JPH02257313A - Drive control facility for moving vehicle - Google Patents
Drive control facility for moving vehicleInfo
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- JPH02257313A JPH02257313A JP1080463A JP8046389A JPH02257313A JP H02257313 A JPH02257313 A JP H02257313A JP 1080463 A JP1080463 A JP 1080463A JP 8046389 A JP8046389 A JP 8046389A JP H02257313 A JPH02257313 A JP H02257313A
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、移動車に、予め記憶された走行制御情報に基
づいてステーシラン間に亘って自律走行させるべく走行
手段の作動を制御する走行制御手段が設けられた移動車
の運転制御設備に関する。[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] The present invention provides a travel control system that controls the operation of a travel means to cause a moving vehicle to autonomously travel between station runs based on travel control information stored in advance. The present invention relates to an operation control equipment for a mobile vehicle provided with means.
上記この種の移動車の運転制御設備においては、移動車
を自律走行させるために、例えば、単位走行距離毎の操
向量等の走行距離と走行方向とを走行制御情報として予
め記憶させておき、その記憶した走行制御情報を再生す
ることにより、目的のステーションに自律走行させるこ
とになる。In the above-mentioned type of driving control equipment for a moving vehicle, in order to cause the moving vehicle to travel autonomously, for example, the traveling distance such as the amount of steering for each unit traveling distance and the traveling direction are stored in advance as traveling control information, By reproducing the stored travel control information, the vehicle can autonomously travel to the target station.
しかしながら、自律走行させる場合には、スリップ等に
よって走行距離や走行方向がずれる虞れがある。However, when autonomously traveling, there is a risk that the traveling distance or traveling direction may be deviated due to slipping or the like.
移動車の走行距離や走行方向がずれると、ステーション
に対する移動車の停止位置が設定適正停止状態からずれ
る虞れがあるばかりか、走行距離が長くなると、記憶し
た走行制御情報に対するずれが累積する虞れがあり、改
善が望まれていた。If the traveling distance or traveling direction of the moving vehicle deviates, there is a risk that the stopping position of the moving vehicle with respect to the station may deviate from the properly set stopping state, and as the traveling distance increases, there is a risk that deviations from the stored travel control information may accumulate. Improvements were desired.
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、ステーションに対する移動車の設定適正停止
状態からのずれが累積しないようにすることにある。The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and its purpose is to prevent the accumulation of deviations from the properly set stopped state of the moving vehicle relative to the station.
〔課題を解決するための手段〕
本発明による移動車の運転制御設備は、移動車に、予め
記憶された走行制御情報に基づいてステーション間に亘
って自律走行させるべく走行手段の作動を制御する走行
制御手段が設けられたものであって、その特徴構成は以
下の通りである。[Means for Solving the Problem] The driving control equipment for a mobile vehicle according to the present invention controls the operation of a traveling means to cause a mobile vehicle to travel autonomously between stations based on travel control information stored in advance. A traveling control means is provided, and its characteristic configuration is as follows.
第1の特徴構成は、前記移動車に、それが停止した前記
ステーションに対する設定適正停止状態からのずれを検
出するずれ検出手段が設けられ、前記走行制御手段は、
前記ずれ検出手段の情報に基づいて、前記走行手段に対
する制御作動を補正するように構成されている点にある
。A first characteristic configuration is that the moving vehicle is provided with a deviation detecting means for detecting a deviation from a properly set stop state for the station at which the moving vehicle has stopped, and the traveling control means is configured to:
The present invention is characterized in that the control operation for the traveling means is corrected based on the information from the deviation detecting means.
第2の特徴構成は、前記走行制御手段は、前記ステーシ
ョンに停止した位置から予め設定した正規ルートに直進
走行させ、且つ、前記正規ルートに達した時点から前記
正規ルートに沿って走行させるべく、前記ステーション
に停止している時及び前記正規ルートに達した時夫々で
傾き修正を行なうように構成させている点にある。A second characteristic configuration is that the travel control means causes the vehicle to travel straight along a preset regular route from the position where it stopped at the station, and to travel along the regular route from the time when the regular route is reached. The vehicle is configured to correct the inclination each time the vehicle stops at the station and when the vehicle reaches the regular route.
第3の特徴構成は、前記移動車に作業装装置が設けられ
、その作業装置の作動を制御する作業装置用制御手段が
、前記ずれ検出手段の情報に基づいて前記作業装置に対
する制御作動を補正するように構成されている点にある
。A third characteristic configuration is that the mobile vehicle is provided with a work equipment, and the work equipment control means for controlling the operation of the work equipment corrects the control operation for the work equipment based on the information of the deviation detection means. The point is that it is configured to do so.
(作 用〕
第1の特徴構成では、ステーションに対する設定適正停
止状態からのずれを検出させて、走行手段に対する制御
作動を補正させるのである。(Function) In the first characteristic configuration, a deviation from the properly set stop state for the station is detected, and the control operation for the traveling means is corrected.
第2の特徴構成は、走行制御手段による補正作動を特定
するものであって、2回の傾き修正と直進走行との組合
せにより、正規ルートに対するズレが補正される。The second characteristic configuration specifies the correction operation by the travel control means, and the deviation from the normal route is corrected by the combination of two tilt corrections and straight running.
第3の特徴構成では、検出したステーションに対する設
定適正停止状態からのずれの情報を利用して、作業装置
に対する制御作動を補正させるのある。In a third characteristic configuration, the control operation for the working device is corrected using information about the detected deviation from the properly set stop state for the station.
もって、第1の特徴構成では、ステーションに対する移
動車の停止位置がずれても、次のステーションに向けて
走行するときに、そのずれを修正できるので、ステーシ
ョンにおける設定適正停止状態からのずれが累積しない
ようにして、的確な走行制御を行えるに至った。Therefore, in the first characteristic configuration, even if the stop position of the mobile vehicle deviates from the station, the deviation can be corrected when traveling toward the next station, so that the deviation from the properly set stop state at the station is accumulated. By preventing this from happening, we were able to perform accurate driving control.
この場合、第2の特徴構成で述べた形態で補正を行なえ
ば、傾き修正と直進とを組み合わせた簡単な制御で補正
できる。In this case, if the correction is performed in the form described in the second characteristic configuration, the correction can be performed with simple control that combines tilt correction and straight forward movement.
又、第3の特徴構成では、ステーションに対する移動車
の停止位置がずれても、適正通りに作業装置を作動させ
ることができる。Furthermore, in the third characteristic configuration, even if the stopping position of the mobile vehicle with respect to the station deviates, the working device can be operated properly.
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
第3図乃至第5図に示すように、作業装置としての荷移
載用マニプレータ(1)が搭載された移動車(A)の走
行路の横側部に、作業用ろチージョンとしての荷移載用
ステーション(ST)の複数個が設置されている。そし
て、前記移動車(A)が指示されたステーション(ST
)に停止するに伴って、前記マニプレータ(1)によっ
て、ステーション(ST)と移動車(A)との間で荷(
N)の移載作業を自動的に行うように構成されている。As shown in FIGS. 3 to 5, a load transfer manipulator (1) as a work device is installed on the side of the travel path of a moving vehicle (A) on which a load transfer manipulator (1) is mounted. A plurality of loading stations (ST) are installed. Then, the mobile vehicle (A) is directed to the designated station (ST).
), the manipulator (1) moves the load (
N) is configured to automatically perform the transfer work.
尚、詳述はしないが、一つのステーション(ST)で前
記移動車(A)に移載された荷(N)は、他のステーシ
ョン(ST)で卸されたり、ステーション(ST)での
加工作業等が終了する毎に再度移動車(A)に移載され
て、次のステーション(ST)に運搬されることになる
。Although not detailed, the load (N) transferred to the mobile vehicle (A) at one station (ST) may be unloaded at another station (ST) or processed at the station (ST). Every time the work is completed, it is transferred to the mobile vehicle (A) again and transported to the next station (ST).
但し、前記移動車(A)は、走行用ガイド等を用いない
でステーション(ST)間に亘って自律走行するように
構成されている。そして、詳しくは後述するが、前記ス
テーション(ST)に停止したときのステーション(S
T)に対する平面視での基準位置に対する車体横幅方向
でのずれ量(X)、車体前後方向でのずれ量(Y)、及
び、車体前後方向での傾き(θ)の各ずれ情報に基づい
て、次のステーション(ST)に対する走行経路を自動
補正できるように構成されている(第2図参照)。However, the mobile vehicle (A) is configured to autonomously travel between stations (ST) without using a travel guide or the like. As will be described in detail later, the station (S) when stopped at the station (ST)
Based on the deviation information of the amount of deviation in the width direction of the vehicle body (X), the amount of deviation in the longitudinal direction of the vehicle body (Y), and the inclination in the longitudinal direction of the vehicle body (θ) with respect to the reference position in plan view with respect to T). , the travel route to the next station (ST) can be automatically corrected (see FIG. 2).
前記ステーション(ST)間の走行経路について説明を
加えれば、第3図に示すように、前記移動車(A)の車
体前後方向をy軸とし、且つ、車体横幅方向をX軸とし
て設定しである。そして、二つのステーション(STI
)−(STg)の間のy軸方向での距111(11)と
X軸方向での距離(f、)とに基づいて、前記移動車(
A)を自律走行させる正規ルート (L@)の情報が予
め設定記憶されることになる。但し、前記移動車(A)
は、一つのステーション(STg)から他方のステーシ
ョン(STI)に向かって走行させるものとする。To further explain the travel route between the stations (ST), as shown in FIG. be. And two stations (STI
) - (STg) in the y-axis direction and the distance (f, ) in the X-axis direction, the moving vehicle (
Information on the regular route (L@) on which A) will autonomously travel will be set and stored in advance. However, the mobile vehicle (A)
is assumed to be traveling from one station (STg) to the other station (STI).
前記正規ルート (to)は、前記二つのステーション
(STI)、 (stg)の間を結ぶ複数個の直線に分
割された直線区間(TI)、 (it) 、 (TI)
夫々の距離情報と、各直線区間(TI)、(T冨)、(
Ts)の接続点において向き変更させるための旋回半径
(Rt)、(Rt)及び旋回角度(θI)、(θ8)の
情報として設定され、それらの距離情報や旋回角度の情
報を、前記移動車(A)に対する走行制御情報として予
めマツプ化して、記憶させてお(ようにしである。The regular route (TO) is a straight line section (TI), (IT), (TI) that is divided into a plurality of straight lines connecting the two stations (STI), (STG).
Each distance information and each straight line section (TI), (T-to), (
The information on the turning radius (Rt), (Rt) and turning angle (θI), (θ8) for changing the direction at the connection point of The travel control information for (A) is mapped and stored in advance.
つまり、前記移動車(A)は、記憶した走行制御情報に
基づいて、一方のステーション(srs)から他方のス
テーション(STI)に向けて、前記各直線区間(TI
)、 (Ts)−(Ts)をその順序で直進するように
、各区間の接続点において設定半径で設定角度を旋回さ
せながら自律走行して、自動的に次のステーション(s
tdで停止することができるようにしているのである。That is, the moving vehicle (A) moves from one station (srs) to the other station (STI) based on the stored travel control information.
), (Ts) - (Ts) in that order, autonomously travels while turning at a set angle with a set radius at the connection point of each section, and automatically moves to the next station (s).
This makes it possible to stop at td.
尚、第3図中、(r+L (rg)は車体横幅方向にお
ける前記ステーション(STI)、 (sty)と前記
正規ルート(L、)との間の距離である。In FIG. 3, (r+L (rg)) is the distance between the station (STI), (sty) and the regular route (L,) in the vehicle width direction.
第4図及び第5図に示すように、前記ステーション(S
T)には、前記移動車(A)が指示されたステーション
(ST)において停止したときに、予め記憶設定された
ステーション(ST)に対する前記マニプレータ(1)
の平面視での基準位置からのずれを検出して、前記マニ
プレータ(1)の作動量を自動補正させたり、前記移動
車(A)を次のステーション(ST)に向けて走行させ
るときの走行経路を自動補正させたりするために、前記
ステーション(ST)に対する基準位置情報を表示する
基準部材(3)が設けられている。As shown in FIGS. 4 and 5, the station (S
T), when the moving vehicle (A) stops at the designated station (ST), the manipulator (1) is moved to the preset station (ST).
Detecting the deviation from the reference position in a plan view and automatically correcting the operating amount of the manipulator (1), or traveling when the mobile vehicle (A) travels toward the next station (ST). In order to automatically correct the route, a reference member (3) is provided that displays reference position information for the station (ST).
尚、前記基準部材(3)には、前記移動車(A)が停止
しているステーション(ST)が何れであるかを識別す
るために、予め付与されたアドレス情報を同時に表示す
るように構成されている。The reference member (3) is configured to simultaneously display address information assigned in advance in order to identify which station (ST) the moving vehicle (A) is stopped at. has been done.
第6図及び第7図に示すように、前記基準部材(3)は
、入射光をその入射方向に全反射するシート状のプリズ
ム型光反射体(3a)を設定大きさの正方形(3cmX
3cm)に形成して、その表面に、黒色艶消し塗装され
た樹脂製の平板(3b)を貼着したものである。As shown in FIGS. 6 and 7, the reference member (3) includes a sheet-like prism-type light reflector (3a) that totally reflects incident light in the direction of incidence.
3 cm), and a resin flat plate (3b) coated with black matte coating is adhered to the surface thereof.
前記黒色の平板(3b)には、前記ステーション(ST
)に対する基準位置情報を表示する四個の基準位置マー
ク(4a)と、前記アドレス情報をバイナリ−コードの
形態で表示する複数個のアドレスマーク(4b)と、そ
のアドレスマーク(4b)に対するパリティ−マーク(
4c)との三種類のマークの夫々を形成する同一径の複
数個の貫通孔が所定の配置で並ぶように形成されている
。つまり、前記基準部材(3)は、前記各マーク(4a
) 、 (4b) 。The black flat plate (3b) has the station (ST
), a plurality of address marks (4b) that display the address information in the form of a binary code, and a parity for the address mark (4b). mark(
A plurality of through holes having the same diameter forming each of the three types of marks 4c) are formed so as to be lined up in a predetermined arrangement. That is, the reference member (3) has each of the marks (4a
), (4b).
(4c)が形成された箇所のみが反射して周囲よりも明
るく見えるように形成されているのである。It is formed so that only the part where (4c) is formed reflects and appears brighter than the surrounding area.
但し、何れのマークであるかの識別を容易に−するため
に、前記四個の基準位置マーク(4a)は、前記正方形
の基準部材(3)の四隅近傍の夫々に各−個が位置し、
前記アドレスマーク(4b)は、前記基準位置マーク(
4a)の内側において、車体前後方向に沿うy軸方向に
向けて上位と下位に二分割された状態で且つ車体横幅方
向に沿うX軸方向に並ぶように位置し、そして、前記パ
リティ−マーク(4c)は、前記アドレスマーク(4c
)夫々のy軸方向横倒に位置するように配置しである。However, in order to easily identify which mark they are, each of the four reference position marks (4a) is located near each of the four corners of the square reference member (3). ,
The address mark (4b) is the reference position mark (4b).
4a), the parity mark (4a) is divided into upper and lower parts in the y-axis direction along the longitudinal direction of the vehicle body, and is located side by side in the X-axis direction along the width direction of the vehicle body. 4c) is the address mark (4c)
) are arranged horizontally in the y-axis direction.
尚、前記各マーク(4a) 、 (4b) 、 (4c
)の読み取り、及び、その読み取り情報の判別について
は、後述する。In addition, each of the above marks (4a), (4b), (4c
) and how to determine the read information will be described later.
第4図及び第5図に示すように、前記移動車(A)は、
一対の電動モータ(5)にて各別に駆動停止並びに逆転
自在な状態で、車体前後方向の略中夫に設けられた左右
一対の推進車輪(6)と、車体前後端部の夫々に設けら
れた左右一対の遊転輪(7)とを備えている。つまり、
前記移動車(^)はその場で向き変更することができる
ように構成されているのである。As shown in FIGS. 4 and 5, the mobile vehicle (A) is
A pair of electric motors (5) are used to freely stop and reverse the drive independently of each other, and a pair of left and right propulsion wheels (6) are provided approximately in the center of the longitudinal direction of the vehicle body, and a pair of propulsion wheels (6) are provided at the front and rear ends of the vehicle body. A pair of left and right idle wheels (7) are provided. In other words,
The mobile vehicle (^) is configured so that it can change direction on the spot.
又、前記移動車(A)には、光フアイバ式のジャイロ装
置(Sb)が搭載され、そのジャイロ装置(Sb)の情
報に基づいて前記正規ルート (LO)に対する走行方
向のずれを検出して、前記左右一対の推進車輪(6)の
回転速度に差を付けるように前記一対の電動モータ(5
)を変速操作して操向させるようになっている。Further, the moving vehicle (A) is equipped with an optical fiber type gyro device (Sb), and detects a deviation in the traveling direction from the normal route (LO) based on the information of the gyro device (Sb). , the pair of electric motors (5) are arranged so as to differentiate the rotation speeds of the pair of left and right propulsion wheels (6)
) to steer the vehicle by changing gears.
尚、第4図中、(Sc)は前記左右一対の推進車輪(6
)の旋回中心となる箇所に設けられた接地輪式の走行距
離検出用センサーである。In addition, in FIG. 4, (Sc) indicates the pair of left and right propulsion wheels (6
) is a ground-contact wheel-type travel distance detection sensor installed at the center of rotation of the vehicle.
第1図に示すように、前記移動車(^)の運行を管理す
る地上側の中央制御袋! (8)と前記移動車(A)と
の間で、前記移動車(A)の行き光情報や前記マニプレ
ータ(1)の作動指令情報等の各種情報を通信するため
の無線式の通信装置(9a) 、 (9b)が、前記移
動車(A)と地上側とに設けられている。尚、前記地上
側の通信装置(9b)は前記中央制御装置(8)に接続
され、移動車側の通信装置(9a)は、前記移動車(A
)の走行及び前記マニプレータ(1)の作動を制御する
ために前記移動車(A)に搭載されたマイクロコンピュ
ータ利用の移動車コントローラ(10)に接続されてい
る。As shown in Figure 1, a central control bag on the ground side that manages the operation of the mobile vehicle (^)! (8) A wireless communication device ( 9a) and (9b) are provided on the moving vehicle (A) and on the ground side. The communication device (9b) on the ground side is connected to the central control device (8), and the communication device (9a) on the moving vehicle side is connected to the communication device (9a) on the moving vehicle (A).
) is connected to a microcomputer-based mobile vehicle controller (10) mounted on the mobile vehicle (A) to control the travel of the manipulator (1) and the operation of the manipulator (1).
尚、第1図中、(11)は後述のイメージセンサ(Sa
)の撮像情報を画像処理して前記基準部材(3)の情報
を前記移動車コントローラ(10)に伝達する画像処理
部、(12)は前記移動車コントローラ(10)の指令
に基づいて前記マニプレータ(1)の作動を制御するマ
ニプレータ用コントローラ、(13)は前記左右両推進
車輪(6)を駆動する走行用モータ(5)の作動を制御
する走行用コントローラ、(14)は前記走行用コント
ローラ(13)の指令に基づいて前記走行用モータ(5
)を駆動する駆動装置< (15)は前記移動車(A)
に対して行き光情報を手動設定したり、非常停止時等の
復旧を行うために各種情報を手動設定するための設定器
である。In Fig. 1, (11) is an image sensor (Sa
), an image processing unit (12) processes the image information of the reference member (3) and transmits the information of the reference member (3) to the mobile vehicle controller (10); (1) is a manipulator controller that controls the operation; (13) is a travel controller that controls the operation of the travel motor (5) that drives the left and right propulsion wheels (6); (14) is the travel controller Based on the command (13), the traveling motor (5
) < (15) is the mobile vehicle (A)
This is a setting device for manually setting various information for the purpose of manually setting the optical information for the vehicle and for recovery in the event of an emergency stop.
前記マニプレータ(1)について説明すれば、第4図及
び第5図に示すように、いわゆる多関節型に構成されて
いるものであって、その先端部に、荷把持具(2)と、
前記基準部材(3)の表示情報を読み取る撮像手段とし
ての二次元イメージセンサ(Sa)とが取り付けられて
いる。尚、詳述はしないが、前記マニプレータ(1)は
、各関節に設けられた電動モータの作動量を、その作動
量を検出するエンコーダの情報と、予め記憶された各種
制御情報とに基づいて制御されて、荷移載作業を行うこ
とになる。To explain the manipulator (1), as shown in FIGS. 4 and 5, it is configured in a so-called multi-joint type, and has a load gripping tool (2) at its tip,
A two-dimensional image sensor (Sa) is attached as an imaging means for reading display information on the reference member (3). Although not described in detail, the manipulator (1) determines the operating amount of the electric motor provided at each joint based on information from an encoder that detects the operating amount and various control information stored in advance. The cargo transfer work will be carried out under controlled conditions.
但し、第8図に示すように、前記二次元イメージセンサ
(Sa)は、撮像視野内の何処に前記基準部材(3)が
あるかを判別できる状態で撮像する広角視野(第9図(
イ)参照)を備えた広視野センサ(S+)と、撮像視野
内に前記基準部材(3)の全体が略−杯にはいる状態で
撮像する狭視野(第9図(ml)参照)を備えた狭視野
センサ(S、)との二個のイメージセンサを備えている
。尚、図中、(16)は前記イメージセンサ(Sa)の
撮像面を照明する照明装置であって、前記イメージセン
サ(Sa)のt層像視野を取り囲むリング状に形成され
ている。However, as shown in FIG. 8, the two-dimensional image sensor (Sa) has a wide-angle field of view (FIG. 9 (
A wide-field sensor (S+) equipped with a wide-field sensor (S+) (see Figure 9 (ml)) and a narrow-field sensor (S+) that captures an image with the entire reference member (3) approximately in the cup within the imaging field of view (see Figure 9 (ml)). It is equipped with two image sensors, one with a narrow field of view sensor (S,). In the figure, (16) is an illumination device that illuminates the imaging surface of the image sensor (Sa), and is formed in a ring shape surrounding the t-layer image field of the image sensor (Sa).
ところで、前記イメージセンサ(Sa)は、その解像度
が同じであっても、撮像視野が狭いほど前記基準部材(
3)に対する読み取り分解能を向上できることになる。By the way, even if the resolution of the image sensor (Sa) is the same, the narrower the imaging field of view is, the more the reference member (Sa) is
The reading resolution for 3) can be improved.
但し、前記移動車(A)は自律走行するように構成され
ていることから、前記ステーション(ST)で停止した
ときに、設定適正停止状態から大きくずれる虞れがある
。However, since the moving vehicle (A) is configured to autonomously travel, there is a possibility that when it stops at the station (ST), it will deviate significantly from the properly set stopped state.
従って、前記イメージセンサ(Sa)の撮像視野が狭い
と、停止位置のずれが大きい場合には、前記イメージセ
ンサ(Sa)の撮像視野から前記基準部材(3)がはみ
出す虞れがある。前記基準部材(3)が撮像視野からは
み出すと、その表示情報の読み取りを誤る虞れが生じる
ことになる。Therefore, if the imaging field of view of the image sensor (Sa) is narrow, there is a risk that the reference member (3) may protrude from the imaging field of the image sensor (Sa) if the deviation of the stop position is large. If the reference member (3) protrudes from the imaging field of view, there is a risk of misreading the displayed information.
そこで、前記移動車(A)が前記ステーション(ST)
で停止したときに、前記マニプレータ(1)を予め設定
記憶させた作動量で作動させて、前記イメージセンサ(
Sa)を前記基準部材(3)が付設されているステーシ
ョン(ST)上に移動させ、第9図(イ)に示すように
、先ず、前記広視野センサ(S、)によって前記ステー
ション(ST)上を撮像して、前記基準部材(3)が撮
像視野内の何処にあるかを検出する0次に、前記広視野
センサ(St)による検出情報に基づいて、前記基準部
材(3)が撮像視野からはみ出さないように前記マニプ
レータ(1)の作動量を自動補正させて、第8図に示す
ように、前記基準部材(3)の中心を前記狭視野センサ
(S2)の撮像視野の中心側で捉えるように撮像させる
ことにより、前記移動車(A)の停止位置が大きくずれ
た場合にも、前記基準部材(3)の表示情報の読み取り
を誤らないようにしているのである。Therefore, the mobile vehicle (A) is connected to the station (ST).
When the image sensor (
Sa) is moved onto the station (ST) to which the reference member (3) is attached, and as shown in FIG. 9(A), first, the station (ST) is Next, based on the detection information by the wide field of view sensor (St), the reference member (3) is located within the imaging field of view. The operating amount of the manipulator (1) is automatically corrected so as not to protrude from the field of view, and the center of the reference member (3) is aligned with the center of the imaging field of the narrow field sensor (S2), as shown in FIG. By capturing the image from the side, even if the stopping position of the mobile vehicle (A) deviates significantly, the information displayed on the reference member (3) is not erroneously read.
前記広視野センサ(Sl)による前記基準部材(3)の
位置検出について説明を加えれば、前記基準部材(3)
はその全体が略黒色の正方形に形成され、且つ、その大
きさは一定である。To explain the position detection of the reference member (3) by the wide-field sensor (Sl), the reference member (3)
The whole is formed into a substantially black square, and its size is constant.
そこで、前記基準部材(3)の設置面を、前記基準部材
〈3)よりも大なる光反射量となるように平滑面に形成
してお(と共に、前記基準部材(3)の画像上における
大きさ及び形状に対応したウィンドウを設定して、前記
広視野センサ(Sl)の撮像画像内を検索させることに
より、前記基準部材(3)の中心が、撮像視野内の何処
にあるかを検出させることになる。そして、検出した位
置情報に基づいて、前記マニプレータ(1)の作動量を
制御することにより、前記基準部材(3)の中心が前記
狭視野センサ(S8)の撮像視野の中心に位置するよう
にして表示情報を読み取らせるのであ−る。Therefore, the installation surface of the reference member (3) is formed to be a smooth surface so that the amount of light reflection is greater than that of the reference member (3) (and the surface of the reference member (3) is Detecting where the center of the reference member (3) is within the imaging field of view by setting a window corresponding to the size and shape and searching the image captured by the wide field of view sensor (Sl). By controlling the amount of operation of the manipulator (1) based on the detected position information, the center of the reference member (3) is aligned with the center of the imaging field of view of the narrow field sensor (S8). The display information is read by positioning the display at
又、詳しくは後述するが、前記移動車コントローラ(1
0)によって、前記イメージセンサ(Sa)の読み取り
情報に基づいて、前記作業装置(1)の作動量の補正量
が求められ、求めた補正量が前記マニプレータ用コント
ローラ(12)に与えられて、前記移動車(A)が前記
ステーション(ST)に対する設定適正停止状態からず
れても、前記荷把持具(2)が適正通りに荷を把持でき
るようになっている。そして、前記求めた補正量の情報
は、前記移動車(A)を次の一ステーション(ST)に
走行させるための制御情報としても用いられることにな
る。Further, as will be described in detail later, the mobile vehicle controller (1
0), a correction amount of the operating amount of the working device (1) is determined based on the read information of the image sensor (Sa), and the obtained correction amount is given to the manipulator controller (12), Even if the mobile vehicle (A) deviates from the properly set stop state with respect to the station (ST), the load gripping tool (2) can properly grip the load. The information on the correction amount obtained above is also used as control information for driving the mobile vehicle (A) to the next station (ST).
つまり、前記移動車コントローラ(lO)を利用して、
予め記憶された走行制御情報に基づいてステーション(
ST)間に亘りて自律走行させるべ(走行手段としての
前記推進車輪(6)を駆動する一対の電動モータ(5)
の作動を制御する走行制御手段(100)と、前記イメ
ージセンサ(Sa)の読み取り情報に基づいて前記移動
車(A)が停止した前記ステーション(ST)に対する
設定適正停止状態からのずれを検出するずれ検出手段(
101)とが構成されることになり、前記マニプレータ
(1)のコントローラ(12)が、作業装置の作動を制
御する作業装置用制御手段(102)に対応することに
なる。In other words, using the mobile vehicle controller (lO),
The station (
A pair of electric motors (5) that drive the propulsion wheels (6) as a traveling means
a traveling control means (100) for controlling the operation of the moving vehicle (A), and detecting a deviation from an appropriate stop state set for the station (ST) at which the mobile vehicle (A) has stopped based on information read by the image sensor (Sa). Displacement detection means (
101), and the controller (12) of the manipulator (1) corresponds to the working device control means (102) that controls the operation of the working device.
次に、前記ずれ検出手段(101)の構成について詳述
する。Next, the configuration of the deviation detecting means (101) will be described in detail.
前記イメージセンサ(Sa)の撮像情報が前記移動車コ
ントローラ(12)に入力されて、そのコントラストの
大小に基づいて2硫化され、前記基準部材(3)の撮像
視野内における位置や表示情報の読み取りが行われるこ
とになる。Imaging information of the image sensor (Sa) is input to the mobile vehicle controller (12), and is disulfide based on the magnitude of the contrast, and the position of the reference member (3) within the imaging field of view and display information are read. will be held.
但し、前述の如く、先ず、前記マニプレータ(1)を予
め記憶された設定作動量で作動させて、前記広視野セン
サ(Sl)によって前記基準部材(3)の大まかな位置
が検出され、その検出位置情報に基づいて、前記マニプ
レータ(1)の作動量が補正されて、前記狭視野センサ
(Ss)によって前記基準部材(3)がクローズアップ
された状態で撮像されることになり、そして、その狭視
野センサ(Sいの撮像情報に基づいて、前記各マーク(
4a) 、 (4b) 、 (4c)の形状及びその大
きさに基づいて前記基準位置マーク(4a)の撮像画像
上における各頂点の座標(Xi、Yi)が求められるこ
とになる(第9図(If)参照)。However, as mentioned above, first, the manipulator (1) is actuated with a pre-stored set actuation amount, and the rough position of the reference member (3) is detected by the wide field of view sensor (Sl). Based on the position information, the actuation amount of the manipulator (1) is corrected, and the reference member (3) is imaged in a close-up state by the narrow field sensor (Ss). Based on the imaging information of the narrow field sensor (S), each mark (
The coordinates (Xi, Yi) of each vertex on the captured image of the reference position mark (4a) are determined based on the shapes and sizes of 4a), (4b), and (4c) (see FIG. 9). (See (If)).
次に、求めた各頂点の座標(Xi、Yi)から下記式に
基づいて、前記基準位置マーク(4a)の重心(X、Y
)と平面視における車体前後方向つまり前記y軸に対す
る傾き(θ)の夫々を求める。Next, the center of gravity (X, Y) of the reference position mark (4a) is
) and the longitudinal direction of the vehicle body in plan view, that is, the inclination (θ) with respect to the y-axis.
但し、前記重心(X、Y)の値は、前記イメージセンサ
(Sa)の撮像画面の中央に設定された基準位置(X@
、Yll)に対するずれ量に対応する値となるように、
前記ステーション(ST)に対して前記移動車(^)が
設定適正停止状態で停止した場合に、前記マニプレータ
(1)を予め設定した作動量で作動させると、前記重心
(X、Y)の値と前記基準位置(Xo、Yo)の値とが
一致する状態となるように、前記基準部材(3)の取り
付は位置が設定されている。However, the value of the center of gravity (X, Y) is based on the reference position (X@
, Yll), so that the value corresponds to the amount of deviation with respect to
When the mobile vehicle (^) stops at the station (ST) in a properly set stop state, when the manipulator (1) is operated with a preset amount of operation, the value of the center of gravity (X, Y) The mounting position of the reference member (3) is set so that the values of the reference member (3) and the reference position (Xo, Yo) coincide with each other.
つまり、前記重心(X、Y)のy座標の値が車体前後方
向でのずれ量に対応し、X座標の値が車体横幅方向での
ずれ量に対応し、前記傾き(θ)の値が車体前後方向で
のステーション(ST)に対する傾きに対応するように
しているのである。In other words, the value of the y-coordinate of the center of gravity (X, Y) corresponds to the amount of deviation in the longitudinal direction of the vehicle, the value of the X-coordinate corresponds to the amount of deviation in the width direction of the vehicle, and the value of the inclination (θ) This corresponds to the inclination with respect to the station (ST) in the longitudinal direction of the vehicle body.
従って、前記重心(X、 Y)の値と前記傾き(θ)の
値とに基づいて、予め設定記憶された各関節の作動量を
補正することにより、前記移動車(^)の停止時におけ
る姿勢が前記ステージジン(ST)に対する設定適正停
止状態つまり前記基準部材(3)の基準位置(Xo、Y
o)からずれても、前記マニプレータ(1)の荷把持具
(2)が、荷を適正通りに把持できるようにしているの
である。Therefore, by correcting the amount of movement of each joint that is set and stored in advance based on the value of the center of gravity (X, Y) and the value of the inclination (θ), when the mobile vehicle (^) is stopped, The posture is in a properly set stop state with respect to the stage gin (ST), that is, the reference position (Xo, Y) of the reference member (3).
Even if it deviates from o), the load gripping tool (2) of the manipulator (1) is able to properly grip the load.
次に、前記基準位置マーク(4a)の読み取り時に同時
に読み取られるアドレスマーク(4b)及び前記パリテ
ィ−マーク(4c)を、それらの大きさと予め設定記憶
されている前記基準位置マーク(4a)に対する位置関
係とから、前記アドレスマーり(4b)及び前記パリテ
ィ−マーク(4C)の有無を判別し、且つ、そのマーク
有無の組み合わせに基づいて、前記移動車(A)が現在
停止しているステーション(ST)のアドレスを判別さ
せることになる0、
そして、荷移載作業が終了するに伴って、予め記憶され
た、又は、前記通信装置(9a) 、 (9b) 。Next, the address mark (4b) and the parity mark (4c), which are read simultaneously when reading the reference position mark (4a), are checked for their sizes and positions relative to the reference position mark (4a) that are set and stored in advance. Based on the relationship, the presence or absence of the address mark (4b) and the parity mark (4C) is determined, and based on the combination of the presence or absence of the marks, the station (A) at which the moving vehicle (A) is currently stopped is determined. 0 to determine the address of the communication device (9a), (9b), which is stored in advance as the cargo transfer operation is completed.
を介して前記中央制御装置(8)から指示される次のス
テーション(ST)までの走行経路の情報と、前記基準
位置マーク(4a)による前記基準位置(Xo、Yo)
に対するずれ量(X、Y)及び前記傾き(θ)の情報に
基づいて、次のステーション(ST)に走行するための
走行方向を修正して自動走行を開始させることになる。Information on the traveling route to the next station (ST) instructed by the central control device (8) via the reference position mark (4a), and the reference position (Xo, Yo) according to the reference position mark (4a).
Based on the information on the deviation amount (X, Y) and the inclination (θ), the traveling direction for traveling to the next station (ST) is corrected and automatic traveling is started.
走行方向の修正について説明を加えれば、第2図に示す
ように、前記移動車(^)が前記ステージジン(ST)
に対して近づく方向に位置ずれ及び傾きが生じている状
態で停止しているとすると、先ず、前記重心(X、 Y
)の値及び前記傾き(θ)の値とに基づいて、前記移動
車(A)が前記ステ−シラン(ST)に衝突しない範囲
で、前記設定記憶された正規ルート (to)の方向に
向き変更可能な最大角度(θ3)と、前記正規ルート(
La)との接点(0)までの走行距離(Ts)とを求め
、前記ジャイロ装置(Sb)をリセットして、検出走行
方向の情報を初期化する。To explain the correction of the running direction, as shown in FIG.
If the center of gravity (X, Y
) and the value of the inclination (θ), the moving vehicle (A) is oriented in the direction of the set and memorized normal route (to) within a range that does not collide with the station run (ST). The maximum changeable angle (θ3) and the regular route (
The travel distance (Ts) to the contact point (0) with La) is determined, the gyro device (Sb) is reset, and information on the detected travel direction is initialized.
次に、前記ジャイロ装置(Sb)の情報に基づいて、前
記左右の推進車輪(6)を逆転させることによりその場
でスピンターンさせて、前記傾き(θ)と前記向き変更
可能な最大角度(θS)とを加算した角度分を、前記正
規ルート(L・)の方向に向き変更させた後、前記走行
距離検出用センサー(Sc)の情報に基づいて、低速で
前記求めた走行距離(Ts)を直進走行させて、前記正
規ルート(Lo)との接点(0)で停止させる。その後
は、スピンターンで前記最大角度(θS)をステーショ
ン側に向き変更して、前記正規ルート(L、)に沿って
自律走行しながら次のステーション(ST)に走行する
ように、設定速度で走行開始させることになる。Next, based on the information of the gyro device (Sb), the left and right propulsion wheels (6) are reversed to make a spin turn on the spot, and the tilt (θ) and the maximum angle at which the direction can be changed ( θS) is added to the direction of the regular route (L・), and then the determined travel distance (Ts ) is driven straight ahead and stopped at the contact point (0) with the regular route (Lo). Thereafter, the maximum angle (θS) is changed to the station side by a spin turn, and the set speed is set so that the vehicle autonomously travels along the regular route (L,) to the next station (ST). It will start running.
前記正規ルート(La)に沿って自動走行を開始した後
は、前述の如く、前記ジャイロ装置(Sb)の情報に基
づいて、前記左右の推進車輪(6)に回転速度差を付け
て操向し、且つ、前記走行距離検出用センサー(Sc)
の情報に基づいて、前記正規ルート (La)上におけ
る前記移動車(A)の位置を判別させて、次のステーシ
ョン(ST)に達するに伴って自動停止させることにな
る。After starting automatic travel along the regular route (La), as described above, the left and right propulsion wheels (6) are steered with a rotational speed difference based on the information of the gyro device (Sb). and the mileage detection sensor (Sc)
Based on this information, the position of the mobile vehicle (A) on the regular route (La) is determined, and the vehicle (A) is automatically stopped when it reaches the next station (ST).
上記実施例では、ずれ検出手段(101)を撮像手段(
Sa)を利用して構成する場合を例示したが、例えばス
テーション側に突出してステーションの基準面に接当す
る前後一対の出退部材と、その出退部材の突出ストロー
クを検出する検出センサと、それらセンサの検出情報に
基いてずれを判別する判別手段とを設けて、ずれを検出
させるようにする等、ずれ検出手段の具体構成は各種変
更できる。そして、撮像手段(Sa)を利用してずれ検
出を行なわせる場合においても、各部の構成は次の如く
変更できる。In the above embodiment, the deviation detection means (101) is replaced with the imaging means (
For example, a pair of front and rear retractable members that protrude toward the station side and come into contact with the reference surface of the station, and a detection sensor that detects the protrusion stroke of the retractable members; The specific configuration of the shift detecting means can be changed in various ways, such as by providing a discriminating means for discriminating shifts based on the detection information of these sensors to detect the shifts. Even when the image pickup means (Sa) is used to detect the deviation, the configuration of each part can be changed as follows.
上記実施例では、基準部材(3)に表示されるマーク(
4a) 、 (4b) 、 (4c)を光反射式に形成
した場合を例示したが、基準部材(3)の背景を白色に
形成して、マーク(4a) 、 (4b) 、 (4c
)を黒色に形成したり、発光ダイード等を利用して光投
射式に形成したりしてもよく、マーク(4a) 、 (
4b) 、 (4c)の具体形状や基準部材(3)の具
体構成は各・種変更できる。In the above embodiment, the mark (
4a), (4b), and (4c) are formed in a light-reflecting manner, but the background of the reference member (3) is formed in white, and the marks (4a), (4b), and (4c) are formed in a light reflective manner.
) may be formed in black, or may be formed in a light projection type using a light emitting diode, etc., and the marks (4a), (
The specific shapes of 4b) and (4c) and the specific configuration of the reference member (3) can be changed in various ways.
又、上記実施例では、撮像手段としてのイメジセンサ(
Sa)の撮像視野を広狭に変更するために、広視野セン
サ(St)と狭視野センサ(Sりの二個のセンサを設け
て切り換え使用するようにした場合を例示したが、一つ
のイメージセンサに広角系と挟角系の二種類の光学系を
備えさせて切り換え使用するようにしたり、イメージセ
ンサの撮像距離を遠近に切り換えられるようにして、結
果として、撮像視野が広狭に変更されるようにしてもよ
く、撮像手段の視野を広狭に変更するための具体構成は
各種変更できる。Further, in the above embodiment, an image sensor (
In order to change the imaging field of view of Sa) to wide and narrow, we have exemplified a case where two sensors, a wide field of view sensor (St) and a narrow field of view sensor (S), are provided and used by switching. The camera is equipped with two types of optical systems, a wide-angle system and a narrow-angle system, and can be used by switching between them, and the imaging distance of the image sensor can be switched between near and far, and as a result, the imaging field of view can be changed to wide and narrow. The specific configuration for changing the field of view of the imaging means to wide or narrow can be changed in various ways.
また、ずれ検出手・段(101)の情報に基づいて、走
行制御手段(100)の走行手段(6)に対する制御作
動を補正するに、上記実施例では、ステーション(ST
)での停止位置において正規ルート(Lo)に向うよう
に傾きを修正し、且つ、その後直進させて正規ルート(
Lo)に達した時点で正規ルート(Lo)に沿う向きに
なるように傾きを修正する場合を例示したが、補正の形
態は種々のものが適用できる。In addition, in the above embodiment, the control operation of the travel control means (100) for the travel means (6) is corrected based on the information of the deviation detection means/means (101).
), correct the inclination so that it heads toward the regular route (Lo), and then drive straight to the regular route (Lo).
Although the case where the inclination is corrected so as to be oriented along the normal route (Lo) when it reaches Lo) has been exemplified, various forms of correction can be applied.
例えば、正規ルート (Lo)に向い且つ正規ルート
(Lo)に達した時点で正規ルート (Lo)に沿う姿
勢となるような曲線状の走行路を求め、その走行路に沿
って走行させるようにしたり、上記実施例の如く、複数
個の直線区間(TI)、 (Tり、 (Ts)と旋回走
行との組合わせで正規ルート(Lo)が設定される場合
には、旋回走行時の旋回角度と各直線区間(TO,(t
t) 、 (ts)の直進距離との変更によって、所望
のステーション(ST)に走行させるようにすることも
可能である。For example, if you are facing the regular route (Lo) and
It is possible to find a curved running path that will take the posture along the regular route (Lo) when it reaches (Lo), and run the vehicle along that running path. When a regular route (Lo) is set by combining sections (TI), (Tri, (Ts) and turning driving, the turning angle during turning driving and each straight section (TO, (t
It is also possible to make the vehicle run to a desired station (ST) by changing the straight distance of t) and (ts).
又、本発明を実施する上で必要となる各部の具体構成は
、各種変更できる。Further, the specific configuration of each part necessary for carrying out the present invention can be changed in various ways.
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。Incidentally, although reference numerals are written in the claims section for convenient comparison with the drawings, the present invention is not limited to the structure shown in the accompanying drawings.
図面は本発明に係る移動車の運転制御設備の実施例を示
し、第1図は制御構成のブロック図、第2図は移動車の
ずれ修正の説明図、第3図は走行ルートの説明図、第4
図は移動車がステーションで停止している状態の概略平
面図、第5図は同正面図、第6図は基準部材の平面図、
第7図は同断面図、第8図は揚傷手段の概略斜視図、第
9図(() 、 (ET)はずれ検出の説明図である。
(A)・・・・・・移動車、(ST)・・・・・・ステ
ーション、(1)・・・・・・作業装置、(6)・・・
・・・走行手段、(100)・・・・・・走行制御手段
、(101)・旧・・ずれ検出手段、(102)・・・
・・・作業装置用制御手段。The drawings show an embodiment of the driving control equipment for a moving vehicle according to the present invention, and FIG. 1 is a block diagram of the control configuration, FIG. 2 is an explanatory diagram of correcting deviation of the moving vehicle, and FIG. 3 is an explanatory diagram of the traveling route. , 4th
The figure is a schematic plan view of the vehicle stopped at the station, FIG. 5 is a front view of the same, and FIG. 6 is a plan view of the reference member.
FIG. 7 is a cross-sectional view of the same, FIG. 8 is a schematic perspective view of the lift/damage means, and FIG. 9 ((), (ET) is an explanatory diagram of displacement detection. (ST)...Station, (1)...Working device, (6)...
... Travel means, (100) ... Travel control means, (101) Old... Displacement detection means, (102) ...
...Control means for working equipment.
Claims (1)
づいてステーション(ST)間に亘って自律走行させる
べく走行手段(6)の作動を制御する走行制御手段(1
00)が設けられた移動車の運転制御設備であって、前
記移動車(A)に、それが停止した前記ステーション(
ST)に対する設定適正停止状態からのずれを検出する
ずれ検出手段(101)が設けられ、前記走行制御手段
(100)は、前記ずれ検出手段(101)の情報に基
づいて、前記走行手段(6)に対する制御作動を補正す
るように構成されている移動車の運転制御設備。 2、請求項1記載の移動車の運転制御設備であって、前
記走行制御手段(100)は、前記ステーション(ST
)に停止した位置から予め設定した正規ルート(Lo)
に直進走行させ、且つ、前記正規ルート(Lo)に達し
た時点から前記正規ルート(Lo)に沿って走行させる
べく、前記ステーション(ST)に停止している時及び
前記正規ルート(Lo)に達した時夫々で傾き修正を行
なうように構成されている移動車の運転制御設備。 3、請求項1又は2記載の移動車の運転制御設備であて
、前記移動車(A)に作業装置(1)が設けられ、その
作業装置(1)の作動を制御する作業装置用制御手段(
102)が、前記ずれ検出手段(101)の情報に基づ
いて前記作業装置(1)に対する制御作動を補正するよ
うに構成されている移動車の運転制御設備。[Claims] 1. Travel control means for controlling the operation of the traveling means (6) to cause the mobile vehicle (A) to autonomously travel between stations (ST) based on travel control information stored in advance. (1
00) is provided, the mobile vehicle (A) is provided with a station (A) at which it has stopped.
A deviation detecting means (101) for detecting a deviation from a properly set stop state with respect to ST) is provided, and the traveling control means (100) controls the traveling means (6) based on the information of the deviation detecting means (101). ) a mobile vehicle operational control equipment configured to correct control actuation for ). 2. The driving control equipment for a moving vehicle according to claim 1, wherein the driving control means (100) is connected to the station (ST).
) Regular route (Lo) set in advance from the stop position
When stopped at the station (ST) and on the regular route (Lo), in order to make the vehicle run straight at the station (ST) and run along the regular route (Lo) from the time it reaches the regular route (Lo), A driving control device for a mobile vehicle configured to perform a tilt correction each time the vehicle is reached. 3. The moving vehicle operation control equipment according to claim 1 or 2, wherein the moving vehicle (A) is provided with a working device (1), and a working device control means for controlling the operation of the working device (1). (
102) is a driving control equipment for a mobile vehicle configured to correct a control operation for the working device (1) based on information from the deviation detecting means (101).
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1080463A JPH02257313A (en) | 1989-03-30 | 1989-03-30 | Drive control facility for moving vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP1080463A JPH02257313A (en) | 1989-03-30 | 1989-03-30 | Drive control facility for moving vehicle |
Publications (1)
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JPH02257313A true JPH02257313A (en) | 1990-10-18 |
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ID=13718954
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP1080463A Pending JPH02257313A (en) | 1989-03-30 | 1989-03-30 | Drive control facility for moving vehicle |
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