JP2022001734A - 旋回作業車 - Google Patents
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Abstract
Description
図1,2に示すように、旋回作業車1は、下部走行体2と、下部走行体2の上方で旋回可能に設けられた上部旋回体3と、上部旋回体3に対して水平方向にオフセットできる作業機5とを備える。本実施形態では、旋回作業車1がブームスイング機能付きショベル(バックホー)として構成されており、作業機5のオフセットは、上部旋回体3に対して作業機5を左右にスイングさせることにより行われる。一般に、ブームスイング機能は、狭い場所での作業性が求められるミニショベルに装備される。
旋回作業車1が備える制御系の一例について簡単に説明する。この旋回作業車1は、図3に示すように、操作装置33と、車両制御装置である本機コントローラ34と、作業機制御装置35と、表示制御装置である表示コントローラ36と、表示装置37とを備える。操作装置33には、レバーやスイッチ、ペダル、操作パネルなどが含まれる。操作パネルが表示装置37を兼ねてもよい。本機コントローラ34は、操作装置33からの制御信号に基づいて、下部走行体2の走行動作や上部旋回体3の旋回動作を制御する。また、本機コントローラ34は、操作装置33からの制御信号に基づいて、作業機制御装置35及び表示コントローラ36を制御する。
次に、バケット8の位置を検知する手法について説明する。厳密にはバケット8の刃先8Eの位置を検知し、それに基づいて側方部8Sの位置を演算する。図3に示すように、旋回作業車1は、位置検知装置11(第1の位置検知装置)と、位置検知装置12(第2の位置検知装置)とを備える。位置検知装置11は、上部旋回体3に対するブームブラケット4の水平方向位置を検知する。位置検知装置12は、上部旋回体3に対する作業機5の上下方向位置を検知する。この位置検知装置11,12による検知結果に基づいて、演算装置36bが刃先8Eの位置を演算する。
Xa=L1sinα+L2sin(α+β)+L3sin(α+β+γ)
Ya=0
Za=L1cosα+L2cos(α+β)+L3cos(α+β+γ)
Xa1=Xa・cosθ2
={L1sinα+L2sin(α+β)+L3sin(α+β+γ)}cosθ2
Ya1=Xa・sinθ2
={L1sinα+L2sin(α+β)+L3sin(α+β+γ)}sinθ2
Za1=Za
=L1cosα+L2cos(α+β)+L3cos(α+β+γ)
Xo0=r・cosθ1
Yo0=r・sinθ1
Zo0=0
Xo1=Xa・cosθ1+Xo0
={L1sinα+L2sin(α+β)+L3sin(α+β+γ)}cosθ1+r・cosθ1
Yo1=Xa・sinθ1+Yo0
={L1sinα+L2sin(α+β)+L3sin(α+β+γ)}sinθ1+r・sinθ1
Zo1=Za+Zo0
=L1cosα+L2cos(α+β)+L3cos(α+β+γ)
Xo2=Xa・cos(θ1+θ2)+Xo0
={L1sinα+L2sin(α+β)+L3sin(α+β+γ)}cos(θ1+θ2)+r・cosθ1
Yo2=Xa・sin(θ1+θ2)+Yo0
={L1sinα+L2sin(α+β)+L3sin(α+β+γ)}sin(θ1+θ2)+r・sinθ1
Zo2=Za+Zo0
=L1cosα+L2cos(α+β)+L3cos(α+β+γ)
Xg2=Xo2+A
={L1sinα+L2sin(α+β)+L3sin(α+β+γ)}cos(θ1+θ2)+r・cosθ1+A
Yg2=Yo2+B
={L1sinα+L2sin(α+β)+L3sin(α+β+γ)}sin(θ1+θ2)+r・sinθ1+B
Zo2=Zo2+C
=L1cosα+L2cos(α+β)+L3cos(α+β+γ)+C
次に、側溝掘りにおける施工時の操作ガイダンスについて説明する。図7は、施工時の操作ガイダンスを示すフローチャートである。図8〜10は、それぞれ施工時の表示装置37の画面を示す。この画面では、上部旋回体3、作業機5及びバケット8が、それぞれアイコン93,95,98で示されている。本実施形態では、画面左側が、平面視の旋回作業車を示す表示欄C1として構成されている。旋回作業車は、上部旋回体3とバケット8を含む作業機5とにより模式的に表現されている。画面右側は、平面視の上部旋回体3と作業機5とを切り離して示す表示欄C2として構成されている。
どの方向にどれくらいスイングさせればよいか、という側溝掘りの施工に有用な情報をオペレータに提供する。
い範囲内で種々の改良変更が可能である。
2 下部走行体
3 上部旋回体
4 ブームブラケット
5 作業機
6 ブーム
7 アーム
8 バケット
8a バケットシリンダ
8E 刃先
8S 側方部
11 位置検知装置
12 位置検知装置
36 表示コントローラ
36a 記憶装置
36b 演算装置
36c 安全装置
37 表示装置
50 表示システム
90 掘削予定領域
C1 表示欄(第1表示欄)
C2 表示欄(第2表示欄)
VL 仮想線
Claims (10)
- 表示装置を備えた旋回作業車において、
前記表示装置の画面は、
作業機と掘削予定領域との関係を表示する第1表示欄と、
前記作業機と上部旋回体とを表示する第2表示欄と、
を含む旋回作業車。 - 前記表示装置は、第2表示欄において、前記作業機と前記上部旋回体とを切り離して表示する請求項1に記載の旋回作業車。
- 前記表示装置は、第1表示欄および第2表示欄の少なくともいずれか1つを平面視で表示する請求項1または2に記載の旋回作業車。
- 前記表示装置は、前記掘削予定領域に対応する前記上部旋回体の旋回量を示す情報を表示する請求項1〜3いずれか1項に記載の旋回作業車。
- 前記作業機は、前記上部旋回体に対して回動可能に構成され、
前記表示装置は、前記掘削予定領域に対応する前記作業機の回動量を示す情報を表示する請求項1〜4いずれか1項に記載の旋回作業車。 - 前記表示装置は、仮想線によって前記掘削予定領域を表示する請求項1〜5いずれか1項に記載の旋回作業車。
- 前記仮想線は、前記掘削予定領域の側縁を表示する請求項6に記載の旋回作業車。
- 前記仮想線は、前記掘削予定領域の中心線を表示する請求項6に記載の旋回作業車。
- 前記表示装置は、前記掘削予定領域を帯状の領域として表示する請求項1〜8いずれか1項に記載の旋回作業車。
- 前記表示装置は、前記作業機と掘削予定領域との位置関係をアイコンにより表示する請求項1〜9いずれか1項に記載の旋回作業車。
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