JP2017071992A - ショベル操作装置及びショベル操作方法 - Google Patents
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Abstract
Description
ブーム、アーム、及びアタッチメントからなる作業要素を含むショベルと通信する通信装置と、
画像を表示するとともに、タッチ入力が行われる操作画面と、
処理装置と
を有し、
前記処理装置は、
前記通信装置を介して、操作対象のショベルの前記作業要素の姿勢情報を受信し、
受信した姿勢情報が反映された前記作業要素を、前記操作画面に立面画像として表示し、
前記立面画像に対して行われる第1のタッチ操作を検出し、
前記第1のタッチ操作に基づいて、前記作業要素を駆動する指令を生成して、前記通信装置を介して前記ショベルに送信するショベル操作装置が提供される。
ブーム、アーム、及びアタッチメントからなる作業要素を含む操作対象のショベルから、前記作業要素の姿勢情報を受信し、
受信した前記作業要素の姿勢が反映された前記作業要素を、タッチ入力が行われる操作画面に立面画像として表示し、
前記操作画面に表示された前記立面画像に対して行われるタッチ操作を検出し、
前記タッチ操作に基づいて、前記作業要素を駆動する指令を生成して、前記ショベルに送信するショベル操作方法が提供される。
図5は、ショベル操作装置10の操作画面12に表示されたショベル50の立面画像の一例を示す。立面画像においては、ブーム53及びアーム54が、それぞれ簡略化されて直線で表示されている。操作画面12に、さらに、送信ボタン及び戻るボタンが表示されている。送信ボタン及び戻るボタンは、ステップS15(図3)における判断後に、操作者によって操作される。
図10は、制御装置60、油圧回路80、及びアクチュエータのブロック図を示す。図10では、アクチュエータとして、ブームシリンダ57が示されている。油圧回路80が、油圧ポンプ及び制御弁等を含む。油圧回路80は、油圧ラインを介して、ブームシリンダ57のボトム室に及びロッド室に接続されている。
11 処理装置
12 操作画面
13 通信装置
14 記憶装置
50 ショベル
51 下部走行体
52 上部旋回体
53 ブーム
54 アーム
55 バケット
56 旋回モータ
57 ブームシリンダ
58 アームシリンダ
59 バケットシリンダ
60 制御装置
61 通信装置
62 操作レバー
63、64、65 測長センサ
66 角度センサ
70 掘削対象物
80 油圧回路
81、82 圧力センサ
83 流量センサ
111 姿勢演算部
112 姿勢表示部
113 操作検出部
114 指令生成部
115 周辺環境表示部
116 周辺環境演算部
601 指令受信部
602 速度制御部
603 推力制御部
CMD 指令
FD フリック操作の方向
P0、P0a、P0b 着目箇所
P1、P1a、P1b 目標地点
TR 軌跡
TS 速度の目標値
TT 推力の目標値
Claims (7)
- ブーム、アーム、及びアタッチメントからなる作業要素を含むショベルと通信する通信装置と、
画像を表示するとともに、タッチ入力が行われる操作画面と、
処理装置と
を有し、
前記処理装置は、
前記通信装置を介して、操作対象のショベルの前記作業要素の姿勢情報を受信し、
受信した姿勢情報が反映された前記作業要素を、前記操作画面に立面画像として表示し、
前記立面画像に対して行われる第1のタッチ操作を検出し、
前記第1のタッチ操作に基づいて、前記作業要素を駆動する指令を生成して、前記通信装置を介して前記ショベルに送信するショベル操作装置。 - 前記処理装置は、
前記立面画像に対して前記第1のタッチ操作が行われると、前記第1のタッチ操作がドラッグ操作かフリック操作かを判定し、
前記第1のタッチ操作がドラッグ操作であると判定した場合には、前記作業要素を駆動する指令として、前記作業要素を駆動するアクチュエータの速度の目標値を生成し、
前記第1のタッチ操作がフリック操作であると判定した場合には、前記作業要素を駆動する指令として、前記作業要素を駆動するアクチュエータの推力の目標値を生成する請求項1に記載のショベル操作装置。 - 前記処理装置は、前記作業要素を駆動するアクチュエータの速度の目標値を生成する処理において、前記第1のタッチ操作で指定した前記作業要素の着目箇所が、タッチ位置の軌跡を辿るように、前記作業要素を駆動する指令を生成する請求項2に記載のショベル操作装置。
- 前記処理装置は、前記作業要素を駆動するアクチュエータの推力の目標値を生成する処理において、前記第1のタッチ操作で指定した前記作業要素の着目箇所が、前記第1のタッチ操作で指定した方向に、かつ前記第1のタッチ操作で指定した大きさの力を発生するように、前記作業要素を駆動する指令を生成する請求項2または3に記載のショベル操作装置。
- 前記処理装置は、さらに、
前記ショベルの下部走行体に対する上部旋回体の姿勢情報を受信し、
受信した姿勢情報が反映された前記下部走行体と前記上部旋回体とを、前記操作画面に平面画像として表示し、
前記平面画像に対して行われる第2のタッチ操作を検出し、
前記第2のタッチ操作に基づいて、前記上部旋回体を駆動する指令を生成して、前記通信装置を介して前記ショベルに送信する請求項1乃至4のいずれか1項に記載のショベル操作装置。 - 前記処理装置は、
前記平面画像に対して前記第2のタッチ操作が行われると、前記第2のタッチ操作がドラッグ操作かフリック操作かを判定し、
前記第2のタッチ操作がドラッグ操作であると判定した場合には、前記上部旋回体を駆動する指令として、前記上部旋回体を駆動するアクチュエータの速度の目標値を生成し、
前記第2のタッチ操作がフリック操作であると判定した場合には、前記上部旋回体を駆動する指令として、前記上部旋回体を駆動するアクチュエータのトルクの目標値を生成する請求項5に記載のショベル操作装置。 - ブーム、アーム、及びアタッチメントからなる作業要素を含む操作対象のショベルから、前記作業要素の姿勢情報を受信し、
受信した前記作業要素の姿勢が反映された前記作業要素を、タッチ入力が行われる操作画面に立面画像として表示し、
前記操作画面に表示された前記立面画像に対して行われるタッチ操作を検出し、
前記タッチ操作に基づいて、前記作業要素を駆動する指令を生成して、前記ショベルに送信するショベル操作方法。
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