JPH01274212A - Mobile vehicle guidance facility - Google Patents
Mobile vehicle guidance facilityInfo
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- JPH01274212A JPH01274212A JP63103111A JP10311188A JPH01274212A JP H01274212 A JPH01274212 A JP H01274212A JP 63103111 A JP63103111 A JP 63103111A JP 10311188 A JP10311188 A JP 10311188A JP H01274212 A JPH01274212 A JP H01274212A
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、移動車を設定経路に沿って自動走行させるた
めの移動車誘導設備に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Field of Application] The present invention relates to a moving vehicle guiding facility for automatically driving a moving vehicle along a set route.
上記この種の移動車誘導設備において、従来では、地上
側に、移動車の走行経路に沿って一つの走行用ガイドを
設けると共に、移動車の走行経路上の位置を指示するた
めの番地情報等を表示する制御用マークを設け、移動車
側に、上記走行用ガイドに対する車体横幅方向でのずれ
を検出する操向制御用センサ、その検出情報に基づいて
操向制御する操向制御手段、前記制御用マークを読み取
るマークセンサ、そのマークセンサの検出情報に基づい
て、移動車の走行経路上の位置を判別する位置判別手段
の夫々を設けるようにしてあった。In the above-mentioned type of moving vehicle guidance equipment, conventionally, one traveling guide is provided on the ground side along the traveling route of the moving vehicle, and address information etc. for indicating the position on the traveling route of the moving vehicle is provided. a steering control sensor for detecting deviation in the width direction of the vehicle body with respect to the traveling guide; a steering control means for controlling steering based on the detected information; A mark sensor for reading the control mark and a position determining means for determining the position of the moving vehicle on the travel route based on the detection information of the mark sensor are provided.
ちなみに、走行用ガイドとしては、光反射テープを走行
経路に沿って付設する光学誘導式や、磁気テープを走行
経路に沿って付設する磁気誘導式等の方式が用いられる
ことになり、制御用マークとしては、バーコード等を移
動車の走行経路側に付設する光学式や、複数個の磁石の
磁極配置を組み合わせて走行経路側に付設する磁気式等
が用いられることになる。By the way, methods such as an optical guidance type in which a light reflective tape is attached along the traveling route and a magnetic induction type in which a magnetic tape is attached along the traveling route will be used as a traveling guide. For example, an optical type in which a bar code or the like is attached to the traveling route side of a moving vehicle, or a magnetic type in which a bar code or the like is attached to the traveling route side by combining the magnetic pole arrangement of a plurality of magnets, etc. are used.
上記従来構成では、移動車の走行経路を変更する場合に
は、走行用ガイドのレイアウトや、制御用マークの設置
位置を変更する必要があり、設備変更が面倒であった。In the above-mentioned conventional configuration, when changing the travel route of the moving vehicle, it was necessary to change the layout of the travel guide and the installation position of the control mark, making it troublesome to change the equipment.
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の第1目的は、走行用ガイドのレイアウト変更を行うこ
となく、移動車の走行経路を変更できるようにすること
にある。又、第2目的は、上記第1目的を達成するため
の構成を利用して、操向制御の制御精度を向上させるこ
とにある。The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and its first object is to enable the travel route of a mobile vehicle to be changed without changing the layout of the travel guide. A second object is to improve the control accuracy of steering control by utilizing the configuration for achieving the first object.
本発明による移動車誘導設備の第1の特徴構成は、格子
状の走行用ガイドが、縦横方向の夫々において設定間隔
毎に格子点を形成するように、天井側に設けられ、前記
走行用ガイドを撮像する撮像手段と、その撮像手段の撮
像情報に基づいて、前記走行用ガイドにおける車体進行
方向に沿う複数個のガイド部分のうちの一つに沿って自
動走行させるように操向制御する操向制御手段と、前記
撮像手段の撮像情報に基づいて、進行に伴って車体進行
方向に対して交差する方向に位置するガイド部分の個数
を検出し、その検出個数に基づいて前記移動車の走行経
路上の位置を判別する位置判別手段とが設けられている
点にある。A first characteristic configuration of the moving vehicle guiding equipment according to the present invention is that a grid-like running guide is provided on the ceiling side so as to form grid points at set intervals in each of the vertical and horizontal directions, and the running guide an imaging means for taking an image of the vehicle, and a steering control operation based on the imaging information of the imaging means so that the vehicle automatically travels along one of a plurality of guide portions along the traveling direction of the vehicle body in the traveling guide. direction control means, and detects the number of guide portions located in a direction intersecting the direction of travel of the vehicle as it travels, based on the imaging information of the imaging means, and controls the traveling of the moving vehicle based on the detected number. The present invention is characterized in that a position determining means for determining a position on the route is provided.
又、第2の特徴構成は、以下の通りである。Further, the second characteristic configuration is as follows.
すなわち、前記撮像手段は、車体前後方向に設定間隔を
隔てて二個が設けられ、前記操向制御手段は、前記二個
の撮像手段夫々の撮像情報と前記設定間隔の値とに基づ
いて、前記車体進行方向に沿うガイド部分の長さ方向に
対する車体の傾きを検出し、その傾きを零に近づけるよ
うに、前記傾きの値に基づいて操向するように構成され
ている点にある。That is, two of the imaging means are provided at a set interval in the longitudinal direction of the vehicle body, and the steering control means, based on the imaging information of each of the two imaging means and the value of the set interval, The present invention is configured to detect the inclination of the vehicle body with respect to the length direction of the guide portion along the vehicle traveling direction, and to perform steering based on the value of the inclination so that the inclination approaches zero.
第1の特徴構成では、天井側に、格子状の走行用ガイド
を縦横方向の夫々において設定間隔毎に格子点を形成す
るように設けて、移動車側では、その走行用ガイドを撮
像した撮像情報に基づいて、格子状の走行用ガイドにお
ける車体進行方向に沿う複数個のガイド部分のうちの一
つに沿って自動走行させるように、操向制御すると共に
、進行に伴って車体進行方向に対して交差する方向に位
置するガイド部分の個数を検出して、移動車の走行経路
上における位置を判別させるのである。In the first characteristic configuration, a grid-like traveling guide is provided on the ceiling side so as to form grid points at set intervals in each of the vertical and horizontal directions, and the moving vehicle side captures an image of the traveling guide. Based on the information, the steering is controlled so that the vehicle automatically travels along one of the plurality of guide sections along the direction of travel of the vehicle in the grid-like driving guide, and as the vehicle travels, By detecting the number of guide portions located in the direction that intersects the guide portions, the position of the moving vehicle on the travel route is determined.
又、第2の特徴構成では、走行用ガイドを撮像する撮像
手段を、車体前後方向に設定間隔を隔てて二個設けて、
車体進行方向に沿うガイド部分の長さ方向に対する車体
の傾きを検出させ、そして、その傾きを零に近づけるよ
うに操向制御させるのである。Further, in the second characteristic configuration, two imaging means for imaging the traveling guide are provided at a set interval in the longitudinal direction of the vehicle body,
The inclination of the vehicle body with respect to the length direction of the guide portion along the direction of travel of the vehicle body is detected, and the steering control is performed so that the inclination approaches zero.
従って、上記第1の特徴構成によれば、格子状の走行用
ガイドにおける車体進行方向に沿う複数個のガイド部分
のうちの何れの一つに沿って自動走行させるかの選択情
報と、車体進行方向に対して交差する方向に位置するガ
イド部分の検出個数の情報とを変更するだけで、走行用
ガイドのレイアウト変更を行うことなく、簡単に移動車
の走行経路を変更できる。又、車体進行方向に対して交
差する方向に位置するガイド部分の個数情報に基づいて
移動車の走行経路上の位置を判別させるので、従来のよ
うに移動車の走行経路上の位置情報を得るための制御用
マーク等を設置する必要がなく、設備構成を簡素化でき
る。Therefore, according to the first characteristic configuration, selection information as to which one of the plurality of guide portions along the vehicle traveling direction in the grid-like traveling guide is to be automatically traveled along, and the vehicle traveling guide. By simply changing information on the number of detected guide portions located in a direction intersecting the direction, the travel route of the moving vehicle can be easily changed without changing the layout of the travel guide. In addition, since the position of the moving vehicle on the traveling route is determined based on the information on the number of guide parts located in the direction intersecting the direction of travel of the vehicle body, the positional information on the traveling route of the moving vehicle can be obtained as in the conventional method. There is no need to install control marks, etc. for this purpose, and the equipment configuration can be simplified.
又、上記第2の特徴構成によれば、移動車を自動走行さ
せるガイド部分に対する車体進行方向での傾きを零に近
づけるように操向制御させるので、走行用ガイドに対す
る追従性、つまり、操向制御における制御精度を向上で
きる。Further, according to the second characteristic configuration, since the steering control is performed so that the inclination in the vehicle body traveling direction with respect to the guide portion for automatically traveling the mobile vehicle approaches zero, the followability to the traveling guide, that is, the steering Control accuracy can be improved.
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
第6図乃至第8図に示すように、移動車(A>は、左右
各別に駆動並びに停止自在に構成された左右一対の推進
車輪(IL)、 (IR)を、車体前後方向の中心に位
置する状態で備え、車体の前後両端部の夫々に左右一対
のキャスタ式の遊転輪(2)を備え、1して、前記左右
両推進車輪゛(LL)。As shown in FIGS. 6 to 8, a moving vehicle (A) has a pair of left and right propulsion wheels (IL) and (IR), which are configured to be driven and stopped separately on the left and right sides, at the center of the vehicle in the longitudinal direction. A pair of left and right caster-type idle wheels (2) are provided at each of the front and rear ends of the vehicle body, 1, and the left and right propulsion wheels (LL).
(IR)の回転速度に差を付けるように、前記両推進車
輪(IL)、 (IR)の夫々を駆動することにより、
操向並びにスピンターン自在に構成されている。By driving each of the propulsion wheels (IL) and (IR) so as to differentiate the rotational speeds of (IR),
It is configured to be able to freely steer and spin-turn.
又、前記移動車(A>が走行する走行経路の天井側には
、格子状の枠体(L)が、縦横方向の夫々において設定
間隔毎に格子点を形成するように、天井面から下方に突
出する状態で設けられている。つまり、後述の如く、こ
の格子状の枠体(L)を走行用ガイドとして利用するの
である。Further, on the ceiling side of the travel route on which the mobile vehicle (A> travels), a lattice-shaped frame (L) is installed downward from the ceiling surface so as to form lattice points at set intervals in each of the vertical and horizontal directions. In other words, as will be described later, this lattice-shaped frame (L) is used as a traveling guide.
そして、前記移動車(A)の車体前後両端部の夫々には
、車体前後左右の両方向に直交する二本のスリット光(
BI)、 (82)を天井に向けて投射するスリット光
投射器(3)と、前記両スリット光(81)、 (B2
)夫々の投射方向とは異なる方向から、前記枠体(L)
のスリット光投射箇所を撮像する撮像手段としてのイメ
ージセンサ(4)とが取り付けられている。Two slit lights (
A slit light projector (3) that projects BI), (82) toward the ceiling, and both slit lights (81), (B2
) The frame body (L) from a direction different from the respective projection directions.
An image sensor (4) is attached as an imaging means for taking an image of the slit light projection location.
前記スリット光投射器(3)について説明すれば、レー
ザ光を、互いに直交する方向の夫々に向けて設定角度範
囲内を走査することにより、前記直交する二本のスリッ
ト光(81)、 (82)を形成するように構成されて
いる。そして、前記イメージセンサ(4)の撮像視野中
心が前記枠体(L)の車体進行方向に交差する方向に沿
う方向に位置するガイド部分(Ll)と車体進行方向に
沿う方向に位置するガイド部分(L2)とが交差する格
子点と重なる状態となるように、前記移動車(A)を位
置させた状態において、前記両スリット光(e、)、
(B2)の交点が前記格子点から離れた箇所に向かい、
且つ、天井に対して鉛直な状態で投射されるようになっ
ている。To explain the slit light projector (3), the two orthogonal slit lights (81) and (82) scan the laser light within a set angle range in directions perpendicular to each other. ). A guide portion (Ll) located in a direction in which the center of the imaging field of the image sensor (4) intersects the vehicle body traveling direction of the frame body (L), and a guide portion located in a direction along the vehicle body traveling direction. (L2), in a state in which the moving vehicle (A) is positioned so that it overlaps with the grid point where the two slit lights (e, ),
The intersection of (B2) points toward a location away from the grid point,
Moreover, the image is projected perpendicularly to the ceiling.
前記イメージセンサ(4)について説明すれば、その撮
像視野方向が、天井に対して前後左右の夫々の方向に設
定角度を傾いた状態となるようにしてあり、そして、第
4図に示すように、前記イメージセンサ(4)の二個が
、それらの撮像視野の中心同士が車体前後方向に設定間
隔(P)を隔てて位置し、且つ、前記移動車(A)が、
車体進行方向に沿うガイド部分(L2)に対して車体横
幅方向での位置と長さ方向での傾き(θ)の両方が適正
状態となるように位置する状態において、前記二個のイ
メージセンサ(4)の撮像視野の中心同士を車体前後方
向に結ぶ基準線(Lo)と、前記車体進行方向に沿うガ
イド部分(L2)の横幅方向での中心とが一致するよう
にしである。To explain the image sensor (4), its imaging field of view is tilted at a setting angle in each of the front, rear, left, and right directions with respect to the ceiling, and as shown in FIG. , the two image sensors (4) are located such that the centers of their imaging fields of view are spaced apart from each other by a set interval (P) in the longitudinal direction of the vehicle body, and the moving vehicle (A) has:
The two image sensors ( The reference line (Lo) connecting the centers of the imaging field of view in 4) in the longitudinal direction of the vehicle body is made to coincide with the center in the width direction of the guide portion (L2) along the vehicle traveling direction.
つまり、前記枠体(L)が、天井面よりも下方に突出す
る状態となっていることから、前記両スリット光(81
)、 (82)の投射面を斜め方向から見ると、第4図
に示すように、前記両スリット光(B、)、 (B2)
の夫々が、前記枠体(L)を横切る箇所において、途切
れて見えるのである。That is, since the frame body (L) is in a state of protruding downward from the ceiling surface, the both slit lights (81
), (82) when viewed from an oblique direction, the two slit beams (B, ), (B2) appear as shown in FIG.
Each of them appears to be interrupted at a location where they cross the frame (L).
そして、詳しくは後述の如く、前記両スリット光(Bl
)、 (B。)の夫々が途切れた部分(Ba)、 (e
b)のうちの車体進行方向に沿う方向に位置するガイド
部分(L2)によって途切れて見える部分(Bb)の撮
像面における位置と、車体前後方向での前記イメージセ
ンサ(4)の設置間隔(P)とに基づいて、前記車体進
行方向に沿うガイド部分(L2)に対する車体の傾き(
θ)を検出して、その傾き(θ)を零に近づけるように
操向制御させ、且つ、車体進行に伴って車体進行方向に
交差する方向に位置するガイド部分(Ll)によって途
切れて見える部分(Ba)の検出個数に基づいて、前記
移動車(A)の走行経路上の位置を判別させるように構
成されている。As will be described in detail later, the two slit lights (Bl
), (B.) are interrupted (Ba), (e
In b), the position on the imaging plane of the portion (Bb) that appears interrupted by the guide portion (L2) located in the direction along the vehicle traveling direction, and the installation interval (P) of the image sensor (4) in the longitudinal direction of the vehicle body. ), the inclination (
θ) is detected and the steering is controlled so that the inclination (θ) approaches zero, and as the vehicle advances, the portion that appears to be interrupted by a guide portion (Ll) located in a direction intersecting the direction of travel of the vehicle. The position of the mobile vehicle (A) on the traveling route is determined based on the detected number of the vehicle (Ba).
尚、以下の説明において、車体進行方向に交差する方向
のガイド部分(L、)を第1ガイド部分(Ll)と呼称
し、車体進行方向に沿うガイド部分(L、)を第2ガイ
ド部分(L2)と呼称し、前記第1ガイド部分(Ll)
によって途切れて見える部分(Ba)を第1スリット部
分(Ba)と呼称し、そして、前記第2ガイド部分(L
2)によって途切れて見える部分(Bb)を第2スリッ
ト部分(Bb)と呼称する。In the following description, the guide portion (L,) in the direction that intersects with the vehicle traveling direction will be referred to as the first guide portion (Ll), and the guide portion (L,) along the vehicle traveling direction will be referred to as the second guide portion (Ll). L2), and the first guide portion (Ll)
The part (Ba) that appears interrupted by the second guide part (L) is called the first slit part (Ba).
The portion (Bb) that appears cut off by 2) is referred to as the second slit portion (Bb).
次に、前記移動車(A)を設定走行経路に沿って自動走
行させるための制御構成について説明する。Next, a control configuration for automatically driving the mobile vehicle (A) along a set travel route will be described.
第1図に示すように、前記車体前後夫々のイメージセン
サ(4)の撮像情報を画像処理して、前記第1スリット
部分(Ba)及び第2スリット部分(Bb)夫々の撮像
面上における位置を検出する一対の画像処理装置(5)
、及び、それら一対の画像処理装置(5)の検出情報に
基づいて、移動車(A)を前記第2ガイド部分(L2)
に沿って自動走行させるように操向制御する操向制御手
段(100)と、前記一対の画像処理装置(5)の検出
情報に基づいて、車体進行に伴って検出される前記第1
ガイド部分くし、)の個数に基づいて、走行経路上の位
置を判別する位置判別手段(101) とを構成する
マイクロコンピュータ利用の制御装置(6)が設けられ
ている。As shown in FIG. 1, the imaging information of the image sensors (4) at the front and rear of the vehicle body is processed to determine the positions of the first slit portion (Ba) and the second slit portion (Bb) on the imaging surface. A pair of image processing devices (5) that detect
, and based on the detection information of the pair of image processing devices (5), the mobile vehicle (A) is guided to the second guide portion (L2).
a steering control means (100) that performs steering control so that the vehicle automatically travels along
A control device (6) using a microcomputer is provided, which constitutes a position determining means (101) for determining the position on the travel route based on the number of guide portion combs (2).
尚、図中、(Ml)、 (+42)は前記左右一対の推
進車輪(1m)、 (IR)の夫々を駆動する走行用モ
ータ、(7)は前記走行用モータ(Ml)、 Q+2)
の夫々を各別に駆動するための駆動装置、(pE+)、
(PH2)は前記走行用モータ(Ml)、 <M2)
の夫々に各−個付設されたエンコーダであって、その検
出情報に基づいて走行速度や走行距離を検出できるよう
になっている。In the figure, (Ml) and (+42) are running motors that drive the left and right pair of propulsion wheels (1 m) and (IR), respectively, and (7) is the running motor (Ml), Q+2).
(pE+), a drive device for separately driving each of the
(PH2) is the traveling motor (Ml), <M2)
An encoder is attached to each of the encoders, and the traveling speed and traveling distance can be detected based on the detected information.
次に、前記一対の画像処理装置(5)にて検出された車
体前後両方での前記第2スリット部分(Bb)の位置情
報に基づいて、前記第2ガイド部分(L2)の長さ方向
に対する傾き(θ)を検出する手段の構成について説明
する。Next, based on the positional information of the second slit portion (Bb) in both the front and rear of the vehicle body detected by the pair of image processing devices (5), the second guide portion (L2) is The configuration of the means for detecting the inclination (θ) will be explained.
設定時間経過する毎に、前記スリット光投射器(3)か
ら投射されるスリット光(B、)、 (82)の投射像
を、前記二個のイメージセンサ(4)にて撮像させ、前
記画像処理装置(5)にて、前記第1スリット部分(B
a)及び前記第2スリット部分(Bb)夫々の位置を検
出させる処理を、車体前後両側の夫々において同時に実
行させる。Every time a set time elapses, a projected image of the slit light (B, ), (82) projected from the slit light projector (3) is captured by the two image sensors (4), and the image In the processing device (5), the first slit portion (B
The processes of detecting the positions of a) and the second slit portion (Bb) are simultaneously executed on each of the front and rear sides of the vehicle body.
前記第1スリット部分(Ba)の位置を求めるための処
理について説明を加えれば、第4図にも示すように、画
面上を上方から下方に向かって画像情報を走査して車体
前後方向に向かうX軸に平行な直線のうちの最も下側に
位置する直線を、車体前後方向に向かう直線としての見
える一方のス’J ソ)光(B1)の途切れた部分を前
記第1スリット部分(Ba)として抽出し、そして、画
面上を左方から右方に向かって画像情報を走査して車体
横幅方向に向かうY軸に平行な直線のうちの最も右側に
位置する直線を、車体横幅方向に向かう前記第2スリッ
トm分(Bb)として抽出させるようにしである。To explain the process for determining the position of the first slit portion (Ba), as shown in FIG. The lowest straight line among the straight lines parallel to the ), and then scans the image information from left to right on the screen, and extracts the rightmost straight line from among the straight lines parallel to the Y-axis in the vehicle width direction, in the vehicle width direction. The second slit m (Bb) is extracted toward the second slit.
但し、前記イメージセンサ(4)は、前記両スリット光
(Bl)、 (82)の投射像を斜め方向から撮像して
いるために、画像上では抽出された各スリット部分(B
a)、 (Bb)の位置が、前記イメージセンサ(4)
の撮像視野の遠方側はど手前側よりも距離変化が小さく
なるように歪んだ状態となることから、画像処理する際
に、前記枠体化)に対する前記イメージセンサ(4)の
取り付は高さや傾き及び光学系の焦点距離等の情報に基
づいて、抽出された位置に応じてその座標位置を補正す
ることになる。又、詳述はしないが、前記イメージセン
サ(4)は外光の影響を除去するために、前記両スリッ
ト光(B、)、 (82>の波長に対応した光のみを透
過させる光学フィルターを備えている。However, since the image sensor (4) captures the projected images of both the slit lights (Bl) and (82) from an oblique direction, the extracted slit portions (B
The positions of a) and (Bb) are the image sensor (4).
Since the far side of the imaging field of view is distorted so that the change in distance is smaller than the near side, it is difficult to attach the image sensor (4) to the frame during image processing. Based on information such as the sheath inclination and the focal length of the optical system, the coordinate position is corrected according to the extracted position. Although not described in detail, the image sensor (4) is equipped with an optical filter that transmits only the light corresponding to the wavelengths of the two slit lights (B, ) and (82>) in order to eliminate the influence of external light. We are prepared.
そして、第4図に示すように、車体前後夫々における前
記第2スリット部分(Bb)の幅方向での中心の位置(
X、、Y、)、(X2.Y2) (7)値と、前記前後
側イメージセンサ(4)の取り付は間Q(P)の値とに
基づいて、下記式(i)から前記傾き(θ)を求めるの
である。As shown in FIG. 4, the widthwise center position (
Based on the value of X,, Y, ), (X2.Y2) (7) and the value of Q(P) between the front and rear image sensors (4), the inclination is calculated from the following formula (i). (θ) is found.
前記第1スリット部分(Ba)の個数を検出するための
構成について説明すれば、車体前方側に取り付けられた
前記イメージセンサ(4)の撮像情報に基づいて、前記
第1スリット部分(Ba)の有無を判別し、前記第1ス
リット部分(Ba)がある場合には、その長さが予め設
定された設定範囲内にあるか否かを判別させることによ
り、前記第1スリット部分(Ba)が検出されたか否か
を判断させるようにしである。To explain the configuration for detecting the number of the first slit portions (Ba), the number of the first slit portions (Ba) is detected based on the imaging information of the image sensor (4) attached to the front side of the vehicle body. The presence or absence of the first slit portion (Ba) is determined, and if the first slit portion (Ba) exists, the first slit portion (Ba) is determined by determining whether or not the length is within a preset setting range. This allows the user to judge whether or not it has been detected.
、説明を加えれば、第4図に示すように、前記第1スリ
ット部分(Ba)は、前記車体前後方向に向かって走査
されるスリット光(B1)が、前記第1ガイド部分(L
l)を横切った場合と、前記第2ガイド部分(L2)に
対して前記移動車(A)の向きが傾いたために、前記ス
リット光(B1)が、前記第2ガイド部分(L2)を斜
めに横切った場合とに生じることになる。To explain further, as shown in FIG.
1) and because the direction of the moving vehicle (A) is tilted with respect to the second guide portion (L2), the slit light (B1) crosses the second guide portion (L2) obliquely. This will occur if the line crosses the line.
但し、前記第2ガイド部分(L2)に対して前記移動車
(A)が傾いている場合において、前記スリット光(B
1)に対する交差方向が前記第2ガイド部分(L2)と
前記第1ガイド部分(Ll)とでは異なるために、前記
第1スリット部分(Ba)の長さは、前記スリット光(
B1)が前記第1ガイド部分(Ll)を横切った場合よ
りも、前記第2ガイド部分(L2)を横切った場合の方
が大幅に長くなる。However, when the mobile vehicle (A) is tilted with respect to the second guide portion (L2), the slit light (B
1) is different between the second guide portion (L2) and the first guide portion (Ll), the length of the first slit portion (Ba) is different from that of the slit light (
B1) is significantly longer when it crosses said second guide portion (L2) than when it crosses said first guide portion (Ll).
そこで、検出された第1スリット部分(Ba)の長さが
設定範囲内にあるか否かに基づいて、検出された第1ス
リット部分(Ba)が前記第1ガイド部分くシ、)に対
応するものであるか否かを判別させるようにしているの
である。Therefore, based on whether the length of the detected first slit portion (Ba) is within the set range, the detected first slit portion (Ba) corresponds to the first guide portion (). The system allows the user to determine whether or not it is intended to be used.
そして、後述の如く、前記第1スリット部分(Ba)が
検出された場合には、走行開始後の検出個数を計数して
、その計数した個数に基づいて、前記移動車(A)の走
行経路上の位置を判別させるのである。As described later, when the first slit portion (Ba) is detected, the number of detected slit portions (Ba) is counted after the start of travel, and the traveling route of the mobile vehicle (A) is determined based on the counted number. The upper position is determined.
次に、前記移動車(A)の走行経路上における位置判別
について説明する。Next, determination of the position of the mobile vehicle (A) on the traveling route will be explained.
第3図に示すように、前記移動車(A)の走行経路は、
図面上、左方向に設定距離を走行した後、下方に向かっ
て90度交差する方向に連なるように設定されている。As shown in FIG. 3, the traveling route of the mobile vehicle (A) is as follows:
In the drawing, after traveling a set distance to the left, the cars are set to continue in a direction that intersects 90 degrees downward.
尚、図中、(ST)は前記移動車(A)が搬送する荷の
移載用ステーションであって、詳述はしないが、このス
テーション(ST)において停止中に、前記移動車(A
)の走行経路情報が前記制御装置(6)に入力又は伝達
されることになる。In the figure, (ST) is a transfer station for the load carried by the moving vehicle (A), and although it will not be described in detail, while the moving vehicle (A) is stopped at this station (ST), the moving vehicle (A)
) will be input or transmitted to the control device (6).
そして、走行開始後において、車体進行に伴って検出さ
れる前記第1スリット部分(Ba)の走行開始地点から
の検出個数が設定値(本実施例では6に設定しである)
に達するに伴って、例えば、前記左右の推進車輪(IL
)、 (IR)を同速度で逆回転させて進行方向に対し
て左方向にスピンターンさせて、走行方向を90度変え
ることになる。その後は、前記第1スリツ)R分(Ba
)の走行開始地点からの検出個数、又は、走行方向を変
えた後に検出される前記第1スリット部分(Ba)の個
数に基づいて、前記移動車(A)の現在位置を判別させ
、そして、その現在位置つまり前記第1スリット部分(
Ba)の検出個数が前記ステーション(ST)の位置に
対応する個数に達するに伴って自動停止させることにな
る。After the start of travel, the number of the first slit portions (Ba) detected from the travel start point as the vehicle progresses is set to a set value (in this embodiment, it is set to 6).
For example, as the left and right propulsion wheels (IL
) and (IR) at the same speed to make a spin turn to the left with respect to the direction of travel, changing the direction of travel by 90 degrees. After that, the first slit)R (Ba
), or based on the number of the first slit portions (Ba) detected after changing the traveling direction, the current position of the moving vehicle (A) is determined, and Its current position, that is, the first slit portion (
When the detected number of Ba) reaches the number corresponding to the position of the station (ST), it is automatically stopped.
従って、前記天井側に格子状に設けられた枠体(L)の
うちの何れに沿って自動走行させるかを選択すると共に
、車体進行に伴って検出される前記第1スリット部分(
Ba)の個数とを設定変更することで、前記移動車(A
)の走行経路を自由に設定変更できるのである。Therefore, it is possible to select which of the frame bodies (L) provided in a grid pattern on the ceiling side along which the vehicle will automatically travel, and also to select the first slit portion (L) detected as the vehicle moves forward.
By changing the setting of the number of vehicles (Ba), the moving vehicle (A
) can be freely set and changed.
次に、第2図に示すフローチャートに基づいて、前記制
御装置(6)の動作を説明する。Next, the operation of the control device (6) will be explained based on the flowchart shown in FIG.
先ず、前記移動車(A)が走行中であるか否かを判別し
て、走行中である場合には、設定時間毎に、前記画像処
理装置(5)の夫々に対して画像取り込み指令を出力し
た後、画像処理が完了するまで待機する。First, it is determined whether the moving vehicle (A) is running or not, and if it is running, an image capture command is sent to each of the image processing devices (5) at set time intervals. After outputting, wait until image processing is complete.
画像処理が完了するに伴って、前述の如く、車体前後両
側における前記第2スリット部分(Bb)夫々ノ位置(
X+、 Yl)、(X2. Y2) (7)値に基づい
て、前記第2ガイド部分くシ、)に対する傾き(θ)を
求める。As the image processing is completed, as described above, the positions of the second slit portions (Bb) on both the front and rear sides of the vehicle
X+, Yl), (X2. Y2) (7) Based on the values, determine the inclination (θ) with respect to the second guide portion ().
次に、求めた傾き(θ)の値の正負に基づいて、前記移
動車(八)が前記第2ガイド部分(L2)に対して左右
何れの方向に傾いているのかを判別する。ちなみに、前
記傾き(θ)は、左方向に傾いている場合に正の値とな
り、且つ、右方向に傾いている瑞合に負の値となるよう
に設定しである。Next, it is determined whether the mobile vehicle (8) is tilted to the left or right with respect to the second guide portion (L2) based on the sign of the determined value of the tilt (θ). Incidentally, the inclination (θ) is set so that it takes a positive value when it is tilted to the left, and a negative value when it is tilted to the right.
そして、前記傾き(θ)の値が正である場合及び負であ
る場合の夫々において、前記前後両位置(X、、Y、)
、(X2.Y2) cD値(7)正負に基ツイテ、前記
第2ガイド部分(L2)に対する傾き状態を判別させ、
判別した傾き状態に対応して、大小3段階の目標操向角
(αθ)、(βθ)、(θ)を設定するようにしである
。但し、α〉1〉β〉0となるように設定しである。Then, when the value of the slope (θ) is positive and when the value is negative, both the front and rear positions (X,,Y,)
, (X2.Y2) Based on the positive and negative cD value (7), determine the tilt state with respect to the second guide portion (L2),
Target steering angles (αθ), (βθ), and (θ) are set in three stages of magnitude in accordance with the determined tilt state. However, it is set so that α>1>β>0.
説明を加えれば、第5図(イ)に示すように、前記傾き
(θ)が同一値であっても、前記第2スリット部分(B
b)ノ位置(x、、 y、)、 (X2. Y2)の値
の正負によって、前記移動車(A)が前記第2ガイド部
分(L2)に対して右側に位置する状態(図中、実線で
示す)と、前記第2ガイド部分(L2)に対して車体前
後が交差する状態(図中、破線で示す)と、前記第2ガ
イド部分(L2)に対して左側に位置する状態(図中、
仮想線で示す)との3種類の状態が生じることになる。To explain, as shown in FIG. 5(A), even if the slope (θ) has the same value, the second slit portion
b) A state in which the moving vehicle (A) is located on the right side with respect to the second guide portion (L2) depending on the positive or negative values of the positions (x, y,) and (X2. (indicated by a solid line), a state in which the front and rear of the vehicle body intersect with the second guide portion (L2) (indicated by a broken line in the figure), and a state in which the vehicle body is located on the left side with respect to the second guide portion (L2) (indicated by a broken line in the figure). In the figure,
Three types of states (indicated by phantom lines) will occur.
そして、それら3状態は、前記位置(X、、Y、)。And those three states are the positions (X,,Y,).
(X2.Y2)の値の正負の組み合わせに対応する状態
となるのである。つまり、前記位置(X、、Y、)。The state corresponds to the combination of positive and negative values of (X2.Y2). That is, the position (X,,Y,).
(X2.Y2)の両方が正である場合には、前記移動車
(A)が前記第2ガイド部分(L2)に対して右側に位
置する状態となり、前記位置(x+、y+)。If both (X2.Y2) are positive, the mobile vehicle (A) is located on the right side with respect to the second guide portion (L2), and the position (x+, y+).
(X2.Y2)の一方のみが正である場合には、前記第
2ガイド部分(L2)に対して車体前後が交差する状態
となり、且つ、前記位置(X、、 y、)、 (X2.
Y2)の両方が負である場合には、前記第2ガイド部
分(L2)に対して左側に位置する状態となるのである
。If only one of (X2.Y2) is positive, the front and rear of the vehicle body intersect with the second guide portion (L2), and the positions (X,, y,), (X2.
If both Y2) are negative, the position is on the left side with respect to the second guide portion (L2).
尚、説明を省略するが、前記傾き(θ)の値が負の場合
にも、第5図(ロ)に示すように、前記傾き(θ)が正
の場合と同様に、前記第2ガイド部分(L2)に対する
ずれ状態は、前述の3状態が生じることになる。そして
、それらのずれ状態は、前記位置(X、、 Yl)、
(X2. Y2) (7)値ノ正負ノ組み合わせから判
別できる。但し、その正負の組み合わせは、前記傾き(
θ)の値が正である場合と逆の関係になる。Although the explanation is omitted, even when the value of the inclination (θ) is negative, as shown in FIG. 5 (b), the second guide As for the deviation state for the portion (L2), the above-mentioned three states occur. And their deviation state is the position (X,, Yl),
(X2. Y2) (7) It can be determined from the combination of positive and negative values. However, the combination of positive and negative values is the slope (
The relationship is opposite when the value of θ) is positive.
つまり、前記車体前後方向に設定間隔(P)を隔てて位
置する二個のイメージセンサ(4)夫々の撮像情報に基
づいて、前記第2ガイド部分(L2)に対する傾き(θ
)を求め、その傾き(θ)の値に基づいて目標操向角を
設定して操向する処理が、操向制御手段(100)に対
応することになる。That is, the inclination (θ
), and the process of setting a target steering angle based on the value of the inclination (θ) and steering the vehicle corresponds to the steering control means (100).
操向制御の処理を実行した後は、前記車体前方側のイメ
ージセンサ(4)の撮像情報に基づいて、前記第1スリ
ット部分(Ba)が検出されたか否かを判別し、検出さ
れている場合には、その検出個数をカウントする。After the steering control process is executed, it is determined whether or not the first slit portion (Ba) is detected based on the imaging information of the image sensor (4) on the front side of the vehicle body. If so, count the number of detections.
そして、カウントした検出個数に基づいて、ターン地点
であるか否かを判別し、ターン地点である場合には、前
述の如く、走行方向を変えるためにターンさせることに
なる。Then, based on the counted number of detections, it is determined whether or not it is a turn point, and if it is a turn point, the vehicle is turned to change the running direction as described above.
ターン地点でない場合には、カウントした検出個数に基
づいて、停止地点であるか否かを判別し、停止地点であ
る場合には、走行停止させることになる。If it is not a turn point, it is determined whether or not it is a stop point based on the counted number of detections, and if it is a stop point, the vehicle is stopped.
つまり、前記第1スリット部分(Ba)の検出個数をカ
ウントして、そのカウントした個数に基づいて、ターン
地点であるか否か、及び、停止地点であるか否かの夫々
を判別させる処理が、前記移動車(A)の現在位置を判
別する位置判別手段(101)に対応することになる。That is, the process of counting the number of detected first slit portions (Ba) and determining whether it is a turn point or not and whether it is a stop point based on the counted number is performed. , corresponds to the position determining means (101) for determining the current position of the mobile vehicle (A).
上記実施例では、走行用ガイドを、天井に付設された枠
体(L)を利用して形成した場合を例示したが、例えば
、設定幅の光反射テープ等を格子状に付設してもよい。In the above embodiment, the traveling guide is formed by using the frame (L) attached to the ceiling, but for example, a light reflective tape with a set width may be attached in a grid pattern. .
但し、天井面との間に段差が生じない場合には、光反射
テープの光反射率と天井面の光反射率とを異ならせるよ
うにして、撮像手段として、例えば、ITVカメラ等を
用いて撮像させるようにすればよい。However, if there is no step between the tape and the ceiling surface, the light reflectance of the light reflective tape and the light reflectance of the ceiling surface may be different, and an ITV camera or the like may be used as the imaging means. What is necessary is to have it take an image.
又、上記実施例では、車体前後の両側に撮像手段を設け
て、車体進行方向に沿うガイド部分(L2)に対する傾
き(θ)を検出させて、その傾き(θ)を零に近づける
ように、検出した傾き(θ)の情報のみに基づいて操向
制御するようにした場合を例示したが、例えば、撮像手
段を一個のみ設けて、車体横幅方向でのずれを検出して
、そのずれを零に近づけるように、検出したずれ量やず
れの方向等に基づいて操向制御するようにしてもよく、
操向制御手段(100)の具体構成は、各種変更できる
。Further, in the above embodiment, imaging means are provided on both sides of the front and rear of the vehicle body to detect the tilt (θ) with respect to the guide portion (L2) along the vehicle traveling direction, and to bring the tilt (θ) close to zero. Although we have exemplified a case in which steering control is performed based only on information about the detected inclination (θ), for example, it is possible to provide only one imaging means, detect a deviation in the width direction of the vehicle body, and eliminate the deviation to zero. Steering control may be performed based on the detected amount of deviation, direction of deviation, etc. so as to approach the
The specific configuration of the steering control means (100) can be modified in various ways.
又、上記実施例では、左右一対の推進車輪(IL)、
(IR)を各別に駆動停止自在に設けて、操向するよう
にした場合を例示したが、例えば、操向輪を設けて操向
するようにしてもよく、移動車(A)の具体構成は各種
変更できる。Further, in the above embodiment, a pair of left and right propulsion wheels (IL),
(IR) are separately provided so that they can be driven and stopped separately for steering, but for example, a steering wheel may be provided for steering, and the specific configuration of the moving vehicle (A) can be changed in various ways.
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。Incidentally, although reference numerals are written in the claims section for convenient comparison with the drawings, the present invention is not limited to the structure shown in the accompanying drawings.
図面は本発明に係る移動車誘導設備の実施例を示し、第
1図は制御構成のブロック図、第2図は制御作動のフロ
ーチャート、第3図は走行経路の平面図、第4図及び第
5図(イ)、 (o) は傾き検出の説明図、第6図
は走行用ガイドと移動車との関係を示す概略斜視図、第
7図は同側面図、第8図は同正面図である。
(A)・・・・・・移動車、(L)・・・・・・走行用
ガイド、(Ll)・・・・・・車体進行方向に交差する
方向に沿うガイド部分、(L2)・・・・・・車体進行
方向に沿うガイド部分、(P)・・・・・・設定距離、
(θ)・・・・・・傾き、(4)・・・・・・撮像手段
、(100)・・・・・・操向制御手段、(101)・
・・・・・位置判別手段。The drawings show an embodiment of the mobile vehicle guidance equipment according to the present invention, in which Fig. 1 is a block diagram of the control configuration, Fig. 2 is a flowchart of control operation, Fig. 3 is a plan view of the traveling route, Fig. 4 and Fig. Figures 5 (a) and (o) are explanatory diagrams of inclination detection, Figure 6 is a schematic perspective view showing the relationship between the travel guide and the moving vehicle, Figure 7 is a side view of the same, and Figure 8 is a front view of the same. It is. (A)...Moving vehicle, (L)...Traveling guide, (Ll)...Guide portion along the direction intersecting the direction of vehicle movement, (L2)... ...Guide part along the direction of vehicle movement, (P) ...Setting distance,
(θ)...Tilt, (4)...Imaging means, (100)...Steering control means, (101).
...Position determination means.
Claims (1)
おいて設定間隔毎に格子点を形成するように、天井側に
設けられ、前記走行用ガイド(L)を撮像する撮像手段
(4)と、その撮像手段(4)の撮像情報に基づいて、
前記走行用ガイド(L)における車体進行方向に沿う複
数個のガイド部分(L_2)のうちの一つに沿って自動
走行させるように操向制御する操向制御手段(100)
と、前記撮像手段(4)の撮像情報に基づいて、進行に
伴って車体進行方向に対して交差する方向に位置するガ
イド部分(L_1)の個数を検出し、その検出個数に基
づいて前記移動車(A)の走行経路上の位置を判別する
位置判別手段(101)とが設けられている移動車誘導
設備。 2、前記撮像手段(4)は、車体前後方向に設定間隔(
P)を隔てて二個が設けられ、前記操向制御手段(10
0)は、前記二個の撮像手段(4)夫々の撮像情報と前
記設定間隔(P)の値とに基づいて、前記車体進行方向
に沿うガイド部分(L_2)の長さ方向に対する車体の
傾き(θ)を検出し、その傾き(θ)を零に近づけるよ
うに、前記傾き(θ)の値に基づいて操向するように構
成されている請求項1記載の移動車誘導設備。[Claims] 1. A lattice-shaped traveling guide (L) is provided on the ceiling side so as to form lattice points at set intervals in each of the vertical and horizontal directions, and the traveling guide (L) Based on the imaging means (4) to take an image and the imaging information of the imaging means (4),
Steering control means (100) that performs steering control so that the vehicle automatically travels along one of a plurality of guide portions (L_2) along the traveling direction of the vehicle body in the traveling guide (L).
Then, based on the imaging information of the imaging means (4), the number of guide parts (L_1) located in a direction intersecting the direction of travel of the vehicle body as the vehicle travels is detected, and the movement is performed based on the detected number. A moving vehicle guidance facility provided with a position determining means (101) for determining the position of a vehicle (A) on a travel route. 2. The imaging means (4) is arranged at set intervals (
Two steering control means (10
0) is the inclination of the vehicle body with respect to the length direction of the guide portion (L_2) along the vehicle traveling direction based on the imaging information of each of the two imaging means (4) and the value of the set interval (P). 2. The moving vehicle guidance equipment according to claim 1, wherein the moving vehicle guidance equipment is configured to detect the inclination (θ) and perform steering based on the value of the inclination (θ) so that the inclination (θ) approaches zero.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63103111A JPH01274212A (en) | 1988-04-26 | 1988-04-26 | Mobile vehicle guidance facility |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63103111A JPH01274212A (en) | 1988-04-26 | 1988-04-26 | Mobile vehicle guidance facility |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01274212A true JPH01274212A (en) | 1989-11-02 |
Family
ID=14345497
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63103111A Pending JPH01274212A (en) | 1988-04-26 | 1988-04-26 | Mobile vehicle guidance facility |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH01274212A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH03194604A (en) * | 1989-12-22 | 1991-08-26 | Nippon Yusoki Co Ltd | Present travel position correction means |
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- 1988-04-26 JP JP63103111A patent/JPH01274212A/en active Pending
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