JP2628265B2 - 射出成形機の速度制御方法及び装置 - Google Patents
射出成形機の速度制御方法及び装置Info
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- JP2628265B2 JP2628265B2 JP5098975A JP9897593A JP2628265B2 JP 2628265 B2 JP2628265 B2 JP 2628265B2 JP 5098975 A JP5098975 A JP 5098975A JP 9897593 A JP9897593 A JP 9897593A JP 2628265 B2 JP2628265 B2 JP 2628265B2
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- speed
- value
- molding machine
- injection molding
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
- B29C45/77—Measuring, controlling or regulating of velocity or pressure of moulding material
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はスクリュを進退移動させ
る射出シリンダ等のアクチュエータに対する速度制御に
用いて好適な射出成形機の速度制御方法及び装置に関す
る。
る射出シリンダ等のアクチュエータに対する速度制御に
用いて好適な射出成形機の速度制御方法及び装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】一般に、射出成形機では射出シリンダ等
のアクチュエータに対する制御方式として、主にフィー
ドバック制御方式とオープンループ制御方式が用いられ
ている。前者は制御系の構成が複雑化し、かつ高コスト
化する反面、サーボ弁を用いてアクチュエータにおける
速度及び圧力を直接フィードバック制御するため、精度
の高い制御を行える利点があるとともに、後者は制御精
度が前者よりも不利になる反面、簡易かつ低コストに実
施できる利点があり、後者の場合には、油圧ポンプの吐
出流量及び吐出圧力に対するマイナループによるフィー
ドバック制御は行われるも、アクチュエータに対する速
度及び圧力のフィードバック制御は行われない。
のアクチュエータに対する制御方式として、主にフィー
ドバック制御方式とオープンループ制御方式が用いられ
ている。前者は制御系の構成が複雑化し、かつ高コスト
化する反面、サーボ弁を用いてアクチュエータにおける
速度及び圧力を直接フィードバック制御するため、精度
の高い制御を行える利点があるとともに、後者は制御精
度が前者よりも不利になる反面、簡易かつ低コストに実
施できる利点があり、後者の場合には、油圧ポンプの吐
出流量及び吐出圧力に対するマイナループによるフィー
ドバック制御は行われるも、アクチュエータに対する速
度及び圧力のフィードバック制御は行われない。
【０００３】図３はフィードバック制御方式を用いた従
来の射出成形機における速度制御装置３０を示す。図
中、３１は射出成形機における射出装置であり、加熱筒
３２に挿入したスクリュ３３を進退移動させる射出シリ
ンダ（アクチュエータ）３４を備え、この射出シリンダ
３４はサーボ弁３５を介して油圧源３６に接続する。一
方、３７はスクリュ３３の前進速度（射出速度）を検出
する位置センサ、３８は位置センサ３７の検出結果を微
分して速度に変換する速度変換部であり、速度変換部３
８の出力には速度実測値Ｖｄｏを得る。そして、この速
度実測値Ｖｄｏは偏差検出部３９に付与される。他方、
入力部４０には速度設定値Ｖｓｏが付与され、この速度
設定値Ｖｓｏに基づく速度指令値Ｖｃｏは偏差検出部３
９に付与される。これにより、偏差検出部３９からは速
度指令値Ｖｃｏと速度実測値Ｖｄｏの偏差を得、この偏
差は一次遅れ積分機能を含む制御部４１に付与されると
ともに、制御部４１によりサーボ弁３５の開度が制御さ
れる。よって、速度指令値Ｖｃｏと速度実測値Ｖｄｏの
偏差が無くなるように、射出速度がフィードバック制御
される。
来の射出成形機における速度制御装置３０を示す。図
中、３１は射出成形機における射出装置であり、加熱筒
３２に挿入したスクリュ３３を進退移動させる射出シリ
ンダ（アクチュエータ）３４を備え、この射出シリンダ
３４はサーボ弁３５を介して油圧源３６に接続する。一
方、３７はスクリュ３３の前進速度（射出速度）を検出
する位置センサ、３８は位置センサ３７の検出結果を微
分して速度に変換する速度変換部であり、速度変換部３
８の出力には速度実測値Ｖｄｏを得る。そして、この速
度実測値Ｖｄｏは偏差検出部３９に付与される。他方、
入力部４０には速度設定値Ｖｓｏが付与され、この速度
設定値Ｖｓｏに基づく速度指令値Ｖｃｏは偏差検出部３
９に付与される。これにより、偏差検出部３９からは速
度指令値Ｖｃｏと速度実測値Ｖｄｏの偏差を得、この偏
差は一次遅れ積分機能を含む制御部４１に付与されると
ともに、制御部４１によりサーボ弁３５の開度が制御さ
れる。よって、速度指令値Ｖｃｏと速度実測値Ｖｄｏの
偏差が無くなるように、射出速度がフィードバック制御
される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、フィードバ
ック制御方式を射出成形機の速度制御装置に用いた場
合、次のような不具合を生ずる問題があった。即ち、フ
ィードバック制御系では射出速度が速度設定値Ｖｓｏに
一致するように速度指令値Ｖｃｏの修正が行われるが、
通常、制御系は所定の時定数を有するため、負荷の無い
空射出のステップ制御或いは負荷の変化しないステップ
制御を行う場合、速度実測値Ｖｄｏは速度指令値Ｖｃｏ
に対して遅れて追従し、次第に安定する。
ック制御方式を射出成形機の速度制御装置に用いた場
合、次のような不具合を生ずる問題があった。即ち、フ
ィードバック制御系では射出速度が速度設定値Ｖｓｏに
一致するように速度指令値Ｖｃｏの修正が行われるが、
通常、制御系は所定の時定数を有するため、負荷の無い
空射出のステップ制御或いは負荷の変化しないステップ
制御を行う場合、速度実測値Ｖｄｏは速度指令値Ｖｃｏ
に対して遅れて追従し、次第に安定する。
【０００５】即ち、実際の成形時には金型に樹脂を射出
充填した際に、金型の構造や冷却状況等により負荷圧力
の変動を生じるため、サーボ弁３５に付与される制御量
も変動する。通常、フィードバック制御系ではこの変動
に対して速度指令値Ｖｃｏを修正するとともに、制御系
に所定の時定数をもたせて安定化を図っている。しか
し、負荷圧力の変動がこの時定数以上になった場合に
は、サーボ弁３５に対する制御量が当該変動に追従でき
なくなり、制御精度の低下を来す問題を生ずる。図２に
は時間に対する速度実測値Ｖｄｏ（射出速度）の変化を
点線で示し、また、時間に対する圧力実測値Ｐｄ（負荷
圧力）の変化を一点鎖線で示すが、同図から明らかなよ
うに、圧力実測値ＰｄがＸｐ点から急激に大きくなった
とき、この負荷圧力の増加に対応して射出速度（速度実
測値Ｖｄｏ）は本来の速度よりも大きく低下する。な
お、負荷圧力が減少するときは、反対に射出速度は上昇
する。
充填した際に、金型の構造や冷却状況等により負荷圧力
の変動を生じるため、サーボ弁３５に付与される制御量
も変動する。通常、フィードバック制御系ではこの変動
に対して速度指令値Ｖｃｏを修正するとともに、制御系
に所定の時定数をもたせて安定化を図っている。しか
し、負荷圧力の変動がこの時定数以上になった場合に
は、サーボ弁３５に対する制御量が当該変動に追従でき
なくなり、制御精度の低下を来す問題を生ずる。図２に
は時間に対する速度実測値Ｖｄｏ（射出速度）の変化を
点線で示し、また、時間に対する圧力実測値Ｐｄ（負荷
圧力）の変化を一点鎖線で示すが、同図から明らかなよ
うに、圧力実測値ＰｄがＸｐ点から急激に大きくなった
とき、この負荷圧力の増加に対応して射出速度（速度実
測値Ｖｄｏ）は本来の速度よりも大きく低下する。な
お、負荷圧力が減少するときは、反対に射出速度は上昇
する。
【０００６】本発明はこのような従来の技術に存在する
課題を解決したものであり、負荷圧力の変動等に影響さ
れずに、安定かつ高精度の速度制御を実現し、さらに、
成形品質の向上を図れる射出成形機の速度制御方法及び
装置の提供を目的とする。
課題を解決したものであり、負荷圧力の変動等に影響さ
れずに、安定かつ高精度の速度制御を実現し、さらに、
成形品質の向上を図れる射出成形機の速度制御方法及び
装置の提供を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明に係る射出成形機
の速度制御方法は、速度実測値Ｖｄと速度指令値Ｖｃの
偏差に基づいて、アクチュエータ２（射出シリンダ２
ｉ）の速度をフィードバック制御するに際し、アクチュ
エータ２における圧力実測値Ｐｄを検出し、この圧力実
測値Ｐｄを微分して微分値Ｄｖを求めるとともに、この
微分値Ｄｖをゲイン調整して得た補正値Ａｖにより速度
指令値Ｖｃを補正するようにしたことを特徴とする。
の速度制御方法は、速度実測値Ｖｄと速度指令値Ｖｃの
偏差に基づいて、アクチュエータ２（射出シリンダ２
ｉ）の速度をフィードバック制御するに際し、アクチュ
エータ２における圧力実測値Ｐｄを検出し、この圧力実
測値Ｐｄを微分して微分値Ｄｖを求めるとともに、この
微分値Ｄｖをゲイン調整して得た補正値Ａｖにより速度
指令値Ｖｃを補正するようにしたことを特徴とする。
【０００８】また、本発明に係る射出成形機の速度制御
装置１は、速度実測値Ｖｄと速度指令値Ｖｃの偏差に基
づいて、アクチュエータ２の速度をフィードバック制御
する速度制御装置を構成するに際して、特に、アクチュ
エータ２における圧力実測値Ｐｄを検出する圧力検出部
３と、圧力検出部３からの圧力実測値Ｐｄを微分する微
分回路部４と、微分回路部４から得た微分値Ｄｖをゲイ
ン調整して補正値Ａｖを得るゲイン調整部５と、ゲイン
調整部５からの補正値Ａｖにより速度指令値Ｖｃを補正
する補正部６を備えてなることを特徴とする。
装置１は、速度実測値Ｖｄと速度指令値Ｖｃの偏差に基
づいて、アクチュエータ２の速度をフィードバック制御
する速度制御装置を構成するに際して、特に、アクチュ
エータ２における圧力実測値Ｐｄを検出する圧力検出部
３と、圧力検出部３からの圧力実測値Ｐｄを微分する微
分回路部４と、微分回路部４から得た微分値Ｄｖをゲイ
ン調整して補正値Ａｖを得るゲイン調整部５と、ゲイン
調整部５からの補正値Ａｖにより速度指令値Ｖｃを補正
する補正部６を備えてなることを特徴とする。
【０００９】
【作用】本発明に係る射出成形機の速度制御方法及び装
置１によれば、基本的に、速度実測値Ｖｄと速度指令値
Ｖｃの偏差により、アクチュエータ２（射出シリンダ２
ｉ）の速度（射出速度）が速度設定値Ｖｓに一致するよ
うにフィードバック制御する。
置１によれば、基本的に、速度実測値Ｖｄと速度指令値
Ｖｃの偏差により、アクチュエータ２（射出シリンダ２
ｉ）の速度（射出速度）が速度設定値Ｖｓに一致するよ
うにフィードバック制御する。
【００１０】一方、圧力検出部３はアクチュエータ２に
おける圧力実測値Ｐｄを検出し、微分回路部４に付与す
る。微分回路部４は圧力実測値Ｐｄを微分し、微分値Ｄ
ｖを求めるとともに、この微分値Ｄｖをゲイン調整部５
に付与する。ゲイン調整部５は微分値Ｄｖのゲイン調整
を行って補正値Ａｖを求め、この補正値Ａｖを補正部６
に付与する。これにより、速度指令値Ｖｃは補正値Ａｖ
により補正される。
おける圧力実測値Ｐｄを検出し、微分回路部４に付与す
る。微分回路部４は圧力実測値Ｐｄを微分し、微分値Ｄ
ｖを求めるとともに、この微分値Ｄｖをゲイン調整部５
に付与する。ゲイン調整部５は微分値Ｄｖのゲイン調整
を行って補正値Ａｖを求め、この補正値Ａｖを補正部６
に付与する。これにより、速度指令値Ｖｃは補正値Ａｖ
により補正される。
【００１１】よって、速度指令値Ｖｃが速度実測値Ｖｄ
により修正される本来のフィードバック制御に加え、負
荷圧力の変動に基づいて速度指令値Ｖｃが補正されるた
め、安定かつ高精度の速度制御が実現される。
により修正される本来のフィードバック制御に加え、負
荷圧力の変動に基づいて速度指令値Ｖｃが補正されるた
め、安定かつ高精度の速度制御が実現される。
【００１２】
【実施例】次に、本発明に係る好適な実施例を挙げ、図
面に基づき詳細に説明する。
面に基づき詳細に説明する。
【００１３】まず、本実施例に係る射出成形機の速度制
御装置１の構成について、図１を参照して説明する。
御装置１の構成について、図１を参照して説明する。
【００１４】図１において、１０は射出成形機における
射出装置であり、加熱筒１２に挿入したスクリュ１１を
進退移動させる射出シリンダ２ｉ（アクチュエータ２）
を備え、射出シリンダ２ｉはサーボ弁１３を介して油圧
源１４に接続する。
射出装置であり、加熱筒１２に挿入したスクリュ１１を
進退移動させる射出シリンダ２ｉ（アクチュエータ２）
を備え、射出シリンダ２ｉはサーボ弁１３を介して油圧
源１４に接続する。
【００１５】一方、１はスクリュ１１の射出速度を制御
する本発明に係る速度制御装置を示す。速度制御装置１
はスクリュ１１の前進速度（射出速度）を検出する位置
センサ１５及びこの位置センサ１５の検出結果を微分し
て速度に変換する速度変換部１６を備え、この速度変換
部１６の出力側は補正部６を兼ねる偏差検出部１７の入
力側に接続する。また、１８は速度設定値Ｖｓが入力す
る入力部であり、偏差検出部１７の他の入力側に接続す
る。そして、偏差検出部１７の出力側は一次遅れ積分機
能を含む制御部１９の入力側に接続するとともに、さら
に、制御部１９の出力側はサーボ弁１３に接続する。
する本発明に係る速度制御装置を示す。速度制御装置１
はスクリュ１１の前進速度（射出速度）を検出する位置
センサ１５及びこの位置センサ１５の検出結果を微分し
て速度に変換する速度変換部１６を備え、この速度変換
部１６の出力側は補正部６を兼ねる偏差検出部１７の入
力側に接続する。また、１８は速度設定値Ｖｓが入力す
る入力部であり、偏差検出部１７の他の入力側に接続す
る。そして、偏差検出部１７の出力側は一次遅れ積分機
能を含む制御部１９の入力側に接続するとともに、さら
に、制御部１９の出力側はサーボ弁１３に接続する。
【００１６】他方、射出シリンダ２ｉにおける負荷圧力
（圧力実測値Ｐｄ）を検出する圧力検出部（圧力セン
サ）３を設ける。圧力検出部３は微分機能を有する微分
回路部４の入力側に接続するとともに、微分回路部４の
出力側はゲイン調整機能を有するゲイン調整部５の入力
側に接続する。なお、ゲイン調整部５の入力側には、さ
らに、圧力実測値Ｐｄ、速度設定値Ｖｓ及び加速時信号
／減速時信号Ｓｊが付与される。また、ゲイン調整部５
の出力側は補正部６（偏差検出部１７）に接続する。
（圧力実測値Ｐｄ）を検出する圧力検出部（圧力セン
サ）３を設ける。圧力検出部３は微分機能を有する微分
回路部４の入力側に接続するとともに、微分回路部４の
出力側はゲイン調整機能を有するゲイン調整部５の入力
側に接続する。なお、ゲイン調整部５の入力側には、さ
らに、圧力実測値Ｐｄ、速度設定値Ｖｓ及び加速時信号
／減速時信号Ｓｊが付与される。また、ゲイン調整部５
の出力側は補正部６（偏差検出部１７）に接続する。
【００１７】次に、本実施例に係る速度制御方法を含む
速度制御装置１の動作について、図１及び図２を参照し
て説明する。
速度制御装置１の動作について、図１及び図２を参照し
て説明する。
【００１８】速度制御装置１は、基本的に、速度実測値
Ｖｄと速度指令値Ｖｃの偏差により、射出速度が速度設
定値Ｖｓに一致するようにフィードバック制御を実行す
る。即ち、偏差検出部１７には入力部１８に入力した速
度設定値Ｖｓに基づく速度指令値Ｖｃが付与されるとと
もに、速度変換部１６より速度実測値Ｖｄが付与され
る。よって、偏差検出部１７からは速度指令値Ｖｃと速
度実測値Ｖｄの偏差が得られ、この偏差は制御部１９に
付与されるとともに、制御部１９からサーボ弁１３に所
定の制御量が付与される。これにより、サーボ弁１３の
開度が制御され、射出シリンダ２ｉに対する油圧源１４
からの圧油の流量が変化することにより、スクリュ１１
の前進速度（射出速度）が速度設定値Ｖｓに一致するよ
うにフィードバック制御される。この場合、サーボ弁１
３に対する制御量ＳＶは、ＳＶ＝ＳＶｏ＋Ｅ｛１−ｅ
-(t/T)｝／Ｔｓにより求められる。なお、同式におい
て、ＳＶｏは前回の制御量、Ｅは速度指令値と速度実測
値の偏差、ｅは自然対数の基定数、ｔはサンプリング周
期、Ｔは一次遅れ時定数、Ｔｓは制御時定数である。
Ｖｄと速度指令値Ｖｃの偏差により、射出速度が速度設
定値Ｖｓに一致するようにフィードバック制御を実行す
る。即ち、偏差検出部１７には入力部１８に入力した速
度設定値Ｖｓに基づく速度指令値Ｖｃが付与されるとと
もに、速度変換部１６より速度実測値Ｖｄが付与され
る。よって、偏差検出部１７からは速度指令値Ｖｃと速
度実測値Ｖｄの偏差が得られ、この偏差は制御部１９に
付与されるとともに、制御部１９からサーボ弁１３に所
定の制御量が付与される。これにより、サーボ弁１３の
開度が制御され、射出シリンダ２ｉに対する油圧源１４
からの圧油の流量が変化することにより、スクリュ１１
の前進速度（射出速度）が速度設定値Ｖｓに一致するよ
うにフィードバック制御される。この場合、サーボ弁１
３に対する制御量ＳＶは、ＳＶ＝ＳＶｏ＋Ｅ｛１−ｅ
-(t/T)｝／Ｔｓにより求められる。なお、同式におい
て、ＳＶｏは前回の制御量、Ｅは速度指令値と速度実測
値の偏差、ｅは自然対数の基定数、ｔはサンプリング周
期、Ｔは一次遅れ時定数、Ｔｓは制御時定数である。
【００１９】一方、圧力検出部３は射出シリンダ２ｉの
動作に基づく圧力実測値Ｐｄを検出し、微分回路部４に
付与する。微分回路部４は圧力実測値Ｐｄを微分し、微
分値Ｄｖを求めるとともに、この微分値Ｄｖはゲイン調
整部５に付与される。そして、ゲイン調整部５は微分値
Ｄｖに対してゲイン調整を行い、これにより、補正値Ａ
ｖを得る。
動作に基づく圧力実測値Ｐｄを検出し、微分回路部４に
付与する。微分回路部４は圧力実測値Ｐｄを微分し、微
分値Ｄｖを求めるとともに、この微分値Ｄｖはゲイン調
整部５に付与される。そして、ゲイン調整部５は微分値
Ｄｖに対してゲイン調整を行い、これにより、補正値Ａ
ｖを得る。
【００２０】この場合、微分値Ｄｖ（ｄＰｄ）はＤｖ＝
Ｋｐ（Ｐｄ−Ｐｄｒ）により求められる。なお、同式に
おいて、Ｋｐは微分ゲイン、Ｐｄは現在の圧力実測値、
Ｐｄｒは微分時間過去の圧力実測値である。また、微分
値Ｄｖは速度設定値Ｖｓ及び圧力実測値Ｐｄにより微分
値Ｄｖに対して乗ずる係数（ゲイン）を変化させる必要
があり、微分ゲインＫｐはＫｐ＝Ｋｐｖ×Ｋｐｐにより
求められる。なお、同式において、Ｋｐｖは速度設定値
Ｖｓにより決定される微分ゲイン、Ｋｐｐは圧力実測値
Ｐｄにより決定される微分ゲインである。ちなみに、Ｋ
ｐｖはＫｐｖ＝ａＶｓ＋ｂ、或いはＫｐｖ＝ａＶｓ2＋
ｂＶｓ＋ｃのように演算により求められる。また、Ｋｐ
ｐも同様に求めることができる。
Ｋｐ（Ｐｄ−Ｐｄｒ）により求められる。なお、同式に
おいて、Ｋｐは微分ゲイン、Ｐｄは現在の圧力実測値、
Ｐｄｒは微分時間過去の圧力実測値である。また、微分
値Ｄｖは速度設定値Ｖｓ及び圧力実測値Ｐｄにより微分
値Ｄｖに対して乗ずる係数（ゲイン）を変化させる必要
があり、微分ゲインＫｐはＫｐ＝Ｋｐｖ×Ｋｐｐにより
求められる。なお、同式において、Ｋｐｖは速度設定値
Ｖｓにより決定される微分ゲイン、Ｋｐｐは圧力実測値
Ｐｄにより決定される微分ゲインである。ちなみに、Ｋ
ｐｖはＫｐｖ＝ａＶｓ＋ｂ、或いはＫｐｖ＝ａＶｓ2＋
ｂＶｓ＋ｃのように演算により求められる。また、Ｋｐ
ｐも同様に求めることができる。
【００２１】そして、ゲイン調整部５から得る補正値Ａ
ｖは補正部６に付与され、補正値Ａｖにより速度指令値
Ｖｃの補正が行われる。よって、サーボ弁１３に対する
全体の制御量ＳＶはＳＶ＝ＳＶｏ＋［Ｅ＋Ｋｐｖ×Ｋｐ
ｐ×Ｋｐ（Ｐｄ−Ｐｄｒ）］×［１−ｅ-(t/T)／Ｔｓ］
となり、射出速度に対する本来のフィードバック制御に
加えて、負荷圧力の変動に基づく補正が行われる。よっ
て、このように制御される射出速度（速度実測値Ｖｄ）
は、図２に実線で示すようになり、Ｘｐ点以降に急激な
負荷圧力の上昇が生じても、射出速度は低下せず、安定
かつ高精度の速度制御が実現される。
ｖは補正部６に付与され、補正値Ａｖにより速度指令値
Ｖｃの補正が行われる。よって、サーボ弁１３に対する
全体の制御量ＳＶはＳＶ＝ＳＶｏ＋［Ｅ＋Ｋｐｖ×Ｋｐ
ｐ×Ｋｐ（Ｐｄ−Ｐｄｒ）］×［１−ｅ-(t/T)／Ｔｓ］
となり、射出速度に対する本来のフィードバック制御に
加えて、負荷圧力の変動に基づく補正が行われる。よっ
て、このように制御される射出速度（速度実測値Ｖｄ）
は、図２に実線で示すようになり、Ｘｐ点以降に急激な
負荷圧力の上昇が生じても、射出速度は低下せず、安定
かつ高精度の速度制御が実現される。
【００２２】以上、実施例について詳細に説明したが、
本発明はこのような実施例に限定されるものではない。
例えば、射出シリンダを制御する場合を例示したが、型
締シリンダ等の他のアクチュエータをはじめ、サーボモ
ータ式の射出成形機でも同様に実施できる。また、ゲイ
ン調整部によるゲイン調整は例示の演算式により演算処
理を行ってもよいし、予めデータテーブルとして記憶し
た任意に求めた変換データを用いてもよい。その他、細
部の構成、手法等において、本発明の要旨を逸脱しない
範囲で任意に変更できる。
本発明はこのような実施例に限定されるものではない。
例えば、射出シリンダを制御する場合を例示したが、型
締シリンダ等の他のアクチュエータをはじめ、サーボモ
ータ式の射出成形機でも同様に実施できる。また、ゲイ
ン調整部によるゲイン調整は例示の演算式により演算処
理を行ってもよいし、予めデータテーブルとして記憶し
た任意に求めた変換データを用いてもよい。その他、細
部の構成、手法等において、本発明の要旨を逸脱しない
範囲で任意に変更できる。
【００２３】
【発明の効果】このように、本発明に係る射出成形機の
速度制御方法は、アクチュエータにおける圧力実測値を
検出し、この圧力実測値を微分して微分値を求めるとと
もに、この微分値をゲイン調整して得た補正値により速
度指令値を補正するようにしたため、負荷圧力の変動等
に影響されずに、安定かつ高精度の速度制御を実現し、
さらに、成形品質の向上を図れるという顕著な効果を奏
する。
速度制御方法は、アクチュエータにおける圧力実測値を
検出し、この圧力実測値を微分して微分値を求めるとと
もに、この微分値をゲイン調整して得た補正値により速
度指令値を補正するようにしたため、負荷圧力の変動等
に影響されずに、安定かつ高精度の速度制御を実現し、
さらに、成形品質の向上を図れるという顕著な効果を奏
する。
【００２４】また、本発明に係る射出成形機の速度制御
装置は、アクチュエータにおける圧力実測値を検出する
圧力検出部と、圧力検出部からの圧力実測値を微分する
微分回路部と、微分回路部から得た微分値をゲイン調整
して補正値を得るゲイン調整部と、ゲイン調整部からの
補正値により速度指令値を補正する補正部を備えてなる
ため、前記速度制御方法を容易かつ確実に実施できる。
装置は、アクチュエータにおける圧力実測値を検出する
圧力検出部と、圧力検出部からの圧力実測値を微分する
微分回路部と、微分回路部から得た微分値をゲイン調整
して補正値を得るゲイン調整部と、ゲイン調整部からの
補正値により速度指令値を補正する補正部を備えてなる
ため、前記速度制御方法を容易かつ確実に実施できる。
【図１】本発明に係る速度制御装置のブロック回路図、
【図２】本発明及び従来の技術に係る速度制御方法を用
いた射出成形機の時間対射出速度及び負荷圧力の特性
図、
いた射出成形機の時間対射出速度及び負荷圧力の特性
図、
【図３】従来の技術に係る速度制御装置のブロック回路
図、
図、
１ 速度制御装置 ２ アクチュエータ ３ 圧力検出部 ４ 微分回路部 ５ ゲイン調整部 ６ 補正部 Ｖｄ 速度実測値 Ｖｃ 速度指令値 Ｐｄ 圧力実測値 Ｄｖ 微分値 Ａｖ 補正値
Claims (4)
- 【請求項１】 速度実測値と速度指令値の偏差に基づい
て、アクチュエータの速度をフィードバック制御する射
出成形機の速度制御方法において、アクチュエータにお
ける圧力実測値を検出し、この圧力実測値を微分して微
分値を求めるとともに、この微分値をゲイン調整して得
た補正値により速度指令値を補正することを特徴とする
射出成形機の速度制御方法。 - 【請求項２】 アクチュエータは射出シリンダであるこ
とを特徴とする請求項１記載の射出成形機の速度制御方
法。 - 【請求項３】 速度実測値と速度指令値の偏差に基づい
て、アクチュエータの速度をフィードバック制御する射
出成形機の速度制御装置において、アクチュエータにお
ける圧力実測値を検出する圧力検出部と、圧力検出部か
らの圧力実測値を微分する微分回路部と、微分回路部か
ら得た微分値をゲイン調整して補正値を得るゲイン調整
部と、ゲイン調整部からの補正値により速度指令値を補
正する補正部を備えてなることを特徴とする射出成形機
の速度制御装置。 - 【請求項４】 アクチュエータは射出シリンダであるこ
とを特徴とする請求項３記載の射出成形機の速度制御装
置。
Priority Applications (2)
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|---|---|---|---|
| JP5098975A JP2628265B2 (ja) | 1993-03-31 | 1993-03-31 | 射出成形機の速度制御方法及び装置 |
| US08/317,352 US5533884A (en) | 1993-03-31 | 1994-10-04 | Speed control unit for an injection molding machine |
Applications Claiming Priority (2)
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| JP5098975A JP2628265B2 (ja) | 1993-03-31 | 1993-03-31 | 射出成形機の速度制御方法及び装置 |
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| JPH06285938A JPH06285938A (ja) | 1994-10-11 |
| JP2628265B2 true JP2628265B2 (ja) | 1997-07-09 |
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ID=26440057
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| JP (1) | JP2628265B2 (ja) |
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1994
- 1994-10-04 US US08/317,352 patent/US5533884A/en not_active Expired - Lifetime
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