JP2628266B2 - 射出成形機の速度制御方法及び装置 - Google Patents
射出成形機の速度制御方法及び装置Info
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
- B29C45/77—Measuring, controlling or regulating of velocity or pressure of moulding material
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はスクリュを進退移動させ
る射出シリンダ等のアクチュエータに対する速度制御に
用いて好適な射出成形機の速度制御方法及び装置に関す
る。
る射出シリンダ等のアクチュエータに対する速度制御に
用いて好適な射出成形機の速度制御方法及び装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、駆動源に可変容量形油圧ポンプを
備える射出成形機では、油圧ポンプ自身により吐出流量
及び吐出圧力を制御できるため、流量制御時には吐出流
量に対する指令値とポテンショメータから得る吐出流量
の検出値を比較し、吐出流量の検出値が指令値に一致す
るように吐出流量のフィードバック制御を行うととも
に、圧力制御時には吐出圧力に対する指令値と油圧セン
サから得る吐出圧力の検出値を比較し、吐出圧力の検出
値が指令値に一致するように吐出圧力のフィードバック
制御を行っていた。
備える射出成形機では、油圧ポンプ自身により吐出流量
及び吐出圧力を制御できるため、流量制御時には吐出流
量に対する指令値とポテンショメータから得る吐出流量
の検出値を比較し、吐出流量の検出値が指令値に一致す
るように吐出流量のフィードバック制御を行うととも
に、圧力制御時には吐出圧力に対する指令値と油圧セン
サから得る吐出圧力の検出値を比較し、吐出圧力の検出
値が指令値に一致するように吐出圧力のフィードバック
制御を行っていた。
【０００３】一方、射出成形機では射出シリンダ等のア
クチュエータに対する制御方式として、主にフィードバ
ック制御方式とオープンループ制御方式が用いられてい
る。前者は制御系の構成が複雑化し、かつ高コスト化す
る反面、サーボ弁を用いてアクチュエータにおける速度
及び圧力を直接フィードバック制御するため、精度の高
い制御を行える利点があるとともに、後者は制御精度が
前者よりも不利になる反面、簡易かつ低コストに実施で
きる利点があり、後者の場合には、油圧ポンプの吐出流
量及び吐出圧力に対するマイナループによるフィードバ
ック制御は行われるも、アクチュエータに対する速度及
び圧力のフィードバック制御は行われない。
クチュエータに対する制御方式として、主にフィードバ
ック制御方式とオープンループ制御方式が用いられてい
る。前者は制御系の構成が複雑化し、かつ高コスト化す
る反面、サーボ弁を用いてアクチュエータにおける速度
及び圧力を直接フィードバック制御するため、精度の高
い制御を行える利点があるとともに、後者は制御精度が
前者よりも不利になる反面、簡易かつ低コストに実施で
きる利点があり、後者の場合には、油圧ポンプの吐出流
量及び吐出圧力に対するマイナループによるフィードバ
ック制御は行われるも、アクチュエータに対する速度及
び圧力のフィードバック制御は行われない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、オープンル
ープ制御方式を用いた場合、射出工程におけるスクリュ
の射出速度は図５に示すようになり、射出速度に対して
一定の速度設定値（速度指令値Ｖｃ）を設定しても、実
動作における射出速度は速度実測値Ｖｄとなる。そし
て、この速度実測値Ｖｄによりスクリュが前進し、溶融
樹脂は金型キャビティ内に射出充填される。一方、圧力
実測値Ｐｄ（負荷圧力）は、溶融樹脂が金型のスプル、
ランナを通過した後、ゲートを通過するＸｐ点付近か
ら、次第に上昇するとともに、この圧力上昇に伴う圧油
圧縮及び配管膨張等により流量が減少し、図５中、Ｘｐ
点以降の射出速度は速度実測値Ｖｄｒのように、正規の
射出速度よりも大きく低下する問題を生ずる。
ープ制御方式を用いた場合、射出工程におけるスクリュ
の射出速度は図５に示すようになり、射出速度に対して
一定の速度設定値（速度指令値Ｖｃ）を設定しても、実
動作における射出速度は速度実測値Ｖｄとなる。そし
て、この速度実測値Ｖｄによりスクリュが前進し、溶融
樹脂は金型キャビティ内に射出充填される。一方、圧力
実測値Ｐｄ（負荷圧力）は、溶融樹脂が金型のスプル、
ランナを通過した後、ゲートを通過するＸｐ点付近か
ら、次第に上昇するとともに、この圧力上昇に伴う圧油
圧縮及び配管膨張等により流量が減少し、図５中、Ｘｐ
点以降の射出速度は速度実測値Ｖｄｒのように、正規の
射出速度よりも大きく低下する問題を生ずる。
【０００５】なお、この問題は油圧ポンプの代わりにサ
ーボモータを駆動源とする制御系であっても同様に発生
し、この場合には、負荷圧力の上昇により回転速度が低
下して、射出速度の低下を招く。
ーボモータを駆動源とする制御系であっても同様に発生
し、この場合には、負荷圧力の上昇により回転速度が低
下して、射出速度の低下を招く。
【０００６】本発明はこのような従来の技術に存在する
課題を解決したものであり、オープンループ制御系にお
ける速度変動を解消することにより、安定かつ高精度の
速度制御を実現し、さらに、成形品質の向上を図れる射
出成形機の速度制御方法及び装置の提供を目的とする。
課題を解決したものであり、オープンループ制御系にお
ける速度変動を解消することにより、安定かつ高精度の
速度制御を実現し、さらに、成形品質の向上を図れる射
出成形機の速度制御方法及び装置の提供を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明に係る射出成形機
の速度制御方法は、速度設定値Ｖｓに基づいて、例え
ば、射出シリンダ２ｉ等のアクチュエータ２の速度をオ
ープンループ制御するに際し、予め、アクチュエータ２
の動作から速度実測値Ｖｄ及び圧力実測値Ｐｄを検出す
るとともに、速度実測値Ｖｄ、圧力実測値Ｐｄ、速度設
定値Ｖｓ及び圧力設定値Ｐｓの一又は二以上に基づい
て、速度実測値Ｖｄが速度設定値Ｖｓに対して変動した
際における速度指令値Ｖｃに対する補正値Ａｖを、例え
ば、関数演算或いはファジー演算等の演算処理により求
め、かつ求めた補正値Ａｖを記憶するとともに、成形時
における速度実測値Ｖｄが速度設定値Ｖｓに対して変動
した際に、補正値Ａｖにより速度指令値Ｖｃを補正する
ことを特徴とする。この場合、補正は補正値Ａｖを求め
た成形サイクルの次の成形サイクルから実行するととも
に、補正値Ａｖは定期的又は不定期的に再設定すること
が望ましい。
の速度制御方法は、速度設定値Ｖｓに基づいて、例え
ば、射出シリンダ２ｉ等のアクチュエータ２の速度をオ
ープンループ制御するに際し、予め、アクチュエータ２
の動作から速度実測値Ｖｄ及び圧力実測値Ｐｄを検出す
るとともに、速度実測値Ｖｄ、圧力実測値Ｐｄ、速度設
定値Ｖｓ及び圧力設定値Ｐｓの一又は二以上に基づい
て、速度実測値Ｖｄが速度設定値Ｖｓに対して変動した
際における速度指令値Ｖｃに対する補正値Ａｖを、例え
ば、関数演算或いはファジー演算等の演算処理により求
め、かつ求めた補正値Ａｖを記憶するとともに、成形時
における速度実測値Ｖｄが速度設定値Ｖｓに対して変動
した際に、補正値Ａｖにより速度指令値Ｖｃを補正する
ことを特徴とする。この場合、補正は補正値Ａｖを求め
た成形サイクルの次の成形サイクルから実行するととも
に、補正値Ａｖは定期的又は不定期的に再設定すること
が望ましい。
【０００８】また、本発明に係る射出成形機の速度制御
装置１は、速度設定値Ｖｓに基づいてアクチュエータ２
の速度をオープンループ制御する速度制御装置を構成す
るに際して、特に、アクチュエータ２の動作から速度実
測値Ｖｄ及び圧力実測値Ｐｄを検出する実測値検出部３
と、速度実測値Ｖｄ、圧力実測値Ｐｄ、速度設定値Ｖｓ
及び圧力設定値Ｐｓの一又は二以上に基づいて、速度実
測値Ｖｄが速度設定値Ｖｓに対して変動した際における
速度指令値Ｖｃに対する補正値Ａｖを、例えば、関数演
算或いはファジー演算等の演算処理により求める演算処
理部４と、求めた補正値Ａｖを記憶する補正値記憶部５
と、成形時における速度実測値Ｖｄが速度設定値Ｖｓに
対して変動した際に、補正値Ａｖにより速度指令値Ｖｃ
を補正する補正部６を備えてなることを特徴とする。
装置１は、速度設定値Ｖｓに基づいてアクチュエータ２
の速度をオープンループ制御する速度制御装置を構成す
るに際して、特に、アクチュエータ２の動作から速度実
測値Ｖｄ及び圧力実測値Ｐｄを検出する実測値検出部３
と、速度実測値Ｖｄ、圧力実測値Ｐｄ、速度設定値Ｖｓ
及び圧力設定値Ｐｓの一又は二以上に基づいて、速度実
測値Ｖｄが速度設定値Ｖｓに対して変動した際における
速度指令値Ｖｃに対する補正値Ａｖを、例えば、関数演
算或いはファジー演算等の演算処理により求める演算処
理部４と、求めた補正値Ａｖを記憶する補正値記憶部５
と、成形時における速度実測値Ｖｄが速度設定値Ｖｓに
対して変動した際に、補正値Ａｖにより速度指令値Ｖｃ
を補正する補正部６を備えてなることを特徴とする。
【０００９】
【作用】本発明に係る射出成形機の速度制御方法及び装
置１によれば、まず、アクチュエータ２に対する速度制
御は基本的にオープンループ制御となる。
置１によれば、まず、アクチュエータ２に対する速度制
御は基本的にオープンループ制御となる。
【００１０】一方、実測値検出部３により、予め、アク
チュエータ２の動作から速度実測値Ｖｄ及び圧力実測値
Ｐｄを検出し、得られた速度実測値Ｖｄ及び圧力実測値
Ｐｄは演算処理部４に付与する。一方、演算処理部４に
は速度設定値Ｖｓ及び圧力設定値Ｐｓが付与されるた
め、演算処理部４により、速度実測値Ｖｄ、圧力実測値
Ｐｄ、速度設定値Ｖｓ及び圧力設定値Ｐｓの一又は二以
上に基づいて、速度実測値Ｖｄが速度設定値Ｖｓに対し
て変動した際における速度指令値Ｖｃに対する補正値Ａ
ｖを、関数演算或いはファジー演算等により求める。そ
して、求めた補正値Ａｖは補正値記憶部５に記憶する。
チュエータ２の動作から速度実測値Ｖｄ及び圧力実測値
Ｐｄを検出し、得られた速度実測値Ｖｄ及び圧力実測値
Ｐｄは演算処理部４に付与する。一方、演算処理部４に
は速度設定値Ｖｓ及び圧力設定値Ｐｓが付与されるた
め、演算処理部４により、速度実測値Ｖｄ、圧力実測値
Ｐｄ、速度設定値Ｖｓ及び圧力設定値Ｐｓの一又は二以
上に基づいて、速度実測値Ｖｄが速度設定値Ｖｓに対し
て変動した際における速度指令値Ｖｃに対する補正値Ａ
ｖを、関数演算或いはファジー演算等により求める。そ
して、求めた補正値Ａｖは補正値記憶部５に記憶する。
【００１１】他方、成形時、望ましくは補正値Ａｖを求
めた成形サイクルの次の成形サイクルにおける成形時に
は、アクチュエータ２の動作から速度及び圧力を検出
し、速度実測値Ｖｄが速度設定値Ｖｓに対して変動した
か否かを監視する。そして、速度実測値Ｖｄが速度設定
値Ｖｓに対して変動したなら、記憶部５から読出された
補正値Ａｖを補正部６に付与し、補正値Ａｖにより速度
指令値Ｖｃを補正する。これにより、速度実測値Ｖｄの
変動は抑制され、高精度の速度制御が行われる。なお、
補正値Ａｖは定期的（Ｎ回毎）又は不定期的（不正状態
が生じた場合等）に再設定される。
めた成形サイクルの次の成形サイクルにおける成形時に
は、アクチュエータ２の動作から速度及び圧力を検出
し、速度実測値Ｖｄが速度設定値Ｖｓに対して変動した
か否かを監視する。そして、速度実測値Ｖｄが速度設定
値Ｖｓに対して変動したなら、記憶部５から読出された
補正値Ａｖを補正部６に付与し、補正値Ａｖにより速度
指令値Ｖｃを補正する。これにより、速度実測値Ｖｄの
変動は抑制され、高精度の速度制御が行われる。なお、
補正値Ａｖは定期的（Ｎ回毎）又は不定期的（不正状態
が生じた場合等）に再設定される。
【００１２】
【実施例】次に、本発明に係る好適な実施例を挙げ、図
面に基づき詳細に説明する。
面に基づき詳細に説明する。
【００１３】まず、本実施例に係る射出成形機の速度制
御装置１の構成について、図１及び図２を参照して説明
する。
御装置１の構成について、図１及び図２を参照して説明
する。
【００１４】図１において、１０は射出成形機における
射出装置であり、加熱筒１２に挿入したスクリュ１１を
進退移動させる射出シリンダ２ｉ（アクチュエータ２）
及びスクリュ１１を回転させるオイルモータ１３を備え
る。そして、射出シリンダ２ｉ（及びオイルモータ１
３）には制御弁及び可変容量形油圧ポンプ等を含む油圧
駆動回路１４を接続する。
射出装置であり、加熱筒１２に挿入したスクリュ１１を
進退移動させる射出シリンダ２ｉ（アクチュエータ２）
及びスクリュ１１を回転させるオイルモータ１３を備え
る。そして、射出シリンダ２ｉ（及びオイルモータ１
３）には制御弁及び可変容量形油圧ポンプ等を含む油圧
駆動回路１４を接続する。
【００１５】また、油圧駆動回路１４には制御部１５を
接続するとともに、油圧駆動回路１４における油圧ポン
プの吐出流量及び吐出圧力の検出結果を制御部１５側に
フィードバックすることにより、マイナループによるフ
ィードバック制御系を構成する。そして、通常、制御部
１５には射出速度に対する速度設定値Ｖｓ及び負荷圧力
に対する圧力設定値Ｐｓが付与される。
接続するとともに、油圧駆動回路１４における油圧ポン
プの吐出流量及び吐出圧力の検出結果を制御部１５側に
フィードバックすることにより、マイナループによるフ
ィードバック制御系を構成する。そして、通常、制御部
１５には射出速度に対する速度設定値Ｖｓ及び負荷圧力
に対する圧力設定値Ｐｓが付与される。
【００１６】一方、本発明に従って速度制御装置１を付
設する。速度制御装置１は、射出シリンダ２ｉにより進
退移動せしめられるスクリュ１１の前進速度、即ち、射
出速度を検出する速度センサ１６、射出シリンダ２ｉに
おける負荷圧力を検出する圧力センサ１７を備える。こ
の場合、速度センサ１６は位置センサにより構成し、位
置センサの位置検出結果を時間で微分して速度が得られ
る。
設する。速度制御装置１は、射出シリンダ２ｉにより進
退移動せしめられるスクリュ１１の前進速度、即ち、射
出速度を検出する速度センサ１６、射出シリンダ２ｉに
おける負荷圧力を検出する圧力センサ１７を備える。こ
の場合、速度センサ１６は位置センサにより構成し、位
置センサの位置検出結果を時間で微分して速度が得られ
る。
【００１７】また、速度センサ１６及び圧力センサ１７
からの検出結果は動作監視部Ｍに付与される。動作監視
部Ｍはサンプリング部１８、表示部１９、データ記憶部
２０、演算処理部４、補正値記憶部５、補正部６を備え
る。この場合、速度センサ１６、圧力センサ１７及びサ
ンプリング部１８は実測値検出部３を構成し、この検出
部３により速度実測値Ｖｄ（射出速度）及び圧力実測値
Ｐｄ（負荷圧力）が得られる。なお、演算処理部４は速
度実測値Ｖｄ、圧力実測値Ｐｄ、速度設定値Ｖｓ及び圧
力設定値Ｐｓの一又は二以上に基づいて、速度実測値Ｖ
ｄが速度設定値Ｖｓに対して変動した際における速度指
令値Ｖｃに対する補正値Ａｖ、即ち、速度設定値Ｖｓに
対する速度実測値Ｖｄの変動を補正するための補正値Ａ
ｖを演算処理により求める機能を備え、例えば、図２に
示すブロック回路により関数演算処理を実行する。
からの検出結果は動作監視部Ｍに付与される。動作監視
部Ｍはサンプリング部１８、表示部１９、データ記憶部
２０、演算処理部４、補正値記憶部５、補正部６を備え
る。この場合、速度センサ１６、圧力センサ１７及びサ
ンプリング部１８は実測値検出部３を構成し、この検出
部３により速度実測値Ｖｄ（射出速度）及び圧力実測値
Ｐｄ（負荷圧力）が得られる。なお、演算処理部４は速
度実測値Ｖｄ、圧力実測値Ｐｄ、速度設定値Ｖｓ及び圧
力設定値Ｐｓの一又は二以上に基づいて、速度実測値Ｖ
ｄが速度設定値Ｖｓに対して変動した際における速度指
令値Ｖｃに対する補正値Ａｖ、即ち、速度設定値Ｖｓに
対する速度実測値Ｖｄの変動を補正するための補正値Ａ
ｖを演算処理により求める機能を備え、例えば、図２に
示すブロック回路により関数演算処理を実行する。
【００１８】図２中、２２は圧力設定値Ｐｓと圧力実測
値Ｐｄを比較する比較器、２３は圧力実測値Ｐｄを微分
する微分器、２４は可変可能な係数Ｋ（例えば、０〜１
０）を設定する係数器、２５は速度設定値Ｖｓと速度実
測値Ｖｄを比較する比較器、２６は加算器、２７は選択
回路である。
値Ｐｄを比較する比較器、２３は圧力実測値Ｐｄを微分
する微分器、２４は可変可能な係数Ｋ（例えば、０〜１
０）を設定する係数器、２５は速度設定値Ｖｓと速度実
測値Ｖｄを比較する比較器、２６は加算器、２７は選択
回路である。
【００１９】次に、本実施例に係る速度制御方法を含む
速度制御装置１の動作について、図１〜図３を参照して
説明する。
速度制御装置１の動作について、図１〜図３を参照して
説明する。
【００２０】まず、入力部３１に速度設定値Ｖｓ及び圧
力設定値Ｐｓが与えられると、制御部１５は油圧駆動回
路１４を制御し、射出シリンダ２ｉ（アクチュエータ
２）をオープンループ制御により駆動する。
力設定値Ｐｓが与えられると、制御部１５は油圧駆動回
路１４を制御し、射出シリンダ２ｉ（アクチュエータ
２）をオープンループ制御により駆動する。
【００２１】一方、射出シリンダ２ｉにおける射出速度
及び負荷圧力は速度センサ１６及び圧力センサ１７によ
り検出され、さらに、サンプリング部１８により速度実
測値Ｖｄ及び圧力実測値Ｐｄが得られる。そして、速度
実測値Ｖｄ及び圧力実測値Ｐｄは表示部１９により表示
され、また、データ記憶部２０により記憶されるととも
に、必要によりデータ保存、データ解析等が行われる。
他方、得られた速度実測値Ｖｄ及び圧力実測値Ｐｄは演
算処理部４に付与される。演算処理部４は入力する速度
実測値Ｖｄ、圧力実測値Ｐｄ、速度設定値Ｖｓ及び圧力
設定値Ｐｓに基づいて、速度設定値Ｖｓに対する速度実
測値Ｖｄの変動を補正するための速度指令値Ｖｃに対す
る補正値Ａｖを、関数演算処理により求める。
及び負荷圧力は速度センサ１６及び圧力センサ１７によ
り検出され、さらに、サンプリング部１８により速度実
測値Ｖｄ及び圧力実測値Ｐｄが得られる。そして、速度
実測値Ｖｄ及び圧力実測値Ｐｄは表示部１９により表示
され、また、データ記憶部２０により記憶されるととも
に、必要によりデータ保存、データ解析等が行われる。
他方、得られた速度実測値Ｖｄ及び圧力実測値Ｐｄは演
算処理部４に付与される。演算処理部４は入力する速度
実測値Ｖｄ、圧力実測値Ｐｄ、速度設定値Ｖｓ及び圧力
設定値Ｐｓに基づいて、速度設定値Ｖｓに対する速度実
測値Ｖｄの変動を補正するための速度指令値Ｖｃに対す
る補正値Ａｖを、関数演算処理により求める。
【００２２】次に、演算処理部４の演算機能について、
図２を参照して具体的に説明する。通常、射出速度（速
度実測値Ｖｄ）が低下する場合、負荷圧力（圧力実測値
Ｐｄ）の急激な変化が原因となる。したがって、負荷圧
力と射出速度は相関関係（関数関係）を有するため、負
荷圧力に基づいて補正値を求めることができる。そこ
で、まず、圧力実測値Ｐｄを微分器２３により微分し、
ΔＰｄ／Δｔを求める。微分結果は係数Ｋを設定した係
数器２４に付与し、微分結果に係数Ｋを乗ずる。これに
より、係数器２４の出力には、Ｋ・（ΔＰｄ／Δｔ）が
得られる。一方、比較器２５により速度設定値Ｖｓと速
度実測値Ｖｄの偏差ｅ（＝Ｖｓ−Ｖｄ）を求めるととも
に、加算器２６により、当該偏差ｅと係数器２４の出力
を加算する。これにより、射出速度の補正値Ａｖ、即
ち、Ａｖ＝ｅ＋Ｋ・（ΔＰｄ／Δｔ）が得られ、この補
正値Ａｖは選択回路２７を介して出力する。そして、演
算処理部４の出力となる補正値Ａｖは補正値記憶部５に
記憶される。なお、比較器２２により圧力設定値Ｐｓと
圧力実測値Ｐｄの偏差により圧力補正値が求められ、選
択回路２７を介して選択的に出力する。
図２を参照して具体的に説明する。通常、射出速度（速
度実測値Ｖｄ）が低下する場合、負荷圧力（圧力実測値
Ｐｄ）の急激な変化が原因となる。したがって、負荷圧
力と射出速度は相関関係（関数関係）を有するため、負
荷圧力に基づいて補正値を求めることができる。そこ
で、まず、圧力実測値Ｐｄを微分器２３により微分し、
ΔＰｄ／Δｔを求める。微分結果は係数Ｋを設定した係
数器２４に付与し、微分結果に係数Ｋを乗ずる。これに
より、係数器２４の出力には、Ｋ・（ΔＰｄ／Δｔ）が
得られる。一方、比較器２５により速度設定値Ｖｓと速
度実測値Ｖｄの偏差ｅ（＝Ｖｓ−Ｖｄ）を求めるととも
に、加算器２６により、当該偏差ｅと係数器２４の出力
を加算する。これにより、射出速度の補正値Ａｖ、即
ち、Ａｖ＝ｅ＋Ｋ・（ΔＰｄ／Δｔ）が得られ、この補
正値Ａｖは選択回路２７を介して出力する。そして、演
算処理部４の出力となる補正値Ａｖは補正値記憶部５に
記憶される。なお、比較器２２により圧力設定値Ｐｓと
圧力実測値Ｐｄの偏差により圧力補正値が求められ、選
択回路２７を介して選択的に出力する。
【００２３】他方、補正値Ａｖを求めた成形サイクルの
次の成形サイクルにおける成形時には、アクチュエータ
２の動作から速度及び圧力を検出し、速度実測値Ｖｄが
速度設定値Ｖｓに対して変動したか否かを監視する。そ
して、速度実測値Ｖｄが速度設定値Ｖｓに対して変動し
たなら、記憶部５から読出された補正値Ａｖが補正部６
に付与され、補正値Ａｖにより速度指令値Ｖｃが補正さ
れる。この状態を図３に示す。同図において、Ｘｃ点は
補正点であり、初期設定された速度指令値Ｖｃの変動が
Ｘｃ点において検出され、この時点で速度指令値Ｖｃが
補正値Ａｖにより補正されるとともに、補正された新た
な速度指令値Ｖｃａが設定される。これにより、補正が
ない場合、Ｘｃ点以降の速度実測値Ｖｄは大きく低下す
るが（図５中、Ｖｄｒ参照）、補正された速度指令値Ｖ
ｃａにより、速度実測値Ｖｄは低下することなく、速度
設定値Ｖｓに対応した大きさで推移する。
次の成形サイクルにおける成形時には、アクチュエータ
２の動作から速度及び圧力を検出し、速度実測値Ｖｄが
速度設定値Ｖｓに対して変動したか否かを監視する。そ
して、速度実測値Ｖｄが速度設定値Ｖｓに対して変動し
たなら、記憶部５から読出された補正値Ａｖが補正部６
に付与され、補正値Ａｖにより速度指令値Ｖｃが補正さ
れる。この状態を図３に示す。同図において、Ｘｃ点は
補正点であり、初期設定された速度指令値Ｖｃの変動が
Ｘｃ点において検出され、この時点で速度指令値Ｖｃが
補正値Ａｖにより補正されるとともに、補正された新た
な速度指令値Ｖｃａが設定される。これにより、補正が
ない場合、Ｘｃ点以降の速度実測値Ｖｄは大きく低下す
るが（図５中、Ｖｄｒ参照）、補正された速度指令値Ｖ
ｃａにより、速度実測値Ｖｄは低下することなく、速度
設定値Ｖｓに対応した大きさで推移する。
【００２４】よって、速度実測値Ｖｄの変動は抑制さ
れ、高精度の速度制御が行われる。また、補正値Ａｖは
定期的（Ｎ回毎）又は不定期的（不正状態が生じた場合
等）に再設定される。
れ、高精度の速度制御が行われる。また、補正値Ａｖは
定期的（Ｎ回毎）又は不定期的（不正状態が生じた場合
等）に再設定される。
【００２５】次に、本発明に係る他の実施例について、
図４を参照して説明する。同図に示す他の実施例は演算
処理部４における演算をファジー演算により実行する場
合を示す。この場合、図４に示すように、ファジー演算
部２８を備え、このファジー演算部２８に速度設定値Ｖ
ｓ、速度実測値（射出速度）Ｖｄ、圧力設定値Ｐｓ、圧
力実測値Ｐｄ（負荷圧力）を入力として付与すれば、フ
ァジー演算機能により、入力値の偏差、変化等を演算す
るとともに、メンバーシップ関数を作成する。そして、
これに基づいて一定のルールをつくり、ｍａｘ−ｍｉｎ
法等を用いたファジー推論を行って、目的の補正値Ａｖ
を求めることができる。
図４を参照して説明する。同図に示す他の実施例は演算
処理部４における演算をファジー演算により実行する場
合を示す。この場合、図４に示すように、ファジー演算
部２８を備え、このファジー演算部２８に速度設定値Ｖ
ｓ、速度実測値（射出速度）Ｖｄ、圧力設定値Ｐｓ、圧
力実測値Ｐｄ（負荷圧力）を入力として付与すれば、フ
ァジー演算機能により、入力値の偏差、変化等を演算す
るとともに、メンバーシップ関数を作成する。そして、
これに基づいて一定のルールをつくり、ｍａｘ−ｍｉｎ
法等を用いたファジー推論を行って、目的の補正値Ａｖ
を求めることができる。
【００２６】以上、実施例について詳細に説明したが、
本発明はこのような実施例に限定されるものではない。
例えば、射出シリンダを制御する場合を例示したが、型
締シリンダ等の他のアクチュエータをはじめ、サーボモ
ータ式の射出成形機でも同様に実施できる。その他、細
部の構成、手法等において、本発明の要旨を逸脱しない
範囲で任意に変更できる。
本発明はこのような実施例に限定されるものではない。
例えば、射出シリンダを制御する場合を例示したが、型
締シリンダ等の他のアクチュエータをはじめ、サーボモ
ータ式の射出成形機でも同様に実施できる。その他、細
部の構成、手法等において、本発明の要旨を逸脱しない
範囲で任意に変更できる。
【００２７】
【発明の効果】このように、本発明に係る射出成形機の
速度制御方法は、予め、アクチュエータの動作から速度
実測値及び圧力実測値を検出するとともに、速度実測
値、圧力実測値、速度設定値及び圧力設定値の一又は二
以上に基づいて、速度実測値が速度設定値に対して変動
した際における速度指令値に対する補正値を演算処理に
より求め、かつ求めた補正値を記憶するとともに、成形
時における速度実測値が速度設定値に対して変動した際
に、補正値により速度指令値を補正するようにしたた
め、オープンループ制御系における速度変動を解消する
ことにより、安定かつ高精度の速度制御を実現し、さら
に、成形品質の向上を図れるという顕著な効果を奏す
る。
速度制御方法は、予め、アクチュエータの動作から速度
実測値及び圧力実測値を検出するとともに、速度実測
値、圧力実測値、速度設定値及び圧力設定値の一又は二
以上に基づいて、速度実測値が速度設定値に対して変動
した際における速度指令値に対する補正値を演算処理に
より求め、かつ求めた補正値を記憶するとともに、成形
時における速度実測値が速度設定値に対して変動した際
に、補正値により速度指令値を補正するようにしたた
め、オープンループ制御系における速度変動を解消する
ことにより、安定かつ高精度の速度制御を実現し、さら
に、成形品質の向上を図れるという顕著な効果を奏す
る。
【００２８】また、本発明に係る射出成形機の速度制御
装置は、アクチュエータの動作から速度実測値及び圧力
実測値を検出する実測値検出部と、速度実測値、圧力実
測値、速度設定値及び圧力設定値の一又は二以上に基づ
いて、速度実測値が速度設定値に対して変動した際にお
ける速度指令値に対する補正値を演算処理により求める
演算処理部と、求めた補正値を記憶する補正値記憶部
と、成形時における速度実測値が速度設定値に対して変
動した際に、補正値により速度指令値を補正する補正部
を備えるため、前記速度制御方法を容易かつ確実に実施
できる。
装置は、アクチュエータの動作から速度実測値及び圧力
実測値を検出する実測値検出部と、速度実測値、圧力実
測値、速度設定値及び圧力設定値の一又は二以上に基づ
いて、速度実測値が速度設定値に対して変動した際にお
ける速度指令値に対する補正値を演算処理により求める
演算処理部と、求めた補正値を記憶する補正値記憶部
と、成形時における速度実測値が速度設定値に対して変
動した際に、補正値により速度指令値を補正する補正部
を備えるため、前記速度制御方法を容易かつ確実に実施
できる。
【図１】本発明に係る速度制御装置のブロック回路図、
【図２】同速度制御装置における演算処理部の一例を示
すブロック回路図、
すブロック回路図、
【図３】本発明に係る速度制御方法を用いた射出成形機
の時間対射出速度及び負荷圧力の特性図、
の時間対射出速度及び負荷圧力の特性図、
【図４】本発明に係る速度制御装置における演算処理部
の他の実施例を示すブロック回路図、
の他の実施例を示すブロック回路図、
【図５】従来の技術に係る速度制御方法を用いた射出成
形機の時間対射出速度及び負荷圧力の特性図、
形機の時間対射出速度及び負荷圧力の特性図、
１ 速度制御装置 ２ アクチュエータ ３ 実測値検出部 ４ 演算処理部 ５ 補正値記憶部 ６ 補正部 Ｖｓ 速度設定値 Ｐｓ 圧力設定値 Ｖｄ 速度実測値 Ｐｄ 圧力実測値 Ｖｃ 速度指令値 Ａｖ 補正値
Claims (10)
- 【請求項１】 速度設定値に基づいてアクチュエータの
速度をオープンループ制御する射出成形機の速度制御方
法において、予め、アクチュエータの動作から速度実測
値及び圧力実測値を検出するとともに、速度実測値、圧
力実測値、速度設定値及び圧力設定値の一又は二以上に
基づいて、速度実測値が速度設定値に対して変動した際
における速度指令値に対する補正値を演算処理により求
め、かつ求めた補正値を記憶するとともに、成形時にお
ける速度実測値が速度設定値に対して変動した際に、補
正値により速度指令値を補正することを特徴とする射出
成形機の速度制御方法。 - 【請求項２】 アクチュエータは射出シリンダであるこ
とを特徴とする請求項１記載の射出成形機の速度制御方
法。 - 【請求項３】 補正は補正値を求めた成形サイクルの次
の成形サイクルから実行することを特徴とする請求項１
記載の射出成形機の速度制御方法。 - 【請求項４】 補正値は定期的又は不定期的に再設定す
ることを特徴とする請求項１記載の射出成形機の速度制
御方法。 - 【請求項５】 演算は関数演算であることを特徴とする
請求項１記載の射出成形機の速度制御方法。 - 【請求項６】 演算はファジー演算であることを特徴と
する請求項１記載の射出成形機の速度制御方法。 - 【請求項７】 速度設定値に基づいてアクチュエータの
速度をオープンループ制御する射出成形機の速度制御装
置において、アクチュエータの動作から速度実測値及び
圧力実測値を検出する実測値検出部と、速度実測値、圧
力実測値、速度設定値及び圧力設定値の一又は二以上に
基づいて、速度実測値が速度設定値に対して変動した際
における速度指令値に対する補正値を演算処理により求
める演算処理部と、求めた補正値を記憶する補正値記憶
部と、成形時における速度実測値が速度設定値に対して
変動した際に、補正値により速度指令値を補正する補正
部を備えることを特徴とする射出成形機の速度制御装
置。 - 【請求項８】 アクチュエータは射出シリンダであるこ
とを特徴とする請求項７記載の射出成形機の速度制御装
置。 - 【請求項９】 演算処理部は関数演算を実行することを
特徴とする請求項７記載の射出成形機の速度制御装置。 - 【請求項１０】 演算処理部はファジー演算を実行する
ことを特徴とする請求項７記載の射出成形機の速度制御
装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5098976A JP2628266B2 (ja) | 1993-03-31 | 1993-03-31 | 射出成形機の速度制御方法及び装置 |
| US08/317,788 US5518390A (en) | 1993-03-31 | 1994-10-04 | Speed control unit for injection molding machines |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5098976A JP2628266B2 (ja) | 1993-03-31 | 1993-03-31 | 射出成形機の速度制御方法及び装置 |
| US08/317,788 US5518390A (en) | 1993-03-31 | 1994-10-04 | Speed control unit for injection molding machines |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06285939A JPH06285939A (ja) | 1994-10-11 |
| JP2628266B2 true JP2628266B2 (ja) | 1997-07-09 |
Family
ID=26440060
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5098976A Expired - Fee Related JP2628266B2 (ja) | 1993-03-31 | 1993-03-31 | 射出成形機の速度制御方法及び装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5518390A (ja) |
| JP (1) | JP2628266B2 (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5900704A (en) * | 1994-06-10 | 1999-05-04 | Vdo Adolf Schindling Ag | Process and system for controlling an electrohydraulic pressure supply for an auxiliary power device for an automotive vehicle |
| JP3212237B2 (ja) * | 1995-06-27 | 2001-09-25 | 東芝機械株式会社 | 射出成形機の射出成形速度条件自動設定方法 |
| FR2761001B1 (fr) | 1997-03-24 | 1999-06-25 | Aerospatiale | Installation de fabrication de pieces en materiau composite, par moulage par transfert de resine |
| US5869108A (en) * | 1997-06-06 | 1999-02-09 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Control system for controlling a motor-driven injection molding machine |
| EP0897786B1 (de) * | 1997-08-21 | 2006-03-22 | Kistler Holding AG | Verfahren zum Regeln einer Spritzgiessanlage für Kunststoff-Materialien |
| JP3810984B2 (ja) * | 2000-05-08 | 2006-08-16 | 東芝機械株式会社 | ダイカストマシンの射出制御方法 |
| US8758593B2 (en) * | 2004-01-08 | 2014-06-24 | Schlumberger Technology Corporation | Electrochemical sensor |
| JP4588079B2 (ja) * | 2008-02-29 | 2010-11-24 | 日精樹脂工業株式会社 | 射出成形機及びその制御方法 |
| AT512521B1 (de) * | 2012-03-29 | 2013-09-15 | Engel Austria Gmbh | Bedieneinheit für eine Spritzgießmaschine |
| CN117001967A (zh) * | 2023-10-07 | 2023-11-07 | 博创智能装备股份有限公司 | 一种高重复精度的注塑机及其控制*** |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3932083A (en) * | 1973-12-03 | 1976-01-13 | Barber-Colman Company | Injection molding control |
| JPS56146741A (en) * | 1980-04-18 | 1981-11-14 | Hitachi Ltd | Setting of holding time and system therefor |
| JPH0639951B2 (ja) * | 1986-05-19 | 1994-05-25 | 日精樹脂工業株式会社 | 油圧回路の制御方法 |
| JP2918610B2 (ja) * | 1990-03-14 | 1999-07-12 | 株式会社小松製作所 | 射出成形機の充填量検出方法 |
| JPH0497816A (ja) * | 1990-08-16 | 1992-03-30 | Omron Corp | 成形機のコントローラ |
| US5425906A (en) * | 1993-09-21 | 1995-06-20 | Ube Industries, Inc. | Speed control method for injection molding machine |
-
1993
- 1993-03-31 JP JP5098976A patent/JP2628266B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1994
- 1994-10-04 US US08/317,788 patent/US5518390A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06285939A (ja) | 1994-10-11 |
| US5518390A (en) | 1996-05-21 |
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