JP2660744B2 - 移動車の停止位置検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動車が自動走行するステーションに、平
面視での基準位置情報を表示する基準部材が設けられ、
前記移動車に、前記基準部材の表示情報を読み取る撮像
手段と、その撮像手段の読み取り情報に基づいて前記ス
テーションに対する前記移動車の停止位置のずれ量を判
別するずれ量判別手段とが設けられた移動車の停止位置
検出装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の移動車の停止位置検出装置は、例えば、
移動車がステーションに対する設定適正停止状態からず
れた状態で停止しても、適正通りに荷移載作業等が行え
るようにするために、ステーションに対する移動車の停
止位置のずれ量を検出するように構成されたものであ
る。

但し、従来における撮像手段の撮像視野は、基準部材
のみを撮像できるようにするために、基準部材の大きさ
に対応した大きさに固定されていた（特開昭60−258613
号公報参照）。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、従来構成では、ステーションにおける
移動車の停止位置精度が低いと、基準部材が撮像視野か
らはみ出して、適正通りに表示情報を読み取れない虞れ
がある。

ちなみに、移動車の設定適正停止状態からのずれが大
になっても基準部材の表示情報を読み取れるようにする
ために、撮像手段の撮像視野を広げることが考えられる
が、その場合、撮像視野内における基準部材の大きさが
小さくなって、表示情報の読み取り解像度が低下する不
利が生じる。

そこで、撮像視野内における基準部材の大きさが小さ
くなっても表示情報の読み取り解像度が低下しないよう
にするために、撮像手段として高解像度のものを用いる
ことが考えられるが、高解像度にすると、処理すべき画
像情報が増大して、基準部材の表示情報の読み取り、並
びに、その読み取り情報の判別等に要する処理時間が長
くなる不利が生じる。又、装置構成が複雑高価になる不
利もある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、
その目的は、装置構成を複雑高価にすることなく、ステ
ーションに対する設定適正停止状態からの停止位置のず
れが大きい場合であっても、基準部材の表示情報を適正
通りに読み取ることができるようにすることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による移動車の停止位置検出装置は、移動車が
自動走行するステーションに、平面視での基準位置情報
を表示する基準部材が設けられ、前記移動車に、前記基
準部材の表示情報を読み取る撮像手段と、その撮像手段
の読み取り情報に基づいて前記ステーションに対する前
記移動車の停止位置のずれ量を判別するずれ量判別手段
とが設けられたものであって、その特徴構成は以下の通
りである。

すなわち、前記撮像手段は、撮像範囲を大きくするた
めに撮像視野を広くした状態と、読み取り解像度を高く
するために撮像視野を狭くした状態とに変更自在に構成
され、前記撮像視野を広くした状態における前記撮像手
段の撮像情報に基づいて視野中心に対する前記基準部材
の位置ずれ量を判別する判別手段と、その判別手段の情
報に基づいて前記基準部材が視野中心側に位置するよう
に前記撮像手段を水平方向に移動させる補正手段とが設
けられ、前記ずれ量判別手段は、前記補正手段による前
記撮像手段の移動後において、前記撮像視野を狭くした
状態における前記撮像手段の撮像情報に基づいて前記位
置ずれ量を判別するように構成されている点にある。

〔作 用〕

つまり、ステーションに対する移動車の停止位置のず
れが大きい場合であっても、基準部材を撮像視野内に捉
えることができるように、先ず、撮像範囲を大きくする
ために撮像視野を広くした状態で撮像して基準部材の撮
像視野内における位置を判別させ、次に、判別した情報
に基づいて、基準部材が視野中心側に位置するように撮
像手段を水平方向に移動させ、その移動後において、読
み取り解像度を高くするために撮像視野を狭くした状態
で撮像して、基準部材の表示情報を適正通りに読み取れ
るようにしている。

〔発明の効果〕

もって、撮像手段の撮像視野を、撮像視野内に基準部
材を確実に捉えるようにした広視野状態と、高い読み取
り解像度で基準部材の表示情報を適正通りに読み取れる
ようにした狭視野状態とに二段階に変更して基準部材を
撮像させるという簡単な改造により、撮像手段として狭
視野状態で基準部材の表示情報を適正通りに読み取れる
程度の解像度の撮像手段を用いることができるので、例
えば撮像視野を広視野状態に固定してその広視野状態で
も読み取り解像度を低下させないために高解像度の撮像
手段を使用する場合のように、装置構成を複雑高価にす
ることなく、ステーションに対する設定適正停止状態か
らの停止位置のずれが大きい場合であっても、移動車の
位置ずれ量を的確に検出させることができるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第６図乃至第８図に示すように、作業装置としての荷
移載用マニプレータ（１）が搭載された移動車（Ａ）の
走行路の横側部に、作業用ステーションとしての荷移載
用ステーション（ST）の複数個が設置されている。そし
て、前記移動車（Ａ）が指示されたステーション（ST）
に停止するに伴って、前記マニプレータ（１）によっ
て、ステーション（ST）と移動車（Ａ）との間で荷
（Ｎ）の移載作業を自動的に行うように構成されてい
る。

尚、詳述はしないが、一つのステーション（ST）で前
記移動車（Ａ）に移載された荷（Ｎ）は、他のステーシ
ョン（ST）で卸されたり、ステーション（ST）での加工
作業等が終了する毎に再度移動車（Ａ）に移載されて、
次のステーション（ST）に運搬されることになる。

但し、前記移動車（Ａ）は、走行用ガイド等を用いな
いでステーション（ST）間に亘って自律走行するように
構成されている。そして、詳しくは後述するが、前記ス
テーション（ST）に停止したときのステーション（ST）
に対する平面視での基準位置に対する車体横幅方向での
ずれ量（Ｘ）、車体前後方向でのずれ量（Ｙ）、及び、
車体前後方向での傾き（θ）の各ずれ情報に基づいて、
次のステーション（ST）に対する走行径路を自動補正で
きるように構成されている（第９図参照）。

前記ステーション（ST）間の走行経路について説明を
加えれば、第８図に示すように、前記移動車（Ａ）の車
体前後方向をｙ軸とし、且つ、車体横幅方向をｘ軸とし
て設定してある。そして、二つのステーション（S
T₁），（ST₂）の間のｙ軸方向での距離（l₁）とｘ軸方
向での距離（l₂）とに基づいて、前記移動車（Ａ）を自
律走行させる正規ルート（L₀）の情報が予め設定記憶さ
れることになる。但し、前記移動車（Ａ）は、一つのス
テーション（ST₂）から他方のステーション（ST₁）に向
かって走行させるものとする。

前記正規ルート（L₀）は、前記二つのステーション
（ST₁），（ST₂）の間を結ぶ複数個の直線に分割された
直線区間（T₁），（T₂），（T₃）夫々の距離情報と、各
直線区間（T₁），（T₂），（T₃）の接続点において向き
変更させるための旋回半径（R₁），（R₂）及び旋回角度
（θ_１），（θ_２）の情報として設定され、それらの距
離情報や旋回角度の情報を、前記移動車（Ａ）に対する
走行制御情報として予めマップ化して、記憶させておく
ようにしてある。

つまり、前記移動車（Ａ）は、記憶した走行制御情報
に基づいて、一方のステーション（ST₂）から他方のス
テーション（ST₁）に向けて、前記各直線区間（T₁），
（T₂），（T₃）をその順序で直進するように、各区間の
接続点において設定半径で設定角度を旋回させながら自
律走行して、自動的に次のステーション（ST₁）で停止
することができるようにしているのである。

尚、第８図中、（r₁），（r₂）は車体横幅方向におけ
る前記ステーション（ST₁），（ST₂）と前記正規ルート
（L₀）との間の距離である。

第６図及び第７図に示すように、前記ステーション
（ST）には、前記移動車（Ａ）が指示されたステーショ
ン（ST）において停止したときに、予め記憶設定された
ステーション（ST）に対する前記マニプレータ（１）の
平面視での基準位置からのずれを検出して、前記マニプ
レータ（１）の作動量を自動補正させたり、前記移動車
（Ａ）を次のステーション（ST）に向けて走行させると
きの走行経路を自動補正させたりするために、前記ステ
ーション（ST）に対する基準位置情報を表示する基準部
材（３）が設けられている。

尚、前記基準部材（３）には、前記移動車（Ａ）が停
止しているステーション（ST）が何れであるかを識別す
るために、予め付与されたアドレス情報を同時に表示す
るように構成されている。

第４図及び第５図に示すように、前記基準部材（３）
は、入射光をその入射方向に全反射するシート状のプリ
ズム型光反射体（3a）を設定大きさの正方形（3cm×3c
m）に形成して、その表面に、黒色艶消し塗装された樹
脂製の平板（3b）を貼着したものである。

前記黒色の平板（3b）には、前記ステーション（ST）
に対する基準位置情報を表示する四個の基準位置マーク
（4a）と、前記アドレス情報をバイナリーコードの形態
で表示する複数個のアドレスマーク（4b）と、そのアド
レスマーク（4b）に対するパリティーマーク（4c）との
三種類のマークの夫々を形成する同一径の複数個の貫通
孔が所定の配置で並ぶように形成されている。つまり、
前記基準部材（３）は、前記各マーク（4a），（4b），
（4c）が形成された箇所のみが反射して周囲よりも明る
く見えるように形成されているのである。

但し、何れのマークであるかの識別を容易にするため
に、前記四個の基準位置マーク（4a）は、前記正方形の
基準部材（３）の四隅近傍の夫々に各一個が位置し、前
記アドレスマーク（4b）は、前記基準位置マーク（4a）
の内側において、車体前後方向に沿うｙ軸方向に向けて
上位と下位に二分割された状態で且つ車体横幅方向に沿
うｘ軸方向に並ぶように位置し、そして、前記パリティ
ーマーク（4c）は、前記アドレスマーク（4b）夫々のｙ
軸方向横側に位置するように配置してある。

尚、前記各マーク（4a），（4b），（4c）の読み取
り、及び、その読み取り情報の判別については、後述す
る。

第６図及び第７図に示すように、前記移動車（Ａ）
は、一対の電動モータ（５）にて各別に駆動停止並びに
逆転自在な状態で、車体前後方向の略中央に設けられた
左右一対の推進車輪（６）と、車体前後端部の夫々に設
けられた左右一対の遊転輪（７）とを備えている。つま
り、前記移動車（Ａ）はその場で向き変更することがで
きるように構成されているのである。

又、前記移動車（Ａ）には、光ファイバ式のジャイロ
装置（Sb）が搭載され、そのジャイロ装置（Sb）の情報
に基づいて前記正規ルート（L₀）に対する走行方向のず
れを検出して、前記左右一対の推進車輪（６）の回転速
度に差を付けるように前記一対の電動モータ（５）を変
速操作して操向させるようになっている。

尚、第６図中、（Sc）は前記左右一対の推進車輪
（６）の旋回中心となる箇所に設けられた接地輪式の走
行距離検出用センサーである。

第１図に示すように、前記移動車（Ａ）の運行を管理
する地上側の中央制御装置（８）と前記移動車（Ａ）と
の間で、前記移動車（Ａ）の行き先情報や前記マニプレ
ータ（１）の作動指令情報等の各種情報を通信するため
の無線式の通信装置（9a），（9b）が、前記移動車
（Ａ）と地上側とに設けられている。尚、前記地上側の
通信装置（9b）は前記中央制御装置（８）に接続され、
移動車側の通信装置（9a）は、前記移動車（Ａ）の走行
及び前記マニプレータ（１）の作動を制御するために前
記移動車（Ａ）に搭載されたマイクロコンピュータ利用
の移動車コントローラ（10）に接続されている。

尚、第１図中、（11）は後述のイメージセンサ（Sa）
の撮像情報を画像処理して前記基準部材（３）の情報を
前記移動車コントローラ（10）に伝達する画像処理部、
（12）は前記移動車コントローラ（10）の指令に基づい
て前記マニプレータ（１）の作動を制御するマニプレー
タ用コントローラ、（13）は前記左右両推進車輪（６）
を駆動する走行用モータ（５）の作動を制御する走行用
コントローラ、（14）は前記走行用コントローラ（13）
の指令に基づいて前記走行用モータ（５）を駆動する駆
動装置、（15）は前記移動車（Ａ）に対して行き先情報
を手動設定したり、非常停止時等の復旧を行うために各
種情報を手動設定するための設定器である。

前記マニプレータ（１）について説明すれば、第６図
及び第７図に示すように、いわゆる多関節型に構成され
ているものであって、その先端部に、荷把持具（２）
と、前記基準部材（３）の表示情報を読み取る撮像手段
としての二次元イメージセンサ（Sa）とが取り付けられ
ている。尚、詳述はしないが、前記マニプレータ（１）
は、各関節に設けられた電動モータの作動量を、その作
動量を検出するエンコーダの情報と、予め記憶された各
種制御情報とに基づいて制御されて、荷移載作業を行う
ことになる。

但し、第２図に示すように、前記二次元イメージセン
サ（Sa）は、撮像視野内の何処に前記基準部材（３）が
あるかを判別できるように撮像範囲を大きくするために
撮像視野を広くした状態で撮像する広角視野（第３図
（イ）参照）を備えた広視野センサ（S₁）と、撮像視野
内に前記基準部材（３）の全体が略一杯にはいるように
読み取り解像度を高くするために撮像視野を狭くした状
態で撮像する狭視野（第３図（ロ）参照）を備えた狭視
野センサ（S₂）との二個のイメージセンサを備えてい
る。尚、図中、（16）は前記イメージセンサ（Sa）の撮
像面を照明する照明装置であって、前記イメージセンサ
（Sa）の撮像視野を取り囲むリング状に形成されてい
る。又、（17）は入射光を前記広視野センサ（S₁）及び
前記狭視野センサ（S₂）の夫々に振り分けるためのハー
フミラー、（18）はそのハーフミラー（17）で振り分け
られた入射光を前記狭視野センサ（S₂）側に反射させる
ミラー、（19）は広視野用の光学系、（20）は狭視野用
の光学系である。

ところで、前記イメージセンサ（Sa）は、その解像度
が同じであっても、撮像視野が狭いほど前記基準部材
（３）に対する読み取り分解能を向上できることにな
る。

但し、前記移動車（Ａ）は自律走行するように構成さ
れていることから、前記ステーション（ST）で停止した
ときに、設定適正停止状態から大きくずれる虞れがあ
る。

従って、前記イメージセンサ（Sa）の撮像視野が狭い
と、停止位置のずれが大きい場合には、前記イメージセ
ンサ（Sa）の撮像視野から前記基準部材（３）がはみ出
す虞れがある。前記基準部材（３）が撮像視野からはみ
出すと、その表示情報の読み取りを誤る虞れが生じるこ
とになる。

そこで、前記移動車（Ａ）が前記ステーション（ST）
で停止したときに、前記マニプレータ（１）を予め設定
記憶させた作動量で作動させて、前記イメージセンサ
（Sa）を前記基準部材（３）が付設されているステーシ
ョン（ST）上に移動させ、第３図（イ）に示すように、
先ず、前記広視野センサ（S₁）によって前記ステーショ
ン（ST）上を撮像して、前記基準部材（３）が撮像視野
内の何処にあるかを検出する。次に、前記広視野センサ
（S₁）による検出情報に基づいて、前記基準部材（３）
が撮像視野からはみ出さないように前記マニプレータ
（１）の作動量を自動補正させて、第２図及び第３図
（ロ）に示すように、前記基準部材（３）の中心を前記
狭視野センサ（S₂）の撮像視野の中心側で捉えるように
撮像させることにより、前記移動車（Ａ）の停止位置が
大きくずれた場合にも、前記基準部材（３）の表示情報
の読み取りを誤らないようにしているのである。

前記広視野センサ（S₁）による前記基準部材（３）の
位置検出について説明を加えれば、前記基準部材（３）
はその全体が略黒色の正方形に形成され、且つ、その大
きさは一定である。

そこで、前記基準部材（３）の設置面を、前記基準部
材（３）よりも大なる光反射量となるように平滑面に形
成しておくと共に、前記基準部材（３）の画像上におけ
る大きさ及び形状に対応したウインドウを設定して、前
記広視野センサ（S₁）の撮像画像内を検索させることに
より、前記基準部材（３）が撮像視野内の何処にある
か、つまり、前記広視野センサ（S₁）の撮像視野中心に
対する前記基準部材（３）の中心の位置ずれ量を判別さ
せることになる。そして、判別した位置情報に基づいて
前記マニプレータ（１）の作動量を制御して前記基準部
材（３）が前記狭視野センサ（S₂）の撮像視野の中心側
に位置するように前記イメージセンサ（Sa）を水平方向
に移動させることにより、前記基準部材（３）が前記狭
視野センサ（S₂）の撮像視野内に位置するように撮像視
野を補正して表示情報を読み取らせるのである。

又、詳しくは後述するが、前記移動車コントローラ
（10）によって、前記イメージセンサ（Sa）の読み取り
情報に基づいて、前記作業装置（１）の作動量の補正量
が求められ、求めた補正量が前記マニプレータ用コント
ローラ（12）に与えられて、前記移動車（Ａ）が前記ス
テーション（ST）に対する設定適正停止状態からずれて
も、前記荷把持具（２）が適正通りに荷を把持できるよ
うになっている。そして、前記求めた補正量の情報は、
前記移動車（Ａ）を次のステーション（ST）に走行させ
るための制御情報としても用いられることになる。

つまり、前記移動車コントローラ（10）を利用して、
撮像手段としての前記イメージセンサ（Sa）の読み取り
情報に基づいて前記ステーション（ST）に対する前記移
動車（Ａ）の停止位置の位置ずれ量を判別するずれ量判
別手段（100）と、撮像視野を広くした状態における前
記イメージセンサ（Sa）の撮像情報に基づいて視野中心
に対する前記基準部材（３）の位置ずれ量を判別する判
別手段（101）と、前記基準部材（３）が視野の中心側
に位置するように前記イメージセンサ（Sa）を水平方向
に移動させる補正手段（102）の夫々が構成されること
になる。

次に、前記ずれ量判別手段（100）の構成について詳
述する。

前記イメージセンサ（Sa）の撮像情報が前記移動車コ
ントローラ（10）に入力されて、そのコントラストの大
小に基づいて２値化され、前記基準部材（３）の撮像視
野内における位置や表示情報の読み取りが行われること
になる。

但し、前述の如く、先ず、前記マニプレータ（１）を
予め記憶された設定作動量で作動させて、前記広視野セ
ンサ（S₁）によって前記基準部材（３）の大まかな位置
が検出され、その検出位置情報に基づいて、前記マニプ
レータ（１）の作動量が補正されて、前記狭視野センサ
（S₂）によって前記基準部材（３）がクローズアップさ
れた状態で撮像されることになり、そして、その狭視野
センサ（S₂）の撮像情報に基づいて、前記各マーク（4
a），（4b），（4c）の形状及びその大きさに基づいて
前記基準位置マーク（4a）の撮像画像上における各頂点
の座標（Xi,Yi）が求められることになる（第３図
（ロ）参照）。

次に、求めた各頂点の座標（Xi,Yi）から下記式に基
づいて、前記基準位置マーク（4a）の重心（X,Y）と平
面視における車体前後方向つまり前記ｙ軸に対する傾き
（θ）の夫々を求める。

但し、前記重心（X,Y）の値は、前記イメージセンサ
（Sa）の撮像画面の中央に設定された基準位置（X₀,
Y₀）に対するずれ量に対応する値となるように、前記ス
テーション（ST）に対して前記移動車（Ａ）が設定適正
停止状態で停止した場合に、前記マニプレータ（１）を
予め設定した作動量で作動させると、前記重心（X,Y）
の値と前記基準位置（X₀,Y₀）の値とが一致する状態と
なるように、前記基準部材（３）の取り付け位置が設定
されている。

つまり、前記重心（X,Y）のｙ座標の値が車体前後方
向でのずれ量に対応し、ｘ座標の値が車体横幅方向での
ずれ量に対応し、前記傾き（θ）の値が車体前後方向で
のステーション（ST）に対する傾きに対応するようにし
ているのである。

従って、前記重心（X,Y）の値と前記傾き（θ）の値
とに基づいて、予め設定記憶された各関節の作動量を補
正することにより、前記移動車（Ａ）の停止時における
姿勢が前記ステーション（ST）に対する設定適正停止状
態からずれても、つまり、前記重心（X,Y）の位置が前
記基準部材（３）の基準位置（X₀,Y₀）からずれても、
前記マニプレータ（１）の荷把持具（２）が、荷を適正
通りに把持できるようにしているのである。

次に、前記基準位置マーク（4a）の読み取り時に同時
に読み取られるアドレスマーク（4b）及び前記パリティ
ーマーク（4c）を、それらの大きさと予め設定記憶され
ている前記基準位置マーク（4a）に対する位置関係とか
ら、前記アドレスマーク（4b）及び前記パリティーマー
ク（4c）の有無を判別し、且つ、そのマーク有無の組み
合わせに基づいて、前記移動車（Ａ）が現在停止してい
るステーション（ST）のアドレスを判別させることにな
る。

そして、荷移載作業が終了するに伴って、予め記憶さ
れた、又は、前記通信装置（9a），（9b），を介して前
記中央制御装置（８）から指示される次のステーション
（ST）までの走行経路の情報と、前記基準位置マーク
（4a）による前記基準位置（X₀,Y₀）に対するずれ量
（X,Y）及び前記傾き（θ）の情報に基づいて、次のス
テーション（ST）に走行するための走行方向を修正して
自動走行を開始させることになる。

走行方向の修正について説明を加えれば、第９図に示
すように、前記移動車（Ａ）が前記ステーション（ST）
に対して近づく方向に位置ずれ及び傾きが生じている状
態で停止しているとすると、先ず、前記重心（X,Y）の
値及び前記傾き（θ）の値とに基づいて、前記移動車
（Ａ）が前記ステーション（ST）に衝突しない範囲で、
前記設定記憶された正規ルート（L₀）の方向に向き変更
可能な最大角度（θｓ）と、前記正規ルート（L₀）との
接点（０）までの走行距離（Ts）とを求め、前記ジャイ
ロ装置（Sb）をリセットして、検出走行方向の情報を初
期化する。

次に、前記ジャイロ装置（Sb）の情報に基づいて、前
記左右の推進車輪（６）を逆転させることによりその場
でスピンターンさせて、前記傾き（θ）と前記向き変更
可能な最大角度（θｓ）とを加算した角度分を、前記正
規ルート（L₀）の方向に向き変更させた後、前記走行距
離検出用センサー（Sc）の情報に基づいて、低速で前記
求めた走行距離（Ts）を直進走行させて、前記正規ルー
ト（L₀）との接点（０）で停止させる。その後は、スピ
ンターンで前記最大角度（θｓ）をステーション側に向
き変更して、前記正規ルート（L₀）に沿って自律走行し
ながら次のステーション（ST）に走行するように、設定
速度で走行開始させることになる。

前記正規ルート（L₀）に沿って自動走行を開始した後
は、前述の如く、前記ジャイロ装置（Sb）の情報に基づ
いて、前記左右の推進車輪（６）に回転速度差を付けて
操向し、且つ、前記走行距離検出用センサー（Sc）の情
報に基づいて、前記正規ルート（L₀）上における前記移
動車（Ａ）の位置を判別させて、次のステーション（S
T）に達するに伴って自動停止させることになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、撮像手段としてのイメジセンサ（S
a）の撮像視野を広狭に変更するために、広視野センサ
（S₁）と狭視野センサ（S₂）の二個のセンサを設けて、
それら二個のセンサ（S₁），（S₂）を切り換え使用する
ようにした場合を例示したが、例えば、第10図に示すよ
うに、一つのイメージセンサ（Sa）に広視野用光学系
（19）と狭視野用光学系（20）の二種類の光学系と、そ
れら二種類の光学系（19），（20）の夫々に対する入射
光を開閉する液晶等を利用した電子式シャター（S
H₁），（SH₂）とを備えさせて、広狭二種類の光学系（1
9），（20）を切り換え使用するようにしてもよい。
尚、図中、（17）は入射光を前記二種類の光学系（1
9），（20）の夫々に振り分けるためのハーフミラー、
（18）はそのハーフミラー（17）で振り分けられた光を
前記狭視野用光学系（20）に入射させるミラー、（21）
は前記両電子式シャッター（SH₁），（SH₂）で開閉され
た光を前記一つのイメージセンサ（Sa）に入射させるた
めのハーフミラー、（22）は前記狭視野用電子式シャッ
ター（SH₂）で開閉された光を前記ハーフミラー（21）
の方向に反射させるミラーである。

但し、撮像手段の視野を広狭に切り換えるための具体
構成は各種変更できる。

ちなみに、一つの撮像手段に望遠と標準とに切り換え
自在ないわゆるズーム式の光学系を備えさせて、同じ撮
像距離から撮像しても、実際の撮像視野を広狭に変更で
きるようにしてもよい。

又、一つの撮像手段に一つの自動焦点式の光学系を備
えさせたり、一つの撮像手段に焦点距離が遠近異なる固
定焦点式の二つの光学系を切り換え自在に備えさせて、
例えば、前記マニプレータ（１）を上下動させることに
より、前記基準部材（３）に対する撮像距離を遠近に切
り換えるようにして、実際の撮像視野が広狭に変更され
るようにしてもよい。

又、上記実施例では、基準部材（３）に表示されるマ
ーク（4a），（4b），（4c）を光反射式に形成した場合
を例示したが、基準部材（３）の背景を白色に形成し
て、マーク（4a），（4b），（4c）を黒色に形成した
り、発光ダイオード等を利用して光投射式に形成したり
してもよく、マーク（4a），（4b），（4c）の具体形状
や基準部材（３）の具体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、移動車（Ａ）を自律走行させる
ように構成した場合を例示したが、例えば、光反射テー
プや磁気を帯びた誘導帯等を利用した走行用ガイドを用
いて自動走行させるように構成してもよく、本発明を実
施する上で必要となる各部の具体構成は、各種変更でき
る。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする
為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車の停止位置検出装置の実施例
を示し、第１図は制御構成のブロック図、第２図は撮像
手段の概略斜視図、第３図（イ），（ロ）はずれ検出の
説明図、第４図は基準部材の平面図、第５図は同断面
図、第６図は移動車がステーションで停止している状態
の概略平面図、第７図は同正面図、第８図は走行ルート
の説明図、第９図は移動車のずれ修正の説明図、第10図
は別実施例における撮像手段の概略斜視図である。 （Ａ）……移動車、（ST）……ステーション、（Sa）…
…撮像手段、（３）……基準部材、（100）……ずれ量
判別手段、（101）……判別手段、（102）……補正手
段。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】移動車（Ａ）が自動走行するステーション
   （ST）に、平面視での基準位置情報を表示する基準部材
   （３）が設けられ、前記移動車（Ａ）に、前記基準部材
   （３）の表示情報を読み取る撮像手段（Sa）と、その撮
   像手段（Sa）の読み取り情報に基づいて前記ステーショ
   ン（ST）に対する前記移動車（Ａ）の停止位置のずれ量
   を判別するずれ量判別手段（100）とが設けられた移動
   車の停止位置検出装置であって、前記撮像手段（Sa）
   は、撮像範囲を大きくするために撮像視野を広くした状
   態と、読み取り解像度を高くするために撮像視野を狭く
   した状態とに変更自在に構成され、前記撮像視野を広く
   した状態における前記撮像手段（Sa）の撮像情報に基づ
   いて視野中心に対する前記基準部材（３）の位置ずれ量
   を判別する判別手段（101）と、その判別手段（101）の
   情報に基づいて前記基準部材（３）が視野中心側に位置
   するように前記撮像手段（Sa）を水平方向に移動させる
   補正手段（102）とが設けられ、前記ずれ量判別手段（1
   00）は、前記補正手段（102）による前記撮像手段（S
   a）の移動後において、前記撮像視野を狭くした状態に
   おける前記撮像手段（Sa）の撮像情報に基づいて前記位
   置ずれ量を判別するように構成されている移動車の停止
   位置検出装置。