JP2727375B2 - Mobile vehicle stop position detection device - Google Patents
Mobile vehicle stop position detection deviceInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ステーションに停止した移動車の停止位置
を検出する装置に関し、詳しくは、移動車が自動走行す
るステーションに、平面視での基準位置情報を表示する
基準部材が設けられ、前記移動車に、先端部が前記ステ
ーション側に位置するように前記移動車側から出退操作
されて前記ステーションに対して作業をする作業装置
と、前記基準部材の表示情報を読み取る撮像手段の読み
取り情報に基づいて前記ステーションに停止した前記移
動車の設定適正停止状態からのずれ量として、車体横幅
方向でのずれ量、車体前後方向でのずれ量、及び、車体
前後方向での傾きを判別するずれ量判別手段とが設けら
れ、前記撮像手段が、前記作業装置によって前記基準部
材の読み取り用設定位置に自動移動されるように前記作
業装置の先端部に付設された移動車の停止位置検出装置
に関する。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for detecting a stop position of a moving vehicle stopped at a station, and more particularly, to a station in which a moving vehicle automatically travels, A reference member for displaying position information is provided, and the working vehicle is configured to work on the station by operating the moving vehicle so that a tip end is located on the station side. As the amount of deviation from the setting proper stop state of the moving vehicle stopped at the station based on the read information of the imaging means that reads the display information of the reference member, the amount of deviation in the vehicle width direction, the amount of deviation in the vehicle longitudinal direction, And a shift amount determining means for determining a tilt in the front-rear direction of the vehicle body, wherein the image pickup means is automatically moved to a reading setting position of the reference member by the working device. About the working transport vehicle stopping position detecting system mounted to the distal end of the device to be moving.
従来、この種の移動車の停止位置検出装置では、移動
車がステーションに対する設定適正停止状態から大きく
ずれた状態で停止しても、基準部材の表示情報を確実に
読み取れるようにすることと、設定適正停止状態からの
ずれ量を精度良く検出させることとを満足させるため
に、撮像手段の撮像視野を広狭に変更させながら、ずれ
量を検出させるように構成されていた（特願平１−8305
8号参照）。Conventionally, this type of moving vehicle stop position detecting device ensures that the display information of the reference member can be read even if the moving vehicle stops in a state that is greatly deviated from the setting appropriate stop state with respect to the station. In order to satisfy the requirement of accurately detecting the shift amount from the proper stop state, the shift amount is detected while changing the imaging field of view of the imaging means to be wide or narrow (Japanese Patent Application No. 1-8305).
No. 8).
説明を加えると、前記撮像手段が、その撮像視野を広
狭に変更自在に構成され、前記撮像視野を広くした状態
における前記撮像手段の撮像情報に基づいて視野中心に
対する前記基準部材の位置ずれ量を判別する判別手段
と、その判別手段の情報に基づいて前記基準部材が視野
中心側に位置するように前記撮像手段を水平方向に移動
させる補正手段とが設けられ、前記ずれ量判別手段は、
前記撮像視野を狭くした状態における前記撮像手段の撮
像情報に基づいて前記位置ずれ量を判別するように構成
されていた。To add an explanation, the imaging unit is configured to be able to change its imaging field of view to be wide and narrow, and based on imaging information of the imaging unit in the state where the imaging field is widened, the position shift amount of the reference member with respect to the center of the visual field is determined. Determining means for determining, and correcting means for moving the imaging means in the horizontal direction such that the reference member is located on the center side of the field of view based on the information of the determining means are provided;
The apparatus is configured to determine the displacement amount based on imaging information of the imaging unit in a state where the imaging field of view is narrowed.
つまり、この従来手段は、移動車の設定適正停止状態
からのずれ量が大きくても、広い撮像視野であれば基準
部材を確実に認識できる点と、狭い撮像視野であれば、
基準部材を高い分解能で認識して、それによりずれ量を
精度良く検出できる点とに鑑みて、撮像手段の撮像視野
を広狭に変更しながらずれ量を検出させるようにしたも
のである。因に、広い撮像視野でも基準部材を高い分解
能で認識できる撮像手段を用いることによって、撮像視
野を広狭に変更することを省略することもできるが、そ
のような撮像手段は高価なものであり、実用しにくいも
のである。In other words, this conventional means has a point that the reference member can be reliably recognized in a wide imaging field of view even if the deviation amount from the setting appropriate stop state of the moving vehicle is large, and in a narrow imaging field of view,
In view of the fact that the reference member can be recognized with high resolution and the amount of displacement can be detected with high accuracy, the amount of displacement is detected while changing the imaging field of view of the imaging means to a wide or narrow range. However, by using an imaging unit that can recognize the reference member with high resolution even in a wide imaging field of view, it is possible to omit changing the imaging field of view to a wide or narrow area, but such an imaging unit is expensive. It is difficult to use.
しかしながら、上記従来技術では、撮像視野を広狭に
変更自在に変更するために、撮像手段はその構造が複雑
となり、且つ、重量も大きくなる。撮像手段の重量が増
大すると作業装置の負荷が増大し、本来、作業装置が取
扱う品物が軽量のものであっても、作業装置を丈夫に作
る必要が生じ、また、重量大な撮像手段が付設された作
業装置を動かすには、大きな駆動エネルギーが必要であ
るという欠点があった。However, in the above-described conventional technology, the imaging means has a complicated structure and a large weight because the imaging field of view can be changed to be wide and narrow. When the weight of the imaging device increases, the load on the working device increases, and it is necessary to make the working device durable even if the articles handled by the working device are light in nature. There is a drawback that a large driving energy is required to move the working device.
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、
その目的は、検出精度の低下を抑制しながらも撮像手段
として簡素で、軽量のものを使用できるようにすると共
に、要求される検出精度等の作業条件の変化に柔軟に対
応することができ、さらに、作動車側からステーション
側に出退操作される作業装置の動作時間を短くしなが
ら、撓みによる検出精度の低下も抑制することができる
移動車の停止位置検出装置を得る点にある。The present invention has been made in view of the above circumstances,
Its purpose is to be able to use a simple and lightweight imaging means while suppressing a decrease in detection accuracy, and to flexibly cope with changes in working conditions such as required detection accuracy, Another object of the present invention is to provide a mobile vehicle stop position detecting device capable of shortening the operation time of a working device that is moved in and out of the working vehicle to the station side and suppressing a decrease in detection accuracy due to bending.
この目的を達成するために、本発明による移動車の停
止位置検出装置は、前記基準部材が、前記作業装置が作
業をする作業対象箇所とは別の箇所に、その作業対象箇
所よりも前記ステーションに停止した前記移動車側に位
置する状態で所定距離を離して複数個設けられ、前記作
業装置が、前記撮像手段を前記複数個の基準部材の夫々
に対応して定めた複数個の読み取り用設定位置に自動移
動させるように構成され、前記ずれ量判別手段が、前記
複数個の基準部材の夫々についての前記撮像手段によっ
て読み取った複数個の読み取り情報に基づいて前記設定
適正停止状態からのずれ量を判別するように構成されて
いることを特徴とする。In order to achieve this object, the stop position detecting device for a mobile vehicle according to the present invention is configured such that the reference member is located at a location different from a work target place where the work device works and the station is located at a higher position than the work target place. A plurality of reading devices are provided at a predetermined distance apart from each other while being positioned on the side of the moving vehicle that has stopped, and the working device is configured to read the plurality of imaging units corresponding to each of the plurality of reference members. A shift from the setting proper stop state based on a plurality of pieces of read information read by the imaging means for each of the plurality of reference members; It is characterized in that it is configured to determine the amount.
移動車がステーションに対して停止した状態におい
て、先端部をステーション側に位置させるように作業装
置が移動車側から出退操作されて、作業装置の先端部に
付設された撮像手段が、作業装置が作業をする作業対象
箇所とは別の箇所にその作業対象箇所よりもステーショ
ンに停止した移動車側に位置する状態で所定距離を離し
て複数個設けられた基準部材の夫々に対応して定めた複
数個の読み取り用設定位置に自動移動し、各読み取り用
設定位置において、撮像手段によって各基準部材の表示
情報を読み取る。そして、これらの複数個の読み取り情
報に基づいて、ステーションに停止した移動車の設定適
正停止状態からのずれ量として、車体横幅方向でのずれ
量、車体前後方向でのずれ量、及び、車体前後方向での
傾きを判別する。In a state where the moving vehicle is stopped with respect to the station, the working device is operated to move in and out of the moving vehicle so that the front end is positioned on the station side, and the imaging device attached to the front end of the working device is operated by the working device. Is located at a location different from the work target location where the work is to be performed and is located on the side of the moving vehicle stopped at the station from the work target location and is determined at a predetermined distance and corresponding to each of the plurality of reference members provided Automatically moves to a plurality of read setting positions, and at each read setting position, display information of each reference member is read by the imaging means. Then, based on the plurality of pieces of read information, the displacement amount of the moving vehicle stopped at the station from the set proper stop state is a displacement amount in the vehicle width direction, a displacement amount in the vehicle longitudinal direction, and a vehicle longitudinal Determine the tilt in the direction.
ここで、設定適正停止状態からのずれ量を検出するに
は、移動車の停止位置のずれ量が大きい場合でも、基準
部材が撮像視野内に捉えられるように、広視野の撮像手
段を用いる必要があるが、距離を隔てた複数個の基準部
材の読み取り情報より上記ずれ量を求めるので、各基準
部材を高い分解能で認識しなくても検出精度を上げるこ
とができる。例えば、設定適正停止状態に対して移動車
が傾いて停止した場合の傾きを検出する際において、各
基準部材の平面視での設置位置関係をも利用して傾きを
求めることにより、各基準部材を高い分解能で認識しな
くても検出精度を向上できる。Here, in order to detect the deviation amount from the setting appropriate stop state, it is necessary to use a wide-field imaging unit so that the reference member can be captured in the imaging field of view even when the deviation amount of the stop position of the moving vehicle is large. However, since the amount of deviation is obtained from read information of a plurality of reference members separated by a distance, the detection accuracy can be increased without recognizing each reference member with high resolution. For example, when detecting the inclination when the mobile vehicle is tilted and stopped with respect to the setting proper stop state, the inclination is obtained by also using the installation positional relationship of each reference member in a plan view, so that each reference member is determined. Can be improved without recognizing at high resolution.
従って、撮像手段として簡素で軽量な広視野のものを
用いて各基準部材を撮像視野内に確実に捉えながら、各
基準部材間の距離情報をも利用して停止位置のずれ量を
精度良く検出できるので、重量大な撮像手段を用いる従
来技術において、作業装置を撮像手段のために丈夫にし
なければならない不利や、作業装置の駆動に大きなエネ
ルギーを要する不利が生じる点を回避しながらも、ずれ
量を精度良く検出させることができ、同時に、各基準部
材を作業対象箇所とは別の箇所に設置するので、要求さ
れる検出精度等の作業条件に応じて基準部材間の距離を
適切に設定することができ、さらに、各基準部材が作業
対象箇所よりも停止した移動車側に位置しているので、
基準部材までの撮像手段の移動時間を極力短くして迅速
な読み取り処理を行いながら、撮像手段を移動させるア
ーム等の作業装置の撓みも極力小さくして撓みによる検
出精度の低下も抑制することができるのであり、もっ
て、実施製作面や実動面で有利な移動車の停止位置検出
装置を得るに至った。Therefore, while using a simple and lightweight imaging device having a wide field of view, each reference member is reliably captured within the imaging field of view, and the shift amount of the stop position is accurately detected using the distance information between the reference members. In the prior art using a heavy imaging means, it is possible to avoid a disadvantage that the working device must be made robust for the imaging means and a disadvantage that a large amount of energy is required to drive the working device. Since the amount can be detected with high accuracy, and at the same time, each reference member is installed in a place different from the work target place, the distance between the reference members is set appropriately according to the work conditions such as the required detection accuracy In addition, since each reference member is located on the side of the moving vehicle stopped relative to the work target location,
It is possible to minimize the bending of a working device such as an arm for moving the imaging unit as much as possible while suppressing the movement time of the imaging unit to the reference member as short as possible and to suppress a decrease in detection accuracy due to the bending. As a result, it is possible to obtain a mobile vehicle stop position detecting device which is advantageous in terms of practical production and actual operation.
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図及び第４図乃至第５図に示すように、作業装置
としての荷移載用マニプレータ（１）が搭載された移動
車（Ａ）の走行路の横側部に、作業用ステーションとし
ての荷移載用ステーション（ST）の複数個が設置されて
いる。そして、前記移動車（Ａ）が指示されたステーシ
ョン（ST）に停止するに伴って、前記マニプレータ
（１）によって、ステーション（ST）と移動車（Ａ）と
の間で荷（Ｎ）の移載作業を自動的に行うように構成さ
れている。As shown in FIGS. 1 and 4 to 5, a work station is provided on a lateral side of a traveling path of a moving vehicle (A) on which a load transfer manipulator (1) as a working device is mounted. A plurality of load transfer stations (ST) are installed. Then, as the mobile vehicle (A) stops at the designated station (ST), the load (N) is transferred between the station (ST) and the mobile vehicle (A) by the manipulator (1). The loading work is configured to be performed automatically.
尚、詳述はしないが、一つのステーション（ST）で前
記移動車（Ａ）に移載された荷（Ｎ）は、他のステーシ
ョン（ST）で卸されたり、ステーション（ST）での加工
作業等が終了する毎に再度移動車（Ａ）に移載されて、
次のステーション（ST）に運搬されることになる。Although not described in detail, the load (N) transferred to the moving vehicle (A) at one station (ST) is unloaded at another station (ST) or processed at the station (ST). Every time the work etc. is completed, it is transferred to the moving vehicle (A) again,
It will be transported to the next station (ST).
但し、前記移動車（Ａ）は、走行用ガイド等を用いな
いでステーション（ST）間に亘って自律走行するように
構成されている。そして、詳しくは後述するが、前記ス
テーション（ST）に停止したときのステーション（ST）
に対する平面視での基準位置に対する車体横幅方向での
ずれ量（Ｙ）、車体前後方向でのずれ量（Ｘ）、及び、
車体前後方向での傾き（θ）の各ずれ量情報に基づい
て、次のステーション（ST）に対する走行経路を自動補
正できるように構成されている（第６図参照）。However, the moving vehicle (A) is configured to autonomously travel between stations (ST) without using a traveling guide or the like. The station (ST) when stopped at the station (ST) will be described in detail later.
, The amount of displacement (Y) in the vehicle width direction with respect to the reference position in plan view, the amount of displacement (X) in the vehicle longitudinal direction, and
It is configured such that the traveling route to the next station (ST) can be automatically corrected based on each deviation amount information of the inclination (θ) in the vehicle longitudinal direction (see FIG. 6).
尚、図中、本発明が適用される移動車の走行制御シス
テムの静止基準座標軸（以下、レイアウト座標軸と称す
る）を、Ｘ″,Y″軸とし、移動車（Ａ）に固定された基
準座標軸として、車体前後方向を、Ｘ′軸、車体横幅方
向をＹ′軸とする。そして、移動車（Ａ）の中心（AC）
を、Ｘ′,Y′座標軸の原点とし、更に移動車（Ａ）が、
ステーション（ST）に対する設定適正停止状態で停止す
る場合には、前記中心（AC）がレイアウト座標軸上の基
準位置（LC）と一致し、且つ、Ｘ″軸とＸ′軸は平行で
あり、Ｙ″軸とＹ′軸は平行である。In the drawing, the stationary reference coordinate axes (hereinafter, referred to as layout coordinate axes) of the traveling control system for a mobile vehicle to which the present invention is applied are X ″, Y ″ axes, and reference coordinate axes fixed to the mobile vehicle (A). The X-axis is defined as the vehicle longitudinal direction, and the Y'-axis is defined as the vehicle width direction. And the center (AC) of the moving vehicle (A)
Is the origin of the X ', Y' coordinate axes, and the moving vehicle (A)
In the case of stopping in the proper stop state for the station (ST), the center (AC) coincides with the reference position (LC) on the layout coordinate axis, the X ″ axis and the X ′ axis are parallel, and Y The "axis and the Y 'axis are parallel.
前記ステーション（ST）間の走行経路について説明を
加えれば、第５図に示すように、前記移動車（Ａ）の車
体前後方向をＸ″軸とし、且つ、車体横幅方向をＹ″軸
として設定してある。そして、二つのステーション（ST
1），（ST2）の間のＸ″軸方向での距離（l1）とＹ″軸
方向での距離（l2）とに基づいて、前記移動車（Ａ）を
自律走行させる正規ルート（L0）の情報が予め設定記憶
されることになる。但し、前記移動車（Ａ）は、一つの
ステーション（ST2）から他方のステーション（ST1）に
向かって走行させるものとする。To explain the traveling route between the stations (ST), as shown in FIG. 5, the vehicle front and rear direction of the moving vehicle (A) is set as the X ″ axis, and the vehicle width direction is set as the Y ″ axis. I have. And two stations (ST
1 ) and (ST 2 ), based on the distance (l 1 ) in the X ″ axis direction and the distance (l 2 ) in the Y ″ axis direction between the (ST 2 ) and the normal route for autonomously traveling the mobile vehicle (A). The information of (L 0 ) is set and stored in advance. However, it is assumed that the moving vehicle (A) travels from one station (ST 2 ) to the other station (ST 1 ).
前記正規ルート（L0）は、前記二つのステーション
（ST1），（ST2）の間を結ぶ複数個の直線に分割された
直線区間（T1），（T2），（T3）夫々の距離情報と、各
直線区間（T1），（T2），（T3）の接続点において向き
変更させるための旋回半径（R1），（R2）及び旋回角度
（θ１），（θ２）の情報として設定され、それらの距
離情報や旋回角度の情報を、前記移動車（Ａ）に対する
走行制御情報として予めマップ化して、記憶させておく
ようにしてある。The normal route (L 0 ) is a straight line section (T 1 ), (T 2 ), (T 3 ) divided into a plurality of straight lines connecting the two stations (ST 1 ) and (ST 2 ). The respective distance information, the turning radii (R 1 ), (R 2 ) and the turning angle (θ 1 ) for changing the direction at the connection point of each straight section (T 1 ), (T 2 ), and (T 3 ) , (Θ 2 ), and the distance information and the turning angle information are previously mapped and stored as travel control information for the mobile vehicle (A).
つまり、前記移動車（Ａ）は、記憶した走行制御情報
に基づいて、一方のステーション（ST2）から他方のス
テーション（ST1）に向けて、前記各直線区間（T1），
（T2），（T3）をその順序で直進するように、各区間の
接続点において設定半径で設定角度を旋回させながら自
律走行して、自動的に次のステーション（ST1）で停止
することができるようにしているのである。That is, the moving vehicle (A) moves from the one station (ST 2 ) to the other station (ST 1 ) on the basis of the stored traveling control information in the straight sections (T 1 ) and (T 1 ).
The vehicle travels autonomously while turning the set angle at the set radius at the connection point of each section so that (T 2 ) and (T 3 ) go straight in that order, and automatically stops at the next station (ST 1 ) They are able to do that.
尚、第５図中、（r1），（r2）は車体横幅方向におけ
る前記ステーション（ST1），（ST2）と前記正規ルート
（L0）との間の距離である。In FIG. 5, (r 1 ) and (r 2 ) are distances between the stations (ST 1 ) and (ST 2 ) and the regular route (L 0 ) in the vehicle width direction.
第１図及び第４図に示すように、前記ステーション
（ST）には、前記移動車（Ａ）が指示されたステーショ
ン（ST）において停止したときに、ステーション（ST）
に対する前記移動車（Ａ）の設定適正停止状態からのず
れ量を検出して、前記マニプレータ（１）の作動量を自
動補正させたり、前記移動車（Ａ）を次のステーション
（ST）に向けて走行させるときの走行経路を自動補正さ
せたりするために、前記ステーション（ST）に対する基
準位置情報を表示する基準部材（３）の２個が、移動車
（Ａ）の車体前後方向（Ｘ″軸方向）に所定距離（Ｌ）
を離して設けられている。ここで、基準部材（３）は、
マニプレータ（１）が作業をする作業対象箇所（荷
（Ｎ）の位置）とは別の箇所に、その作業対象箇所より
もステーション（ST）に停止した移動車（Ａ）側に位置
する状態で設けられている。As shown in FIGS. 1 and 4, when the mobile vehicle (A) stops at the designated station (ST), the station (ST)
The moving amount of the moving vehicle (A) from the setting proper stop state is detected to automatically correct the operation amount of the manipulator (1), or the moving vehicle (A) is directed to the next station (ST). In order to automatically correct the traveling route when traveling, the two reference members (3) for displaying the reference position information with respect to the station (ST) are provided in the vehicle front-rear direction (X ″) of the moving vehicle (A). A predetermined distance (L) in the axial direction)
Are provided apart from each other. Here, the reference member (3) is
In a state where the manipulator (1) is located at a position different from the work target position (the position of the load (N)) where the manipulator (1) works and is located closer to the mobile vehicle (A) stopped at the station (ST) than the work target position. Is provided.
尚、前記基準部材（３）には、前記移動車（Ａ）が停
止しているステーション（ST）が何れであるかを識別す
るために、予め付与されたアドレス情報を同時に表示す
るように構成されている。The reference member (3) is configured to simultaneously display address information given in advance in order to identify which station (ST) the mobile vehicle (A) is stopped at. Have been.
第７図及び第８図に示すように、前記基準部材（３）
は、入射光をその入射方向に全反射するシート状のプリ
ズム型光反射体（3a）を設定大きさの正方形（3cm×3c
m）に形成して、その表面に、黒色艶消し塗装された樹
脂製の平板（3b）を貼着したものである。As shown in FIGS. 7 and 8, the reference member (3)
Is a sheet-shaped prism-shaped light reflector (3a) that totally reflects incident light in the direction of its incidence.
m), and a flat plate (3b) made of resin mattly coated with black matte is adhered to the surface thereof.
前記黒色の平板（3b）には、前記ステーション（ST）
に対する基準位置情報を表示する四個の基準位置マーク
（4a）と、前記アドレス情報をバイナリーコードの形態
で表示する複数個のアドレスマーク（4b）と、そのアド
レスマーク（4b）に対するパリティーマーク（4c）との
三種類のマークの夫々を形成する同一径の複数個の貫通
孔が所定の配置で並ぶように形成されている。つまり、
前記基準部材（３）は、前記各マーク（4a），（4b），
（4c）が形成された箇所のみが反射して周囲よりも明る
く見えるように形成されているのである。The black plate (3b) has the station (ST)
, Four reference position marks (4a) for displaying reference position information, a plurality of address marks (4b) for displaying the address information in the form of a binary code, and a parity mark (4c) for the address mark (4b). ) Are formed such that a plurality of through-holes having the same diameter and forming each of the three types of marks are arranged in a predetermined arrangement. That is,
The reference member (3) includes the marks (4a), (4b),
Only the portion where (4c) is formed is reflected so that it looks brighter than the surroundings.
但し、何れのマークであるかの認識を容易にするため
に、前記四個の基準位置マーク（4a）は、前記正方形の
基準部位（３）の四隅近傍の夫々に各一個が位置し、前
記アドレスマーク（4b）は、前記基準位置マーク（4a）
の内側において、車体前後方向に沿うｘ軸方向に向けて
上位と下位に二分割された状態で且つ車体横幅方向に沿
うｙ軸方向に並ぶように位置し、そして、前記パリティ
ーマーク（4c）は、前記アドレスマーク（4b）夫々のｘ
軸方向横側に位置するように配置してある。However, in order to facilitate recognition of which mark, one of each of the four reference position marks (4a) is located near each of the four corners of the square reference portion (3). The address mark (4b) is the reference position mark (4a)
Inside the vehicle, it is positioned so as to be divided into upper and lower parts in the x-axis direction along the vehicle front-rear direction and to be arranged in the y-axis direction along the vehicle body width direction, and the parity mark (4c) is , Each of the address marks (4b)
It is arranged to be located on the axial side.
尚、前記各マーク（4a），（4b），（4c）の読み取
り、及び、その読み取り情報の判別については、後述す
る。The reading of the marks (4a), (4b) and (4c) and the determination of the read information will be described later.
第１図及び第４図に示すように、前記移動車（Ａ）
は、一対の電動モータ（５）にて各別に駆動停止並びに
逆転自在な状態で、車体前後方向の略中央に設けられた
左右一対の推進車輪（６）と、車体前後端部の夫々に設
けられた左右一対の遊転輪（７）とを備えている。つま
り、前記移動車（Ａ）はその場で向き変更することがで
きるように構成されているのである。As shown in FIGS. 1 and 4, the moving vehicle (A)
Are provided at a pair of left and right propulsion wheels (6) provided substantially at the center in the front-rear direction of the vehicle body and at respective front and rear end portions of the vehicle body in a state in which the pair of electric motors (5) are individually driven to stop and reversely rotate. And a pair of left and right idler wheels (7). That is, the moving vehicle (A) is configured to be able to change its direction on the spot.
又、前記移動車（Ａ）には、光ファイバ式のジャイロ
装置（Sb）が搭載され、そのジャイロ装置（Sb）の情報
に基づいて前記正規ルート（L0）に対する走行方向のず
れを検出して、前記左右一対の推進車輪（６）の回転速
度に差を付けるように前記一対の電動モータ（５）を変
速操作して操向させるようになっている。The moving vehicle (A) is equipped with an optical fiber type gyro device (Sb), and detects a deviation of the traveling direction with respect to the regular route (L 0 ) based on information of the gyro device (Sb). Thus, the pair of electric motors (5) are steered by changing the speed so that the rotational speeds of the pair of left and right propulsion wheels (6) are different.
尚、第１図中、（Sc）は前記左右一対の推進車輪
（６）の旋回中心となる箇所に設けられた設置輪式の走
行距離検出用センサーである。In FIG. 1, reference numeral (Sc) denotes an installed wheel type traveling distance detection sensor provided at a location that is a turning center of the pair of left and right propulsion wheels (6).
第２図に示すように、前記移動車（Ａ）の運行を管理
する地上側の中央制御装置（８）と前記移動車（Ａ）と
の間で、前記移動車（Ａ）の行き先情報や前記マニプレ
ータ（１）の作動指令情報等の各種情報を通信するため
の無線式の通信装置（9a），（9b）が、前記移動車
（Ａ）と地上側とに設けられている。尚、前記地上側の
通信装置（9b）は前記中央制御装置（８）に接続され、
移動車側の通信装置（9a）は、前記移動車（Ａ）の走行
及び前記マニプレータ（１）の作動を制御するために前
記移動車（Ａ）に搭載されたマイクロコンピュータ利用
の移動車コントローラ（10）に接続されている。As shown in FIG. 2, between the ground-side central control device (8) that manages the operation of the mobile vehicle (A) and the mobile vehicle (A), destination information of the mobile vehicle (A), Wireless communication devices (9a) and (9b) for communicating various information such as operation command information of the manipulator (1) are provided on the mobile vehicle (A) and on the ground side. The ground-side communication device (9b) is connected to the central control device (8),
A communication device (9a) on the moving vehicle side includes a microcomputer-based moving vehicle controller (M) mounted on the moving vehicle (A) for controlling the traveling of the moving vehicle (A) and the operation of the manipulator (1). 10) Connected to.
尚、第２図中、（11）は後述のイメージセンサ（Sa）
の撮像情報を画像処理して前記基準部材（３）の情報を
前記移動車コントローラ（10）に伝達する画像処理部、
（12）は前記移動車コントローラ（10）の指令に基づい
て前記マニプレータ（１）の作動を制御するマニプレー
タ用コントローラ、（13）は前記左右両推進車輪（６）
を駆動する走行用モータ（５）の作動を制御する走行用
コントローラ、（14）は前記走行用コントローラ（13）
の指令に基づいて前記走行用モータ（５）を駆動する駆
動装置、（15）は前記移動車（Ａ）に対して行き先情報
を手動設定したり、非常停止時等の復旧を行うために各
種情報を手動設定するための設定器である。In FIG. 2, (11) is an image sensor (Sa) described later.
An image processing unit that performs image processing on the image pickup information and transmits information on the reference member (3) to the mobile vehicle controller (10);
(12) is a manipulator controller that controls the operation of the manipulator (1) based on a command from the mobile vehicle controller (10), and (13) is the left and right propulsion wheels (6).
A traveling controller for controlling the operation of a traveling motor (5) for driving the vehicle; (14) the traveling controller (13);
A driving device for driving the traveling motor (5) based on the instruction of (5). (15) is a device for manually setting destination information for the moving vehicle (A) and performing various operations to recover from an emergency stop or the like. A setting device for manually setting information.
前記マニプレータ（１）について説明すれば、第１図
及び第４図に示すように、いわゆる多関節型に構成され
ているものであって、その先端部に、荷把持具（２）
と、前記基準部材（３）の表示情報を読み取る撮像手段
としての二次元イメージセンサ（Sa）とが取り付けられ
ている。尚、詳述はしないが、前記マニプレータ（１）
は、各関節に設けられた電動モータの作動量を、その作
動量を検出するエンコーダの情報と、予め記憶された各
種制御情報とに基づいて制御されて、荷移載作業を行う
ことになる。つまり、マニプレータ（１）は、先端部が
ステーション（ST）側に位置するように移動車（Ａ）側
から出退操作されてステーション（ST）に対して作業を
する。To describe the manipulator (1), as shown in FIGS. 1 and 4, the manipulator (1) is configured as a so-called multi-joint type, and a load gripper (2) is provided at the tip thereof.
And a two-dimensional image sensor (Sa) as imaging means for reading display information of the reference member (3). Although not described in detail, the manipulator (1)
Is operated based on information on an encoder for detecting the amount of operation of the electric motor provided in each joint and various kinds of control information stored in advance to perform a load transfer operation. . That is, the manipulator (1) is operated from the moving vehicle (A) side so that the tip is located on the station (ST) side, and works on the station (ST).
次に、移動車（Ａ）がステーション（ST）に停止した
状態において、移動車（Ａ）の設定適正停止状態からの
ずれ量（X,Y,θ）、即ち、車体横幅方向でのずれ量
（Ｙ）、車体前後方向でのずれ量（Ｘ）、及び車体前後
方向での傾き（θ）を検出する停止位置検出について説
明する。Next, in a state where the mobile vehicle (A) is stopped at the station (ST), the deviation amount (X, Y, θ) from the properly stopped state of the mobile vehicle (A), that is, the deviation amount in the vehicle width direction. (Y), detection of a stop position for detecting a displacement amount (X) in the vehicle longitudinal direction and an inclination (θ) in the vehicle longitudinal direction will be described.
前記マニプレータ（１）が、マニプレータ用コントロ
ーラ（12）の指令に基づいて２個の基準部材（３）の夫
々に対応して定めた２個の読み取り用設定位置にイメー
ジセンサ（Sa）を自動移動させるように構成され、移動
車コントローラ（10）及び画像処理部（11）を利用して
構成されるずれ量判別手段（100）が、２個の基準部材
（３）の夫々についてイメージセンサ（Sa）にて読み取
った２個の読み取り情報に基づいて前記ずれ量（X,Y,
θ）を判別するように構成されている。尚、イメージセ
ンサ（Sa）は、移動車（Ａ）が設定適正状態から大きく
ずれた状態で停止しても各基準部材（３）の全体を確実
に撮像できるようにすべく広い撮像視野に構成され、
又、前記マニプレータ（１）を予め設定記憶させた作動
量で作動させて、前記基準部材（３）であるマーク１と
マーク２に対応する読み取り設定位置にそれぞれ移動し
たときのイメージセンサ（Sa）の画像上の座標軸X,Yの
夫々は、移動車（Ａ）が設定適正停止状態で停止した状
態において、レイアウト座標軸Ｘ″,Y″と平行となるよ
うに構成されている。The manipulator (1) automatically moves the image sensor (Sa) to two reading setting positions corresponding to each of the two reference members (3) based on a command from the manipulator controller (12). The shift amount determining means (100) configured using the moving vehicle controller (10) and the image processing unit (11) is configured to perform the image sensor (Sa) for each of the two reference members (3). ), Based on the two pieces of read information read at (X, Y,
θ). Note that the image sensor (Sa) has a wide imaging field of view so that even if the moving vehicle (A) stops in a state deviated significantly from the proper setting state, the entire reference member (3) can be reliably imaged. And
The image sensor (Sa) when the manipulator (1) is operated with an operation amount set and stored in advance and moved to the reading set position corresponding to the mark 1 and the mark 2 as the reference member (3), respectively. Are configured to be parallel to the layout coordinate axes X ″, Y ″ when the mobile vehicle (A) is stopped in the proper setting stop state.
位置ずれ検出の動作手順を、第３図を用いて説明すれ
ば、先ず、前記マニプレータ（１）を予め設定記憶させ
た作動量で作動させて、前記イメージセンサ（Sa）を基
準部材（３）のうちのマーク１に対応する第１の読み取
り設定位置に移動させる。ここにおいて、イメージセン
サ（Sa）からの撮像信号は画像処理部（11）に入力さ
れ、その撮像信号のコントラストの大小に基づいて２値
化されてから画面上の座標軸X,Yにおける画面中心（つ
まりX,Y座標の原点X0,Y0）とマーク１の重心とのずれ量
（x1,y1）が求められる。The operation procedure for detecting the displacement will be described with reference to FIG. 3. First, the manipulator (1) is operated with an operation amount set and stored in advance, and the image sensor (Sa) is moved to the reference member (3). Is moved to the first reading set position corresponding to mark 1 of the above. Here, the imaging signal from the image sensor (Sa) is input to the image processing unit (11), binarized based on the contrast of the imaging signal, and then binned on the coordinate axes X and Y on the screen. That is, the shift amount (x 1 , y 1 ) between the origin X 0 , Y 0 of the X, Y coordinates and the center of gravity of the mark 1 is obtained.
前記基準部材（３）の重心位置を求めるには、正方形
の頂点に位置する基準位置マーク（4a）の座標（Xi,Y
i）（ｉ＝１〜４）から、下式により算出される。（第
９図参照） 次に前記マニプレータ（１）を車体前後方向つまりＸ
軸方向に所定距離（Ｌ）作動させて、前記イメージセン
サ（Sa）を基準部材（３）の別のマーク２に対応する第
２の読み取り設定位置に移動させる。そして、第１の読
み取り設定位置での動作と同様に画面中心とマーク２の
重心とのずれ量（x2,y2）が求められる。To determine the position of the center of gravity of the reference member (3), the coordinates (Xi, Y) of the reference position mark (4a) located at the apex of the square
i) From (i = 1 to 4), it is calculated by the following equation. (See Fig. 9) Next, the manipulator (1) is moved in the longitudinal direction of the vehicle body, that is, X.
The image sensor (Sa) is moved to a second reading set position corresponding to another mark 2 of the reference member (3) by operating the predetermined distance (L) in the axial direction. Then, similarly to the operation at the first reading set position, the shift amount (x 2 , y 2 ) between the screen center and the center of gravity of the mark 2 is obtained.
次に上記画像処理部（11）の情報は、移動車コントロ
ーラ（10）に入力される。Next, the information of the image processing unit (11) is input to the mobile vehicle controller (10).
第３図でマーク１の重心位置とマーク２の重心位置を
結ぶ直線は、レイアウト座標軸のＸ″軸に平行であるよ
うに設定されているので（第１図参照）、前記重心位置
のずれ量（x1,y1），（x2,y2）より、車体前後方向にお
けるレイアウト座標軸のＸ″軸と移動車（Ａ）のＸ′軸
との傾き（θ）を下式のように求める事ができる。Since the straight line connecting the position of the center of gravity of the mark 1 and the position of the center of gravity of the mark 2 in FIG. 3 is set so as to be parallel to the X ″ axis of the layout coordinate axis (see FIG. 1), the deviation amount of the position of the center of gravity From (x 1 , y 1 ) and (x 2 , y 2 ), the inclination (θ) between the X ″ axis of the layout coordinate axis and the X ′ axis of the moving vehicle (A) in the vehicle longitudinal direction is obtained as in the following equation. Can do things.
言い換えると、移動車（Ａ）のステーション（ST）に
対する角度ずれがθとして示されるのである。なお、上
記式の分母のＬについては、前述のように、「２個の基
準部材（３）が所定距離（Ｌ）を離して設けられてい
る」と、定義されている。 In other words, the angle deviation of the moving vehicle (A) from the station (ST) is indicated as θ. As described above, the denominator L in the above equation is defined as "two reference members (3) are provided at a predetermined distance (L) apart".
また、移動車（Ａ）の中心（AC）の座標値も、前記の
ように、各読み取り設定位置にイメージセンサ（Sa）が
予じめ決められた作動量分移動させられていることよ
り、撮像画面の中心位置と前記移動車（Ａ）の中心（A
C）の配置関係が決るので、これに前記重心位置のずれ
量（x1,y1），（x2,y2）を補正量として加算してやるこ
とで求める事ができ、最終的にレイアウト座標軸での基
準停止位置（LC）と、移動車（Ａ）の中心位置（AC）と
の座標の差に相当するずれ量（X,Y）を求める事ができ
るのである。In addition, the coordinate value of the center (AC) of the moving vehicle (A) is also determined by moving the image sensor (Sa) to each reading set position by the predetermined operation amount as described above. The center position of the imaging screen and the center of the moving vehicle (A) (A
Since the arrangement relation of C) is determined, it can be obtained by adding the displacement amounts (x 1 , y 1 ) and (x 2 , y 2 ) of the center of gravity position as correction amounts, and finally the layout coordinate axes The deviation amount (X, Y) corresponding to the difference between the coordinates of the reference stop position (LC) and the center position (AC) of the moving vehicle (A) can be obtained.
従って、前記ずれ量（X,Y）の値と前記傾き（θ）の
値とに基づいて、予め設定記憶された各関節の作動量を
補正することにより、前記移動車（Ａ）の停止時におけ
る姿勢が前記ステーション（ST）に対する設定適正停止
状態からずれても、前記マニプレータ（１）の荷把持具
（２）が、基準部材（３）に対して既値の位置にある荷
（Ｎ）を適正通りに把持できるようにしているのであ
る。Therefore, by correcting the operation amounts of the respective joints which are set and stored in advance based on the values of the deviation amounts (X, Y) and the values of the inclinations (θ), when the moving vehicle (A) stops, Even if the posture of the load (N) deviates from the state of proper stop with respect to the station (ST), the load (N) in which the load gripper (2) of the manipulator (1) is at a predetermined position with respect to the reference member (3). Can be properly grasped.
次に、前記基準位置マーク（4a）の読み取り時に同時
に読み取られるアドレスマーク（4b）及び前記パリティ
ーマーク（4c）を、それらの大きさと予め設定記憶され
ている前記基準位置マーク（4a）に対する位置関係とか
ら、前記アドレスマーク（4b）及び前記パリティーマー
ク（4c）の有無を判別し、且つ、そのマーク有無の組み
合わせに基づいて、前記移動車（Ａ）が現在停止してい
るステーション（ST）のアドレスを判別させることにな
る。Next, the address mark (4b) and the parity mark (4c), which are read simultaneously when the reference position mark (4a) is read, are determined by their size and the positional relationship with respect to the reference position mark (4a) stored in advance. From the above, the presence or absence of the address mark (4b) and the parity mark (4c) is determined, and based on the combination of the presence or absence of the mark, the position of the station (ST) where the mobile vehicle (A) is currently stopped is determined. The address will be determined.
そして、荷移載作業が終了するに伴って、予め記憶さ
れた、又は、前記通信装置（9a），（9b）を介して前記
中央制御装置（８）から指示される次のステーション
（ST）までの走行経路の情報と、前記基準停止位置（L
C）に対する移動車（Ａ）の中心（AC）のずれ量（X,Y）
及び前記傾き（θ）の情報に基づいて、次のステーショ
ン（ST）に走行するための走行方向を修正して自動走行
を開始させることになる。Then, as the load transfer operation is completed, the next station (ST) stored in advance or instructed by the central control device (8) via the communication devices (9a) and (9b). And the reference stop position (L
Deviation (X, Y) of the center (AC) of the moving vehicle (A) with respect to C)
Then, based on the information on the inclination (θ), the traveling direction for traveling to the next station (ST) is corrected to start the automatic traveling.
走行方向の修正について説明を加えれば、第６図に示
すように、前記移動車（Ａ）が前記ステーション（ST）
に対して近づく方向に位置ずれ及び傾きが生じている状
態で停止しているとすると、先ず、前記ずれ量（X,Y）
の値及び前記傾き（θ）の値とに基づいて、前記移動車
（Ａ）が前記ステーション（ST）に衝突しない範囲で、
前記設定記憶された正規ルート（L0）の方向に向き変更
可能な最大角度（θｓ）と、前記正規ルート（L0）との
接点（０）までの走行距離（Ts）とを求め、前記ジャイ
ロ装置（Sb）をリセットして、検出走行方向の情報を初
期化する。To explain the correction of the traveling direction, as shown in FIG. 6, the moving vehicle (A) is connected to the station (ST).
Assuming that the vehicle is stopped in a state where there is a positional shift and a tilt in a direction approaching the, firstly, the shift amount (X, Y)
Based on the value of and the value of the inclination (θ), within a range where the moving vehicle (A) does not collide with the station (ST),
The maximum angle (θs) that can be changed in the direction of the normal route (L 0 ) stored and stored, and the travel distance (Ts) to the contact point (0) with the normal route (L 0 ) are obtained. The gyro device (Sb) is reset, and information on the detected traveling direction is initialized.
次に、前記ジャイロ装置（Sb）の情報に基づいて、前
記左右の推進車輪（６）を逆転させることによりその場
でスピンターンさせて、前記傾き（θ）と前記向き変更
可能な最大角度（θｓ）とを加算した角度分を、前記正
規ルート（L0）の方向に向き変更させた後、前記走行距
離検出用センサー（Sc）の情報に基づいて、低速で前記
求めた走行距離（Ts）を直進走行させて、前記正規ルー
ト（L0）との接点（０）で停止させる。その後は、スピ
ンターンで前記最大角度（θｓ）をステーション側に向
き変更して、前記正規ルート（L0）に沿って自動走行し
ながら次のステーション（ST）に走行するように、設定
速度で走行開始させることになる。Next, based on the information of the gyro device (Sb), the left and right propulsion wheels (6) are reverse-rotated to spin-turn on the spot, and the inclination (θ) and the maximum changeable angle ( θs) is changed in the direction of the regular route (L 0 ), and the traveling distance (Ts) is calculated at a low speed based on information from the traveling distance detection sensor (Sc). ) To travel straight ahead and stop at the contact point (0) with the regular route (L 0 ). After that, the maximum angle (θs) is changed to the station side by a spin turn, and the vehicle travels to the next station (ST) while automatically traveling along the regular route (L 0 ) at a set speed. It will start running.
前記正規ルート（L0）に沿って自律走行を開始した後
は、前述の如く、前記ジャイロ装置（Sb）の情報に基づ
いて、前記左右の推進車輪（６）に回転速度差を付けて
操向し、且つ、前記走行距離検出用センサー（Sc）の情
報に基づいて、前記正規ルート（L0）上における前記移
動車（Ａ）の位置を判別させて、次のステーション（S
T）に達するに伴って自動停止させることになる。After starting autonomous traveling along the regular route (L 0 ), as described above, the left and right propulsion wheels (6) are operated with a difference in rotational speed based on information from the gyro device (Sb). The vehicle (A) on the regular route (L 0 ) based on the information of the traveling distance detecting sensor (Sc).
Automatic stop will be performed when reaching T).
上記実施例では、基準部材（３）に表示されるマーク
（4a），（4b），（4c）を光反射式に形成した場合を例
示したが、基準部材（３）の背景を白色に形成して、マ
ーク（4a），（4b），（4c）を黒色に形成したり、発光
ダイオード等を利用して光投射式に形成したりしてもよ
く、マーク（4a），（4b），（4c）の具体形状や基準部
材（３）の具体構成は各種変更できる。In the above embodiment, the case where the marks (4a), (4b), and (4c) displayed on the reference member (3) are formed in a light-reflection type is exemplified. However, the background of the reference member (3) is formed in white. Then, the marks (4a), (4b) and (4c) may be formed in black, or may be formed by light projection using a light emitting diode or the like. The specific shape of (4c) and the specific configuration of the reference member (3) can be variously changed.
又、上記実施例では、基準部材（３）の個数を２個と
した場合を例示したが、３個以上にする構成でもよく、
この場合には、２個の基準部材（３）で１組とする組合
せが複数個となるから、各組夫々について上述の如くの
ずれ量（X,Y,θ）を検出し、それら検出値の平均値を最
終のずれ量とすることにより、移動車（Ａ）の位置ずれ
検出の精度をより高める事が出来る。Further, in the above-described embodiment, the case where the number of the reference members (3) is set to two has been exemplified.
In this case, since there are a plurality of combinations in which two reference members (3) constitute one set, the shift amounts (X, Y, θ) as described above are detected for each set, and the detected values are calculated. Is used as the final deviation amount, the accuracy of the positional deviation detection of the moving vehicle (A) can be further improved.
又、上記実施例では、移動車（Ａ）を自律走行させる
ように構成した場合を例示したが、例えば、光反射テー
プや磁気を帯びた誘導帯等を利用した走行用ガイドを用
いて自動走行させるように構成してもよく、本発明を実
施する上で必要となる各部の具体構成は、各種変更でき
る。Further, in the above-described embodiment, the case where the mobile vehicle (A) is configured to autonomously travel is exemplified. However, for example, the traveling vehicle (A) automatically travels using a traveling guide using a light reflecting tape, a magnetized guiding band, or the like. The specific configuration of each unit required for carrying out the present invention can be variously changed.
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする
為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
成に限定されるものではない。In the claims, reference numerals are provided for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configuration shown in the attached drawings.
図面は本発明に係る移動車の停止位置検出装置の実施例
を示し、第１図は移動車がステーションで停止している
状態の平面図、第２図は制御構成のブロック図、第３図
は位置ずれ検出の説明図、第４図は移動車がステーショ
ンで停止している状態の正面図、第５図は走行ルートの
説明図、第６図は移動車のずれ修正の説明図、第７図は
基準部材の平面図、第８図は同正面図、第９図は位置ず
れ検出の説明図である。 （Ａ）……移動車、（ST）……ステーション、（Sa）…
…撮像手段、（１）……作業装置、（３）……基準部
材、（100）……ずれ量判別手段。1 is a plan view showing a state in which a moving vehicle is stopped at a station, FIG. 2 is a block diagram of a control configuration, and FIG. FIG. 4 is an explanatory view of position shift detection, FIG. 4 is a front view of a state in which a moving vehicle is stopped at a station, FIG. 5 is an explanatory view of a traveling route, FIG. 7 is a plan view of the reference member, FIG. 8 is a front view of the same, and FIG. 9 is an explanatory diagram of position shift detection. (A)… Moving car, (ST)… Station, (Sa)…
... Imaging means, (1) working device, (3) reference member, (100) displacement amount determining means.
Claims (1)
（ST）に、平面視での基準位置情報を表示する基準部材
（３）が設けられ、前記移動車（Ａ）に、先端部が前記
ステーション（ST）側に位置するように前記移動車
（Ａ）側から出退操作されて前記ステーション（ST）に
対して作業をする作業装置（１）と、前記基準部材
（３）の表示情報を読み取る撮像手段（Sa）の読み取り
情報に基づいて前記ステーション（ST）に停止した前記
移動車（Ａ）の設定適正停止状態からのずれ量として、
車体横幅方向でのずれ量、車体前後方向でのずれ量、及
び、車体前後方向での傾きを判別するずれ量判別手段
（100）とが設けられ、前記撮像手段（Sa）が、前記作
業装置（１）によって前記基準部材（３）の読み取り用
設定位置に自動移動されるように前記作業装置（１）の
先端部に付設された移動車の停止位置検出装置であっ
て、 前記基準部材（３）が、前記作業装置（１）が作業をす
る作業対象箇所とは別の箇所に、その作業対象箇所より
も前記ステーション（ST）に停止した前記移動車（Ａ）
側に位置する状態で所定距離を離して複数個設けられ、
前記作業装置（１）が、前記撮像手段（Sa）を前記複数
個の基準部材（３）の夫々に対応して定めた複数個の読
み取り用設定位置に自動移動させるように構成され、前
記ずれ量判別手段（100）が、前記複数個の基準部材
（３）の夫々についての前記撮像手段（Sa）によって読
み取った複数個の読み取り情報に基づいて前記設定適正
停止状態からのずれ量を判別するように構成されている
移動車の停止位置検出装置。1. A reference member (3) for displaying reference position information in a plan view is provided at a station (ST) in which a moving vehicle (A) automatically travels, and the moving vehicle (A) has a tip portion. Display of the working device (1) that is operated from the moving vehicle (A) side so as to be located on the station (ST) side to work on the station (ST), and the reference member (3). Based on the information read by the imaging means (Sa) that reads information, the moving vehicle (A) stopped at the station (ST) is set as a deviation amount from the setting proper stop state,
A shift amount determining means (100) for determining a shift amount in the vehicle body width direction, a shift amount in the vehicle front-rear direction, and a tilt in the vehicle front-rear direction is provided, and the imaging means (Sa) is provided by the work device. A stop position detection device for a mobile vehicle attached to a tip end of the working device (1) so as to be automatically moved to a reading set position of the reference member (3) by (1), wherein the reference member ( 3) the moving vehicle (A) stopped at the station (ST) at a location different from the work target location where the work device (1) performs the work;
A plurality is provided at a predetermined distance apart in a state located on the side,
The work device (1) is configured to automatically move the imaging means (Sa) to a plurality of reading setting positions defined corresponding to each of the plurality of reference members (3), and A quantity discriminating means (100) discriminates a shift amount from the set proper stop state based on a plurality of pieces of read information read by the imaging means (Sa) for each of the plurality of reference members (3). Stop position detection device for a mobile vehicle configured as described above.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2309561A JP2727375B2 (en) | 1990-11-14 | 1990-11-14 | Mobile vehicle stop position detection device |
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| JP2309561A JP2727375B2 (en) | 1990-11-14 | 1990-11-14 | Mobile vehicle stop position detection device |
Publications (2)
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|---|---|
| JPH04180104A JPH04180104A (en) | 1992-06-26 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03166073A (en) * | 1989-11-27 | 1991-07-18 | Shinko Electric Co Ltd | Detection of work position |
-
1990
- 1990-11-14 JP JP2309561A patent/JP2727375B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04180104A (en) | 1992-06-26 |
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