JPH0721547B2 - 平滑面の検査・処理装置 - Google Patents
平滑面の検査・処理装置Info
- Publication number
- JPH0721547B2 JPH0721547B2 JP62303056A JP30305687A JPH0721547B2 JP H0721547 B2 JPH0721547 B2 JP H0721547B2 JP 62303056 A JP62303056 A JP 62303056A JP 30305687 A JP30305687 A JP 30305687A JP H0721547 B2 JPH0721547 B2 JP H0721547B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- carrier
- inspection
- smooth surface
- processing
- fixed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F22—STEAM GENERATION
- F22B—METHODS OF STEAM GENERATION; STEAM BOILERS
- F22B37/00—Component parts or details of steam boilers
- F22B37/002—Component parts or details of steam boilers specially adapted for nuclear steam generators, e.g. maintenance, repairing or inspecting equipment not otherwise provided for
- F22B37/006—Walking equipment, e.g. walking platforms suspended at the tube sheet
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
-
- C—CHEMISTRY; METALLURGY
- C25—ELECTROLYTIC OR ELECTROPHORETIC PROCESSES; APPARATUS THEREFOR
- C25F—PROCESSES FOR THE ELECTROLYTIC REMOVAL OF MATERIALS FROM OBJECTS; APPARATUS THEREFOR
- C25F7/00—Constructional parts, or assemblies thereof, of cells for electrolytic removal of material from objects; Servicing or operating
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F22—STEAM GENERATION
- F22B—METHODS OF STEAM GENERATION; STEAM BOILERS
- F22B37/00—Component parts or details of steam boilers
- F22B37/002—Component parts or details of steam boilers specially adapted for nuclear steam generators, e.g. maintenance, repairing or inspecting equipment not otherwise provided for
- F22B37/003—Maintenance, repairing or inspecting equipment positioned in or via the headers
-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21C—NUCLEAR REACTORS
- G21C17/00—Monitoring; Testing ; Maintaining
- G21C17/003—Remote inspection of vessels, e.g. pressure vessels
- G21C17/013—Inspection vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Thermal Sciences (AREA)
- Materials Engineering (AREA)
- Organic Chemistry (AREA)
- Metallurgy (AREA)
- Electrochemistry (AREA)
- Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、滑らかな曲面を状態調査・処理するための平
滑面の状態調査・処理装置に関する。
滑面の状態調査・処理装置に関する。
［従来技術とその問題点］ 面、又はその所定区域、の状態検査・処理をするための
装置は、電子力発電所の蒸気発生器の状態調査及び保
守、特に蒸気発生管の検査、の分野においてますます興
味あるものとなってきている。
装置は、電子力発電所の蒸気発生器の状態調査及び保
守、特に蒸気発生管の検査、の分野においてますます興
味あるものとなってきている。
一般に、キャタピラ型の前進手段を備えた運搬具は、蒸
気発生器の管の開口部の前でプローブ運搬工具を変位さ
せることができるが、このキャタピラは、例えば、運搬
具とプローブ運搬工具とから成る組立体を前進させるた
めに前記オリフィスに係合させることのできるスピゴッ
トを有する。この種の装置が、1981年６月12日発行のフ
ランス特許出願第2471026号に記載されている。
気発生器の管の開口部の前でプローブ運搬工具を変位さ
せることができるが、このキャタピラは、例えば、運搬
具とプローブ運搬工具とから成る組立体を前進させるた
めに前記オリフィスに係合させることのできるスピゴッ
トを有する。この種の装置が、1981年６月12日発行のフ
ランス特許出願第2471026号に記載されている。
非常に規則的なピッチで配置された開口部が状態調査・
保守の対象としての面に設けられており、これに対応す
るピッチでキャタピラのスピゴットが配置されている場
合には、その種のシステムは満足できるものであるが、
滑らかな面、特に曲面の場合には役に立たない。
保守の対象としての面に設けられており、これに対応す
るピッチでキャタピラのスピゴットが配置されている場
合には、その種のシステムは満足できるものであるが、
滑らかな面、特に曲面の場合には役に立たない。
原子力発電所の蒸気発生器の状態調査・保守の技術分野
においては、曲面と平面の両方の状態調査・処理のため
のシステムを設ける必要がある。特に、原子炉を運転さ
せる前に蒸気発生器の水箱の内壁を電解研磨することが
不可欠であるが、その壁は、本質的に曲がった、球形
の、又は平らな、滑らかな面から成っている。
においては、曲面と平面の両方の状態調査・処理のため
のシステムを設ける必要がある。特に、原子炉を運転さ
せる前に蒸気発生器の水箱の内壁を電解研磨することが
不可欠であるが、その壁は、本質的に曲がった、球形
の、又は平らな、滑らかな面から成っている。
研磨しなかった場合に、原子炉の中心部分から生じて蒸
気発生器の水によって運ばれる汚染酸素等の放射性腐食
生成物が前記の壁に定着してこれを汚染する可能性を減
少させ、システムの定期保守のために作業をする保守要
員がその汚染生成物にさらされる危険を減少させるため
に、前記の研磨が必要である。
気発生器の水によって運ばれる汚染酸素等の放射性腐食
生成物が前記の壁に定着してこれを汚染する可能性を減
少させ、システムの定期保守のために作業をする保守要
員がその汚染生成物にさらされる危険を減少させるため
に、前記の研磨が必要である。
本発明の目的は、曲面の場合にも、又は曲率半径の大き
な、又は非常に大きな面すなわち実質的に平らな面の場
合にも使用することのできる、滑らかな面を状態調査・
処理するための装置を提供することによって、従来技術
の装置の制約を除去することである。
な、又は非常に大きな面すなわち実質的に平らな面の場
合にも使用することのできる、滑らかな面を状態調査・
処理するための装置を提供することによって、従来技術
の装置の制約を除去することである。
本発明の他の目的は、蒸気発生器の水箱の外側からの実
質上自動的な制御の下で滑らかな曲面を状態調査・処理
する装置を提供することである。
質上自動的な制御の下で滑らかな曲面を状態調査・処理
する装置を提供することである。
本発明の他の目的は、非常に高い信頼性と非常に高い機
能上の安全性とをもって滑らかな面の状態調査・処理を
する装置を提供することである。
能上の安全性とをもって滑らかな面の状態調査・処理を
する装置を提供することである。
［問題点を解決するための手段］ 本発明の装置は、滑らかな曲面を状態調査・処理する装
置であって、この面上で所定経路に沿って動かされるこ
とができる運搬具であって、この面に当接すると共に同
運搬具の本体に対して可動な当接手段を備えている運搬
具と、一端部において前記運搬具に固着されてこれを支
持する支持体であって、前記アームの他端部は前記曲面
の曲率中心の近傍に回転可能に枢着されており、前記当
接手段の軸と前記支持アームの軸とを、曲面の前記曲率
中心の近傍で実質上１点に集合するように配向し得るよ
うになっており、更に、運搬具に固着され、前記曲面を
状態調査・処理する手段と、前記運搬具と、状態調査・
処理手段とを制御及び駆動する手段とから成ることを特
徴とするものである。
置であって、この面上で所定経路に沿って動かされるこ
とができる運搬具であって、この面に当接すると共に同
運搬具の本体に対して可動な当接手段を備えている運搬
具と、一端部において前記運搬具に固着されてこれを支
持する支持体であって、前記アームの他端部は前記曲面
の曲率中心の近傍に回転可能に枢着されており、前記当
接手段の軸と前記支持アームの軸とを、曲面の前記曲率
中心の近傍で実質上１点に集合するように配向し得るよ
うになっており、更に、運搬具に固着され、前記曲面を
状態調査・処理する手段と、前記運搬具と、状態調査・
処理手段とを制御及び駆動する手段とから成ることを特
徴とするものである。
即ち、本発明の装置は、原子炉の蒸気発生器の状態調査
・処理、及び、滑らかな、特に曲がった面上で運搬具を
変位させる必要のあるあらゆる技術分野に適用すること
のできるものである。
・処理、及び、滑らかな、特に曲がった面上で運搬具を
変位させる必要のあるあらゆる技術分野に適用すること
のできるものである。
［実施例］ 本発明の、平滑面の状態調査・処理のための装置を、第
1a図及び第1b図を参照して説明する。同図は、本発明の
装置の第１実施例の詳細斜視図及び概略図である。
1a図及び第1b図を参照して説明する。同図は、本発明の
装置の第１実施例の詳細斜視図及び概略図である。
第1a図によると、滑らかな曲面Ｓを状態調査・処理する
ための装置は、この面Ｓの上で所定通路に沿って移動可
能な運搬具１を備えている。運搬具１は、この面Ｓに当
接する当接部10,11,12,13を備えており、同当接部は運
搬具１の本体に対して可動である。
ための装置は、この面Ｓの上で所定通路に沿って移動可
能な運搬具１を備えている。運搬具１は、この面Ｓに当
接する当接部10,11,12,13を備えており、同当接部は運
搬具１の本体に対して可動である。
運搬具の支持アームは、その一端部において運搬具に固
着され、他端部は、平滑な面Ｓの曲率中心Ｃの近傍に枢
着されている。従って、第1a図と、（特に）第1b図とに
示したように、当接手段の軸D10,D11,D12,D13と、支持
アーム２の軸D2とを、曲面Ｓの曲率中心の近傍において
実質的に一点で交わるように配向することができる。
着され、他端部は、平滑な面Ｓの曲率中心Ｃの近傍に枢
着されている。従って、第1a図と、（特に）第1b図とに
示したように、当接手段の軸D10,D11,D12,D13と、支持
アーム２の軸D2とを、曲面Ｓの曲率中心の近傍において
実質的に一点で交わるように配向することができる。
滑らかな曲面Ｓの状態調査・処理手段３が運搬具１に固
着されている。運搬具１を制御し駆動すると共に、前述
の状態調査・処理の手段の制御も可能にする手段４も設
けられている。勿論、第1b図に略図示したように、この
制御駆動手段は運搬手段１から適当な距離だけ離れた場
所に設けることのできるものであり、特に、原子力発電
所の蒸気発生器の水箱等の設備の状態調査・保守の目的
に用いる場合には、前記の手段４を（後述するように）
蒸気発生器の外に置くことができ、ケーブル等の結線を
マンホールTHを通して確保することができる。
着されている。運搬具１を制御し駆動すると共に、前述
の状態調査・処理の手段の制御も可能にする手段４も設
けられている。勿論、第1b図に略図示したように、この
制御駆動手段は運搬手段１から適当な距離だけ離れた場
所に設けることのできるものであり、特に、原子力発電
所の蒸気発生器の水箱等の設備の状態調査・保守の目的
に用いる場合には、前記の手段４を（後述するように）
蒸気発生器の外に置くことができ、ケーブル等の結線を
マンホールTHを通して確保することができる。
本発明による滑らかな曲面の状態調査・処理のための装
置の特に有利な適用例においては、運搬具１に固着され
た状態調査・処理手段３は、原子力発電所の蒸気発生器
の表面、特にその水箱の壁の処理の場合には、電解研磨
セル30から成る。
置の特に有利な適用例においては、運搬具１に固着され
た状態調査・処理手段３は、原子力発電所の蒸気発生器
の表面、特にその水箱の壁の処理の場合には、電解研磨
セル30から成る。
特に本発明の表面処理装置に用いる電解研磨セルについ
て、第2a図及び第2b図を参照してより詳しく説明する。
て、第2a図及び第2b図を参照してより詳しく説明する。
第2a図に概略的に示したように、電解研磨セル30は、本
発明の目的上、実質上円形の吸引体300と共に形成され
た吸盤を備えている。透過性電極301は、吸引体300の中
に配置されて、処理されるべき壁の面Ｓに吸引体が着け
られた時その中で電解液流入チャンバ302と電解液吸込
みチャンバ303とを画定する。流体密ジョイント304が吸
引体300の周辺部に設けられている。電解液容器40に含
まれている電解液が、小直径の孔の貫通している陰極30
1を横断して循環し、吸引体と陰極とから成る組立体は
壁に沿って動かされ、電解研磨セルの流体密性は前記流
体密ジョイント304によって確保される。
発明の目的上、実質上円形の吸引体300と共に形成され
た吸盤を備えている。透過性電極301は、吸引体300の中
に配置されて、処理されるべき壁の面Ｓに吸引体が着け
られた時その中で電解液流入チャンバ302と電解液吸込
みチャンバ303とを画定する。流体密ジョイント304が吸
引体300の周辺部に設けられている。電解液容器40に含
まれている電解液が、小直径の孔の貫通している陰極30
1を横断して循環し、吸引体と陰極とから成る組立体は
壁に沿って動かされ、電解研磨セルの流体密性は前記流
体密ジョイント304によって確保される。
第2b図にも示したように、１組の車輪305が吸引体300に
固着されており、同車輪は、処理されるべき表面Ｓから
の電極301の距離を一定に保つために面Ｓに吸盤を当接
させるようになっている。電解質の吸引による減圧の効
果の下で、流体密ジョイント304は通常圧迫されてい
る。この圧迫を制御するため、ポリテトラフルオロエチ
レン製車輪から成る前記の車輪の組は、吸引体に固着さ
れたピボット軸上のボールベアリングに回転可能に取付
けられている。この車輪の組は、表面Ｓ上での吸盤の滑
動を保証し且つ容易にし、流体密ジョイント304が過度
に圧迫されている時に現われるびびり現象を防止する。
固着されており、同車輪は、処理されるべき表面Ｓから
の電極301の距離を一定に保つために面Ｓに吸盤を当接
させるようになっている。電解質の吸引による減圧の効
果の下で、流体密ジョイント304は通常圧迫されてい
る。この圧迫を制御するため、ポリテトラフルオロエチ
レン製車輪から成る前記の車輪の組は、吸引体に固着さ
れたピボット軸上のボールベアリングに回転可能に取付
けられている。この車輪の組は、表面Ｓ上での吸盤の滑
動を保証し且つ容易にし、流体密ジョイント304が過度
に圧迫されている時に現われるびびり現象を防止する。
本発明の電解研磨セルの有利な特徴によれば、流入チャ
ンバ302と吸込みチャンバ303とはそれぞれ前記電解液用
の流入管306と吸込み管307とを有する。本発明の電解研
磨セルの他の特別に有利な面に従って、電解研磨吸盤は
割出しテーブル308を介して運搬具１に固着されてお
り、このテーブルは、電解液用の流入管306と吸込み管3
07とによって形成される方向に垂直な軸△に対して回転
運動をするように取付けられている。割出しテーブル30
8は、運搬具１の移動時に電解液用の流入管306と吸込み
管307とを含む平面を実質上垂直に保つことを可能にす
る調節手段3080を備えている。勿論、与えられた経路に
ついて、前述の平面の向きの調節を１回だけ行うことが
できる。特に、滑らかな曲面Ｓが球面で構成されている
時には、運搬具の移動経路のその球の大圏とすることが
でき、与えられた経路について前記平面の向きを調節す
ることができる。前記調節手段3080は、軸△に対する回
転で割出しテーブル308を所定配向角に駆動することを
可能にする刻み付きノブのシステムで構成することので
きるものである。勿論、割出しテーブルに固着され、選
ばれた経路の関数としての同テーブルの変位調節を可能
にするパルスモータで調節手段3080を構成することもで
きる。
ンバ302と吸込みチャンバ303とはそれぞれ前記電解液用
の流入管306と吸込み管307とを有する。本発明の電解研
磨セルの他の特別に有利な面に従って、電解研磨吸盤は
割出しテーブル308を介して運搬具１に固着されてお
り、このテーブルは、電解液用の流入管306と吸込み管3
07とによって形成される方向に垂直な軸△に対して回転
運動をするように取付けられている。割出しテーブル30
8は、運搬具１の移動時に電解液用の流入管306と吸込み
管307とを含む平面を実質上垂直に保つことを可能にす
る調節手段3080を備えている。勿論、与えられた経路に
ついて、前述の平面の向きの調節を１回だけ行うことが
できる。特に、滑らかな曲面Ｓが球面で構成されている
時には、運搬具の移動経路のその球の大圏とすることが
でき、与えられた経路について前記平面の向きを調節す
ることができる。前記調節手段3080は、軸△に対する回
転で割出しテーブル308を所定配向角に駆動することを
可能にする刻み付きノブのシステムで構成することので
きるものである。勿論、割出しテーブルに固着され、選
ばれた経路の関数としての同テーブルの変位調節を可能
にするパルスモータで調節手段3080を構成することもで
きる。
本発明の電解研磨セルの他の有利な特徴に従って、吸引
体300は弾力のあるサスペンション309を介して割出しテ
ーブル308に固着されている。
体300は弾力のあるサスペンション309を介して割出しテ
ーブル308に固着されている。
前記の弾力のあるサスペンションの有利な実施例は、第
2b図に3091,3092で示した少なくとも２つのスプリング
・ジャッキから成り、そのマンドレルはスイベル・ピボ
ット・ポイント310,311を介して吸盤300に固着されてい
る。前記スイベル・ピボット・ポイント310,311は、吸
引体300に固着されてその直径上に位置する２つの固定
突起3101,3111に取付けられている。特に第2b図に示し
たように、各スイベル310,311は前記直径上に滑動可能
に取付けられている。スプリング・ジャッキ3091,3092
は、割出しプレート又はテーブルに固定的に取付けら
れ、ジャッキのスプリングの力、すなわちメッキ力、が
処理される壁と吸盤とを常に接触させておくこととなる
ように配置されている。前記ジャッキは、壁の水準の変
動を補償し、前記の軸△に沿う往復運動を可能にする。
ジャッキ又は吸引体300が滑りスイベル310,311で連結さ
れているので、吸盤は、ジャッキのロッド及び前述の固
定突起3101,3111に曲げ応力を発生させずに如何なる角
度位置をとることもできる。本発明の運搬具への電解研
磨吸盤の取付け構造においては、吸引体及び吸盤が上昇
位置にある時これらの圧縮がクリップ3091,3092で保証
されるようになっている。
2b図に3091,3092で示した少なくとも２つのスプリング
・ジャッキから成り、そのマンドレルはスイベル・ピボ
ット・ポイント310,311を介して吸盤300に固着されてい
る。前記スイベル・ピボット・ポイント310,311は、吸
引体300に固着されてその直径上に位置する２つの固定
突起3101,3111に取付けられている。特に第2b図に示し
たように、各スイベル310,311は前記直径上に滑動可能
に取付けられている。スプリング・ジャッキ3091,3092
は、割出しプレート又はテーブルに固定的に取付けら
れ、ジャッキのスプリングの力、すなわちメッキ力、が
処理される壁と吸盤とを常に接触させておくこととなる
ように配置されている。前記ジャッキは、壁の水準の変
動を補償し、前記の軸△に沿う往復運動を可能にする。
ジャッキ又は吸引体300が滑りスイベル310,311で連結さ
れているので、吸盤は、ジャッキのロッド及び前述の固
定突起3101,3111に曲げ応力を発生させずに如何なる角
度位置をとることもできる。本発明の運搬具への電解研
磨吸盤の取付け構造においては、吸引体及び吸盤が上昇
位置にある時これらの圧縮がクリップ3091,3092で保証
されるようになっている。
吸引体は角度補正のために回転させられるものであるか
ら、配電システムにより電極301に給電するのが有利で
ある。それは電極ロッドに取付けられ、312で示されて
いる。配電器はブラシ・システムを有することができる
と共に、配電器の加熱を制限する空気循環冷却システム
を有することができる。
ら、配電システムにより電極301に給電するのが有利で
ある。それは電極ロッドに取付けられ、312で示されて
いる。配電器はブラシ・システムを有することができる
と共に、配電器の加熱を制限する空気循環冷却システム
を有することができる。
吸引体300は、PPH,水素化ポリプロピレン又はPVDH,ポリ
ふっ化ビニル等の合成材料で構成することができる。
ふっ化ビニル等の合成材料で構成することができる。
本発明による、滑らかな曲面の状態調査・処理のための
装置の運搬具１の特に有利な実施例について、第3a図と
第3b図を参照して、原子力発電所の蒸気発生器の水箱等
の球面を踏査する場合に関して、詳しく説明する。
装置の運搬具１の特に有利な実施例について、第3a図と
第3b図を参照して、原子力発電所の蒸気発生器の水箱等
の球面を踏査する場合に関して、詳しく説明する。
前記の図の、特に第3a図は、運搬具１の平面図である
が、この図によると、運搬具は、吸盤を支持する中央ビ
ーム100を有する。第3b図に示されているように、支持
シャフト２は、前記中央ビーム100の中心の領域に設け
られたスイベル・ピボット・ポイント20により、中央ビ
ーム100に機械的に固着されている。
が、この図によると、運搬具は、吸盤を支持する中央ビ
ーム100を有する。第3b図に示されているように、支持
シャフト２は、前記中央ビーム100の中心の領域に設け
られたスイベル・ピボット・ポイント20により、中央ビ
ーム100に機械的に固着されている。
適当な機械的手段により、第１油圧ジャッキ113,114が
中央ビーム100に固着されている。その機械的手段は、
半回転カムで固定される２つの心出しガイドによって構
成できるものである。心出しガイドは第3a図においてそ
れぞれ130で示され、半回転カムは140で示されている。
第１油圧ジャッキ111,112,113,114は、第3a図において1
110,1120,1130,1140で示された可動マンドレルを有し、
前記第１油圧ジャッキの各々のマンドレルは、状態調査
・処理される面Ｓに対する運搬具の第１並進平面内に設
けられている。すなわち、第3a図の第１実施例では、前
記第１油圧ジャッキは、運搬具１が球面Ｓ上で移動する
とき前記球面Ｓに接する平面に並行な平面内に設けられ
ている。
中央ビーム100に固着されている。その機械的手段は、
半回転カムで固定される２つの心出しガイドによって構
成できるものである。心出しガイドは第3a図においてそ
れぞれ130で示され、半回転カムは140で示されている。
第１油圧ジャッキ111,112,113,114は、第3a図において1
110,1120,1130,1140で示された可動マンドレルを有し、
前記第１油圧ジャッキの各々のマンドレルは、状態調査
・処理される面Ｓに対する運搬具の第１並進平面内に設
けられている。すなわち、第3a図の第１実施例では、前
記第１油圧ジャッキは、運搬具１が球面Ｓ上で移動する
とき前記球面Ｓに接する平面に並行な平面内に設けられ
ている。
更に、第3b図による明瞭に示されているように、運搬具
１は第２油圧ジャッキ121,122,123,124を備えており、
その各々は、それぞれ第１油圧ジャッキ11,112,113,114
のマンドレル1110,1120,1130,1140の端部に固着されて
いる。図を簡明にするために、第3a図には第１油圧ジャ
ッキ112,113に関して第１及び第２の油圧ジャッキ全体
のシステムのみが示されているが、言うまでもなく、第
1a図と第1b図にも記載されているように、第２油圧ジャ
ッキの各々のマンドレル1210,1220,1230,1240の可動端
部には、第２油圧ジャッキ122,123,124,121に対して支
持吸盤10,11,12,13がそれぞれ設けられている。前記支
持吸盤10,11,12,13は所定順序で順に減圧及び加圧さ
れ、この順序と第１及び第２油圧ジャッキの加圧の順序
との関連で、後述の如くに運搬具１の移動が行われる。
１は第２油圧ジャッキ121,122,123,124を備えており、
その各々は、それぞれ第１油圧ジャッキ11,112,113,114
のマンドレル1110,1120,1130,1140の端部に固着されて
いる。図を簡明にするために、第3a図には第１油圧ジャ
ッキ112,113に関して第１及び第２の油圧ジャッキ全体
のシステムのみが示されているが、言うまでもなく、第
1a図と第1b図にも記載されているように、第２油圧ジャ
ッキの各々のマンドレル1210,1220,1230,1240の可動端
部には、第２油圧ジャッキ122,123,124,121に対して支
持吸盤10,11,12,13がそれぞれ設けられている。前記支
持吸盤10,11,12,13は所定順序で順に減圧及び加圧さ
れ、この順序と第１及び第２油圧ジャッキの加圧の順序
との関連で、後述の如くに運搬具１の移動が行われる。
第3a図と第3b図に示されている運搬具１の他の有利な特
徴に従って、支持アーム２は、一定の圧力を運搬具に作
用させることのできるジャッキを備えた伸縮アームであ
って支持体を構成する。
徴に従って、支持アーム２は、一定の圧力を運搬具に作
用させることのできるジャッキを備えた伸縮アームであ
って支持体を構成する。
第3b図に明瞭に示されているように、第２ジャッキ121,
122,123,124の縦軸は、ビーム100の縦軸における垂線に
対して角度αだけ傾いている。特に第3a図と第3b図に記
されているように、第２油圧ジャッキの第１油圧ジャッ
キへの固着、特にその可動マンドレルへの固着は、ガイ
ド・レール1121,1131,1111,1141及びスライダ1122,113
2,1142,1112を介して行われており、第3b図に示されて
いるように、例えばジャッキ（油圧ジャッキ）122,123
等の第２ジャッキ（油圧ジャッキ）の、それぞれのスラ
イダ1122,1132への固着は、螺子止めその他の手段によ
り行われる。また、特に有利な方法で、第２ジャッキ12
1,122,123,124の縦軸D13,D10,D11,D12（第1a図に示され
ており、前述の当接点の軸と一致とする）は、中央ビー
ム100の縦軸における垂線に対して傾斜させ、処理され
る前記の面の曲率中心の付近にある支持ビーム２の固定
点に向けることができるものである。言うまでもなく、
非限定的方法で、第3b図に示されている傾斜角αをオペ
レータが調節できるような方法で第２ジャッキ121,122,
123,124をそれぞれのスライダに固着することができ
る。このようにすれば、第3b図に示された如き態様の運
搬具を備えた本発明の踏査装置を、相当異なる曲率を持
った色々な面に適用することができる。
122,123,124の縦軸は、ビーム100の縦軸における垂線に
対して角度αだけ傾いている。特に第3a図と第3b図に記
されているように、第２油圧ジャッキの第１油圧ジャッ
キへの固着、特にその可動マンドレルへの固着は、ガイ
ド・レール1121,1131,1111,1141及びスライダ1122,113
2,1142,1112を介して行われており、第3b図に示されて
いるように、例えばジャッキ（油圧ジャッキ）122,123
等の第２ジャッキ（油圧ジャッキ）の、それぞれのスラ
イダ1122,1132への固着は、螺子止めその他の手段によ
り行われる。また、特に有利な方法で、第２ジャッキ12
1,122,123,124の縦軸D13,D10,D11,D12（第1a図に示され
ており、前述の当接点の軸と一致とする）は、中央ビー
ム100の縦軸における垂線に対して傾斜させ、処理され
る前記の面の曲率中心の付近にある支持ビーム２の固定
点に向けることができるものである。言うまでもなく、
非限定的方法で、第3b図に示されている傾斜角αをオペ
レータが調節できるような方法で第２ジャッキ121,122,
123,124をそれぞれのスライダに固着することができ
る。このようにすれば、第3b図に示された如き態様の運
搬具を備えた本発明の踏査装置を、相当異なる曲率を持
った色々な面に適用することができる。
更に、有利な方法で、第3a図と第3b図に示されるよう
に、状態調査・処理の手段３（特に電解研磨セル30）を
運搬具１に、すなわち中央ビーム100に、運動可能に取
付けることができる。そのため、電解研磨吸盤30は、ビ
ーム100の、支持アーム２が固着されている面の反対側
の面に並進運動可能に取付けられている。そのため、中
央ビーム100はモータ付きビームであり、すなわち移動
手段５、可動サドル51を備えたビームであり、電解研磨
セル30は前述の割出しテーブル308を介して同サドルに
取付けられている。移動手段５は、例えば、中央ビーム
100の端部に取付けられて、サドル51を移動させること
のできる無端螺子を駆動するモータで構成することがで
きるものであるが、これに限定されない。
に、状態調査・処理の手段３（特に電解研磨セル30）を
運搬具１に、すなわち中央ビーム100に、運動可能に取
付けることができる。そのため、電解研磨吸盤30は、ビ
ーム100の、支持アーム２が固着されている面の反対側
の面に並進運動可能に取付けられている。そのため、中
央ビーム100はモータ付きビームであり、すなわち移動
手段５、可動サドル51を備えたビームであり、電解研磨
セル30は前述の割出しテーブル308を介して同サドルに
取付けられている。移動手段５は、例えば、中央ビーム
100の端部に取付けられて、サドル51を移動させること
のできる無端螺子を駆動するモータで構成することがで
きるものであるが、これに限定されない。
次に、第3c図を参照して、第２ジャッキの可動マンドレ
ルの端部に取付けられた支持吸盤10,11,12,13について
詳しく説明する。
ルの端部に取付けられた支持吸盤10,11,12,13について
詳しく説明する。
この図によると、各支持吸盤は、流体密ジョイント1001
を備えた例えばPVC等の合成材料の付着支持体1000を備
えており、この流体密ジョイントは、付着支持体1000の
周辺部に取付けられて、減圧により吸盤を粘着性にする
ものである。流体密ジョイント1001は、エラストマー材
料で構成することができる。付着支持体1000と流体密ジ
ョイント1001とにより形成された凹所に減圧管1002が開
口しており、この組立体は、対応するジャッキのマンド
レルに、回転拘束スピゴット付きスイベル1003を介して
枢着されている。
を備えた例えばPVC等の合成材料の付着支持体1000を備
えており、この流体密ジョイントは、付着支持体1000の
周辺部に取付けられて、減圧により吸盤を粘着性にする
ものである。流体密ジョイント1001は、エラストマー材
料で構成することができる。付着支持体1000と流体密ジ
ョイント1001とにより形成された凹所に減圧管1002が開
口しており、この組立体は、対応するジャッキのマンド
レルに、回転拘束スピゴット付きスイベル1003を介して
枢着されている。
第3a図と第3b図を参照して先に説明した運搬具１は、蒸
気発生器の水箱の球形部分における電解研磨吸盤の位置
決めと移動とを保証する運搬システムである。
気発生器の水箱の球形部分における電解研磨吸盤の位置
決めと移動とを保証する運搬システムである。
作業段階においては、運搬具は、前記支持吸盤10,11,12
により、水箱の壁に対して固定されて不動であり、一
方、電解研磨吸盤30は、これを担持する中央ビームの縦
方向に動かされ、このようにして前記の電解研磨機能が
確保される。
により、水箱の壁に対して固定されて不動であり、一
方、電解研磨吸盤30は、これを担持する中央ビームの縦
方向に動かされ、このようにして前記の電解研磨機能が
確保される。
移動段階では、電解研磨吸盤は運搬具１に対して静止し
ている。運搬具１は動かされて前記電解研磨処理される
べき新しい区域に電解研磨吸盤を位置決めする。運搬具
１とその装備との組立体は幾つかの部分に分解可能であ
り、その寸法は、直径約406mmのマンホールTHを通過で
きる寸法である。それらの部分は水箱の内側でオペレー
タによって組立てられる。
ている。運搬具１は動かされて前記電解研磨処理される
べき新しい区域に電解研磨吸盤を位置決めする。運搬具
１とその装備との組立体は幾つかの部分に分解可能であ
り、その寸法は、直径約406mmのマンホールTHを通過で
きる寸法である。それらの部分は水箱の内側でオペレー
タによって組立てられる。
本発明の平滑面の状態調査・処理のための装置の試作品
が製作された。
が製作された。
この試作品では、運搬具１の中央ビーム100は、商品名
『トロ（Tollo）M90』型という長さ800mmの既知のモー
タ付きビームで製作された。このビームでは、可動サド
ルの行程は500mmであった。運搬具１の並進運動を保証
する第１種のジャッキ111,112,113,114のマンドレルの
行程は約50mmであり、運搬具の組立体の支持と支持吸盤
10,11,12,13の運動とを保証する第２種のジャッキは40m
mの行程を有するジャッキであった。支持吸盤10,11,12,
13の各々の付着支持体1000に固着される第２種のジャッ
キの可動マンドレルは、回転拘束スピゴットを持ったス
イベル1003を介して固着された。この技術的解決策は、
処理されるべき壁Ｓへの各支持吸盤の位置決めに好都合
であり、著しく傾斜した壁Ｓから離れようとするジャッ
キのロッドに応力を発生させない。
『トロ（Tollo）M90』型という長さ800mmの既知のモー
タ付きビームで製作された。このビームでは、可動サド
ルの行程は500mmであった。運搬具１の並進運動を保証
する第１種のジャッキ111,112,113,114のマンドレルの
行程は約50mmであり、運搬具の組立体の支持と支持吸盤
10,11,12,13の運動とを保証する第２種のジャッキは40m
mの行程を有するジャッキであった。支持吸盤10,11,12,
13の各々の付着支持体1000に固着される第２種のジャッ
キの可動マンドレルは、回転拘束スピゴットを持ったス
イベル1003を介して固着された。この技術的解決策は、
処理されるべき壁Ｓへの各支持吸盤の位置決めに好都合
であり、著しく傾斜した壁Ｓから離れようとするジャッ
キのロッドに応力を発生させない。
ジャッキを備えた支持アーム２は、蒸気発生器の水箱の
内面の処理への適用の場合には、旋回自在継手システム
により水箱の内壁の曲率中心の近傍に連結して管状板に
固着することができるものである。作業段階では、支持
アーム２のジャッキには２バールの圧力の空気が供給さ
れる。これにより運搬具に一定圧力がかかり、その動揺
が防止される。この時、その役割は、スタビライザの役
割である。移動段階では、支持アーム２のジャッキの一
定圧力は、処理されるべき壁Ｓへの支持吸盤10,11,12,1
3の付着を助長する。
内面の処理への適用の場合には、旋回自在継手システム
により水箱の内壁の曲率中心の近傍に連結して管状板に
固着することができるものである。作業段階では、支持
アーム２のジャッキには２バールの圧力の空気が供給さ
れる。これにより運搬具に一定圧力がかかり、その動揺
が防止される。この時、その役割は、スタビライザの役
割である。移動段階では、支持アーム２のジャッキの一
定圧力は、処理されるべき壁Ｓへの支持吸盤10,11,12,1
3の付着を助長する。
非常停止の場合には、もっと高い圧力（例えば６バー
ル）を運搬具１に加えてこれを球状壁上で静止させるこ
とができる。その場合、支持アーム２は、運搬具１の位
置の維持を保証する。非常停止の場合、同程度の圧力を
第２種のジャッキ121,122,123,124に加えることができ
る。
ル）を運搬具１に加えてこれを球状壁上で静止させるこ
とができる。その場合、支持アーム２は、運搬具１の位
置の維持を保証する。非常停止の場合、同程度の圧力を
第２種のジャッキ121,122,123,124に加えることができ
る。
本発明の装置の状態調査・処理の開始時における位置決
めを保証するため、非限定的方法でガイド・レール７を
設けることができるが、この場合、このレールを、蒸気
発生器の水箱の管状板の平坦面に遊離な方法で取付ける
ことができる。このガイド・レールは第1b図に示されて
いる。これを、例えば200cmの曲率半径を有する円形の
レールで形成することができる。２つの車輪付きサドル
70,71が前記レール上に設けられ、ケーブル700,710によ
り運搬具１に固着される。展開可能なプラグによりガイ
ド・レールを前述の管状板に固着することができる。作
動時には、サドル70,71は運搬具１の移動に追従する。
ガイド・レール7,サドル70,及びサドル71の組立体は、
人力による運搬具の取扱いを容易にするものであり、そ
のうち、球面（すなわち、処理されるべき面Ｓ）に対し
ての上昇は、例えばレール７に固着されたプーリによっ
て行われる。安全のために、すなわち、支持吸盤内の減
圧が中断した場合、レール７は支持アーム２と共に運搬
具１の位置決めを保証する。
めを保証するため、非限定的方法でガイド・レール７を
設けることができるが、この場合、このレールを、蒸気
発生器の水箱の管状板の平坦面に遊離な方法で取付ける
ことができる。このガイド・レールは第1b図に示されて
いる。これを、例えば200cmの曲率半径を有する円形の
レールで形成することができる。２つの車輪付きサドル
70,71が前記レール上に設けられ、ケーブル700,710によ
り運搬具１に固着される。展開可能なプラグによりガイ
ド・レールを前述の管状板に固着することができる。作
動時には、サドル70,71は運搬具１の移動に追従する。
ガイド・レール7,サドル70,及びサドル71の組立体は、
人力による運搬具の取扱いを容易にするものであり、そ
のうち、球面（すなわち、処理されるべき面Ｓ）に対し
ての上昇は、例えばレール７に固着されたプーリによっ
て行われる。安全のために、すなわち、支持吸盤内の減
圧が中断した場合、レール７は支持アーム２と共に運搬
具１の位置決めを保証する。
本発明の、滑らかな曲面Ｓの状態調査・処理のための装
置の稼働の過程における運搬具１の移動を保証する第１
種及び第２種のジャッキの制御シーケンスについて、第
4a図ないし第4e図を参照して、より詳しく説明する。
置の稼働の過程における運搬具１の移動を保証する第１
種及び第２種のジャッキの制御シーケンスについて、第
4a図ないし第4e図を参照して、より詳しく説明する。
運搬具１の運動は、第１ジャッキ111,112,113,114のマ
ンドレルの変位に対応する順次の変位によって実現され
る。勿論、この運動は、ビーム100の縦軸に垂直な２つ
の相反する方向に行われるのであるが、これら２つの方
向は運搬具の前進及び後退の方向となる。
ンドレルの変位に対応する順次の変位によって実現され
る。勿論、この運動は、ビーム100の縦軸に垂直な２つ
の相反する方向に行われるのであるが、これら２つの方
向は運搬具の前進及び後退の方向となる。
運搬具１の移動のサイクルは自動的に行われる。各運動
は、移動の制御のための前述の構成要素４からのパルス
によって制御される。１サイクルは、以下により詳しく
説明するように、第１ジャッキ111,112,113,114のマン
ドレルの変位に対応する順次の変位から成る。
は、移動の制御のための前述の構成要素４からのパルス
によって制御される。１サイクルは、以下により詳しく
説明するように、第１ジャッキ111,112,113,114のマン
ドレルの変位に対応する順次の変位から成る。
一般的に、運搬具は、減圧圧力に保たれる支持吸盤10,1
1,12,13の付着により、処理されるべき面Ｓの壁に維持
される。第１及び第２ジャッキの働きにより吸盤が順次
に変位させられて運搬具が前進させられる。
1,12,13の付着により、処理されるべき面Ｓの壁に維持
される。第１及び第２ジャッキの働きにより吸盤が順次
に変位させられて運搬具が前進させられる。
第１及び第２ジャッキの制御の空気圧サイクルに対応す
る変位のサイクルについて説明する。
る変位のサイクルについて説明する。
第4a図： 第4a図は第１支持吸盤10の運動に対応する。この運動
は、支持吸盤10の減圧を中断し、次にジャッキ122を加
圧して前記支持吸盤を持上げることにより実行される。
支持吸盤10の運動は矢1aで表わされており、そして、ジ
ャッキ112は、ジャッキ122と支持吸盤10とから成る組立
体を矢1bの示す運動に従ってビーム100の方へ戻す。次
にジャッキ122は矢1cの示す運動に従って支持吸盤10を
壁に付着させ、支持吸盤10は再び減圧される。
は、支持吸盤10の減圧を中断し、次にジャッキ122を加
圧して前記支持吸盤を持上げることにより実行される。
支持吸盤10の運動は矢1aで表わされており、そして、ジ
ャッキ112は、ジャッキ122と支持吸盤10とから成る組立
体を矢1bの示す運動に従ってビーム100の方へ戻す。次
にジャッキ122は矢1cの示す運動に従って支持吸盤10を
壁に付着させ、支持吸盤10は再び減圧される。
第4b図： 第4b図は第２支持吸盤11の運動に関する。その運動は第
4a図に関して先に説明した運動に対応するが、支持吸盤
11,ジャッキ123,及びジャッキ113の運動である。対応す
る運動を第4b図に2a,2b,2cで示す。
4a図に関して先に説明した運動に対応するが、支持吸盤
11,ジャッキ123,及びジャッキ113の運動である。対応す
る運動を第4b図に2a,2b,2cで示す。
第4c図： 第4c図は中央ビーム100の運動に関する。中央ビーム100
を変位させるため、ジャッキ112,113は同時に伸長さ
れ、その時ジャッキ111,114は同時に短縮され、これら
の同時運動により、ジャッキ112,113,111,114の可動マ
ンドレルの行程に等しいビーム100の変位が実現され
る。
を変位させるため、ジャッキ112,113は同時に伸長さ
れ、その時ジャッキ111,114は同時に短縮され、これら
の同時運動により、ジャッキ112,113,111,114の可動マ
ンドレルの行程に等しいビーム100の変位が実現され
る。
第4d図： 第4d図は第２支持吸盤13の運動を示す。先ず、支持吸盤
３の減圧が解かれ、次にジャッキ121がこの支持吸盤を
持上げる。次にジャッキ111は、ジャッキ121と支持吸盤
13とから成る組立体を中央ビーム100から伸ばし、次に
ジャッキ121は、処理されるべき壁面Ｓに支持吸盤13を
再び付着させ、この支持吸盤は再び減圧される。第4d図
において、相異なる運動が矢4a,4b,4cで表わされてい
る。
３の減圧が解かれ、次にジャッキ121がこの支持吸盤を
持上げる。次にジャッキ111は、ジャッキ121と支持吸盤
13とから成る組立体を中央ビーム100から伸ばし、次に
ジャッキ121は、処理されるべき壁面Ｓに支持吸盤13を
再び付着させ、この支持吸盤は再び減圧される。第4d図
において、相異なる運動が矢4a,4b,4cで表わされてい
る。
第4e図： 第4e図は第４支持吸盤12の運動を示す。第４支持吸盤12
の運動は、勿論、第３支持吸盤13の運動と同一である
が、作動するのはジャッキ124,114である。第4e図でジ
ャッキ124,114の運動は矢5a,5b,5cで示されている。
の運動は、勿論、第３支持吸盤13の運動と同一である
が、作動するのはジャッキ124,114である。第4e図でジ
ャッキ124,114の運動は矢5a,5b,5cで示されている。
このようにして、第１及び第２ジャッキの順次制御によ
り、第１ジャッキ111,112,113,114の行程に対応する距
離だけ運搬具１を変位させることができる。
り、第１ジャッキ111,112,113,114の行程に対応する距
離だけ運搬具１を変位させることができる。
第２実施例 非常に曲率半径の大きな面、あるいは実質上平らな面の
状態調査・処理の場合について、本発明の、滑らかな曲
面の状態調査・処理のための装置の他の実施例を説明す
る。この第２実施例は、例えば、原子炉の蒸気発生器の
水箱の仕切り壁の表面の状態調査・処理に有利に使用で
きるものである。
状態調査・処理の場合について、本発明の、滑らかな曲
面の状態調査・処理のための装置の他の実施例を説明す
る。この第２実施例は、例えば、原子炉の蒸気発生器の
水箱の仕切り壁の表面の状態調査・処理に有利に使用で
きるものである。
この場合、考慮される板の曲率中心は無限遠にある。平
らな、又は実質上平らな板、すなわち曲率半径の非常に
大きい板の状態調査・処理を可能にするために、第１実
施例に関して先に説明したシステムを単純化すること
は、このような条件下では言うまでもなく有益である。
第5a図と第5b図、次に第5c図と第5d図を参照して、この
実施例についてより詳しく説明する。
らな、又は実質上平らな板、すなわち曲率半径の非常に
大きい板の状態調査・処理を可能にするために、第１実
施例に関して先に説明したシステムを単純化すること
は、このような条件下では言うまでもなく有益である。
第5a図と第5b図、次に第5c図と第5d図を参照して、この
実施例についてより詳しく説明する。
第5a図と第5b図によると、運搬具１は、回転中心CR（第
5a図）の周囲に回転可能なビーム100を備えており、こ
の回転中心CRは、処理されるべき面Ｓの領域にある。本
発明の第２実施例では、面Ｓに当接する手段は、この面
Ｓに対して実質上垂直な軸を有する。運搬具の支持アー
ム２は、その一端部においてこれに固着され、他端部は
固定基準点RFに固着されており、運搬具１の回転中心CR
と固定基準点RFとにより形成される線ARは面Ｓな略直交
する。この実施例では、運搬具１と支持アーム２とから
成る組立体は、作動時には、運搬具１が面Ｓを扇形に掃
くように移動できる態様で、作動制御手段４によって駆
動されて、回転中心CRと固定基準点RFとにより形成され
る線ARの周囲に回転する。
5a図）の周囲に回転可能なビーム100を備えており、こ
の回転中心CRは、処理されるべき面Ｓの領域にある。本
発明の第２実施例では、面Ｓに当接する手段は、この面
Ｓに対して実質上垂直な軸を有する。運搬具の支持アー
ム２は、その一端部においてこれに固着され、他端部は
固定基準点RFに固着されており、運搬具１の回転中心CR
と固定基準点RFとにより形成される線ARは面Ｓな略直交
する。この実施例では、運搬具１と支持アーム２とから
成る組立体は、作動時には、運搬具１が面Ｓを扇形に掃
くように移動できる態様で、作動制御手段４によって駆
動されて、回転中心CRと固定基準点RFとにより形成され
る線ARの周囲に回転する。
第5a図にも示されているように、電解研磨セル30が運搬
具１に取付けられており、電解研磨吸盤は、ビーム100
の、支持アーム２が固着されている面の反対側の面で並
進運動するように取付けられている。
具１に取付けられており、電解研磨吸盤は、ビーム100
の、支持アーム２が固着されている面の反対側の面で並
進運動するように取付けられている。
勿論、本発明の第１実施例と同様に、電解研磨セル30
は、サドル51と並進駆動手段５とを介して運搬具１に並
進運動可能に取付けることができるものである。
は、サドル51と並進駆動手段５とを介して運搬具１に並
進運動可能に取付けることができるものである。
第5a図に更に示されているように、吸盤300の本体の車
輪の組は、運搬具１の本体に対して可動な、面Ｓに当接
する当接手段の役割を果す。
輪の組は、運搬具１の本体に対して可動な、面Ｓに当接
する当接手段の役割を果す。
第5b図にも示されているように、ガイド・レール７も蒸
気発生器の管状板に取付けられている。ガイド・レール
７を用いて、扇形掃引に従って運搬具１を案内すること
ができる。レール７は実質上円弧の形状を有しており、
運搬具１は、これに支承され、滑動可能に取付けられて
いる。レール７を構成する円弧の中心角は、言うまでも
なく最大掃引角に対応する。
気発生器の管状板に取付けられている。ガイド・レール
７を用いて、扇形掃引に従って運搬具１を案内すること
ができる。レール７は実質上円弧の形状を有しており、
運搬具１は、これに支承され、滑動可能に取付けられて
いる。レール７を構成する円弧の中心角は、言うまでも
なく最大掃引角に対応する。
第5a図と第5b図に示された第２実施例について、第5c図
と第5d図を参照して一層詳しく説明する。
と第5d図を参照して一層詳しく説明する。
第5c図において、運搬具１は、回転中心CRに枢着され、
例えば第2a図と第2b図に関して説明したセル等の電解研
磨セル30を備えている。更に、第5c図に記されているよ
うに、運搬具１は、ガイド・レール７の領域でビーム10
0に据付けられた減速ユニット８を介して駆動されて扇
形掃引をするようになっている。
例えば第2a図と第2b図に関して説明したセル等の電解研
磨セル30を備えている。更に、第5c図に記されているよ
うに、運搬具１は、ガイド・レール７の領域でビーム10
0に据付けられた減速ユニット８を介して駆動されて扇
形掃引をするようになっている。
ガイド・レールは、例えば、半円を描く板である。この
レール７は、２軸の助けにより運搬具の支持体の外側ブ
ロックにしっかり取付けられている。更に、第5d図に示
されているように、２本の支柱９が仕切り板に対するガ
イド・レールの並行性を確保している。同支柱は、電解
研磨段階においてはガイド・レールのねじれを制限す
る。支柱９は、例えば拡張式ペグにより、固定板を介し
て管状板に固着されている。支柱９は２軸によりレール
に固着されている。管状板に対するガイド・レール７の
並行位置の調節を、支柱９により行うことができる。実
際、支柱９は、前記並行性の調節を可能にするテンショ
ナの原理に従って構成されている。レール７の曲率に関
して、ナイロン・ラックが外面に螺子止めされている。
ビーム100に固着され、このラックに係合した減速ユニ
ット８は、ビーム100と運搬具１の扇形掃引運動を可能
にする。
レール７は、２軸の助けにより運搬具の支持体の外側ブ
ロックにしっかり取付けられている。更に、第5d図に示
されているように、２本の支柱９が仕切り板に対するガ
イド・レールの並行性を確保している。同支柱は、電解
研磨段階においてはガイド・レールのねじれを制限す
る。支柱９は、例えば拡張式ペグにより、固定板を介し
て管状板に固着されている。支柱９は２軸によりレール
に固着されている。管状板に対するガイド・レール７の
並行位置の調節を、支柱９により行うことができる。実
際、支柱９は、前記並行性の調節を可能にするテンショ
ナの原理に従って構成されている。レール７の曲率に関
して、ナイロン・ラックが外面に螺子止めされている。
ビーム100に固着され、このラックに係合した減速ユニ
ット８は、ビーム100と運搬具１の扇形掃引運動を可能
にする。
減速ユニット８は、ビーム100に取付けられた例えば12V
を給電されるDCモータ等のモータによって駆動されて回
転する。減速ユニット８に固着された２つの車輪と、ビ
ーム100に固着された他の２つの車輪とが、レール７に
対するビームの案内作用を確保している。ビームに取付
けられてレールの内側に当接する他の車輪により、モー
タのピニオンとラックとの間に一定の遊びが維持されて
いる。これにより、接触がある時に僅かな変形を生じさ
せるガイド・レール７の半径の変化を吸収することがで
きる。
を給電されるDCモータ等のモータによって駆動されて回
転する。減速ユニット８に固着された２つの車輪と、ビ
ーム100に固着された他の２つの車輪とが、レール７に
対するビームの案内作用を確保している。ビームに取付
けられてレールの内側に当接する他の車輪により、モー
タのピニオンとラックとの間に一定の遊びが維持されて
いる。これにより、接触がある時に僅かな変形を生じさ
せるガイド・レール７の半径の変化を吸収することがで
きる。
ビームの両側に配置された２つの無限行程リレーによ
り、ビームを上昇位置に、すなわち実質上水平に、停止
させ、減速ユニット８の逆回転を開始させることができ
る。それらは、例えば、変位制御手段内にあるインクリ
メンタル・カウンタを有する計数システムに接続されて
いる。このカウンタにより、運搬具１が行った通行の数
をカウント・ダウンすることができる。更に、整流子
は、必要に応じて減速ユニットの回数を逆にすることが
できる。
り、ビームを上昇位置に、すなわち実質上水平に、停止
させ、減速ユニット８の逆回転を開始させることができ
る。それらは、例えば、変位制御手段内にあるインクリ
メンタル・カウンタを有する計数システムに接続されて
いる。このカウンタにより、運搬具１が行った通行の数
をカウント・ダウンすることができる。更に、整流子
は、必要に応じて減速ユニットの回数を逆にすることが
できる。
本発明の、滑らかな湾曲面の状態調査・処理のための装
置の組立てについて、第１及び第２実施例の両方に関し
て、第6a図と第6b図を参照して説明する。
置の組立てについて、第１及び第２実施例の両方に関し
て、第6a図と第6b図を参照して説明する。
同図によると、運搬具１を制御して駆動する手段４は、
特に電解研磨セル30を用いる場合には、電解研磨セル30
に電解液を送る手段40を有することができる。更に、整
流手段41により、電解研磨セル30の電極に直流電圧を送
ることができる。制御論理ブロック42は、運搬具１に、
第4a図ないし第4e図に従って第１及び第２ジャッキに対
して空気圧論理制御シーケンスを発生させる圧力発生器
43を介して、空気圧論理制御指令を送り、又は、減速ユ
ニット８とサドル51用変位モータとに制御シーケンスを
配給する電気論理制御ブロック44を介して運搬具１に制
御指令を送る。
特に電解研磨セル30を用いる場合には、電解研磨セル30
に電解液を送る手段40を有することができる。更に、整
流手段41により、電解研磨セル30の電極に直流電圧を送
ることができる。制御論理ブロック42は、運搬具１に、
第4a図ないし第4e図に従って第１及び第２ジャッキに対
して空気圧論理制御シーケンスを発生させる圧力発生器
43を介して、空気圧論理制御指令を送り、又は、減速ユ
ニット８とサドル51用変位モータとに制御シーケンスを
配給する電気論理制御ブロック44を介して運搬具１に制
御指令を送る。
前述の２つの実施例等の、滑らかな曲面の状態調査・処
理のための装置の非常停止の制御の概略的ダイヤグラム
が第6c図に示されている。
理のための装置の非常停止の制御の概略的ダイヤグラム
が第6c図に示されている。
この図によると、非常停止の時、電解研磨吸盤30の前進
を止め、運搬具１を変位させる空気圧サイクル又は電気
サイクルを止め、整流手段が止められ、電解液を循環さ
せるポンプを一時減速して電解研磨セル30を空にして同
ポンプを止め、又は第２ジャッキを高圧にするポンプを
止め、第１実施例の場合には圧力アームのジャッキを高
圧にするポンプを止めて、運搬具を止めるのであるが、
第２実施例における運搬具の停止は減速ユニットを介し
て行われ、同ユニットは逆転不可能であり、これを定位
置に保つ。
を止め、運搬具１を変位させる空気圧サイクル又は電気
サイクルを止め、整流手段が止められ、電解液を循環さ
せるポンプを一時減速して電解研磨セル30を空にして同
ポンプを止め、又は第２ジャッキを高圧にするポンプを
止め、第１実施例の場合には圧力アームのジャッキを高
圧にするポンプを止めて、運搬具を止めるのであるが、
第２実施例における運搬具の停止は減速ユニットを介し
て行われ、同ユニットは逆転不可能であり、これを定位
置に保つ。
以上、平滑面の状態調査・処理のための装置について説
明したが、この装置は、壁への固有の固着手段を使うこ
とのできない滑らかな面の踏査に用いた場合に特に効果
がある。
明したが、この装置は、壁への固有の固着手段を使うこ
とのできない滑らかな面の踏査に用いた場合に特に効果
がある。
上記実施例を考慮すると、特に蒸気発生器の水箱の壁の
状態調査・保守に適用する場合、球面及び非常に曲率半
径の大きい面すなわち実質的に平らな面にこれを使用で
きる点において、本発明による装置は注目に値するもの
である。本発明による平滑面の状態調査・処理装置の構
成要素のモジュラー方式は、電気原子力的環境の特別に
繊細な条件下で、特に蒸気発生器の水箱の内壁へのアク
セスに同装置を用いることを可能にする。
状態調査・保守に適用する場合、球面及び非常に曲率半
径の大きい面すなわち実質的に平らな面にこれを使用で
きる点において、本発明による装置は注目に値するもの
である。本発明による平滑面の状態調査・処理装置の構
成要素のモジュラー方式は、電気原子力的環境の特別に
繊細な条件下で、特に蒸気発生器の水箱の内壁へのアク
セスに同装置を用いることを可能にする。
［発明の効果］ 本発明に係る平滑面の状態調査・処理装置は以上説明し
てきたようなものなので、曲面の場合にも、又は曲率半
径の大きな、又は非常に大きな面すなわち実質的に平ら
な面の場合にも使用することができ、蒸気発生器の水箱
の外側からの実質上自動的な制御の下で滑らかな曲面を
状態調査・処理できるという効果を奏する。
てきたようなものなので、曲面の場合にも、又は曲率半
径の大きな、又は非常に大きな面すなわち実質的に平ら
な面の場合にも使用することができ、蒸気発生器の水箱
の外側からの実質上自動的な制御の下で滑らかな曲面を
状態調査・処理できるという効果を奏する。
第1a図と第1b図は、本発明の、滑らかな曲面の状態調査
・処理装置の非限定的第１実施例の斜視図である。 第2a図と第2b図は、それぞれ運搬具に付属する能動的要
素の概要図と詳細断面図であり、この能動的要素は電解
研磨セルからなる。 第3a図と第3b図は、（第3b図は一部分を断面で示す。）
第1a図と第1b図に示されている装置の運搬具の有利な実
施例の平面図と、第3a図中の矢の方向から見た同図の側
面図である。 第3c図は、第3a図と第3b図に示された運搬具の支持吸盤
の直径に沿う断面図である。 第4a図ないし第4e図は、第3a図と第3b図に示されている
運搬具の色々な要素の、運搬具を変位させる時の順次動
作の例を示す。 第5a図と第5b図は、それぞれ、曲率半径が大きいか又は
非常に大きい場合の、本発明の装置の運搬具の他の実施
例を示す図と、第5a図中の矢の方向から同図を見た右側
面図である。 第5c図と第5d図は、第5a図と第5b図の一層詳しい組立て
図である。 第6a図と第6b図は、それぞれ、上記第１実施例と第２実
施例の運転に必要な設備の概略図である。 第6c図は、第6a図又は第6b図に示されている設備の非常
停止の概略図である。 1:運搬具、2:支持アーム 3:状態調査・処理手段 4:制御駆動手段、10〜13:当接部 S:面、C:面Ｓの曲率中心 D2,D10〜D13:軸
・処理装置の非限定的第１実施例の斜視図である。 第2a図と第2b図は、それぞれ運搬具に付属する能動的要
素の概要図と詳細断面図であり、この能動的要素は電解
研磨セルからなる。 第3a図と第3b図は、（第3b図は一部分を断面で示す。）
第1a図と第1b図に示されている装置の運搬具の有利な実
施例の平面図と、第3a図中の矢の方向から見た同図の側
面図である。 第3c図は、第3a図と第3b図に示された運搬具の支持吸盤
の直径に沿う断面図である。 第4a図ないし第4e図は、第3a図と第3b図に示されている
運搬具の色々な要素の、運搬具を変位させる時の順次動
作の例を示す。 第5a図と第5b図は、それぞれ、曲率半径が大きいか又は
非常に大きい場合の、本発明の装置の運搬具の他の実施
例を示す図と、第5a図中の矢の方向から同図を見た右側
面図である。 第5c図と第5d図は、第5a図と第5b図の一層詳しい組立て
図である。 第6a図と第6b図は、それぞれ、上記第１実施例と第２実
施例の運転に必要な設備の概略図である。 第6c図は、第6a図又は第6b図に示されている設備の非常
停止の概略図である。 1:運搬具、2:支持アーム 3:状態調査・処理手段 4:制御駆動手段、10〜13:当接部 S:面、C:面Ｓの曲率中心 D2,D10〜D13:軸
Claims (22)
- 【請求項１】滑らかな曲面を検査・処理する装置であっ
て、 前記滑らかな曲面上を所定経路に沿って移動可能な運搬
具を備え、 前記運搬具は、当該面に当接すると共に当該運搬具本体
に対して可動な当接手段を備え、 前記運搬具を支持すると共に、その一端部が前記運搬具
に固着され、かつその他端部が前記曲面の曲率中心の近
傍に回転可能に枢着されている支持体を備え、 前記当接手段の軸と前記支持体の軸とが、曲面の前記曲
率中心の近傍で実質上１点において交差するように配向
し得るようになっており、 更に、当該運搬具に固着され、前記曲面を検査・処理す
る手段と、 前記運搬具と前記検査・処理手段とを制御及び駆動する
手段とを備えることを特徴とする平滑面の検査・処理装
置。 - 【請求項２】前記平滑面の検査・処理装置が原子力発電
所の蒸気発生器の表面処理装置であって、前記運搬具に
固着された前記検査・処理手段が電解研磨セルであるこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の平滑面の検
査・処理装置。 - 【請求項３】前記検査・処理手段が前記電解研磨セルで
ある平滑面の検査・処理装置であって、前記運搬具と前
記検査・処理手段とを制御及び駆動する前記手段が、 前記電解研磨セルに電解液を送る手段と、 前記電解研磨セルの電極の直流電圧を供給するための整
流手段と、 空気圧論理指令又は電気論理指令による制御命令を当該
運搬具に配給する論理ブロックとからなることを特徴と
する特許請求の範囲第２項に記載の平滑面の検査・処理
装置。 - 【請求項４】前記電解研磨セルは、 実質上円形の吸引体からなる吸盤と、 前記吸引体内にあって、処理されるべき面の壁に前記吸
引体が当てられた時その内部で電解液流入チャンバと電
解液吸込みチャンバとを形成すると共に電解液流入チャ
ンバと電解液吸込みチャンバとを仕切る透過性の電極
と、 前記吸引体の周辺部に設けられた流体密ジョイントと、 前記吸引体に固着された１組の車輪とからなり、 前記車輪は、前記電極から処理されるべき面までの距離
を一定に保つため、前記面上で前記吸盤を支承すること
を特徴とする特許請求の範囲第２項記載の平滑面の検査
・処理装置。 - 【請求項５】前記吸引体が、合成樹脂材料で構成されて
いることを特徴とする特許請求の範囲第４項に記載の平
滑面の検査・処理装置。 - 【請求項６】前記合成樹脂材料が、水素化ポリプロピレ
ン又はポリふっ化ビニルであることを特徴とする特許請
求の範囲第５項に記載の平滑面の検査・処理装置。 - 【請求項７】前記吸盤が、該運搬具の支持体が固着され
ている面の反対側の面に並進運動可能に取付けられてい
ることを特徴とする特許請求の範囲第４項に記載の平滑
面の検査・処理装置。 - 【請求項８】前記流入チャンバと前記吸込みチャンバ
は、それぞれ電解液用の流入管と吸込み管を有し、該流
入管及び吸込み管は、検査・処理する前記平滑面に対し
垂直な軸△の周囲に回転するように取付けられた割出し
テーブルにより、前記運搬具の変位の過程において、前
記平滑面に対し実質的に垂直に保持されることを特徴と
する特許請求の範囲第４項の平滑面の検査・処理装置。 - 【請求項９】前記吸引体は、弾力のあるサスペンション
を介して前記割出しテーブルに固着されていることを特
徴とする特許請求の範囲第８項に記載の平滑面の検査・
処理装置。 - 【請求項１０】前記の弾力のあるサスペンションは、少
なくとも２つのスプリング・ジャッキからなり、該スプ
リング・ジャッキの中心軸は自在軸受を介して前記吸引
体に固着されており、 前記自在軸受は、前記吸引体外周にその直径方向に固着
された２つの固定突起に取付けられており、 各自在軸受は、前記固定突起上を前記吸引体直径方向に
滑動するように取付けられていることを特徴とする特許
請求の範囲第９項に記載の平滑面の検査・処理装置。 - 【請求項１１】前記平滑面の検査・処理装置が原子力発
電所の蒸気発生器の水箱等の球面の検査・処理装置であ
って、前記運搬具が、 前記吸盤を支持すると共に、その中心領域に前記支持体
が自在軸受により機械的に固着されている中央ビーム
と、 検査・処理されるべき前記面と垂直な軸と垂直に交差す
る平面内に可動軸が配置されている第１油圧ジャッキ
と、 該第１油圧ジャッキの軸の端部に各々固着された第２油
圧ジャッキとからなり、 該第２油圧ジャッキの各々の可動軸の端部には、順次減
圧及び加圧され得る前記当接手段が設けられていること
を特徴とする特許請求の範囲第４項ないし第10項のいず
れかに記載の平滑面の検査・処理装置。 - 【請求項１２】前記支持体は、前記運搬具に一定圧力を
作用させることのできるジャッキを備えた伸縮アームで
あることを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし第11
項のいずれかに記載の平滑面の検査・処理装置。 - 【請求項１３】前記第２油圧ジャッキの縦軸は、該軸が
前記面の曲率中心の近傍の前記支持体の固定点を通るよ
うに傾いていることを特徴とする特許請求の範囲第11項
または第12項に記載の平滑面の検査・処理装置。 - 【請求項１４】前記当接手段は、 合成樹脂材料の付着支持体と、 減圧により粘着性吸盤を形成するために前記付着支持体
の周辺部に取付けられたエラストマー材料の流体密ジョ
イントと、 前記付着支持体と流体密ジョイントとによって形成され
る凹所に開口する減圧用の管と、 前記付着支持体と流体密ジョイント及び減圧用の管とか
ら構成される組立体は、該組立体の回転を拘束する自在
継手を介して対応する前記第２油圧ジャッキの軸に枢着
されていることを特徴とする特許請求の範囲第11項ない
し第13項のいずれかに記載の平滑面の検査・処理装置。 - 【請求項１５】蒸気発生器の水箱の仕切り壁等、曲率半
径の非常に大きな面すなわち実質上平らな面の検査・処
理を行う平滑面の検査・処理装置であって、 前記面上を所定経路に沿って移動可能な運搬具を備え、 前記運搬具は、前記面の近傍にある回転中心の周囲に回
転可能なビームと、当該面に当接すると共に当該運搬具
本体に対して可動な当接手段を備え、 該当接手段は、前記の実質上平らな面に対して実質上垂
直な軸を有し、 更に、当該運搬具に固着され、前記曲面を検査・処理す
る手段と、 前記運搬具を支持すると共に、その一端部が前記運搬具
に固着され、かつその他端部が基準点に回転可能に枢着
されている支持体と、 前記運搬具と前記検査・処理手段とを制御及び駆動する
制御・駆動手段とを備え、 前記回転中心と基準点とにより形成される線は前記面と
実質上直交し、 前記運搬具と支持体とからなる組立体が、前記回転中心
と固定基準点とにより形成される線の周囲を前記制御・
駆動手段により回転可能に設置され、当該運搬具が、前
記面を扇形に掃引することを特徴とする平滑面の検査・
処理装置。 - 【請求項１６】前記検査・処理手段が電解研磨セルであ
り、該電解研磨セルは前記運搬具に取付けられると共
に、実質上円形の吸引体からなる吸盤を備え、該吸盤
は、該運搬具の支持体が固着されている面の反対側の面
に並進運動可能に取付けられていることを特徴とする特
許請求の範囲第15項に記載の平滑面の検査・処理装置。 - 【請求項１７】前記検査・処理手段が前記電解研磨セル
である平滑面の検査・処理装置であって、前記運搬具と
前記検査・処理手段とを制御及び駆動する前記手段は、 前記電解研磨セルに電解液を送る手段と、 前記電解研磨セルの電極の直流電圧を供給するための整
流手段と、 空気圧論理指令又は電気論理指令による制御命令を当該
運搬具に配給する論理ブロックとからなることを特徴と
する特許請求の範囲第16項に記載の平滑面の検査・処理
装置。 - 【請求項１８】前記吸引体は、固着された１組の車輪を
有し、該車輪は、前記面に当接する前記当接手段の役割
を有し、運搬具の本体に対して可能であることを特徴と
する特許請求の範囲第16項に記載の平滑面の検査・処理
装置。 - 【請求項１９】前記ビームは、該ビームに沿って並進運
動可能なサドルと、該サドルを並進運動させる変位手段
を備えたビームであり、前記電解研磨セルは前記サドル
に取付けられていることを特徴とする特許請求の範囲第
16項または第18項に記載の平滑面の検査・処理装置。 - 【請求項２０】前記変位手段がモータであることを特徴
とする特許請求の範囲第19項に記載の平滑面の検査・処
理装置。 - 【請求項２１】前記運搬具は、当該運搬具の扇形掃引を
保証するための実質上円弧形状のガイド・レールを備
え、前記運搬具は、該ガイド・レールに沿って検査・処
理を行う面に当接すると共に前記ガイド・レールに滑動
可能に取付けられており、前記ガイド・レールを構成す
る円弧の中心角は当該運搬具の最大扇形掃引角に略同一
であることを特徴とする特許請求の範囲第15項ないし第
20項のいずれかに記載の平滑面の検査・処理装置。 - 【請求項２２】前記運搬具は、前記ガイド・レールの近
傍において前記ビームに据付けられた減速ユニットによ
り駆動されることを特徴とする特許請求の範囲第21項に
記載された平滑面の検査・処理装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8616725 | 1986-12-01 | ||
| FR8616725A FR2607421B1 (fr) | 1986-12-01 | 1986-12-01 | Dispositif d'exploration et/ou de traitement d'une surface lisse courbe |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63163198A JPS63163198A (ja) | 1988-07-06 |
| JPH0721547B2 true JPH0721547B2 (ja) | 1995-03-08 |
Family
ID=9341394
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62303056A Expired - Lifetime JPH0721547B2 (ja) | 1986-12-01 | 1987-11-30 | 平滑面の検査・処理装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4883576A (ja) |
| EP (1) | EP0274925B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0721547B2 (ja) |
| DE (1) | DE3775742D1 (ja) |
| ES (1) | ES2029688T3 (ja) |
| FR (1) | FR2607421B1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009126585A (ja) * | 2007-11-26 | 2009-06-11 | Air Products & Chemicals Inc | 容器内検査、修理、及び／又は他の作業を行う装置及び方法 |
| CN104704575A (zh) * | 2012-07-31 | 2015-06-10 | 法国电力公司 | 利用机器人对核设施的池子中的裂缝的密封 |
| KR101937626B1 (ko) * | 2018-10-05 | 2019-04-09 | 한전케이피에스 주식회사 | 증기발생기 상부다발 이물질 처리장치 |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FI82435C (fi) * | 1988-06-22 | 1991-03-11 | Outokumpu Oy | Automatiskt chargeringsorgan. |
| FR2635036B1 (fr) * | 1988-08-03 | 1994-04-15 | Barras Provence | Dispositif porteur d'outils pour realiser des interventions sur les parois de la boite a eau d'un appareil tubulaire |
| US5135632A (en) * | 1988-10-10 | 1992-08-04 | Siemens Aktiengesellschaft | Apparatus for electropolishing surfaces |
| FR2641003B1 (ja) * | 1988-12-23 | 1991-04-05 | Tech Milieu Ionisant | |
| FR2658104B1 (fr) * | 1990-02-14 | 1995-03-31 | Commissariat Energie Atomique | Dispositif pour amener un outil sur une paroi. |
| FR2659875B1 (fr) * | 1990-03-26 | 1992-05-29 | Abrf | Machine a decaper pour citerne. |
| US5087071A (en) * | 1990-08-01 | 1992-02-11 | Trw Vehicle Safety Systems Inc. | Vehicle air bag structure and method of forming |
| NL9100543A (nl) * | 1991-03-27 | 1992-10-16 | Vermaat Technics Bv | Robot voor het uitvoeren van werkzaamheden in een warmtewisselaar. |
| GB9313270D0 (en) * | 1993-06-28 | 1993-08-11 | Portsmouth Tech Consult | Robot devices |
| SE506031C2 (sv) * | 1993-12-28 | 1997-11-03 | Abb Tekniska Roentgencent | Anordning och förfarande för inspektion av ett reaktorkärl |
| US6089603A (en) * | 1998-11-19 | 2000-07-18 | Ackley; Paul C. | Vehicle stabilization system |
| US6224040B1 (en) * | 1999-12-17 | 2001-05-01 | Edgardo Mejias | Vehicle lift system |
| FR2838193B1 (fr) * | 2002-04-09 | 2004-05-21 | Electricite De France | Materiel de mesure du pouvoir thermoelectrique d'un materiau |
| DE10322931A1 (de) * | 2003-05-21 | 2004-12-30 | Framatome Anp Gmbh | Einrichtung zum Bergen von unter Wasser befindlichen Fremdteilen |
| US20050236824A1 (en) * | 2004-04-21 | 2005-10-27 | Wissler Reid L | Vehicle leveling system and method using a combination outrigger and jack mount |
| ES2665428T3 (es) * | 2006-03-07 | 2018-04-25 | Sensory Analytics | Aparato móvil capaz de medidas superficiales del espesor de un revestimiento |
| KR101531953B1 (ko) * | 2014-11-26 | 2015-06-29 | (주)프론틱스 | 휴대용 표면검사 및 전해연마 장치 |
| US10451222B2 (en) * | 2017-07-12 | 2019-10-22 | Saudi Arabian Oil Company | Magnetic crawler vehicle with passive rear-facing apparatus |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4101405A (en) * | 1971-02-19 | 1978-07-18 | Inoue-Japax Research (Ijr) Inc. | Shaping apparatus |
| US3857764A (en) * | 1971-08-20 | 1974-12-31 | J Jumer | Electrochemical processing of inner surfaces of large vessels |
| US3772163A (en) * | 1971-08-20 | 1973-11-13 | J Jumer | Electrochemical processing of inner surfaces of large vessels |
| FR2242750B1 (ja) * | 1973-08-27 | 1976-12-03 | Commissariat Energie Atomique | |
| US3909388A (en) * | 1974-12-09 | 1975-09-30 | Us Navy | Self-controlled spring-actuated tool advance for electrochemical machining |
| US4219976A (en) * | 1978-08-01 | 1980-09-02 | Westinghouse Electric Corp. | Machine and method for decontaminating nuclear steam generator channel head |
| US4190513A (en) * | 1978-09-18 | 1980-02-26 | Jumer John F | Apparatus for containerless portable electro-polishing |
| JPS5932252B2 (ja) * | 1978-09-26 | 1984-08-07 | 株式会社井上ジャパックス研究所 | ワイヤ−カット加工装置 |
| FR2437341A1 (fr) * | 1978-09-29 | 1980-04-25 | Commissariat Energie Atomique | Vehicule apte a se deplacer avec adherence sur une surface quelconque |
| US4595419A (en) * | 1982-12-27 | 1986-06-17 | Proto-Power Corporation | Ultrasonic decontamination robot |
| DE3345278A1 (de) * | 1983-12-14 | 1985-06-27 | Kraftwerk Union AG, 4330 Mülheim | Vorrichtung zum elektropolieren der innenoberflaeche von hohlzylindrischen koerpern |
| US4703817A (en) * | 1984-12-28 | 1987-11-03 | Westinghouse Electric Corp. | Controllable vehicle for inspecting limited access areas |
| US4609450A (en) * | 1985-03-26 | 1986-09-02 | Agency Of Industrial Science And Technology | Combined electrolytic-abrasive polishing apparatus |
-
1986
- 1986-12-01 FR FR8616725A patent/FR2607421B1/fr not_active Expired
-
1987
- 1987-11-30 EP EP87402695A patent/EP0274925B1/fr not_active Expired - Lifetime
- 1987-11-30 US US07/126,859 patent/US4883576A/en not_active Expired - Fee Related
- 1987-11-30 DE DE8787402695T patent/DE3775742D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1987-11-30 JP JP62303056A patent/JPH0721547B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1987-11-30 ES ES198787402695T patent/ES2029688T3/es not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009126585A (ja) * | 2007-11-26 | 2009-06-11 | Air Products & Chemicals Inc | 容器内検査、修理、及び／又は他の作業を行う装置及び方法 |
| JP2012071899A (ja) * | 2007-11-26 | 2012-04-12 | Air Products & Chemicals Inc | 容器内で検査、補修及び／又は他の作業を実行するための装置及び方法 |
| CN104704575A (zh) * | 2012-07-31 | 2015-06-10 | 法国电力公司 | 利用机器人对核设施的池子中的裂缝的密封 |
| KR101937626B1 (ko) * | 2018-10-05 | 2019-04-09 | 한전케이피에스 주식회사 | 증기발생기 상부다발 이물질 처리장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0274925B1 (fr) | 1992-01-02 |
| FR2607421B1 (fr) | 1989-03-24 |
| US4883576A (en) | 1989-11-28 |
| ES2029688T3 (es) | 1992-09-01 |
| EP0274925A1 (fr) | 1988-07-20 |
| JPS63163198A (ja) | 1988-07-06 |
| DE3775742D1 (de) | 1992-02-13 |
| FR2607421A1 (fr) | 1988-06-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0721547B2 (ja) | 平滑面の検査・処理装置 | |
| KR101163203B1 (ko) | 부품을 처리액에 침지하여 표면 처리를 하기 위한 장치 | |
| JPH08334591A (ja) | 炉心シュラウドのガース溶着部を遠隔検査する装置と方法 | |
| EP0292716A2 (en) | Tube end processing system | |
| DE2411005A1 (de) | Wandklettervorrichtung | |
| CN112058546B (zh) | 一种用于高端装备制造管道的装置 | |
| CN108583113A (zh) | 基于玻璃精雕机的自动化生产线 | |
| EP0146833B1 (de) | Vorrichtung zum Elektropolieren der Innenoberfläche von hohlzylindrischen Körpern | |
| KR20190013930A (ko) | 환자의 포지셔닝을 위한 로봇 및 로봇 어셈블리 | |
| CN110596158A (zh) | 一种大曲率工件焊缝x射线自动检测装置 | |
| CN1070280A (zh) | 用于将工具置于带横向工作口的壁所形成的机壳中的装置 | |
| CN114016759A (zh) | 一种建筑外墙自动爬行的激光清洗装置 | |
| CN111482742A (zh) | 一种升降机剪刀臂自动化焊接工作站 | |
| US4568013A (en) | Apparatus for supporting and moving tools for fixing a cluster of tubes to a tubular plate of a steam generator | |
| KR102338090B1 (ko) | 동파이프 연결관 자동 벤딩장치 | |
| CN216006054U (zh) | 一种柔性电泳滑橇切换装置 | |
| US5135632A (en) | Apparatus for electropolishing surfaces | |
| CN101211676B (zh) | 一种放射治疗***的准直体库装置 | |
| KR880002058B1 (ko) | 원자로 내부설비 감시장치 | |
| CN212217530U (zh) | 一种升降机剪刀臂自动化焊接工作站 | |
| CN107214652A (zh) | 一种圆柱钢板自动装配夹持装置及组合 | |
| JPS61172097A (ja) | 原子炉の燃料棒の検査装置 | |
| JP2755586B2 (ja) | 原子力発電所の水蒸気発生器の作業用装置 | |
| CN217886622U (zh) | 一种定位装置、自动消毒工作站及自动消毒*** | |
| EP4142985B1 (en) | Articulated manipulator for navigating and servicing a heat exchanger |