。

流体供給の欠損の場合に、プッシャアーム20はその推
力機能を遂行し、ビヒクル３を定置保持する。これは特
に、プッシャアーム20の作動半径が水蒸気発生器のウォ
ータボックスBAEの上部から底部に向かって減少する事
によって可能となる。

最後に大事故の場合にアーム部材２とビヒクル３をア
ーム部材２の折りたたみ軸線上に配置するため、水蒸気
発生器のウォータボックスBAEの外部からヒンジ1200の
ターンテーブル12001を機械的に配向する事ができる。

特に第1a図に示した制御手段６について第10a図、第1
0b図および第10c図を参照して詳細に説明する。

原子力発電所の水蒸気発生器のウォータボックスBAE
の一次水管TPを除染する場合、特に第10a図に図示のよ
うに、制御手段６は制御卓を含み、この制御卓はビヒク
ル移動制御装置と、２個の作業監視用スクリーンと、安
全装置とを含む。この図に示すように、２個のスクリー
ンは、除染されるべき一次水管TPの各区域を表示し、ま
た各区域について実施されるべき除染パスのアナログ表
示を示す。

本発明の装置が特に水蒸気発生器のウォータボックス
BAEの隔壁PPの除染に適合させられる場合、第10b図に示
すように、操作員は制御手段６の制御卓において、除染
手段30の一次回転運動、ビヒクル３の移動およびアーム
２の垂直運動を制御する。制御卓上において種々の運動
軸線を使用し、一方のスクリーンにおいては、すでに除
染されたストリップと残されているストリップをもって
隔壁PPの画像を表示し、他方のスクリーンにおいては、
除染されているストリップとすでに除染されたパスのデ
ィスプレーを表示する。

本発明による装置を特に水蒸気発生器のウォータボッ
クスBAEの球体の内側面の除染に使用する場合、操作員
は、制御手段６の制御卓において駆動ローラの移動と配
向およびビヒクル３の配向などの基本的運動を制御し、
また緊急停止制御を実施する。アーム部材２に固着され
たタレットに取り付けられた監視装置によってビヒクル
３の運動を追跡する事ができる。

水蒸気発生器のウォータボックスBAEの一次水管TP、
このウォータボックスBAEの隔壁PPおよびウォータボッ
クスBAEの半球体などの各部を除染するため、本発明に
よる装置は電気除染法によって除染を実施する事ができ
る。この場合、下記に述べるように、水蒸気発生器のウ
ォータボックスBAEの外部から除染を実施する事ができ
る。

電気除染の場合、除染手段30は第11図に図示のような
電気研磨セルを含む。

本発明の除染装置に特に適した電気研磨セルを第11a
図と第11b図とについて詳細に説明する。

第11a図に略示した電気研磨セル30は、実質的に回転
体を成す吸着手段300を含む。吸着手段300の中に透過性
電極301が配置され、この電極は吸着手段300が被処理面
に当接された時、電解質導入室302と電解質吸引室303と
を吸着手段300内部に区画する。吸着手段300の外周に沿
ってガスケット304が配置されている。第1a図の除染液
タンク８によって構成された電解質貯蔵タンクの中に収
容された電解質が小径の穴を穿孔されたカソードを通し
て循環し、吸着手段300とカソードから成る組立体が非
除染面に沿って移動し、またこの電気研磨セルは前記の
ガスケット304によって密封されている。

第11b図に図示のように、１セットのローラ305が吸着
手段300に固着され、これらのローラは、電極301と被処
理面Ｓとの間に一定距離を保持するように吸着手段を被
処理面上に支持する。電解質の吸引による減圧の結果、
ガスケット304は常態において圧潰されている。この圧
潰を制御するため、吸着手段の本体上に固着された枢転
軸を有する玉継手の上に、例えばポリテトラフルオロエ
チレンから成る前記のローラセットが取り付けられてい
る。このローラセットの機能は、面Ｓ上の吸着手段の滑
動を容易に成し、またガス304が過度に圧潰された時に
生じるガタツキ現象を防止するにある。

本発明の電気研磨セルの特色として、導入室302と吸
引室303はそれぞれ前記の電解質の導入ノズル306と吸引
ノズル307を有する。本発明の電気研磨セルの他の望ま
しいアスペクトとして、電気研磨吸着手段は割りだしテ
ーブル308を介してビヒクル３に固着され、この割りだ
しテーブルは、前記電解質導入ノズル306と電解質吸引
ノズル307との成す方向に直交する軸線Ａ回りに回転自
在に取り付けられている。割りだしテーブル308は、ビ
ヒクル３の移動中に電解質導入ノズル306と吸引ノズル3
07のそれぞれの軸線を含む面を垂直に保持するための調
節手段3080を具備している。もちろん、与えられた軌道
に対して、前記面の配向は１回限り調節される。特に処
理される面が、水蒸気発生器のウォータボックスBAEの
球体の除染の場合のように球面によって構成される場
合、ビヒクル３の移動軌道は例えば球の大円によって形
成され、従って前記の面の配向はこの与えられた軌道に
対して設定される。前記の調節手段3080は、割りだしテ
ーブルに固着されて軌道に対応してこの割りだしテーブ
ルの距離を調節するステップモータによって構成する事
ができる。

本発明の電気研磨セルの他の望ましい特色によれば、
吸着手段300はバネ懸垂装置309によって割りだしテーブ
ル308に対して固着される。

前記のバネ懸垂装置309は少なくとも２個のバネ型ピ
ストン−シリンダアクチュエータ3091,3902を含み、そ
のピストンロッドは吸着手段300に対して玉継手3100、3
110によって固着されている。前記玉継手は、吸着手段3
00上にその直径方向に固着された出張3101,3111上に取
り付けられている。第11b図に図示のように各玉継手310
0と3110は前記の直径に沿って滑動するように取り付け
られている。バネ型アクチュエータ3091と3092は、割り
だしテーブルに対して固着され、アクチュエータのバネ
の弾発力すなわち当接応力が吸着手段と被処理面との間
に恒常的接触を成すように配置されている。これらのア
クチュエータは前記の軸線Ａに沿った往復運動を生じる
事によって被処理面のレベルの変動を補償する事ができ
る。玉継手3100、3110の滑動によって吸着手段300に対
してアクチュエータを連結する事により、吸着手段はピ
ストンロッドまたは前記の固定出張3101、3111の中に曲
げ応力を生じる事なく任意の角度位置を取る事ができ
る。電気研磨吸着手段が本発明のビヒクル上に取り付け
られ時、アクチュエータ3091と3092の本体に固着された
２個のフランジがアクチュエータを圧縮して、吸着手段
をその上昇位置に保持する。

吸着手段は角度修正のために回転されるのであるか
ら、電極301をスリップ−リング手段312によって接続す
る事が好ましい。このスリップ−リング手段は望ましく
は電気ロッド上に載置される。このスリップ−リング手
段312はブラシ型手段とし、その加熱を防止するために
空気循環式冷却回路を含む。吸着手段300は、水素化ポ
リプロピレン（PPH）または二フッ化ポリビニル（PVD
H）などの合成物質で構成する事が好ましい。

前述のように、水蒸気発生器の一次水管TP、ウォータ
ボックスBAEの球体の隔壁PPと内側面に対する除染作業
装置が提供され、この装置はその固有の設計により、前
記のすべての部分の除染に使用する事ができるので極め
て有効である。

もちろん、本発明の装置は前述のように電気除染方式
による除染作業にも好適である。

特に、それぞれの型のアーム部材２は、水蒸気発生器
のウォータボックスBAEの除染される区域に従って、対
応の枢着部12,120または1200と組合わせられ、この枢着
部はアーム部材１に固着されて自在継手を成す。このよ
うにして、それぞれの型のアーム部材２が部材１に固着
されてアームセットまたは単一アームを成す。

もちろん、種々の形状のビヒクル３を対応のアーム部
材２に組合わせる事ができる。

またもちろん、電気除染によって除染作業を実施する
場合、電力をビヒクル３に対して、特に前記の電気除染
手段に供給するため、電力供給手段７は被制御整流器グ
ループによって構成する事が好ましい。

【図面の簡単な説明】

第1a図は特に水蒸気発生器のウォータボックスの一次水
管の除染に適した本発明による装置の一部破断斜視図、
第1b図は水蒸気発生器のウォータボックスのマンホール
THと一次水管TPとに共通の面において取られた部分断面
図であって第1a図の本発明による装置を示す図、第2a図
は第1a図と第1b図に示す本発明の装置の除染部材を担持
したビヒクルから成る本質的部分を示す斜視図、第2b図
は第2a図の長手方対称面における部分断面を示すビヒク
ルの側面図、第3a図、第3b図、第3c図、第3d図、第3e
図、第3f図、第3g図、第3h図、第3i図および第3j図は第
2a図と第2b図のビヒクル３を水蒸気発生器のウォータボ
ックスBAEの一次水管TPの中に配置する各段階を示す
図、第4a図、第4b図および第4c図は一次水管TPの中にお
いてビヒクル３を移動させる各段階を示す図、第5a図は
原子力発電所の水蒸気発生器のウォータボックスの隔壁
PPの除染に適合させられた本発明の装置の部分破断斜視
図、第5b図と第5c図は第5a図の本発明の装置の設置段階
を示す部分断面図、第6a図と第6b図は第5a図の装置にお
いて第２アームをビヒクル３によって移動させる各段階
を示す図、第７図は第5a図の装置において第２アーム上
にビヒクル３を配置する実施態様を示す図、第8a図は原
子力発電所のウォータボックスBAEの球体の内側面の除
染に適合された本発明の装置の部分破断斜視図、第8b図
は第8a図の装置において第２アーム上に配置されたビヒ
クル３の実施態様を示す側面図、第9a図乃至第9e図は第
8a図および第8b図の装置の設置−作動段階を示す図、第
10a図、第10b図および第10c図はそれぞれ第1a図、第5a
図および第8a図の装置の制御装置を示す側面図、第11a
図は電気除染のために電子研磨セルを使用する場合の理
論回路図、また第11b図はこの電子研磨セルの望ましい
実施態様の部分断面図を示す側面図である。 １……第１アーム、２……第２アーム、３……ビヒク
ル、６……制御装置、７……電源、８……除染液タン
ク、30……除染手段、12,120,1200……枢着点、33,34…
…支持アクチュエータ、50……リフト、343,344……引
っ張りアクチュエータ、21,33……移動アクチュエー
タ、331,332,333……移動ローラ、30……電子研磨セ
ル、301……電極、304……ガスケット、305……支持ロ
ーラ、201,210,230,300……吸着部材、BAE……ウォータ
ボックス、TH……マンホール、TP……一次水管、CA……
除染液コード、PP……隔壁、PT……チューブ・プレー
ト。

Claims (12)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】原子力発電所の水蒸気発生器のウォータボ
   ックスに対する作業用装置において、 −前記装置の第１アームを成す実質的に細長い形状を有
   する第１部材（１）と、 −一端において前記第１部材（１）の一端に枢着（12）
   された実質的に細長い形状の第２部材（２）であって、
   前記第２部材（２）は前記装置の第２アームを成し、前
   記第１アーム（１）と前記第２アーム（２）との組立体
   は水蒸気発生器の前記ウォータボックス（BAE）の中に
   マンホール（TH）を通して挿入され、前記第２部材
   （２）は前記第１部材（１）に対して展開位置に配置さ
   れるようにした第２部材（２）と、 −前記第２アーム（２）上に取付けられ、前記第２アー
   ム（２）上を移動することができるビヒクル（３）と、 −前記ビヒクル（３）によって担持された作業手段（3
   0）であって、この作業手段は前記第２アーム（２）に
   対するその運動と、前記第１アーム（１）と前記第２ア
   ーム（２）との間の相対的角度変更とによって、特に水
   蒸気発生器のウォータボックス（BAE）の一次水管（T
   P）、隔壁（PP）、球体の内側面などの水蒸気発生器の
   内側面の複数区域に到達する事ができるようにした作業
   手段（30）と、 −前記ビヒクル（３）および前記作業手段に対する遠隔
   制御手段（６）と、を備え、 水蒸気発生器のウォータボックス（BAE）の隔壁（PP）
   の除染などの作業を保証するため、前記第２アームを成
   す前記第２部材（２）は自在継手の枢着部（120）によ
   って前記第１アーム（１）に枢着され、前記枢着部（12
   0）は作動位置において隔壁（PP）に対して実質的に平
   行な第１軸線（D1）と、隔壁（PP）に対して実質的に垂
   直な第２軸線（D2）とを含み、前記ビヒクル（３）は前
   記第２アーム（２）に沿って並進運動するように取り付
   けられている事を特徴とし、また、 前記第２アーム（２）を隔壁（PP）上に保持し、隔壁に
   沿って移動させるために、前記第２アーム（２）は、 −前記枢着部の近傍に配置され固定吸着手段（201）を
   有する中心第１アクチュエータ（200）であって、前記
   第１アクチュエータは、前記第１アーム（１）と前記第
   ２アーム（２）とから成る組立体を隔壁に対して垂直な
   方向（D2）に並進させ固定する第１アクチュエータ（20
   0）と、 −第２アーム（２）の自由端に配置された複数のアクチ
   ュエータ（21、22）（23、24）であって、少なくとも２
   つの対向アクチュエータ（21、23）が前記第２アーム
   （２）に対する可動組立体を成して、第２アーム（２）
   の長手方向（Δ′）に対して垂直方向で且つ隔壁（PP）
   に対して平行方向に移動自在であって、前記第２アーム
   （２）の対応の移動を生じ、前記隔壁に対して垂直な軸
   線（D2）が中心アクチュエータ（200）によって形成さ
   れる固定点回りの回転運動の軸線を成し、前記アクチュ
   エータ組立体（21、22、23、24）がそれぞれのピストン
   ロッドの末端に減圧によって固定される吸着手段（21
   0、220、230、240）を有する複数のアクチュエータと、
   を含む事を特徴とする原子力発電所の水蒸気発生器のウ
   ォータボックスに対する作業用装置。
2. 【請求項２】前記可動組立体を成す２つの対向アクチュ
   エータ（21、23）は複動式アクチュエータ（25）によっ
   て駆動され、この複動式アクチュエータ（25）の本体は
   前記第２アーム上にバネによって取付けられ、中間位置
   に向かって弾発される事を特徴とする請求項１に記載の
   装置。
3. 【請求項３】前記第２アーム（２）の長手方向軸線の方
   向に配向された安全アクチュエータ（26）が第２アーム
   （２）の末端に備えられ、前記安全アクチュエータ（2
   6）は停電に際して前記第２アーム（２）をその現在位
   置にロックするように作用する事を特徴とする請求項２
   に記載の装置。
4. 【請求項４】前記可動組立体を成す対向アクチュエータ
   （21、23）は、第２アームの長手方向軸線（Δ′）に対
   して垂直方向で且つ隔壁（PP）に対して平行方向におい
   て、前記一対の固定アクチュエータ（22、24）よりも大
   きな相互間隔を有するように取付けられ、第１アームと
   第２アームの組立体を前記マンホール（TH）を通して挿
   入できるように前記組立体を第１アーム（１）の中の保
   護ジャケットの中に引き込ませるため、前記可動組立体
   を成すアクチュエータの一方（21）が引き込み可能であ
   る事を特徴とする請求項１に記載の装置。
5. 【請求項５】原子力発電所の水蒸気発生器のウォータボ
   ックス（BAE）に対する作業用装置において、 −前記装置の第１アームを成す実質的に細長い形状を有
   する第１部材（１）と、 −一端において前記第１部材（１）の一端に枢着（12）
   された実質的に細長い形状の第２部材（２）であって、
   前記第２部材（２）は前記装置の第２アームを成し、前
   記第１アーム（１）と前記第２アーム（２）との組立体
   は水蒸気発生器の前記ウォーボックス（BAE）の中にマ
   ンホール（TH）を通して挿入され、前記第２部材（２）
   は前記第１部材（１）に対して展開位置に配置されるよ
   うにした第２部材（２）と、 −前記第２アーム（２）上に取付けられ、前記第２アー
   ム（２）上を移動することができるビヒクル（３）と、 −前記ビヒクル（３）によって担持された作業手段（3
   0）であって、この作業手段は前記第２アーム（２）に
   対するその運動と、前記第１アーム（１）と前記第２ア
   ーム（２）との間の相対的角度変更とによって、特に水
   蒸気発生器のウォータボックス（BAE）の一次水管（T
   P）、隔壁（PP）、球体の内側面などの水蒸気発生器の
   内側面の複数区域に到達する事ができるようにした作業
   手段（30）と、を備え、 水蒸気発生器のウォータボックス（BAE）の隔壁の球体
   の内側面の除染などの作業を実施するため、前記第２ア
   ームを成す前記第２部材（２）は、ヒンジ（1200）を介
   して前記第１アームに対して枢着され、前記ヒンジの展
   開面が回転中に配向され、前記第２アームの長手方向軸
   線（Δ′）と配向回転軸線（D3）とによって形成される
   前記展開面が作動中に半球体の径面を成す事を特徴と
   し、また 前記配向可能ヒンジ（1200）は、 −第１アームの末端に固着され、水蒸気発生器のチュー
   ブ・プレート（PT）と接触するプレートを取付けられた
   軸受（12000）と、 −前記配向可能ヒンジ（1200）の展開面の配向回転軸線
   （D3）を回転軸線として前記軸受回りに回転自在のター
   ン・テーブル（12001）であって、前記ターン・テーブ
   ルはその外周に枢着部（12002）を有し、この枢着部の
   軸線（D4）が前記配向回転軸線（D3）に対して直交して
   配向可能ヒンジを成し、このようにして前記第２アーム
   （２）が前記枢着部（12002）回りに枢転するように成
   されたターン・テーブル（12001）と、を含む事を特徴
   とする原子力発電所の水蒸気発生器のウォータボックス
   （BAE）に対する作業用装置。
6. 【請求項６】前記ビヒクル（３）はプッシャ部材（200
   0）を介して前記第２アーム（２）の末端に取付けら
   れ、このプッシャ部材（2000）が作動中に前記ビヒクル
   （３）を水蒸気発生器のウォータボックス（BAE）の半
   球体の内側面に当接させる事を特徴とする請求項５に記
   載の装置。
7. 【請求項７】前記ビヒクル（３）はモータ歯車箱ユニッ
   ト（2001）を介して前記第２アーム（２）の長手方向軸
   線回りに回転自在である事を特徴とする請求項６に記載
   の装置。
8. 【請求項８】前記ビヒクル（３）は複数のモータ駆動ロ
   ーラ（331、332、333）から成る移動手段を備える事を
   特徴とする請求項７に記載の装置。
9. 【請求項９】前記ローラ（331、332、333）は三脚系を
   成し、各ローラの駆動は他のローラの駆動とは別個に制
   御可能である事を特徴とする請求項８に記載の装置。
10. 【請求項１０】第１アーム（１）と第２アーム（２）と
    から成る組立体のマンホール（TH）の中への挿入と配置
    を保証するため、前記装置はさらに傾斜面型のリフト装
    置（50）を含み、前記傾斜面の傾斜角度の故に、前記組
    立体を並進させるだけで、第１アームと第２アームとの
    枢着部（12、120、1200）を水蒸気発生器のチューブ・
    プレート（PT）の中心の近傍に配置できる事を特徴とす
    る請求項１乃至９のいずれか一項に記載の装置。
11. 【請求項１１】前記作業手段（30）は電気研摩セルを含
    む事を特徴とする請求項１乃至10のいずれか一項に記載
    の装置。
12. 【請求項１２】前記電気研摩セル（30）は、 −実質的に回転体を成す吸気体（300）から成る吸着手
    段と、 −前記吸着体（300）の中に配置され、この吸着体（30
    0）が被処理面に当接された時に、この吸着体（300）内
    部に電解質導入室（302）と電解質吸引室（303）とを画
    成する透過性電極（301）と、 −吸着体（300）の外周に配置されたガスケットと、 −前記電極（301）と被処理面との間隔を一定に保持す
    るように前記被処理面上に前記吸着手段（300）を当接
    させるため吸着体（300）に固着された１組のローラ（3
    05）と、を含む事を特徴とする請求項11に記載の装置。