JPH079370A - Display device for detecting stop position and stop position detecting device - Google Patents
Display device for detecting stop position and stop position detecting deviceInfo
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Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、移動車が自動走行する
ステーションに、平面視での基準位置情報を表示する基
準部材が設けられた停止位置検出用表示装置、及び、前
記基準部材の表示情報に基づいてステーションに自動走
行した移動車の停止位置を検出する停止位置検出装置に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a stop position detecting display device provided with a reference member for displaying reference position information in a plan view at a station where a moving vehicle automatically travels, and a display of the reference member. The present invention relates to a stop position detection device that detects a stop position of a moving vehicle that automatically travels to a station based on information.
【０００２】[0002]
【従来の技術】上記停止位置検出用表示装置は、移動車
に設けられた撮像手段によって基準部材を撮像して、そ
の撮像情報に基づいて停止位置を検出するのに用いられ
る。そして、従来では、基準部材の全体を撮像手段で撮
像したときにはステーションでの設定適正停止状態に対
する移動車の停止状態のずれ量、即ち車体前後方向での
位置ずれ、車体横幅方向での位置ずれ及び角度ずれが判
別できるが、基準部材の一部を撮像したときには上記ず
れ量が判別できないように構成されていた。つまり、基
準部材を構成する複数個の被撮像マークの夫々を同一形
状（例えば円形）のマークに形成し、これら同一形状の
被撮像マークを所定間隔で配置して基準部材を構成して
いたために、被撮像マークを１個或いは一部の組み合わ
せで撮像しただけでは、そのマークの全体に対する配置
箇所が特定できなかったのである。そのため、上記撮像
情報に基づいて停止位置を検出する停止位置検出装置
は、従来では、移動車が前記設定適正停止状態から大き
くずれた状態で停止しても、基準部材の全体を撮像して
その表示情報を確実に読み取れるようにするために、撮
像手段の撮像視野を広くし、その広視野の撮像情報に基
づいて前記ずれ量を判別させるようにしていた。同時
に、移動車が設定適正停止状態から車体前後方向及び車
体横幅方向の夫々でずれる位置ずれの大きさは同程度と
考えられることから、前記複数個の被撮像マークを車体
前後方向及び車体横幅方向で等しい間隔となるように
（例えば正方形の各頂点に）配置して基準部材を構成し
ていた（例えば、特開平２−２３２１８３号公報参
照）。2. Description of the Related Art A display device for detecting a stop position is used to detect a stop position on the basis of image information obtained by capturing an image of a reference member by an image pickup means provided on a moving vehicle. Then, conventionally, when the whole of the reference member is imaged by the image pickup means, the deviation amount of the stopped state of the moving vehicle with respect to the set proper stop state at the station, that is, the positional deviation in the vehicle longitudinal direction, the positional deviation in the lateral direction of the vehicle, and Although the angle deviation can be determined, the deviation amount cannot be determined when a part of the reference member is imaged. That is, each of the plurality of imaged marks forming the reference member is formed in the same shape (for example, a circle) mark, and the imaged marks of the same shape are arranged at a predetermined interval to form the reference member. However, it was not possible to specify the placement position of the mark to be picked up only by picking up one or a part of the mark to be picked up. Therefore, a stop position detection device that detects a stop position based on the above-described image pickup information is conventionally used to capture an image of the entire reference member even if the moving vehicle stops in a state where it largely deviates from the set proper stop state. In order to ensure that the display information can be read, the image pickup field of the image pickup means is widened, and the shift amount is discriminated based on the image pickup information of the wide field of view. At the same time, since it is considered that the displacement of the moving vehicle in the vehicle front-rear direction and the vehicle body lateral width direction from the set proper stop state is approximately the same, the plurality of image-captured marks are arranged in the vehicle body longitudinal direction and the vehicle body lateral direction. The reference members are arranged at equal intervals (for example, at each vertex of a square) (see, for example, JP-A-2-232183).
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術では、基準部材を広視野の撮像手段で撮像してい
たために、基準部材に対する撮像情報の分解能が低下し
て、前記ずれ量判別の精度が悪くなるという問題点があ
った。同時に、基準部材も、前記のような配置の結果、
車体前後方向及び車体横幅方向で等しい大きさを持つよ
うになるために、その全体サイズが小型化できないとい
う問題点もあった。However, in the above-mentioned prior art, since the reference member is imaged by the image pickup means having a wide field of view, the resolution of the image pickup information with respect to the reference member is lowered, and the accuracy of the deviation amount determination is improved. There was a problem that it got worse. At the same time, the reference member is also a result of the above arrangement,
Since the vehicle body has the same size in the front-rear direction and the vehicle body width direction, there is a problem that the entire size cannot be reduced.
【０００４】ところで、移動車がステーションに対して
停止した状態において、設定適正停止状態に対する移動
車の位置ずれ自体は車体前後方向及び車体横幅方向にお
いて同程度であると考えられるが、停止状態での車体の
傾きつまり角度ずれの影響は大部分車体前後方向の位置
ずれとして現れ車体横幅方向にはあまり効かない。即
ち、図１１に示すように車体中心を旋回軸位置として車
体が設定適正停止状態から傾いた場合にその影響が車体
前後方向の位置ずれとして現れていることが判り、結果
的には、車体前後方向の位置ずれの方が車体横幅方向の
位置ずれよりも大きくなる。By the way, when the moving vehicle is stopped with respect to the station, it is considered that the positional deviation of the moving vehicle with respect to the properly set stop state is substantially the same in the longitudinal direction of the vehicle and the lateral direction of the vehicle. Most of the influence of the inclination of the vehicle body, that is, the angular deviation appears as a positional deviation in the front-rear direction of the vehicle body, and is not so effective in the vehicle lateral width direction. That is, as shown in FIG. 11, when the vehicle body is tilted from the set proper stop state with the center of the vehicle body as the turning axis position, the effect thereof appears as a positional deviation in the longitudinal direction of the vehicle body. The displacement in the direction is larger than the displacement in the lateral direction of the vehicle body.
【０００５】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、上記従来技術の欠点を解消すべ
く、基準部材の小型化を実現できる停止位置検出用表示
装置、及び、その表示装置を使用して移動車の停止位置
のずれを所望の検出精度で検出することができる停止位
置検出装置を提供することにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a display device for detecting a stop position, which can realize miniaturization of a reference member in order to eliminate the drawbacks of the above-mentioned prior art, and It is an object of the present invention to provide a stop position detecting device which can detect a shift of a stop position of a moving vehicle with a desired detection accuracy by using the display device.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明の停止位置検出用
表示装置の特徴構成は、前記基準部材が、車体前後方向
に沿って一列状に等間隔で配置された複数個の被撮像マ
ークを備えるように構成され、前記複数個の被撮像マー
クの夫々が、それ自体で又は他のマークとの組合わせに
より自己の配置箇所を特定するための情報を表示するよ
うに構成されている点にある。According to another aspect of the present invention, there is provided a display device for detecting a stop position, wherein the reference member has a plurality of image pickup marks arranged in a row at equal intervals along the longitudinal direction of the vehicle body. Each of the plurality of image-captured marks is configured to display information for identifying its own location by itself or in combination with another mark. is there.
【０００７】又、本発明の停止位置検出装置の特徴構成
は、前記基準部材の表示情報を読み取るために前記移動
車に設けられる撮像手段が、前記複数個の被撮像マーク
の撮像が可能な画面を備えるように構成され、前記撮像
手段が前記複数個の被撮像マークを１画面内に撮像した
撮像情報に基づいて、それら複数個の被撮像マークの配
置関係を特定した情報から前記ステーションでの設定適
正停止状態に対する前記移動車の車体前後方向での位置
ずれと車体横幅方向での位置ずれとを判別するととも
に、前記複数個の被撮像マークを結ぶ直線に対する撮像
画面の傾き情報から前記ステーションでの設定適正停止
状態に対する前記移動車の角度ずれを判別するずれ量判
別手段が設けられている点にある。The stop position detecting device of the present invention is characterized in that the image pickup means provided in the moving vehicle for reading the display information of the reference member is a screen capable of picking up the plurality of image pickup marks. Based on the image pickup information obtained by the image pickup means picking up the plurality of image pickup marks in one screen, the information of the arrangement relation of the plurality of image pickup marks is specified in the station. The displacement of the moving vehicle in the longitudinal direction of the vehicle and the displacement of the moving vehicle in the lateral direction of the vehicle with respect to the set proper stop state are determined, and at the station from the inclination information of the imaging screen with respect to the straight line connecting the plurality of imaged marks. There is a deviation amount judging means for judging the angular deviation of the moving vehicle with respect to the setting proper stop state.
【０００８】[0008]
【作用】上記両特徴構成による作用は次の通りである。
移動車がステーションに対して停止した状態において、
撮像手段によってステーションに設けられた基準部材の
表示情報を読み取る。ここにおいて、前記説明したよう
に、設定適正停止状態に対する移動車の位置ずれ自体は
車体前後方向及び車体横幅方向において同程度であると
しても、実際的には車体前後方向の位置ずれの方が車体
横幅方向の位置ずれよりも大きくなる。これに対応させ
るように、本発明では、基準部材が車体前後方向に沿っ
て一列状に等間隔で配置された複数個の被撮像マークを
備え、且つ、撮像手段が上記複数個の被撮像マークが撮
像可能な画面（この場合、複数個の被撮像マークの全体
が撮像可能な程の広視野の画面にして分解能を低くする
必要はなく比較的狭視野の画面にする）に構成されてい
るので、車体前後方向の位置ずれが大きい場合であって
も複数個の被撮像マークのいずれかのマークを１画面内
に捉えて撮像することができる。The operation of the above-described characteristic configurations is as follows.
With the moving car stopped at the station,
The display information of the reference member provided in the station is read by the image pickup means. Here, as described above, even if the displacement of the moving vehicle with respect to the set proper stop state is substantially the same in the vehicle front-rear direction and the vehicle body lateral width direction, the vehicle body front-rear direction displacement is actually the vehicle displacement. It becomes larger than the positional deviation in the width direction. To cope with this, in the present invention, the reference member is provided with a plurality of imaged marks arranged in a line at equal intervals along the longitudinal direction of the vehicle body, and the image pickup means is provided with the plurality of imaged marks. Is capable of capturing an image (in this case, it is a relatively narrow-field screen without having to reduce the resolution by making it a wide-field screen capable of capturing the entire plurality of image-captured marks). Therefore, even if the positional deviation in the front-rear direction of the vehicle body is large, it is possible to capture an image by capturing any one of the plurality of image-captured marks within one screen.
【０００９】そして、その１画面内に捉えた被撮像マー
クがそれ自体（単独）で又は他のマークとの組合わせに
より自己の配置箇所を特定するための情報、例えば、基
準部材の中心位置に対する方向情報や距離情報を表示す
るように構成されているので、その捉えた被撮像マーク
の撮像情報からそれらの被撮像マークの配置関係を特定
して、ステーションでの設定適正停止状態に対する移動
車の車体前後方向での位置ずれと車体横幅方向での位置
ずれとを判別することができる。又、１画面内に捉えた
被撮像マークは車体前後方向に沿って一列状に配置され
ているので、それらの被撮像マークを結ぶ直線に対する
撮像画面の傾き情報からステーションでの設定適正停止
状態に対する移動車の角度ずれを判別することができ
る。Then, the mark to be picked up captured in the one screen is information for identifying its own location (by itself) (by itself) or in combination with other marks, for example, with respect to the center position of the reference member. Since it is configured to display direction information and distance information, the positional relationship of the captured marks is specified from the captured image information of the captured marks, and the movement of the moving vehicle with respect to the setting proper stop state at the station is determined. It is possible to determine the positional deviation in the vehicle body front-rear direction and the positional deviation in the vehicle body lateral width direction. Further, since the imaged marks captured in one screen are arranged in a line along the longitudinal direction of the vehicle body, it is possible to determine whether the setting is properly stopped at the station from the inclination information of the imaged screen with respect to the straight line connecting the imaged marks. It is possible to determine the angular deviation of the moving vehicle.
【００１０】[0010]
【発明の効果】従って、本発明の停止位置検出用表示装
置では、車体前後方向に沿って一列状に配置された複数
個の被撮像マークによって基準部材が構成されて車体横
幅方向には狭い幅で済むので、基準部材の小型化を実現
でき、又、本発明の停止位置検出装置は、上記表示装置
の基準部材が表示する配置関係の情報を使用することに
よる利点を生かして比較的狭視野の高分解能の撮像手段
が使用でき、これによって所望の検出精度を確保するこ
とができるものとなる。Therefore, in the display device for detecting a stop position of the present invention, the reference member is constituted by a plurality of imaged marks arranged in a line along the longitudinal direction of the vehicle body, and the width is narrow in the lateral direction of the vehicle body. Therefore, the downsizing of the reference member can be realized, and the stop position detection device of the present invention takes advantage of the use of the information on the positional relationship displayed by the reference member of the above display device to make a relatively narrow field of view. The high-resolution image pickup means can be used, and thereby a desired detection accuracy can be secured.
【００１１】[0011]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１２】図１〜図２及び図４に示すように、荷移載
用のマニプレータ１が搭載された移動車Ａの走行路の横
側部に、作業用ステーションとしての荷移載用のステー
ションＳＴの複数個が設置されている。そして、移動車
Ａが指示されたステーションＳＴに停止するに伴って、
マニプレータ１によって、ステーションＳＴと移動車Ａ
との間で荷Ｎの移載作業を自動的に行うように構成され
ている。尚、詳述はしないが、一つのステーションＳＴ
で移動車Ａに移載された荷Ｎは、他のステーションＳＴ
で卸されたり、ステーションＳＴでの加工作業等が終了
する毎に再度移動車Ａに移載されて、次のステーション
ＳＴに運搬されることになる。As shown in FIGS. 1 to 2 and 4, a load transfer station as a work station is provided on a lateral side of the traveling path of the mobile vehicle A on which the load transfer manipulator 1 is mounted. A plurality of STs are installed. Then, as the moving vehicle A stops at the instructed station ST,
Station ST and mobile A by manipulator 1
It is configured to automatically perform the transfer work of the load N between and. Although not described in detail, one station ST
The cargo N transferred to the moving vehicle A at the other station ST
Every time the processing work or the like at the station ST is finished, the vehicle is re-mounted on the mobile vehicle A and transported to the next station ST.
【００１３】但し、前記移動車Ａは、走行用ガイド等を
用いないでステーションＳＴ間に亘って自律走行するよ
うに構成されている。そして、詳しくは後述するが、前
記ステーションＳＴに停止したときのステーションＳＴ
に対する平面視での設定適正停止状態に対する車体前後
方向でのずれ量Ｘ、車体横幅方向でのずれ量Ｙ、及び、
車体前後方向に対する傾きθの各ずれ量情報に基づい
て、次のステーションＳＴに対する正規の走行経路を走
行するための修正走行をも実行するように構成されてい
る（図５参照）。尚、図中、移動車の走行制御システム
の静止基準座標軸（以下、レイアウト座標軸と称する）
を、Ｘ”Ｙ”軸とし、そのＸ”Ｙ”座標軸の原点とし
て、走行フロアの所定位置（例えばフロア中央位置）を
設定する。However, the moving vehicle A is configured to autonomously travel between the stations ST without using a traveling guide or the like. As will be described later in detail, the station ST when stopped at the station ST
To the set appropriate stop state in a plan view, the amount of deviation X in the longitudinal direction of the vehicle body, the amount of deviation Y in the lateral direction of the vehicle body, and
On the basis of each deviation amount information of the inclination θ with respect to the vehicle body front-rear direction, the correction traveling for traveling the regular traveling route to the next station ST is also executed (see FIG. 5). In the figure, a stationary reference coordinate axis (hereinafter referred to as a layout coordinate axis) of a traveling control system for a moving vehicle.
Is set as the X "Y" axis, and a predetermined position of the traveling floor (for example, the center position of the floor) is set as the origin of the X "Y" coordinate axis.
【００１４】前記ステーションＳＴ間の走行経路につい
て説明を加えれば、図４に示すように、前記Ｘ”Ｙ”座
標軸夫々に平行で且つ所定の間隔（分解能）で並ぶ直線
群の交点として座標点が設定されている。そして、これ
らの座標点の位置によって、各ステーションＳＴでの停
止位置や各ステーションＳＴ間を走行させる際の走行経
路を設定する。図では、二つのステーションＳＴ１，Ｓ
Ｔ２の各停止位置がＭＰ１，ＭＰ２として設定され、こ
の二つのステーションＳＴ１，ＳＴ２の間で移動車Ａを
走行させる正規ルートＬ０が、一つのステーションＳＴ
１の停止位置ＭＰ１と経由点である座標点ＭＰ３での旋
回開始点ＲSTとを結ぶ直線区間Ｌ１と、上記旋回開始点
ＲSTから移動車Ａが旋回を始めて９０度旋回を終了する
旋回終了点ＲENまでの旋回区間Ｌ２と、上記旋回終了点
ＲENと次のステーションＳＴ２の停止位置ＭＰ２とを結
ぶ直線区間Ｌ３の３区間によって設定されている。尚、
前記旋回開始点ＲST及び旋回終了点ＲENは、前記ＭＰ３
に与えられている後述の付属情報に基づいて計算によっ
て求められる。If the traveling route between the stations ST is further explained, as shown in FIG. 4, coordinate points are defined as intersections of straight line groups which are parallel to each of the X "Y" coordinate axes and arranged at a predetermined interval (resolution). It is set. Then, depending on the positions of these coordinate points, a stop position at each station ST and a traveling route for traveling between the stations ST are set. In the figure, two stations ST1 and S
The respective stop positions of T2 are set as MP1 and MP2, and the regular route L0 for traveling the moving vehicle A between these two stations ST1 and ST2 is one station ST.
A straight line section L1 connecting the stop position MP1 of No. 1 and the turning start point RST at the coordinate point MP3, which is a via point, and the turning end point REN at which the moving vehicle A starts turning and ends 90 degrees turning from the turning start point RST. Up to the turning section L2 and a straight section L3 connecting the turning end point REN and the stop position MP2 of the next station ST2. still,
The turning start point RST and the turning end point REN are the MP3
It is obtained by calculation based on the additional information given later in.
【００１５】従って、前記正規ルートＬ０に沿って移動
車Ａを一つのステーションＳＴ１から他のステーション
ＳＴ２に向けて走行させるための走行制御情報が、前記
指定された座標点ＭＰ１，ＭＰ２，ＭＰ３の各座標情報
と、経由点である座標点ＭＰ３を旋回するために座標点
ＭＰ３に与えられている付属情報（具体的には、旋回半
径Ｒ３、旋回角度及び旋回速度ｖ３の情報）として設定
される。そして、他のステーションＳＴの停止位置の座
標情報やその他の旋回点の付属情報を含めたフロア全体
の座標点に関する走行制御情報が予めマップ化されて、
前記移動車Ａ及び後述の地上側の中央制御装置８（図
３）に記憶させてある。そして、移動車Ａは、地上側の
中央制御装置８から指示された前記走行制御情報に基づ
いて、一つのステーションＳＴ１から他のステーション
ＳＴ２に向けて前記正規ルートＬ０を走行し、次のステ
ーションＳＴ２の停止位置ＭＰ２に停止するのである。
尚、前記旋回区間Ｌ２では、移動車Ａは前記旋回角度及
び旋回速度ｖ３の情報に基づいて旋回走行を行う。Therefore, the traveling control information for traveling the moving vehicle A from the one station ST1 to the other station ST2 along the regular route L0 is provided for each of the designated coordinate points MP1, MP2 and MP3. It is set as coordinate information and additional information (specifically, information about a turning radius R3, a turning angle, and a turning speed v3) given to the coordinate point MP3 for turning the coordinate point MP3 which is a waypoint. Then, travel control information regarding the coordinate points of the entire floor including the coordinate information of the stop positions of the other stations ST and the auxiliary information of other turning points is mapped in advance,
It is stored in the moving vehicle A and a central control unit 8 (FIG. 3) on the ground side described later. Then, the moving vehicle A travels on the regular route L0 from one station ST1 to another station ST2 based on the travel control information instructed from the central control unit 8 on the ground side, and then moves to the next station ST2. It stops at the stop position MP2.
In the turning section L2, the moving vehicle A turns while traveling based on the information on the turning angle and the turning speed v3.
【００１６】図１及び図２に示すように、前記移動車Ａ
が指示されたステーションＳＴにおいて停止したとき
に、ステーションＳＴに対する移動車Ａの設定適正停止
状態からの前記ずれ量Ｘ，Ｙ，θを検出して、前記マニ
プレータ１の作動量を自動補正させたり、移動車Ａを次
のステーションＳＴに向けて走行させるときの走行経路
を自動補正させたりするために、前記ステーションＳＴ
には、平面視での基準位置情報を表示する基準部材とし
ての基準マーク３が設けられ、同時に、移動車Ａには、
前記基準マーク３の表示情報を読み取るための撮像手段
としての２次元のイメージセンサＳａが設けられてい
る。以下、一つのステーションＳＴ１を例に具体的に説
明する。As shown in FIGS. 1 and 2, the moving vehicle A
Is stopped at the station ST instructed by, the amount of deviation X, Y, θ from the setting proper stop state of the moving vehicle A with respect to the station ST is detected, and the operation amount of the manipulator 1 is automatically corrected, In order to automatically correct the traveling route when the moving vehicle A travels toward the next station ST, the station ST
Is provided with a reference mark 3 as a reference member for displaying reference position information in a plan view.
A two-dimensional image sensor Sa is provided as an image pickup means for reading the display information of the reference mark 3. Hereinafter, one station ST1 will be specifically described as an example.
【００１７】前記基準マーク３は、図６（イ）に示すよ
うに、車体前後方向をＸ軸方向に車体横幅方向をＹ軸方
向に設定し、Ｘ軸方向に沿って一列状に等間隔ｗで配置
された１１個の被撮像マーク３ｉを備えている。基準マ
ーク３の中央位置Ｏ’には１個の中心マークｋが位置
し、この中心マークｋの左側方向及び右側方向の左右対
称の位置に、夫々５個の左方向マークａ〜ｅ及び５個の
右方向マークｆ〜ｊが位置している。そして、各マーク
ａ〜ｋは円マークであり、それらの直径は中心マークｋ
が最も小さく、この中心マークｋから左右方向夫々に順
次配置される左方向マークａ〜ｅ及び右方向マークｆ〜
ｊの直径がその配置の順番で大きくなり、且つ、左右対
称の位置にあるマークは同一直径になるように構成され
ている。As shown in FIG. 6A, the reference marks 3 are set such that the longitudinal direction of the vehicle body is set to the X-axis direction and the lateral width direction of the vehicle body is set to the Y-axis direction, and the reference marks 3 are arranged at equal intervals w in a row along the X-axis direction. The image pickup marks 3i are arranged at 11 in FIG. One center mark k is located at the central position O ′ of the reference mark 3, and five leftward marks a to e and five leftward and rightward symmetrical marks of the center mark k, respectively. Rightward marks f to j are located. Each of the marks a to k is a circular mark, and their diameter is the center mark k.
Is the smallest, and the leftward marks a to e and the rightward marks f to are sequentially arranged from the center mark k in the left and right directions, respectively.
The diameter of j increases in the order of arrangement, and the marks at symmetrical positions have the same diameter.
【００１８】従って、隣接する他のマークと組合わせ状
態で各マークの直径を識別することによって、例えば前
記中央位置Ｏ’に対して左右いずれの側に位置するマー
クなのか、或いは、そのマークと中央位置Ｏ’との距離
を検出することが可能となる。即ち、それら１１個の被
撮像マーク３ｉの夫々が、他の被撮像マーク３ｉとの組
合わせにより自己の配置箇所を特定するための情報を表
示するように構成されている。そのため、前記イメージ
センサＳａは、上記マークの配置関係を読み取れるよう
に、即ち１画面内に１１個のマーク３ｉのうちの複数個
（具体的には、図７或いは図８に示すように少なくとも
５個以上）の被撮像マーク３ｉが撮像可能となるような
撮像視野に構成されており、その分解能は１１個のマー
ク３ｉを全部画面内に捉えるのに較べて比較的高解像度
にすることができる。図中、前記中央位置Ｏ’を、Ｘ，
Ｙ座標軸の原点とする。Therefore, by identifying the diameter of each mark in combination with another adjacent mark, it can be determined, for example, whether the mark is on the left or right side with respect to the central position O ', or the mark. It is possible to detect the distance from the central position O ′. That is, each of the 11 image-capturing marks 3i is configured to display information for identifying its own location by combining with the other image-capturing marks 3i. Therefore, the image sensor Sa can read the positional relationship of the marks, that is, a plurality of eleven marks 3i in one screen (specifically, at least 5 as shown in FIG. 7 or FIG. 8). (More than or equal to) image-capturing marks 3i are configured in an imaging field of view so that the resolution can be made relatively higher than that of capturing all 11 marks 3i on the screen. . In the figure, the central position O'is represented by X,
Use as the origin of the Y coordinate axis.
【００１９】図６（ロ）に示すように、前記基準マーク
３は、入射光をその入射方向に全反射するシート状のプ
リズム型光反射体３ａを設定大きさに形成して、その表
面に、黒色艶消し塗装された樹脂製の平板３ｂを貼着し
たものである。尚、図６（ロ）は、図６（イ）のＸ軸に
沿った断面を示している。前記黒色の平板３ｂには、前
記中心マークｋ、左方向マークａ〜ｅ及び右方向マーク
ｆ〜ｊの夫々を形成する各貫通孔が所定の配置で並ぶよ
うに形成されている。つまり、前記基準マーク３は、前
記各マークａ〜ｋが形成された箇所のみが反射して周囲
よりも明るく見えるように形成されているのである。As shown in FIG. 6B, the reference mark 3 has a sheet-shaped prism type light reflector 3a which totally reflects incident light in the incident direction and is formed on the surface thereof. , A resin flat plate 3b coated with black matte is adhered. Note that FIG. 6B shows a cross section taken along the X axis of FIG. Through holes that form the center mark k, the leftward marks a to e, and the rightward marks f to j are formed in the black flat plate 3b so as to be arranged in a predetermined arrangement. That is, the reference mark 3 is formed so that only the portions where the marks a to k are formed are reflected and appear brighter than the surroundings.
【００２０】図１及び図２に示すように、前記移動車Ａ
は、一対の電動モータ５にて各別に駆動停止並びに逆転
自在な状態で車体前後方向の略中央に設けられた左右一
対の推進車輪６と、車体前後端部の夫々に設けられた左
右一対の遊転輪７とを備えている。又、移動車Ａには、
光ファイバ式のジャイロ装置Ｓｂが搭載され、そのジャ
イロ装置Ｓｂの情報に基づいて前記正規ルートＬ０に対
する走行方向のずれが検出され、又、前記左右一対の推
進車輪６の旋回中心となる箇所に設けられた接地輪式の
走行距離検出用センサーＳｃの情報に基づいて、走行距
離が検出されるように構成されている。そして、上記検
出された走行方向及び走行距離の情報に基づいて、前記
左右一対の推進車輪６の回転速度に差を付けるように一
対の電動モータ５を変速操作して操向操作させるように
なっている。As shown in FIGS. 1 and 2, the moving vehicle A
Is a pair of left and right propulsion wheels 6 provided substantially at the center in the front-rear direction of the vehicle body in a state in which the pair of electric motors 5 can be individually stopped and rotated in reverse, and a pair of left and right propulsion wheels 6 provided at the front and rear end portions of the vehicle body, respectively. It has a free wheel 7. In addition, the moving vehicle A,
An optical fiber type gyro device Sb is mounted, a shift in the traveling direction with respect to the regular route L0 is detected based on the information of the gyro device Sb, and the gyro device Sb is provided at a position serving as a turning center of the pair of left and right propulsion wheels 6. The traveling distance is detected based on the information of the ground wheel type traveling distance detecting sensor Sc. Then, based on the information on the detected traveling direction and traveling distance, the pair of electric motors 5 are operated to change gears so that the rotational speeds of the pair of left and right propulsion wheels 6 are differentiated. ing.
【００２１】図３に示すように、移動車Ａの運行を管理
する地上側の中央制御装置８と移動車Ａとの間で、移動
車Ａに対する前記走行制御情報や前記マニプレータ１の
作動指令情報等の各種情報を通信するための無線式の通
信装置９ａ，９ｂが、移動車Ａ及び地上側夫々に設けら
れている。尚、地上側の通信装置９ｂは中央制御装置８
に接続され、移動車側の通信装置９ａは、移動車Ａの走
行及びマニプレータ１の作動を制御するために移動車Ａ
に搭載されたマイクロコンピュータ利用の移動車コント
ローラ１０に接続されている。As shown in FIG. 3, the traveling control information for the moving vehicle A and the operation command information for the manipulator 1 are provided between the moving vehicle A and the central control unit 8 on the ground side which manages the operation of the moving vehicle A. Wireless communication devices 9a and 9b for communicating various information such as are provided in the moving vehicle A and the ground side, respectively. The ground-side communication device 9b is the central control device 8
The communication device 9a on the moving vehicle side is connected to the moving vehicle A in order to control the traveling of the moving vehicle A and the operation of the manipulator 1.
It is connected to the mobile vehicle controller 10 using a microcomputer installed in the.
【００２２】尚、図３中、１１は前記イメージセンサＳ
ａの撮像情報を画像処理して基準マーク３の情報を前記
移動車コントローラ１０に伝達する画像処理部、１２は
移動車コントローラ１０の指令に基づいてマニプレータ
１の作動を制御するマニプレータ用コントローラ、１３
は左右両推進車輪６を駆動する走行用モータ５の作動を
制御する走行用コントローラ、１４は走行用コントロー
ラ１３の指令に基づいて走行用モータ５を駆動する駆動
装置、１５は移動車Ａに対して行き先情報を手動設定し
たり、非常停止時等の復旧を行うために各種情報を手動
設定するための設定器である。In FIG. 3, 11 is the image sensor S.
An image processing unit for image-processing the imaged information of a and transmitting the information of the reference mark 3 to the moving vehicle controller 10, a manipulator controller 12 for controlling the operation of the manipulator 1 based on a command from the moving vehicle controller 10, 13
Is a traveling controller that controls the operation of the traveling motor 5 that drives the left and right propulsion wheels 6, 14 is a drive device that drives the traveling motor 5 based on a command from the traveling controller 13, and 15 is for the moving vehicle A. It is a setter for manually setting destination information and for manually setting various kinds of information for recovery in case of emergency stop.
【００２３】前記マニプレータ１について説明すれば、
図１及び図２に示すように、いわゆる多関節型に構成さ
れているものであって、その先端部に、荷把持具２と、
前記イメージセンサＳａとが取り付けられている。尚、
詳述はしないが、前記マニプレータ１は、各関節に設け
られた電動モータの作動量を、その作動量を検出するエ
ンコーダの情報と、予め記憶された各種制御情報とに基
づいて制御されて、荷移載作業を行うことになる。The manipulator 1 will be described below.
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, it is configured as a so-called multi-joint type and has a load gripping tool 2 at the tip thereof,
The image sensor Sa is attached. still,
Although not described in detail, the manipulator 1 controls the operation amount of the electric motor provided in each joint on the basis of information of an encoder that detects the operation amount and various control information stored in advance, It will carry out load transfer work.
【００２４】又、図３に示すように、前記画像処理部１
１及び前記移動車コントローラ１０を利用して、前記イ
メージセンサＳａが前記複数個の被撮像マーク３ｉを１
画面内に撮像した撮像情報に基づいて、それら複数個の
被撮像マーク３ｉの配置関係を特定した情報から前記ス
テーションＳＴでの設定適正停止状態に対する前記移動
車Ａの車体前後方向での位置ずれＸと車体横幅方向での
位置ずれＹとを判別するとともに、前記複数個の被撮像
マーク３ｉを結ぶ直線に対する撮像画面の傾き情報から
前記ステーションＳＴでの設定適正停止状態に対する前
記移動車Ａの角度ずれθを判別するずれ量判別手段１０
０が構成されている。Further, as shown in FIG. 3, the image processing unit 1
1 and the moving vehicle controller 10, the image sensor Sa makes the plurality of imaged marks 3i 1
The positional deviation X of the moving vehicle A in the front-rear direction of the vehicle body with respect to the setting proper stop state at the station ST is determined based on the information specifying the arrangement relationship of the plurality of imaged marks 3i based on the imaged information captured on the screen. And the positional deviation Y in the lateral direction of the vehicle body are discriminated, and the angular deviation of the moving vehicle A with respect to the proper stop state at the station ST is determined from the tilt information of the imaging screen with respect to the straight line connecting the plurality of imaged marks 3i. Deviation amount determination means 10 for determining θ
0 is configured.
【００２５】次に、上記ずれ量判別手段１００による移
動車Ａの設定適正停止状態からのずれ量Ｘ，Ｙ，θの判
別について説明する。尚、以下の説明において、イメー
ジセンサＳａの画面Ｇの座標軸であるｘ軸ｙ軸の夫々
は、移動車Ａの車体前後方向及び車体横幅方向と平行に
なるように設定されているとする。Next, the determination of the deviation amounts X, Y, θ from the setting proper stop state of the moving vehicle A by the deviation amount judging means 100 will be described. In the following description, it is assumed that the x-axis and y-axis, which are the coordinate axes of the screen G of the image sensor Sa, are set to be parallel to the vehicle front-rear direction and the vehicle lateral width direction of the moving vehicle A.
【００２６】先ず、図７に示すように、イメージセンサ
Ｓａの画面Ｇ内に中心マークｋを含む５個以上の被撮像
マーク３ｉが捉えられている場合は、画面Ｇの中心に近
いマークを５個選択する。この例では、中心マークｋと
左右各２個のマークｄ〜ｇを選ぶ。ここにおいて、イメ
ージセンサＳａからの撮像信号は画像処理部１１に入力
され、その撮像信号のコントラストの大小に基づいて２
値化されてから、撮像視野Ｇでの各マークの重心位置の
座標情報が、移動車コントローラ１０に出力されてい
る。そして、この場合は、中心マークｋの重心位置の画
面座標ｘ３，ｙ３を求めればそれがそのまま夫々前記移
動車Ａの位置ずれＸ，Ｙになる。First, as shown in FIG. 7, when five or more picked-up marks 3i including the center mark k are captured in the screen G of the image sensor Sa, the mark near the center of the screen G is set to five. Select one. In this example, a center mark k and two left and right marks d to g are selected. Here, the image pickup signal from the image sensor Sa is input to the image processing unit 11, and the image pickup signal 2 is obtained based on the contrast of the image pickup signal.
After being digitized, the coordinate information of the barycentric position of each mark in the imaging visual field G is output to the moving vehicle controller 10. In this case, if the screen coordinates x3 and y3 of the position of the center of gravity of the center mark k are obtained, they are the positional deviations X and Y of the moving vehicle A, respectively.
【００２７】[0027]
【数１】Ｘ＝ｘ３，Ｙ＝ｙ３ ………（ｉ）## EQU1 ## X = x3, Y = y3 ... (i)
【００２８】次に、上記５個のマークの左端のマークｄ
の重心座標ｘ１，ｙ１と右端のマークｇの重心座標ｘ
２，ｙ２を求め、次式（ii）或いは（iii)よりマーク側
のＸ軸と画面ｘ軸との傾きθを計算すると、このθが前
記移動車Ａの角度ずれθになる。尚、Ｘ軸を基準として
ｘ軸が時計回り方向に角度ずれする側をθのプラス方向
とする。Next, the mark d at the left end of the above five marks
Barycentric coordinates x1, y1 and barycentric coordinate x of the rightmost mark g
2, y2 is calculated and the inclination θ between the X axis on the mark side and the screen x axis is calculated from the following equation (ii) or (iii), and this θ becomes the angular deviation θ of the moving vehicle A. The side in which the x-axis is angularly displaced in the clockwise direction with respect to the X-axis is the plus direction of θ.
【００２９】[0029]
【数２】 θ＝ｔａｎ-1（ｙ２−ｙ１）／（ｘ２−ｘ１） ………（ii） θ＝ｓｉｎ-1（ｙ２−ｙ１）／（４×ｗ） ………（iii)(2) θ = tan −1 (y2-y1) / (x2-x1) …… (ii) θ = sin −1 (y2-y1) / (4 × w) …… (iii)
【００３０】次に、図８に示すように、イメージセンサ
Ｓａの画面Ｇ内に中心マークｋを含まない５個以上（こ
の場合は５個）の被撮像マーク３ｉが捉えられている場
合は、同じく画面Ｇの中心に近いマークを５個選択す
る。この例では、撮像画面が基準マーク３の右方向にず
れているので、右方向マークｆ〜ｊを選ぶことになる。
そして、上記５個のマークｆ〜ｊの左端のマークｆの重
心座標ｘ１，ｙ１と右端のマークｊの重心座標ｘ２，ｙ
２とから上式（ii）或いは（iii)を使ってマーク側のＸ
軸と画面ｘ軸との傾きθを求めると、これが前記移動車
Ａの角度ずれθになる。更に、この場合には、中心マー
クｋの右側に画面Ｇがずれているので、中心マークｋか
ら一番遠い位置にある右端のマークｊの重心座標ｘ２，
ｙ２と上記求めた傾きθとから、中心マークｋの重心位
置の座標ｘ３，ｙ３を次式（iv）のようにして求める
と、それらが夫々前記移動車Ａの位置ずれＸ，Ｙにな
る。Next, as shown in FIG. 8, when five or more (five in this case) imaged marks 3i not including the center mark k are captured in the screen G of the image sensor Sa, Similarly, five marks near the center of the screen G are selected. In this example, since the image pickup screen is shifted to the right of the reference mark 3, the rightward marks f to j are selected.
The barycentric coordinates x1, y1 of the leftmost mark f and the barycentric coordinates x2, y of the rightmost mark j of the above five marks f to j.
From 2 and above, use the above formula (ii) or (iii) to determine the X on the mark side.
When the inclination θ between the axis and the screen x-axis is obtained, this is the angular deviation θ of the moving vehicle A. Further, in this case, since the screen G is displaced to the right of the center mark k, the barycentric coordinate x2 of the rightmost mark j located farthest from the center mark k is x2.
When the coordinates x3 and y3 of the center of gravity of the center mark k are obtained from y2 and the obtained inclination θ by the following equation (iv), they become the positional deviations X and Y of the moving vehicle A, respectively.
【００３１】[0031]
【数３】ｘ３＝−５×ｗ×ｃｏｓ（θ）＋ｘ２ ｙ３＝−５×ｗ×ｓｉｎ（θ）＋ｙ２ ………（iv）## EQU00003 ## x3 = -5.times.w.times.cos (.theta.) + X2 y3 = -5.times.w.times.sin (.theta.) + Y2 ... (iv)
【００３２】次に、図９に示すように、イメージセンサ
Ｓａの画面Ｇ内に中心マークｋを含まない５個以下（こ
の場合は左方向マークの４個）の被撮像マーク３ｉが捉
えられている場合は、その４個のマークａ〜ｄの左端の
マークａの重心座標ｘ１，ｙ１と右端のマークｄの重心
座標ｘ２，ｙ２とから、前記式（ii）或いは次式（ｖ）
によってマーク側のＸ軸と画面ｘ軸との傾きθを計算す
ると、このθが前記角度ずれになる。Next, as shown in FIG. 9, five or less (in this case, four marks in the left direction) image-capturing marks 3i that do not include the center mark k are captured in the screen G of the image sensor Sa. In the case where the four marks a to d are present, the formula (ii) or the following formula (v) is calculated from the barycentric coordinates x1, y1 of the leftmost mark a and the barycentric coordinates x2, y2 of the rightmost mark d.
When the inclination θ between the X axis on the mark side and the x axis on the screen is calculated by, this θ becomes the angle deviation.
【数４】 θ＝ｓｉｎ-1（ｙ２−ｙ１）／（３×ｗ） ………（ｖ）## EQU00004 ## .theta. = Sin.sup.- 1 (y2-y1) / (3.times.w) ... (V)
【００３３】そして、この場合は中心マークｋよりも左
側にずれているので、中心マークｋから一番遠い位置に
ある左端のマークａの重心座標ｘ１，ｙ１と上記傾きθ
とから、中心マークｋの重心位置の座標ｘ３，ｙ３を次
式（vi）のようにして求めると、それらが夫々前記移動
車Ａの位置ずれＸ，Ｙになる。In this case, since it is displaced to the left of the center mark k, the barycentric coordinates x1 and y1 of the leftmost mark a at the farthest position from the center mark k and the inclination θ.
From the above, when the coordinates x3 and y3 of the center of gravity of the center mark k are obtained by the following equation (vi), they become the displacements X and Y of the moving vehicle A, respectively.
【００３４】[0034]
【数５】ｘ３＝５×ｗ×ｃｏｓ（θ）＋ｘ１ ｙ３＝５×ｗ×ｓｉｎ（θ）＋ｙ１ ………（vi）[Formula 5] x3 = 5 × w × cos (θ) + x1 y3 = 5 × w × sin (θ) + y1 (vi)
【００３５】以上、いくつかの具体的な場合について、
移動車Ａの設定適正停止状態からのずれ量Ｘ，Ｙ，θを
求める構成を説明してきたが、上記の場合以外に、イメ
ージセンサＳａの画面Ｇ内に捉えられる被撮像マーク３
ｉの個数が、４個以下、３個、２個になった場合でも、
上記述べたと同様な構成によって前記ずれ量Ｘ，Ｙ，θ
を求めることができる。Above, regarding some concrete cases,
Although the configuration for obtaining the deviation amounts X, Y, θ from the setting proper stop state of the moving vehicle A has been described, in addition to the above case, the imaged mark 3 captured in the screen G of the image sensor Sa.
Even if the number of i is 4 or less, 3 or 2,
With the same configuration as described above, the shift amounts X, Y, θ
Can be asked.
【００３６】従って、前記位置ずれＸ，Ｙの値と前記角
度ずれθの値とに基づいて、予め設定記憶された各関節
の作動量を補正することにより、前記移動車Ａの停止時
における姿勢が前記ステーションＳＴに対する設定適正
停止状態からずれても、前記マニプレータ１の荷把持具
２が、基準マーク３に対して既値の位置にある荷Ｎを適
正通りに把持できるようにしているのである。Therefore, by correcting the operation amount of each joint stored in advance based on the values of the positional deviations X and Y and the value of the angular deviation θ, the posture of the moving vehicle A when the vehicle A is stopped is corrected. Even if the load shifts from the setting proper stop state for the station ST, the load gripping tool 2 of the manipulator 1 can properly grip the load N at the existing position with respect to the reference mark 3. .
【００３７】そして、荷移載作業が終了するに伴って、
前記通信装置９ａ，９ｂを介して前記中央制御装置８か
ら指示される次のステーションＳＴまでの走行制御情報
と、前記基準停止位置ＬＣに対する移動車Ａの中心ＡＣ
の位置ずれＸ，Ｙ及び前記角度ずれθの情報に基づい
て、次のステーションＳＴに走行するための走行方向を
修正して自動走行を開始させることになる。Then, as the load transfer work is completed,
The traveling control information up to the next station ST instructed from the central control unit 8 via the communication devices 9a and 9b, and the center AC of the moving vehicle A with respect to the reference stop position LC.
Based on the information of the positional deviations X and Y and the angular deviation θ, the traveling direction for traveling to the next station ST is corrected and the automatic traveling is started.
【００３８】前記移動車Ａを次のステーションＳＴ（Ｓ
Ｔ２）に走行させるための走行について説明すれば、基
本的には、一定時間（例えば１０ｍｓ）毎に次の一定時
間後の目標走行位置を設定してその目標走行位置に向け
て自律走行させるものであり、上記目標走行位置は、一
定時間毎に前記ジャイロ装置Ｓｂによって検出される走
行方向つまり車体の傾き情報と、前記走行距離検出用セ
ンサーＳｃの走行距離情報とによって判別されるフロア
上の現在位置と前記正規ルートＬ０とのずれ情報に基づ
いて、正規ルートＬ０に近づくような走行位置に設定さ
れる。そして、設定された目標走行位置に向かって走行
することを繰り返して可能な限り前記正規ルートＬ０上
を走行させようとするものである。但し、自律走行のみ
では走行車輪のスリップ等に起因する走行誤差の蓄積に
よって正規ルートＬ０からの位置ずれが大きくなること
を考慮して、前記ステーションＳＴの設定適正停止状態
からのずれ情報を利用して、上記走行誤差の蓄積を各ス
テーションＳＴにおいてリセットする（零にする）よう
にしている。以下、具体的に説明する。The moving vehicle A is moved to the next station ST (S
Explaining the travel for traveling to T2), basically, a target travel position after the next fixed time is set every fixed time (for example, 10 ms), and autonomous travel is performed toward the target travel position. The target traveling position is the current position on the floor determined by the traveling direction detected by the gyro device Sb, that is, the tilt information of the vehicle body and the traveling distance information of the traveling distance detecting sensor Sc at regular intervals. The traveling position is set so as to approach the regular route L0 based on the deviation information between the position and the regular route L0. Then, the vehicle travels on the regular route L0 as much as possible by repeatedly traveling toward the set target traveling position. However, in consideration of the fact that the position deviation from the regular route L0 becomes large due to the accumulation of the running error caused by the slip of the running wheels or the like only in the autonomous running, the deviation information from the setting proper stop state of the station ST is used. Thus, the accumulated running error is reset (set to zero) at each station ST. The details will be described below.
【００３９】図５に示すように、移動車Ａが正規ルート
Ｌ０上のステーションＳＴ１に対する停止位置ＭＰ１か
らずれた位置に、即ち車体前後方向及び横幅方向でずれ
量Ｘ，Ｙ、及び車体前後方向に対する傾きθの状態で位
置ＳＰに停止しているとする。従って、移動車Ａは、上
記ずれ情報から前記フロア上の座標位置が認識できる。
そして、上記傾きθの値で前記ジャイロ装置Ｓｂをリセ
ットして傾きの検出値を適正化してから、正規ルートＬ
０に近づくように前記一定時間後の次の目標位置を設定
して前記推進車輪６に回転速度差をつけて操向させなが
らその目標位置に向けて走行を開始する。As shown in FIG. 5, the moving vehicle A is displaced from the stop position MP1 with respect to the station ST1 on the regular route L0, that is, the displacement amounts X and Y in the vehicle front-rear direction and the lateral width direction, and the vehicle body front-rear direction. It is assumed that the vehicle stops at the position SP with the inclination θ. Therefore, the moving vehicle A can recognize the coordinate position on the floor from the shift information.
Then, the gyro device Sb is reset with the value of the inclination θ to optimize the detected value of the inclination, and then the normal route L
The next target position after the fixed time is set so as to approach 0, and the propulsion wheels 6 are driven toward the target position while being steered with a rotational speed difference.
【００４０】ここで、次の一定時間後の走行位置ＳＰ１
での傾きがθ１と検出され、又、前の走行位置ＳＰから
この走行位置ＳＰ１までの走行距離がｍ１と検出された
とすると、この両検出情報θ１，ｍ１から、移動車Ａは
前の走行位置ＳＰからθ１の方向に距離ｍ１だけ走行し
たと判断される。そこで、この走行位置ＳＰ１から正規
ルートＬ０に近づくように次の目標走行位置を設定して
走行させて、その走行後の走行位置ＳＰ２での傾きθ２
とその走行位置ＳＰ２までの走行距離ｍ２を検出する。
そして、この両検出情報θ２，ｍ２から、移動車Ａは前
の走行位置ＳＰ１からθ２の方向に距離ｍ２だけ走行し
たと判断される。以下、一定時間毎の走行位置において
上記手順を繰り返して、常に正規ルートＬ０に近づくよ
うに次の目標走行位置を設定して移動車Ａを走行させ
る。尚、上記一定時間即ちジャイロ装置Ｓｂの検出間隔
は比較的短い時間に設定されて上記走行方向の修正は短
い走行距離毎になされ、これによって正規ルートＬ０に
対する走行位置の誤差を小さくするようにしている。Here, the traveling position SP1 after the next fixed time.
Suppose that the inclination at 1 is detected as θ1 and the traveling distance from the previous traveling position SP to this traveling position SP1 is detected as m1, then the moving vehicle A detects the previous traveling position from both detection information θ1, m1. It is determined that the vehicle has traveled a distance m1 in the direction of θ1 from SP. Therefore, the next target traveling position is set so as to approach the regular route L0 from the traveling position SP1, the vehicle is caused to travel, and the inclination θ2 at the traveling position SP2 after the traveling.
And the traveling distance m2 to the traveling position SP2 is detected.
From the detection information θ2, m2, it is determined that the moving vehicle A has traveled from the previous traveling position SP1 in the direction of θ2 by the distance m2. Hereinafter, the above procedure is repeated at the traveling position at regular time intervals to set the next target traveling position so as to always approach the regular route L0, and the moving vehicle A is caused to travel. The fixed time, that is, the detection interval of the gyro device Sb is set to a relatively short time, and the traveling direction is corrected every short traveling distance, thereby reducing the error in the traveling position with respect to the regular route L0. There is.
【００４１】そして、前記走行距離検出用センサーＳｃ
によって、前記経由点ＭＰ３に対する旋回開始点ＲSTに
到達したことが検出されると、前記旋回区間Ｌ２に沿っ
て走行させることになる。尚、この旋回区間Ｌ２を走行
しているときにも、前記したと同様に一定時間毎に目標
走行位置を設定して極力その正規ルートＬ２上を走行す
るようにしている。そして、旋回終了点ＲENに到達した
ことが検出されると、次のステーションＳＴ２への直線
区間Ｌ３を同様にその正規ルートＬ３に沿わせるように
一定時間毎に目標走行位置を設定して走行し、前記走行
距離検出用センサーＳｃの情報に基づいて、次のステー
ションＳＴ２の停止位置ＭＰ２に到着するに伴って自動
停止させることになる。Then, the traveling distance detecting sensor Sc
When it is detected that the vehicle has reached the turning start point RST with respect to the waypoint MP3, the vehicle travels along the turning section L2. Even when the vehicle is traveling in the turning section L2, the target traveling position is set at regular time intervals and the vehicle travels on the regular route L2 as much as possible, as described above. Then, when it is detected that the turning end point REN is reached, the vehicle travels by setting the target traveling position at regular intervals so that the straight line section L3 to the next station ST2 is also along the regular route L3. Based on the information of the traveling distance detection sensor Sc, the automatic stop is performed when the vehicle arrives at the stop position MP2 of the next station ST2.
【００４２】〔別実施例〕上記実施例では、イメージセ
ンサＳａの１画面内に１１個のマーク３ｉのうち少なく
とも５個以上の被撮像マーク３ｉが撮像可能となるよう
な撮像視野に構成したが、例えば、移動車Ａの停止状態
の精度が悪くて前記ずれ量が大きい場合には、撮像可能
なマークの数を７個以上にするとか、或いは移動車Ａの
停止状態の精度が比較的良くて前記ずれ量が小さい場合
には、撮像可能なマークの数を３個以上にする等、上記
撮像可能なマークの数は適宜変更することができる。[Other Embodiments] In the above embodiment, the imaging field of view is such that at least five or more imaged marks 3i out of the 11 marks 3i can be imaged within one screen of the image sensor Sa. For example, when the accuracy of the stopped state of the moving vehicle A is poor and the deviation amount is large, the number of imageable marks is set to 7 or more, or the accuracy of the stopped state of the moving vehicle A is relatively good. When the amount of deviation is small, the number of imageable marks can be changed as appropriate, for example, the number of imageable marks is three or more.
【００４３】又、上記実施例では、イメージセンサＳａ
の１画面内に１１個のマーク３ｉのうち５個未満、例え
ば４個、或いは３個等のマークしか撮像していない場合
には、その画面内に存在する数のマークによってずれ量
を判別させるようにしたが、これ以外に、５個未満のマ
ークを撮像しているときには、イメージセンサＳａを移
動させて５個以上のマークを撮像するようにしてからず
れ量を判別させ、検出精度を一定以上に確保させるよう
にすることもできる。In the above embodiment, the image sensor Sa is used.
When less than 5, for example, 4 or 3 marks of 11 marks 3i are imaged in one screen, the deviation amount is discriminated by the number of marks existing in the screen. However, in addition to this, when less than five marks are being imaged, the image sensor Sa is moved to image five or more marks, and then the deviation amount is discriminated and the detection accuracy is kept constant. It is also possible to ensure the above.
【００４４】又、上記実施例では、被撮像マーク３ｉを
中心マークｋの左右各５個の合計１１個のマークで構成
するようにしたが、移動車Ａの停止状態のずれ量判別に
要求される精度に合わせて、中心マークｋの左右に各４
個（合計９個）、各３個（合計７個）、各２個（合計５
個）、各１個（合計３個）のマークを配置するようにし
てマーク個数を減らし、マーク構成の簡略化を図ること
が可能である。Further, in the above embodiment, the imaged mark 3i is composed of 11 marks in total, 5 on the left and 5 on the right of the center mark k, but it is required to determine the deviation amount of the moving vehicle A in the stopped state. 4 to the left and right of the center mark k according to the accuracy
Pieces (9 pieces in total), 3 pieces (7 pieces in total), 2 pieces (5 pieces in total)
It is possible to reduce the number of marks by arranging one mark and one mark (three marks in total) to simplify the mark structure.
【００４５】又、上記実施例では、基準部材３を、前記
のように中心マークｋの左右両側に等間隔で且つ左右対
称（位置及び直径共に）になるように配置された直径の
異なる複数個（１１個）の円マーク３ｉで構成して、他
のマーク３ｉとの組み合わせにより自己の配置箇所を特
定するための情報を表示させるようにしたが、基準部材
３の構成は上記のものに限られるものではない。例え
ば、図１０に示すように、中心マークｋの左側に３個の
正三角形マークｐ〜ｒを右側に３個の正方形マークｓ〜
ｕを夫々の重心位置が等間隔ｗで位置するように配置
し、且つ、各正三角形及び正方形の辺の長さを中心マー
クｋから離れるほど順番に大きくなるように構成する。
尚、正三角形及び正方形の底辺はＸ軸に平行であるとす
る。このマーク構成においては、上記７個のマークｋ，
ｐ〜ｕのうち１個だけを撮像した場合であっても、その
形状から左右方向が判別されるとともに底辺の傾きによ
って角度ずれθが判別され、又、辺の長さの判別よりそ
のマークから中心マークｋまで距離が判るので上記角度
ずれθと合わせて計算によって前記位置ずれＸ，Ｙが求
められる。つまり、それ自体で自己の配置箇所を特定す
るための情報を表示する被撮像マーク３ｉが構成される
ことになる。In the above embodiment, a plurality of reference members 3 having different diameters are arranged on both the left and right sides of the center mark k at equal intervals and symmetrically (both position and diameter). Although it is configured to include (11) circle marks 3i and to display information for identifying its own location by combination with other marks 3i, the configuration of the reference member 3 is not limited to the above. It is not something that can be done. For example, as shown in FIG. 10, three equilateral triangular marks p to r on the left side of the center mark k and three square marks s to the right side of the center mark k.
u are arranged such that their respective centers of gravity are located at equal intervals w, and the lengths of the sides of the equilateral triangles and squares are sequentially increased with distance from the center mark k.
The bases of the equilateral triangle and the square are assumed to be parallel to the X axis. In this mark structure, the seven marks k,
Even when only one of p to u is imaged, the left-right direction is determined from the shape, the angle deviation θ is determined by the inclination of the base, and the mark is determined from the mark by the determination of the side length. Since the distance to the center mark k is known, the positional deviations X and Y can be obtained by calculation together with the angular deviation θ. That is, the imaged mark 3i, which itself displays information for identifying its own location, is formed.
【００４６】又、上記実施例では、基準部材３に備える
被撮像マーク３ｉを光反射式に形成した場合を例示した
が、基準部材３の背景を白色に形成して被撮像マーク３
ｉを黒色に形成したり、発光ダイオード等を利用して発
光式に形成したりしてもよく、基準部材３の具体構成は
各種変更できる。Further, in the above embodiment, the case where the imaged mark 3i provided on the reference member 3 is formed by the light reflection type is illustrated, but the background of the reference member 3 is formed white and the imaged mark 3i is formed.
i may be formed in black or may be formed in a light emitting type by using a light emitting diode or the like, and the specific configuration of the reference member 3 can be variously changed.
【００４７】又、上記実施例では、移動車Ａを自律走行
させる場合について例示したが、例えば、光反射テープ
や磁気誘導帯を利用した走行用ガイドを用いて自動走行
させるように構成してもよく、本発明を実施する上で必
要となる各部の具体構成は各種変更できる。Further, in the above embodiment, the case where the moving vehicle A is autonomously run has been illustrated, but it may be configured to automatically run by using a running guide using a light reflecting tape or a magnetic induction band, for example. Of course, various modifications can be made to the specific configurations of the respective parts necessary for carrying out the present invention.
【００４８】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。It should be noted that reference numerals are given in the claims for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configurations of the accompanying drawings by the entry.
【００４９】[0049]
【図１】移動車がステーションで停止している状態の平
面図FIG. 1 is a plan view of a moving vehicle stopped at a station.
【図２】移動車がステーションで停止している状態の正
面図FIG. 2 is a front view of a moving vehicle stopped at a station.
【図３】制御構成のブロック図FIG. 3 is a block diagram of a control configuration.
【図４】走行ルートの平面図FIG. 4 is a plan view of the traveling route.
【図５】移動車の走行方向修正の説明図FIG. 5 is an explanatory diagram for correcting the traveling direction of the moving vehicle.
【図６】基準部材の平面図及び縦断正面図FIG. 6 is a plan view and a vertical sectional front view of the reference member.
【図７】ずれ量判別の説明図FIG. 7 is an explanatory diagram of displacement amount determination
【図８】ずれ量判別の説明図FIG. 8 is an explanatory diagram of displacement amount determination
【図９】ずれ量判別の説明図FIG. 9 is an explanatory diagram of displacement amount determination
【図１０】別実施例の基準部材の平面図FIG. 10 is a plan view of a reference member of another embodiment.
【図１１】ずれ発生の説明図FIG. 11 is an explanatory diagram of deviation occurrence.
Ａ 移動車 ＳＴ ステーション ３ 基準部材 ３ｉ 被撮像マーク Ｓａ 撮像手段 Ｘ 位置ずれ Ｙ 位置ずれ θ 角度ずれ １００ ずれ量判別手段 A moving vehicle ST station 3 reference member 3i imaged mark Sa image pickup means X position shift Y position shift θ angle shift 100 shift amount determination means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｑ 9323−3Ｈ Ｋ 9323−3Ｈ 3/12 Ｌ 9179−3Ｈ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI Technical display location G05D 1/02 Q 9323-3H K 9323-3H 3/12 L 9179-3H
Claims (2)
ン（ＳＴ）に、平面視での基準位置情報を表示する基準
部材（３）が設けられた停止位置検出用表示装置であっ
て、 前記基準部材（３）が、車体前後方向に沿って一列状に
等間隔で配置された複数個の被撮像マーク（３ｉ）を備
えるように構成され、 前記複数個の被撮像マーク（３ｉ）の夫々が、それ自体
で又は他のマークとの組合わせにより自己の配置箇所を
特定するための情報を表示するように構成されている停
止位置検出用表示装置。1. A display device for stop position detection, comprising a reference member (3) for displaying reference position information in a plan view in a station (ST) where a moving vehicle (A) automatically travels, The reference member (3) is configured to include a plurality of imaged marks (3i) arranged in a row at equal intervals in the vehicle body front-rear direction, and each of the plurality of imaged marks (3i). However, a display device for detecting a stop position, which is configured to display information for identifying its own location by itself or in combination with another mark.
報に基づいてステーション（ＳＴ）に自動走行した移動
車（Ａ）の停止位置を検出する停止位置検出装置であっ
て、 前記基準部材（３）の表示情報を読み取るために前記移
動車（Ａ）に設けられる撮像手段（Ｓａ）が、前記複数
個の被撮像マーク（３ｉ）の撮像が可能な画面を備える
ように構成され、 前記撮像手段（Ｓａ）が前記複数個の被撮像マーク（３
ｉ）を１画面内に撮像した撮像情報に基づいて、それら
複数個の被撮像マーク（３ｉ）の配置関係を特定した情
報から前記ステーション（ＳＴ）での設定適正停止状態
に対する前記移動車（Ａ）の車体前後方向での位置ずれ
（Ｘ）と車体横幅方向での位置ずれ（Ｙ）とを判別する
とともに、前記複数個の被撮像マーク（３ｉ）を結ぶ直
線に対する撮像画面の傾き情報から前記ステーション
（ＳＴ）での設定適正停止状態に対する前記移動車
（Ａ）の角度ずれ（θ）を判別するずれ量判別手段（１
００）が設けられている停止位置検出装置。2. A stop position detection device for detecting a stop position of a moving vehicle (A) automatically traveling to a station (ST) based on display information of a reference member (3) according to claim 1, wherein the reference The image pickup means (Sa) provided in the moving vehicle (A) for reading the display information of the member (3) is configured to have a screen capable of picking up images of the plurality of imaged marks (3i), The image pickup means (Sa) causes the plurality of image pickup marks (3) to be picked up.
The moving vehicle (A) for the setting proper stop state in the station (ST) is determined from the information specifying the arrangement relationship of the plurality of imaged marks (3i) based on the imaged information obtained by imaging i) in one screen. ) Of the vehicle body longitudinal direction (X) and the vehicle body lateral width direction (Y) of the vehicle body width direction are discriminated, and from the inclination information of the imaging screen with respect to the straight line connecting the plurality of imaged marks (3i), A deviation amount judging means (1) for judging an angular deviation (θ) of the moving vehicle (A) with respect to an appropriately stopped state in the station (ST).
00) is provided.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5154060A JPH079370A (en) | 1993-06-25 | 1993-06-25 | Display device for detecting stop position and stop position detecting device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5154060A JPH079370A (en) | 1993-06-25 | 1993-06-25 | Display device for detecting stop position and stop position detecting device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH079370A true JPH079370A (en) | 1995-01-13 |
Family
ID=15576034
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5154060A Pending JPH079370A (en) | 1993-06-25 | 1993-06-25 | Display device for detecting stop position and stop position detecting device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH079370A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09166411A (en) * | 1995-12-14 | 1997-06-24 | Toshiba Corp | Marker for position measurement |
| JP2017020797A (en) * | 2015-07-07 | 2017-01-26 | 日酸Ｔａｎａｋａ株式会社 | Steel plate position detection device and cutting device |
-
1993
- 1993-06-25 JP JP5154060A patent/JPH079370A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09166411A (en) * | 1995-12-14 | 1997-06-24 | Toshiba Corp | Marker for position measurement |
| JP2017020797A (en) * | 2015-07-07 | 2017-01-26 | 日酸Ｔａｎａｋａ株式会社 | Steel plate position detection device and cutting device |
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