JP2000162350A - 核融合炉の遠隔保守装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】炉内機器を搬送する度に長大な装置全体を狭い
トーラス状スペースや保守ポート内で移動させることが
不要で、開放するポートの数が少なくて済む核融合炉の
遠隔保守装置を得る。 【解決手段】関節１２２で連結された複数の円弧状リン
ク１２１からなる軌道１２０と、１２０を真空容器１０
１外の収納スペースから１０１の径方向に形成された保
守ポート１１０内を搬送し、１２２を固定し、１０１内
に展開するとともに、１２２の固定を解除し、１１０を
経て収納スペースに収納する軌道送りだし機構２２０
と、１０１内に展開された１２０を１０１の周方向に案
内するとともにスライド駆動する軌道スライド装置１８
０と、１２０に沿って走行するビークル１６０と、１６
０に搭載され、核融合炉内の機器の保守作業を行うマニ
ピュレータ１４０を備えたもの。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、核融合炉の炉内構
造物の交換・保守作業に使用される核融合炉の遠隔保守
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】Ｄ−Ｔ反応を行う核融合炉では、炉の運
転後は炉内が放射化されることから、核融合炉の炉内構
造物の交換・保守に関わる作業は遠隔操作により行わな
なければならない。

【０００３】図１９はトカマク型核融合炉の概略の構造
を示す縦断面図であり、本図に示すようにトカマク型核
融合炉１は、トーラス状スペース２の外径が約２０ｍに
も及ぶ中空ドーナツ状の真空容器３を有し、熱負荷と中
性子の粒子負荷にさらされている。このトーラス状スペ
ース２の周りは遮蔽体４で覆われており、トロイダルコ
イル５及びポロイダルコイル６が複雑に配置されてい
る。

【０００４】従って、これらの周りの機器を回避してブ
ランケット７等の炉内構造物に接近するには、炉外の収
納スペース８に収納される例えば図２０または図２１の
遠隔保守装置を、トーラス状スペース２に放射状に設け
られた保守ポート１０を経てトーラス状スペース２内に
挿入し、さらにこの保守装置をトーラス状スペース２内
で周方向に移動する必要がある。定期的な交換作業が必
要な炉内構造物であるブランケット７は、真空容器３内
面を覆うように分割されて設置されている。

【０００５】図２０は、従来の遠隔保守装置の第１の例
を示す平断面図である。遠隔保守装置は炉外に基礎とな
る関節を持つ片持ち状の多関節アーム２１を備え、かつ
多関節アーム２１の先端にマニピューレータを備えたも
のである。該遠隔保守装置を保守ポート１０よりトーラ
ス状スペース２に挿入して炉内機器の保守作業を行うも
のである。この多関節アーム２１を用いる遠隔保守装置
は欧州において既に実験を実施した実績がある。

【０００６】しかしながら、図２０に示す多関節アーム
２１を用いる保守装置は、多関節アーム２１の先端にマ
ニピューレータが固定されているだけなので、炉の大型
化によって多関節アーム２１が長大となるので保守装置
が大型になってしまうという問題点があった。

【０００７】さらに、炉内構造物の搬出入の度に狭いト
ーラス状スペース２や、保守ポート１０の中で長大な多
関節アーム２１全体を動作させなければならなくなるの
で、作業効率が低いという問題があった。

【０００８】図２１は、このような問題点を除去するた
めに開発された従来の遠隔保守装置の第２の例（本出願
人らが先に出願した特願平３−４０６６１号明細書）を
説明するための図であり、これはトーラス状スペース２
に軌道を敷設し、マニピュレータを装着したビークルを
その軌道に沿って走行させ、炉内構造物の交換保守作業
を行う方式の遠隔保守装置である。

【０００９】図２１は核融合炉部分の図を省略してある
が、遠隔保守装置は図１９に示す核融合炉の内部のトー
ラス状スペースを半径方向に延びる複数の保守ポートで
外部に連通した真空容器内において、この真空容器内に
配置された機器を保全するためのものであることは言う
までもない。

【００１０】軌道３３は、それぞれ関節３１により回動
可能に連結された複数（ここでは５個）の円弧状リンク
３２から構成され、核融合炉のトーラス状スペース２内
に連続した半円状に延設されるようになっている。ビー
クル３６は軌道３３に沿って移動し、該保全すべき機器
を取り扱う（ブランケットなどの炉内構造物の交換作業
を行う）ための少なくとも１個のマニピュレータ３９な
らびにこのマニピュレータ３９の伸縮アーム３９ａの先
端に炉内機器をハンドリングするため揺動、回転及び把
持の自由度を有するエンドイフェクタ３９ｂを有してい
る。

【００１１】真空容器の外部に、設置されるキャスク４
５内に軌道３３を収納する軌道収納手段３４を備えてい
る。軌道敷設手段３７は、軌道収納手段３４に収納され
た軌道３３を構成する各リンク３２を保守ポート１０か
らスペース２内に周方向に沿って順次送出し、スペース
２と同心円状に軌道３３を延設するものである。

【００１２】軌道３３がスペース内に延設される時に
は、ビークル３６は支持アーム４４に支持されており、
支持アーム４４は、スライドリンク４０に対してスライ
ド可能に構成されたスライドリンク４１の先端部に回動
自在に組み付けられており、スライドリンク４０は保守
ポート内を径方向に移動可能に構成されている。スペー
ス内に延設された軌道３３の最後端のリンクは旋回アー
ム４３に支持され、旋回アーム４３は軌道送り台車４２
に支持される。

【００１３】また、一つの保守ポート１０に隣接する他
の保守ポート１０ａから挿入されてスペース２内に延設
された軌道３３の中間部を支持する軌道支持装置３８を
備えている。

【００１４】さらに対向する保守ポート１０ｂから同様
に１８０゜の軌道３３が展開されて、それぞれの軌道３
３が連結されて、円環状の軌道がトーラス状スペース内
に形成される。

【００１５】このように構成された保守装置は、円環状
の軌道が４つの保守ポートの位置で支持されて高い剛性
を備えており、炉内構造物の保守作業が高い剛性を備え
た軌道３３上のビークル３６およびマニピュレータ３９
の動作によって行われるため、精度が高く、しかも炉内
構造物の搬出入も効率よく行えるという特徴を持ってい
る。

【００１６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の第２の保守装置では１８０゜づつ延設された半
円状の軌道３３を連結して円環上として４点で支持する
ため、４つのポートを開放して軌道敷設手段３７や軌道
支持装置３８を挿入しなければならない。

【００１７】１８０゜分の軌道３３のみを延設して、３
点で支持することも可能であるが、この場合にも３つの
保守ポートを開放する必要がある。保守ポートを開放し
て再度閉鎖するには、真空容器の真空を維持するための
境界面や遮蔽扉の切断や再溶接、ポート先端の開口部を
塞いでいるプラグと呼ばれる構造物の撤去や再設置、撤
去されて再設置される機器の冷却配管の切断や再溶接、
再設置後の検査等様々な作業が必要になり、保守作業の
効率が低下したり、安全面の課題が増えたり、信頼性が
低下する心配があった。

【００１８】また、限られた範囲にある少数の炉内機器
が損傷した場合には、開放する保守ポートの数を最小に
して、効率的に保守作業することが可能な遠隔保守装置
が求められていた。

【００１９】そこで本発明の目的は、炉内機器を搬送す
る度に長大な装置全体を狭いトーラス状スペースや保守
ポート内で移動させることが不要で、開放するポートの
数が少なくて済み、作業効率、信頼性に優れ、機動性が
高く、小型で簡素な核融合炉の遠隔保守装置を提供する
ことである。

【００２０】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、請求項１に対応する発明の核融合炉の遠隔保守装置
は、関節で連結された複数の円弧状リンクからなる軌道
と、該軌道を核融合炉の真空容器外の収納スペースから
該真空容器の径方向に形成された保守ポート内を搬送
し、前記関節を固定し、該真空容器内に展開するととも
に、該真空容器内に展開された該軌道の関節の固定を解
除し、保守ポートを経て前記収納スペースに収納する軌
道展開収納装置と、前記真空容器内に展開された軌道を
該真空容器の周方向に案内するとともにスライド駆動す
る軌道スライド装置と、展開された軌道に沿って走行す
るビークルと、このビークルに搭載され、核融合炉内の
機器の保守作業を行うマニピュレータを備えた核融合炉
の遠隔保守装置である。

【００２１】請求項１に対応する発明によれば、真空容
器外の収納スペースに収納されていた軌道を円弧状に組
み立てながら真空容器のトーラス状スペースに展開し、
展開された軌道に沿って走行するビークルと、ビークル
に搭載されたマニピュレータによつて、核融合炉内の機
器の保守作業を行うもので、展開された軌道をトーラス
状スペース内でスライドするので、ビークル及びマニピ
ュレータで広い範囲にわたって高い機動性をもって保守
作業できるととともに、保守作業のために開放するポー
卜の数を最小にできる。

【００２２】前記目的を達成するため、請求項２に対応
する発明の核融合炉の遠隔保守装置は、請求項１に記載
の核融合炉の遠隔保守装置において、分離された状態の
前記軌道の前記円弧状νンタの関節を運結する軌道関節
運結手段を前記収納スペース内と前記保守ポート内と真
空容器内とのいずれかにさらに備えたことを特徴として
いる。

【００２３】請求項２に対応する発明によれば、軌道を
分割した状態で真空容器外に収納して、しかも、作業に
必要な任意の本数の軌道の円弧状リンクを円弧状に組み
立てながら真空容器のトーラス状スペースに展開するの
で、収納スペースや、軌道展開収納装置を小さくするこ
とができるとともに、作業効率を高くすることができ
る。

【００２４】前記目的を達成するため、請求項３に対応
する発明の核融合炉の遠隔保守装置は、一本の円弧状リ
ンクからなる軌道と、該軌道を核融合炉の真空容器外の
収納スペースから真空容器内に搬送するとともに、真空
容器内から上記保守ポー卜を経て上記収納スペースに収
納する軌道展開収納装置と、真空容器の周方向に案内す
るとともにスライド駆動する軌道スライド装置と、展開
された軌道に沿って走行するビークルと、このビークル
に搭載され、核融合炉内の機器の保守作業を行うマニピ
ュレータを備えたことを特徴としている。

【００２５】請求項３に対応する発明によれば、保守ポ
ート近傍の炉内機器の保守作業を長い軌道を炉内に展開
することなく行うことができ、保守装置のスペースを小
さくすることができるとともに、作業効率を高くするこ
とができる。

【００２６】前記目的を達成するため、請求項４に対応
する発明の核融合炉の遠隔保守装置は、前記軌道には、
前記ビークルが走行する部分と前記軌道スライド装置が
案内する部分とが異なる位置に設けられていることを特
徴とする請求項１または請求項３のいずれかに記載の核
融合炉の遠隔保守装置である。

【００２７】前記目的を達成するため、請求項５に対応
する発明の核融合炉の遠隔保守装置は、前記真空容器内
に展開された前記軌道の内径側に前記ビークルが走行す
る部分が設けられており、前記軌道の外径側に前記軌道
スライド装置に案内される部分が設けられていることを
特徴とする請求項４記載の核融合炉の遠隔保守装置であ
る。

【００２８】前記請求項４または請求項５に対応する発
明の核融合炉の遠隔保守装置によれば、軌道のスライド
に必要なスペースとビークルの走行に必要なスぺースが
分割されるので、ビークルの走行動作と軌道のスライド
動作が相互に妨げられることなくスムーズに行え、保守
ポートの左右両側の炉内機器の保守作業が可能になる。
また、軌道のスライドとビークルの走行を独立に制御す
ることができ、高い機動性が確保できる。

【００２９】前記目的を達成するため、請求項６に対応
する発明の核融合炉の遠隔保守装置は、請求項１乃至請
求項５のいずれかに記載の核融合炉の遠隔保守装置にお
いて、前記軌道が真空客器内に展開される時に前記ビー
クルは前記軌道スライド装置によつて支持されている軌
道に支持されていることを特徴としている。

【００３０】請求項６に対応する発明の核融合炉の遠隔
保守装置によれば、ビークルは軌道スライド装置の位
置、姿勢によらず軌道上を走行できるため軌道が真空容
器内に挿入された状態であれば長い軌道全体が展開され
ていなくてもビークルで炉内の保守作業ができ、作業効
率が向上する。

【００３１】前記目的を達成するため、請求項７に対応
する発明の核融合炉の遠隔保守装置は、請求項１乃至請
求項５のいずれかに記載の核融合炉の違隔保守装置にお
いて、前記軌道展開収納装置には前記軌道が真空容器の
周方向に送り出される時に前記ビークルを支持するビー
クル支持装置が備えられ、該ビークル支持装置は軌道を
展開させた後で前記保守ポートの外部に退避可能に構成
されていること特徴としている。

【００３２】請求項７に対応する発明の核融合炉の遠隔
保守装置によれば、軌道が展開された後でピークル支持
装置のスペースを空けることができるので軌道展開に使
用したポートを多目的に効率的に使用することができ、
開放するポー卜の数を少なくできる。

【００３３】前記目的を達成するため、請求項８に対応
する発明の核融合炉の遠隔保守装置は、請求項７に記載
の核融合炉の遠隔保守装置において、前記ビークル支持
装置を保守ポートの外部に退避させた後の空間内で核融
合炉内機器を搬送する炉内機器搬送装置をさらに備える
ことを特徴としている。

【００３４】請求項８に対応する発明によれば、軌道が
展開された後でビークル支持装置が退避して生じるスぺ
ースで炉内機器の搬送や受け渡しが可能になるので、開
放された保守ポートの限られたスペースを効率的に使用
することができ、開放するポートの数を少なくすること
ができる。

【００３５】前記目的を達成するため、請求項９に対応
する発明の核融合炉の遠隔保守装置は、請求項１乃至請
求項８のいずれかに記載の核融合炉の遠隔保守装置にお
いて、前記軌道を支持した状態で前記軌道スライド装置
を真空容器の半径方向に移動させるスライド装置移動手
段と水平面内に旋回させるスライド装置回転手段とをさ
らに備え、前記軌道を真空容器炉壁近傍に移動させるこ
とを可能とすることを特徴としている。

【００３６】請求項９に対応する発明によれば、保守作
業時にマニピュレータやビークルに負荷されるモーメン
卜荷重を低減することができ、装置の小型化や可搬重量
の増大が可能になる。

【００３７】前記目的を達成するため、請求項１０に対
応する発明の核融合炉の遠隔保守装置は、請求項１乃至
請求項２のいずれかに記載の核融合炉の遠隔保守装置に
おいて、真空容器内に展開された前記軌道を案内支持す
る軌道支持装置が、前記軌道が展開された保守ポートと
は異なる保守ポートに備えられていることを特徴として
いる。

【００３８】請求項１０に対応する発明の核融合炉の遠
隔保守装置によれば、展開された軌道及を２個所以上で
支持することにより、軌道の剛性と強度が増大するの
で、より大重量の機器を搬送することが可能になり、炉
内機器の保守作業の効率が向上する。

【００３９】前記目的を達成するため、請求項１１に対
応する発明の核融合炉の遠隔保守装置は、請求項１乃至
請求項１０のいずれかに記載の核融合炉の遠隔保守装置
の核融合炉の遠隔保守装置において、前記マニピュレー
タが真空容器内に展開された軌道の半径方向に略平行な
軸周りに回転する自由度を有することを特徴としてい
る。

【００４０】請求項１１に対応する発明の核融合炉の遠
隔保守装置によれば、マニピュレータの先端を軌道の上
下両側に向けることができ、広い範囲の炉内機器の保守
作業が可能になり、また、軌道まわりに回転する自由度
がなくてもよいので、軌道の断面積を大きくすることが
でき、軌道の剛性と強度を高くすることができ、作業効
率が向上する。

【００４１】前記目的を達成するため、請求項１２に対
応する発明の核融合炉の遠隔保守装置は、請求項１乃至
請求項１１のいずれかに記載の核融合炉の遠隔保守装置
を複数セットを備え、それぞれ異なる保守ポートから前
記軌道が真空客器内に展開されることを特徴としてい
る。

【００４２】請求項１２に対応する発明の核融合炉の遠
隔保守装置によれば、同時に２台以上のビークル及びマ
ニピュレータでより広い範囲の保守作業を行うことがで
きて作業効率が向上する。また、ビークルの走行できる
範囲や軌道のスライドできる範囲が９０゜以上となるよ
うな軌道の長さとすれば、対向する２カ所の保守ポート
に本発明の核融合炉の遠隔保守装置を備えれば、炉内の
全域の炉内機器の保守が可能になり、高い作業効率が実
現できるとともに、開放するポートの数を少なくするこ
とができる。

【００４３】前記目的を達成するため、請求項１３に対
応する発明の核融合炉の遠隔保守装置は、請求項１２に
記載の核融合炉の遠隔保守装置において、それぞれの前
記軌道の端部同士が連結可能なように構成されているこ
と特徴としている。

【００４４】請求項１３に対応する発明の核融合炉の遠
隔保守装置によれば、同時に２台以上のビークル及びマ
ニピュレータでより広い範囲の保守作業を行うことがで
きて作業効率が向上するとともに、軌道が２カ所以上で
支持されることになるので、軌道の剛性や強度が高くな
る。

【００４５】前記目的を達成するため、請求項１４に対
応する発明の核融合炉の遠隔保守装置は、核融合炉の遠
隔保守装置において、請求項１、請求項２、請求項１
０、請求項１２、請求項１３のいずれかに記載の核融合
炉の遠隔保守装置において、真空容器内に展開された前
記軌道上を走行して前記マニピュレータと保守ポートの
間で炉内機器を搬送する搬送台車をさらに備えることを
特徴としている。

【００４６】請求項１４に対応する発明の核融合炉の遠
隔保守装置によれば、搬送台車が炉内機器を搬送してい
る間に、ビークル及びマニピュレータで保守作業を継続
できるので、作業時間の短縮が図れる。

【００４７】前記目的を達成するため、請求項１５に対
応する発明の核融合炉の遠隔保守装置は、請求項１乃至
請求項１４に記載の核融合炉の遠隔保守装置において、
前記軌道が展開された保守ポートとは異なる保守ポート
に炉内機器搬送装置を備えることを特徴としている。

【００４８】請求項１５に対応する発明の核融合炉の遠
隔保守装置によれば、マニピュレータが把持した保守対
象物や工具などは軌道が展開された保守ポートとは果な
る保守ポートに備えられた炉内搬出機器搬送装置により
炉外に搬出されるためビークルが軌道上を走行する時間
を削減することができ、効率が向上するとともに、搬出
入のスペースを大きくすることができるので、作業効率
が向上する。

【００４９】

【発明の実施の形態】＜第１の実施形態（請求項１、
２、４、５、７、８、１１に対応）＞以下、本発明の実
施の形態を図面を参照して説明する。図１は本発明の第
１の実施の形態の遠隔保守装置の構成を示す平面図であ
り、図２は該遠隔保守装置を核融合炉内に収納した状態
を示す縦断面図である。

【００５０】（構成）遠隔保守装置は、概略軌道展開収
納装置を構成する例えば軌道送り出し機構２２０と、軌
道１２０と、軌道スライド装置１８０と、ビークル１６
０と、マニピュレータ１４０と、ビークル支持装置２０
０からなっている。

【００５１】軌道１２０は複数（ここでは４個）の関節
１２２で達結された複数（ここでは５個）の断面がほぼ
Ｈ形の円弧状リンク１２１からなり、図１のようにトー
ラス状スペース１０２内では、円の１２０°分のみが残
された部分円弧状に展開され、保守ポート１１０内では
例えば図３に示すようにほぼ直線状になっている。

【００５２】軌道展開収納装置は、軌道１２０を核融合
炉の真空容器外の収納スペースから真空容器の径方向に
形成された保守ポート内を搬送し、関節を固定し、真空
容器内に展開するとともに、真空容器内に展開された該
軌道の関節の固定を解除し、保守ポートを経て収納スペ
ースに収納するものである。具体的には、軌道送り出し
機構２２０は、可動側手段２２０ａおよび固定側手段２
２０ｂからなり、保守ポート１１０内を移動可能に構成
されている。具体的には、固定側手段２２０ｂは例えば
ラックであり、核融合炉の保守ポート１１０内周面に、
トーラス状スペース１０２内に連通するように配設され
ている。可動側手段２２０ａは、例えばピニオン（ピニ
オンギア）であり、固定側手段２２０ｂのラック（セク
タギア）に噛合し、図示しない駆動装置により回転可能
に構成されている。

【００５３】軌道スライド装置１８０は真空容器１０１
内のトーラス状スペース１０２内において、展開された
軌道１２０をスペース１０２の周方向に案内するととも
に、スライド駆動するものである。具体的には、固定側
と可動側からなり、固定側として軌道１２０を構成する
各円弧状リンク１２１の外周側に例えばセクタギア（図
示せず）が配設され、可動側として軌道１２０を案内す
るチャンネル状のガイドと、このガイドに回転自在に支
持されたピニオン（図示せず）が該セクタギアに噛合
し、ピニオンに対して回転駆動力を与える駆動装置から
なっている。

【００５４】ビークル１６０は、スペース１０２内に展
開された軌道１２０の内周側に沿って走行可能に走行駆
動機構を備えている。具体的には、軌道１２０を構成す
る各円弧状リンク１２１の内周側に例えばセクタギア
（図示せず）が配設され、軌道１２０を案内するチャン
ネル状のビークル本体と、このビークル本体に回転自在
に支持されたピニオン（図示せず）が該セクタギアに噛
合し、ピニオンに対して回転駆動力を与える駆動装置か
らなっている。このビークル１６０には、図２１に示す
従来例と同様に、これに搭載され、核融合炉内の機器の
保守作業を行うマニピュレータ１４０ならびに伸縮アー
ム１４２を有するエンドイフェクタ１４３を備えてい
る。

【００５５】ビークル支持装置２００は、図２１に示す
支持アーム４４と同様に、軌道１２０がスペース１０２
内に展開されているときに軌道１２０を支持しているビ
ークル１６０を支持するもので、展開保守ポート１１０
内を移動可能に構成されている支持装置台車２０１と、
この支持装置台車２０１に対して回動自在に駆動される
支持装置アーム２０２とからなり、支持装置台車２０１
は、図１においては軌道送り出し機構２２０の可動側手
段２２０ａの下側にある状態になっている。支持装置台
車２０１は、保守ポート１１０内を移動可能に構成され
ており、具体的には例えば保守ポート１１０の内周側に
配設されたラックと、台車側に設けられ、このラックに
噛合するピニオンおよびピニオンに対して回転駆動力を
与える駆動装置とからなっている。

【００５６】ビークル支持装置２００は、常時は軌道１
２０と共に収納スペースに収納され、保守点検時には核
融合炉の保守ポート１１０内に挿入され、真空容器１０
１の外周と交差する開口面近くに固定され、この状態で
トーラス状スペース１０２内に、軌道１２０を送り出す
ことが可能な構成となっている。

【００５７】軌道送り出し機構２２０は軌道１２０の展
開が終了した時には保守ポート１１０の床面や壁面によ
り強固に支持されている。また、図１においてビークル
１６０はビークル支持装置２００によって支持された状
態となっている。軌道１２０の長さは、ビークル１６０
が９０゜以上走行できる程度の長さになっている。

【００５８】次に、軌道１２０の展開の手順について、
図３乃至図５を参照して説明する。図３は外部にある図
示しない収納スペースから保守ポート１１０内に軌道１
２０が軌道送り出し機構２２０によって搬送されて直列
に並んでいる状態を示しており、先端の第１円弧状リン
ク１２１ａにはビークル１６０が取付けられており、ビ
−クル１６０は前記ビ−クル支持装置（図示せず）に取
付けられている。

【００５９】この状態から軌道１２０を軌道送り出し機
構２２０によって前方に送り出してビークル支持装置２
００を軌道１２０の第１円弧状リンク１２１ａとともに
旋回させてトーラス状スペース１０２の周方向に第１円
弧状リンク１２１ａを向けると図４の状態になる。

【００６０】ここで、保守ポート１１０に沿って残りの
軌道１２０の円弧状リンク１２１を送り出すと図５に示
す状態となる。その後第１円弧状リンク１２１ａと第２
円弧状リンク１２１ｂの間の関節１２２ａを図示しない
関節ロック機構により固定してビークル１６０の走行駆
動機構を用いて第１円弧状リンク１２１ａと第２円弧状
リンク１２１ｂをトーラス状スペース１０２の周方向に
送り出し、さらに保守ポート内の残りの軌道１２０の円
弧状リンク１２１を真空容器１０１の径方向に送り出し
て関節１２２を固定する動作を繰り返すことにより軌道
１２０の全ての円弧状リンク１２１の関節１２２を固定
した状態でトーラス状スペース１０２内に展開でき、図
１の状態に至る。

【００６１】軌道１２０の展開が終了した後でビークル
１６０をビークル支持装置２００から解放するととも
に、ピークル支持装置２００を保守ポート１１０の外部
に退避させる。その後軌道スライド装置１８０を駆動し
て軌道１２０をスライドさせるとともにビークル１６０
を軌道１２０に沿って走行させると図６の状態になる。

【００６２】図２は、本実施の形態を説明する縦断面図
であり、トーラス状スペース１０２の中央部に軌道１２
０が展開されており、軌道１２０の断面形状はその上面
と下面に凹部が形成されており、略Ｈ型となっている。
軌道１２０の内径側にはビークル１６０のフレーム１６
１が軌道１２０の上下の縁の部分を包むように案内支持
されており、前述の図示しない駆動機構により、軌道１
２０に沿つて走行できる自由度を備えている。

【００６３】ビークル１６０のフレーム１６１にはマニ
ピュレータ１４０が組み付けられており、軌道１２０の
半径方向の軸１４１ａまわりに回転する自由度と、本図
において紙面に垂直な軸１４１ｂまわりに回転する自由
度と、この軸に垂直な軸１４１ｃの周りに回転する自由
度と、さらにアーム１４２を伸縮させる自由度とを備え
ている。

【００６４】マニピュレータ１４０の先端部には、炉内
機器や工具を把持するエンドイフェクタ１４３が組み付
けられており、エンドイフェクタ１４３には炉内機器を
把持する自由度や向きを制御するための自由度が備えら
れている。マニピュレータの後端部にはカウンタウェイ
ト１４４が組み付けられている。前述の様々な自由度に
よりマニピュレータ１４０は同図の姿勢ａの他、姿勢ｂ
や姿勢ｃ等の様々な姿勢にすることができる。

【００６５】（作用）以上のように構成された第１実施
形態においては、真空容器１０１の外部の収納スペース
に収納されており、関節構造によって連結されている軌
道１２０がトーラス状スペース１０２内に搬送されて、
関節１２２が固定された状態で円弧状にトーラス状スペ
ース１０２に展開される。

【００６６】軌道１２０が展開された後にはビークル１
６０がビークル支持装置２００から解放されるので、ビ
一クル１６０は円弧状の軌道１２０に沿って任意の位置
に移動できる。また、軌道スライド装置１８０を動作さ
せることにより、展開された軌道１２０を保守ポート１
１０の左右両側に９０゜以上の範囲で周方向にスライド
させることができる。

【００６７】軌道１２０の内径側で案内されるビークル
１６０の走行動作と、軌道１２０の外径側で案内される
軌道スライド動作は相互に妨げられることなく、それぞ
れ独立に任意の位置に移動させることができる。ビーク
ル１６０を軌道１２０に沿って任意の位置まで走行させ
た後には、前記マニピュレータ１４０の様々な自由度に
より、マニピュレータ１４０の姿勢を制御してエンドイ
フェクタ１４３を炉内機器に作用させて保守作業を行
う。

【００６８】マニピュレータ１４０の後端にカウンタウ
ェイト１４４が組み付けられているので、マニピュレー
タ１４０を図２の姿勢ａのような姿勢にする時にも回転
軸１４１ｂや１４１ｃのまわりの回転駆動力を小さくす
ることができ、機構を小型にすることができる。

【００６９】軌道１２０の展開が終了した後でビークル
支持装置２００を保守ポート１１０の外側に退避させる
ので、軌道１２０を展開した保守ポート１１０に炉内機
器を搬送するスペースを確保することができる。

【００７０】また、そのスペースを使用して炉内機器を
搬送する図示しない炉内機器搬送装置をさらに備えてお
り、マニピュレータ１４０のエンドイフェクタ１４３と
の間で、炉内機器や作業用ツールなどの受け渡しを行
う。

【００７１】さらに、万一ビークル１６０の走行駆動機
構が故障した場合には、軌道１２０をスライドさせるこ
とによってビークル１６０を保守ポート１１０の正面に
移動させることができ、また、軌道スライド装置１８０
の駆動機構が故障した場合には、ビークル１６０をビー
クル支持装置２００に結合させてからビークル１６０の
走行駆動機構を動作させて、軌道１２０をスライドさせ
ることができる。

【００７２】（効果）以上説明したように、第１の実施
形態によれば、以下の効果が得られる。

【００７３】（１）ビークル１６０の走行や軌道のスラ
イドなどの単純な動作で炉内機器をトーラス状スペース
１０２内で搬送できるので、機動性が高く、作業効率が
高い。

【００７４】（２）１カ所の保守ポート１１０から挿入
した保守装置によって、保守ポート１１０の左右両側９
０゜以上の範囲で保守作業ができるので、開放する保守
ポート１１０を少なくでき、作業効率が高い。

【００７５】（３）ビークル支持装置２００を退避させ
ることによって、軌道１２０を展開した保守ポート１１
０に炉内機器を搬送するスペースを設けることができ、
限られたスペースを効率的に使用することができ、開放
する保守ポー卜１１０の数を少なくすることができる。

【００７６】（４）ビークル１６０の走行駆動機構や軌
道スライド装置１８０のいずれか一方が故障した場合で
も、他方の駆動機構の動作により、ビークル１６０の移
動や軌道のスライド動作により保守装置の回収が可能に
なり、復旧作業が容易に行え、信頼性が高い。

【００７７】＜第２の実施形態（請求項２、３に対応）
＞ （構成）以上説明した第１の実施形態においては、トー
ラス状スペース２内に展開される軌道１２０の円弧状リ
ンク１２１は保守ポート１１０内に搬入された時点です
でに関節１２２によって連結された状熊となつていた
が、軌道１２０の円弧状リンク１２１の連結はどの時点
で行つてもよい。例えば、分離された状態の軌道１２０
の円弧状リンク１２１を関節１２２で連結する軌道関節
連結装置を真空容器１０１の外部の図示しない収納スペ
ース内に設けてもよく、スぺースが許されれば、保守ポ
ート１１０内に設けてもよい。

【００７８】あるいは、ビークル支持装置２００の近傍
に設けて軌道１２０を真空容器１０１内に展開する場所
で連結してもよい。

【００７９】また、第１の実施形態においては、軌道１
２０は関節１２２で連結された複数の円弧状リンク１２
１から構成されていたが、一本の円弧状リンク１２１か
ら構成されていてもよい。

【００８０】図７に一本だけの円弧状リンクを真空容器
１０１内に展開した状態を示す。軌道スライド装置１８
０が一本の円弧状リンク１２１Ａからなる軌道１２０を
支持しており、軌道１２０には、マニピュレータ１４０
が組み付けられたビークル１６０が支持されている。

【００８１】（作用）以上のように構成された第２の実
施形態においては、分離された状態で収納されていた軌
道が、真空容器１０１の外の収納スペースや保守ポート
１１０や真空容器１０１で連結されて真空容器１０１内
のトーラス状スペース１０２に円弧状に展開される。

【００８２】もしくは、一本の円弧状リンク１２１Ａか
らなる軌道１２０が同様にト−ラス状スペース１０２内
に展開される。軌道１２０が展開された後でのビークル
１６０やマニピュレータ１４０やエンドイフェクタ１４
３や軌道スライド装置１８０などの作用は、既に述べた
第１の実施形態と全く同様である。

【００８３】（効果）第２の実施形態おいては、軌道が
分離された状態で収納されているので、収納スペースを
小さくすることができるとともに、関節で連結された長
い軌道を順次送り出したり巻き取ったりする大型の装置
が不要になり、装置の構造を簡素化できる効果がある。

【００８４】さらに、連結する円弧状リンク１２１Ａの
数を保守作業を行う範囲に併せて任意にでき、作業効率
を向上できる効果がある。また、保守ポート１１０の近
傍の炉内機器の保守作業を行うときには、軌道を連結し
たり、関節を固定したりする必要がなくなり、装置を簡
素化できると共に、作業効率が向上する。

【００８５】＜第３の実施形態（請求項６に対応）＞ （構成）図８により第３の実施形態について説明する。
本実施形態においては、真空容器１０１のトーラス状ス
ペース１０２に展開された軌道１２０は軌道スライド装
置１８５にて支持されている。軌道スライド袈置１８５
は保守ポート１１０の軸方向（真空容器の径方向）の移
動が可能な直動機構２２１の先端部に、図８中水平面内
で回転可能な旋回機構１８６が取り付けられている。

【００８６】本実施形態では、前の実施形態にて記述し
た軌道展開中にビークル１６０を固定しておくビークル
支持機構２００は必要とせず、軌道１２０は直接軌道ス
ライド装置１８５により支持されながら展開される。

【００８７】（作用）図８と図９により第３の実施形態
の作用を説明する。第３の実施形態では保守ポート１１
０の近傍に保守筒所があり、長い軌道全体を展開する必
要がない場合が想定されている。保守ポート１１０から
直動機構２２１の前進動作により真空容器１０１内に挿
入された軌道１２０とビークル１６０は旋回機構１８６
の回転動作により旋回して図８に示すような状態にな
る。

【００８８】（効果）この状態で軌道１２０は軌道スラ
イド装置１８５により支持されており、ビークル１６０
は軌道１２０上を走行可能であるからビークル１６０は
保守ポート１１０の近傍（図８、図９では一本の円弧状
リンク１２１Ａの範囲）の任意の位置の保守箇所に接近
することが可能となる。

【００８９】すなわち、軌道１２０の展開途中で保守作
業ができるため作業時間の短縮が図れる。軌道１２０の
円弧状リンク１２１Ａが２本展開された状態でも同様に
ビークル１６０による保守が可能である。

【００９０】＜第４の実施形態（請求項９に対応）＞ （構成）図１０により第４の実施形態について説明す
る。本実施形態の構成は、第３の実施形態の構成と同様
である。すなわち、トーラス状スペース１０２に展開さ
れた軌道１２０は軌道スライド装置１８５にて支持され
ている。軌道スライド装置１８５は保守ポート１１０の
軸方向（真空容器の径方向）の移動が可能な直動機構２
２１の先端部に図８中水平面内で回転可能な旋回機構１
８６に取り付けられている。

【００９１】（作用）展開された軌道１２０を支持して
いる軌道スライド装置１８５が、直動機構２２１と旋回
機構１８６により真空容器１０１のトーラス状スペース
１０２内で移動可能であるため、展開された軌道１２０
及びビークル１６０はトーラス状スペース１０２内の水
平面内で径方向に位置を変化させることが可能となる。

【００９２】（効果）これによりビークル１６０に取付
けられているマニピュレータ１４０により真空容器１０
１の壁面を保守する際にビークル１６０を上記壁面に近
づけることができる。図１０は、ビークル１６０を旋回
機構１８６の回転により真空容器１０１の内壁に接近す
るように位置決めした状態を示す。

【００９３】この結果、保守対象物を把持した際にマニ
ピュレータ１４０や軌道１２０に負荷されるモーメント
を低減することができ、信頼性と機動性が向上する。

【００９４】また、本実施形態によると図１１に示すよ
うに保守ポート１１０の左側に軌道１２０を展開するこ
とも可能になる。保守する箇所が保守ポート１１０の左
側にある場合では、保守ポート１１０の右側への軌道１
２０の全体を展開させなくてもビークル１６０を保守ポ
−トの左側に移動させることができ、作業時間の短縮が
図れる。

【００９５】＜第５の実施形態（請求項１０に対応）＞ （構成）第５の実施形態について図１２を用いて説明す
る。前述した実施形態においては、１カ所の保守ポート
１１０からトーラス状スペース２内に展開された軌道は
片持ち状態となつていたが、本実施形態においては、同
図に示すように展開された軌道１２０を案内支持する軌
道支持装置１９０を軌道が展開された保守ポート１１０
とは別の保守ポート１１０ｃに備える構成としている。

【００９６】（作用と効果）このように構成された第５
の実施形態においては、軌道１２０を２カ所で支持する
ことができるので、軌道１２０の剛性と強度が増大する
とともに可搬重量も増大できるので、信頼性と作業能率
が向上する。

【００９７】また、上記軌道支持装置１９０に軌道１２
０をスライド駆動する機構を設ける構成としてもよい。
これにより、軌道１２０を展開した保守ポート１１０と
は別の保守ポート１１０ｃから軌道１２０やビークル１
６０を収納することが可能になり、信頼性と機動性が向
上する。

【００９８】＜第６の実施形態（請求項１２に対応）＞ （構成）第６の実施形態について図１３を用いて説明す
る。本図に示すように、本実施の形態においては、既に
説明した本発明の実施形態と同様の保守装置をもう一組
備えて、１８０゜離れて対向する２カ所の保守ポート１
１０、ｌ１０ａから軌道１２０，１２０ａをトーラス状
スペース内１０２に展開している。それぞれの軌道１２
０、１２０ａにはビークル１６０、１６０ａが備えられ
ており、ビークル１６０、１６０ａの走行範囲や軌道ス
ライド装置１８０、１８０ａの動作範囲がそれぞれ９０
゜以上となるのに十分な長さがあるように構成されてい
る。

【００９９】（作用と効果）このように構成された本実
施の形態においては、１カ所の保守ポートから展開され
た保守装置によって、保守ポートの両側９０゜以上の範
囲で保守作業が可能となるので、２カ所の保守ポートを
開放するだけで、トーラス状スペース１０２の全域にわ
たって保守作業ができるようになり、高い作業効率が実
現できる。

【０１００】＜第７の実施形態（請求項１３に対応）＞ （構成）第７の実施形態について図１４を用いて説明す
る。図１４に示すように、本実施の形態においては、上
記の実施の形態と同様に２組の保守装置を備えて、１２
０゜離れた保守ポート１１０、１１０ｂから軌道１２
０，１２０ｂがトーラス状スペース内１０２に展開され
る。その後、それぞれの軌道の端部は軌道結合機構１２
５により結合される。結合は、軌道スライド装置１８０
ｂに設けられた図示しない軌道結合機構駆動手段によっ
て行われる。それぞれの軌道１２０、１２Ｏｂには既に
説明した実施の形態と全く同様にビークル１６０、１６
０ｂが備えられている。結合された軌道１２０ａ、１２
０ｂをスライドさせるとともにビークル１６０、１６０
ｂを走行させれば、例えば、図１５に示す状態とするこ
ともできる。

【０１０１】（作用）以上のように構成された第７の実
施形態においては、軌道１２０，１２０ｂが２カ所以上
の保守ポート１１０，１１０ｂで支持された状熊でビー
クル１６０，１６０ｂの走行、軌道のスライド動作、マ
ニピュレータやエンドイフェクタの動作が行われる。ま
た、２カ所以上の保守ポートから軌道を展開する実施の
形態のおいては、２台以上のビークルが軌道上を走行す
ることになる。

【０１０２】（効果）第７の実施形態によれば、軌道を
２カ所以上で支持しているので、軌道の剛性や強度が増
大して、大重量の炉内機器の保守作業が可能になって作
業効率が向上する。また、軌道スライド装置や２台以上
のビークル１６０，１６０ｂを用いて広い範囲で保守作
業が行えるので、作業効率が向上する。

【０１０３】＜第８の実施形態（請求項１４に対応）＞ （構成）第８の実施形態について図１６を用いて説明す
る。本実施形態の構成は既に説明してきた実施形態にさ
らに、軌道１２０上を走行する搬送台車１６５を追加し
た構成となつている。

【０１０４】（作用）図１６と図１７により本実施の形
熊の作用を説明する。搬送台車１６５は軌道１２０に取
り付けられた状態で真空容器１０１内に搬入され、軌道
１２０が展開されることで所定の位置に位置決めされ
る。ビークル１６０が保守対象物の位置に移動し、保守
作業を実施するにあたり、保守ポート１１０に配置され
た炉内機器搬送装置（図示せず）とビークル１６０との
間を搬送台車１６５が移動し、工具、保守対象物を搬送
する。

【０１０５】（効果）ビークル１６０は軌道１２０上の
保守位置から工具、保守対象物の物流のために保守ポー
ト１１０の位置に逐次移動する必要がなくなり、作業時
間の短縮が図れる。

【０１０６】＜第９の実施形態（請求項１５に対応）＞ （構成）第９の実施形態について、図１８を参照して説
明する。図１８に示すように軌道１２０の展開に使用し
ている保守ポート１１０の他に別の保守ポート１１０ｃ
を開放し、そこに炉内機器搬送装置２２５を配置し、工
具、保守対象物の搬出入を保守ポー卜１１０ｃにて実施
するものである。

【０１０７】（作用と効果）保守ポート１１０，１１０
ｃのスペースを広く使用することができるので、搬出入
できる機器のサイズや量を増大することが可能になり、
作業効率が向上するとともに、保守ポート１１０，１１
０ｃが小さい場合でも保守作業が行いやすくなる。

【０１０８】

【発明の効果】本発明によれば、炉内機器を搬送する度
に長大な装置全体を狭いトーラス状スペースや保守ポー
ト内で移動させることが不要で、開放するポートの数が
少なくて済み、作業効率、信頼性に優れ、機動性が高
く、小型で簡素な核融合炉の遠隔保守装置を提供するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の核融合炉の遠隔保守装置の第１の実施
形態を示す平面図。

【図２】第１の実施形態を説明するための核融合炉の縦
断面図。

【図３】図１の実施形態における軌道の展開手順を示す
平面図。

【図４】図１の実施形態における軌道の展開手順を示す
平面図。

【図５】図１の実施形態における軌道の展開手順を示す
平面図。

【図６】図１の実施形態における軌道の展開手順を示す
平面図。

【図７】本発明の核融合炉の遠隔保守装置の第２の実施
形態を示す平面図。

【図８】本発明の核融合炉の遠隔保守装置の第３の実施
形態を示す平面図。

【図９】本発明の核融合炉の遠隔保守装置の第３の実施
形態を示す平面図。

【図１０】本発明の核融合炉の遠隔保守装置の第４の実
施形態を示す平面図。

【図１１】本発明の核融合炉の遠隔保守装置の第４の実
施形態を示す平面図。

【図１２】本発明の核融合炉の遠隔保守装置の第５の実
施形態を示す平面図。

【図１３】本発明の核融合炉の遠隔保守装置の第６の実
施形態を示す平面図。

【図１４】本発明の核融合炉の遠隔保守装置の第７の実
施形態を示す平面図。

【図１５】本発明の核融合炉の遠隔保守装置の第７の実
施形態を示す平面図。

【図１６】本発明の核融合炉の遠隔保守装置の第８の実
施形態を示す平面図。

【図１７】本発明の核融合炉の遠隔保守装置の第８の実
施形態を示す平面図。

【図１８】本発明の核融合炉の遠隔保守装置の第９の実
施形態を示す平面図。

【図１９】核融合炉の概略の構成を示す縦断面図。

【図２０】従来の第１の核融合炉の遠隔保守装置を示す
平面図。

【図２１】従来の第２の核融合炉の遠隔保守装置を示す
斜視図。

【符号の説明】

１…核融合炉、２…トーラス状スペース、３…真空容
器、４…遮蔽体、５…トロイダルコイル、６…ポロイダ
ルコイル、７…ブランケット、８…収納スペース、１０
…保守ポート、２１…多関節アーム、３１…関節、３２
…円弧状リンク、３３…軌道、３４…軌道収納手段、３
５…支持アーム、３６…ビークル、３７…軌道敷設手
段、３８…軌道支持装置、３９…マニピュレータ、３９
ａ…伸縮アーム、３９ｂ…エンドイフェクタ、１０１…
真空容器、１０２…トーラス状スペース、１１０…保守
ポー卜、１１０ａ…保守ポート、１１０ｂ…保守ポー
ト、１１０ｃ…保守ポー卜、１２１、１２１Ａ…円弧状
リンク、１２２…関節、１４０…マニピュレータ、１４
０ａ…回転軸、１４１ｂ…回転軸、１４１ｃ…回転軸、
１４２…伸縮アーム、１４３…エンドイフェクタ、１４
４…カウンタウェイト、１６０…ビークル、１６１…ビ
ークルのフレーム、１６５…搬送台車、１８０…軌道ス
ライド装置、１８１…軌道スライド装置支持アーム、１
８５…軌道スライド装置、１９０…軌道支持装置、２０
０…ビークル支持装置、２２０…軌道送りだし機構、２
２５…炉内機器搬送装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 辻 光一 神奈川県横浜市鶴見区末広町２丁目４番地 株式会社東芝京浜事業所内 (72)発明者 櫻井 朗子 東京都港区芝浦一丁目１番１号 株式会社 東芝本社事務所内 (72)発明者 近藤 光昇 東京都港区芝浦一丁目１番１号 株式会社 東芝本社事務所内 Ｆターム(参考） 3F060 AA09 BA00 CA02 HA00

Claims (15)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 関節で連結された複数の円弧状リンクか
   らなる軌道と、 該軌道を核融合炉の真空容器外の収納スペースから該真
   空容器の径方向に形成された保守ポート内を搬送し、前
   記関節を固定し、該真空容器内に展開するとともに、該
   真空容器内に展開された該軌道の関節の固定を解除し、
   保守ポートを経て前記収納スペースに収納する軌道展開
   収納装置と、 前記真空容器内に展開された軌道を該真空容器の周方向
   に案内するとともにスライド駆動する軌道スライド装置
   と、 展開された軌道に沿って走行するビークルと、 このビークルに搭載され、核融合炉内の機器の保守作業
   を行うマニピュレータと、 を備えたことを特徴とする核融合炉の遠隔保守装置。
2. 【請求項２】 分離された状態の前記軌道の前記円弧状
   リンクの関節を連結する軌道関節連結手段を前記収納ス
   ぺース内と前記保守ポート内と真空容器内とのいずれか
   にさらに備えることを特徴とする請求項１記載の核融合
   炉の遠隔保守装置。
3. 【請求項３】 一本の円弧状リンクからなる軌道と、 該軌道を核融合炉の真空容器外の収納スペースから前記
   真空容器内に搬送するとともに、該真空容器内から前記
   保守ポートを経て前記収納スペースに収納する軌道展開
   収納装置と、 前記真空容器の周方向に案内するとともにスライド駆動
   する軌道スライド装置と、 展開された軌道に沿って走行するビークルと、 このビークルに搭載され、核融合炉内の機器の保守作業
   を行うマニピュレータと、 を備えたことを特徴とする核融合炉の遠隔保守装置。
4. 【請求項４】 前記軌道には、前記ビークルが走行する
   部分と前記軌道スライド装置が案内する部分とが異なる
   位置に設けられていることを特徴とする請求項１または
   請求項３のいずれかに記載の核融合炉の遠隔保守装置。
5. 【請求項５】 真空容器内に展開された前記軌道の内径
   側に前記ビークルが走行する部分が設けられており、前
   記軌道の外径側に前記軌道スライド装置に案内される部
   分が設けられていることを特徴とする請求項４記載の核
   融合炉の遠隔保守装置。
6. 【請求項６】 前記軌道が真空容器内に展開される時に
   前記軌道は前記軌道スライド装置によって支持され、前
   記ビークルは前記軌道スライド装置によって支持されて
   いる軌道に支持されていることを特徴とする請求項１乃
   至請求項５のいずれかに記載の核融合炉の遠隔保守装
   置。
7. 【請求項７】 前記軌道展開収納装置には前記軌道が真
   空容器の周方向に送り出される時に前記ビークルを支持
   するビークル支持装置が備えられ、該ビークル支持装置
   は軌道が展開された後には前記保守ポートの外部に退避
   できるように構成されていること特徴とする請求項１乃
   至請求項５のいずれかに記載の核融合炉の遠隔保守装
   置。
8. 【請求項８】 前記ビークル支持装置を保守ポートの外
   部に退避させた後の空間内で核融合炉炉内機器を搬送す
   る炉内機器搬送送装置をさらに備えることを特徴とする
   請求項７に記載の核融合炉の遠隔保守装置。
9. 【請求項９】 前記軌道を支持した状態で前記軌道スラ
   イド装置を真空容器の半怪方向に移動させるスライド装
   置移動手段と、 水平面内に旋回させるスライド装置回転手段と、をさら
   に備え、前記軌道を真空容器炉壁近傍に移動させること
   を可能とする請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の
   核融合炉の遠隔保守装置。
10. 【請求項１０】 真空容器内に展開された前記軌道を案
    内支持する軌道支持装置が、前記軌道が展開された保守
    ポートとは異なる保守ポートに備えられていることを特
    徴とする請求項１または請求項２に記載の核融合炉の遠
    隔保守装置。
11. 【請求項１１】 前記マニピュレータが真空容器内に展
    開された軌道の半径方向に略平行な軸周りに回転する自
    由度を有することを特徴とする請求項１乃至請求項１０
    のいずれかに記載の核融合炉の遠隔保守装置。
12. 【請求項１２】 請求項１乃至請求項１１のいずれかに
    記載の核融合炉の遠隔保守装置を複数セット備え、それ
    ぞれ異なる保守ポートから前記軌道が真空容器内に展開
    されること特徴とする核融合炉の遠隔保守装置。
13. 【請求項１３】 異なる保守ポートから真空容器内に展
    開された複数の前記軌道の端部同士が連結可能なように
    構成されていること特徴とする請求項１２に記載の核融
    合炉の遠隔保守装置。
14. 【請求項１４】 真空容器内に展開された前記軌道上を
    走行して前記マニピュレータと保守ポートの間で炉内機
    器を搬迭する搬送台車をさらに備えることを特徴とする
    請求項１、請求項２、請求項１０、請求項１２、請求項
    １３のいずれかに記載の核融合炉の遠隔保守装置。
15. 【請求項１５】 前記軌道が展開された保守ポートとは
    異なる保守ポートに炉内機器搬送装置を備えることを特
    徴とする請求項１乃至請求項１４のいずれかに記載の核
    融合炉の遠隔保守装置。