JP7224564B1 - 隊列管理装置及び隊列管理方法 - Google Patents

Abstract

隊列管理対象である複数の車両（２）を検知する車両検知部（１０３）と、車両検知部（１０３）により検知された隊列管理対象である複数の車両（２）に搭乗した乗員の状態を検知する乗員状態検知部（１０５）と、乗員状態検知部（１０５）による検知結果に基づいて、車両検知部（１０３）により検知された隊列管理対象である複数の車両（２）の隊列を算出する隊列算出部（１０６）と、隊列算出部（１０６）による算出結果に基づいて、車両検知部（１０３）により検知された隊列管理対象である複数の車両（２）に対して、隊列を制御する隊列制御部（１０７）とを備えた。

Description

本開示は、複数の車両間での隊列を管理する隊列管理装置に関する。

従来、複数の車両間での隊列を管理するシステムが知られている（例えば特許文献１参照）。この特許文献１に開示されたシステムでは、車両に設けられたセンサにより得られた周辺状況に応じ、当該車両の隊列を変化させる制御を可能としている。

特開２０２１－２８７４８号公報

このように、特許文献１に開示されたシステムでは、周辺状況に応じて複数の車両間での隊列の変更を行っている。しかしながら、このシステムでは、車両に搭乗している乗員の状態は把握していない。そのため、このシステムでは、乗員の状況に応じた適切な隊列への変更が実施できていない。

本開示は、上記のような課題を解決するためになされたもので、車両に搭乗している乗員の状態に応じて、車両間での隊列を変化させることが可能となる隊列管理装置を提供することを目的としている。

本開示に係る隊列管理装置は、隊列管理対象である複数の車両を検知する車両検知部と、車両検知部により検知された隊列管理対象である複数の車両に搭乗した乗員による、当該隊列管理対象である複数の車両のうちの、当該乗員が搭乗した車両以外の車両に搭乗した他の乗員に対する行動を検知する乗員状態検知部と、乗員状態検知部による検知結果に基づいて、車両検知部により検知された隊列管理対象である複数の車両の隊列を算出する隊列算出部と、隊列算出部による算出結果に基づいて、車両検知部により検知された隊列管理対象である複数の車両に対して、隊列を制御する隊列制御部とを備えたことを特徴とする。

本開示によれば、上記のように構成したので、車両に搭乗している乗員の状態に応じて、車両間での隊列を変化させることが可能となる。

実施の形態１に係る隊列管理システムの構成例を示す図である。 実施の形態１に係る車両の構成例を示す図である。 実施の形態１に係る隊列区間装置の構成例を示す図である。 実施の形態１に係る中央管理装置の構成例を示す図である。 実施の形態１に係る中央管理装置の動作例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る中央管理装置の動作例を示す図である。 図７Ａ、図７Ｂは、実施の形態１に係る中央管理装置のハードウェア構成例を示す図である。

以下、実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は実施の形態１に係る隊列管理システムの構成例を示す図である。
隊列管理システムは、図１に示すように、中央管理装置１、複数の車両２、及び、隊列区間装置３を備えている。なお、図１では、隊列管理対象である車両２が２台である場合を示しているが、車両２の台数はこれに限らない。

中央管理装置１は、隊列区間４において隊列管理対象である複数の車両２間での隊列を管理する。すなわち、ここでは、中央管理装置１に、隊列管理装置が適用された場合を示す。なお、隊列区間４は、隊列管理対象である複数の車両２が隊列可能な区間である。
この中央管理装置１の詳細については後述する。

車両２は、乗員が搭乗する車両であり、隊列区間４を走行可能な車両である。この車両２は、自立走行が可能なパーソナルモビリティである。
乗員が車両２に搭乗して隊列区間４を走行することで、当該車両２は同じグループに属する他の車両２との間での隊列が管理される。
この車両２は、図２に示すように、通信部２０１、車内センサ２０２、車外センサ２０３、及び、走行制御部２０４を備えている。

通信部２０１は、中央管理装置１に設けられた通信部１０１との間で情報のやり取りを行う。

車内センサ２０２は、車両２の内部、すなわち、車両２に搭乗している乗員の状態を検知可能とするセンサである。この車内センサ２０２としては、例えば、カメラセンサ、又は、マイク等のうちの１つ以上が用いられる。
この車内センサ２０２による検知結果を示すデータは、少なくとも車両２が隊列区間４にいる場合に、通信部２０１を介して、中央管理装置１に送られる。

車外センサ２０３は、車両２の周囲の状況を検知可能とするセンサである。この車外センサ２０３としては、例えば、カメラセンサ、３軸加速度センサ、位置センサ、ＬｉＤＡＲ、又は、ソナー等のようなセンサうちの１つ以上が用いられる。
この車外センサ２０３による検知結果を示すデータは、少なくとも車両２が隊列区間４にいる場合に、通信部２０１を介して、中央管理装置１に送られる。

走行制御部２０４は、少なくとも車両２が隊列区間４にいる場合に、中央管理装置１による制御に従い、車両２の隊列に関する走行を制御する。すなわち、走行制御部２０４は、上記制御に従い、車両２の進行経路又は進行速度等を制御することで、他の車両２との隊列を制御する。
なお、車両２は、隊列の変更及び隊列の維持に関する走行ついては上記のように中央管理装置１により制御されるものの、それ以外の走行については乗員により操作される。

隊列区間装置３は、隊列区間４に対して設けられた装置である。
この隊列区間装置３は、図３に示すように、通信部３０１、及び、路側センサ３０２を備えている。

通信部３０１は、中央管理装置１に設けられた通信部１０１との間で情報のやり取りを行う。

路側センサ３０２は、隊列区間４内の状況を検知可能とするセンサである。この路側センサ３０２としては、例えば、カメラセンサ、又は、ＬｉＤＡＲ等のようなセンサのうちの１つ以上が用いられる。この路側センサ３０２は、隊列区間４に対して１つ以上設けられている。
この路側センサ３０２による検知結果を示すデータは、通信部３０１を介して、中央管理装置１に送られる。

次に、中央管理装置１の構成例について説明する。
中央管理装置１は、図４に示すように、通信部１０１、隊列区間情報取得部１０２、車両検知部１０３、周辺状況検知部１０４、乗員状態検知部１０５、隊列算出部１０６、及び、隊列制御部１０７を備えている。

通信部１０１は、車両２に設けられた通信部２０１、及び、隊列区間装置３に設けられた通信部３０１との間で情報のやり取りを行う。

隊列区間情報取得部１０２は、隊列区間４に関する情報を取得する。隊列区間４に関する情報には、例えば、隊列区間４を示す地図情報、及び、隊列区間４に対する路側センサ３０２の設置場所及び検知範囲を示す情報が含まれる。
なお、隊列区間４を示す地図情報としては、固定の地図情報に限らず、人又は車両等の移動物体の位置がリアルタイムに更新される地図情報を用いることも可能である。

車両検知部１０３は、隊列管理対象である複数の車両２を検知する。この際、例えば、車両検知部１０３は、隊列区間装置３に設けられた路側センサ３０２による検知結果、又は、車両２に設けられた車外センサ２０３による検知結果のうちの１つ以上に基づいて、上記検知を行う。

例えば、車両検知部１０３は、隊列区間４において、所定範囲内でまとまって走行している複数の車両２を、１つのグループに属する複数の車両２とし、隊列管理対象とする。
この車両検知部１０３による車両２のペアリング技術については、既存技術を適用可能である。

周辺状況検知部１０４は、車両検知部１０３により検知された隊列管理対象である複数の車両２の周辺状況を検知する。この際、周辺状況検知部１０４は、隊列区間装置３に設けられた路側センサ３０２による検知結果、又は、隊列管理対象である複数の車両２に設けられた車外センサ２０３による検知結果のうちの１つ以上に基づいて、上記検知を行う。なお、周辺状況検知部１０４は、少なくとも隊列管理対象である複数の車両２が隊列区間４にいる間、リアルタイムに上記検知を行うことが望ましい。

乗員状態検知部１０５は、車両検知部１０３により検知された隊列管理対象である複数の車両２に搭乗した乗員の状態を検知する。この際、周辺状況検知部１０４は、隊列区間装置３に設けられた路側センサ３０２による検知結果、又は、隊列管理対象である複数の車両２に設けられた車内センサ２０２による検知結果のうちの１つ以上に基づいて、上記検知を行う。
なお、上記乗員の状態としては、例えば、乗員の会話に関する状態、乗員の表情に関する状態、又は、乗員の姿勢に関する状態等が挙げられる。乗員の会話に関する状態としては、例えば、会話を開始したか否か、会話を終了したか否か、或いは、会話の速度、音量又はそれらの変化等が上げられる。乗員の表情に関する状態としては、例えば、目尻の位置又は角度、口角の位置又は角度、或いは、それらの変化等が挙げられる。乗員の姿勢に関する状態としては、例えば、乗員の体が他の乗員側に近づけられるように傾いているか否か、乗員の体が他の乗員から離れるように傾いているか否か、或いは、乗員の向き等が挙げられる。
また、乗員状態検知部１０５は、少なくとも隊列管理対象である複数の車両２が隊列区間４にいる間、リアルタイムに上記検知を行うことが望ましい。

隊列算出部１０６は、周辺状況検知部１０４による検知結果、及び、乗員状態検知部１０５による検知結果に基づいて、車両検知部１０３により検知された隊列管理対象である複数の車両２の隊列を算出する。すなわち、隊列算出部１０６は、上記検知結果に基づいて、隊列管理対象である複数の車両２における隊列の形態及び距離間を算出する。この際、隊列算出部１０６は、隊列区間情報取得部１０２による取得結果を参照しつつ、上記算出を行う。また、隊列算出部１０６は、上記算出を動的に行う。

また、隊列算出部１０６は、上記に加え、上記検知結果に基づいて、隊列管理対象である複数の車両２の速度を算出してもよい。

隊列制御部１０７は、隊列算出部１０６による算出結果に基づいて、車両検知部１０３により検知された隊列管理対象である複数の車両２に対して、隊列を制御する。

なお、図４では、中央管理装置１に、周辺状況検知部１０４が設けられた場合を示した。しかしながら、この周辺状況検知部１０４は、中央管理装置１に必須の構成ではなく、中央管理装置１に設けられていなくてもよい。

次に、図４に示す実施の形態１に係る中央管理装置１の動作例について、図５を参照しながら説明する。
なお、隊列区間情報取得部１０２は、隊列区間４に関する情報を取得している。隊列区間４に関する情報には、例えば、隊列区間４を示す地図情報、及び、隊列区間４に対する路側センサ３０２の設置場所及び検知範囲を示す情報が含まれる。

図４に示す実施の形態１に係る中央管理装置１の動作例では、図５に示すように、まず、車両検知部１０３は、隊列管理対象である複数の車両２を検知する（ステップＳＴ５０１）。この際、例えば、車両検知部１０３は、隊列区間装置３に設けられた路側センサ３０２による検知結果、又は、車両２に設けられた車外センサ２０３による検知結果のうちの１つ以上に基づいて、上記検知を行う。

例えば、車両検知部１０３は、隊列区間４において、所定範囲内でまとまって走行している複数の車両２を、１つのグループに属する複数の車両２とし、隊列管理対象とする。

次いで、周辺状況検知部１０４は、車両検知部１０３により検知された隊列管理対象である複数の車両２の周辺状況を検知する（ステップＳＴ５０２）。この際、周辺状況検知部１０４は、隊列区間装置３に設けられた路側センサ３０２による検知結果、又は、隊列管理対象である複数の車両２に設けられた車外センサ２０３による検知結果のうちの１つ以上に基づいて、上記検知を行う。なお、周辺状況検知部１０４は、少なくとも隊列管理対象である複数の車両２が隊列区間４にいる間、リアルタイムに上記検知を行うことが望ましい。

なお、周辺状況検知部１０４において、路側センサ３０２による検知結果を用いることで、車外センサ２０３による検知結果のみを用いた場合に対し、車外センサ２０３では死角になる領域に対しても検知を行うことができる。この場合、周辺状況検知部１０４は、より精度よく周辺状況の検知を行うことが可能となる。

また、乗員状態検知部１０５は、車両検知部１０３により検知された隊列管理対象である複数の車両２に搭乗した乗員の状態を検知する（ステップＳＴ５０３）。この際、周辺状況検知部１０４は、隊列区間装置３に設けられた路側センサ３０２による検知結果、又は、隊列管理対象である複数の車両２に設けられた車内センサ２０２による検知結果のうちの１つ以上に基づいて、上記検知を行う。また、乗員状態検知部１０５は、少なくとも隊列管理対象である複数の車両２が隊列区間４にいる間、リアルタイムに上記検知を行うことが望ましい。

なお、乗員状態検知部１０５において、路側センサ３０２による検知結果を用いることで、車内センサ２０２による検知結果のみを用いた場合に対し、隊列管理対象である複数の車両２に搭乗した乗員全体の状態をより的確に検知可能となる。この場合、後段の隊列算出部１０６は、より精度よく隊列算出を行うことが可能となる。

次いで、隊列算出部１０６は、周辺状況検知部１０４による検知結果、及び、乗員状態検知部１０５による検知結果に基づいて、車両検知部１０３により検知された隊列管理対象である複数の車両２の隊列を算出する（ステップＳＴ５０４）。すなわち、隊列算出部１０６は、上記検知結果に基づいて、隊列管理対象である複数の車両２における隊列の形態及び距離間を算出する。この際、隊列算出部１０６は、隊列区間情報取得部１０２による取得結果を参照しつつ、上記算出を行う。また、隊列算出部１０６は、上記算出を動的に行う。

例えば、隊列算出部１０６は、乗員状態検知部１０５により乗員が会話を開始したことが検知された場合には、当該乗員が搭乗している車両２が隣り合わせとなるような隊列を算出する。また、この際、隊列算出部１０６は、乗員状態検知部１０５により３人以上が会話を開始したことが検知された場合には、当該乗員が搭乗している車両２が多角形の配置となるような隊列を算出してもよい。また、例えば、隊列算出部１０６は、乗員状態検知部１０５により乗員が会話を開始したことが検知された場合に、当該乗員が搭乗している車両２が向かい合わせとなるような隊列を算出してもよい。
一方、例えば、隊列算出部１０６は、乗員状態検知部１０５により乗員が会話を終了したことが検知された場合には、当該乗員が搭乗している車両２が縦列となるような隊列を算出する。

また、例えば、隊列算出部１０６は、乗員状態検知部１０５により検知された乗員の会話の音量に応じて、当該乗員が搭乗している車両２間の距離を変更してもよい。例えば、乗員の会話の音量が大きい場合には、当該乗員が搭乗している車両２間の距離が遠い、又は、会話が盛り上がっていることが考えられるため、隊列算出部１０６は、このような場合には、当該車両２間の距離を近づけるような隊列を算出してもよい。

また、例えば、隊列算出部１０６は、乗員状態検知部１０５により乗員が他の乗員に対して体を近づけるような姿勢をとったことが検知された場合には、当該体を近づけた乗員が搭乗している車両２を当該他の乗員が搭乗している車両２に近づけるような隊列を算出する。
一方、例えば、隊列算出部１０６は、乗員状態検知部１０５により乗員が他の乗員に対して体を遠ざけるような姿勢をとったことが検知された場合には、当該体を遠ざけた乗員が搭乗している車両２を当該他の乗員が搭乗している車両２に遠ざけるような隊列を算出する。

また、例えば、隊列算出部１０６は、乗員状態検知部１０５により乗員が笑顔であることが検知された場合には、当該乗員が搭乗している車両２を他の車両２に近づけるような隊列を算出する。
一方、例えば、隊列算出部１０６は、乗員状態検知部１０５により乗員が不機嫌な表情であることが検知された場合には、当該乗員が搭乗している車両２を他の車両２から遠ざけるような隊列を算出する。

このように、例えば、隊列算出部１０６は、乗員状態検知部１０５による検知結果に基づいて、隊列管理対象である複数の車両２に搭乗している乗員の会話又は姿勢等を考慮し、例えば、会話をしたがっていることが検知された場合又は会話が盛り上がっていることが検知された場合等には、乗員同士を近づけるような隊列を算出する。

なお、この際、例えば、隊列算出部１０６は、周辺状況検知部１０４により検知された道幅の状況又は混雑の状況等も考慮して、上記隊列の算出を行う。
例えば、隊列算出部１０６は、周辺状況検知部１０４により隊列管理対象である複数の車両２の進行先の道幅が狭くなることが検知された場合、当該進行先に障害物があることが検知された場合、又は、周辺状況検知部１０４により隊列管理対象である複数の車両２に対して後続車両が迫ってきていることが検知された場合等には、当該隊列管理対象である複数の車両２が縦列となるような隊列を算出する。

なお、隊列算出部１０６は、基本的には、乗員状態検知部１０５により検知された乗員の状態よりも、周辺状況検知部１０４により検知された周辺状況を優先して、上記隊列の算出を行うことが望ましい。

また、隊列算出部１０６は、不図示の入力部を介した乗員による指示に応じ、隊列管理対象である複数の車両２の距離間の度合いを調整可能としてもよい。すなわち、隊列算出部１０６は、乗員により距離間を広くするよう指示を受けた場合には、広い範囲内で隊列の算出を行ってもよい。一方、隊列算出部１０６は、乗員により距離間を狭くするよう指示を受けた場合には、狭い範囲内で隊列の算出を行ってもよい。

また、隊列算出部１０６は、上記検知結果に基づいて、隊列管理対象である複数の車両２の速度を算出してもよい。
例えば、隊列算出部１０６は、乗員状態検知部１０５により乗員が会話に夢中であることが検知された場合には、当該乗員が乗車している車両２の進行速度を現在よりも遅くするような隊列を算出する。
一方、例えば、隊列算出部１０６は、乗員状態検知部１０５により乗員が会話をしていないことが検知された場合には、当該乗員が乗車している車両２の進行速度を現在よりも速くするような隊列を算出する。

図６では、隊列管理対象である複数の車両２が、４台の車両２（車両２ａ～２ｄ）である場合を示している。この場合、隊列算出部１０６は、これらの車両２ａ～２ｄの隊列の形態、及び、当該車両２ａ～２ｄ間の距離を算出する。なお、図６における矢印は、車両２ａ～２ｄ間の距離を示している。
また、図６において、隊列算出部１０６は、上記に加え、これらの車両２ａ～２ｄの速度を算出してもよい。

次いで、隊列制御部１０７は、隊列算出部１０６による算出結果に基づいて、車両検知部１０３により検知された隊列管理対象である複数の車両２に対して隊列を変更する必要があるかを判定する（ステップＳＴ５０５）。すなわち、隊列制御部１０７は、隊列算出部１０６により算出された隊列が、隊列管理対象である複数の車両２の現在の隊列から変化しているかを判定する。
このステップＳＴ５０５において、隊列制御部１０７は、車両検知部１０３により検知された隊列管理対象である複数の車両２に対して隊列を変更する必要がないと判定した場合には、シーケンスはステップＳＴ５０２に戻り、上記の動作を繰り返す。

一方、ステップＳＴ５０５において、隊列制御部１０７は、車両検知部１０３により検知された隊列管理対象である複数の車両２に対して隊列を変更する必要があると判定した場合には、隊列算出部１０６による算出結果に基づいて、当該隊列管理対象である複数の車両２に対して隊列を変更する（ステップＳＴ５０６）。
その後、シーケンスはステップＳＴ５０１に戻り、上記の動作を繰り返す。

このように、実施の形態１に係る中央管理装置１では、乗員の状態を検知し、当該乗員の状態に基づいて隊列区間４における隊列を算出し、隊列制御を行う。これにより、実施の形態１に係る中央管理装置１では、従来に対し、乗員の状態を考慮して、より適切な隊列制御を実現可能となる。
更に、実施の形態１に係る中央管理装置１では、乗員の状態に加え、隊列区間４における周辺状況にも基づいて、隊列区間４における隊列を算出し、隊列制御を行っている。これにより、実施の形態１に係る中央管理装置１では、より適切な隊列制御を実現可能となる。

なお、例えば、特許文献１に開示されたシステムでは、周辺状況に応じて複数の車両間での隊列の変更を行っている。しかしながら、このシステムでは、車両に搭乗している乗員の状態は把握していない。そのため、このシステムでは、乗員の状況に応じた適切な隊列とはなっていない。
これに対し、実施の形態１に係る中央管理装置１では、乗員状況に応じて常に最適な隊列制御を行うことが可能である。その結果、実施の形態１に係る中央管理装置１では、従来に対し、乗員の意思疎通の意思及び状況までも考慮した最適な隊列にスムーズ且つ柔軟に制御することが可能となる。

なお、上記では、車両２とは別の装置である中央管理装置１に隊列管理装置が適用された場合を示した。しかしながら、これに限らず、車両２に隊列管理装置が適用されてもよい。
また、上記では、１つの装置に隊列管理装置が有する全ての構成が適用された場合を示した。しかしながら、これに限らず、中央管理装置１及び車両２のうちの２つ以上の装置に、隊列管理装置が有する構成が分割されて適用されていてもよい。

以上のように、この実施の形態１によれば、隊列管理装置は、隊列管理対象である複数の車両２を検知する車両検知部１０３と、車両検知部１０３により検知された隊列管理対象である複数の車両２に搭乗した乗員の状態を検知する乗員状態検知部１０５と、乗員状態検知部１０５による検知結果に基づいて、車両検知部１０３により検知された隊列管理対象である複数の車両２の隊列を算出する隊列算出部１０６と、隊列算出部１０６による算出結果に基づいて、車両検知部１０３により検知された隊列管理対象である複数の車両２に対して、隊列を制御する隊列制御部１０７とを備えた。これにより、実施の形態１に係る隊列管理装置は、車両２に搭乗している乗員の状態に応じて、車両２間での隊列を変化させることが可能となる。

最後に、図７を参照して、実施の形態１に係る中央管理装置１のハードウェア構成例を説明する。
中央管理装置１における通信部１０１、隊列区間情報取得部１０２、車両検知部１０３、周辺状況検知部１０４、乗員状態検知部１０５、隊列算出部１０６、及び、隊列制御部１０７の各機能は、処理回路５１により実現される。処理回路５１は、図７Ａに示すように、専用のハードウェアであってもよいし、図７Ｂに示すように、メモリ５３に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）ともいう）５２であってもよい。

処理回路５１が専用のハードウェアである場合、処理回路５１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。通信部１０１、隊列区間情報取得部１０２、車両検知部１０３、周辺状況検知部１０４、乗員状態検知部１０５、隊列算出部１０６、及び、隊列制御部１０７の各部の機能それぞれを処理回路５１で実現してもよいし、各部の機能をまとめて処理回路５１で実現してもよい。

処理回路５１がＣＰＵ５２の場合、通信部１０１、隊列区間情報取得部１０２、車両検知部１０３、周辺状況検知部１０４、乗員状態検知部１０５、隊列算出部１０６、及び、隊列制御部１０７の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア及びファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ５３に格納される。処理回路５１は、メモリ５３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、中央管理装置１は、処理回路５１により実行されるときに、例えば図５に示した各ステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５３を備える。また、これらのプログラムは、通信部１０１、隊列区間情報取得部１０２、車両検知部１０３、周辺状況検知部１０４、乗員状態検知部１０５、隊列算出部１０６、及び、隊列制御部１０７の手順及び方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ５３としては、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ ＥＰＲＯＭ）等の不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等が該当する。

なお、通信部１０１、隊列区間情報取得部１０２、車両検知部１０３、周辺状況検知部１０４、乗員状態検知部１０５、隊列算出部１０６、及び、隊列制御部１０７の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。例えば、通信部１０１については専用のハードウェアとしての処理回路５１でその機能を実現し、隊列区間情報取得部１０２、車両検知部１０３、周辺状況検知部１０４、乗員状態検知部１０５、隊列算出部１０６、及び、隊列制御部１０７については処理回路５１がメモリ５３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

このように、処理回路５１は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

なお、実施の形態の任意の構成要素の変形、若しくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

本開示に係る隊列管理装置は、車両に搭乗している乗員の状態に応じて、車両間での隊列を変化させることが可能となり、複数の車両間での隊列を管理する隊列管理装置等に用いるのに適している。

１ 中央管理装置、２ 車両、３ 隊列区間装置、４ 隊列区間、５１ 処理回路、５２ ＣＰＵ、５３ メモリ、１０１ 通信部、１０２ 隊列区間情報取得部、１０３ 車両検知部、１０４ 周辺状況検知部、１０５ 乗員状態検知部、１０６ 隊列算出部、１０７ 隊列制御部、２０１ 通信部、２０２ 車内センサ、２０３ 車外センサ、２０４ 走行制御部、３０１ 通信部、３０２ 路側センサ。

Claims (4)

1. 隊列管理対象である複数の車両を検知する車両検知部と、
   前記車両検知部により検知された隊列管理対象である複数の車両に搭乗した乗員による、当該隊列管理対象である複数の車両のうちの、当該乗員が搭乗した車両以外の車両に搭乗した他の乗員に対する行動を検知する乗員状態検知部と、
   前記乗員状態検知部による検知結果に基づいて、前記車両検知部により検知された隊列管理対象である複数の車両の隊列を算出する隊列算出部と、
   前記隊列算出部による算出結果に基づいて、前記車両検知部により検知された隊列管理対象である複数の車両に対して、隊列を制御する隊列制御部と
   を備えた隊列管理装置。
2. 前記車両検知部により検知された隊列管理対象である複数の車両の周辺の状況を検知する周辺状況検知部を備え、
   前記隊列算出部は、前記乗員状態検知部による検知結果、及び、前記周辺状況検知部による検知結果に基づいて、前記車両検知部により検知された隊列管理対象である複数の車両の隊列を算出する
   ことを特徴とする請求項１記載の隊列管理装置。
3. 前記隊列算出部は、隊列管理対象である複数の車両における隊列の形態及び距離間を算出する
   ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の隊列管理装置。
4. 車両検知部が、隊列管理対象である複数の車両を検知するステップと、
   乗員状態検知部が、前記車両検知部により検知された隊列管理対象である複数の車両に搭乗した乗員による、当該隊列管理対象である複数の車両のうちの、当該乗員が搭乗した車両以外の車両に搭乗した他の乗員に対する行動を検知するステップと、
   隊列算出部が、前記乗員状態検知部による検知結果に基づいて、前記車両検知部により検知された隊列管理対象である複数の車両の隊列を算出するステップと、
   隊列制御部が、前記隊列算出部による算出結果に基づいて、前記車両検知部により検知された隊列管理対象である複数の車両に対して、隊列を制御するステップと
   を有する隊列管理方法。

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