JP2660744B2 - Mobile vehicle stop position detection device - Google Patents
Mobile vehicle stop position detection deviceInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動車が自動走行するステーションに、平
面視での基準位置情報を表示する基準部材が設けられ、
前記移動車に、前記基準部材の表示情報を読み取る撮像
手段と、その撮像手段の読み取り情報に基づいて前記ス
テーションに対する前記移動車の停止位置のずれ量を判
別するずれ量判別手段とが設けられた移動車の停止位置
検出装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention provides a station in which a mobile vehicle travels automatically, provided with a reference member for displaying reference position information in plan view,
The moving vehicle is provided with imaging means for reading display information of the reference member, and shift amount determining means for determining a shift amount of the stop position of the moving vehicle with respect to the station based on the read information of the imaging means. The present invention relates to a mobile vehicle stop position detecting device.
上記この種の移動車の停止位置検出装置は、例えば、
移動車がステーションに対する設定適正停止状態からず
れた状態で停止しても、適正通りに荷移載作業等が行え
るようにするために、ステーションに対する移動車の停
止位置のずれ量を検出するように構成されたものであ
る。Such a stop position detecting device for a mobile vehicle is, for example,
Even if the moving vehicle stops in a state deviating from the setting proper stop state with respect to the station, the amount of shift of the stopping position of the moving vehicle with respect to the station is detected so that the load transfer operation can be performed as appropriate. It is composed.
但し、従来における撮像手段の撮像視野は、基準部材
のみを撮像できるようにするために、基準部材の大きさ
に対応した大きさに固定されていた（特開昭60−258613
号公報参照）。However, the imaging field of view of the conventional imaging means is fixed to a size corresponding to the size of the reference member so that only the reference member can be imaged (Japanese Patent Laid-Open No. 60-258613).
Reference).
しかしながら、従来構成では、ステーションにおける
移動車の停止位置精度が低いと、基準部材が撮像視野か
らはみ出して、適正通りに表示情報を読み取れない虞れ
がある。However, in the conventional configuration, if the accuracy of the stop position of the moving vehicle at the station is low, the reference member may protrude from the imaging visual field, and the display information may not be read properly.
ちなみに、移動車の設定適正停止状態からのずれが大
になっても基準部材の表示情報を読み取れるようにする
ために、撮像手段の撮像視野を広げることが考えられる
が、その場合、撮像視野内における基準部材の大きさが
小さくなって、表示情報の読み取り解像度が低下する不
利が生じる。Incidentally, in order to be able to read the display information of the reference member even if the deviation from the setting proper stop state of the moving vehicle becomes large, it is conceivable to widen the imaging field of view of the imaging means. In this case, the size of the reference member becomes smaller, and there is a disadvantage that the reading resolution of display information is reduced.
そこで、撮像視野内における基準部材の大きさが小さ
くなっても表示情報の読み取り解像度が低下しないよう
にするために、撮像手段として高解像度のものを用いる
ことが考えられるが、高解像度にすると、処理すべき画
像情報が増大して、基準部材の表示情報の読み取り、並
びに、その読み取り情報の判別等に要する処理時間が長
くなる不利が生じる。又、装置構成が複雑高価になる不
利もある。Therefore, in order to prevent the reading resolution of the display information from being reduced even when the size of the reference member in the imaging visual field is reduced, it is conceivable to use a high-resolution imaging unit. As the image information to be processed increases, there is a disadvantage that the processing time required for reading the display information of the reference member and determining the read information becomes long. There is also a disadvantage that the device configuration is complicated and expensive.
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、
その目的は、装置構成を複雑高価にすることなく、ステ
ーションに対する設定適正停止状態からの停止位置のず
れが大きい場合であっても、基準部材の表示情報を適正
通りに読み取ることができるようにすることにある。The present invention has been made in view of the above circumstances,
An object of the present invention is to enable display information of a reference member to be read properly even when a stop position from a proper stop state for a station has a large shift, without making the apparatus configuration complicated and expensive. It is in.
本発明による移動車の停止位置検出装置は、移動車が
自動走行するステーションに、平面視での基準位置情報
を表示する基準部材が設けられ、前記移動車に、前記基
準部材の表示情報を読み取る撮像手段と、その撮像手段
の読み取り情報に基づいて前記ステーションに対する前
記移動車の停止位置のずれ量を判別するずれ量判別手段
とが設けられたものであって、その特徴構成は以下の通
りである。In the mobile vehicle stop position detecting device according to the present invention, a reference member for displaying reference position information in a plan view is provided at a station where the mobile vehicle automatically travels, and the mobile vehicle reads the display information of the reference member. An image pickup means and a shift amount determining means for judging a shift amount of a stop position of the moving vehicle with respect to the station based on information read by the image pickup means are provided, and the characteristic configuration is as follows. is there.
すなわち、前記撮像手段は、撮像範囲を大きくするた
めに撮像視野を広くした状態と、読み取り解像度を高く
するために撮像視野を狭くした状態とに変更自在に構成
され、前記撮像視野を広くした状態における前記撮像手
段の撮像情報に基づいて視野中心に対する前記基準部材
の位置ずれ量を判別する判別手段と、その判別手段の情
報に基づいて前記基準部材が視野中心側に位置するよう
に前記撮像手段を水平方向に移動させる補正手段とが設
けられ、前記ずれ量判別手段は、前記補正手段による前
記撮像手段の移動後において、前記撮像視野を狭くした
状態における前記撮像手段の撮像情報に基づいて前記位
置ずれ量を判別するように構成されている点にある。That is, the imaging means is configured to be freely changeable between a state in which the imaging field of view is widened to increase the imaging range and a state in which the imaging field of view is narrowed to increase the reading resolution. Determining means for determining the amount of displacement of the reference member with respect to the center of the visual field based on the imaging information of the image capturing means, and the imaging means such that the reference member is positioned on the center of the visual field based on the information of the determining means. Correction means for moving the imaging means in the horizontal direction, the displacement amount determination means, after the movement of the imaging means by the correction means, based on the imaging information of the imaging means in a state where the imaging field of view is narrowed It is configured to determine the amount of positional deviation.
つまり、ステーションに対する移動車の停止位置のず
れが大きい場合であっても、基準部材を撮像視野内に捉
えることができるように、先ず、撮像範囲を大きくする
ために撮像視野を広くした状態で撮像して基準部材の撮
像視野内における位置を判別させ、次に、判別した情報
に基づいて、基準部材が視野中心側に位置するように撮
像手段を水平方向に移動させ、その移動後において、読
み取り解像度を高くするために撮像視野を狭くした状態
で撮像して、基準部材の表示情報を適正通りに読み取れ
るようにしている。In other words, even if the displacement of the stop position of the moving vehicle with respect to the station is large, first, the imaging is performed in a state where the imaging field of view is widened so as to enlarge the imaging range so that the reference member can be captured within the imaging field of view. Then, the position of the reference member in the imaging field of view is determined, and then, based on the determined information, the imaging unit is moved in the horizontal direction so that the reference member is positioned at the center of the field of view. Images are taken with the imaging field of view narrowed in order to increase the resolution, so that the display information of the reference member can be read as appropriate.
もって、撮像手段の撮像視野を、撮像視野内に基準部
材を確実に捉えるようにした広視野状態と、高い読み取
り解像度で基準部材の表示情報を適正通りに読み取れる
ようにした狭視野状態とに二段階に変更して基準部材を
撮像させるという簡単な改造により、撮像手段として狭
視野状態で基準部材の表示情報を適正通りに読み取れる
程度の解像度の撮像手段を用いることができるので、例
えば撮像視野を広視野状態に固定してその広視野状態で
も読み取り解像度を低下させないために高解像度の撮像
手段を使用する場合のように、装置構成を複雑高価にす
ることなく、ステーションに対する設定適正停止状態か
らの停止位置のずれが大きい場合であっても、移動車の
位置ずれ量を的確に検出させることができるに至った。Accordingly, the imaging field of view of the imaging means is divided into a wide-field state in which the reference member is reliably captured within the imaging field of view, and a narrow-field state in which the display information of the reference member can be read properly at a high reading resolution. By a simple modification of changing the stage and imaging the reference member, it is possible to use imaging means having a resolution enough to properly read the display information of the reference member in a narrow visual field state as the imaging means, so that, for example, In the case of using a high-resolution imaging unit to fix the image in a wide-field state and not reduce the reading resolution even in the wide-field state, it is possible to set the station from a proper stop state without making the apparatus configuration complicated and expensive. Even when the deviation of the stop position is large, the amount of deviation of the moving vehicle can be accurately detected.
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
第６図乃至第８図に示すように、作業装置としての荷
移載用マニプレータ（１）が搭載された移動車（Ａ）の
走行路の横側部に、作業用ステーションとしての荷移載
用ステーション（ST）の複数個が設置されている。そし
て、前記移動車（Ａ）が指示されたステーション（ST）
に停止するに伴って、前記マニプレータ（１）によっ
て、ステーション（ST）と移動車（Ａ）との間で荷
（Ｎ）の移載作業を自動的に行うように構成されてい
る。As shown in FIGS. 6 to 8, on the lateral side of the traveling path of the mobile vehicle (A) on which the load manipulator (1) as a working device is mounted, the load transfer as a work station. Stations (ST) are installed. Then, the station (ST) to which the moving vehicle (A) is instructed
With the stop, the manipulator (1) is configured to automatically transfer the load (N) between the station (ST) and the moving vehicle (A).
尚、詳述はしないが、一つのステーション（ST）で前
記移動車（Ａ）に移載された荷（Ｎ）は、他のステーシ
ョン（ST）で卸されたり、ステーション（ST）での加工
作業等が終了する毎に再度移動車（Ａ）に移載されて、
次のステーション（ST）に運搬されることになる。Although not described in detail, the load (N) transferred to the moving vehicle (A) at one station (ST) is unloaded at another station (ST) or processed at the station (ST). Every time the work etc. is completed, it is transferred to the moving vehicle (A) again,
It will be transported to the next station (ST).
但し、前記移動車（Ａ）は、走行用ガイド等を用いな
いでステーション（ST）間に亘って自律走行するように
構成されている。そして、詳しくは後述するが、前記ス
テーション（ST）に停止したときのステーション（ST）
に対する平面視での基準位置に対する車体横幅方向での
ずれ量（Ｘ）、車体前後方向でのずれ量（Ｙ）、及び、
車体前後方向での傾き（θ）の各ずれ情報に基づいて、
次のステーション（ST）に対する走行径路を自動補正で
きるように構成されている（第９図参照）。However, the moving vehicle (A) is configured to autonomously travel between stations (ST) without using a traveling guide or the like. The station (ST) when stopped at the station (ST) will be described in detail later.
(X) in the lateral direction of the vehicle body with respect to the reference position in plan view, (Y) the amount of deviation in the longitudinal direction of the vehicle body, and
On the basis of each deviation information of the inclination (θ) in the longitudinal direction of the vehicle body,
The travel path for the next station (ST) can be automatically corrected (see FIG. 9).
前記ステーション（ST）間の走行経路について説明を
加えれば、第８図に示すように、前記移動車（Ａ）の車
体前後方向をｙ軸とし、且つ、車体横幅方向をｘ軸とし
て設定してある。そして、二つのステーション（S
T1），（ST2）の間のｙ軸方向での距離（l1）とｘ軸方
向での距離（l2）とに基づいて、前記移動車（Ａ）を自
律走行させる正規ルート（L0）の情報が予め設定記憶さ
れることになる。但し、前記移動車（Ａ）は、一つのス
テーション（ST2）から他方のステーション（ST1）に向
かって走行させるものとする。The traveling route between the stations (ST) will be described in more detail. As shown in FIG. 8, the vehicle longitudinal direction of the moving vehicle (A) is set as the y-axis, and the vehicle width direction is set as the x-axis. is there. And two stations (S
T 1), (regular route based on the distance in the y-axis direction (l 1) distance in the x-axis direction (l 2), is autonomous of the transport vehicle (A) between the ST 2) ( L 0 ) is set and stored in advance. However, it is assumed that the moving vehicle (A) travels from one station (ST 2 ) to the other station (ST 1 ).
前記正規ルート（L0）は、前記二つのステーション
（ST1），（ST2）の間を結ぶ複数個の直線に分割された
直線区間（T1），（T2），（T3）夫々の距離情報と、各
直線区間（T1），（T2），（T3）の接続点において向き
変更させるための旋回半径（R1），（R2）及び旋回角度
（θ１），（θ２）の情報として設定され、それらの距
離情報や旋回角度の情報を、前記移動車（Ａ）に対する
走行制御情報として予めマップ化して、記憶させておく
ようにしてある。The normal route (L 0 ) is a straight line section (T 1 ), (T 2 ), (T 3 ) divided into a plurality of straight lines connecting the two stations (ST 1 ) and (ST 2 ). The respective distance information, the turning radii (R 1 ), (R 2 ) and the turning angle (θ 1 ) for changing the direction at the connection point of each straight section (T 1 ), (T 2 ), and (T 3 ) , (Θ 2 ), and the distance information and the turning angle information are previously mapped and stored as travel control information for the mobile vehicle (A).
つまり、前記移動車（Ａ）は、記憶した走行制御情報
に基づいて、一方のステーション（ST2）から他方のス
テーション（ST1）に向けて、前記各直線区間（T1），
（T2），（T3）をその順序で直進するように、各区間の
接続点において設定半径で設定角度を旋回させながら自
律走行して、自動的に次のステーション（ST1）で停止
することができるようにしているのである。That is, the moving vehicle (A) moves from the one station (ST 2 ) to the other station (ST 1 ) on the basis of the stored traveling control information in the straight sections (T 1 ) and (T 1 ).
The vehicle travels autonomously while turning the set angle at the set radius at the connection point of each section so that (T 2 ) and (T 3 ) go straight in that order, and automatically stops at the next station (ST 1 ) They are able to do that.
尚、第８図中、（r1），（r2）は車体横幅方向におけ
る前記ステーション（ST1），（ST2）と前記正規ルート
（L0）との間の距離である。In FIG. 8, (r 1 ) and (r 2 ) are distances between the stations (ST 1 ) and (ST 2 ) and the regular route (L 0 ) in the vehicle width direction.
第６図及び第７図に示すように、前記ステーション
（ST）には、前記移動車（Ａ）が指示されたステーショ
ン（ST）において停止したときに、予め記憶設定された
ステーション（ST）に対する前記マニプレータ（１）の
平面視での基準位置からのずれを検出して、前記マニプ
レータ（１）の作動量を自動補正させたり、前記移動車
（Ａ）を次のステーション（ST）に向けて走行させると
きの走行経路を自動補正させたりするために、前記ステ
ーション（ST）に対する基準位置情報を表示する基準部
材（３）が設けられている。As shown in FIGS. 6 and 7, when the mobile vehicle (A) stops at the instructed station (ST), the station (ST) has a position corresponding to the previously stored station (ST). By detecting a deviation of the manipulator (1) from a reference position in a plan view, the operation amount of the manipulator (1) is automatically corrected, or the moving vehicle (A) is directed to the next station (ST). A reference member (3) for displaying reference position information for the station (ST) is provided in order to automatically correct a traveling route when the vehicle travels.
尚、前記基準部材（３）には、前記移動車（Ａ）が停
止しているステーション（ST）が何れであるかを識別す
るために、予め付与されたアドレス情報を同時に表示す
るように構成されている。The reference member (3) is configured to simultaneously display address information given in advance in order to identify which station (ST) the mobile vehicle (A) is stopped at. Have been.
第４図及び第５図に示すように、前記基準部材（３）
は、入射光をその入射方向に全反射するシート状のプリ
ズム型光反射体（3a）を設定大きさの正方形（3cm×3c
m）に形成して、その表面に、黒色艶消し塗装された樹
脂製の平板（3b）を貼着したものである。As shown in FIGS. 4 and 5, the reference member (3)
Is a sheet-shaped prism-shaped light reflector (3a) that totally reflects incident light in the direction of its incidence.
m), and a flat plate (3b) made of resin mattly coated with black matte is adhered to the surface thereof.
前記黒色の平板（3b）には、前記ステーション（ST）
に対する基準位置情報を表示する四個の基準位置マーク
（4a）と、前記アドレス情報をバイナリーコードの形態
で表示する複数個のアドレスマーク（4b）と、そのアド
レスマーク（4b）に対するパリティーマーク（4c）との
三種類のマークの夫々を形成する同一径の複数個の貫通
孔が所定の配置で並ぶように形成されている。つまり、
前記基準部材（３）は、前記各マーク（4a），（4b），
（4c）が形成された箇所のみが反射して周囲よりも明る
く見えるように形成されているのである。The black plate (3b) has the station (ST)
, Four reference position marks (4a) for displaying reference position information, a plurality of address marks (4b) for displaying the address information in the form of a binary code, and a parity mark (4c) for the address mark (4b). ) Are formed such that a plurality of through-holes having the same diameter and forming each of the three types of marks are arranged in a predetermined arrangement. That is,
The reference member (3) includes the marks (4a), (4b),
Only the portion where (4c) is formed is reflected so that it looks brighter than the surroundings.
但し、何れのマークであるかの識別を容易にするため
に、前記四個の基準位置マーク（4a）は、前記正方形の
基準部材（３）の四隅近傍の夫々に各一個が位置し、前
記アドレスマーク（4b）は、前記基準位置マーク（4a）
の内側において、車体前後方向に沿うｙ軸方向に向けて
上位と下位に二分割された状態で且つ車体横幅方向に沿
うｘ軸方向に並ぶように位置し、そして、前記パリティ
ーマーク（4c）は、前記アドレスマーク（4b）夫々のｙ
軸方向横側に位置するように配置してある。However, in order to facilitate identification of which mark, each of the four reference position marks (4a) is located near each of the four corners of the square reference member (3). The address mark (4b) is the reference position mark (4a)
Inside the vehicle, it is positioned so as to be divided into upper and lower parts in the y-axis direction along the vehicle body front-rear direction and arranged in the x-axis direction along the vehicle body width direction, and the parity mark (4c) is , Each of the address marks (4b) y
It is arranged to be located on the axial side.
尚、前記各マーク（4a），（4b），（4c）の読み取
り、及び、その読み取り情報の判別については、後述す
る。The reading of the marks (4a), (4b) and (4c) and the determination of the read information will be described later.
第６図及び第７図に示すように、前記移動車（Ａ）
は、一対の電動モータ（５）にて各別に駆動停止並びに
逆転自在な状態で、車体前後方向の略中央に設けられた
左右一対の推進車輪（６）と、車体前後端部の夫々に設
けられた左右一対の遊転輪（７）とを備えている。つま
り、前記移動車（Ａ）はその場で向き変更することがで
きるように構成されているのである。As shown in FIGS. 6 and 7, the moving vehicle (A)
Are provided at a pair of left and right propulsion wheels (6) provided substantially at the center in the front-rear direction of the vehicle body and at respective front and rear end portions of the vehicle body in a state in which the pair of electric motors (5) are individually driven to stop and reversely rotate. And a pair of left and right idler wheels (7). That is, the moving vehicle (A) is configured to be able to change its direction on the spot.
又、前記移動車（Ａ）には、光ファイバ式のジャイロ
装置（Sb）が搭載され、そのジャイロ装置（Sb）の情報
に基づいて前記正規ルート（L0）に対する走行方向のず
れを検出して、前記左右一対の推進車輪（６）の回転速
度に差を付けるように前記一対の電動モータ（５）を変
速操作して操向させるようになっている。The moving vehicle (A) is equipped with an optical fiber type gyro device (Sb), and detects a deviation of the traveling direction with respect to the regular route (L 0 ) based on information of the gyro device (Sb). Thus, the pair of electric motors (5) are steered by changing the speed so that the rotational speeds of the pair of left and right propulsion wheels (6) are different.
尚、第６図中、（Sc）は前記左右一対の推進車輪
（６）の旋回中心となる箇所に設けられた接地輪式の走
行距離検出用センサーである。In FIG. 6, (Sc) is a ground-wheel-type traveling distance detection sensor provided at a location that is the turning center of the pair of left and right propulsion wheels (6).
第１図に示すように、前記移動車（Ａ）の運行を管理
する地上側の中央制御装置（８）と前記移動車（Ａ）と
の間で、前記移動車（Ａ）の行き先情報や前記マニプレ
ータ（１）の作動指令情報等の各種情報を通信するため
の無線式の通信装置（9a），（9b）が、前記移動車
（Ａ）と地上側とに設けられている。尚、前記地上側の
通信装置（9b）は前記中央制御装置（８）に接続され、
移動車側の通信装置（9a）は、前記移動車（Ａ）の走行
及び前記マニプレータ（１）の作動を制御するために前
記移動車（Ａ）に搭載されたマイクロコンピュータ利用
の移動車コントローラ（10）に接続されている。As shown in FIG. 1, between the ground-side central control device (8) for managing the operation of the mobile vehicle (A) and the mobile vehicle (A), destination information of the mobile vehicle (A), Wireless communication devices (9a) and (9b) for communicating various information such as operation command information of the manipulator (1) are provided on the mobile vehicle (A) and on the ground side. The ground-side communication device (9b) is connected to the central control device (8),
A communication device (9a) on the moving vehicle side includes a microcomputer-based moving vehicle controller (M) mounted on the moving vehicle (A) for controlling the traveling of the moving vehicle (A) and the operation of the manipulator (1). 10) Connected to.
尚、第１図中、（11）は後述のイメージセンサ（Sa）
の撮像情報を画像処理して前記基準部材（３）の情報を
前記移動車コントローラ（10）に伝達する画像処理部、
（12）は前記移動車コントローラ（10）の指令に基づい
て前記マニプレータ（１）の作動を制御するマニプレー
タ用コントローラ、（13）は前記左右両推進車輪（６）
を駆動する走行用モータ（５）の作動を制御する走行用
コントローラ、（14）は前記走行用コントローラ（13）
の指令に基づいて前記走行用モータ（５）を駆動する駆
動装置、（15）は前記移動車（Ａ）に対して行き先情報
を手動設定したり、非常停止時等の復旧を行うために各
種情報を手動設定するための設定器である。In FIG. 1, (11) denotes an image sensor (Sa) to be described later.
An image processing unit that performs image processing on the image pickup information and transmits information on the reference member (3) to the mobile vehicle controller (10);
(12) is a manipulator controller that controls the operation of the manipulator (1) based on a command from the mobile vehicle controller (10), and (13) is the left and right propulsion wheels (6).
A traveling controller for controlling the operation of a traveling motor (5) for driving the vehicle; (14) the traveling controller (13);
A driving device for driving the traveling motor (5) based on the instruction of (5). (15) is a device for manually setting destination information for the moving vehicle (A) and performing various operations to recover from an emergency stop or the like. A setting device for manually setting information.
前記マニプレータ（１）について説明すれば、第６図
及び第７図に示すように、いわゆる多関節型に構成され
ているものであって、その先端部に、荷把持具（２）
と、前記基準部材（３）の表示情報を読み取る撮像手段
としての二次元イメージセンサ（Sa）とが取り付けられ
ている。尚、詳述はしないが、前記マニプレータ（１）
は、各関節に設けられた電動モータの作動量を、その作
動量を検出するエンコーダの情報と、予め記憶された各
種制御情報とに基づいて制御されて、荷移載作業を行う
ことになる。The manipulator (1) will be described in the form of a so-called articulated type as shown in FIGS. 6 and 7, and a load gripper (2) is provided at its tip.
And a two-dimensional image sensor (Sa) as imaging means for reading display information of the reference member (3). Although not described in detail, the manipulator (1)
Is operated based on information on an encoder for detecting the amount of operation of the electric motor provided in each joint and various kinds of control information stored in advance to perform a load transfer operation. .
但し、第２図に示すように、前記二次元イメージセン
サ（Sa）は、撮像視野内の何処に前記基準部材（３）が
あるかを判別できるように撮像範囲を大きくするために
撮像視野を広くした状態で撮像する広角視野（第３図
（イ）参照）を備えた広視野センサ（S1）と、撮像視野
内に前記基準部材（３）の全体が略一杯にはいるように
読み取り解像度を高くするために撮像視野を狭くした状
態で撮像する狭視野（第３図（ロ）参照）を備えた狭視
野センサ（S2）との二個のイメージセンサを備えてい
る。尚、図中、（16）は前記イメージセンサ（Sa）の撮
像面を照明する照明装置であって、前記イメージセンサ
（Sa）の撮像視野を取り囲むリング状に形成されてい
る。又、（17）は入射光を前記広視野センサ（S1）及び
前記狭視野センサ（S2）の夫々に振り分けるためのハー
フミラー、（18）はそのハーフミラー（17）で振り分け
られた入射光を前記狭視野センサ（S2）側に反射させる
ミラー、（19）は広視野用の光学系、（20）は狭視野用
の光学系である。However, as shown in FIG. 2, the two-dimensional image sensor (Sa) increases the imaging field of view in order to increase the imaging range so as to determine where in the imaging field the reference member (3) is located. A wide-field sensor (S 1 ) having a wide-angle field of view (see FIG. 3 (a)) for imaging in a widened state, and reading the reference member (3) so that the whole of the reference member (3) is substantially completely in the field of view. It has two image sensors, a narrow field sensor (S 2 ) having a narrow field of view (see FIG. 3 (b)) for imaging in a state where the field of view is narrowed to increase the resolution. In the drawing, reference numeral 16 denotes an illumination device for illuminating the imaging surface of the image sensor (Sa), which is formed in a ring shape surrounding the imaging field of view of the image sensor (Sa). Further, (17) is a half mirror for distributing the incident light to the wide-field sensor (S 1 ) and the narrow-field sensor (S 2 ), respectively, and (18) is an incident light distributed by the half mirror (17). A mirror for reflecting light to the narrow-field sensor (S 2 ) side, (19) is a wide-field optical system, and (20) is a narrow-field optical system.
ところで、前記イメージセンサ（Sa）は、その解像度
が同じであっても、撮像視野が狭いほど前記基準部材
（３）に対する読み取り分解能を向上できることにな
る。By the way, even if the resolution of the image sensor (Sa) is the same, the reading resolution for the reference member (3) can be improved as the imaging field of view is narrower.
但し、前記移動車（Ａ）は自律走行するように構成さ
れていることから、前記ステーション（ST）で停止した
ときに、設定適正停止状態から大きくずれる虞れがあ
る。However, since the mobile vehicle (A) is configured to run autonomously, there is a possibility that when the vehicle (A) stops at the station (ST), it will be greatly deviated from the proper stop condition.
従って、前記イメージセンサ（Sa）の撮像視野が狭い
と、停止位置のずれが大きい場合には、前記イメージセ
ンサ（Sa）の撮像視野から前記基準部材（３）がはみ出
す虞れがある。前記基準部材（３）が撮像視野からはみ
出すと、その表示情報の読み取りを誤る虞れが生じるこ
とになる。Therefore, if the imaging field of view of the image sensor (Sa) is narrow, if the shift of the stop position is large, the reference member (3) may protrude from the imaging field of view of the image sensor (Sa). If the reference member (3) protrudes from the field of view, there is a risk that reading of the display information may be erroneous.
そこで、前記移動車（Ａ）が前記ステーション（ST）
で停止したときに、前記マニプレータ（１）を予め設定
記憶させた作動量で作動させて、前記イメージセンサ
（Sa）を前記基準部材（３）が付設されているステーシ
ョン（ST）上に移動させ、第３図（イ）に示すように、
先ず、前記広視野センサ（S1）によって前記ステーショ
ン（ST）上を撮像して、前記基準部材（３）が撮像視野
内の何処にあるかを検出する。次に、前記広視野センサ
（S1）による検出情報に基づいて、前記基準部材（３）
が撮像視野からはみ出さないように前記マニプレータ
（１）の作動量を自動補正させて、第２図及び第３図
（ロ）に示すように、前記基準部材（３）の中心を前記
狭視野センサ（S2）の撮像視野の中心側で捉えるように
撮像させることにより、前記移動車（Ａ）の停止位置が
大きくずれた場合にも、前記基準部材（３）の表示情報
の読み取りを誤らないようにしているのである。Then, the moving vehicle (A) is connected to the station (ST).
When stopped, the manipulator (1) is operated by an operation amount set and stored in advance, and the image sensor (Sa) is moved to a station (ST) provided with the reference member (3). , As shown in FIG.
First, an image of the station (ST) is taken by the wide-field sensor (S 1 ) to detect where the reference member (3) is located in the field of view. Next, based on information detected by the wide-field sensor (S 1 ), the reference member (3)
The operation amount of the manipulator (1) is automatically corrected so as not to protrude from the imaging visual field, and as shown in FIGS. 2 and 3 (b), the center of the reference member (3) is moved to the narrow visual field. By causing the image to be captured at the center side of the imaging field of view of the sensor (S 2 ), even if the stop position of the moving vehicle (A) is greatly shifted, reading of the display information of the reference member (3) is erroneous. I am trying not to.
前記広視野センサ（S1）による前記基準部材（３）の
位置検出について説明を加えれば、前記基準部材（３）
はその全体が略黒色の正方形に形成され、且つ、その大
きさは一定である。The position detection of the reference member (3) by the wide-field sensor (S 1 ) will be further described.
Is formed in a substantially black square as a whole, and its size is constant.
そこで、前記基準部材（３）の設置面を、前記基準部
材（３）よりも大なる光反射量となるように平滑面に形
成しておくと共に、前記基準部材（３）の画像上におけ
る大きさ及び形状に対応したウインドウを設定して、前
記広視野センサ（S1）の撮像画像内を検索させることに
より、前記基準部材（３）が撮像視野内の何処にある
か、つまり、前記広視野センサ（S1）の撮像視野中心に
対する前記基準部材（３）の中心の位置ずれ量を判別さ
せることになる。そして、判別した位置情報に基づいて
前記マニプレータ（１）の作動量を制御して前記基準部
材（３）が前記狭視野センサ（S2）の撮像視野の中心側
に位置するように前記イメージセンサ（Sa）を水平方向
に移動させることにより、前記基準部材（３）が前記狭
視野センサ（S2）の撮像視野内に位置するように撮像視
野を補正して表示情報を読み取らせるのである。Therefore, the installation surface of the reference member (3) is formed as a smooth surface so as to have a larger light reflection amount than the reference member (3), and the size of the reference member (3) on the image is adjusted. By setting a window corresponding to the height and the shape, and searching the captured image of the wide-field sensor (S 1 ), the position of the reference member (3) in the captured field, that is, the wide thereby to determine the location shift of the center of the reference member (3) with respect to the imaging visual field center of the field sensor (S 1). Then, the image sensor so that the reference member and controls the operation amount (3) is located at the center side of the imaging field of view of the narrow-field sensor (S 2) of the based on the determined position of the information manipulator (1) By moving (Sa) in the horizontal direction, the field of view is corrected so that the reference member (3) is positioned within the field of view of the narrow-field sensor (S 2 ), and the display information is read.
又、詳しくは後述するが、前記移動車コントローラ
（10）によって、前記イメージセンサ（Sa）の読み取り
情報に基づいて、前記作業装置（１）の作動量の補正量
が求められ、求めた補正量が前記マニプレータ用コント
ローラ（12）に与えられて、前記移動車（Ａ）が前記ス
テーション（ST）に対する設定適正停止状態からずれて
も、前記荷把持具（２）が適正通りに荷を把持できるよ
うになっている。そして、前記求めた補正量の情報は、
前記移動車（Ａ）を次のステーション（ST）に走行させ
るための制御情報としても用いられることになる。Further, as will be described in detail later, a correction amount of the operation amount of the working device (1) is obtained by the mobile vehicle controller (10) based on the read information of the image sensor (Sa), and the obtained correction amount is obtained. Is given to the manipulator controller (12) so that the load gripper (2) can grip the load properly even if the moving vehicle (A) deviates from the setting proper stop state with respect to the station (ST). It has become. Then, the information of the obtained correction amount is:
It is also used as control information for causing the moving vehicle (A) to travel to the next station (ST).
つまり、前記移動車コントローラ（10）を利用して、
撮像手段としての前記イメージセンサ（Sa）の読み取り
情報に基づいて前記ステーション（ST）に対する前記移
動車（Ａ）の停止位置の位置ずれ量を判別するずれ量判
別手段（100）と、撮像視野を広くした状態における前
記イメージセンサ（Sa）の撮像情報に基づいて視野中心
に対する前記基準部材（３）の位置ずれ量を判別する判
別手段（101）と、前記基準部材（３）が視野の中心側
に位置するように前記イメージセンサ（Sa）を水平方向
に移動させる補正手段（102）の夫々が構成されること
になる。That is, using the mobile vehicle controller (10),
A shift amount determining unit (100) for determining a positional shift amount of a stop position of the moving vehicle (A) with respect to the station (ST) based on information read by the image sensor (Sa) as an image capturing unit; Determining means (101) for determining the amount of displacement of the reference member (3) with respect to the center of the visual field based on the imaging information of the image sensor (Sa) in the widened state; Each of the correction means (102) for moving the image sensor (Sa) in the horizontal direction so as to be located at the position (1).
次に、前記ずれ量判別手段（100）の構成について詳
述する。Next, the configuration of the shift amount determining means (100) will be described in detail.
前記イメージセンサ（Sa）の撮像情報が前記移動車コ
ントローラ（10）に入力されて、そのコントラストの大
小に基づいて２値化され、前記基準部材（３）の撮像視
野内における位置や表示情報の読み取りが行われること
になる。The imaging information of the image sensor (Sa) is input to the mobile vehicle controller (10) and is binarized based on the magnitude of the contrast, and the position of the reference member (3) in the imaging visual field and the display information are displayed. Reading will be performed.
但し、前述の如く、先ず、前記マニプレータ（１）を
予め記憶された設定作動量で作動させて、前記広視野セ
ンサ（S1）によって前記基準部材（３）の大まかな位置
が検出され、その検出位置情報に基づいて、前記マニプ
レータ（１）の作動量が補正されて、前記狭視野センサ
（S2）によって前記基準部材（３）がクローズアップさ
れた状態で撮像されることになり、そして、その狭視野
センサ（S2）の撮像情報に基づいて、前記各マーク（4
a），（4b），（4c）の形状及びその大きさに基づいて
前記基準位置マーク（4a）の撮像画像上における各頂点
の座標（Xi,Yi）が求められることになる（第３図
（ロ）参照）。However, as described above, first, the manipulator (1) is operated with a preset operation amount stored in advance, and the rough position of the reference member (3) is detected by the wide-field sensor (S 1 ). based on the detected position information, the amount of operation is corrected of the manipulator (1), will be the narrow viewing sensor the reference member (3) by (S 2) is imaged in a state of being close-up, and , Each mark (4) based on the imaging information of the narrow-field sensor (S 2 ).
Based on the shapes and sizes of (a), (4b) and (4c), the coordinates (Xi, Yi) of each vertex on the captured image of the reference position mark (4a) are obtained (FIG. 3). (B)).
次に、求めた各頂点の座標（Xi,Yi）から下記式に基
づいて、前記基準位置マーク（4a）の重心（X,Y）と平
面視における車体前後方向つまり前記ｙ軸に対する傾き
（θ）の夫々を求める。Next, the center of gravity (X, Y) of the reference position mark (4a) is determined from the coordinates (Xi, Yi) of each of the vertices and the inclination (θ) with respect to the y-axis in the front-rear direction of the vehicle body in a plan view. Ask for each).
但し、前記重心（X,Y）の値は、前記イメージセンサ
（Sa）の撮像画面の中央に設定された基準位置（X0,
Y0）に対するずれ量に対応する値となるように、前記ス
テーション（ST）に対して前記移動車（Ａ）が設定適正
停止状態で停止した場合に、前記マニプレータ（１）を
予め設定した作動量で作動させると、前記重心（X,Y）
の値と前記基準位置（X0,Y0）の値とが一致する状態と
なるように、前記基準部材（３）の取り付け位置が設定
されている。 However, the value of the center of gravity (X, Y) is a reference position (X 0 , set at the center of the imaging screen of the image sensor (Sa).
When the moving vehicle (A) stops in the proper stop state with respect to the station (ST) so as to have a value corresponding to the deviation amount with respect to Y 0 ), the manipulator (1) operates in a preset manner. When operated by the amount, the center of gravity (X, Y)
And the reference position (X 0 , Y 0 ) are matched with each other, the mounting position of the reference member (3) is set.
つまり、前記重心（X,Y）のｙ座標の値が車体前後方
向でのずれ量に対応し、ｘ座標の値が車体横幅方向での
ずれ量に対応し、前記傾き（θ）の値が車体前後方向で
のステーション（ST）に対する傾きに対応するようにし
ているのである。That is, the value of the y-coordinate of the center of gravity (X, Y) corresponds to the amount of displacement in the vehicle longitudinal direction, the value of the x-coordinate corresponds to the amount of displacement in the vehicle width direction, and the value of the inclination (θ) is It corresponds to the inclination with respect to the station (ST) in the vehicle longitudinal direction.
従って、前記重心（X,Y）の値と前記傾き（θ）の値
とに基づいて、予め設定記憶された各関節の作動量を補
正することにより、前記移動車（Ａ）の停止時における
姿勢が前記ステーション（ST）に対する設定適正停止状
態からずれても、つまり、前記重心（X,Y）の位置が前
記基準部材（３）の基準位置（X0,Y0）からずれても、
前記マニプレータ（１）の荷把持具（２）が、荷を適正
通りに把持できるようにしているのである。Therefore, by correcting the operation amount of each joint stored and set in advance based on the value of the center of gravity (X, Y) and the value of the inclination (θ), when the moving vehicle (A) stops, Even if the posture deviates from the setting proper stop state with respect to the station (ST), that is, even if the position of the center of gravity (X, Y) deviates from the reference position (X 0 , Y 0 ) of the reference member (3),
The load gripper (2) of the manipulator (1) is capable of properly gripping a load.
次に、前記基準位置マーク（4a）の読み取り時に同時
に読み取られるアドレスマーク（4b）及び前記パリティ
ーマーク（4c）を、それらの大きさと予め設定記憶され
ている前記基準位置マーク（4a）に対する位置関係とか
ら、前記アドレスマーク（4b）及び前記パリティーマー
ク（4c）の有無を判別し、且つ、そのマーク有無の組み
合わせに基づいて、前記移動車（Ａ）が現在停止してい
るステーション（ST）のアドレスを判別させることにな
る。Next, the address mark (4b) and the parity mark (4c), which are read simultaneously when the reference position mark (4a) is read, are determined by their size and the positional relationship with respect to the reference position mark (4a) stored in advance. From the above, the presence or absence of the address mark (4b) and the parity mark (4c) is determined, and based on the combination of the presence or absence of the mark, the position of the station (ST) where the mobile vehicle (A) is currently stopped is determined. The address will be determined.
そして、荷移載作業が終了するに伴って、予め記憶さ
れた、又は、前記通信装置（9a），（9b），を介して前
記中央制御装置（８）から指示される次のステーション
（ST）までの走行経路の情報と、前記基準位置マーク
（4a）による前記基準位置（X0,Y0）に対するずれ量
（X,Y）及び前記傾き（θ）の情報に基づいて、次のス
テーション（ST）に走行するための走行方向を修正して
自動走行を開始させることになる。Then, with the completion of the load transfer operation, the next station (ST) stored in advance or instructed by the central control device (8) via the communication devices (9a) and (9b). ), And information on the deviation (X, Y) and the inclination (θ) from the reference position (X 0 , Y 0 ) by the reference position mark (4a) with respect to the reference position (4a). Automatic traveling is started by correcting the traveling direction for traveling in (ST).
走行方向の修正について説明を加えれば、第９図に示
すように、前記移動車（Ａ）が前記ステーション（ST）
に対して近づく方向に位置ずれ及び傾きが生じている状
態で停止しているとすると、先ず、前記重心（X,Y）の
値及び前記傾き（θ）の値とに基づいて、前記移動車
（Ａ）が前記ステーション（ST）に衝突しない範囲で、
前記設定記憶された正規ルート（L0）の方向に向き変更
可能な最大角度（θｓ）と、前記正規ルート（L0）との
接点（０）までの走行距離（Ts）とを求め、前記ジャイ
ロ装置（Sb）をリセットして、検出走行方向の情報を初
期化する。To explain the correction of the traveling direction, as shown in FIG. 9, the moving vehicle (A) is connected to the station (ST).
Assuming that the vehicle is stopped in a state where there is a positional shift and an inclination in a direction approaching the moving vehicle, first, based on the value of the center of gravity (X, Y) and the value of the inclination (θ), As long as (A) does not collide with the station (ST),
The maximum angle (θs) that can be changed in the direction of the normal route (L 0 ) stored and stored, and the travel distance (Ts) to the contact point (0) with the normal route (L 0 ) are obtained. The gyro device (Sb) is reset, and information on the detected traveling direction is initialized.
次に、前記ジャイロ装置（Sb）の情報に基づいて、前
記左右の推進車輪（６）を逆転させることによりその場
でスピンターンさせて、前記傾き（θ）と前記向き変更
可能な最大角度（θｓ）とを加算した角度分を、前記正
規ルート（L0）の方向に向き変更させた後、前記走行距
離検出用センサー（Sc）の情報に基づいて、低速で前記
求めた走行距離（Ts）を直進走行させて、前記正規ルー
ト（L0）との接点（０）で停止させる。その後は、スピ
ンターンで前記最大角度（θｓ）をステーション側に向
き変更して、前記正規ルート（L0）に沿って自律走行し
ながら次のステーション（ST）に走行するように、設定
速度で走行開始させることになる。Next, based on the information of the gyro device (Sb), the left and right propulsion wheels (6) are reverse-rotated to spin-turn on the spot, and the inclination (θ) and the maximum changeable angle ( θs) is changed in the direction of the regular route (L 0 ), and the traveling distance (Ts) is calculated at a low speed based on information from the traveling distance detection sensor (Sc). ) To travel straight ahead and stop at the contact point (0) with the regular route (L 0 ). Thereafter, the maximum angle (θs) is changed to the station side by a spin turn, and the vehicle travels to the next station (ST) while traveling autonomously along the regular route (L 0 ) at a set speed. It will start running.
前記正規ルート（L0）に沿って自動走行を開始した後
は、前述の如く、前記ジャイロ装置（Sb）の情報に基づ
いて、前記左右の推進車輪（６）に回転速度差を付けて
操向し、且つ、前記走行距離検出用センサー（Sc）の情
報に基づいて、前記正規ルート（L0）上における前記移
動車（Ａ）の位置を判別させて、次のステーション（S
T）に達するに伴って自動停止させることになる。After the automatic traveling is started along the regular route (L 0 ), as described above, the left and right propulsion wheels (6) are operated with a difference in rotation speed based on the information of the gyro device (Sb). The vehicle (A) on the regular route (L 0 ) based on the information of the traveling distance detecting sensor (Sc).
Automatic stop will be performed when reaching T).
上記実施例では、撮像手段としてのイメジセンサ（S
a）の撮像視野を広狭に変更するために、広視野センサ
（S1）と狭視野センサ（S2）の二個のセンサを設けて、
それら二個のセンサ（S1），（S2）を切り換え使用する
ようにした場合を例示したが、例えば、第10図に示すよ
うに、一つのイメージセンサ（Sa）に広視野用光学系
（19）と狭視野用光学系（20）の二種類の光学系と、そ
れら二種類の光学系（19），（20）の夫々に対する入射
光を開閉する液晶等を利用した電子式シャター（S
H1），（SH2）とを備えさせて、広狭二種類の光学系（1
9），（20）を切り換え使用するようにしてもよい。
尚、図中、（17）は入射光を前記二種類の光学系（1
9），（20）の夫々に振り分けるためのハーフミラー、
（18）はそのハーフミラー（17）で振り分けられた光を
前記狭視野用光学系（20）に入射させるミラー、（21）
は前記両電子式シャッター（SH1），（SH2）で開閉され
た光を前記一つのイメージセンサ（Sa）に入射させるた
めのハーフミラー、（22）は前記狭視野用電子式シャッ
ター（SH2）で開閉された光を前記ハーフミラー（21）
の方向に反射させるミラーである。In the above embodiment, the image sensor (S
In order to change the imaging field of view a) to wide and narrow, two sensors, a wide field sensor (S 1 ) and a narrow field sensor (S 2 ), are provided.
The case where the two sensors (S 1 ) and (S 2 ) are switched and used is illustrated. For example, as shown in FIG. 10, one image sensor (Sa) is provided with a wide-field optical system. An electronic shutter (19) and a narrow-field optical system (20), and an electronic shutter using a liquid crystal or the like that opens and closes incident light to each of the two optical systems (19) and (20). S
H 1 ) and (SH 2 ), and two types of optical systems (1
9) and (20) may be switched and used.
Incidentally, in the figure, (17) indicates the incident light with the two types of optical systems (1).
9), half mirror for sorting to each of (20),
(18) a mirror for causing the light distributed by the half mirror (17) to enter the narrow-view optical system (20);
Is a half mirror for causing the light opened and closed by the two electronic shutters (SH 1 ) and (SH 2 ) to enter the one image sensor (Sa), and (22) is the narrow-field electronic shutter (SH). 2 ) The light opened and closed by the half mirror (21)
Is a mirror that reflects light in the direction of.
但し、撮像手段の視野を広狭に切り換えるための具体
構成は各種変更できる。However, the specific configuration for switching the field of view of the imaging means to wide and narrow can be variously changed.
ちなみに、一つの撮像手段に望遠と標準とに切り換え
自在ないわゆるズーム式の光学系を備えさせて、同じ撮
像距離から撮像しても、実際の撮像視野を広狭に変更で
きるようにしてもよい。Incidentally, one imaging means may be provided with a so-called zoom type optical system capable of switching between telephoto and standard, so that the actual imaging field of view can be changed to be wide and narrow even when imaging is performed from the same imaging distance.
又、一つの撮像手段に一つの自動焦点式の光学系を備
えさせたり、一つの撮像手段に焦点距離が遠近異なる固
定焦点式の二つの光学系を切り換え自在に備えさせて、
例えば、前記マニプレータ（１）を上下動させることに
より、前記基準部材（３）に対する撮像距離を遠近に切
り換えるようにして、実際の撮像視野が広狭に変更され
るようにしてもよい。Also, one image pickup means may be provided with one autofocus type optical system, or one image pickup means may be provided with two fixed focus type optical systems having different focal lengths in a switchable manner.
For example, by moving the manipulator (1) up and down, the imaging distance with respect to the reference member (3) may be switched to a distance, so that the actual imaging field of view may be changed to be wide or narrow.
又、上記実施例では、基準部材（３）に表示されるマ
ーク（4a），（4b），（4c）を光反射式に形成した場合
を例示したが、基準部材（３）の背景を白色に形成し
て、マーク（4a），（4b），（4c）を黒色に形成した
り、発光ダイオード等を利用して光投射式に形成したり
してもよく、マーク（4a），（4b），（4c）の具体形状
や基準部材（３）の具体構成は各種変更できる。Further, in the above embodiment, the mark (4a), (4b), and (4c) displayed on the reference member (3) is formed in a light reflection type, but the background of the reference member (3) is white. The marks (4a), (4b) and (4c) may be formed in black, or may be formed in a light projection type using a light emitting diode or the like. The specific shape of (4) and (4c) and the specific configuration of the reference member (3) can be variously changed.
又、上記実施例では、移動車（Ａ）を自律走行させる
ように構成した場合を例示したが、例えば、光反射テー
プや磁気を帯びた誘導帯等を利用した走行用ガイドを用
いて自動走行させるように構成してもよく、本発明を実
施する上で必要となる各部の具体構成は、各種変更でき
る。Further, in the above-described embodiment, the case where the mobile vehicle (A) is configured to autonomously travel is exemplified. However, for example, the traveling vehicle (A) automatically travels using a traveling guide using a light reflecting tape, a magnetized guiding band, or the like. The specific configuration of each unit required for carrying out the present invention can be variously changed.
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする
為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。In the claims, reference numerals are provided for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the structure shown in the attached drawings.
図面は本発明に係る移動車の停止位置検出装置の実施例
を示し、第１図は制御構成のブロック図、第２図は撮像
手段の概略斜視図、第３図（イ），（ロ）はずれ検出の
説明図、第４図は基準部材の平面図、第５図は同断面
図、第６図は移動車がステーションで停止している状態
の概略平面図、第７図は同正面図、第８図は走行ルート
の説明図、第９図は移動車のずれ修正の説明図、第10図
は別実施例における撮像手段の概略斜視図である。 （Ａ）……移動車、（ST）……ステーション、（Sa）…
…撮像手段、（３）……基準部材、（100）……ずれ量
判別手段、（101）……判別手段、（102）……補正手
段。1 is a block diagram of a control structure, FIG. 2 is a schematic perspective view of an image pickup means, and FIGS. 3A and 3B. FIG. 4 is a plan view of a reference member, FIG. 5 is a cross-sectional view of the reference member, FIG. 6 is a schematic plan view of a state where a moving vehicle is stopped at a station, and FIG. 7 is a front view of the same. , FIG. 8 is an explanatory view of a traveling route, FIG. 9 is an explanatory view of correction of displacement of a moving vehicle, and FIG. 10 is a schematic perspective view of an image pickup means in another embodiment. (A)… Moving car, (ST)… Station, (Sa)…
... Imaging means, (3)... Reference member, (100)... Deviation amount determining means, (101)... Determining means, (102).
Claims (1)
（ST）に、平面視での基準位置情報を表示する基準部材
（３）が設けられ、前記移動車（Ａ）に、前記基準部材
（３）の表示情報を読み取る撮像手段（Sa）と、その撮
像手段（Sa）の読み取り情報に基づいて前記ステーショ
ン（ST）に対する前記移動車（Ａ）の停止位置のずれ量
を判別するずれ量判別手段（100）とが設けられた移動
車の停止位置検出装置であって、前記撮像手段（Sa）
は、撮像範囲を大きくするために撮像視野を広くした状
態と、読み取り解像度を高くするために撮像視野を狭く
した状態とに変更自在に構成され、前記撮像視野を広く
した状態における前記撮像手段（Sa）の撮像情報に基づ
いて視野中心に対する前記基準部材（３）の位置ずれ量
を判別する判別手段（101）と、その判別手段（101）の
情報に基づいて前記基準部材（３）が視野中心側に位置
するように前記撮像手段（Sa）を水平方向に移動させる
補正手段（102）とが設けられ、前記ずれ量判別手段（1
00）は、前記補正手段（102）による前記撮像手段（S
a）の移動後において、前記撮像視野を狭くした状態に
おける前記撮像手段（Sa）の撮像情報に基づいて前記位
置ずれ量を判別するように構成されている移動車の停止
位置検出装置。1. A reference member (3) for displaying reference position information in a plan view is provided at a station (ST) in which a moving vehicle (A) automatically travels, and the reference member is provided on the moving vehicle (A). (3) imaging means (Sa) for reading the display information, and a shift amount for determining a shift amount of the stop position of the moving vehicle (A) with respect to the station (ST) based on the read information of the imaging means (Sa). A moving vehicle stop position detecting device provided with a discriminating means (100);
Is configured to be freely changeable between a state in which the imaging field of view is widened to increase the imaging range and a state in which the imaging field of view is narrowed to increase the reading resolution. Determining means (101) for determining the amount of displacement of the reference member (3) with respect to the center of the visual field based on the imaging information of Sa); and determining whether the reference member (3) is in the visual field based on the information of the determining means (101). A correcting means (102) for moving the imaging means (Sa) in the horizontal direction so as to be located on the center side;
00) is the image pickup means (S) by the correction means (102).
A moving vehicle stop position detecting device configured to determine the displacement amount based on imaging information of the imaging means (Sa) in a state where the imaging visual field is narrowed after the movement of a).
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|---|---|---|---|
| JP1083058A JP2660744B2 (en) | 1989-03-31 | 1989-03-31 | Mobile vehicle stop position detection device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1083058A JP2660744B2 (en) | 1989-03-31 | 1989-03-31 | Mobile vehicle stop position detection device |
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-
1989
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| JPH02260010A (en) | 1990-10-22 |
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