JP2021028748A - 隊列走行システム - Google Patents

Abstract

【課題】隊列が分断されることを防止する、隊列走行システムを提供する。【解決手段】隊列をなして複数の車両３を走行させる隊列走行システム１は、車両の隊列における順序を設定する管理装置６と、車両それぞれに設けられ、車両の走行状態に関する走行情報を送信する送信装置であり、車両それぞれに設けられ、少なくとも一つの車両の走行情報を受信する受信装置である通信装置３５と、車両それぞれに設けられ、走行情報に基づいて、車両の作動を制御する制御装置３７とを有する。管理装置６は、車両を進行方向に沿って先頭から後方に向かって、走行性能の低い順に配置する。【選択図】図２

Description

本発明は、追従走行可能な複数の車両を隊列走行させるための隊列走行システムに関する。

自動運転機能を備えた車両を進行方向に沿って複数並べて隊列走行させるための隊列走行システムが公知である（例えば、特許文献１）。特許文献１の隊列走行システムでは、各車両の特性を表す特性情報に基づいて、燃料消費量が最小となるように、隊列走行における車両の並び順が決定される。

交差点において隊列が分断される可能性を低減する隊列走行システムが公知である（例えば、特許文献２）。特許文献２の隊列走行システムでは、交差点に設けられた交通信号機の灯色の切り替えに関する信号情報と、隊列の長さと、車両の速度及び位置とに基づいて、隊列が交差点で分断されるか否かを判定する。隊列が分断される場合には、隊列が交差点の手前で停止できるように車両は減速されるか、又は、隊列の最後尾車両が交差点を通過できるように車両は許容範囲内の加速度で加速される。

国際公開第２０１７／２０９１２４号 特開２０１２−２３８１６９号公報

先導車に対する後続車の応答は、信号の遅延等によって隊列の後方に位置する後続車ほど遅れ易くなる。特許文献２に記載されているように、隊列が交差点を通過するときに先導車が加速されると、隊列の後端近傍に位置する後続車が先導車から遅れ、隊列が分断される虞がある。

本発明は、以上の背景を鑑み、隊列走行システムにおいて、隊列が分断されることを防止することを課題とする。

上記課題を解決するために本発明のある態様は、隊列をなして複数の車両（３）を走行させる隊列走行システム（１）であって、前記車両の前記隊列における順序を設定する管理装置（６）と、前記車両それぞれに設けられ、前記車両の走行状態に関する走行情報を送信する送信装置（３５）と、前記車両それぞれに設けられ、少なくとも一つの前記車両の前記走行情報を受信する受信装置（３５）と、前記車両それぞれに設けられ、前記走行情報に基づいて、前記車両の作動を制御する制御装置（３７）とを有し、前記管理装置は前記車両を進行方向に沿って先頭から後方に向かって、走行性能の低い順に配置する。

この構成によれば、後続車のうち、後端に位置するほど、走行性能の高い車両が配置される。これにより、先導車から後続車への信号の伝達の遅れ等がある場合であっても、後端側の車両を先導車に追従させることができ、隊列の分断を防止することができる。

上記の態様において、前記走行性能が、制動性能、最小旋回半径、加速性能、前記車両の大きさの少なくとも１つを含む車両諸元に基づくとよい。

この構成によれば、後続車の先導車への追従しやすさを容易に評価できる。

上記の態様において、前記管理装置は与えられた目的地に至る複数の走行経路を取得し、取得された前記走行経路の内の前記隊列が通行可能な経路を選択するとよい。

この構成によれば、隊列が分断されることが防止される。これにより、隊列を目的地により確実に到着させることができる。

上記の態様において、前記管理装置は、前記走行性能が所定の基準を下回る車両の前記隊列への加入を拒否するとよい。

この構成によれば、走行性能が基準以下の車両が隊列に含まれることが防止できる。これにより、走行性能が基準以下の車両によって隊列が乱されることが防止されて、隊列の分断が防止できる。

上記の態様において、先導車に後続車を追従走行させることによって、隊列をなして複数の車両を走行させる隊列走行システム（１）であって、前記隊列の形態及び前記隊列における前記車両の配置を設定する管理装置（６）と、前記車両それぞれに設けられた走行状態を送信する送信装置（３５）と、前記車両それぞれに設けられ、少なくとも一つの前記車両の前記走行状態を前記送信装置から受信する受信装置（３５）と、前記車両それぞれに設けられ、自らが設けられた前記車両の前記受信装置によって受信された信号に基づいて、自らが設けられた前記車両の作動を制御する制御装置（３７）とを有し、前記管理装置は、前記隊列を全長が互いに異なる複数の形態に変更可能であることを特徴とする。

この構成によれば、隊列幅を切り替えることによって、例えば、全車両が交差点に進入してから、交差点を通過するまでに要する時間を低減することができる。これにより、隊列が交差点を通過するときに隊列が分断されることが防止できる。

上記の態様において、前記管理装置は走行する通路の幅を最大限に利用するように、前記隊列の形態、及び前記車両の位置を設定するとよい。

この構成によれば、路幅を最大限に利用するように隊列の形態、及び車両の位置が決定される。これにより、隊列が路幅に合わせて変形されるため、隊列の分断が防止できる。

上記の態様において、前記管理装置が、前記隊列が通過可能な時間が制限された所定の区間に至る直前及び前記所定の区間を通過するときに、前記隊列の前記全長を減少させるべく、前記隊列の形態及び前記車両の配置を変更するとよい。

この構成によれば、隊列の全長を減少させるべく隊列の形態及び車両の配置が変更されない場合に比べて、通過可能な時間が制限された区間を通過するのに要する時間が低減される。これにより、隊列の分断が防止できる。

上記の態様において、前記隊列の先頭を走行する前記車両には乗員に通知する通知装置（３１）が設けられ、前記管理装置が、前記隊列が前記所定の区間に至る直前及び前記所定の区間を通過するときに前記隊列の形態及び前記車両の配置の少なくとも一方を変更する場合には、前記乗員への通知を行うとよい。

この構成によれば、隊列の変更を行うべきときに、先導車の乗員に通知が行われる。これにより、隊列が変更し易いように先導車の乗員は先導車を操縦することができる。

上記の態様において、前記後続車それぞれに設けられ、自らが設けられた前記車両の前方を認識する外界認識装置（３４）を含み、前記後続車に設けられた前記制御装置は、前記外界認識装置において進行方向における前方に前記車両が認識された場合には、自らが設けられた前記車両の前記受信装置によって受信された信号と、前記進行方向における前方に前記車両の位置に基づいて、前記車両を制御するとよい。

この構成によれば、先導車に追従させることができるとともに、進行方向前方に位置する車両への衝突が防止できる。

以上の構成によれば、隊列走行システムにおいて、隊列が分断されることを防止することができる。

隊列走行システムが設けられたカーシェアシステムの構成を示す説明図 各車両の車両構成を示すブロック図 車両情報テーブルの例を示す図 縦横変更処理における車両の移動の態様を説明するための説明図 （Ａ）縦隊列を組んで左端の走行車線を車両が走行しているとき、及び（Ｂ）縦隊列を組んで左から２番目の走行車線を車両が走行しているときのシフト量を説明するための説明図 （Ａ）縦隊列時と、（Ｂ）車線の変更中と、（Ｃ）車線変更完了時と、（Ｄ）横隊列への変更が完了したときの車両の配置と、目標点の位置を説明するための説明図 別実施例での横縦変更処理における車両の移動の態様を説明するための説明図 別実施例での縦横変更処理における車両の移動の態様を説明するための説明図 （Ａ）図４に示す縦横変更処理、及び（Ｂ）図８に示す縦横変更処理における他車両の割り込みを説明するための説明図

以下、図面を参照して、本発明に係る隊列走行システムの実施形態について説明する。

隊列走行システム１は、カーシェアサービスを行うカーシェアシステム２に設けられる。カーシェアシステム２は希望するユーザに車両３を貸し出すためのシステムであって、図１に示すように、複数台の車両３と、車両管理サーバ６とを備える。車両３はそれぞれ識別番号としてＩＤが付与され、複数のステーション７に分散して配置されている。

カーシェアサービスを利用するユーザはそれぞれスマートフォン等のユーザ端末８を保持している。ユーザは車両３の利用時間や借り受けを希望するステーション等の情報を含む予約情報の入力を行って車両管理サーバ６に送信することで、車両３の予約を行う。その後、ユーザは借り受けを希望するステーション７において車両３を借り受ける。

ステーション７に配置された車両３は作業員によって管理されている。作業員は車両管理サーバ６に通信可能な作業者端末９を保持している。作業者端末９は携帯電話やスマートフォンであってよい。作業者端末９は作業員に情報を通知し、作業員からの入力を受け付けるためのＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を備えている。ＨＭＩはタッチパネルによって構成されているとよい。

隊列走行システム１は、複数台の車両３、及び車両管理サーバ６を含む。隊列走行システム１は、２つのステーション７（以下、第１ステーション７Ａ、及び第２ステーション７Ｂ）間において、作業員が運転する車両３（以下、先導車３Ｌ）に他の車両３（以下、後続車３Ｆ）を追従走行（カルガモ走行ともいう）させることによって隊列を構成し、複数の車両３を配送するために用いられる。

以下では、第１ステーション７Ａ及び第２ステーション７Ｂは道路１１によって互いに接続されているものとする。道路１１は、複数の車線と、複数の交差点１０とによって構成されている。各交差点１０には交通信号機（以下、信号機１２）と、信号機１２を制御する信号制御装置１３と、車両３に信号情報を送信する信号情報送信装置１４とが設けられている。信号機１２によって交差点１０は車両３が通過することのできる時間が制限された区間となっている。信号情報送信装置１４は渋滞情報、交通規制情報等を含むＶＩＣＳ（登録商標）情報を送信する光ビーコンであってよい。信号情報送信装置１４は対応する信号機１２が設けられる交差点１０の手前の車線上に設置されている。信号情報は少なくとも、青信号、黄信号、赤信号それぞれの点灯時間と、現在点灯中の信号と、その信号が点灯してからの経過時間とを含む。

車両管理サーバ６はカーシェアシステム２で貸し出される車両３を管理する管理装置であって、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、メモリ、及びＨＤＤなどを備えたコンピュータである。車両管理サーバ６はＨＤＤ等によって構成された情報を記憶する記憶部１５を備えている。記憶部１５はＨＤＤやメモリ等によって構成されている。車両管理サーバ６には入出力装置であるＨＭＩ１６が設けられている。ＨＭＩ１６は、例えば表示装置１６Ａであるモニタ及び入力装置１６Ｂであるキーボードやタッチパネルを含むとよい。車両管理サーバ６はインターネット等のネットワーク１８を介して経路検索サーバ１９に接続されている。経路検索サーバ１９は地図情報を保持するとともに、与えられた地点間を繋ぐ複数の走行経路を算出する。本実施形態では、経路検索サーバ１９は各走行経路に対応する道路情報、例えば、道路１１の路幅や車線数等を出力することができる。車両管理サーバ６はステーション７のいずれかに設けられていてもよく、カーシェアサービスを提供する企業の社屋に設けられていてもよい。

車両３はそれぞれ、ＨＭＩ３１と、車両センサ３２と、位置取得装置３３と、外界認識装置３４と、通信装置３５と、信号情報受信機３６と、制御装置３７とを備えている。ＨＭＩ３１、車両センサ３２、位置取得装置３３、外界認識装置３４、信号情報受信機３６、及び通信装置３５は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信手段によって制御装置３７に信号伝達可能に接続されている。

ＨＭＩ３１は車両３の車室内に設けられ、乗員に対して表示や音声によって各種情報を報知するとともに、乗員による入力操作を受け付ける。本実施形態では、ＨＭＩ３１はタッチパネルによって構成されている。

位置取得装置３３は自らが設けられた車両３（以下、自車両３）の現在位置（緯度、経度で表示される絶対座標値）を検出するための装置であって、例えば人工衛星を利用して車両３の位置を測定するためのＧＰＳ受信機であってよい。

外界認識装置３４は自車両３の周辺情報を取得し、自車両３の周辺を認識するための装置であり、車外カメラを含む。車外カメラは車両３の前方に存在する物体、例えば、自車両３の直前に位置する車両３（以下、前走車）を撮像することができる。車外カメラは、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラであってよい。外界認識装置３４はレーダや、ライダ、ソナー等を含んでいてもよい。

車両センサ３２は自車両３の走行状態を検知するためのセンサである。車両センサ３２は自車両３の速度を検出する車速センサ、自車両３の加速度を検出する加速度センサ、自車両３の３軸の角速度を検出する角速度センサを含む。本実施形態では、車両センサ３２は加速度センサ及び角速度センサに加えて、速度センサを更に備えた慣性計測装置３２Ａ（ＩＭＵ）を含む。

通信装置３５は、車々間通信装置３５Ａと、移動体通信システムへの接続用の移動体通信装置３５Ｂとを含む。車々間通信装置３５Ａは自車両３の制御装置３７及び自車両３以外の他の車両３の制御装置３７の通信を媒介する装置である。すなわち、通信装置３５は他の車両３に搭載された制御装置３７に信号を送信する送信装置として、また、他の車両３に搭載された制御装置３７からの信号を受信する受信装置として機能する。車々間通信装置３５Ａの間の通信は光を含む電磁波によって行われてもよく、また、音波によって行われてもよい。移動体通信装置３５Ｂは電磁波によって基地局と通信し、自車両３の制御装置３７をインターネットに接続させるための装置である。移動体通信装置３５Ｂは例えば、第５世代移動通信システムに基づくものであるとよい。車両３がステーション７に駐車されているときには、各車両３に設けられた制御装置３７は移動体通信装置３５Ｂを介して、車両管理サーバ６に接続可能となっている。

信号情報受信機３６は信号情報送信装置１４から送信された信号を受信して、信号情報を取得するための装置であり、光ビーコンの受信機を含む。

制御装置３７は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を含むコンピュータによって構成された電子制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置３７はＣＰＵでプログラムに沿った演算処理を実行し、ステアリング装置、エンジンやモータ等の駆動装置、及びブレーキ装置等を制御することによって、各種の車両制御を実行し、自らが設けられた車両３の作動を制御する。制御装置３７は１つのハードウェアとして構成されていてもよく、複数のハードウェアからなるユニット、又はソフトウェア及びハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

制御装置３７は車両管理サーバ６から移動体通信装置３５Ｂを介して自車両３が先導車３Ｌに設定されたことを示す信号（以下、先導車通知信号）を受信すると先導車処理を行う。制御装置３７は先導車処理において車両管理サーバ６に接続し、作業者が先導車３Ｌを走行させるために必要となる情報を含む走行情報を取得する。走行情報には、配送すべき全ての車両３のＩＤと、経路情報とが含まれる。経路情報には車両３が走行すべき配送経路と、経路となる道路１１の車線数とが含まれる。制御装置３７は、車両３の配送が完了した後に、ＨＭＩに所定の入力があったときには、後続車３Ｆの制御装置３７に所定の信号（以下、追従停止信号）を送信し、後続車３Ｆの追従走行を停止させるとよい。

走行情報には、配送経路上の各部分において取り得る隊列に関する情報である隊列情報が含まれていてもよい。隊列情報には少なくとも、隊列の態様と、後続車３Ｆの隊列における位置とが含まれる。本実施形態では、隊列の態様を示す情報として、進行方向に直交する方向の車両３の列の数（以下、列数）が含まれる。例えば、図４（Ｄ）に示される隊列の場合には列数は３になる。先導車３Ｌの制御装置３７は経路情報に基づいて、適宜、隊列情報を生成可能であってもよい。

次に、先導車通知信号を受信した制御装置３７は隊列を構成することのできる位置に自車両３を移動させる。その後、制御装置３７は後続車３Ｆの全ての制御装置３７から隊列を編成するための移動が完了したことを示す移動完了信号を受信すると、後続車３Ｆの制御装置３７に追従走行開始信号を送信する。次に、制御装置３７は配送経路をＨＭＩ３１に表示させ、操舵、加速、及び減速を含む運転操作を行い、車両３を配送経路に沿って走行させるように作業者に促す。その後、作業者から車両３の配送が完了したことに対応する所定の入力がＨＭＩ３１に行われるまで、制御装置３７は位置取得装置３３からの信号、及び車両センサ３２からの信号に基づいて自車両３の位置、車速、加速度、角速度等を含む走行状態を取得し、車々間通信装置３５Ａを介して後続車３Ｆの制御装置３７に送信し続ける。

制御装置３７は車両管理サーバ６から移動体通信装置３５Ｂを介して自車両３が後続車３Ｆに設定されたことを示す信号（以下、後続車通知信号）を受信すると後続車処理を行う。本実施形態では、後続車処理には隊列形成処理、及び追従走行処理が含まれる。

隊列形成処理において、制御装置３７は、車両管理サーバ６から先導車３Ｌの識別番号と、追従走行開始時の隊列の態様、及び、追従走行開始時の隊列における車両３の位置とを取得する。その後、制御装置３７は先導車３Ｌの位置を取得し、指定された位置に車両３が配置されるように、車両３を制御して、先導車３Ｌの後方に移動させる。移動が完了すると、制御装置３７は、車々間通信装置３５Ａを介して、先導車３Ｌの制御装置３７に移動完了信号を送信する。

隊列形成処理が完了し、先導車３Ｌの制御装置３７から追従走行開始信号を受信すると、制御装置３７は追従走行処理を行う。追従走行処理において、制御装置３７は自車両３を制御し、先導車３Ｌに追従走行させる。本実施形態では、後続車３Ｆの制御装置３７は先導車３Ｌの制御装置３７と通信し、先導車３Ｌの走行状態に基づいて後続車３Ｆを追従走行させる。これによって、後続車３Ｆは先導車３Ｌに電子連結（電子牽引ともいう）された状態となる。

追従走行処理において、制御装置３７は取得した識別番号に基づいて、車々間通信装置３５Ａを介して先導車３Ｌの位置、及び走行状態を取得する。制御装置３７は取得した先導車３Ｌの位置、及び走行状態と、位置取得装置３３によって取得した自車両３の位置とに基づいて、先導車３Ｌに追従するように軌道を算出する軌道生成処理を行う。その後、制御装置３７は各種の車両制御を組み合わせて、自車両３を軌道に沿って走行させる。

また、制御装置３７は自車両３に設けられた外界認識装置３４が取得する信号に基づいて、進行方向における前方を走行する前走車の有無を判定し、前走車がある場合には前走車の位置を取得する。制御装置３７は車々間通信装置３５Ａによって受信された信号と、前走車の位置に基づいて、自車両３を制御し、自車両３と前走車との車間距離を保って走行させる。これにより、後続車３Ｆを先導車３Ｌに追従させることができるとともに、進行方向前方に位置する前走車への衝突が防止できる。

後続車３Ｆがそれぞれ先導車３Ｌに電子連結されて追従走行することによって、先導車３Ｌ及び後続車３Ｆは隊列をなして走行する。例えば、後続車３Ｆが先導車３Ｌを先頭に一列に並んで追従走行するときには、後続車３Ｆの制御装置３７はそれぞれに定められた車間時間後に先導車３Ｌが通過した点を通過するように自車両３を制御するとよい。後続車３Ｆの制御装置３７は追従走行を行っている間、位置取得装置３３によって取得した自車両３の位置を先導車３Ｌの制御装置３７に送信する。

後続車３Ｆが先導車３Ｌに追従走行することによって構成される隊列の態様には互いに全長の異なる２つ以上の形態が含まれる。より具体的には、追従走行することによって構成される隊列の態様には、車両３が一列に並んだ形態（すなわち、列数が１。以下、縦編隊）と、車両３が複数列をなして並び、縦編隊よりも全長の短い形態（すなわち、列数が２以上。以下、横編隊）とが含まれる。図４（Ａ）には車両３が縦編隊をなして走行している場合の例が示され、図４（Ｄ）には車両３が横隊列をなして走行している場合の例がそれぞれ示されている。

車両３が先導車３Ｌに設定されて走行しているとき、すなわち、先導車処理を実行しているときに所定の条件が満たされると、先導車３Ｌの制御装置３７はＨＭＩ３１に隊列変更ボタンを表示する。作業者が隊列変更ボタンにタッチすると、先導車３Ｌ及び後続車３Ｆの制御装置３７においてそれぞれ隊列変更処理が実行される。隊列変更処理とは各制御装置３７が車両３を制御し、且つ協働することによって、隊列の態様を隊列情報に基づいて変更する処理である。すなわち、ＨＭＩ３１は作業者に隊列の形態の変更する場合に通知を行う通知装置として機能する。

隊列変更処理には、隊列の態様を全長（すなわち、隊列幅）が互いに異なる複数の形態に変更する処理であり、本実施形態では縦編隊から横編隊に変更する縦横変更処理を含む。図４には縦横変更処理において、隊列の態様が縦編隊から横編隊に変更されるときの後続車３Ｆの移動態様が示されている。以下では、縦横変更処理において、縦編隊を隊列数Ｎの横編隊に変更すると仮定して説明を行う。

図４（Ａ）に示すように、縦横変更処理において、まず、先頭から２台目からＮ台目にまでに位置する後続車３Ｆをそれぞれ先導車３Ｌの走行車線とは異なり、且つ、互いに異なる車線に移動させる。その後、図４（Ｂ）に示すように、先頭からＮ＋１台目に位置する車両３を先頭から１台目に位置する車両３（先導車３Ｌ）の走行車線に移動させる。同時に、先頭からＮ＋２台目に位置する車両３を先頭から２台目に位置する後続車３Ｆの走行車線に移動させる。このような移動を繰り返すことによって、図４（Ｃ）に示すように、隊列を構成する全ての車両３が列それぞれに可能な限り均等に割り振られる。その後、図４（Ｄ）に示すように後続車３Ｆの制御装置３７は前走車との車間距離を詰めるべく、自車両３の速度を上昇させる。

縦編隊から横編隊に隊列を変更するときには図４（Ｄ）に示すように、後続車３Ｆの速度を上昇させる必要がある。本実施形態では、先導車３Ｌの制御装置３７は、隊列変更ボタンがタッチされた直後に、ＨＭＩ３１に作業者に先導車３Ｌの減速を促す通知を行う。これにより、作業者はＨＭＩ３１の表示に従って隊列が変更され易いように先導車３Ｌを減速させることができる。

隊列変更処理には、所定の条件が揃ったときに、隊列の態様を横編隊から縦編隊に変更する横縦変更処理が含まれる。本実施形態では、横縦変更処理では縦横変更処理の手順が逆の順番で行われる。これにより、隊列の変更によって縦編隊における車両３の順番が変更されることが防止できる。

横編隊での走行、及び隊列の態様の変更は、後続車３Ｆの制御装置３７が縦編隊での走行時とは異なる軌道を生成し、後続車３Ｆをその軌道に沿って走行させることで行われるとよい。また、隊列の態様を変更するときには、後続車３Ｆの制御装置３７は縦編隊での走行時の軌道上の点を線形的に移動させることによって、隊列を横編隊に変更するとよい。

車両管理サーバ６の記憶部１５にはステーション７ごとに車両情報テーブル（図３参照）が記憶されている。車両情報テーブルには、各ステーション７に駐車されているか、又は各ステーション７からユーザに貸し出された車両３のＩＤと、各車両３の走行性能を評価するための車両諸元とを対応づけて記録されている。

走行性能は車両３が走行するときの能力を示すものであって、車両管理サーバ６は走行性能を車両諸元に基づいて評価する。車両諸元には例えば、加速性能、制動（減速）性能、及び、操舵性能の少なくとも１つが含まれる。加速性能は０−１００ｋｍ／ｈ加速であってよい。０−１００ｋｍ／ｈ加速とは、時速１００ｋｍに到達するまでの時間を意味する。制動性能は予め定められた路面上を所定の速度（例えば、６０ｋｍ／ｈ）で走行しているときの制動距離であってよい。操舵性能は最小旋回半径（最小回転半径ともいう）であってよい。

車両諸元には車両３の車幅、全長、及び重量の少なくとも一つが含まれていてもよい。また、車両諸元には道路交通法に基づく大型自動車、中型自動車、小型自動車等の自動車の種類が含まれていてもよい。車両諸元には道路運送車両法に基づく自動車の種別が含まれていてもよい。

次に、隊列走行システム１の動作について説明する。車両管理サーバ６は予約情報やカーシェアサービスの利用予測に基づいて、ステーション間で車両３を配送する配送計画を立案する。配送計画には先導車３ＬのＩＤと、配送すべき全ての車両３のＩＤと、配送経路に関する経路情報と、追従走行開始時の隊列の態様と、追従走行開始時の隊列に含まれる各車両の位置とが含まれる。配送計画には、配送経路上の各部分において取り得る隊列に関する情報である隊列情報が含まれていてもよい。隊列情報には少なくとも、隊列の態様と、後続車３Ｆの隊列における位置とが含まれているとよい。車両管理サーバ６はカーシェアサービスの利用予測を過去のユーザの利用履歴に基づいて算出してもよい。

より具体的には、車両管理サーバ６は配送計画を立案するとき、まず、予約情報に基づいて、各ステーションにおいてユーザへの貸出に必要となる車両３の台数を算出する。その後、車両情報テーブルを参照して各ステーションにおいて駐車又は貸出中の車両３の台数を取得し、各ステーションに搬送されるべき車両３の台数と搬出可能な車両３の台数とを算出する。その後、車両管理サーバ６はマッチングを行って、車両３を送出する側のステーション７（以下、送出ステーション７Ｓ）、車両３を受領する側のステーション７（以下、受領ステーション７Ｒ）、及び両ステーション間で配送すべき車両３の台数の組を算出する。図１では、第１ステーション７Ａ（送出ステーション７Ｓ）から、第２ステーション７Ｂ（受領ステーション７Ｒ）に車両３が配送されている例が示されている。

次に、車両管理サーバ６は記憶部１５に記憶された送出ステーション７Ｓの車両情報テーブルを参照して、送出ステーション７Ｓに駐車された車両３の中から、走行性能が所定の基準を以上の車両３を選択して、配送する車両３を決定する。これにより、所定の基準を下回る車両３の配送中の車両３が構成する隊列への加入が拒否されて、走行性能が基準未満の車両３が隊列に含まれることが防止できる。よって、走行性能が基準未満であるために隊列から遅れる車両３が生じることが防止できる。よって、隊列の分断が防止できる。

その後、車両管理サーバ６は経路検索サーバ１９を参照して、与えられた目的地に至る走行経路、すなわち、送出ステーション７Ｓから受領ステーション７Ｒに至るまでの走行経路を複数取得する。更に、車両管理サーバ６は車両情報テーブルを参照して、配送する全ての車両３の走行性能を抽出する。次に、車両管理サーバ６は抽出された走行性能に基づいて、取得された走行経路の内の通行可能な経路を選択して配送経路とする。これにより、隊列が分断されることが防止され、隊列を目的地により確実に到着させることができる。

その後、車両管理サーバ６は配送経路を車両３が走行するときの隊列の形状を決定する。車両管理サーバ６は隊列の形状を少なくとも配送経路の始点近傍及び終点近傍において、先導車３Ｌを先頭として後続車３Ｆが先導車３Ｌの進行方向に沿って一列に並ぶ縦編隊に設定する。

車両管理サーバ６は経路検索サーバ１９を参照して、配送経路上の各部分において取り得る隊列の態様を算出し、算出された隊列の形態を配送計画に含めてもよい。より具体的には、車両管理サーバ６は配送経路の複数車線が設けられている部分以外においては、隊列の形状を縦隊列に設定する。車両管理サーバ６は配送経路の複数車線が設けられている部分においては、隊列の形態を走行する通路の幅を最大限に利用するように設定する。より具体的には、車両管理サーバ６は隊列の列数を車線の数となるように設定する。

次に、車両管理サーバ６は追従走行開始時の隊列の形態を縦隊列に設定し、車両情報テーブルを参照して隊列の進行方向に沿って先頭から後方に向かって走行性能の低い順に配置することによって、隊列における各車両３の順序を設定する。本実施形態では、車両管理サーバ６は車両情報テーブルの制動性能に基づいて、制動性能の低い順に配置することによって、隊列における各車両３の順序、すなわち各車両３の位置を設定する。これにより、最も走行性能（本実施形態では、制動性能）の低い車両３が隊列の先頭に位置する。但し、制動性能が制動距離によって表されているときには、走行性能の低い順とは制動距離が長い順に対応している。

本実施形態では、走行性能は車両情報テーブルに記録された車両諸元のいずれかに基づいて評価される。走行性能が０−１００ｋｍ／ｈ加速に基づいて評価されるときには、走行性能の低い順とは０−１００ｋｍ／ｈ加速の長い順に対応している。走行性能が最小旋回半径に基づいて評価されるときには、走行性能の低い順とは最小旋回半径が大きい順に対応している。走行性能が車幅に基づいて評価されるときには、走行性能の低い順とは車幅の大きい順に対応している。走行性能が全長に基づいて評価されるときには、走行性能の低い順とは全長の大きい順に対応している。走行性能が重量に基づいて評価されるときには、走行性能の低い順とは重量の大きい順に対応している。走行性能が自動車の種類に基づいて評価されるときには、走行性能の低い順とは、例えば、大型特殊車両、小型特殊自動車、大型自動車、中型自動車、準中型自動車、普通自動車の順であってもよい。

隊列における各車両３の順序の設定が完了すると、車両管理サーバ６は、隊列の先頭に位置する車両３を先導車３Ｌに設定する。

その後、車両管理サーバ６は決定された配送計画を含む情報を作業者端末９に送信する。作業者端末９は配送計画を含む情報を受信するとＨＭＩは配送計画を表示し、配送計画を作業者に通知する。その後、車両管理サーバ６は、先導車３Ｌに設定された車両３の制御装置３７に先導車通知信号を送信し、後続車３Ｆに設定された車両３の制御装置３７に後続車通知信号を送信する。

先導車通知信号を受信した車両３の制御装置３７は隊列を組むことのできる位置に自車両３を移動させる。後続車通知信号を受信した車両３の制御装置３７は自車両３を追従走行開始時の隊列における車両３の位置に移動させる。これにより、後続車３Ｆは先導車３Ｌの後方において、配送計画に記載された追従走行開始時の車両３の順序で並ぶように配置される。すなわち、車両管理サーバ６からの先行車通知信号及び後続車通知信号に基づいて、車両３は走行性能の低い順に配置される。このとき、作業者が作業者端末９に提示された配送計画に従って、先導車３Ｌの後方に後続車３Ｆを進行方向に沿って一列に並ぶように配置した隊列を構成してもよい。

移動が完了して隊列の編成が完了すると、後続車３Ｆの制御装置３７は、先導車３Ｌの制御装置３７に移動完了信号を送信する。移動完了信号を受信すると、先導車３Ｌの制御装置３７は後続車３Ｆの制御装置３７に追従走行開始信号を送信する。これにより、後続車３Ｆは先導車３Ｌに電子連結され、先導車３Ｌへの追従走行が開始される。その後、先導車３ＬのＨＭＩ３１には配送経路が表示される。作業者は運転操作を行い、先導車３Ｌを配送経路に従って走行させる。これにより、ステーション７の間の車両３の配送が行われる。送出ステーション７Ｓから出発した直後には、車両３は進行方向に沿って一列に並ぶ縦編隊を組んだ状態で走行する。

先導車３Ｌが交差点１０の直前に到達すると、先導車３Ｌの制御装置３７は、隊列を構成する全車両が交差点１０を通過可能であるかを判定する。ここでは交差点１０の直前とは、走行経路前方に交差点１０があり、その交差点１０からの距離が所定値以下の地点を指す。所定値としては例えば１０ｍ程度であってもよく、先導車３Ｌの車速に基づいて変更されてもよい。このとき、先導車３Ｌの制御装置３７は、信号情報受信機３６からの信号と、車々間通信を介して取得した後続車３Ｆの位置と、車両センサ３２によって取得された自車両３の車速とに基づいて、通過可能であるかの判定を行うとよい。通過可能でない場合には、先導車３Ｌの制御装置３７は隊列を車両管理サーバ６によって設定された態様に変更することによって、交差点１０を通過可能であるかを推定する。先導車３Ｌの制御装置３７が、隊列の態様の変更によって交差点１０を通過可能であると判定したときには、先導車３ＬのＨＭＩ３１には隊列変更ボタンが表示される。

作業者が隊列変更ボタンにタッチすると、先導車３Ｌ及び後続車３Ｆの制御装置３７において隊列変更処理が実行される。これにより、後続車３Ｆの制御装置３７は、車両管理サーバ６によって設定された車両３の配置に基づいて、自車両３を移動させる。隊列の変更によって、隊列幅が増加し、隊列は利用可能な道路幅を最大限に利用する態様となる。これによって、隊列の全長が減少する。本実施形態では、隊列変更ボタンがタッチされると、隊列は縦編隊から車線数と等しい隊列数を備えた横編隊となる。

但し、先導車３Ｌの制御装置３７は隊列変更処理を開始するときに、外界認識装置３４からの信号に基づいて、自車両３が走行する道路１１の車線数を取得して、変更後の隊列の形態を決定してもよい。このとき、先導車３Ｌの制御装置３７は変更後の隊列の形態を車線数と等しい隊列数を備えた横編隊に設定してもよい。

また、作業者が隊列変更ボタンにタッチすると、ＨＭＩ３１に作業者に減速を指示する通知が表示される。これにより、作業者は隊列が変更し易いように先導車３Ｌを減速させるべく、先導車３Ｌを操縦することができる。

隊列の変更が完了すると、先導車３Ｌの制御装置３７は車々間通信装置３５Ａを介して取得した後続車３Ｆの位置に基づいて、隊列を構成する全ての車両３が交差点１０を通過したかを判定する。全ての車両３が交差点１０を通過したと判定したときには、先導車３Ｌの制御装置３７は隊列の態様を横編隊から元の縦編隊に戻すべく、後続車３Ｆの制御装置３７に信号を送信する。このとき、後続車３Ｆの制御装置３７は自車両３を縦編隊から横編隊に変更する場合と逆の過程によって横編隊から元の縦編隊に戻すとよい。より具体的には、例えば、後続車３Ｆの制御装置３７は先導車３Ｌに対して図４（Ｃ）に示される位置に移動した後、後続車３Ｆをそれぞれ先導車３Ｌの後方に移動させ、先導車３Ｌの後方に一列に並ぶように移動させるとよい。

受領ステーション７Ｒに隊列が到着すると、作業者は先導車３Ｌを停止させ、ＨＭＩ３１に追従走行を終了させるべく入力を行う。これにより、先導車３Ｌの制御装置３７は追従停止信号を後続車３Ｆの制御装置３７に送信し、後続車３Ｆの追従走行処理を停止させる。これにより、後続車３Ｆは電子連結が解除された状態となる。その後、後続車３Ｆの制御装置３７は自車両３を適切な位置に移動させて駐車させてもよく、作業者が運転操作することによって後続車３Ｆを適切な位置に移動させて駐車させてもよい。次に、作業者は作業者端末９を用いて、配送完了を示す信号を車両管理サーバ６に送信する。車両管理サーバ６は配送完了を示す信号を受信すると、送出された車両３のデータを送出ステーション７Ｓの車両情報テーブルから削除して、受領された車両３のデータを受領ステーション７Ｒの車両情報テーブルに追加する。

次に、このように構成した隊列走行システム１の効果について説明する。車両管理サーバ６からの先行車通知信号及び後続車通知信号に基づいて、車両３は走行性能の低い順に配置される。

特に縦編隊をなして車両３が走行しているときには、先導車３Ｌからの距離が離れるほど信号が遅れて到達するため遅れが伝播し、後続車３Ｆが十分追従できなくなる虞がある。本実施形態では、隊列において後端側に位置するほど走行性能の高い車両３が配置されているため、先導車３Ｌから後続車３Ｆへの信号の伝達の遅れ等がある場合においても、後端側の車両３が先導車３Ｌに追従し易い。これにより、隊列の分断を防止することができる。

図３に示すように、走行性能は、制動性能、最小旋回半径、加速性能、車両３の大きさの少なくとも１つを含む車両諸元に基づいて評価される。これにより、後続車３Ｆの先導車３Ｌへの追従し易さを容易に評価することができる。

先導車３Ｌが交差点１０の直前に到達すると、先導車３ＬのＨＭＩ３１に隊列変更ボタンが表示される。作業者は隊列変更ボタンにタッチすることによって、隊列を縦編隊から横編隊に変更可能である。隊列が横編隊に変更されると、隊列が縦編隊である場合に比べて、隊列が交差点１０に進入し、全ての車両３が退出するまでに要する時間を低減することができる。よって、隊列が交差点１０を通過する間に、青信号から赤信号に切り替わって、隊列が分断されることが防止できる。

本実施形態では、隊列変更ボタンがタッチされると、隊列は車線数と等しい隊列数を備えた横編隊となる。これにより、隊列の全長が減少し、路幅を最大限に利用するように隊列の形態が変更される。よって、隊列が交差点１０に進入して全ての車両３が退出するまでに要する時間をより低減することができる。このように路幅に合わせて隊列の形態が変更されるため、路幅に合わせて隊列の形態が変更されない場合に比べて、隊列の分断をより確実に防止できる。

次に、隊列変更を行うときの後続車３Ｆの制御装置３７が実行する軌道生成処理において実行される変更処理について詳細を説明する。まず、縦編隊をなして車両３が走行しているときに後続車３Ｆの制御装置３７が実行する軌道生成処理について説明を行う。

後続車３Ｆの制御装置３７は記憶部１５に外界認識装置３４及び車両センサ３２によって取得した先導車３Ｌの相対位置の履歴情報と、自車両３及び先導車３Ｌそれぞれの車速、加速度、及び角速度等の履歴情報とを保持している。後続車３Ｆの制御装置３７は自らが定めた地点（以下、目標地点）を、自らが定めた速度（以下、目標速度）、加速度（以下、目標加速度）、及び角速度（以下、目標加速度）で通過するように、自車両３を制御する。例えば、先導車３Ｌを先頭に後続車３Ｆが進行方向に沿って一列に並ぶ縦列の隊列を組んでいるときには、後続車３Ｆに設けられた制御装置３７は、先導車３Ｌが予め定められた所定時間（以下、遅延時間）前に通過した地点を目標地点に定める。また、後続車３Ｆの制御装置３７は先導車３Ｌがその地点を通過したときの車速、加速度、及び角速度をそれぞれ、目標速度、目標加速度、及び目標加速度に定めるとよい。但し、後続車３Ｆに設けられた制御装置３７は外界認識装置３４からの信号に基づいて、先導車３Ｌ、及び前走車との車間距離が一定値以下とならないように必要に応じて自車両３を制御する。以下、必要に応じて、目標地点の列を軌道と記載する。

遅延時間は追従走行が開始されたときの先導車３Ｌと自車両３との距離に基づいて定めるとよい。本実施形態では、先頭からｉ番目に位置している後続車３Ｆの遅延時間Ｔは以下の式（１）に基づいて定められる。

但し、T_0は先導車３Ｌが通過した地点を、先頭から２番目に位置する後続車３Ｆが通過するまでの時間、すなわち車間時間である。車間時間は適切な車間距離に基づいて定められるとよい。

次に、隊列変更処理のうち、縦横隊列変更処理の詳細について説明する。先導車３Ｌの制御装置３７はまず、先導車３Ｌに対する後続車３Ｆそれぞれの相対位置から、各後続車３Ｆが縦列の先頭から何番目に位置しているかを判定し、車線の数、先導車３Ｌが走行している車線の位置、各車線の道路幅を用いて、シフト量を算出する。

例えば、縦隊列をなす車両３が車線数Ｍの道路１１において左からｊ番目の車線を走行し、車線の幅が全てｄメートルであるとしたときに、先導車３Ｌの制御装置３７は先頭からｉ番目に位置している後続車３Ｆに対して、以下の式を用いてシフト量ｘ_ｉを算出する。

但し、シフト量ｘ_ｉは進行方向右側を正、左側を負として定義され、式（２）中のｍｏｄは、Ｍで除したときの余りを算出する剰余演算を示す。先導車３Ｌの制御装置３７は後続車３Ｆの制御装置３７にそれぞれシフト量を通知する。図５（Ａ）及び（Ｂ）にはそれぞれ、シフト量ｘ_ｉに対応する移動方向が矢印の向きで、シフト量ｘ_ｉの大きさが矢印の長さによって示されている。図５（Ａ）はＭ＝３，ｊ＝１の場合にし、図５（Ｂ）はＭ＝３，ｊ＝２の場合に対応している。

次に、２台目からＭ台目にまでに位置する後続車３Ｆの制御装置３７はそれぞれ目標地点を先導車３Ｌが遅延時間Ｔ前に通過した地点から左右方向に線形的にシフト量ｘ_ｉ移動した位置に向かって移動させる。図６（Ａ）〜（Ｃ）には、図５（Ａ）の先導車３Ｌの直後に後続する後続車３Ｆの移動態様が図示されている。図６（Ａ）は縦編隊から横編隊への編隊の変更が開始されたときの車両３の配置が、図６（Ｃ）にはシフト量ｘ_ｉ移動した位置への移動が完了した時の車両３の配置がそれぞれ示されている。図６（Ａ）、及び図６（Ｂ）には、車間時間毎の目標点Ｐ_１及びＰ_２が示されている。このように、図６（Ａ）に示すように、目標点をシフト量ｘ_ｉ移動した位置へ線形的に移動させていくことで、各車両３を対応する走行車線に移動させることができる。また、図６（Ａ）及び図６（Ｃ）の間において、後続車３Ｆの制御装置３７は目標速度、目標加速度、目標角速度をそれぞれ、遅延時間Ｔ前の先導車３Ｌの車速、加速度、角速度と概ね等しくなるように自車両３を制御するとよい。その後、Ｍ＋２台目以降の車両３がそれぞれ対応するシフト量だけ移動され、例えば、図４（Ｃ）に示すように、隊列を構成する全ての車両３が列それぞれに可能な限り均等に割り振られる。

その後、後続車３Ｆの制御装置３７はそれぞれ遅延時間Ｔを並列遅延時間Ｔ´に変更する。

但し、式（３）の［］はガウス記号（床関数）を示し、後続車３Ｆが先頭からｉ番目に位置するものとする。並列遅延時間Ｔ´への変更によって、例えば、図６（Ｃ）に示すように、図５（Ａ）の先導車３Ｌの直後に後続する後続車３Ｆの場合には、目標点が先導車３Ｌの側方に（例えば図６（Ｃ）のＰ_３からＰ_４に）移動して、後続車３Ｆが加速される。先導車３Ｌから３台目以降の後続車についても、同様に、後続車３Ｆは先導車３Ｌの軌道をシフト量分、シフトさせた軌道に向かうように操舵される。また、後続車３Ｆは前走車が存在しない場合には、先導車３Ｌの概ね側方に位置するように加減速され、前走車が存在する場合には、前走車との車間距離を保つように加減速が行われる（図４（Ｃ）参照）。これによって、縦隊列から横隊列への変更が完了し、縦横隊列変更処理が終了する。

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。先導車３Ｌの制御装置３７は外界認識装置３４又は信号情報受信機３６において取得した情報に基づいて隊列が走行する道路１１に工事等によって通行可能な領域が狭窄された隘路部分があることを検出したときに、後続車３Ｆの制御装置３７に隊列幅を一時的に減少させるべく信号を送信するように構成してもよい。これにより、隊列が走行する道路１１に隘路部分がある場合に、隊列幅が一時的に減少し、隊列が隘路部分を走行することが可能となる。これにより、隊列の分断が防止できる。

上記実施形態の横縦変更処理では縦横変更処理の手順が逆の順番で行われていたが、この態様には限定されない。図７（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、横隊列から縦隊列に戻るためには後続車３Ｆが隊列に入るためのスペースを確保する必要がある場合がある。そのため、まず図７（Ｂ）に示すように、先導車３Ｌの後ろにいる後続車３Ｆが車速を落として他の後続車３Ｆが入るためのスペースを確保するとよい。その後、別のレーンにいる後続車３Ｆの制御装置３７は自車両３を、先導車３Ｌと、先導車３Ｌの後ろにいる後続車３Ｆとの間のスペースに順次移動させる。これにより、隊列は横隊列から縦隊列に変更される。このとき、スペース内への後続車３Ｆの移動は、図６（Ａ）〜（Ｃ）と同様に、レーン内に定義された目標点をそれぞれ移動すべきレーン内に線形的に移動させることによって行われるとよい。

上記実施形態では縦横変更処理において、図４（Ａ）〜（Ｄ）に示すように、先導車３Ｌの直後の後続車３Ｆから順に移動を開始するように構成されていたが、この態様には限定されない。例えば、図８（Ａ）〜（Ｄ）に示すように、縦隊列の後端に位置する後続車３Ｆから順次移動すべき車線に移動するように構成してもよい。これにより、縦横変更処理によって隊列の変更が行われているときに、縦隊列の前側に位置する後続車３Ｆから順次移動する場合（図９（Ａ）参照）に比べて、縦隊列の後方を走行する車両Ｐによる割り込みを防止することができる（図９（Ｂ）参照）。

上記実施形態では隊列走行システム１が２つのステーション７の間で複数の車両３を配送するために用いられていたがこの態様には限定されない。例えば、隊列走行システム１はブルドーザー等の複数の装軌車両を山林等で配送する目的や、追従走行可能なカート等を配送する目的で使用されてもよい。

上記実施形態では、慣性計測装置３２Ａは加速度センサ、及び角速度センサに加えて、速度センサを含んでいたがこの態様には限定されない。慣性計測装置３２Ａは速度センサを含んでいなくてもよく、車両センサ３２は慣性計測装置３２Ａと、速度センサとを含むように構成されていてもよい。また、制御装置３７と慣性計測装置３２Ａとが協働して、加速度センサ、及び角速度センサによって取得した加速度、及び角速度を積分することによって速度、位置、姿勢角を取得するいわゆる慣性航法装置として機能するように構成されていてもよい。

上記実施形態では、作業者の隊列変更ボタンへのタッチがあったときに隊列変更処理が開始されるように構成されていたが、この態様には限定されない。例えば、車両管理サーバ６によって算出された隊列の形状に応じて、車両３が自動的に移動し、隊列の形状が変更されるように構成されていてもよい。また、上記実施形態では隊列の変更は交差点１０の直前において行われていたが、交差点１０を通過するときに行われるように構成されていてもよい。また、隊列変更が行われるときに、後続車３Ｆの制御装置３７がそれぞれ、先導車３Ｌの制御装置３７と車々間通信を行って、適宜シフト量の算出等を行い、自車両の位置を変更するように構成されていてもよい。

また、上記実施形態では、先導車３Ｌに搭乗した作業者によって先導車３Ｌの運転操作が行われていたがこの態様には限定されない。例えば、作業者が先導車３Ｌを遠隔操作する態様であってもよく、先導車３Ｌが自律的に走行を行う自動運転車であってもよい。

また、上記実施形態では、車両が自動車である例を記載したがこの態様には限定されない。本明細書に記載の車両には、前後及び左右に自律移動可能であるもの（移動体）が含まれる。より具体的には、例えば、車両は自律移動可能なロボット、車いす、一輪車、二輪車等であってもよい。この場合、横隊列の幅は移動体が移動できる移動可能領域の大きさに応じて設定されるとよい。

１ ：隊列走行システム
３ ：車両
３Ｌ ：先導車
３Ｆ ：後続車
６ ：車両管理サーバ（管理装置）
３４ ：外界認識装置
３５ ：通信装置（送信装置、及び受信装置）
３７ ：制御装置

Claims (9)

1. 隊列をなして複数の車両を走行させる隊列走行システムであって、
   前記車両の前記隊列における順序を設定する管理装置と、
   前記車両それぞれに設けられ、前記車両の走行状態に関する走行情報を送信する送信装置と、
   前記車両それぞれに設けられ、少なくとも一つの前記車両の前記走行情報を受信する受信装置と、
   前記車両それぞれに設けられ、前記走行情報に基づいて、前記車両の作動を制御する制御装置とを有し、
   前記管理装置は前記車両を進行方向に沿って先頭から後方に向かって、走行性能の低い順に配置する隊列走行システム。
2. 前記走行性能が、制動性能、最小旋回半径、加速性能、前記車両の大きさの少なくとも１つを含む車両諸元に基づく請求項１に記載の隊列走行システム。
3. 前記管理装置は与えられた目的地に至る複数の走行経路を取得し、取得された前記走行経路の内の前記隊列が通行可能な経路を選択する請求項１又は請求項２に記載の隊列走行システム。
4. 前記管理装置は、前記走行性能が所定の基準を下回る車両の前記隊列への加入を拒否する請求項１〜請求項３のいずれか１つの項に記載の隊列走行システム。
5. 先導車に後続車を追従走行させることによって、隊列をなして複数の車両を走行させる隊列走行システムであって、
   前記隊列の形態及び前記隊列における前記車両の配置を設定する管理装置と、
   前記先導車に設けられた走行状態を送信する送信装置と、
   前記後続車それぞれに設けられ、前記先導車の前記走行状態を前記送信装置から受信する受信装置と、
   前記後続車それぞれに設けられ、自らが設けられた前記車両の前記受信装置によって受信された信号に基づいて、自らが設けられた前記車両の作動を制御する制御装置とを有し、
   前記管理装置は、前記隊列を全長が互いに異なる複数の形態に変更可能である隊列走行システム。
6. 前記管理装置は走行する通路の幅を最大限に利用するように、前記隊列の形態、及び前記車両の位置を設定する請求項５に記載の隊列走行システム。
7. 前記管理装置が、前記隊列が通過可能な時間が制限された所定の区間に至る直前及び前記所定の区間を通過するときに、前記隊列の前記全長を減少させるべく、前記隊列の形態及び前記車両の配置を変更する請求項５又は請求項６に記載の隊列走行システム。
8. 前記隊列の先頭を走行する前記車両には乗員に通知する通知装置が設けられ、
   前記管理装置が、前記隊列が前記所定の区間に至る直前及び前記所定の区間を通過するときに前記隊列の形態及び前記車両の配置の少なくとも一方を変更する場合には、前記乗員への通知を行う請求項７に記載の隊列走行システム。
9. 前記後続車それぞれに設けられ、自らが設けられた前記車両の前方を認識する外界認識装置を含み、
   前記後続車に設けられた前記制御装置は、前記外界認識装置において進行方向における前方に前記車両が認識された場合には、自らが設けられた前記車両の前記受信装置によって受信された信号と、前記進行方向における前方に位置する前記車両の位置に基づいて、前記車両を制御することを請求項５〜請求項８のいずれか１つの項に記載の隊列走行システム。

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