JP5624101B2 - 掘削機械の表示システム、掘削機械及び掘削機械の表示用コンピュータプログラム - Google Patents
掘削機械の表示システム、掘削機械及び掘削機械の表示用コンピュータプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5624101B2 JP5624101B2 JP2012223673A JP2012223673A JP5624101B2 JP 5624101 B2 JP5624101 B2 JP 5624101B2 JP 2012223673 A JP2012223673 A JP 2012223673A JP 2012223673 A JP2012223673 A JP 2012223673A JP 5624101 B2 JP5624101 B2 JP 5624101B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bucket
- axis
- cutting edge
- inclination angle
- excavator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/3604—Devices to connect tools to arms, booms or the like
- E02F3/3677—Devices to connect tools to arms, booms or the like allowing movement, e.g. rotation or translation, of the tool around or along another axis as the movement implied by the boom or arms, e.g. for tilting buckets
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F5/00—Dredgers or soil-shifting machines for special purposes
- E02F5/02—Dredgers or soil-shifting machines for special purposes for digging trenches or ditches
- E02F5/025—Dredgers or soil-shifting machines for special purposes for digging trenches or ditches with scraper-buckets, dippers or shovels
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
図1は、本実施形態に係る油圧ショベル100の斜視図である。図2は、本実施形態に係る油圧ショベル100が備えるバケット9の正面図である。図3は、本実施形態に係る油圧ショベル100が備える他の例に係るバケット9aの斜視図である。図4は、油圧ショベル100の側面図である。図5は、油圧ショベル100の背面図である。図6は、油圧ショベル100が備える制御系を示すブロック図である。図7は、設計地形データによって示される設計地形を示す図である。
本実施形態において、バケット9は、チルトバケットと呼ばれるものである。バケット9は、連結部材8を介し、さらにバケットピン16を介してアーム7に連結されている。さらに、連結部材8において、連結部材8のバケットピン16が取り付けられる側とは反対のバケット9側には、チルトピン17を介してバケット9が取り付けられている。チルトピン17は、バケットピン16と直交している。すなわち、チルトピン17の中心軸を含む平面は、バケットピン16の中心軸と直交する。このように、バケット9は、チルトピン17を介して、チルトピン17の中心軸を中心として回動(図1、図2に示す矢印TIL参照)できるように連結部材8に取り付けられている。このような構造により、バケット9は、バケットピン16の中心軸(第1軸)を中心として回動でき、かつチルトピン17の中心軸(第2軸)を中心として回動できるようになっている。バケットピン16の軸方向に延びる中心軸は第1軸AX1であり、バケットピン16と直交するチルトピン17の延在方向における中心軸は、第1軸AX1と直交する第2軸AX2である。このため、バケット9は、第1軸AX1を中心として回動し、かつ第2軸AX2を中心として回動することができる。つまり、バケット9は、第1軸AX1及び第2軸AX2の両者と直交する位置関係にある第3軸AX3を基準とした場合、その基準に対して左右(図2に示す矢印TIL)に回動することが可能である。そして、バケット9を左右のいずれかに回動させることで、刃先9T(より具体的には刃先列9TG)を地面に対して傾斜させることができる。
表示システム101は、作業エリア内の地面を掘削して後述する設計面のような形状に施工するための情報をオペレータに提供するためのシステムである。表示システム101は、上述した3次元位置センサ23及び傾斜角度センサ24、バケット傾斜センサ18Dの他に、第1ストロークセンサ18A、第2ストロークセンサ18B、第3ストロークセンサ18Cといった各ストロークセンサと、表示装置としての表示入力装置38と、表示制御装置39と、警報音を報知させるためのスピーカ等を含む音発生装置46とを有している。また、表示システム101は、図4に示す位置検出部19を備えている。便宜上、図6には、位置検出部19のうち3次元位置センサ23及び傾斜角度センサ24を示してあり、2個のアンテナ21、22は省略している。
図8、図9は、案内画面の一例を示す図である。案内画面は、目標面70とバケット9の刃先9Tとの位置関係を示し、作業対象である地面が目標面70と同じ形状になるように油圧ショベル100のオペレータに対して作業機2を案内させるための画面である。図8及び図9に示すように、案内画面は、粗掘削モードの案内画面(以下、適宜粗掘削画面53という)と、繊細掘削モードの案内画面(以下、適宜繊細掘削画面54という)とを含む。
図8に示す粗掘削画面53は、表示部42の画面42Pに表示される。粗掘削画面53は、作業エリアの設計地形(目標面70を含む設計面45)と油圧ショベル100の現在位置とを示す正面図53aと、目標面70と油圧ショベル100との位置関係を示す側面図53bとを含む。粗掘削画面53の正面図53aは、複数の三角形ポリゴンによって正面視による設計地形を表現している。図8は、設計地形が法面である場合に、油圧ショベル100が法面に向かい合った状態を示している。したがって、正面図53aは、油圧ショベル100が傾いたときには設計地形を表す設計面も傾くことになる。
図9に示す繊細掘削画面54は、表示部42の画面42Pに表示される。繊細掘削画面54は、粗掘削画面53よりも目標面70と油圧ショベル100との位置関係を詳細に示している。すなわち、繊細掘削画面54は、粗掘削画面53よりも目標面70とバケット9の刃先9Tとの位置関係を詳細に示している。繊細掘削画面54は、目標面70とバケット9とを示す正面図54aと、目標面70とバケット9とを示す側面図54bとを含む。繊細掘削画面54の正面図54aには、正面視によるバケット9を示すアイコン89と、正面視による目標面70の断面を示す線78(以下、適宜目標面線78という)とが含まれる。正面視とは、図1、図2に示すバケットピン16の中心軸の延在方向(バケット9の回動中心軸方向)と直交する方向であって、油圧ショベル100の後方からバケット9を見ることである。
図10は、姿勢情報表示制御の一例を示すフローチャートである。本実施形態において、姿勢情報表示制御は、図6に示す表示システム101が有する表示制御装置39が実現する。姿勢情報表示制御を実行するにあたり、ステップS101において、表示制御装置39、より具体的には処理部44は、バケット9の傾斜角度(以下、適宜バケット傾斜角度という)θ4及び油圧ショベル100の現在位置を取得する。バケット傾斜角度θ4は、図4、図6に示すバケット傾斜センサ18Dが検出する。また、油圧ショベル100の現在位置は、図6に示すGNSSアンテナ21、22及び3次元位置センサ23が検出する。処理部44は、バケット傾斜センサ18Dからバケット傾斜角度θ4を示す情報を取得し、3次元位置センサ23から油圧ショベル100の現在位置を示す情報を取得する。
図11から図14は、現在刃先位置を求める方法の一例を説明するための図である。図11は油圧ショベル100の側面図であり、図12は油圧ショベル100の背面図であり、図13は傾斜したバケット9を示す図であり、図14は車両本体座標系のYa−Za平面内における現在刃先位置を示す図である。本手法において、現在刃先位置は、バケット9の幅方向中心における刃先9Tの位置である。現在刃先位置を求めるにあたって、表示制御装置39は、図11に示すように、上述したGNSSアンテナ21の設置位置P1を原点とする車両本体座標系[Xa、Ya、Za]を求める。本例では、油圧ショベル100の前後方向、すなわち車両本体1の座標系(車両本体座標系)COMのYa軸方向が、グローバル座標系COGのY軸方向に対して傾斜しているものとする。また、車両本体座標系COMでのブームピン14の座標は(0、Lb1、−Lb2)であり、予め表示制御装置39の記憶部43に記憶されている。
図15、図16は、刃先傾斜角度を求める手法の説明図である。図16に示す刃先傾斜角度θdは、図15に示すチルト回転面PRTと目標面70との交線CPLと、刃先9T、より具体的には刃先列ラインLBTとのなす角度θdである。交線CPLと刃先列ラインLBTとのなす角度は、図16に示すような角度θd´もあるが、角度θdと角度θd´とのうち小さい角度を選択する。チルト回転面PRTは、チルトピン17の中心軸である第2軸AX2に直交し、かつ少なくともバケット9の一部を通る平面である。本実施形態では、チルト回転面PRTはバケット9が有する刃9Bの刃先9Tを通っている。より詳細には、チルト回転面PRTは、複数の刃先9Tを通っている。このため、複数の刃9Bの刃先9Tを結んだ直線である刃先列ラインLBTは、チルト回転面PRTと平行な位置関係であり、かつ、チルト回転面PRTに含まれる。
2 作業機
3 上部旋回体
5 走行装置
6 ブーム
7 アーム
8 連結部材
9、9a バケット
9B、9Ba 刃
9T、9Ta 刃先
9TG、9TGa 刃先列
10 ブームシリンダ
11 アームシリンダ
12 バケットシリンダ
13 チルトシリンダ
15 アームピン
16 バケットピン
17 チルトピン
18D バケット傾斜センサ
19 位置検出部
25 操作装置
38 表示入力装置
39 表示制御装置
42 表示部
42P 画面
43 記憶部
44 処理部
70 目標面
73 正対コンパス
73I 指針
100 油圧ショベル
101 掘削機械の表示システム(表示システム)
AX1 第1軸
AX2 第2軸
AX3 第3軸
CPL 交線
LBT 刃先列ライン
PRT チルト回転面
θ4 バケット傾斜角度(傾斜角度)
θd 刃先傾斜角度
Claims (7)
- 第1軸を中心として回動し、かつ前記第1軸と直交する第2軸を中心として回動することにより前記第1軸及び前記第2軸と直交する第3軸に対して刃先が傾斜するバケットを有する作業機と、前記作業機が取り付けられる本体部とを含む掘削機械に用いられるものであり、
前記掘削機械の現在位置及び姿勢に関する情報を検出する車両状態検出部と、
前記第3軸に対する前記バケットの傾斜角度を前記バケットの傾斜角度として検出するバケット傾斜検出部と、
作業対象の目標形状を示す目標面の位置情報を少なくとも記憶する記憶部と、
前記バケットの傾斜角度並びに前記掘削機械の現在位置及び姿勢に関する情報に基づいて求めた前記バケットの刃先の位置から、前記刃先と前記目標面とのなす角度を刃先傾斜角度として求め、得られた前記刃先傾斜角度に基づいて前記バケットの姿勢に関する情報を示す姿勢情報を表示装置の画面に表示する処理部と、
を含む掘削機械の表示システム。 - 前記処理部は、
前記第2軸に直交しかつ前記バケットの刃先を通る平面が前記目標面と交差する交線と、前記刃先とのなす角度を前記刃先傾斜角度として求める、請求項1に記載の掘削機械の表示システム。 - 前記処理部は、
前記バケットの前記刃先が前記目標面に正対する前と、正対した後とで、前記表示装置の画面に表示する前記姿勢情報の態様を異ならせる、請求項1又は2に記載の掘削機械の表示システム。 - 前記処理部は、
前記姿勢情報を、前記表示装置の画面の端部に表示する、請求項1から3のいずれか1項に記載の掘削機械の表示システム。 - 前記処理部は、
前記掘削機械が法面を施工する際に、前記姿勢情報を前記表示装置の画面に表示する、請求項1から4のいずれか1項に記載の掘削機械の表示システム。 - 第1軸を中心として回動し、かつ前記第1軸と直交する第2軸を中心として回動することにより前記第1軸及び前記第2軸と直交する第3軸に対して刃先が傾斜するバケットを有する作業機と、
前記作業機が取り付けられる本体部と、
前記本体部に備えられた走行装置と、
請求項1から5のいずれか1項に記載の掘削機械の表示システムと、
を含む掘削機械。 - 第1軸を中心として回動し、かつ前記第1軸と直交する第2軸を中心として回動することにより前記第1軸及び前記第2軸と直交する第3軸に対して刃先が傾斜するバケットを有する作業機と、
前記作業機が取り付けられる本体部とを含む掘削機械に用いられるものであり、
前記第3軸に対する前記バケットの傾斜角度並びに前記掘削機械の現在位置及び姿勢に関する情報に基づいて、前記バケットの刃先の位置を求める手順と、
前記刃先の位置から、前記第2軸に直交しかつ前記バケットの刃先を通る平面が前記目標面と交差する交線と、前記刃先とのなす角度を刃先傾斜角度として求める手順と、
得られた前記刃先傾斜角度に基づいて前記バケットの姿勢に関する情報を示す姿勢情報を表示装置の画面に表示する手順と、
を含む掘削機械の表示用コンピュータプログラム。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012223673A JP5624101B2 (ja) | 2012-10-05 | 2012-10-05 | 掘削機械の表示システム、掘削機械及び掘削機械の表示用コンピュータプログラム |
PCT/JP2013/069946 WO2014054327A1 (ja) | 2012-10-05 | 2013-07-23 | 掘削機械の表示システム、掘削機械及び掘削機械の表示用コンピュータプログラム |
CN201380002406.7A CN103906879B (zh) | 2012-10-05 | 2013-07-23 | 挖掘机械的显示***、挖掘机械及挖掘机械的显示用计算机程序 |
DE112013000124.1T DE112013000124B4 (de) | 2012-10-05 | 2013-07-23 | Anzeigesystem einer Erdbewegungsmaschine,Erdbewegungsmaschine und Anzeigecomputerprogramm einer Erdbewegungsmaschine |
KR1020147036739A KR20150022922A (ko) | 2012-10-05 | 2013-07-23 | 굴삭 기계의 표시 시스템, 굴삭 기계 및 굴삭 기계의 표시용 컴퓨터 프로그램 |
US14/233,947 US9650755B2 (en) | 2012-10-05 | 2013-07-23 | Display system of excavating machine, excavating machine, and display computer program of excavating machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012223673A JP5624101B2 (ja) | 2012-10-05 | 2012-10-05 | 掘削機械の表示システム、掘削機械及び掘削機械の表示用コンピュータプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014074319A JP2014074319A (ja) | 2014-04-24 |
JP5624101B2 true JP5624101B2 (ja) | 2014-11-12 |
Family
ID=50434663
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012223673A Active JP5624101B2 (ja) | 2012-10-05 | 2012-10-05 | 掘削機械の表示システム、掘削機械及び掘削機械の表示用コンピュータプログラム |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9650755B2 (ja) |
JP (1) | JP5624101B2 (ja) |
KR (1) | KR20150022922A (ja) |
CN (1) | CN103906879B (ja) |
DE (1) | DE112013000124B4 (ja) |
WO (1) | WO2014054327A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106460363A (zh) * | 2016-05-31 | 2017-02-22 | 株式会社小松制作所 | 作业机械的控制***、作业机械以及作业机械的控制方法 |
Families Citing this family (62)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AU2012202213B2 (en) * | 2011-04-14 | 2014-11-27 | Joy Global Surface Mining Inc | Swing automation for rope shovel |
JP5789279B2 (ja) * | 2013-04-10 | 2015-10-07 | 株式会社小松製作所 | 掘削機械の施工管理装置、油圧ショベルの施工管理装置、掘削機械及び施工管理システム |
US9624648B2 (en) | 2014-05-15 | 2017-04-18 | Komatsu Ltd. | Display system for excavating machine, excavating machine, and display method for excavating machine |
DE112014000063B4 (de) * | 2014-05-15 | 2020-09-17 | Komatsu Ltd. | Anzeigesystem für eine Baggermaschine, Baggermaschine und Anzeigeverfahren für eine Baggermaschine |
JP5848451B1 (ja) * | 2014-06-02 | 2016-01-27 | 株式会社小松製作所 | 建設機械の制御システム、建設機械、及び建設機械の制御方法 |
WO2015186179A1 (ja) * | 2014-06-02 | 2015-12-10 | 株式会社小松製作所 | 建設機械の制御システム、建設機械、及び建設機械の制御方法 |
KR101626657B1 (ko) * | 2014-06-27 | 2016-06-02 | 충북대학교 산학협력단 | 굴삭기 버켓의 위치 제어 시스템 |
DE112014000225B4 (de) | 2014-09-09 | 2017-04-27 | Komatsu Ltd. | Displaysystem einer Aushubmaschine, Aushubmaschine und Abbildungsanzeigeverfahren |
JP6308923B2 (ja) * | 2014-09-18 | 2018-04-11 | 住友建機株式会社 | 建設機械 |
DE112015000011B4 (de) * | 2015-02-02 | 2017-10-19 | Komatsu Ltd. | Baufahrzeug und Verfahren zum Steuern von Baufahrzeug |
CN107407065A (zh) * | 2015-03-27 | 2017-11-28 | 住友建机株式会社 | 挖土机 |
EP3276089B1 (en) * | 2015-03-27 | 2024-03-13 | Sumitomo (S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. | Shovel |
JP6619603B2 (ja) * | 2015-06-10 | 2019-12-11 | キャタピラー エス エー アール エル | 建設機械の作業腕装置 |
JP6672313B2 (ja) * | 2015-08-10 | 2020-03-25 | 住友建機株式会社 | ショベル |
JP6480830B2 (ja) * | 2015-08-24 | 2019-03-13 | 株式会社小松製作所 | ホイールローダの制御システム、その制御方法およびホイールローダの制御方法 |
WO2017047695A1 (ja) * | 2015-09-16 | 2017-03-23 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
JP6713190B2 (ja) * | 2015-10-09 | 2020-06-24 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル操作装置及びショベル操作方法 |
DE112015000236B4 (de) | 2015-10-16 | 2018-07-05 | Komatsu Ltd. | Arbeitsfahrzeug, Löffelvorrichtung und Verfahren zur Erfassung des Kippwinkels |
WO2016076444A1 (ja) * | 2015-12-09 | 2016-05-19 | 株式会社小松製作所 | 作業車両及びチルト角度の取得方法 |
JP6666142B2 (ja) * | 2015-12-25 | 2020-03-13 | 株式会社小松製作所 | 作業車両および作業車両の制御方法 |
CN108699815B (zh) | 2016-02-09 | 2021-09-28 | 住友建机株式会社 | 挖土机 |
WO2016137017A1 (ja) * | 2016-03-28 | 2016-09-01 | 株式会社小松製作所 | 評価装置及び評価方法 |
KR101862735B1 (ko) * | 2016-03-29 | 2018-07-04 | 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 | 작업 기계의 제어 장치, 작업 기계 및 작업 기계의 제어 방법 |
JP6506205B2 (ja) * | 2016-03-31 | 2019-04-24 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
WO2017170900A1 (ja) | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 住友建機株式会社 | ショベル |
DE112016000090B4 (de) | 2016-05-31 | 2021-09-02 | Komatsu Ltd. | Baumaschinensteuerungssystem, baumaschine und baumaschinensteuerungsverfahren |
JP6099834B1 (ja) * | 2016-05-31 | 2017-03-22 | 株式会社小松製作所 | 建設機械の制御システム、建設機械、及び建設機械の制御方法 |
JP6416268B2 (ja) * | 2016-05-31 | 2018-10-31 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御システム、作業機械及び作業機械の制御方法 |
USD800764S1 (en) | 2016-06-20 | 2017-10-24 | Caterpillar Inc. | Display screen or portion thereof with set of icons |
US10589626B2 (en) | 2016-06-20 | 2020-03-17 | Caterpillar Inc. | Implement positioning guidance system |
DE112016000098B4 (de) | 2016-06-24 | 2022-12-22 | Komatsu Ltd. | Arbeitsfahrzeug und Verfahren zum Steuern des Arbeitsfahrzeugs |
JP6564739B2 (ja) * | 2016-06-30 | 2019-08-21 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
US9885169B2 (en) * | 2016-07-01 | 2018-02-06 | GK Technology, Inc. | Automated backslope cutting system |
JP7129907B2 (ja) * | 2016-08-12 | 2022-09-02 | 株式会社小松製作所 | 建設機械の制御システム、建設機械、及び建設機械の制御方法 |
CN108291383B (zh) | 2016-11-09 | 2020-11-27 | 株式会社小松制作所 | 作业车辆以及控制方法 |
JP6826908B2 (ja) * | 2017-02-16 | 2021-02-10 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御装置、作業機械の制御方法、及び作業機械の制御システム |
JP7001350B2 (ja) * | 2017-02-20 | 2022-01-19 | 株式会社小松製作所 | 作業車両および作業車両の制御方法 |
JP6781067B2 (ja) * | 2017-02-21 | 2020-11-04 | 株式会社小松製作所 | 建設機械の制御システム、建設機械、及び建設機械の制御方法 |
JP6564804B2 (ja) | 2017-03-29 | 2019-08-21 | 日立建機株式会社 | 操作ガイド装置 |
WO2018181534A1 (ja) * | 2017-03-31 | 2018-10-04 | 住友建機株式会社 | ショベル、ショベルの表示装置及びショベルにおける画像の表示方法 |
CN110462143B (zh) * | 2017-08-09 | 2022-11-01 | 住友建机株式会社 | 挖土机、挖土机的显示装置及挖土机的显示方法 |
JP6918948B2 (ja) * | 2017-08-31 | 2021-08-11 | 株式会社小松製作所 | 掘削機械の表示システム、掘削機械、及び掘削機械の表示方法 |
KR102539678B1 (ko) * | 2017-09-07 | 2023-06-01 | 스미토모 겐키 가부시키가이샤 | 쇼벨 |
JP6849623B2 (ja) * | 2018-03-07 | 2021-03-24 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
JP6854255B2 (ja) * | 2018-03-15 | 2021-04-07 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
JP6860516B2 (ja) * | 2018-03-16 | 2021-04-14 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
JP6908551B2 (ja) * | 2018-03-29 | 2021-07-28 | Kddi株式会社 | 移動通信ネットワークの制御装置、基地局装置、およびユーザ装置 |
JP6942671B2 (ja) * | 2018-04-26 | 2021-09-29 | 株式会社小松製作所 | 寸法特定装置および寸法特定方法 |
CN108532657A (zh) * | 2018-04-26 | 2018-09-14 | 中建八局第二建设有限公司 | 一种施工工地用挖掘装载机 |
US10767348B2 (en) * | 2018-07-30 | 2020-09-08 | Deere & Company | Machine stability detection and control |
JP7065002B2 (ja) * | 2018-09-19 | 2022-05-11 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
JP6680849B2 (ja) * | 2018-10-03 | 2020-04-15 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御システム、及び作業機械の制御方法 |
CN117569398A (zh) * | 2018-11-14 | 2024-02-20 | 住友重机械工业株式会社 | 挖土机、挖土机的控制装置 |
JP7117238B2 (ja) * | 2018-12-27 | 2022-08-12 | 日立建機株式会社 | 作業車両 |
JP7315333B2 (ja) * | 2019-01-31 | 2023-07-26 | 株式会社小松製作所 | 建設機械の制御システム、及び建設機械の制御方法 |
CN110565732B (zh) * | 2019-07-25 | 2021-07-27 | 徐州徐工挖掘机械有限公司 | 液压挖掘机铲斗与斗杆姿态关联系数评价方法 |
JP7396875B2 (ja) * | 2019-11-27 | 2023-12-12 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御システム、作業機械、および作業機械の制御方法 |
JP7402026B2 (ja) * | 2019-11-27 | 2023-12-20 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御システム、作業機械、作業機械の制御方法 |
KR20220010795A (ko) * | 2020-07-20 | 2022-01-27 | 현대두산인프라코어(주) | 굴삭기 및 이의 제어 방법 |
WO2022114005A1 (ja) | 2020-11-27 | 2022-06-02 | 日立建機株式会社 | 作業機械の情報表示システム |
KR20220121612A (ko) * | 2021-02-25 | 2022-09-01 | 현대두산인프라코어(주) | 머신 가이던스 프로그램 및 이를 이용하는 굴삭기 |
WO2023219069A1 (ja) * | 2022-05-12 | 2023-11-16 | 株式会社クボタ | 作業機 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4364439A (en) * | 1981-04-27 | 1982-12-21 | Caterpillar Tractor Co. | Implement assembly with pivot connection |
JPH06322789A (ja) * | 1993-05-17 | 1994-11-22 | Kobe Steel Ltd | 作業機械の作業軌跡制御装置 |
KR100202203B1 (ko) * | 1993-11-30 | 1999-06-15 | 안자키 사토루 | 유압식 파워셔블의 직선 굴삭 제어 장치 |
JPH10159123A (ja) * | 1996-12-03 | 1998-06-16 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 建設機械の制御装置 |
EP1186720A4 (en) * | 1999-10-01 | 2008-11-19 | Hitachi Construction Machinery | DEVICE FOR SETTING A TARGET TRUCK AREA FOR A EARTH MOVEMENT MACHINE, RECORDING CARRIER THEREFOR AND DISPLAY UNIT |
KR100498853B1 (ko) | 2000-11-17 | 2005-07-04 | 히다치 겡키 가부시키 가이샤 | 건설기계의 표시장치 및 표시제어장치 |
US6826465B2 (en) * | 2000-11-29 | 2004-11-30 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Information display device and display control device for construction machine |
JP2002340556A (ja) * | 2001-05-18 | 2002-11-27 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 走行式建設機械の位置計測システム、位置計測コンピュータ及び位置計測プログラム |
JP4233932B2 (ja) * | 2003-06-19 | 2009-03-04 | 日立建機株式会社 | 作業機械の作業支援・管理システム |
JP4251653B2 (ja) | 2006-09-13 | 2009-04-08 | 株式会社カシオ日立モバイルコミュニケーションズ | 携帯端末装置及びプログラム |
JP5555190B2 (ja) * | 2011-02-22 | 2014-07-23 | 株式会社小松製作所 | 油圧ショベルの表示システム及びその制御方法 |
US8463512B2 (en) * | 2011-09-30 | 2013-06-11 | Komatsu Ltd. | Construction machine |
CN202347549U (zh) * | 2011-10-31 | 2012-07-25 | 中联重科股份有限公司 | 挖掘机的工作姿态的测量单元、防倾翻装置和挖掘机 |
-
2012
- 2012-10-05 JP JP2012223673A patent/JP5624101B2/ja active Active
-
2013
- 2013-07-23 DE DE112013000124.1T patent/DE112013000124B4/de active Active
- 2013-07-23 WO PCT/JP2013/069946 patent/WO2014054327A1/ja active Application Filing
- 2013-07-23 CN CN201380002406.7A patent/CN103906879B/zh active Active
- 2013-07-23 KR KR1020147036739A patent/KR20150022922A/ko active Search and Examination
- 2013-07-23 US US14/233,947 patent/US9650755B2/en active Active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106460363A (zh) * | 2016-05-31 | 2017-02-22 | 株式会社小松制作所 | 作业机械的控制***、作业机械以及作业机械的控制方法 |
CN106460363B (zh) * | 2016-05-31 | 2019-11-08 | 株式会社小松制作所 | 作业机械的控制***、作业机械以及作业机械的控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2014054327A1 (ja) | 2014-04-10 |
JP2014074319A (ja) | 2014-04-24 |
DE112013000124B4 (de) | 2021-08-19 |
US9650755B2 (en) | 2017-05-16 |
US20150345114A1 (en) | 2015-12-03 |
DE112013000124T5 (de) | 2014-12-31 |
CN103906879A (zh) | 2014-07-02 |
CN103906879B (zh) | 2016-08-17 |
KR20150022922A (ko) | 2015-03-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5624101B2 (ja) | 掘削機械の表示システム、掘削機械及び掘削機械の表示用コンピュータプログラム | |
JP5886962B1 (ja) | 掘削機械の表示システム、掘削機械及び掘削機械の表示方法 | |
JP5826397B1 (ja) | 掘削機械の表示システム、掘削機械及び掘削機械の表示方法 | |
JP5847340B2 (ja) | 掘削機械の表示システム、掘削機械及び画像表示方法 | |
JP5476450B1 (ja) | 掘削機械の表示システム及び掘削機械 | |
JP5676778B2 (ja) | 掘削機械の表示システム及び掘削機械 | |
JP5624108B2 (ja) | 掘削機械の表示システム及び掘削機械 | |
JP5426742B1 (ja) | 掘削機械の表示システム及び掘削機械 | |
JP5426743B1 (ja) | 掘削機械の表示システム及び掘削機械 | |
JP5059954B2 (ja) | 掘削機械の表示システム及びその制御方法。 | |
JP5781668B2 (ja) | 油圧ショベルの表示システム | |
JP2012172426A (ja) | 油圧ショベルの表示システム及びその制御方法 | |
EP3770343A1 (en) | Display system of turning work vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140128 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140331 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140826 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140925 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5624101 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |