JPH01290009A - Image pickup type shift detector for guidance of traveling vehicle - Google Patents
Image pickup type shift detector for guidance of traveling vehicleInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、天井側に設けられた走行用ガイドを撮像する
撮像手段と、その撮像手段の撮像画像上の前記走行用ガ
イドの位置情報に基づいて、前記走行用ガイドを基準に
して定められた走行経路に対する移動車のずれ量を検出
するずれ検出手段とが設けられた移動車誘導用の撮像式
ずれ検出装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention provides an imaging means for taking an image of a traveling guide provided on the ceiling side, and position information of the traveling guide on an image captured by the imaging means. Based on the above, the present invention relates to an imaging type deviation detection device for guiding a moving vehicle, which is provided with deviation detection means for detecting the amount of deviation of the moving vehicle from a travel route determined based on the traveling guide.
上記この種の移動車誘導用の撮像式ずれ検出装置におい
ては、撮像手段の撮像画像上の前記走行用ガイドの位置
情報に基づいて、前記走行用ガイドを基準にして定釣ら
れた走行経路に対する移動車のずれ量を検出するように
構成されていることから、第11図に示すように、撮像
手段(4)と走行用ガイド(L)との距離(h)によっ
て、走行用ガイド(L)の水平方向での位置が同じであ
っても、撮像画像上の走行用ガイドの大きさが変動する
状態となる。In the imaging type deviation detection device for guiding moving vehicles, based on the position information of the traveling guide on the image captured by the imaging means, the traveling route determined based on the traveling guide is determined. Since the vehicle is configured to detect the amount of deviation of the moving vehicle, as shown in FIG. ) is the same in the horizontal direction, the size of the travel guide on the captured image varies.
ところで、撮像画像上における走行用ガイドの位置は、
撮像手段の撮像面に投影された走行用ガイドを撮像する
画素の位置に基づいて判別されることから、移動車の走
行用ガイドを基準にした設定走行経路からのずれ量が同
じであっても、撮像手段と走行用ガイドとの距離が変わ
ると、走行用ガイドの撮像画像上における大きさが異な
るために、その撮像画像上の位置も異なって検出される
ことになる。By the way, the position of the travel guide on the captured image is
Since the determination is made based on the position of the pixel that images the traveling guide projected on the imaging surface of the imaging means, even if the amount of deviation from the set traveling route based on the traveling guide of the moving vehicle is the same, If the distance between the imaging means and the traveling guide changes, the size of the traveling guide on the captured image will differ, and the position on the captured image will also be detected differently.
そこで、従来では、装置を稼働させる前に、予め、撮像
手段と走行用ガイドとの距離すなわち天井までの高さを
計測して、その計測した高さ情報に基づいて、撮像手段
の撮像画像上における走行用ガイドの位置変化量を求め
て記憶させておき、装置を稼働させる時には、その記憶
情報に基づいて、撮像画像上における走行用ガイドの位
置又は撮像画像上の走行用ガイドの位置から求めたずれ
量を、補正させるようにしていた。Therefore, conventionally, before operating the device, the distance between the imaging means and the traveling guide, that is, the height to the ceiling, is measured in advance, and based on the measured height information, the image taken by the imaging means is The amount of change in the position of the traveling guide is calculated and stored, and when the device is operated, the position of the traveling guide on the captured image or the position of the traveling guide on the captured image is calculated based on the stored information. The amount of deviation was to be corrected.
上記従来構成では、装置を稼働させる前に、撮像手段と
走行用ガイドとの距離に対応する情報を、予め測定する
等の処置を行う必要があり、装置の初期設定が面倒であ
った。In the above-mentioned conventional configuration, it is necessary to take measures such as measuring information corresponding to the distance between the imaging means and the traveling guide in advance before operating the device, and initial setting of the device is troublesome.
例えば、この種の移動車誘導用の撮像式ずれ検出装置を
、工場内において各種物品を搬送する物品搬送用の移動
車の誘導設備に適用するような場合には、移動車を走行
させる箇所の天井までの高さが、全て同じであるとは限
らないものであり、又、異なる高さの複数種の移動車を
使用する場合には、それら移動車への撮像手段の取り付
は高さが異なる状態となり、地上から天井までの高さが
同じであっても、実際に移動車に取り付けられた撮像手
段と天井側の走行用ガイドとの距離は、移動車毎に夫々
異なる状態となる。For example, when this type of imaging type deviation detection device for guiding moving vehicles is applied to guidance equipment for moving vehicles for transporting various goods in a factory, it is necessary to The height to the ceiling is not necessarily the same, and when using multiple types of vehicles with different heights, the mounting of the imaging means on the vehicles may vary depending on the height. will be in different states, and even if the height from the ground to the ceiling is the same, the distance between the imaging means actually attached to the moving vehicle and the traveling guide on the ceiling side will be in a different state for each moving vehicle. .
又、垂直方向での距離測定は、水平方向での距離測定よ
りも面倒であり、改善が望まれていた。Further, distance measurement in the vertical direction is more troublesome than distance measurement in the horizontal direction, and improvements have been desired.
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、撮像手段と天井側の走行用ガイドとの距離を
測定することなく、撮像画像上における走行用ガイドの
位置を補正するための情報を得ることができるようにす
ることにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and its purpose is to correct the position of the traveling guide on the captured image without measuring the distance between the imaging means and the traveling guide on the ceiling side. The goal is to be able to obtain information for.
本発明による移動車誘導用の撮像式ずれ検出装置は、天
井側に設けられた走行用ガイドを撮像する撮像手段と、
その撮像手段の撮像画像上の前記走行用ガイドの位置情
報に基づいて、前記走行用ガイドを基準にして定められ
た走行経路に対する移動車のずれ量を検出するずれ検出
手段とが設けられたものであって、その第1の特徴構成
は、前記撮像手段を水平方向に設定距離移動させる移動
手段と、その移動手段による移動に伴って前記走行用ガ
イドの特定箇所が前記撮像手段の撮像画像上で位置変化
する位置変化量を検出する位置変化量検出手段とが設け
られ、前記ずれ検出手段は、ずれ検出用の設定位置に位
置させた前記撮像手段の撮像画像上の前記走行用ガイド
の位置情報又はその位置情報で求めたずれ量を、前記位
置変化量検出手段の検出情報に基づいて補正するように
構成されている点にある。The imaging type deviation detection device for guiding a moving vehicle according to the present invention includes an imaging means for imaging a travel guide provided on the ceiling side;
and a deviation detection means for detecting the amount of deviation of the moving vehicle from a travel route determined based on the travel guide based on position information of the travel guide on the image captured by the imaging means. The first characteristic configuration thereof includes a moving means for moving the imaging means a set distance in the horizontal direction, and as the moving means moves, a specific location of the traveling guide is moved on the image captured by the imaging means. and a position change amount detection means for detecting the amount of position change caused by a position change, and the displacement detection means detects the position of the traveling guide on the captured image of the imaging means positioned at a set position for displacement detection. The present invention is configured to correct the amount of deviation determined from the information or the positional information based on the information detected by the positional change amount detection means.
又、第2の特徴構成は、前記走行用ガイドが、縦横方向
の夫々において設定間隔おきに格子点を備える格子状に
形成されている点にある。A second characteristic configuration is that the travel guide is formed in a lattice shape with lattice points arranged at set intervals in each of the vertical and horizontal directions.
第1の特徴構成では、撮像手段を水平方向に設定距離を
移動させて、その移動に伴って走行用ガイドの特定箇所
が撮像画像上で位置変化する位置変化量を検出し、そし
て、検出した位置変化量に基づいて、撮像画像上の前記
走行用ガイドの位置情報又はその位置情報で求めたずれ
量を、補正させるのである。In the first characteristic configuration, the imaging means is moved a set distance in the horizontal direction, and the amount of change in position of a specific part of the travel guide on the captured image is detected as the imaging means is moved in the horizontal direction. Based on the amount of positional change, the positional information of the traveling guide on the captured image or the amount of deviation determined from the positional information is corrected.
第2の特徴構成では、格子状に形成された走行用ガイド
の格子点、又は、撮像手段の移動方向に交差する方向に
位置する走行用ガイドを、走行用ガイドの特定箇所とし
て用いるのである。In the second characteristic configuration, lattice points of the traveling guide formed in a lattice shape or traveling guides located in a direction intersecting the moving direction of the imaging means are used as specific points of the traveling guide.
従って、撮像手段と天井側に設置された走行用ガイドと
の距離を測定することなく、撮像手段を水平方向に設定
距離を移動させるだけの簡単な操作で、撮像画像上の前
記走行用ガイドの位置情報又はその位置情報で求めたず
れ量を自動的に補正できるに至った。ちなみに、超音波
や赤外線を利用した測距装置を車体に備えさせて、この
情報に基づいて撮像手段と走行用ガイドとの距離を間接
的に検出する手段も考えられるが、この場合、全体構成
が複雑になるばかりでなく、間接的であるが故に検出精
度の信頼性に欠けるものであり、本発明は、このような
不利も無く所期の目的を達することができる。Therefore, without measuring the distance between the imaging means and the traveling guide installed on the ceiling side, the traveling guide on the captured image can be easily moved by simply moving the imaging means by a set distance in the horizontal direction. It has now become possible to automatically correct positional information or the amount of deviation determined from that positional information. Incidentally, it is also possible to equip the car body with a distance measuring device that uses ultrasonic waves or infrared rays, and indirectly detect the distance between the imaging means and the driving guide based on this information, but in this case, the overall configuration Not only is this complicated, but the detection accuracy is unreliable because it is indirect.The present invention can achieve the intended purpose without such disadvantages.
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
第8図乃至第10図に示すように、移動車(八)は、左
右各別に駆動並びに停止自在に構成された左右一対の推
進車輪(IL)、 (IR)を、車体前後方向の中心に
位置する状態で備え、車体の前後両端部の夫々に左右一
対のキャスタ式の遊転輪(2)を備え、そして、前記左
右側推進車輪(IL)。As shown in FIGS. 8 to 10, the mobile vehicle (8) has a pair of left and right propulsion wheels (IL) and (IR), which are configured to be able to be driven and stopped separately on the left and right sides, at the center of the vehicle in the longitudinal direction. The left and right propulsion wheels (IL) are provided with a pair of left and right caster-type idle wheels (2) at each of the front and rear ends of the vehicle body.
(IR)の回転速度に差を付けるように、前記両推進車
輪(IL)、 (IR)の夫々を駆動することにより、
操向並びにスピンターン自在に構成されている。By driving each of the propulsion wheels (IL) and (IR) so as to differentiate the rotational speeds of (IR),
It is configured to be able to freely steer and spin-turn.
又、前記移動車(A)が走行する走行経路の天井側には
、格子状の枠体(L)が、縦横方向の夫々において設定
間隔毎に格子点を形成するように、天井面から下方に突
出する状態で設けられている。Further, on the ceiling side of the travel route on which the mobile vehicle (A) travels, a lattice-shaped frame body (L) is arranged downward from the ceiling surface so as to form lattice points at set intervals in each of the vertical and horizontal directions. It is provided in such a way that it protrudes.
つまり、後述の如く、この格子状の枠体くシ)を走行用
ガイドとして利用して、その枠体(L)のうちの車体進
行方向に沿う方向に位置する一つの枠体部分に沿って、
前記移動車(A)の走行経路が設定されているのである
(第5図参照)。In other words, as will be described later, this lattice-shaped frame comb) is used as a traveling guide to move along one frame part of the frame (L) located in the direction along the vehicle traveling direction. ,
The traveling route of the moving vehicle (A) is set (see FIG. 5).
そして、前記移動車(^)の車体前後両端部の夫々には
、車体前後左右の両方向に直交する二本のスリット光(
81)、 (82)を天井に向けて投射するスリット光
投射器(3)と、前記両スリット光(Bl)、 (82
)夫々の投射方向とは異なる方向から、前記枠体(L)
のスリット光投射箇所を撮像する撮像手段としてのイメ
ージセンサ(4)とが取り付けられている。Two slit lights (
81), a slit light projector (3) that projects (82) toward the ceiling, and both the slit lights (Bl), (82
) The frame body (L) from a direction different from the respective projection directions.
An image sensor (4) is attached as an imaging means for taking an image of the slit light projection location.
前記スリット光投射器(3)について説明すれば、レー
ザ光を、互いに直交する方向の夫々に向けて設定角度範
囲内を走査することにより、前記直交する二本のスリッ
ト光(Bl)、 (82)を形成するように構成されて
いる。そして、前記イメージセンサ(4)の撮像視野中
心が前記枠体(L)の車体進行方向に交差する方向に沿
う方向に位置するガイド部分(Ll)と車体進行方向に
沿う方向に位置するガイド部分(L2)とが交差する格
子点と重なる状態となるように、前記移動車(A)を位
置させた状態において、前記両スリット光(B、)、
(B2)の交点が前記格子点から離れた箇所に向かい、
且つ、天井に対して鉛直な状態で投射されるようになっ
ている。To explain the slit light projector (3), the two orthogonal slit lights (Bl), (82 ). A guide portion (Ll) located in a direction in which the center of the imaging field of the image sensor (4) intersects the vehicle body traveling direction of the frame body (L), and a guide portion located in a direction along the vehicle body traveling direction. (L2), in a state in which the moving vehicle (A) is positioned so that it overlaps with the grid point where the two slit lights (B, ),
The intersection of (B2) points toward a location away from the grid point,
Moreover, the image is projected perpendicularly to the ceiling.
前記イメージセンサ(4)について説明すれば、その撮
像視野方向が、天井に対して前後左右の夫々の方向に設
定角度を傾いた状態となるようにしてあり、そして、第
6図に示すように、前記イメージセンサ(4)の二個が
、それらの撮像視野の中心同士が車体前後方向に設定間
隔(P)を隔てて位置し、且つ、前記移動車(A)が、
車体進行方向に沿うガイド部分(L2)に対して車体横
幅方向での位置と長さ方向での傾き(θ)の両方が適正
状態となるように位置する状態において、前記二個のイ
メージセンサ(4)の撮像視野の中心同士を車体前後方
向に結ぶ基準線(LQ)と、前記車体進行方向に沿うガ
イド部分(L、)の横幅方向での中心とが一致するよう
にしである。To explain the image sensor (4), its imaging field of view is tilted at a setting angle in each of the front, rear, left, and right directions with respect to the ceiling, and as shown in FIG. , the two image sensors (4) are located such that the centers of their imaging fields of view are spaced apart from each other by a set interval (P) in the longitudinal direction of the vehicle body, and the moving vehicle (A) has:
The two image sensors ( The reference line (LQ) connecting the centers of the imaging field of view in 4) in the longitudinal direction of the vehicle body is made to coincide with the center in the width direction of the guide portion (L, ) along the vehicle traveling direction.
つまり、前記枠体(L)が、天井面よりも下方に突出す
る状態となっていることから、前記両スリット光(Bl
)、 (B2)の投射面を斜め方向から見ると、第6図
に示すように、前記両スリット光(81)、 (B2)
の夫々が、前記枠体(L)を横切る箇所にふいて、途切
れて見えるのである。That is, since the frame body (L) is in a state of protruding downward from the ceiling surface, the both slit lights (Bl
), (B2) from an oblique direction, as shown in FIG. 6, both the slit lights (81), (B2)
Each of them appears to be cut off at the point where they cross the frame (L).
そして、詳しくは後述の如く、前記両スリット光(81
)、 (+32)の夫々が途切れた部分(Ba)、 (
Bb)のうちの車体進行方向に沿う方向に位置するガイ
ド部分(L2)によって途切れて見える部分(8b)の
撮像面における位置と、車体前後方向での前記イメージ
センサ(4)の設置間[(P)とに基づいて、前記車体
進行方向に沿うガイド部分(L、)に対する車体の傾き
(θ)を検出して、その傾き(θ)を零に近づけるよう
に操向制御させ、且つ、車体進行に伴って車体進行方向
に交差する方向に位置するガイド部分(し、)によって
途切れて見える部分(Ba)の検出個数に基づいて、前
記移動車(八)の走行経路上の位置を判別させるように
構成されている。As will be described in detail later, both the slit lights (81
), (+32) are interrupted (Ba), (
Bb), the position on the imaging plane of the portion (8b) that appears interrupted by the guide portion (L2) located in the direction along the vehicle body traveling direction, and the distance between the installation of the image sensor (4) in the vehicle body longitudinal direction [( P), detects the inclination (θ) of the vehicle body with respect to the guide portion (L, ) along the vehicle traveling direction, and controls the steering so that the inclination (θ) approaches zero; The position of the mobile vehicle (8) on the travel route is determined based on the detected number of parts (Ba) that appear to be interrupted by guide parts (S) located in a direction intersecting the direction of travel of the vehicle as it travels. It is configured as follows.
尚、以下の説明において、車体進行方向に交差する方向
のガイド部分(Ll)を第1ガイド部分(1,1)と呼
称し、車体進行方向に沿うガイド部分(+、2)を第2
ガイド部分(L2)と呼称し、前記第1ガイド部分at
)によって途切れて見える部分(Ba)を第1スリット
部分(Ba)と呼称し、そして、前記第2ガイド部分(
L2)によって途切れて見える部分(Bb)を第2スリ
ット部分(Bb)と呼称する。In the following description, the guide portion (Ll) in the direction intersecting the vehicle traveling direction will be referred to as the first guide portion (1, 1), and the guide portion (+, 2) along the vehicle traveling direction will be referred to as the second guide portion (Ll).
It is called a guide part (L2), and the first guide part at
) is called the first slit portion (Ba), and the second guide portion (Ba) is called the first slit portion (Ba).
The portion (Bb) that appears cut off by L2) is referred to as a second slit portion (Bb).
次に、前記移動車(八)を設定走行経路に沿って自動走
行させるための制御構成について説明する。Next, a control configuration for automatically driving the mobile vehicle (8) along a set travel route will be explained.
第1図に示すように、前記車体前後夫々のイメージセン
サ(4)の撮像情報を画像処理して、前記第1スリット
部分(Ba)及び第2スリット部分(Bb)夫々の撮像
面」二における位置を検出する一対の画像処理装置(5
)、及び、それら一対の画像処理装置(5)の検出情報
に基づいて、移動車(八)を前記第2ガイド部分1.)
に沿って自動走行させるように操向制御すると共に、前
記−対の画像処理装置(5)の検出情報に基づいて、車
体進行に伴って検出される前記第1ガイド部分(し、)
の個数に基づいて、走行経路上の位置を判別して走行制
御するマイクロコンピュータ利用の制御装置(6)が設
けられている。As shown in FIG. 1, the imaging information of the image sensors (4) at the front and rear of the vehicle body is processed to create a A pair of image processing devices (5
), and based on the detection information of the pair of image processing devices (5), the mobile vehicle (8) is guided to the second guide portion 1. )
The first guide portion (shi) is detected as the vehicle moves based on the detection information of the pair of image processing devices (5).
A microcomputer-based control device (6) is provided that determines the position on the travel route based on the number of vehicles and controls travel.
但し、前記制御装置(6)を利用して、撮像手段として
の前記イメージセンサ(4)の撮像画像上の走行用ガイ
ドとしての前記枠体(L)の位置情報に基づいて、前記
枠体(L)を基準にして定められた走行経路に対する移
動車(A)のずれ量を検出するずれ検出手段(100)
、前記イメージセンサ(4)を水平方向に設定距離(X
)を移動させる移動手段(101)、及び、その移動手
段(10i>による移動に伴って前記枠体(L)の特定
箇所が前記イメージセンサ(4)の撮像画像上で位置変
化する位置変化量を検出する位置変化量検出手段(10
2)の夫々が構成されることになる。However, the control device (6) is used to control the frame (L) as a traveling guide on the image taken by the image sensor (4) as an imaging means, based on the position information of the frame (L). deviation detection means (100) for detecting the amount of deviation of the moving vehicle (A) with respect to a travel route determined based on L);
, the image sensor (4) is set horizontally at a set distance (X
), and the amount of change in position of a specific location of the frame (L) on the captured image of the image sensor (4) due to movement by the moving means (10i>); Position change amount detection means (10
2) will be configured.
尚、図中、(Ml)、 (M2)は前記左右一対の推進
車輪(LL)、 (IR)の夫々を駆動する走行用モー
タ、(7)は前記走行用モータ(Ml)、 (M2)の
夫々を各別に駆動するための駆動装置、(FBI)、
(PE2)は前記走行用モータ(M、)、 (M2)の
夫々に各−個付設置つ
されたエンコーダであって、その検出情報に基づいて走
行速度や走行距離を検出できるようになっている。In the figure, (Ml) and (M2) are running motors that drive the pair of left and right propulsion wheels (LL) and (IR), respectively, and (7) are the running motors (Ml) and (M2). (FBI), a drive device for separately driving each of the
(PE2) is an encoder installed individually in each of the traveling motors (M,) and (M2), and the traveling speed and traveling distance can be detected based on the detected information. There is.
次に、前記一対の画像処理装置(5)にて検出された車
体前後両方での前記第2スリット部分(Bb)の位置情
報に基づいて、前記第2ガイド部分(L2)の長さ方向
に対する傾き(θ)を検出する手段の構成について説明
する。Next, based on the positional information of the second slit portion (Bb) in both the front and rear of the vehicle body detected by the pair of image processing devices (5), the second guide portion (L2) is The configuration of the means for detecting the inclination (θ) will be explained.
設定時間経過する毎に、前記スリット光投射器(3)か
ら投射されるスリット光(B、)、 (B2)の投射像
を、前記二個のイメージセンサ(4)にて撮像させ、前
記画像処理装置(5)にて、前記第1スリット部分(B
a)及び前記第2スリット部分(Bb)夫々の位置を検
出させる処理を、車体前後両側の夫々において同時に実
行させる。Every time a set time elapses, the two image sensors (4) capture the projected images of the slit lights (B, ) and (B2) projected from the slit light projector (3), and In the processing device (5), the first slit portion (B
The processes of detecting the positions of a) and the second slit portion (Bb) are simultaneously executed on each of the front and rear sides of the vehicle body.
前記第1スリット部分(Ba)の位置を求めるための処
理について説明を加えれば、第6図にも示すように、画
面上を上方から下方に向かって画像情報を走査して車体
前後方向に向かうX軸に平行な直線のうちの最も下側に
位置する直線を、車体前後方向に向かう直線として見え
る一方のスリット光(B1)が途切れた前記第1スリッ
ト部分(Ba)として抽出し、そして、画面上を左方か
ら右方に向かって画像情報を走査して車体横幅方向に向
かうY軸に平行な直線のうちの最も右側に位置する直線
を、車体横幅方向に向かう前記第2スリット部分(Bb
)として抽出させるようにしである。To explain the process for determining the position of the first slit portion (Ba), as shown in FIG. The lowest straight line among straight lines parallel to the X-axis is extracted as the first slit portion (Ba) where one slit light (B1) that appears as a straight line heading in the longitudinal direction of the vehicle body is interrupted; The image information is scanned from the left to the right on the screen, and the rightmost straight line of the straight lines parallel to the Y-axis running in the vehicle width direction is connected to the second slit portion ( Bb
).
但し、前記イメージセンサ(4)は、前記両スリット光
(Bl)、 (B2)の投射像を斜め方向から撮像して
いるために、画像上では抽出された各スリット部分(B
a)、 (Bb)の位置が、前記イメージセンサ(4)
の撮像視野の遠方側はど手前側よりも距離変化が小さく
なるように歪んだ状態となることから、画像処理する際
に、前記枠体(L)に対する前記イメージセンサ(4)
の取り付は高さや傾き及び光学系の焦点距離等の情報に
基づいて、抽出された位置に応じてその座標位置を補正
することになる。又、詳述はしないが、前記イメージセ
ンサ(4)は外光の影響を除去するために、前記両スリ
ット光(Bl)、 (B2)の波長に対応した光のみを
透過させる光学フィルターを備えている。However, since the image sensor (4) captures the projected images of both the slit lights (Bl) and (B2) from an oblique direction, each extracted slit portion (B
The positions of a) and (Bb) are the image sensor (4).
Since the far side of the imaging field of view is distorted so that the distance change is smaller than the near side, when performing image processing, the image sensor (4) relative to the frame body (L)
When installing, the coordinate position is corrected according to the extracted position based on information such as height, tilt, and focal length of the optical system. Although not described in detail, the image sensor (4) is equipped with an optical filter that transmits only light corresponding to the wavelengths of the two slit lights (Bl) and (B2) in order to eliminate the influence of external light. ing.
ところで、第11図にも示すように、前記イメージセン
サ(4)に対する水平方向での枠体化)の位置が同じで
あっても、前記イメージセンサ(4)と天井側の枠体(
L)との距離(h)に応じて、撮像画像上での前記枠体
(L)の大きさ、つまり、前記枠体(L)を撮像する画
素数が異なる状態となり、その結果、前記イメージセン
サ(4)と天井側の枠体(L)との距離(h)に応じて
、前記枠体(L)の撮像画像上の位置変化量が異なる状
態となる。By the way, as shown in FIG. 11, even if the position of the frame body (in the horizontal direction) with respect to the image sensor (4) is the same, the image sensor (4) and the frame body on the ceiling side (
The size of the frame (L) on the captured image, that is, the number of pixels for imaging the frame (L), differs depending on the distance (h) from the frame (L), and as a result, the image Depending on the distance (h) between the sensor (4) and the ceiling-side frame (L), the amount of positional change of the frame (L) on the captured image will be in a different state.
そこで、前記移動車(A)を自動走行させる前に、予め
、撮像画像上における前記枠体(L)の位置変化量(C
)を検出して、画像上における前記両スリット部分(B
a)、 (Bb)の位置(x+、y+)。Therefore, before the moving vehicle (A) automatically travels, the amount of positional change (C) of the frame body (L) on the captured image is determined in advance.
) is detected, and the both slit portions (B
a), (Bb) position (x+, y+).
(X2.Y2)を求める際に、それらの値を、検出した
位置変化量(C)に基づいて補正させるようにしである
。When determining (X2.Y2), these values are corrected based on the detected positional change amount (C).
説明を加えれば、第2図及び第3図に示すように、車体
進行方向に対して交差する方向に位置する第1ガイド部
分(Ll)に対応する第1スリット部分(8a)が、前
記イメージセンサ(4)の撮像視野内に位置するように
、前記移動車(A)を前記枠体(L)の格子点の下に位
置させた状態で、撮像処理して、その撮像情報に基づい
て、前記第1スリット部分(Ba)の撮像画像上におけ
る位置(a)を検出させる。To explain further, as shown in FIGS. 2 and 3, the first slit portion (8a) corresponding to the first guide portion (Ll) located in the direction intersecting the vehicle traveling direction is Image processing is performed while the moving vehicle (A) is positioned under the lattice points of the frame (L) so as to be located within the imaging field of view of the sensor (4), and based on the imaging information, , the position (a) of the first slit portion (Ba) on the captured image is detected.
次に、前記移動車(^)を、前記第1スリット部分(B
a)が前記イメージセンサ(4) の撮像視野外にでな
い範囲で、設定距離(X)を前記第1ガイド部分化、)
に直交する方向に移動させ、再度、撮像処理して、前記
第1スリット部分(Ba)の撮像画像上における位置(
b)を検出させる。Next, the moving vehicle (^) is inserted into the first slit portion (B
(a) dividing the set distance (X) into the first guide portion within a range where the distance is not outside the imaging field of the image sensor (4);
The position of the first slit portion (Ba) on the captured image is determined by moving the first slit portion (Ba) in a direction perpendicular to
b) is detected.
そして、前記移動車(A)を移動させる前後において検
出された前記第1スリット部分(Ba)の撮像画像上に
おける両位置(a)、(b)の差と、前記移動させた設
定距離(X)の値とに基づいて、下記式(i)により、
単位移動距離当たりの前記イメージセンサ(4)の撮像
面における位置変化量(c)を求めさせ、その求めた位
置変化量(c)を前記制御装置(6)に記憶させること
になる。Then, the difference between the positions (a) and (b) of the first slit portion (Ba) on the captured image detected before and after moving the moving vehicle (A), and the set distance (X ) Based on the following formula (i),
The amount of positional change (c) on the imaging plane of the image sensor (4) per unit movement distance is determined, and the determined amount of positional change (c) is stored in the control device (6).
c=(a−b)/x ・・・・・・(i)つまり、前
記移動車(A)を移動させる前後において撮像した前記
第1スリット部分(Ba)の撮像画像上における両位置
(a)、 (b)に基づいて、上記式(i)から位置変
化量(C)を求める処理が、位置変化量検出手段(10
2)に対応し、前記移動車(υを設定距離移動させる処
理が、移動手段(101)に対応することになる。c=(a-b)/x (i) In other words, both positions (a ), (b), the process of calculating the position change amount (C) from the above equation (i) is performed by the position change amount detection means (10
Corresponding to 2), the process of moving the moving vehicle (υ) by a set distance corresponds to the moving means (101).
尚、前記第1スリット部分(Ba)の撮像画像上におけ
る両位置(a)、 (b)の値は、具体的には、前記第
1スリット部分(Ba)を撮像する画素のうちの中心に
位置する画素の撮像面上における位置の値を利用して求
められることになる。In addition, the values of both positions (a) and (b) on the captured image of the first slit portion (Ba) are specifically set at the center of the pixels that image the first slit portion (Ba). It is determined using the position value of the located pixel on the imaging surface.
そして、第6図に示すように、前記検出した位置変化量
(C)に基づいて補正した車体前後夫々における前記第
2スリット部分(Bb)の幅方向テノ中心の位置(L、
Yl)、 (X2. Y2)の値と、前記前後側イメ
ージセンサ(4)の取り付は間隔(P)の値とに基づい
て、下記式(11)から前記傾き(θ)を求めさせるの
である。Then, as shown in FIG. 6, the position (L,
Based on the values of Yl), (X2. be.
つまり、上記式(ii )によって前記第2ガイド部分
(L2)の長さ方向に対する移動車(八)の傾き(θ)
を求める処理が、ずれ検出手段(100) に対応す
ることになる。That is, according to the above formula (ii), the inclination (θ) of the moving vehicle (8) with respect to the length direction of the second guide portion (L2)
The process of finding the deviation corresponds to the deviation detection means (100).
前記第1スリット部分(Ba)の個数を検出するための
構成について説明すれば、車体前方側に取り付けられた
前記イメージセンサ(4)の撮像情報に基づいて、前記
第1スリット部分(Ba)の有無を判別し、前記第1ス
リット部分(Ba)がある場合には、その長さが予め設
定された設定範囲内にあるか否かを判別させることによ
り、前記第1スリット部分(Ba)が検出されたか否か
を判断させるようにしである。To explain the configuration for detecting the number of the first slit portions (Ba), the number of the first slit portions (Ba) is detected based on the imaging information of the image sensor (4) attached to the front side of the vehicle body. The presence or absence of the first slit portion (Ba) is determined, and if the first slit portion (Ba) exists, the first slit portion (Ba) is determined by determining whether or not the length is within a preset setting range. This allows the user to judge whether or not it has been detected.
説明を加えれば、第6図に示すように、前記第1スリッ
ト部分(Ba)は、前記車体前後方向に向かって走査さ
れるスリット光(B、)が、前記第1ガイド部分(Ll
)を横切った場合と、前記第2ガイド部分(1,2)に
対して前記移動車(八)の向きが傾いたために、前記ス
リット光(B1)が、前記第2ガイド部分くL2)を斜
めに横切った場合とに生じることになる。To explain further, as shown in FIG.
), and because the direction of the moving vehicle (8) is tilted with respect to the second guide portions (1, 2), the slit light (B1) crosses the second guide portion (L2). This will occur when crossing diagonally.
但し、前記第2ガイド部分(L、)に対して前記移動車
(八)が傾いている場合において、前記スリット光(B
、)に対する交差方向が前記第2ガイド部分(L2)と
前記第1ガイド部分くLl)とでは異なるために、前記
第1スリット部分(Ba)の長さは、前記スリット光(
B1)が前記第1ガイド部分(Ll)を横切った場合よ
りも、前記第2ガイド部分(1,2)を横切った場合の
方が大幅に長くなる。However, when the mobile vehicle (8) is tilted with respect to the second guide portion (L,), the slit light (B)
, ) is different between the second guide portion (L2) and the first guide portion (Ll), the length of the first slit portion (Ba) is different from the slit light (Ll).
B1) is significantly longer when it traverses the second guide portion (1, 2) than when it crosses the first guide portion (Ll).
そこで、検出された第1スリット部分(Ba)の長さが
設定範囲内にあるか否かに基づいて、検出された第1ス
リット部分(Ba)が前記第1ガイド部分(1,1)に
対応するものであるか否かを判別させるようにしている
のである。Therefore, based on whether the length of the detected first slit portion (Ba) is within the set range, the detected first slit portion (Ba) is connected to the first guide portion (1, 1). It is made to determine whether or not they are compatible.
そして、後述の如く、前記第1スリット部分(Ba)が
検出された場合には、走行開始後の検出個数を計数して
、その計数した個数に基づいて、前記移動車(八)の走
行経路上の位置を判別させるのである。As will be described later, when the first slit portion (Ba) is detected, the number of detected slit portions (Ba) is counted after the start of travel, and based on the counted number, the traveling route of the mobile vehicle (8) is determined. The upper position is determined.
次に、前記移動車(八)の走行経路上における位置判別
について説明する。Next, determination of the position of the moving vehicle (8) on the traveling route will be explained.
第5図に示すように、前記移動車(A)の走行経路は、
図面上、左方向に設定距離を走行した後、下方に向かっ
て90度交差する方向に連なるように設定されている。As shown in FIG. 5, the traveling route of the moving vehicle (A) is as follows:
In the drawing, after traveling a set distance to the left, the cars are set to continue in a direction that intersects 90 degrees downward.
尚、図中、(ST)は前記移動車(^)が搬送する荷の
移載用ステーションであって、詳述はしないが、このス
テーション(ST)において停止中に、前記移動車(A
>の走行経路情報が前記制御装置(6)に入力又は伝達
されることになる。In the figure, (ST) is a transfer station for the load carried by the moving vehicle (^), and although it will not be described in detail, while the moving vehicle (A) is stopped at this station (ST), the moving vehicle (A)
> travel route information is input or transmitted to the control device (6).
そして、走行開始後において、車体進行に伴って検出さ
れる前記第1スリット部分(Ba)の走行開始地点から
議検出個数が設定値(本実施例では6に設定しである)
に達するに伴って、例えば、前記左右の推進車輪(IL
)、 (IR)を同速度で逆回転させて進行方向に対し
て左方向にスピンターンさせて、走行方向を90度変え
ることになる。その後は、前記第1スリット部分(Ba
)の走行開始地点からの検出個数、又は、走行方向を変
えた後に検出される前記第1スリット部分(Ba)の個
数に基づいて、前記移動車(八)の現在位置を判別させ
、そして、その現在位置つまり前記第1スリット部分(
Ba)の検出個数が前記ステーション(ST)の位置に
対応する個数に達するに伴って自動停止させることにな
る。After the start of travel, the number of detections from the travel start point of the first slit portion (Ba) detected as the vehicle progresses is set to a set value (in this embodiment, it is set to 6).
For example, as the left and right propulsion wheels (IL
) and (IR) at the same speed to make a spin turn to the left with respect to the direction of travel, changing the direction of travel by 90 degrees. After that, the first slit portion (Ba
), or based on the number of the first slit portions (Ba) detected after changing the traveling direction, the current position of the mobile vehicle (8) is determined, and Its current position, that is, the first slit portion (
When the detected number of Ba) reaches the number corresponding to the position of the station (ST), it is automatically stopped.
従って、前記天井側に格子状に設けられた枠体(L)の
うちの何れに沿って自動走行させるかを選択すると共に
、車体進行に伴って検出される前記第1スリット部分(
Ba)の個数とを設定変更することで、前記移動車(A
)の走行経路を自由に設定変更できるのである。Therefore, it is possible to select which of the frame bodies (L) provided in a grid pattern on the ceiling side along which the vehicle will automatically travel, and also to select the first slit portion (L) detected as the vehicle moves forward.
By changing the setting of the number of vehicles (Ba), the moving vehicle (A
) can be freely set and changed.
次に、第4図に示すフローチャートに基づいて、前記制
御装置(6)の動作を説明する。Next, the operation of the control device (6) will be explained based on the flowchart shown in FIG.
先ず、前記移動車(八)が走行中であるか否かを判別し
て、走行中である場合には、設定時間毎に、前記画像処
理装置(5)の夫々に対して画像取り込み指令を出力し
た後、画像処理が完了するまで待機する。First, it is determined whether or not the moving vehicle (8) is running, and if it is running, it issues an image capture command to each of the image processing devices (5) at set time intervals. After outputting, wait until image processing is complete.
画像処理が完了するに伴って、前述の如く、車体前後両
側における前記第2スリット部分(Bb)夫々ノ位置(
L、 Yl)、 (X2. Y2)の値に基づいて、前
記第2ガイド部分(L2)に対する傾き(θ)を求める
。As the image processing is completed, as described above, the positions of the second slit portions (Bb) on both the front and rear sides of the vehicle
Based on the values of L, Yl) and (X2. Y2), the inclination (θ) with respect to the second guide portion (L2) is determined.
次に、求めた傾き(θ)の値の正負に基づいて、前記移
動車(A)が前記第2ガイド部分(L2)に対して左右
何れの方向に傾いているのかを判別する。ちなみに、前
記傾き(θ)は、左方向に傾いている場合に正の値とな
り、且つ、右方向に傾 ・いている場合に負の値となる
ように設定しである。Next, it is determined whether the mobile vehicle (A) is tilted in the left or right direction with respect to the second guide portion (L2) based on the sign of the determined value of the tilt (θ). Incidentally, the inclination (θ) is set to be a positive value when the vehicle is tilted to the left, and a negative value when the vehicle is tilted to the right.
そして、前記傾き(θ)の値が正である場合及び負であ
る場合の夫々において、前記前後側位置(Xl、YI)
、(X2.Y2) 0)mcD正負1:基ツイテ、前記
第2ガイド部分(L、)に対する傾き状態を判別させ、
判別した傾き状態に対応して、大小3段階の目標操向角
(αθ)、(βθ)、(θ)を設定するようにしである
。但し、α〉■〉β〉0となるように設定しである。In each case where the value of the inclination (θ) is positive or negative, the front and rear positions (Xl, YI)
, (X2.Y2) 0) mcD positive/negative 1: base tweet, determine the inclination state with respect to the second guide portion (L, ),
Target steering angles (αθ), (βθ), and (θ) are set in three stages of magnitude in accordance with the determined tilt state. However, it is set so that α>■>β>0.
説明を加えれば、第7図(イ)に示すように、前記傾き
(θ)が同一値であっても、前記第2スリット部分(B
b) (7)位置(L、 Yl)、 (X2. Y2)
の値の正負によって、前記移動車(八)が前記第2ガイ
ド部分(L2)に対して右側に位置する状態(図中、実
線で示す)と、前記第2ガイド部分くL2〉に対して車
体前後が交差する状態(図中、破線で示す)と、前記第
2ガイド部分(L2)に対して左側に位置する状態(図
中、仮想線で示す)との3種類の状態が生じることにな
る。To explain, as shown in FIG. 7(A), even if the slope (θ) has the same value, the second slit portion (B
b) (7) Position (L, Yl), (X2. Y2)
Depending on whether the value of is positive or negative, the moving vehicle (8) is located on the right side with respect to the second guide portion (L2) (indicated by a solid line in the figure), and the state where the moving vehicle (8) is located on the right side with respect to the second guide portion (L2) Three types of states occur: a state in which the front and rear of the vehicle body intersect (indicated by a broken line in the figure), and a state in which the vehicle body is located on the left side with respect to the second guide portion (L2) (indicated by a virtual line in the figure). become.
そして、それら3状態は、前記位置(Xl、Yl)。These three states are the positions (Xl, Yl).
(X2.Y2)の値の正負の組み合わせに対応する状態
となるのである。つまり、前記位置(XI、Yl)。The state corresponds to the combination of positive and negative values of (X2.Y2). That is, the position (XI, Yl).
(X2. Y2)の両方が正である場合には、前記移動
車(八)が前記第2ガイド部分(L2)に対して右側に
位置する状態となり、前記位置(Xl、Yl)。If both (X2. Y2) are positive, the mobile vehicle (8) is located on the right side with respect to the second guide portion (L2), and the position (Xl, Yl).
(X2. Y2)の一方のみが正である場合には、前記
第2ガイド部分(し。)に対して車体前後が交差すル状
態トナF)、且ツ、前記位置(L、 Yl)、 (X2
. YJの両方が負である場合には、前記第2ガイド部
分くシ、)に対して左側に位置する状態となるのである
。If only one of (X2. Y2) is positive, the front and rear of the vehicle body intersect with the second guide portion (X2), and the position (L, Yl), (X2
.. When both YJ and YJ are negative, the second guide portion 1 is located on the left side with respect to the second guide portion 2).
尚、説明を省略するが、前記傾き(θ)の値が負の場合
にも、第7図(0)に示すように、前記傾き(θ)が正
の場合と同様に、前記第2ガイド部分(L2)に対する
ずれ状態は、前述の3状態が生じることになる。そして
、それらのずれ状態は、前記位置(x、、 y、)、
(x2. y、)の値の正負の組み合わせから判別でき
る。但し、その正負の組み合わせは、前記傾き(θ)の
値が正である場合と逆の関係になる。Although the explanation is omitted, even when the value of the inclination (θ) is negative, as shown in FIG. 7 (0), the second guide As for the deviation state for the portion (L2), the above-mentioned three states occur. And their deviation state is the position (x,, y,),
It can be determined from the combination of positive and negative values of (x2.y,). However, the combination of positive and negative values has the opposite relationship to the case where the value of the slope (θ) is positive.
つまり、前記車体前後方向に設定間隔(P)を隔てて位
置する二個のイメージセンサ(4)夫々の撮像情報に基
づいて求めた前記第2ガイド部分(L2)に対する傾き
(θ)の値に基づいて目標操向角を設定して操向する処
理が、操向制御手段に対応することになる。In other words, the value of the inclination (θ) with respect to the second guide portion (L2) obtained based on the imaging information of the two image sensors (4) located at a set interval (P) in the longitudinal direction of the vehicle body. The process of setting a target steering angle based on the steering wheel and steering the vehicle corresponds to the steering control means.
操向制御の処理を実行した後は、前記車体前右側のイメ
ージセンサ(4)の撮像情報に基づいて、前記第1スリ
ット部分(Ba)が検出されたか否かを判別し、検出さ
れている場合には、その検出個数をカウントする。After the steering control process is executed, it is determined whether or not the first slit portion (Ba) has been detected based on the imaging information of the image sensor (4) on the front right side of the vehicle body. If so, count the number of detections.
そして、カウントした検出個数に基づいて、ターン地点
であるか否かを判別し、ターン地点である場合には、前
述の如く、走行方向を変えるためにターンさせることに
なる。Then, based on the counted number of detections, it is determined whether or not it is a turn point, and if it is a turn point, the vehicle is turned to change the running direction as described above.
ターン地点でない場合には、カウントした検出個数に基
づいて、停止地点であるか否かを判別し、停止地点であ
る場合には、走行停止させることになる。If it is not a turn point, it is determined whether or not it is a stop point based on the counted number of detections, and if it is a stop point, the vehicle is stopped.
上記実施例では、走行用ガイドの特定箇所として、格子
状の枠体(いのうちの車体進行方向に対して交差する方
向に位置する第1ガイド部分(L、)を用いるようにし
た場合を例示したが、前記枠体化)の格子点を用いるこ
ともできる。In the above embodiment, the first guide portion (L,) located in a direction intersecting the direction of vehicle body movement is used as a specific part of the traveling guide. Although an example has been given, it is also possible to use the lattice points of the above-mentioned frame structure.
又、車体進行方向に沿う第2ガイド部分(L2)に対し
て移動車を交差する方向に移動させて、位置変化量を検
出させるようにしてもよく、走行用ガイドの特定箇所の
具体的な形態は、各種変更できる。Alternatively, the moving vehicle may be moved in a direction crossing the second guide portion (L2) along the vehicle traveling direction to detect the amount of position change, and the amount of change in position may be detected. The form can be changed in various ways.
又、上記実施例では、前記格子状の枠体(L)のうちの
車体進行方向に位置する第2ガイド部分(L2)のうち
の一つを、移動車(八)の走行経路として用いて、走行
用ガイドと走行経路とが一致するようにした場合を例示
したが、移動車(八)の走行経路と走行用ガイドとして
の枠体(L)の水平方向での位置を一致させる必要はな
く、例えば、イメージセンサ(4)の撮像視野方向を車
体横幅方向に傾けたり、イメージセンサ(4)を車体横
幅方向にずらせて取り付けるこ七により、走行経路と走
行用ガイドとしての枠体(L) との位置とを異なら
せることができる。Further, in the above embodiment, one of the second guide portions (L2) of the lattice-shaped frame body (L) located in the vehicle traveling direction is used as the traveling route of the moving vehicle (8). , the case where the traveling guide and the traveling route are made to match is shown as an example, but it is not necessary to make the traveling route of the mobile vehicle (8) and the horizontal position of the frame (L) as the traveling guide coincide. For example, by tilting the imaging field of view of the image sensor (4) in the width direction of the vehicle body, or by shifting the image sensor (4) in the width direction of the vehicle body and installing the image sensor (4), the traveling route and the frame body (L) as a travel guide can be adjusted. ) can be different from the position.
又、上記実施例では、撮像手段としてのイメージセンサ
(4)を水平方向に移動させる手段として、移動車自体
を設定距離走行させるようにした場合を例示したが、例
えば、前記イメージセンサ(4)を移動車上において、
水平方向に移動させる手段を設けて、移動車(八)の停
止状態で、イメージセンサ(4)のみを水平移動させる
ようにしてもよい。Furthermore, in the above embodiment, the vehicle itself is moved a set distance as a means for horizontally moving the image sensor (4) serving as an imaging means; however, for example, the image sensor (4) on a moving vehicle,
A means for moving horizontally may be provided so that only the image sensor (4) is moved horizontally when the vehicle (8) is stopped.
又、上記実施例では、走行用ガイドを、天井に付設され
た格子状の枠体(いを利用して形成した場合を例示した
が、例えば、設定幅の光反射テープ等を天井側に付設し
てもよい。更には、一つの帯状の走行用ガイドを走行経
路に沿って設けるようにしてもよく、走行用ガイドの具
体構成は各種変更できる。In addition, in the above embodiment, the traveling guide is formed using a grid-like frame attached to the ceiling, but for example, it is also possible to attach a light-reflecting tape of a set width to the ceiling. Furthermore, a single belt-shaped traveling guide may be provided along the traveling route, and the specific configuration of the traveling guide can be modified in various ways.
但し、天井面との間に段差が生じない場合には、光反射
テープの光反射率と天井面の光反射率とを異ならせるよ
うにして、撮像手段として、例えば、ITVカメラ等を
用いて撮像させるようにすればよい。However, if there is no step between the tape and the ceiling surface, the light reflectance of the light reflective tape and the light reflectance of the ceiling surface may be different, and an ITV camera or the like may be used as the imaging means. What is necessary is to have it take an image.
又、上記実施例では、車体前後の両側に撮像手段を設け
て、車体進行方向に沿うガイド部分(L2)に対する傾
き(θ)を検出させて、その傾き(θ)を零に近づける
ように、検出した傾き(θ)の情報のみに基づいて操向
制御するようにした場合を例示したが、例えば、撮像手
段を一個のみ設けて、車体横幅方向でのずれを検出して
、そのずれを零に近づけるように、検出したずれ量やず
れの方向等に基づいて操向制御するようにしてもよく、
操向制御手段の具体構成は、各種変更できる。Further, in the above embodiment, imaging means are provided on both sides of the front and rear of the vehicle body to detect the tilt (θ) with respect to the guide portion (L2) along the vehicle traveling direction, and to bring the tilt (θ) close to zero. Although we have exemplified a case in which steering control is performed based only on information about the detected inclination (θ), for example, it is possible to provide only one imaging means, detect a deviation in the width direction of the vehicle body, and eliminate the deviation to zero. Steering control may be performed based on the detected amount of deviation, direction of deviation, etc. so as to approach the
The specific configuration of the steering control means can be modified in various ways.
又、上記実施例では、左右一対の推進車輪(LL)、
(IR)を各別に駆動停止自在に設けて、操向するよう
にした場合を例示したが、例えば、操向輪を設けて操向
するようにしてもよく、移動車(A> の具体構成は各
種変更できる。Further, in the above embodiment, a pair of left and right propulsion wheels (LL),
(IR) are separately provided so that they can be driven and stopped, and the vehicle is steered. However, for example, a steering wheel may be provided to steer the vehicle. can be changed in various ways.
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。Incidentally, although reference numerals are written in the claims section for convenient comparison with the drawings, the present invention is not limited to the structure shown in the accompanying drawings.
図面は本発明に係る移動車誘導用の撮像式ずれ検出装置
の実施例を示し、第1図は制御構成のブロック図、第2
図は位置変化量検出処理のフローチャート、第3図は撮
像手段の移動の説明図、第4図は走行制御のフローチャ
ート、第5図は走行経路の平面図、第6図及び第7図(
イ)、 (0)は傾き検出の説明図、第8図は走行用ガ
イドと移動車との関係を示す概略斜視図、第9図は同側
面図、第10図は同正面図、第11図は走行用ガイドと
撮像手段との距離の説明図である。
(A)・・・・・・移動車、(L)・・・・・・走行用
ガイド、(4)・・・・・・撮像手段、(100)・・
・・・・ずれ検出手段、(101)・・・・・・移動手
段、(102)・・・・・・位置変化量検出手段。The drawings show an embodiment of the imaging type deviation detection device for guiding moving vehicles according to the present invention, and FIG. 1 is a block diagram of the control configuration, and FIG.
3 is an explanatory diagram of the movement of the imaging means, FIG. 4 is a flowchart of travel control, FIG. 5 is a plan view of the travel route, and FIGS. 6 and 7 (
b), (0) is an explanatory diagram of inclination detection, Fig. 8 is a schematic perspective view showing the relationship between the traveling guide and the moving vehicle, Fig. 9 is a side view of the same, Fig. 10 is a front view of the same, and Fig. 11 The figure is an explanatory diagram of the distance between the traveling guide and the imaging means. (A)...Moving vehicle, (L)...Traveling guide, (4)...Imaging means, (100)...
...Displacement detection means, (101) ...Movement means, (102) ...Position change amount detection means.
Claims (1)
撮像手段(4)と、その撮像手段(4)の撮像画像上の
前記走行用ガイド(L)の位置情報に基づいて、前記走
行用ガイド(L)を基準にして定められた走行経路に対
する移動車(A)のずれ量を検出するずれ検出手段(1
00)とが設けられた移動車誘導用の撮像式ずれ検出装
置であって、前記撮像手段(4)を水平方向に設定距離
移動させる移動手段(101)と、その移動手段(10
1)による移動に伴って前記走行用ガイド(L)の特定
箇所が前記撮像手段(4)の撮像画像上で位置変化する
位置変化量を検出する位置変化量検出手段(102)と
が設けられ、前記ずれ検出手段(100)は、ずれ検出
用の設定位置に位置させた前記撮像手段(4)の撮像画
像上の前記走行用ガイド(L)の位置情報又はその位置
情報で求めたずれ量を、前記位置変化量検出手段(10
2)の検出情報に基づいて補正するように構成されてい
る移動車誘導用の撮像式ずれ検出装置。 2、前記走行用ガイド(L)が、縦横方向の夫々におい
て設定間隔おきに格子点を備える格子状に形成されてい
る請求項1記載の移動車誘導用の撮像式ずれ検出装置。[Claims] 1. An imaging means (4) for taking an image of the traveling guide (L) provided on the ceiling side, and the position of the traveling guide (L) on the captured image of the imaging means (4). a deviation detection means (1) for detecting the amount of deviation of the mobile vehicle (A) from the travel route determined based on the travel guide (L), based on the information;
00) for guiding a moving vehicle, comprising: a moving means (101) for moving the imaging means (4) a set distance in the horizontal direction;
positional change amount detection means (102) for detecting the amount of positional change in which the specific location of the travel guide (L) changes in position on the captured image of the imaging means (4) as the traveling guide (L) moves according to step 1); , the deviation detecting means (100) detects the positional information of the traveling guide (L) on the captured image of the imaging means (4) located at the set position for detecting deviation or the deviation amount determined from the positional information. , the position change amount detection means (10
2) An imaging type shift detection device for guiding a moving vehicle configured to perform correction based on the detected information. 2. The imaging type deviation detection device for guiding a mobile vehicle according to claim 1, wherein the traveling guide (L) is formed in a grid shape with grid points at set intervals in each of the vertical and horizontal directions.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63119645A JPH07120195B2 (en) | 1988-05-17 | 1988-05-17 | Imaging type deviation detection device for guiding a moving vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63119645A JPH07120195B2 (en) | 1988-05-17 | 1988-05-17 | Imaging type deviation detection device for guiding a moving vehicle |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01290009A true JPH01290009A (en) | 1989-11-21 |
JPH07120195B2 JPH07120195B2 (en) | 1995-12-20 |
Family
ID=14766576
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63119645A Expired - Fee Related JPH07120195B2 (en) | 1988-05-17 | 1988-05-17 | Imaging type deviation detection device for guiding a moving vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JPH07120195B2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004133567A (en) * | 2002-10-09 | 2004-04-30 | Hitachi Ltd | Mobile object and its position detector |
-
1988
- 1988-05-17 JP JP63119645A patent/JPH07120195B2/en not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2004133567A (en) * | 2002-10-09 | 2004-04-30 | Hitachi Ltd | Mobile object and its position detector |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH07120195B2 (en) | 1995-12-20 |
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