CN108758161A - 一种管内检修装置及其检修方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种管内检修装置及其检修方法，管内检修装置包括设置在管体内部的可视化清洗喷头、固定调节组件和监控动力组件，固定调节组件包括扩撑固定机构、通道架和通道架调节机构，管体的管壁上设有侧支管；在监控动力组件的带动下，固定调节组件能够在管体内移动，在指定区域扩撑固定机构打开并扩撑于管体的内壁，且通道架调节机构动作使通道架对着侧支管管口；再在驱动力的作用下，可视化清洗喷头进入侧支管并抵达侧支管的检修端。本发明稳定性和调节效率高，能够有效解决所述工况下设备的固定和调节，进而保证可视化清洗喷头能够顺利进出侧支管管口完成相应的清洗或视频检查工作，实现所需的检修工作。

Description

一种管内检修装置及其检修方法

技术领域

本发明涉及管道机器人领域，尤其涉及一种管内检修装置及其检修方法。

背景技术

某些环形管在周向分布有细小的侧支管，如图1所示，根据检修的需要，需要对支管的末端进行检修工作，同时环形管内部存在一些通过障碍，需要开发专用的管道机器人完成检修工作。本例中，检修以可视化清洗为例，环形管基体材料为316不锈钢，且在周向均布有多个测量支管，该测量支管在管内长度为环形管内径的1/3，如图2所示，给机器人的运动设置了很大的障碍，同时增加了可视化清洗喷头进出侧支管的难度。为移动便捷，机器人圆周尺寸须小于环形管内径的2/3，但这给机器人在侧支管处的固定和调节机构设计带来了不小的挑战。

发明内容

为解决以上技术问题，本发明针对上述特定情况下侧支管端部的可视化清洗机器人，提供一种管内检修装置及其检修方法，本发明的技术方案如下：

一方面，本发明提供了一种管内检修装置，包括设置在管体内部的可视化清洗喷头、固定调节组件和监控动力组件，所述固定调节组件包括扩撑固定机构、通道架和通道架调节机构，所述可视化清洗喷头包括线缆及与所述线缆相连接的第一摄像头和喷嘴，所述线缆穿过所述固定调节组件并可在通道架内移动，所述管体的管壁上设有侧支管；

在所述监控动力组件的带动下，所述固定调节组件能够在管体内移动，当所述可视化清洗喷头移动至所述侧支管处，则所述固定调节组件的扩撑固定机构打开并扩撑于所述管体的内壁，使所述通道架靠近所述侧支管管口，且所述通道架调节机构动作使所述通道架对着所述侧支管管口，并可通过所述第一摄像头进行验证；

再在驱动力的作用下，所述可视化清洗喷头进入所述侧支管并抵达所述侧支管的检修端。

进一步地，所述固定调节组件的扩撑固定机构包括平移架、旋转架、固定架和拉簧，所述平移架的一端通过钢丝与所述监控动力组件连接，另一端与所述旋转架铰接；

在所述监控动力组件的带动下，所述平移架沿着直线导向槽移动，进而所述旋转架发生转动而使所述拉簧发生形变，同时所述旋转架推动所述固定架张开，进而扩撑于所述管体的内壁；

在撤去所述监控动力组件的驱动力后，在所述拉簧的应力作用下，所述旋转架复位，进而所述固定架闭合。

进一步地，所述固定调节组件的通道架调节机构包括电机、蜗杆、涡轮、凸轴、通道架调节腔、通道架限位架及设置在所述通道架限位架两侧的限位槽，所述通道架安装于通道架调节腔并限位于所述通道架限位架内，在所述电机的驱动下，所述蜗杆驱动涡轮转动进而实现偏心设置的凸轴旋转，所述的凸轴的前端球面与限位槽相切，使得所述通道架限位架进行位置调节，所述限位槽包括竖直限位槽和水平限位槽，所述竖直限位槽用于对所述通道架限位架进行平移调节，所述水平限位槽用于对所述通道架限位架进行旋转调节，调节至所述可视化清洗喷头对着侧支管管口。

进一步地，所述电机、蜗杆、涡轮、凸轴的数量均为2个，分别设置在壳体的左右两侧，分别用来实现通道架限位架的平移和旋转调节。

进一步地，所述管内检修装置还包括用于驱动所述可视化清洗喷头的驱动机构，所述驱动机构的前端与所述固定调节组件上远离监控动力组件的一端连接，所述驱动机构的后端安装有推进管，推进管的外端延伸至管体的检修口外部，并与所述检修口外部的把手连接，通过旋转所述把手带动所述推进管和管内检修装置周向旋转，以实现可视化清洗喷头的周向预定位；

所述推进管为内置钢丝的中空管，且内部设有所述可视化清洗喷头的线缆。

进一步地，所述管体为环形管，所述环形管管体上设有若干个***管体内一定深度的测量支管，所述测量支管与相对的管壁之间设有能够供监控动力组件、固定调节组件、驱动机构通过的空间；

所述监控动力组件与固定调节组件通过万向节连接，所述监控动力组件上远离固定调节组件的一端上的牵拉架连接有牵拉绳，所述牵拉绳向着所述监控动力组件前进的方向延伸，并从所述管体的检修口处伸出。

进一步地，所述监控动力组件还包括上壳体、下壳体、活塞杆、用于监控运动前方视野的第一监控摄像头以及设置在后方的气源接口、第一电源接口和第二监控摄像头，所述第二监控摄像头用于监控所述固定调节组件的扩撑固定机构的固定状态，所述气源接口为活塞杆的运动提供动力，所述第一电源接口为摄像头提供电源和信号线；

所述下壳体内设有气腔，所述气腔与所述气源接口连通，所述活塞杆的一端与钢丝固定连接，所述钢丝的另一端与所述固定调节组件的平移架连接，当所述气源接口与气源接通时，所述活塞杆在所述气腔内发生移动，并带动钢丝、平移架移动，进而实现所述固定调节组件的固定架扩撑。

进一步地，所述固定调节组件还包括由前壳体、后壳体、两个侧壳体组成的壳体实体及用于为所述电机提供电源的第二电源接口，所述平移架限位设置在两个侧壳体之间，所述第二电源接口设置在所述后壳体上；

所述旋转架包括主旋转架和从旋转架，所述主旋转架的一端与所述平移架的后端铰接，另一端与所述固定架铰接，所述拉簧的一端固定在所述主旋转架上，另一端固定在两个侧壳体的连接轴上；

所述从旋转架的一端与固定架铰接，另一端与所述后壳体铰接。

所述通道架的上端外侧面呈球面，其与所述通道架调节腔的内部球面相配合；

所述通道架限位架设置在所述前壳体和后壳体之间，并与前壳体的端轴和后壳体的端轴间隙配合。

再一方面，本发明提供了一种基于上述的管内检修装置的检修方法，包括：

S1、将管内检修装置放入检修口的一端，将牵拉绳环绕管体一周并从检修口的另一端伸出；

S2、拉动牵拉绳的同时向前推动推进管，以带动监控动力组件和固定调节组件向管体里侧移动，直至第一监控摄像头识别到管体管壁上的侧支管；

S3、根据第一监控摄像头和第一摄像头的摄像结果，旋转把手，以实现可视化清洗喷头的周向预定位；

S4、启动监控动力组件，带动固定调节组件的扩撑固定机构扩撑于管体内壁，实现固定；

S5、启动固定调节组件的通道架调节机构，使通道架与侧支管管口相对；

S6、启动驱动机构，驱动可视化清洗喷头穿过通道架并进入侧支管；

S7、可视化清洗喷头抵达侧支管的检修端，进行清洗检修工作。

本发明具有下列优点：本发明所述的一种管内检修机器人的固定和调节机构，尤其涉及一种测量支管深入环形管内部影响检修机器人运动的情况下的固定和调节机构。通过监控动力组件、固定调节机组件和万向节的组合，通过活塞杆的移动最终实现固定架在侧支管管口处的固定，通过电机实现通道架在侧支管管口处的位置调节，保证可视化清洗喷头能够顺利进出侧支管管口完成相应的清洗或视频检查工作，该结构使用方便，稳定性高，调节效率高，能够有效解决所述工况下设备的固定和调节，进而实现所需的检修工作。

附图说明

图1为本发明实施例提供的待检修的环形管组件的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的环形管组件中测量支管处的剖视图；

图3为本发明实施例提供的监控动力组件的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的监控动力组件的剖面示意图；

图5为本发明实施例提供的固定调节组件的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的固定调节组件的细节示意图；

图7为本发明实施例提供的固定和调节机构安装在环形管组件上的整体结构示意图；

图8为本发明实施例提供的检修装置的检修方法流程图。

其中，附图标记为：1-环形管组件，11-检修口，12-管体，13-侧支管，14-测量支管，15-检修端，2-监控动力组件，21-牵拉架，22-第一监控摄像头，23-上壳体，24-第二监控摄像头，25-气源接口，26-钢丝保护套，27-钢丝，28-第一电源接口，29-下壳体，210-紧定螺丝，211-活塞杆，212-气腔，3-固定调节组件，31-万向节，32-前壳体，33-通道架调节腔，34-通道架，35-固定架，36-主旋转架，37-从旋转架，38-后壳体，39-第二电源接口，310-拉簧，311-平移架，312-电机，313-通道架限位架，314-涡轮，315-蜗杆，316-侧壳体，317-凸轴，318-限位槽，319-端轴，4-可视化清洗喷头，5-驱动组件，6-推进管，7-牵拉绳，8-把手。

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例进一步说明本发明的技术方案。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例

本发明公开了一种管内检修机器人的固定和调节机构，尤其涉及一种测量支管深入环形管内部影响检修机器人运动的情况下的固定和调节机构。通过监控动力组件、固定调节机组件和万向节的组合，通过活塞杆的移动最终实现固定架在侧支管管口处的固定，通过电机实现通道架在侧支管管口处的位置调节，保证可视化清洗喷头能够顺利进出侧支管管口完成相应的清洗或视频检查工作，该结构使用方便，稳定性高，调节效率高，能够有效解决所述工况下设备的固定和调节，进而实现所需的检修工作。

参见图1-2，所述的环形管组件1是实施检修的对象，包括检修口11、管体12、侧支管13、测量支管14、检修端15，所述的可视化清洗机器人通过检修口11引入到管体12内并在其内部运动，所述侧支管13后端的检修端15为实施可视化清洗的位置，所述的测量支管14***到所述的管体12内一定深度，给可视化清洗机器人的设计和运动设定了一定的障碍。

在本发明的一个实施例中，提供了一种管内检修装置，如图7所示，所述管内检修装置包括设置在管体12内部的可视化清洗喷头4、固定调节组件3和监控动力组件2，所述固定调节组件3包括扩撑固定机构、通道架34和通道架调节机构，所述可视化清洗喷头4包括线缆及与所述线缆相连接的第一摄像头和喷嘴，所述线缆穿过所述固定调节组件3并可在通道架34内移动，所述管体12的管壁上设有侧支管13；

所述管体12为环形管，所述环形管管体12上设有若干个***管体12内一定深度的测量支管14，所述测量支管14与相对的管壁之间设有能够供监控动力组件2、固定调节组件3、驱动机构5通过的空间，所述的监控动力组件2和固定调节组件3之间通过万向节31进行连接以适应小径管内运动的需要。

在所述监控动力组件2的带动下，所述固定调节组件3能够在管体12内移动，当所述可视化清洗喷头移动至所述侧支管13处，优选为所述可视化清洗喷头的喷嘴对着所述侧支管13管口，则所述固定调节组件3的扩撑固定机构打开并扩撑于所述管体12的内壁，使所述通道架34靠近所述侧支管13管口，且所述通道架调节机构动作使所述通道架34对着所述侧支管13管口，并可通过所述第一摄像头进行验证；

再在驱动力的作用下，所述可视化清洗喷头4进入所述侧支管13并抵达所述侧支管13的检修端15。

具体地，所述的监控动力组件2用来监控机器人运动和固定状态以及提供扩撑固定的动力，所述参见图3-4，所述的监控动力组件2包括前部的牵拉架21和用于监控运动前方视野的第一监控摄像头22、后部的用于监控固定状态的第二监控摄像头24及气源接口25、钢丝保护套26、第一电源接口28、上壳体23、下壳体29，所述的下壳体29内置气腔212，并与所述的气源接口25连通，所述的活塞杆211在气腔212内往复移动，所述气源接口25为活塞杆211的运动提供动力，所述第一电源接口28为摄像头提供电源和信号线，所述的活塞杆211端部与所述的钢丝27端部连接并用紧定螺丝210进行固定，所述的钢丝27在所述的钢丝保护套26内自由移动，所述活塞杆211在所述气腔212内发生移动，并带动钢丝27、平移架311移动。

参见图5-6，所述的固定调节组件3用来固定机器人和调节可视化清洗喷头4进入侧支管13的角度，所述的固定调节组件3包括前壳体32、后壳体38、侧壳体316(分为右壳体和左壳体，两者结构相同，左壳体图中未示出)，所述的前壳体32、后壳体38、侧壳体316通过螺栓连接为一个实体，所述的平移架311限位在两侧壳体316间，前端通过钢丝27与监控动力组件2的活塞杆211连接，后端与主旋转架36一端铰接，所述的主旋转架36另一端与固定架35铰接，所述的拉簧310一端安装于主旋转架36，另一端安装于两个侧壳体的连接轴，所述的从旋转架37两端分别铰接于固定架35和后壳体38上，所述的通道架34用作可视化清洗喷头4的进出侧支管13的通道，通道架34限位于通道架限位架313内，其上端外侧面呈球面，与所述的通道架调节腔33内部球面相配合，具有两个旋转自由度，所述的通道架限位架313两端通过两端轴319间隙配合限位于所述的前壳体32和后壳体38间，通道架限位架313两侧面分别设置限位槽318(分别为竖直限位槽和水平限位槽，图中所示为竖直限位槽)，所述的限位槽318分别与凸轴317相切配合，所述的凸轴317前端呈球形，安装于涡轮314的偏心位置，所述的涡轮314与电机312轴端安装的蜗杆315相啮合，所述的电机312、涡轮314、蜗杆315、凸轴317左右两侧对称布置，所述的前壳体32前端安装有万向节31，所述万向节31的另一端通过螺栓安装于监控动力组件2的下壳体29，所述的后壳体38上安装有第二电源接口39，为所述的电机312提供电源。

此外，在固定调节组件3的后端连接驱动机构5，推荐采用自动方式实现可视化清洗喷头4的移动，推荐采用手动方式实现机器人在管内的移动和周向预定位，在驱动机构5的后端安装一推进管6，所述的推进管为内置钢丝中空管，内部空间用于可视化清洗喷头4的移动，所述的推进管6在检修端15处安装一把手8，并在监控动力组件2的牵拉架21安装牵拉绳7，所述牵拉绳7向着所述监控动力组件2前进的方向延伸，并从所述管体12的检修口11处伸出。通过所述的推进管6和牵拉绳7实现机器人在环形管12内的移动，通过旋转把手8带动推进管6进而实现机器人的周向预定位。

参见图7，为小径管内机器人安装于环形管组件1内部的示意图，当机器人运动到适当位置并完成周向预定位后，所述的气源接口25通气，推动活塞杆211在气腔212内向左移动，从而拉动钢丝27进而实现平移架311向左移动，所述的主旋转架36和从旋转架37在平移架311的作用下顺时针旋转，进而张开固定架35，使固定架35顶部和侧壳体316下部紧贴在管体12内部实现固定，同时使拉簧310发生形变；固定后，通过第二电源接口39打开电机312，所述的蜗杆315在电机312的驱动下带动涡轮314旋转，所述的凸轴317相切于限位槽318内，通道架限位架313在凸轴317沿涡轮中心轴旋转运动下实现通道架34沿两端轴319中心轴方向的平移和旋转，竖直限位槽用于平移调节，水平限位槽用于旋转调节，可视化清洗喷头4在通道架内自由移动，并通过所述的通道架34的位置调节，方便进入侧支管13完成相应的工作；进一步地，当所述的气源接口25关闭气源，所述的主旋转架36和从旋转架37在拉簧310的作用下逆时针旋转，进而收回固定架35，同时平移架311向右移动通过所述的钢丝27回拉活塞杆211。

在本发明的另一个实施例中，提供了一种基于上述的管内检修装置的检修方法，参见图8，所述方法包括以下流程：

S1、将管内检修装置放入检修口的一端，将牵拉绳环绕管体一周并从检修口的另一端伸出；

S2、拉动牵拉绳的同时向前推动推进管，以带动监控动力组件和固定调节组件向管体里侧移动，直至第一监控摄像头识别到管体管壁上的侧支管；

S3、根据第一监控摄像头和第一摄像头的摄像结果，旋转把手，以实现可视化清洗喷头的周向预定位；

S4、启动监控动力组件，带动固定调节组件的扩撑固定机构扩撑管体内壁，实现固定；

S5、启动固定调节组件的通道架调节机构，使通道架与侧支管管口相对；

S6、启动驱动机构，驱动可视化清洗喷头穿过通道架并进入侧支管；

S7、可视化清洗喷头抵达侧支管的检修端，进行清洗检修工作。

本发明所述的一种小径管内可视化清洗机器人的固定和调节机构，尤其涉及一种工作位置在侧支管同时侧支管深入到小径管内占用一定空间的应用环境。通过监控动力组件2、固定调节组件3和万向节31的组合，通过活塞杆211的移动最终实现固定架35在侧支管13管口处的固定，通过电机312实现通道架34在侧支管管口处的位置调节，保证可视化清洗喷头4能够顺利进出侧支管13完成相应的清洗或视频检查工作，该结构使用方便，稳定性高，调节效率高，能够有效解决所述工况下设备的固定和调节，进而实现所需的检修工作。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制其专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种管内检修装置，其特征在于，包括设置在管体(12)内部的可视化清洗喷头(4)、固定调节组件(3)和监控动力组件(2)，所述固定调节组件(3)包括扩撑固定机构、通道架(34)和通道架调节机构，所述可视化清洗喷头(4)包括线缆及与所述线缆相连接的第一摄像头和喷嘴，所述线缆穿过所述固定调节组件(3)并可在通道架(34)内移动，所述管体(12)的管壁上设有侧支管(13)；

在所述监控动力组件(2)的带动下，所述固定调节组件(3)能够在管体(12)内移动，当所述可视化清洗喷头(4)移动至所述侧支管(13)处，则所述固定调节组件(3)的扩撑固定机构打开并扩撑于所述管体(12)的内壁，使所述通道架(34)靠近所述侧支管(13)管口，且所述通道架调节机构动作使所述通道架(34)对着所述侧支管(13)管口，并可通过所述第一摄像头进行验证；

再在驱动力的作用下，所述可视化清洗喷头(4)进入所述侧支管(13)并抵达所述侧支管(13)的检修端(15)。

2.根据权利要求1所述的管内检修装置，其特征在于，所述固定调节组件(3)的扩撑固定机构包括平移架(311)、旋转架、固定架(35)和拉簧(310)，所述平移架(311)的一端通过钢丝(27)与所述监控动力组件(2)连接，另一端与所述旋转架铰接；

在所述监控动力组件(2)的带动下，所述平移架(311)沿着直线导向槽移动，进而所述旋转架发生转动而使所述拉簧(310)发生形变，同时所述旋转架推动所述固定架(35)张开，进而扩撑于所述管体(12)的内壁；

在撤去所述监控动力组件(2)的驱动力后，在所述拉簧(310)的应力作用下，所述旋转架复位，进而所述固定架(35)闭合。

3.根据权利要求2所述的管内检修装置，其特征在于，所述固定调节组件(3)的通道架调节机构包括电机(312)、蜗杆(315)、涡轮(314)、通道架限位架(313)及设置在所述通道架限位架(313)两侧的限位槽(318)，所述通道架(34)限位于所述通道架限位架(313)内，在所述电机(312)的驱动下，所述蜗杆(315)驱动涡轮(314)转动，使得所述通道架限位架(313)进行位置调节，所述限位槽(318)包括竖直限位槽和水平限位槽，所述竖直限位槽用于对所述通道架限位架(313)进行平移调节，所述水平限位槽用于对所述通道架限位架(313)进行旋转调节，调节至所述可视化清洗喷头(4)穿过通道架(34)并进入侧支管(13)管口。

4.根据权利要求1所述的管内检修装置，其特征在于，还包括用于驱动所述可视化清洗喷头(4)的驱动机构(5)，所述驱动机构(5)的前端与所述固定调节组件(3)上远离监控动力组件(2)的一端连接，所述驱动机构(5)的后端安装有推进管(6)，推进管(6)的外端延伸至管体(12)的检修口(11)外部，并与所述检修口(11)外部的把手(8)连接，通过旋转所述把手(8)带动所述推进管(6)和管内检修装置周向旋转，以实现可视化清洗喷头(4)的周向预定位；

所述推进管(6)为内置钢丝的中空管，且内部设有所述可视化清洗喷头(4)的线缆。

5.根据权利要求4所述的管内检修装置，其特征在于，所述管体(12)为环形管，所述环形管管体(12)上设有若干个***管体(12)内一定深度的测量支管(14)，所述测量支管(14)与相对的管壁之间设有能够供监控动力组件(2)、固定调节组件(3)、驱动机构(5)通过的空间；

所述监控动力组件(2)与固定调节组件(3)通过万向节31连接，所述监控动力组件(2)上远离固定调节组件(3)的一端上的牵拉架(21)连接有牵拉绳(7)，所述牵拉绳(7)向着所述监控动力组件(2)前进的方向延伸，并从所述管体(12)的检修口(11)处伸出。

6.根据权利要求2所述的管内检修装置，其特征在于，所述监控动力组件(2)还包括上壳体(23)、下壳体(29)、活塞杆(211)、用于监控运动前方视野的第一监控摄像头(22)以及设置在后方的气源接口(25)、第一电源接口(28)和第二监控摄像头(24)，所述第二监控摄像头(24)用于监控所述固定调节组件(3)的扩撑固定机构的固定状态，所述气源接口(25)为活塞杆(211)的运动提供动力，所述第一电源接口(28)为摄像头提供电源和信号线；

所述下壳体(29)内设有气腔(212)，所述气腔(212)与所述气源接口(25)连通，所述活塞杆(211)的一端与钢丝(27)固定连接，所述钢丝(27)的另一端与所述固定调节组件(3)的平移架(311)连接，当所述气源接口(25)与气源接通时，所述活塞杆(211)在所述气腔(212)内发生移动，并带动钢丝(27)、平移架(311)移动，进而实现所述固定调节组件的固定架(35)扩撑。

7.根据权利要求3所述的管内检修装置，其特征在于，所述固定调节组件(3)还包括由前壳体(32)、后壳体(38)、两个侧壳体(316)组成的壳体实体及用于为所述电机(312)提供电源的第二电源接口(39)，所述平移架(311)限位设置在两个侧壳体(316)之间，所述第二电源接口(39)设置在所述后壳体(38)上；

所述旋转架包括主旋转架(36)和从旋转架(37)，所述主旋转架(36)的一端与所述平移架(311)的后端铰接，另一端与所述固定架(35)铰接，所述拉簧(310)的一端固定在所述主旋转架(36)上，另一端固定在两个侧壳体(316)的连接轴上；

所述从旋转架(37)的一端与固定架(35)铰接，另一端与所述后壳体(38)铰接。

8.根据权利要求7所述的管内检修装置，其特征在于，所述固定调节组件(3)的通道架调节机构还包括通道架调节腔(33)、设置在所述涡轮(314)偏心位置的凸轴(317)，所述电机(312)、蜗杆(315)、涡轮(314)、凸轴(317)的数量均为两个且左右对称设置，分别用来实现通道架限位架的平移和旋转调节，偏心设置的凸轴(317)随着涡轮转动而发生旋转，所述限位槽(318)分别与凸轴(317)相切配合，所述通道架(34)安装于通道架调节腔(33)内，所述通道架(34)的上端外侧面呈球面，其与所述通道架调节腔(33)的内部球面相配合；

所述通道架限位架(313)设置在所述前壳体(32)和后壳体(38)之间，并与前壳体(32)的端轴(319)和后壳体(38)的端轴(319)间隙配合。

9.一种基于权利要求5所述的管内检修装置的检修方法，其特征在于，包括：

S1、将管内检修装置放入检修口的一端，将牵拉绳环绕管体一周并从检修口的另一端伸出；

S2、拉动牵拉绳的同时向前推动推进管，以带动监控动力组件和固定调节组件向管体里侧移动，直至第一监控摄像头识别到管体管壁上的侧支管；

S3、根据第一监控摄像头和第一摄像头的摄像结果，旋转把手，以实现可视化清洗喷头的周向预定位；

S4、启动监控动力组件，带动固定调节组件的扩撑固定机构扩撑于管体内壁，实现固定；

S5、启动固定调节组件的通道架调节机构，使通道架与侧支管管口相对；

S6、启动驱动机构，驱动可视化清洗喷头穿过通道架并进入侧支管；

S7、可视化清洗喷头抵达侧支管的检修端，进行清洗检修工作。