JP2002181538A - Ｇｐｓを用いた施工端部位置検出装置 - Google Patents
Ｇｐｓを用いた施工端部位置検出装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数の可動部を介して施工端部（たとえばバ
ケットの刃先）を支持する構成にしたアームを有する土
木用建設機械において、施工端部の位置座標を高精度に
検出することができる、ＧＰＳを用いた施工端部位置検
出装置を提供する。 【解決手段】 複数の可動部を介して施工端部を支持す
る構成にしたアームを有する土木用建設機械において、
複数の可動部のそれぞれの状態を検出する複数のポジシ
ョンセンサと、建設機械の所定位置に設けたＧＰＳ用の
２つのアンテナと、２つのアンテナの各々の３次元位置
情報を受信する受信装置と、受信装置からの２つのアン
テナの３次元位置情報と複数のポジションセンサからの
出力に基づき、施工端部の３次元位置を演算する演算手
段とを備える施工端部位置検出装置。
ケットの刃先）を支持する構成にしたアームを有する土
木用建設機械において、施工端部の位置座標を高精度に
検出することができる、ＧＰＳを用いた施工端部位置検
出装置を提供する。 【解決手段】 複数の可動部を介して施工端部を支持す
る構成にしたアームを有する土木用建設機械において、
複数の可動部のそれぞれの状態を検出する複数のポジシ
ョンセンサと、建設機械の所定位置に設けたＧＰＳ用の
２つのアンテナと、２つのアンテナの各々の３次元位置
情報を受信する受信装置と、受信装置からの２つのアン
テナの３次元位置情報と複数のポジションセンサからの
出力に基づき、施工端部の３次元位置を演算する演算手
段とを備える施工端部位置検出装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、複数の可動部を
介して施工端部を支持する構成にしたアームを有する土
木用建設機械における施工端部（たとえばバケットの刃
先）の位置検出装置に関する。
介して施工端部を支持する構成にしたアームを有する土
木用建設機械における施工端部（たとえばバケットの刃
先）の位置検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】土木作業機械は、複数の可動部を介して
施工端部（たとえばバケットの刃先）を支持する構成に
したアームを有する。そして、アームは、建設機械本体
に旋回可能に取り付けられており、アームの旋回中心
（一般にピンという）の回りに旋回する。それにより、
現場の整地作業が行われる。
施工端部（たとえばバケットの刃先）を支持する構成に
したアームを有する。そして、アームは、建設機械本体
に旋回可能に取り付けられており、アームの旋回中心
（一般にピンという）の回りに旋回する。それにより、
現場の整地作業が行われる。
【０００３】建設機械本体に対するアーム先端の位置座
標の検出は各可動部の状態に基づいて演算することが可
能である。
標の検出は各可動部の状態に基づいて演算することが可
能である。
【０００４】一方、建設機械本体の位置座標の測定と、
アームの方向角の測定は、自動追尾式測量機やＧＰＳに
より行われてきた。
アームの方向角の測定は、自動追尾式測量機やＧＰＳに
より行われてきた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】自動追尾式測量機によ
り建設機械の位置情報を得る場合、構造上、複数の対象
物を自動追尾する事は出来ないことから、建設機械１台
につき１台の自動追尾式測量機が必要となり、コストが
高くなってしまう。
り建設機械の位置情報を得る場合、構造上、複数の対象
物を自動追尾する事は出来ないことから、建設機械１台
につき１台の自動追尾式測量機が必要となり、コストが
高くなってしまう。
【０００６】また、その測量機を配置する際には初期設
定を要するため、整地作業にはいる前に様々な予備作業
が必要となり、全体として考えると、多大な手間や時間
がかかる。
定を要するため、整地作業にはいる前に様々な予備作業
が必要となり、全体として考えると、多大な手間や時間
がかかる。
【０００７】また、複数の建設機械が稼働する現場にお
いては、各測量機を他の建設機械の邪魔にならず、かつ
他の建設機械が追尾の邪魔にならないように配置しなく
てはならない。
いては、各測量機を他の建設機械の邪魔にならず、かつ
他の建設機械が追尾の邪魔にならないように配置しなく
てはならない。
【０００８】一方、ＧＰＳを使用して建設機械の位置座
標を検出する場合、通常、アンテナ１個では建設機械の
方向角を検出することは出来ない。
標を検出する場合、通常、アンテナ１個では建設機械の
方向角を検出することは出来ない。
【０００９】初期設定時に建設機械を定地で回転させ、
回転中心座標を確定すれば、アームの方向角を演算する
ことは可能であるが、振動や衝撃により建設機械の位置
にずれが生じても、それを検出することが困難なため、
計画に対して実際の施工がずれてしまうことが起こる。
回転中心座標を確定すれば、アームの方向角を演算する
ことは可能であるが、振動や衝撃により建設機械の位置
にずれが生じても、それを検出することが困難なため、
計画に対して実際の施工がずれてしまうことが起こる。
【００１０】また、施工端部は、作業中かなりの振動及
び衝撃が加えられるため、施工端部の位置座標を高精度
に検出することは困難であった。
び衝撃が加えられるため、施工端部の位置座標を高精度
に検出することは困難であった。
【００１１】この発明の目的は、複数の可動部を介して
施工端部（たとえばバケットの刃先）を支持する構成に
したアームを有する土木用建設機械において、施工端部
の位置座標を高精度に検出することができる、ＧＰＳを
用いた施工端部位置検出装置を提供することである。
施工端部（たとえばバケットの刃先）を支持する構成に
したアームを有する土木用建設機械において、施工端部
の位置座標を高精度に検出することができる、ＧＰＳを
用いた施工端部位置検出装置を提供することである。
【００１２】
【課題を解決する手段】この発明の好ましい解決手段
は、次のとおりである。
は、次のとおりである。
【００１３】（１）複数の可動部を介して施工端部を支
持する構成にしたアームを有する土木用建設機械におい
て、複数の可動部のそれぞれの状態を検出する複数のポ
ジションセンサと、建設機械の所定位置に設けたＧＰＳ
用の２つのアンテナと、２つのアンテナの各々の３次元
位置情報を受信する受信装置と、受信装置からの２つの
アンテナの３次元位置情報と複数のポジションセンサか
らの出力に基づき、施工端部の３次元位置を演算する演
算手段と、を備えることを特徴とする施工端部位置検出
装置。
持する構成にしたアームを有する土木用建設機械におい
て、複数の可動部のそれぞれの状態を検出する複数のポ
ジションセンサと、建設機械の所定位置に設けたＧＰＳ
用の２つのアンテナと、２つのアンテナの各々の３次元
位置情報を受信する受信装置と、受信装置からの２つの
アンテナの３次元位置情報と複数のポジションセンサか
らの出力に基づき、施工端部の３次元位置を演算する演
算手段と、を備えることを特徴とする施工端部位置検出
装置。
【００１４】（２）複数の可動部を介して施工端部を支
持する構成にしたアームを有する土木用建設機械におい
て、建設機械の所定位置に設けたＧＰＳ用の２つのアン
テナからの位置情報に基づき、アームの旋回中心位置の
３次元位置座標を演算し、複数のポジションセンサから
の出力に基づき、施工端部の３次元位置を演算すること
を特徴とする施工端部位置検出装置。
持する構成にしたアームを有する土木用建設機械におい
て、建設機械の所定位置に設けたＧＰＳ用の２つのアン
テナからの位置情報に基づき、アームの旋回中心位置の
３次元位置座標を演算し、複数のポジションセンサから
の出力に基づき、施工端部の３次元位置を演算すること
を特徴とする施工端部位置検出装置。
【００１５】（３）２つのアンテナは、アームの可動な
面に対してほぼ垂直な水平面に配置されることを特徴と
する前述の施工端部位置検出装置。
面に対してほぼ垂直な水平面に配置されることを特徴と
する前述の施工端部位置検出装置。
【００１６】
【発明の実施の形態】２つのＧＰＳ用のアンテナにより
定義される基線に基づいて、施工端部（たとえばバケッ
トの刃先）の位置座標を演算することで、施工端部の位
置座標を高精度に検出する。そのため、仮に振動や衝撃
による建設機械の位置ズレが発生しても、それによる影
響に強く、施工端部の位置座標を高精度に検出すること
ができる。
定義される基線に基づいて、施工端部（たとえばバケッ
トの刃先）の位置座標を演算することで、施工端部の位
置座標を高精度に検出する。そのため、仮に振動や衝撃
による建設機械の位置ズレが発生しても、それによる影
響に強く、施工端部の位置座標を高精度に検出すること
ができる。
【００１７】施工端部は、アームの先端に位置してい
る。そのアームは、複数の可動部（ブームなど）を介し
て施工端部を支持する構成になっていて、建設機械本体
に旋回可能に装着されている。
る。そのアームは、複数の可動部（ブームなど）を介し
て施工端部を支持する構成になっていて、建設機械本体
に旋回可能に装着されている。
【００１８】アームは建設機械本体の支持部に旋回可能
に取付られている。その支持部の位置座標（ピン位置）
を随時高精度に検出可能とすることで、バケットの刃先
のようなアームの施工端部の３次元位置座標を高精度に
検出可能とする。
に取付られている。その支持部の位置座標（ピン位置）
を随時高精度に検出可能とすることで、バケットの刃先
のようなアームの施工端部の３次元位置座標を高精度に
検出可能とする。
【００１９】たとえば、建設機械の所定位置に設けたＧ
ＰＳ用の２つのアンテナからの位置情報に基づき、アー
ムの旋回中心位置の３次元位置座標を演算し、複数のポ
ジションセンサからの出力に基づき、施工端部の３次元
位置を演算する。
ＰＳ用の２つのアンテナからの位置情報に基づき、アー
ムの旋回中心位置の３次元位置座標を演算し、複数のポ
ジションセンサからの出力に基づき、施工端部の３次元
位置を演算する。
【００２０】また、複数の可動部のそれぞれの状態を検
出する複数のポジションセンサと、建設機械の所定位置
に設けたＧＰＳ用の２つのアンテナと、２つのアンテナ
からのの３次元位置情報及び複数のポジションセンサか
らの出力に基づき、施工端部の３次元位置を演算する。
出する複数のポジションセンサと、建設機械の所定位置
に設けたＧＰＳ用の２つのアンテナと、２つのアンテナ
からのの３次元位置情報及び複数のポジションセンサか
らの出力に基づき、施工端部の３次元位置を演算する。
【００２１】このような構成の施工端部位置検出装置を
使用すれば、施工端部に作業中かなりの振動及び衝撃が
加えられたとしても、施工端部の位置座標を高精度に検
出することが可能である。
使用すれば、施工端部に作業中かなりの振動及び衝撃が
加えられたとしても、施工端部の位置座標を高精度に検
出することが可能である。
【００２２】また、アームの施工端部の３次元位置座標
を検出することで、高精度な自動制御を可能とし、土木
作業を確実かつ安全に行うことが出来、操作者の負担が
軽減されるだけでなく、非熟練者による操作が実現可能
となる。
を検出することで、高精度な自動制御を可能とし、土木
作業を確実かつ安全に行うことが出来、操作者の負担が
軽減されるだけでなく、非熟練者による操作が実現可能
となる。
【００２３】建設用土木機械（エクスカベータ等）にお
ける施工端部（バケットの刃先その他）の３次元位置が
リアルタイムに高精度で演算可能になる。
ける施工端部（バケットの刃先その他）の３次元位置が
リアルタイムに高精度で演算可能になる。
【００２４】施工端部の位置情報を演算できることで、
高精度な制御が可能になり、高度な施工作業の自動化や
作業時の操作ミスによる整地の失敗を回避できるほか、
周辺の作業者や操縦者の安全確保を確実に行うことが出
来る。
高精度な制御が可能になり、高度な施工作業の自動化や
作業時の操作ミスによる整地の失敗を回避できるほか、
周辺の作業者や操縦者の安全確保を確実に行うことが出
来る。
【００２５】また、アームの旋回中心位置（ピン位置、
支持部位置）を演算することで、演算が容易となる。
支持部位置）を演算することで、演算が容易となる。
【００２６】アンテナが２個で済むので、コスト的に有
利である。
利である。
【００２７】この発明の好ましい１つの態様によれば、
土木作業用の建設機械（たとえばエクスカベータ）にＧ
ＰＳ用のアンテナを２個使用し、アームの旋回中心位置
（ピン位置）の３次元位置座標を演算し、バケットの刃
先の位置を検出する。２つのアンテナの配置位置は、建
設機械の所定位置とする。
土木作業用の建設機械（たとえばエクスカベータ）にＧ
ＰＳ用のアンテナを２個使用し、アームの旋回中心位置
（ピン位置）の３次元位置座標を演算し、バケットの刃
先の位置を検出する。２つのアンテナの配置位置は、建
設機械の所定位置とする。
【００２８】キャリブレーションによりアームの旋回中
心位置（ピン位置）の３次元座標とアームの方向角とを
求める。
心位置（ピン位置）の３次元座標とアームの方向角とを
求める。
【００２９】施工端部の３次元位置座標は、演算によ
り、アームの旋回中心位置（ピン位置）に対する比高及
びアーム長により表現されるように構成できる。
り、アームの旋回中心位置（ピン位置）に対する比高及
びアーム長により表現されるように構成できる。
【００３０】位置座標としては関与しないが、施工時の
重要なデータとして施工端部角度Ｑθも検出するように
構成できる。
重要なデータとして施工端部角度Ｑθも検出するように
構成できる。
【００３１】
【実施例】以下、図面を参照して、本発明の好適な実施
例を説明する。
例を説明する。
【００３２】図１〜２に示す建設機械は油圧ショベルで
ある。
ある。
【００３３】図１〜２に示すように、本発明は、２つの
ＧＰＳ用アンテナ１を用いる、施工端部（たとえばバケ
ット刃先）２の位置検出装置を改良したものである。施
工端部位置検出装置は、複数の可動部３、４、５を介し
て施工端部２を支持する構成にしたアーム６を有する土
木用建設機械に使用する。
ＧＰＳ用アンテナ１を用いる、施工端部（たとえばバケ
ット刃先）２の位置検出装置を改良したものである。施
工端部位置検出装置は、複数の可動部３、４、５を介し
て施工端部２を支持する構成にしたアーム６を有する土
木用建設機械に使用する。
【００３４】施工端部位置検出装置は、複数の可動部
３、４、５のそれぞれの状態を検出する複数のポジショ
ンセンサ７、８、９と、建設機械本体９の所定位置に設
けた２つのＧＰＳ用のアンテナ１と、それら２つのアン
テナ１の各々の３次元位置情報を受信する受信装置１１
と、受信装置１１からの２つのアンテナ１の３次元位置
情報と複数のポジションセンサ７、８、９からの出力に
基づき、施工端部２の３次元位置を演算する演算手段１
２を有する。
３、４、５のそれぞれの状態を検出する複数のポジショ
ンセンサ７、８、９と、建設機械本体９の所定位置に設
けた２つのＧＰＳ用のアンテナ１と、それら２つのアン
テナ１の各々の３次元位置情報を受信する受信装置１１
と、受信装置１１からの２つのアンテナ１の３次元位置
情報と複数のポジションセンサ７、８、９からの出力に
基づき、施工端部２の３次元位置を演算する演算手段１
２を有する。
【００３５】２つのアンテナ１は、アーム６の可動な面
に対してほぼ垂直な水平面に配置される。
に対してほぼ垂直な水平面に配置される。
【００３６】図１〜２に示す建設機械におけるピン位置
１０と施工端部２、及びＧＰＳ用アンテナとの位置関係
を説明する。
１０と施工端部２、及びＧＰＳ用アンテナとの位置関係
を説明する。
【００３７】ピン１０と施工端部２とは図示されるとお
り、アーム６の両端の位置関係になっている。
り、アーム６の両端の位置関係になっている。
【００３８】一方、ＧＰＳ用アンテナ１は、建設機械本
体９の所定位置に固定されているので、同じく建設機械
本体９に配置されるピン１０との位置関係は施工前の初
期設定時に測定することで求められる。
体９の所定位置に固定されているので、同じく建設機械
本体９に配置されるピン１０との位置関係は施工前の初
期設定時に測定することで求められる。
【００３９】この測長作業の方法としては、両者間に様
々な機器が存在することが多いため、光波による測長は
困難なのでメジャーテープ等により測長が行われる。
々な機器が存在することが多いため、光波による測長は
困難なのでメジャーテープ等により測長が行われる。
【００４０】また、設計段階でのピン位置を基にＧＰＳ
用アンテナの配置位置を決定して取り付けるようにして
も良い。
用アンテナの配置位置を決定して取り付けるようにして
も良い。
【００４１】もっともピン位置周辺にはアーム駆動用の
配管等が存在するので、現場でも簡単かつ所定の精度が
保てるキャリブレーション方法を行う方が望ましい。
配管等が存在するので、現場でも簡単かつ所定の精度が
保てるキャリブレーション方法を行う方が望ましい。
【００４２】２つの測定システム系を使用して、刃先２
の三次元座標を求める。
の三次元座標を求める。
【００４３】１つの測定システム系は、アーム６上に設
置されたシステム系であり、ピン１０から刃先２まで
の、アーム６の水平距離Ｈと比高Ａｖを測定する。２つ
目の測定システム系はＧＰＳシステム系であり、アンテ
ナ１の位置の三次元座標を測定する。
置されたシステム系であり、ピン１０から刃先２まで
の、アーム６の水平距離Ｈと比高Ａｖを測定する。２つ
目の測定システム系はＧＰＳシステム系であり、アンテ
ナ１の位置の三次元座標を測定する。
【００４４】このような２つの測定システム系を連携さ
せるために、ピン１０、アーム６およびＧＰＳアンテナ
１の相対的な関係を求める。
せるために、ピン１０、アーム６およびＧＰＳアンテナ
１の相対的な関係を求める。
【００４５】図３〜５は、３つのシステム例を示す。
【００４６】ショベルの機種やＧＰＳアンテナ１の設置
方法により、図３〜５に示すような色々なパターンが考
えられるが、いずれにしても、２台のＧＰＳアンテナ１
とピン１０の相対位置（３次元）、２台のＧＰＳアンテ
ナ１とアーム６の方向がわかれば、刃先２の三次元座標
を求めることができる。
方法により、図３〜５に示すような色々なパターンが考
えられるが、いずれにしても、２台のＧＰＳアンテナ１
とピン１０の相対位置（３次元）、２台のＧＰＳアンテ
ナ１とアーム６の方向がわかれば、刃先２の三次元座標
を求めることができる。
【００４７】図６を参照して、ピン１０およびアーム６
とＧＰＳアンテナ１の関係について述べる。
とＧＰＳアンテナ１の関係について述べる。
【００４８】刃先２のＸＹ座標は、ＮＯ１、２のアンテ
ナ１とピン１０の座標が求められれば、方向角（Ｂ）、
方向角（Ｃ）、水平距離（Ｈ）の３つのパラメータを事
前に計算することができる。これらのパラメータを使っ
て刃先２の２座標の計算を以下の手順で行う。
ナ１とピン１０の座標が求められれば、方向角（Ｂ）、
方向角（Ｃ）、水平距離（Ｈ）の３つのパラメータを事
前に計算することができる。これらのパラメータを使っ
て刃先２の２座標の計算を以下の手順で行う。
【００４９】（１）ベース方向（Ａ） ２台のＧＰＳアンテナ１の三次元座標を求める。この座
標は現場の設計データに投影されたものとする。この２
座標から、ベース方向（Ａ）を求めることができる。
標は現場の設計データに投影されたものとする。この２
座標から、ベース方向（Ａ）を求めることができる。
【００５０】（２）ピンの座標（Ｐｘ，Ｐｙ）計算 ピン１０のＰｘ、Ｐｙは、ＮＯ１のアンテナ１のＸＹ座
標、アーム６の水平距離（Ｈ）、ベース方向（Ａ）と方
向角（Ｂ）から求めることができる。
標、アーム６の水平距離（Ｈ）、ベース方向（Ａ）と方
向角（Ｂ）から求めることができる。
【００５１】Ｐｘ＝Ｈ・ｓｉｎＢ＋ｘ１ Ｐｙ＝Ｈ・ｃｏｓＢ＋ｙ１ （３）刃先の座標（Ｂｘ，Ｂｙ） ピン１０の座標（Ｐｘ、Ｐｙ）、方向角（Ｃ）、前述の
ように得られたアーム６の水平距離Ａｈより求めること
ができる。
ように得られたアーム６の水平距離Ａｈより求めること
ができる。
【００５２】Ｂｘ＝Ｈ・ｓｉｎＣ＋ｘ１ Ｂｙ＝Ｈ・ｃｏｓＣ＋ｙ１ 次は、刃先２の座標（Ｂｚ）について述べる。
【００５３】ＮＯ１、２のＧＰＳ用アンテナ１のＺ座標
とピン１０のＺ座標（Ｐｚ）、前述のように求められた
比高Ａｖから求めることができる。
とピン１０のＺ座標（Ｐｚ）、前述のように求められた
比高Ａｖから求めることができる。
【００５４】ＧＰＳ用アンテナ１とピン１０中心の機械
比高をｄｚとする。
比高をｄｚとする。
【００５５】 Ｂｚ＝（Ｚｎｏ１＋Ｚｎｏ２）／２−ｄｚ＋Ａｖ ピン１０の座標は次のように求める。すなわち、ピン１
０の三次元座標とアーム６の方向を求めることで、刃先
２の三次元座標をＧＰＳ２台で求めることができる。
０の三次元座標とアーム６の方向を求めることで、刃先
２の三次元座標をＧＰＳ２台で求めることができる。
【００５６】
【発明の効果】この発明によれば、建設機械の施工端部
の３次元位置を高精度に検出可能であり、さらに、振
動、衝撃による影響を受けにくい。
の３次元位置を高精度に検出可能であり、さらに、振
動、衝撃による影響を受けにくい。
【図１】本発明の１つの実施例による施工端部位置検出
装置の概念を示す正面図。
装置の概念を示す正面図。
【図２】本発明の１つの実施例による施工端部位置検出
装置の概念を示す平面図。
装置の概念を示す平面図。
【図３】図１の施工端部位置検出装置による検出のしか
たの一例を概略的に示す。
たの一例を概略的に示す。
【図４】図１の施工端部位置検出装置による検出のしか
たの他の例を概略的に示す。
たの他の例を概略的に示す。
【図５】図１の施工端部位置検出装置による検出のしか
たのさらに他の１例を概略的に示す。
たのさらに他の１例を概略的に示す。
【図６】図１の施工端部位置検出装置におけるピン、ア
ーム、ＧＰＳの関係を示す。
ーム、ＧＰＳの関係を示す。
【図７】図１の施工端部位置検出装置の概念図から特に
アームの可動域（平面）とＧＰＳアンテナによる基線の
関係を示す。
アームの可動域（平面）とＧＰＳアンテナによる基線の
関係を示す。
【図８】図１の施工端部位置検出装置の概念図から特に
アームとＧＰＳアンテナ配置位置との関係を示す。
アームとＧＰＳアンテナ配置位置との関係を示す。
【図９】施工端部位置検出装置の制御システムの一例を
示す。
示す。
１ ＧＰＳ用アンテナ ２ 施工端部 ３、４、５ 可動部 ６ アーム ７、８、９ ポジションセンサ １０、１４ ピン １１ 受信装置 １２ 演算手段 Ａ ベース方向 Ｂ、Ｃ 方向角 Ｈ 水平距離 Ａｖ 比高
Claims (3)
- 【請求項１】 複数の可動部を介して施工端部を支持す
る構成にしたアームを有する土木用建設機械において、 複数の可動部のそれぞれの状態を検出する複数のポジシ
ョンセンサと、 建設機械の所定位置に設けたＧＰＳ用の２つのアンテナ
と、 ２つのアンテナの各々の３次元位置情報を受信する受信
装置と、 受信装置からの２つのアンテナの３次元位置情報と複数
のポジションセンサからの出力に基づき、施工端部の３
次元位置を演算する演算手段と、を備えることを特徴と
する施工端部位置検出装置。 - 【請求項２】 複数の可動部を介して施工端部を支持す
る構成にしたアームを有する土木用建設機械において、 建設機械の所定位置に設けたＧＰＳ用の２つのアンテナ
からの位置情報に基づき、アームの旋回中心位置の３次
元位置座標を演算し、複数のポジションセンサからの出
力に基づき、施工端部の３次元位置を演算することを特
徴とする施工端部位置検出装置。 - 【請求項３】 ２つのアンテナは、アームの可動な面に
対してほぼ垂直な水平面に配置されることを特徴とする
請求項１または２に記載の施工端部位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000380792A JP2002181538A (ja) | 2000-12-14 | 2000-12-14 | Ｇｐｓを用いた施工端部位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000380792A JP2002181538A (ja) | 2000-12-14 | 2000-12-14 | Ｇｐｓを用いた施工端部位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002181538A true JP2002181538A (ja) | 2002-06-26 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000380792A Pending JP2002181538A (ja) | 2000-12-14 | 2000-12-14 | Ｇｐｓを用いた施工端部位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002181538A (ja) |
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