JPS63201704A - Work correcting device for automatically guided vehicle - Google Patents
Work correcting device for automatically guided vehicleInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明は、各ステーションにおける作業の能率化を図っ
た無人搬送車の作業補正装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Object of the Invention] (Industrial Field of Application) The present invention relates to a work correction device for an automatic guided vehicle that improves the efficiency of work at each station.
（従来の技術）
例えば、製造ラインではワークの搬送に無人搬送車が使
用されており、これは製造ラインの所定位置にそれぞれ
ステーションを設置し、これらステーション間に無人搬
送車を走行させてワークを決められたステーションに搬
送している。ところで、無人搬送車にはマニプレータが
搭載され、各ステーションで走行停止したときマニプレ
ータによりワークの積み下ろし作業を行なっている。(Prior art) For example, an automatic guided vehicle is used to transport workpieces on a manufacturing line. This involves installing stations at predetermined positions on the manufacturing line, and driving the automatic guided vehicle between these stations to transport the workpieces. It is transported to a designated station. Incidentally, the automatic guided vehicle is equipped with a manipulator, and when the automatic guided vehicle stops traveling at each station, the manipulator loads and unloads workpieces.
そこで、マニプレータは、各ステーションに対する所定
停止位置で停止して作業内容が教示されている。そして
、積み下ろし作業は、教示されたときに作成された作業
指令データに従って各アームおよびハンドが作動して行
なわれている。従って、無人搬送車が各ステーションに
対して所定停止位置に精度高く停止しないと確実なワー
クの積み下ろし作業ができなくなる。Therefore, the manipulator is stopped at a predetermined stop position for each station and the work content is taught. The loading and unloading work is performed by operating each arm and hand according to work command data created when taught. Therefore, unless the automatic guided vehicle accurately stops at a predetermined stop position for each station, it will not be possible to reliably load and unload workpieces.
そこで、無人搬送車を確実に所定停止位置に停止するた
めに機械的なストッパを使用したり、また超音波センサ
や光センサが用いられている。機械的なストッパを使用
する方法は、誘導ラインを引いた床面上に例えば円錐状
のストッパを形成するとともに無人搬送車の底面にスト
ッパと嵌合する円錐状の四部を形成しなければならない
。従って、作業員の走行の邪魔となったり、又誘導ライ
ンの変更が困難であった。これに対して光センサを使用
した方法は、第４図に示す如く各ステーション１に停止
位置補正用の投光器２．３を設けるとともに無人搬送車
４に同停止位置補正用の受光器５．６を設ける。無人搬
送車４は、車体に設けられた停止マークセンサ（不図示
）から停止マーク検出信号を受けると走行停止し、この
後各受光器５．６によって各投光器２．３からの光線を
受光する。ところが、無人搬送車４はステーション１に
対して停止位置に正確に停止しないため各受光器５．６
は光線を受光せず、従って無人搬送車４は前進後退して
停止位置の補正を行い第５図に示す如く所定停止位置に
停止することになる。Therefore, in order to reliably stop the automatic guided vehicle at a predetermined stop position, mechanical stoppers, ultrasonic sensors, and optical sensors are used. In the method of using a mechanical stopper, for example, a conical stopper must be formed on the floor surface on which the guide line is drawn, and four conical parts that fit with the stopper must be formed on the bottom of the automatic guided vehicle. Therefore, it was difficult for workers to move, and it was difficult to change the guide line. On the other hand, in the method using optical sensors, as shown in FIG. will be established. When the automatic guided vehicle 4 receives a stop mark detection signal from a stop mark sensor (not shown) provided on the vehicle body, it stops running, and then each light receiver 5.6 receives the light beam from each light projector 2.3. . However, since the automatic guided vehicle 4 does not stop accurately at the stop position with respect to the station 1, each light receiver 5.6
does not receive the light beam, so the automatic guided vehicle 4 moves forward and backward to correct the stop position and stops at a predetermined stop position as shown in FIG.
従って、光センサや超音波センサを使用した方法は無人
搬送車の停止後、停止位置補正の為に再び無人搬送車を
走行させなければならない。このため、所定停止位置に
正確に停止するまでに時間が掛り、さらに停止マークセ
ンサの他に投光器２゜３および受光器５．６を設けなけ
ればならずその分高価となってしまう。Therefore, in the method using an optical sensor or an ultrasonic sensor, after the automatic guided vehicle has stopped, it is necessary to run the automatic guided vehicle again in order to correct the stop position. Therefore, it takes time to accurately stop at a predetermined stop position, and in addition to the stop mark sensor, a light emitter 2.3 and a light receiver 5.6 must be provided, which increases the cost accordingly.
（発明が解決しようとする問題点）
以上のように従来装置では所定の停止位置に停止するま
でに時間が掛るものであった。(Problems to be Solved by the Invention) As described above, in the conventional device, it takes time to stop at a predetermined stop position.
そこで本発明は、停止後高速にマニプレータの作業に移
ることができる無人搬送車の作業補正装置を提供すこと
を目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to provide a work correction device for an automatic guided vehicle that can quickly start working on a manipulator after stopping.
［発明の構成］
（問題点を解決するための手段）
本発明は、ワークを載置して各ステーション間を走行し
かつステーションで走行停止して搭載されたマニプレー
タによりワークの積み下ろし作業を行なう無人搬゛送車
の作業補正装置において、ステーション又はこのステー
ション近接位置に配置された少なくとも１つの補正用表
示器と、無人搬送車の走行停止後に補正用表示器を検出
する位置センサと、この位置センサで検出された補正用
表示器位置と基準位置とを比較してずれ量を求め、この
ずれ量からマニプレータの作業指令データに対する補正
データを求める補正データ算出手段とを備えて上記目的
を達成しようとする無人搬送車の作業補正装置である。[Structure of the Invention] (Means for Solving the Problems) The present invention provides an unmanned system that places a workpiece, travels between stations, stops at the station, and loads and unloads the workpiece using a manipulator mounted thereon. A work correction device for a guided vehicle includes at least one correction indicator disposed at a station or a position near the station, a position sensor that detects the correction indicator after the automatic guided vehicle stops traveling, and this position sensor. To achieve the above object, the present invention is provided with a correction data calculation means for calculating the amount of deviation by comparing the position of the correction indicator detected by the reference position with the reference position, and calculating the correction data for the work command data of the manipulator from this amount of deviation. This is a work correction device for automatic guided vehicles.
（作用）
このような手段を備えたことにより、ステーション又は
ステーション近接位置に配置された少なくとも１つの補
正用表示器が位置センサで検出され、この検出された補
正用表示器位置を受けて補正データ算出手段は、基準位
置と補正用表示器位置とのずれ量を求めて無人搬送車に
搭載されたマニプレータの作業指令データに対する補正
データを得る。(Function) By providing such a means, at least one correction indicator placed at the station or a position near the station is detected by the position sensor, and correction data is transmitted in response to the detected correction indicator position. The calculation means calculates the amount of deviation between the reference position and the correction display position and obtains correction data for the work command data of the manipulator mounted on the automatic guided vehicle.
（実施例）
以下、本発明の一実施例について図面を参照して説明す
る。(Example) Hereinafter, an example of the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図は無人搬送車の作業補正装置の構成図であり、第
２図は同装置の外観図である。無人搬送車１０にはマニ
プレータ１１が搭載され、ステーション１２で走行停止
してワーク１３の積み下ろし作業を行なうものとなって
いる。なお、無人搬送車１０には停止マークセンサ１４
が設けられ、この停止マークセンサ１４により停止マー
ク１５を検出すると走行停止するものとなっている。FIG. 1 is a configuration diagram of a work correction device for an automatic guided vehicle, and FIG. 2 is an external view of the device. The automatic guided vehicle 10 is equipped with a manipulator 11, and stops traveling at a station 12 to load and unload workpieces 13. Note that the automatic guided vehicle 10 is equipped with a stop mark sensor 14.
is provided, and when the stop mark sensor 14 detects the stop mark 15, the vehicle stops running.
１６は誘導ラインである。16 is a guide line.
さて、ステーション１２には、マニプレータ１１の作業
範囲内に補正用表示器１７．１８が配置されている。そ
して、マニプレータハンド１９の固定端２０には２次元
位置センサ２１、例えばＰＳＤ （ポジションーセンシ
テブ・デバイス）が取り付けられている。この２次元位
置センサ２１から出力される画像信号は第１図に示すよ
うに増幅回路２２で所定レベルに増幅されて後、Ａ／Ｄ
（アナログ／ディジタル）変換器２３でディジタル化さ
れて補正データ算出手段２４に送られるようになってい
る。この補正データ算出手段２４は、２次元位置センサ
２１で検出された補正用表示器１７．１８の位置と基準
位置とを比較してそのずれ量を求め、このずれ量からマ
ニプレータ１１の作業指令データに対する補正データを
求める機能を有するもので、ずれ量算出部２５および補
正データ作成部２６とから構成されている。ずれ量算出
部２５は基準位置記憶部２７に記憶されている補正用表
示器１７に対する基準位置を読み出し、この基準位置と
例えば検出された補正用表示器１７の位置とのずれ量を
求める機能を有するものであり、補正データ作成部２６
はずれ邑算出部２５で求められたずれ量からマニプレー
タ１１の作業指令データに対する補正データを求める機
能を有するものである。なお、この補正データ算出手段
２４で求められた補正データはマニプレータ制御部２８
に送られ、このマニプレータ制御部２８で作業指令デー
タの補正が行われてマニプレータ１１に対する作業指令
が発せられるようになっている。なお、走行制御系の構
成は省略しである。Now, in the station 12, correction indicators 17, 18 are arranged within the working range of the manipulator 11. A two-dimensional position sensor 21, such as a PSD (position-sensitive device), is attached to the fixed end 20 of the manipulator hand 19. The image signal output from this two-dimensional position sensor 21 is amplified to a predetermined level by an amplifier circuit 22 as shown in FIG.
The data is digitized by an (analog/digital) converter 23 and sent to correction data calculation means 24. This correction data calculation means 24 compares the position of the correction display 17.18 detected by the two-dimensional position sensor 21 with a reference position to obtain the amount of deviation, and from this amount of deviation, the work command data for the manipulator 11 is calculated. It has a function of obtaining correction data for the deviation amount calculation section 25 and a correction data creation section 26. The deviation amount calculation unit 25 has a function of reading out the reference position for the correction display 17 stored in the reference position storage unit 27 and calculating the deviation amount between this reference position and, for example, the detected position of the correction display 17. The correction data creation unit 26
It has a function of obtaining correction data for the work command data of the manipulator 11 from the deviation amount obtained by the deviation calculating section 25. Note that the correction data calculated by the correction data calculation means 24 is sent to the manipulator control unit 28.
The work command data is corrected by the manipulator control unit 28, and a work command is issued to the manipulator 11. Note that the configuration of the travel control system is omitted.
次に上記の如く構成された装置の作用について説明する
。Next, the operation of the apparatus configured as described above will be explained.
マニプレータ１１での積み下ろし作業の前にマニプレー
タ１１に対して教示が行われる。つまり、無人搬送車１
０を停止マークセンサ１４により停止マーク１５が検出
された所定停止位置に停止させ、この状態でマニプレー
タ１１の各アームを各ワーク１３をステーション１２に
対して積み下ろす軌道に移動させ、このときの軌道デー
タをマニプレータ作業の作業指令データとして得る。そ
して、これと同時にマニプレータハンドに設けられた２
次元位置センサ２１の視野内に各補正用表示器１７．１
８が入る位置にマニプレータ１１が移動され、このとき
の表示器検出位置が教示されるとともに２次元位置セン
サ２１から出力され増幅回路２２、Ａ／Ｄ変換器２３を
通って来たディジタル画像信号が補正データ算出手段２
４に取り込まれる。これにより、補正データ算出手段２
４は取り込んだディジタル画像信号を基準位置データと
して基準位置記憶部２７に記憶する。なお、基準位置デ
ータにおいて補正用表示器１７の位置をＱｌ（ｘｏｌ、
ｙｏｉ）とし補正表示器１８の位置をＱ２（ｘ０２、ｙ
０２）とする。Before the manipulator 11 starts loading and unloading operations, the manipulator 11 is taught. In other words, automated guided vehicle 1
0 is stopped at a predetermined stop position where the stop mark 15 is detected by the stop mark sensor 14, and in this state, each arm of the manipulator 11 is moved to a trajectory for loading and unloading each work 13 with respect to the station 12, and the trajectory at this time is Obtain the data as work command data for manipulator work. At the same time, two parts were installed on the manipulator hand.
Each correction display 17.1 is located within the field of view of the dimensional position sensor 21.
The manipulator 11 is moved to the position where 8 is entered, and the display detection position at this time is taught, and the digital image signal output from the two-dimensional position sensor 21 and passed through the amplifier circuit 22 and A/D converter 23 is Correction data calculation means 2
Incorporated into 4. As a result, the correction data calculation means 2
4 stores the captured digital image signal in the reference position storage section 27 as reference position data. In addition, in the reference position data, the position of the correction display 17 is defined as Ql(xol,
yoi) and the position of the correction indicator 18 is Q2(x02, y
02).
次にマニプレータ作業時の作用について説明する。無人
搬送車１０が誘導ライン１６を検出しながら走行してス
テーション１２に接近し、停止マークセンサ１４が停止
マーク１５を検出すると、このとき無人走行車１０は走
行を停止する。このときマニプレータ制御部２８は走行
制御系からの走行停止信号Ｇを受けてマニプレータ１１
を教示された表示器検出位置に移動して２次元位置セン
サ２１の視野内に各補正用表示器１７．１８を入れる。Next, the operation of the manipulator will be explained. When the automatic guided vehicle 10 travels while detecting the guide line 16 and approaches the station 12, and the stop mark sensor 14 detects the stop mark 15, the automatic guided vehicle 10 stops traveling at this time. At this time, the manipulator control unit 28 receives the travel stop signal G from the travel control system, and the manipulator 11
is moved to the taught display detection position and each correction display 17, 18 is placed within the field of view of the two-dimensional position sensor 21.
この２次元位置センサ２１は各補正用表示器１７．１８
を撮像して画像信号を出力し、この画像信号が増幅回路
２２、Ａ／Ｄ変換器２３を通してディジタル画像信号と
して補正データ算出手段２４に送られてその画像データ
が得られる。This two-dimensional position sensor 21 is connected to each correction display 17.18.
is imaged and output as an image signal, and this image signal is sent as a digital image signal to the correction data calculation means 24 through the amplifier circuit 22 and the A/D converter 23 to obtain the image data.
ところで、基準位置データにおける各補正用表示器１７
．１８の位置が第３図に示すように２次元位置センサ２
１のＸ軸およびＹ軸に対して傾き−・９−
θの直線×−上に位置し、マニプレータ作業直前の撮像
により得られた画像データから各補正用表示器１７．１
８の位置Ｐ１（ｘｐｌ、 ｙｐｌ） 、Ｐ２（ｘｐ２．
ｙｐ２）がＸ軸から傾きψの直線り上に位置している
とする。そこで、ずれ（至）算出部２５は基準位置Ｑｌ
、Ｑ２と検出位置ＰＩ 、Ｐ２とのずれ量を算出する
。ここで、直線Ｘ−を示す方程式％式％）
とすると、Ｘ−の傾きθは、
θ＝ ｊａｎ′ｌ（ｙ０２− ｙｏｌ） ／ （ｘ ０
２− ｘ ０１）・・・（３）
となる。但し、
Ｘ ０２＝ Ｘ ０１かつｙ０２＞ｙｏｌのときθ−π
／２Ｘ ０２＝ Ｘ ０１かツｙＯ２〈ｙＯｌのときθ
−３π／２ｙ０１−ｙＯ２のときθ＝０ （平行）であ
る。そこで、基準位置Ｑ１と検出位置Ｐ１とのＸおよび
Ｙ軸方向のずれ量をａ、ｄとすると、これらずれｆｉａ
、ｄは、
ａ ＝ ｘ ｐｉ −ｘ ０１ −
・・（４）ｄ ＝ ｙｐｌ−ｙｏｌ
・・・（５）で求められる。By the way, each correction display 17 in the reference position data
．． 18 is the two-dimensional position sensor 2 as shown in FIG.
Each correction display 17.1 is located on a straight line with an inclination of -9-θ with respect to the X-axis and Y-axis of
8 positions P1(xpl, ypl), P2(xp2.
yp2) is located on a straight line with an inclination ψ from the X axis. Therefore, the deviation (to) calculation unit 25 calculates the reference position Ql.
, Q2 and the detected positions PI, P2 are calculated. Here, if the equation representing the straight line X- is given as %), then the slope θ of
2- x 01)...(3). However, when X 02 = X 01 and y02>yol, θ−π
/2X 02=X 01 or θ when yO2<yOl
When -3π/2y01-yO2, θ=0 (parallel). Therefore, if the amounts of deviation in the X and Y axis directions between the reference position Q1 and the detection position P1 are a and d, these deviations fi
, d is a = x pi −x 01 −
...(4) d = ypl-yol
...It is obtained by (5).
次に直線Ｘ′と１との角度差φが求められる。Next, the angular difference φ between the straight line X' and 1 is determined.
そこで、直線りを示す方程式は、
（Ｍ１１２−ｙｐｌ） ｘ＋ （ｘｐｌ−ＸＩ）２）
Ｖ＋ Ｖ ｐｉ −Ｘ ＋１２− Ｖ Ｄ２− Ｘ ｔ
ｌｌ＝ ０・・・（６）
である。ここで、
Ａｔ ＝ｙ１１２−ｙｐｉ、 Ｂ１＝ｘｐｉ−ｘｐ２
Ｇ！＝ｙｌ）１− Ｘ１１２−ｙｐ２− ｘｐｌ・・・
（７）
とすると、直線りの傾きψは、
ψ＝ ｔａｎ“’（ｙｐ２−ｙｏｌ）／（ｘρ２−ｘｐ
ｌ）・・・（８）
となる。但し、
ｘ ｐ２＝ ｘ ｐｉかつｙｐ２＞ｙｐｉのときψ＝π
／２ｘ ｐ２＝ ｘ ｐｉかつｙｐ２＜ｙｐｉのときψ
−３π／２ｙｐｉ＝ｙｐ２のときψ−〇 （平行）であ
る。Therefore, the equation showing the straight line is (M112-ypl) x+ (xpl-XI)2)
V+ V pi -X +12- V D2- X t
ll=0...(6). Here, At =y112-ypi, B1=xpi-xp2
G! =yl)1-X112-yp2-xpl...
(7) Then, the slope ψ of the straight line is ψ= tan"'(yp2-yol)/(xρ2-xp
l)...(8) It becomes. However, when x p2= x pi and yp2>ypi, ψ=π
/2x p2= x pi and yp2<ypi, then ψ
When -3π/2ypi=yp2, ψ-〇 (parallel).
従って、角度差φは、
φ＝ψ−θ ・・・（９）から
求められる。なお、第（２式および第（７）式からＡＩ
Ａｎ ＋Ｂｔ Ｂｏ＝０
でψ〉Ｏのときψ−π／２
ＡＩ ＡＤ ＋Ｂｔ Ｂｏ＝０
でφ〈Ｏのときφ−３π／２
θ−ψのときφ＝Ｏ（平行〉
となる。Therefore, the angular difference φ is obtained from φ=ψ−θ (9). Furthermore, from equation (2) and equation (7), AI
When An +Bt Bo=0 and ψ>O, ψ-π/2 AI AD +Bt When Bo=0 and φ<O, φ-3π/2 When θ-ψ, φ=O (parallel).
かくして、求められた前記ずれ量ａ、ｄおよび角度差φ
が補正データ作成部２６に送られ、この補正データ作成
部２６で作業指令データに対する補正データに変換され
てマニプレータ制御部２８に送出される。この結果、マ
ニプレータ制１ＩＩＮＳ２８は教示によって得られた作
業指令データを補正データによって位置補正し、この補
正された作業指令データに従って作業指令をマニプレー
タ１１に発する。これにより、マニプレータ１１は各ワ
ーク１３の積み下ろし作業を行なう。Thus, the calculated deviation amounts a, d and angle difference φ
is sent to the correction data creation section 26 , where it is converted into correction data for the work command data and sent to the manipulator control section 28 . As a result, the manipulator system 1IINS 28 corrects the position of the work command data obtained by the teaching using the correction data, and issues a work command to the manipulator 11 in accordance with the corrected work command data. Thereby, the manipulator 11 performs the work of loading and unloading each workpiece 13.
このように上記一実施例においては、補正用表示器１７
．１８が２次元位置センサ２１で検出され、この検出位
置Ｐｉ 、Ｐ２を受けて補正データ算出手段２４は、基
準位１１Ｑｔ 、Ｑ２とのずれ量ａ、ｄおよび角度差φ
を求めてマニプレータ１１の作業指令データに対する補
正データを得る構成としたので、無人搬送車１０は停止
マーク１５を検出したときの停止動作のみで良く停仕位
置に対する精度を高くせずにマニプレータ１１の積み下
ろし作業を確実にできる。従って、無人搬送車１０の停
止後、直ぐに各ワーク１３の積み下ろし作業に移れる。In this way, in the above embodiment, the correction display 17
．． 18 is detected by the two-dimensional position sensor 21, and upon receiving these detected positions Pi and P2, the correction data calculation means 24 calculates the deviations a and d and the angle difference φ from the reference positions 11Qt and Q2.
Since the configuration is configured to obtain correction data for the work command data of the manipulator 11 by determining the position, the automatic guided vehicle 10 only needs to stop when the stop mark 15 is detected, and the accuracy of the stop position is not increased. Loading and unloading work can be done reliably. Therefore, after the automatic guided vehicle 10 is stopped, the work for loading and unloading each workpiece 13 can be started immediately.
しかも、ステーション１２に各補正用表示器１７．１８
を配置することにより製造ラインの各作業に対して邪魔
とならずかつ安価である。Moreover, each correction display 17, 18 is provided at the station 12.
By arranging it, it does not get in the way of each operation on the production line and is inexpensive.
なお、本発明は上記−実流例に限定されるものでなくそ
の主旨を逸脱しない範囲で変形してもよい。例えば、停
止位置ずれがＸ軸およびＹ軸方向にのみ起る無人搬送車
に対しては角度差φを求める必要が無いために補正用表
示器は１つでよい。Note that the present invention is not limited to the above-mentioned actual example, and may be modified without departing from the spirit thereof. For example, for an automatic guided vehicle in which the stop position deviation occurs only in the X-axis and Y-axis directions, there is no need to calculate the angle difference φ, so only one correction display is required.
又、補正用表示器が１つであっても位置センサで補正用
表示器を撮像して位置センサを所定方向に移動させ、こ
の後、再び位置センサで同一補正用表示器を撮像するこ
とによってずれ量ａ、ｂおよび角度差φを得ることがで
きる。さらに、各補正用表示器１７．１８の配置位置は
ステーション１２とは限らずステーション１２の近接位
置であってもよい。Furthermore, even if there is only one correction display, the position sensor can be used to image the correction display, move the position sensor in a predetermined direction, and then use the position sensor to image the same correction display again. The deviation amounts a and b and the angular difference φ can be obtained. Furthermore, the arrangement position of each correction display 17, 18 is not limited to the station 12, but may be located near the station 12.
［発明の効果］
以上詳記したように本発明によれば、停止後高速にマニ
プレータの作業に移ることができる無人搬送車の作業補
正装置を提供できる。[Effects of the Invention] As described in detail above, according to the present invention, it is possible to provide a work correction device for an automatic guided vehicle that can quickly shift to manipulator work after stopping.
第１図は本発明に係わる無人搬送車の作業補正装置の一
実施例を示す構成図、第２図は同装置の外観図、第３図
は同装置の補正作用を説明するだめの模式図、第４図お
よび第５図は従来装置の概略構成図である。
１０・・・無人搬送車、１１・・・マニプレータ、１２
・・・ステーション、１３・・・ワーク、１７．１８・
・・補正用表示器、２１・・・２次元位置センサ、２４
・・・補正データ算出手段、２５・・・ずれ量算出部、
２６・・・補正データ作成部、２７・・・基準位置記憶
部、２８・・・マニプレータ制細部。
出願人代理人 弁理士 鈴江武彦
＝１５−
第３
第４厘
第５図Fig. 1 is a configuration diagram showing an embodiment of the work correction device for an automatic guided vehicle according to the present invention, Fig. 2 is an external view of the device, and Fig. 3 is a schematic diagram for explaining the correction action of the device. , FIG. 4, and FIG. 5 are schematic configuration diagrams of conventional devices. 10... Automatic guided vehicle, 11... Manipulator, 12
...Station, 13...Work, 17.18.
...Correction display, 21...Two-dimensional position sensor, 24
. . . correction data calculation means, 25 . . . deviation amount calculation unit,
26... Correction data creation unit, 27... Reference position storage unit, 28... Manipulator control part. Applicant's agent Patent attorney Takehiko Suzue = 15- No. 3, No. 4, No. 5
Claims (1)
停止して搭載されたマニプレータによりワークの積み下
ろし作業を行なう無人搬送車の作業補正装置において、
前記ステーション又はこのステーション近傍位置に配置
された少なくとも１つの補正用表示器と、前記無人搬送
車の走行停止後に前記補正用表示器を検出する位置セン
サと、この位置センサで検出された前記補正用表示器位
置と基準位置とを比較してずれ量を求め、このずれ量か
ら前記マニプレータの作業指令データに対する補正デー
タを求める補正データ算出手段とを具備したことを特徴
とする無人搬送車の作業補正装置。In a work correction device for an automatic guided vehicle that travels between stations, stops at the station, and loads and unloads workpieces using a mounted manipulator,
at least one correction indicator disposed at the station or a position near the station; a position sensor that detects the correction indicator after the automatic guided vehicle stops running; and a correction indicator detected by the position sensor. Work correction for an automatic guided vehicle, characterized by comprising: a correction data calculation means that compares a display position and a reference position to obtain a deviation amount, and calculates correction data for the work command data of the manipulator from this deviation amount. Device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62034134A JPS63201704A (en) | 1987-02-17 | 1987-02-17 | Work correcting device for automatically guided vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62034134A JPS63201704A (en) | 1987-02-17 | 1987-02-17 | Work correcting device for automatically guided vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63201704A true JPS63201704A (en) | 1988-08-19 |
Family
ID=12405752
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62034134A Pending JPS63201704A (en) | 1987-02-17 | 1987-02-17 | Work correcting device for automatically guided vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63201704A (en) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02230407A (en) * | 1989-03-03 | 1990-09-12 | Daifuku Co Ltd | Operation control equipment for work vehicle |
| JPH02235116A (en) * | 1989-03-09 | 1990-09-18 | Daifuku Co Ltd | Operation control installation for working vehicle |
| JPH02257313A (en) * | 1989-03-30 | 1990-10-18 | Daifuku Co Ltd | Drive control facility for moving vehicle |
| JPH02260010A (en) * | 1989-03-31 | 1990-10-22 | Daifuku Co Ltd | Stop position detector for mobile vehicle |
| JPH032910A (en) * | 1989-05-30 | 1991-01-09 | Daifuku Co Ltd | Stop state detector for mobile vehicle |
| JP2003192269A (en) * | 2001-10-19 | 2003-07-09 | Daifuku Co Ltd | Hang type carrying equipment and its learning device |
| JP2017102705A (en) * | 2015-12-02 | 2017-06-08 | 株式会社リコー | Autonomous mobile device and autonomous mobile device system |
-
1987
- 1987-02-17 JP JP62034134A patent/JPS63201704A/en active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02230407A (en) * | 1989-03-03 | 1990-09-12 | Daifuku Co Ltd | Operation control equipment for work vehicle |
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