JP6565793B2

JP6565793B2 - 隊列走行システム

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Publication number: JP6565793B2
Application number: JP2016107633A
Authority: JP
Inventors: 昭之蛸島; 佑樹前
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2016-05-30
Filing date: 2016-05-30
Publication date: 2019-08-28
Anticipated expiration: 2036-05-30
Also published as: EP3467738A4; WO2017209124A1; US11182834B2; JP2017215681A; EP3467738A1; US20190080373A1

Description

本開示は、自動運転機能を備えた複数の車両に隊列走行を行わせる隊列走行システムに関する。

従来、自動運転が可能な車両が車両群を形成して走行する隊列走行が知られている。特許文献１には、隊列の先頭車をサービス提供側、追走車をサービス利用側として、サービス利用側がサービス提供側に対してサービスに対する対価を支払うことで、双方にメリットが分配されるようにする技術が提案されている。また、対価を、隊列走行を行った時間や距離、気象条件や路面状況等の運転環境、道路種別や位置等の道路状況に応じて、適切に決定することも提案されている。

特開２００４−９４７８０号公報

ところで、隊列走行に参加した車両が得られる利益は、追走車側の運転負荷の軽減だけではなく、燃費の改善効果もある。この燃費の改善効果に着目した場合、先頭車も利益が得られ、その利益は、各車両の特性や隊列の並び順によって決まる。このため、先頭車だけをサービス提供側とみなす手法では、隊列走行への参加者に、利益が公平に分配されていると感じさせることができないという問題や隊列全体の利益を最大化することができないという問題があった。その結果、隊列走行に参加しようとする動機づけをドライバに与えることが困難であるという問題もあった。

本開示は、隊列全体の利益を最大化し且つ隊列走行に参加した全ての車両に対して公平に利益を分配する技術を提供することを目的とする。

本開示の一態様は、自動運転機能を備えた複数の車両に隊列走行を行わせる隊列走行システムであって、抽出部と、順序決定部と、予定通知部と、貢献度算出部と、課金部とを備える。抽出部は、自動運転機能を備えた車両の走行予定を取得し、隊列走行の対象となる対象車を抽出する。順序決定部は、抽出部にて抽出された対象車の特性を表す特性情報に基づいて、隊列走行における並び順を、線形計画法を用いて決定する。予定通知部は、抽出部にて抽出された対象車に対して、順序決定部にて決定された隊列の並び順を少なくとも含んだ隊列情報を通知する。貢献度算出部は、隊列走行への参加によって得られる利得が反映された利得情報を用いて求めたシャープレイ値によって、隊列走行によって得られる全体の利得に対する隊列走行に参加した各対象車の貢献度を求める。課金部は、隊列情報に従った隊列走行の実施が確認されると、貢献度算出部にて算出された貢献度に応じて、隊列走行に参加した対象車が公平な利益が得られるように、対象車に対する課金を決定する。

このような構成によれば、隊列走行に参加する車両の並び順をどのように設定したとしても、各車両に公平に利得が分配することができる。その結果、隊列走行に参加しようとする動機づけをドライバに与えることができる。また、各車両のドライバに不公平感を与えることなく、全体の利得が最大となるような並び順を設定することができる。

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

隊列走行システムの構成を示すブロック図である。隊列走行システムを構成するサポートセンター、配送センター、車両間の通信の概要を示すシーケンス図である。サポートセンターが実行する隊列生成処理のフローチャートである。サポートセンターが実行する課金処理のフローチャートである。車両の隊列走行部が実行する隊列実行処理のフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
［１．構成］
図１に示すように、隊列走行システム１は、複数の車両１０と、配送会社毎に設けられた配送センター２０と、各配送会社に共通のサポートセンター３０とを備える。なお、隊列に参加する車両はすべて商業配送トラックであり、各車両は複数ある配送会社のいずれかに属しているものとする。

［１−１．車両］
車両１０は、自動運転機能を有するものであり、いずれも同様の構成を有する。車両１０は、外部通信部１１、ナビゲーション装置１２、車々間通信部１３、ＨＭＩ（ヒューマン・マシンインターフェース）部１４、車両制御部１５、隊列走行部１６を備える。これら各部は、車載ネットワーク１７を介して相互に通信可能に接続されている。

外部通信部１１は、自車両が属する配送会社の配送センター２０と無線通信を行い、配送に関わる各種情報を送受信する。具体的には、配送センター２０からは、配送スケジュールに関する情報である配送情報や、隊列走行に関する情報である隊列情報を受信する。配送センター２０へは、隊列情報に従った隊列走行の実施状況を表す開始通知および終了通知等を配送センターに送信する。外部通信部１１は、例えば、携帯電話器、ＤＳＲＣ通信機、ＥＴＣ車載器等を用いることができ、複数種類のものを併用してもよい。

ナビゲーション装置１２は、ＧＰＳ等を用いて自車位置や自車の進行方向（方位）を検出する機能や、設定された目的地までの経路探索・案内の機能等を備えた周知のものである。

車々間通信部１３は、他車両との間での通信を行うことにより、隊列走行に必要な各種情報を送受信する。その詳細については後述する。
ＨＭＩ部１６は、ＬＣＤ等の表示部やタッチパネル等の操作入力部を有して構成され、隊列走行に関する必要なステータス表示や、隊列走行の開始，終了の報知、隊列内でのコミュニケーション等を行うためのものである。なお、このＨＭＩ部１６の機能は、ナビゲーション装置１２に統合しても良い。

車両制御部１５は、スロットル開度、操舵角、ブレーキ操作量、ギヤ段等、自車の制御に用いられる制御操作量や、現在位置、速度、加速度、ヨーレート、進行方向等。自車の走行状態を表す走行状態量を検出するように構成されている。車両制御部１５は、車々間通信部１３を介して自車の制御操作量や走行状態量を、自車の周囲に存在する他車に提供すると共に、他車の制御操作量や走行状態量を取得する。また、車両制御部１５は、ナビゲーション装置１２に設定される経路情報、隊列走行部１６等から与えられる自動運転の目標値（例えば、車間距離，車間時間，車速等）に従い、自車および他車の制御操作量や走行状態量に基づいて、エンジン、ブレーキ、ステアリング、トランスミッション等を自動で制御する自動運転を実行するように構成されている。

隊列走行部１６は、ＣＰＵ１６１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ１６２）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。隊列走行部１６の各種機能は、ＣＰＵ１６１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ１６２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、隊列走行部１６を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。

隊列走行部１６は、ＣＰＵ１６１がプログラムを実行することで、後述する隊列実行処理を少なくとも実行する。なお、隊列実行処理では、隊列走行に必要な目標値を設定し、この目標値を車両制御部１５に提供する。これにより、目標値に従った自動運転を車両制御部１５に実行させることで隊列走行が実現される。

［１−２．配送センター］
配送センター２０は、配送会社毎に設けられ、自社に属する車両（以下、自社車両）１０との通信を行う車両通信部２１と、サポートセンター３０との通信を行うセンター通信部２２と、自社車両１０の配送スケジュール等、自社車両１０の管理を行う配車処理部２３とを備える。

配車処理部２３は、上述の隊列走行部１６と同様に、ＣＰＵと、メモリと、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。メモリには、ＣＰＵが実行する処理のプログラムの他、各自社車両１０の配送スケジュール、自社車両の燃費を表す燃費情報が少なくとも記憶されている。なお、配送スケジュールには、少なくとも目的地となる配送先、配送先までの走行経路、配送先への到着予定時間のほか、走行経路中に高速道路を含む場合は、インターチェンジ（以下、ＩＣ）の通過予定時間等も含む。配車処理部２３は、センター通信部２２を介した通信によりサポートセンター３０から隊列情報の配信を受け、車両通信部２１を介した通信により、車両１０からの要求に応じて、その要求元の車両に関連する配送スケジュールおよび隊列情報を提供する情報提供処理を実行する。

［１−３．サポートセンター］
サポートセンター３０は、各社の配送センター２０との通信を行う通信部３１と、通信部３１を介して取得される情報に基づいて隊列走行の実施に関する各種情報を生成する隊列処理部３２とを備える。隊列処理部３２は、上述の隊列走行部１６や配車処理部２３と同様に、ＣＰＵと、メモリと、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。隊列処理部３２は、通信部３１を介して各配送センター２０との通信を行うことで、後述する隊列生成処理および課金処理を少なくとも実行する。

なお、隊列走行部１６、配車処理部２３、隊列処理部３２が実行する各機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。

［２．処理］
［２−１．隊列情報生成処理］
サポートセンター３０の隊列処理部３２が実行する隊列情報生成処理を、図３のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、例えば、各配送会社にて翌日の配送スケジュールが決定された後など、予め設定されたタイミングで周期的に起動される。

本処理が起動すると、隊列処理部３２は、Ｓ１１０にて、通信部３１を介して各社の配送センター２０から配送スケジュール、およびその配送スケジュールに関わる車両の燃費情報を取得する。

Ｓ１２０では、取得した配送スケジュールに基づき、同じ時間帯に同じ高速道路を走行する複数の車両が存在する場合に、これらの車両を隊列走行の候補車両群として抽出する。

Ｓ１３０では、Ｓ１２０での抽出結果から一つの候補車両群を選択する。
Ｓ１４０では、Ｓ１３０にて選択された候補車両群に、隊列走行をさせる時の並び順を決定する。この並び順は、隊列全体の燃費改善効果に着目した線形計画法によって決定する。その決定方法の詳細については後述する。

Ｓ１５０では、隊列走行の開始地点および開始予定時刻、隊列走行の終了地点および終了予定時刻、隊列走行の参加車両、隊列走行の並び順等を示した隊列情報を生成する。
Ｓ１６０では、Ｓ１２０にて抽出された全ての候補車両群について隊列情報を生成したか否かを判断する。隊列情報が生成されていない候補車両群が存在すればＳ１３０に戻って同様の処理を繰り返す。全ての候補車両群について隊列情報が生成されていれば、Ｓ１７０に移行する。

Ｓ１７０では、生成された隊列情報を、各配送センター２０に配信して、本処理を終了する。
つまり、サポートセンター３０は、図２に示すように、各配送センター２０から配送スケジュールおよび燃費情報を取得し、これに基づいて生成された隊列情報を各配送センター２０に配信する。そして、隊列情報が配信された各配送センター２０は、この隊列情報を記憶する。そして、車両１０からの要求に応じて、隊列情報を配送スケジュールと共に提供する。

［２−２．隊列実行処理］
次に、車両１０の隊列走行部１６が実行する隊列実行処理を、図５のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、車両１０の各部に電源が投入されると起動する。

本処理が起動すると隊列走行部１６は、Ｓ３１０では、配送センター２０から配送スケジュールおよび隊列情報を取得する。
Ｓ３２０では、配送スケジュールに示された経路をナビゲーション装置１２に設定する。

Ｓ３３０では、自車に関わる隊列情報があるか否かを判断する。自車に関わる隊列情報がなければ、本処理を終了する。自車に関わる隊列情報があればＳ３４０に進む。
Ｓ３４０では、隊列情報に基づき、隊列走行を実施する区間等の情報をナビゲーション装置１２に設定する。

Ｓ３５０では、ナビゲーション装置１２、車々間通信部１３、車両制御部１５等から得られる情報等に基づいて、隊列走行が開始されたか否かを判断する。隊列走行が開始されていなければ、開始されたと判断されるまで待機する。隊列走行が開始されると、Ｓ３６０に進む。

Ｓ３６０では、車載ネットワーク１７を介して、図示しない燃料センサから隊列走行開始時の燃料の残存量である開始時残存量を検出して記憶する。これと共に、隊列走行を開始したことを表す開始通知を、外部通信部１１を介して自社の配送センター２０に送信する。

Ｓ３７０では、ナビゲーション装置１２、車々間通信部１３、車両制御部１５等から得られる情報等に基づいて、隊列走行が終了したか否かを判断する。隊列走行が終了していなければ、終了したと判断されるまで待機する。隊列走行が終了すると、Ｓ３８０に進む。

Ｓ３８０では、車載ネットワーク１７を介して、上述の燃料センサから隊列走行終了時の燃料の残存量である終了時残存量を検出し、Ｓ３６０にて記憶された開始時残存量との差から隊列走行時の燃料消費量を求める。

Ｓ３９０では、隊列走行を終了したことを表す終了通知を、Ｓ３８０にて算出された燃料消費量と共に、外部通信部１１を介して自社の配送センター２０に送信して、本処理を終了する。

つまり、車両１０は、図２に示すように、自社の配送センター２０から配送スケジュールや隊列情報を取得する。そして、取得した隊列情報に基づく隊列走行を開始した時には開始通知を、隊列走行を終了した時には燃料消費量と共に終了通知を、配送センター２０に送信する。なお、配送センター２０は、車両から受信した終了通知および燃料消費量を、サポートセンター３０に転送する。

［２−３．課金処理］
サポートセンター３０の隊列処理部３２が実行する課金処理を、図４のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、通信部３１を介して終了通知を受信する毎に起動する。

本処理が起動すると、隊列処理部３２は、Ｓ２１０にて、終了通知の送信元となった車両と隊列走行をした全ての車両（以下、参加車両）から終了通知を受信しているか否かを判断する。終了通知が未受信の車両があれば、そのまま本処理を一旦終了する。全ての車両から終了通知を受信していれば、Ｓ２２０に進む。

Ｓ２２０では、参加車両に関する燃費情報と隊列走行の走行距離と隊列中の位置によって決まる燃費改善係数とに従い、隊列全体の燃費改善効果に対する各参加車両の貢献度を、シャープレイ値を求めることで算出する。この貢献度の算出方法の詳細については後述する。

Ｓ２３０では、算出された貢献度に応じて各車両に対する課金情報を生成する。この課金情報の生成方法の詳細については後述する。
Ｓ２４０では、算出された課金情報を、配送会社毎に集計，記憶して、本処理を終了する。

つまり、サポートセンター３０は、図２に示すように、終了通知に従って課金情報を生成し、集計する。そして、集計された課金情報を、所定のタイミング（例えば、月１回）で、各配送会社や清算を行う金融機関等に送信する。

［３．動作例］
以下では、Ｓ１４０の処理で実行される隊列走行の並び順の決定方法、およびＳ２２０の処理で実行される貢献度の算出方法、Ｓ２３０の処理で実行される課金情報の生成方法について、具体例を用いて説明する。

［３−１．並び順決定］
ここでは、表１に示すように、以下の条件を仮定する。
３台のトラック（Ａ，Ｂ，Ｃ）があるＩＣから同時に高速道路に乗り、目的地に最も近いＩＣまでの予定距離（例えば５００ｋｍ）を隊列走行する。

但し、隊列走行による各車両の燃費改善効果を表す燃費改善係数は、隊列走行における車両間隔および隊列中の位置によって決まる。ここでは、燃費改善係数として、単独で走行する場合の燃費Ｓから隊列走行した場合の燃費Ｔとした場合に（Ｓ−Ｔ）／Ｓで求められる値を用いる。そして、例えば、車両間隔が４ｍの場合、燃費改善係数は、先頭車両が０．０８、末尾車両が０．１５、それ以外の中間車両が０．２となる。これは、既知の情報として与えられるものとする。また、燃料価格は１リットル当たり１００円とする。

上記条件において、全体で最も燃費改善効果の高い隊列の組み方、即ちＡ，Ｂ，Ｃの並び順が存在する。この最適な並び順を線形計画法で求める。具体的には、車両Ａ，Ｂ，Ｃのそれぞれについて、各車両の燃費と、隊列中の位置に応じた燃費改善係数とに基づき、予定距離を、隊列中の各位置で走行した場合に期待される燃料削減量である期待削減量を算出する。その結果を、表２に示す。但し、燃費は、車両Ａが１０［ｋｍ／ｌ］、車両Ｂが８［ｋｍ／ｌ］、車両Ｃが４［ｋｍ／ｌ］とする。

各車両Ａ，Ｂ，Ｃが１台で走行する場合、２台で隊列走行する場合、３台で隊列走行する場合の全ての並び順のパターンについて、隊列走行に参加した各車両の期待削減量の合計値である合計削減量を求める。その結果を、表３に示す。

表３からわかるように、並び順がＡＣＢの時に合計削減量が最大となる。この並び順を、隊列走行の並び順として決定する。
［３−２．貢献度算出］
貢献度の算出に当たり、まず、表３に示すように、並び順が異なるだけで、隊列を構成する車両が同一である車両の組み合わせ毎に、その車両組み合わせにおける合計削減量の代表値を設定する。ここでは、着目する車両組み合わせに属する全ての並び順のパターンの合計削減量のうち最大値となるものを代表値とする。つまり、合計削減量の代表値は、隊列を構成しなければ０［ｌ］、隊列を構成する車両がＡ，Ｂであれば１３．３７５［ｌ］、隊列を構成する車両がＡ，Ｃであれば２２．７５［ｌ］、隊列を構成する車両がＢ，Ｃであれば２３．７５［ｌ］、隊列を構成する車両がＡ，Ｂ，Ｃであれば３８．３７５［ｌ］となる。

次に、各車両が、先頭、中間、末尾の順に隊列に加わるものとして、３台で隊列走行する場合の全ての並び順のパターンについて、各車両の貢献度を求める。その結果を表４に示す。

例えば、並び順がＡＢＣの場合について説明する。最初にＡが隊列に加わる。このとき表３の隊列Ａにおける合計削減量の代表値である０［ｌ］が、この並び順におけるＡの貢献度となる。次にＢが隊列に加わる。このとき表３の隊列ＡＢにおける合計削減量の代表値である１３．３７５［ｌ］から、Ｂが参加していない時の利益であるＡの貢献度０［ｌ］を減じた値、即ち１３．３７５［ｌ］が、この並び順におけるＢの貢献度となる。更にＣが隊列に加わる。このとき表３の隊列ＡＢＣにおける合計削減量の代表値である３８．３７５［ｌ］から、Ｃが参加していない時の利益であるＢの貢献度１３．３７５［ｌ］を減じた値、即ち２５［ｌ］が、この並び順におけるＣの貢献度となる。

そして、全ての並び順について求めた貢献度に基づき、車両毎に、貢献度の期待値であるシャープレイ値を算出する。このシャープレイ値を、ここでは、各車両の貢献度を表す貢献削減量という。

［３−３．課金］
表５に示すように、先に決定された隊列走行の並び順ＡＣＢに従って、その並び順での各車両の期待削減量を表２から求め、その期待削減量から表４で求めた貢献削減量（即ち、シャープレイ値）を減じることで、車両毎の損得量を算出する。この損得量がプラスの場合は、自車の貢献度と比較して自車が得る利益（自車の期待削減量）が大きいことを示し、逆に損得量がマイナスの場合は、自車の貢献度と比較して自車が得る利益が小さいことを示す。この損得量に、単位当たりの燃料価格を乗じた結果を課金額とする。つまり、プラスであれば支出、マイナスであれば収入となる。

［４．効果］
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（４ａ）シャープレイ値に基づき、隊列全体での燃費改善効果に対する各車両の貢献度を求め、期待される燃費改善効果との差分を、各車両または車両が属する配送会社に課金している。このため、実際隊列走行に参加する車両の並び順をどのように設定したとしても、隊列走行に参加したことによる利益を、各車両に対して公平に分配することができる。その結果、不公平感を与えることなく、全体の利得が最大となるような並び順を設定することができるだけでなく、配送会社やドライバに対して、隊列走行に参加しようとする動機を与えることができる。

［５．他の実施形態］
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（５ａ）上記実施形態では、課金情報の生成に、表２から求められる各車両の期待削減量を用いているが、これに限定されるものではなく、終了通知に示された燃料消費量から算出される実削減量を用いるようにしてもよい。

（５ｂ）上記実施形態では、配送センター２０およびサポートセンター３０を別々に設けているが、両センターを統合した機能を有する、各配送会社に共通の配送センターを設けるようにしてもよい。

（５ｃ）上記実施形態では、隊列走行における各車の並び順を決める際に着目する車両特性として燃費を用い、隊列走行に対する各車の貢献度の算出に用いる利得情報として燃料削減量を用いたが、これに限定されるものではなく、隊列走行に参加した各車両の損得を数値化できる指標であれば何を用いてもよい。

（５ｄ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

（５ｅ）本開示は、上述した隊列走行システムの他、当該隊列走行システムを構成する各機能を実現する装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、隊列走行の課金方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。

１…隊列走行システム、１０…車両、１１…外部通信部、１２…ナビゲーション装置、１３…車々間通信部、１４…ＨＭＩ部、１５…車両制御部、１６…隊列走行部、１７…車載ネットワーク、２０…配送センター、２１…車両通信部、２２…センター通信部、２３…配車処理部、３０…サポートセンター、３１…通信部、３２…隊列処理部、１６１…ＣＰＵ、１６２…メモリ。

Claims

自動運転機能を備えた複数の車両に隊列走行を行わせる隊列走行システム（１）であって、
前記自動運転機能を備えた車両の走行予定を取得し、隊列走行の対象となる対象車を抽出する抽出部（３２：Ｓ１１０〜Ｓ１２０）と、
前記抽出部にて抽出された対象車の特性を表す特性情報に基づいて、隊列走行における並び順を、線形計画法を用いて決定する順序決定部（３２：Ｓ１４０）と、
前記抽出部にて抽出された対象車に対して、前記順序決定部にて決定された隊列の並び順を少なくとも含んだ隊列情報を通知する予定通知部（３２：Ｓ１７０）と、
前記隊列走行への参加によって得られる利益が反映された利得情報を用いて求めたシャープレイ値によって、前記隊列走行によって得られる全体の利益に対する前記隊列走行に参加した各対象車の貢献度を求める貢献度算出部（３２：Ｓ２２０）と、
前記隊列情報に従った隊列走行の実施が確認されると、前記貢献度算出部にて算出された貢献度に応じて、前記隊列走行に参加した前記対象車が公平な利益が得られるように、該対象車に対する課金を決定する課金部（３２：Ｓ２３０〜Ｓ２４０）と、
を備える隊列走行システム。
請求項１に記載の隊列走行システムであって、
前記順序決定部は、前記特性情報として車両の燃費を用い、前記対象車毎の燃費と、隊列中の並び位置毎に予め設定された燃費改善率とに基づいて、前記隊列走行に参加する全ての対象車の燃料削減量の期待値である期待削減量の総和が最大となるように並び順を設定する、隊列走行システム。
請求項２に記載の隊列走行システムであって、
前記貢献度算出部は、前記利得情報として、前記隊列走行に参加することで得られる燃料削減量を用いる、隊列走行システム。
請求項３に記載の隊列走行システムであって、
前記課金部は、前記貢献度に応じた燃料削減量である貢献削減量と前記期待削減量との差に従って課金額を決定する、隊列走行システム。
請求項３に記載の隊列走行システムであって、
前記予定通知部が通知した隊列情報に従った隊列走行が終了すると、該隊列走行に参加した前記対象車のそれぞれから、前記隊列走行中に実測された燃料削減量である実削減量を取得する結果取得部（３２：Ｓ２１０）を、更に備え、
前記課金部は、前記貢献度に応じた燃料削減量である貢献削減量と前記実削減量との差に従って課金額を決定する、隊列走行システム。