JPWO2018122973A1 - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1実施形態における車両制御システム1の構成図である。車両制御システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
以下、第2実施形態について説明する。第2実施形態では、先行車両を追い越すために、乗員が操作受付部32に対して車線変更を指示した場合、自動運転制御ユニット100が、先行車両を追い越すまでの間、車線変更先の車線で自車両Mを走行させ続ける点で、上述した第1実施形態と異なる。以下、第1実施形態との相違点を中心に説明し、第1実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。
以下、第3実施形態について説明する。第3実施形態では、車線変更先に存在する周辺車両と自車両Mとの相対的な速度または位置関係に基づいて、自車両Mを元の車線に車線変更させる点で、上述した第1および第2実施形態と異なる。以下、第1および第2実施形態との相違点を中心に説明し、第1および第2実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。
以下、第4実施形態について説明する。第4実施形態では、自車両Mに乗車する乗員ごとに、乗員操作による車線変更後に元の車線に復帰するタイミングが異なる点で、上述した第1から第3実施形態と異なる。以下、第1から第3実施形態との相違点を中心に説明し、第1から第3実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。
以下、第5実施形態について説明する。第5実施形態では、乗員の操作により車線変更が実施される場合、目的地までの経路を変更する点で、上述した第1から第4実施形態と異なる。以下、第1から第4実施形態との相違点を中心に説明し、第1から第4実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。
Claims (12)
- 目的地までの経路に従って、自車両が走行すべき推奨車線を設定する推奨車線設定部と、
前記自車両の乗員による操作を受け付ける受付部と、
前記推奨車線設定部により設定された推奨車線を走行するように、前記自車両の操舵および加減速を制御する自動運転制御部と、を備え、
前記自動運転制御部は、
前記受付部により所定の操作が受け付けられた場合に、前記自車両を前記推奨車線と異なる他車線に車線変更させると共に、所定条件が成立するまで車線変更先の車線での走行を維持するように前記自車両の操舵および加減速を制御する、
車両制御システム。 - 前記所定条件は、前記推奨車線設定部により、本線から分岐した分岐車線に前記推奨車線が設定されており、前記本線から前記分岐車線が分岐する分岐地点に前記自車両が接近したことである、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記所定条件は、車線変更した状態で、前記自車両が車線変更前の先行車両を追い抜いたことである、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記所定条件は、車線変更した状態で、前記自車両が車線変更前の障害物を追い抜いたことである、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記所定条件は、車線変更した状態で、前記自車両の後方に存在する後続車両が前記自車両に相対的に接近したことである、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記所定条件は、車線変更した状態で、前記受付部により所定の操作が受け付けられたことである、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記推奨車線設定部は、
本線から分岐車線が分岐する分岐地点の所定距離手前の区間において、前記本線の車線のうち、前記分岐車線に沿う車線を推奨車線に設定し、
前記自動運転制御部は、
前記他車線への車線変更の結果、将来的に前記自車両が前記区間における推奨車線と同じ車線を走行することになる場合、車線変更前の車線に戻る車線変更を行わない、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記自車両の乗員を認識する乗員認識部を更に備え、
前記自動運転制御部は、
前記他車線への車線変更後に、前記乗員認識部により認識された乗員に応じた時間が経過するまでの間、または前記乗員に応じた距離が前記自車両により走行されるまでの間、前記他車線を走行するように、前記自車両の操舵および加減速の制御を継続し、
前記時間または前記距離が経過した後、前記自車両を前記他車線から車線変更前の車線に車線変更させる、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 目的地までの経路を取得する取得部と、
前記取得部により取得された目的地までの経路に従って、自車両が走行すべき推奨車線を設定する推奨車線設定部と、
前記自車両の乗員による操作を受け付ける受付部と、
前記推奨車線設定部により設定された推奨車線を走行するように、前記自車両の操舵および加減速を制御する自動運転制御部と、を備え、
前記自動運転制御部は、
受付部により所定の操作が受け付けられた場合に、前記自車両を前記推奨車線と異なる他車線に車線変更させ、
前記取得部は、
自動運転制御部による前記自車両の車線変更に伴って、前記経路を再取得する、
車両制御システム。 - 前記自動運転制御部は、
所定条件が成立するまで車線変更した先の車線を維持するように前記自車両の操舵および加減速を制御する、
請求項9に記載の車両制御システム。 - 車載コンピュータが、
目的地までの経路に従って、自車両が走行すべき推奨車線を設定し、
前記自車両の乗員による操作を受け付け、
前記設定した推奨車線を走行するように、前記自車両の操舵および加減速を制御し、
所定の操作を受け付けた場合に、前記自車両を前記推奨車線と異なる他車線に車線変更させると共に、所定条件が成立するまで車線変更先の車線での走行を維持するように前記自車両の操舵および加減速を制御する、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
目的地までの経路に従って、自車両が走行すべき推奨車線を設定させ、
前記自車両の乗員による操作を受け付けさせ、
前記設定させた推奨車線を走行するように、前記自車両の操舵および加減速を制御させ、
所定の操作を受け付けさせた場合に、前記自車両を前記推奨車線と異なる他車線に車線変更させると共に、所定条件が成立するまで車線変更先の車線での走行を維持するように前記自車両の操舵および加減速を制御させる、
車両制御プログラム。
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