JP6432834B2 - 隊列走行管理装置、及び隊列走行管理プログラム - Google Patents
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Description
隊列走行によって、燃費の向上、渋滞の緩和、運行コストの低減など、各種の利点を得ることができる。
このような隊列走行を行う技術として、特許文献1の「車両群形成制御装置」がある。
この技術では、隊列走行を行う車両群は、合流区間を通過する際に、合流車両との車両間通信により合流車両が合流地点に到達する時間の通知を受け、合流路での重複を判断する。
そして、重複する場合には、隊列を分割して合流車両を進入させる空間を設けて、合流車両の進入を円滑に行う。
(2)請求項2に記載の発明では、前記車線決定手段は、前記合流区間を除く区間のうち、前記取得した隊列の長さよりも長い走行区間から、前記隊列が車線変更を行う変更区間を決定し、前記指示手段は、前記変更区間において前記他の車両に前記非合流区間へ車線変更を指示する、ことを特徴とする請求項1に記載の隊列走行管理装置を提供する。
(3)請求項3に記載の発明では、前記車線決定手段は、少なくとも、前記取得した隊列の長さを長く、又は、前記走行区間の長さを短く補正した後、前記変更区間を決定する、ことを特徴とする請求項2に記載の隊列走行管理装置を提供する。
(4)請求項4に記載の発明では、前記車線決定手段は、前記合流区間の長さよりも前記隊列の長さが長い場合であっても、当該合流区間の手前に前記変更区間が存在しない場合、前記隊列を前記合流区間よりも短い長さの小隊列に分割して前記合流する車線を走行するように決定する、ことを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の隊列走行管理装置を提供する。
(5)請求項5に記載の発明では、前記車線決定手段は、前記隊列が前記合流区間を有する道路に進入する前に、前記前記隊列が走行する車線、及び、前記変更区間を予め決定する、ことを特徴とする請求項2から請求項4までのうちの何れか1の請求項に記載の隊列走行管理装置を提供する。
(6)請求項6に記載の発明では、前記車線決定手段は、前記隊列が前記合流区間に進入する所定距離手前で、前記合流区間の手前ごとに、前記取得した合流区間の長さが前記取得した隊列の長さよりも長いか否かの判断を行う、ことを特徴とする請求項1から請求項4までのうちの何れか1の請求項に記載の隊列走行管理装置を提供する。
(7)請求項7に記載の発明では、前記隊列長さ取得手段は、前記隊列を構成する各車両の車長と各車間距離を加算した長さに基づいて前記隊列の長さを取得する、ことを特徴とする請求項1から請求項6までのうちの何れか1の請求項に記載の隊列走行管理装置を提供する。
(8)請求項8に記載の発明では、合流車両が前記合流区間において、前記隊列の前又は後に合流するために必要な所定距離を、前記取得した隊列の長さに加算し、又は、前記取得した合流区間の長さから減算する長さ補正手段と、を具備したことを特徴とする請求項1から請求項7までのうちの何れか1の請求項に記載の隊列走行管理装置を提供する。
(9)請求項9に記載の発明では、前記長さ補正手段は、前記合流区間から合流後の道路の道路種別、当該道路での制限速度、当該道路の交通量のうちの少なくとも1つを用いて前記所定距離を決定する、ことを特徴とする請求項8に記載の隊列走行管理装置を提供する。
(10)請求項10に記載の発明では、前記長さ補正手段は、前記取得した隊列の長さが長いほど、また、前記走行区間での交通量が多いほど、前記補正の度合いを大きくする、ことを特徴とする請求項8、又は、請求項9に記載の隊列走行管理装置を提供する。
(11)請求項11に記載の発明では、車両間通信を用いて隊列走行を行う車両に搭載され、先頭車両に搭載された場合は、前記隊列を構成する後続車両に走行情報を送信し、後続車両に搭載された場合は、前記先頭車両からの走行情報に基づいて走行を制御する隊列走行管理装置としてコンピュータを機能させるプログラムであって、前記隊列の長さを取得する隊列長さ取得機能と、前記隊列が走行する予定の道路に他の道路が合流する合流区間を特定する合流区間特定機能と、前記特定した合流区間の長さを取得する合流区間長さ取得機能と、前記取得した隊列の長さが前記取得した合流区間の長さよりも長い場合に、前記合流区間において前記他の道路が合流する合流車線以外の非合流車線の走行を決定する車線決定機能と、前記決定した非合流車線の走行を前記隊列を構成する他の車両に指示する指示機能と、をコンピュータに実現させる隊列走行管理プログラムを提供する。
図2に示した第1の実施形態では、先頭車両2aは、隊列10の長さが合流区間4の長さよりも長い場合に、合流車両の有無にかかわらず、隊列10を合流区間4の長さよりも短い小隊列(前方隊列11、後方隊列12)に分割し、更に、両小隊列間の車間距離を広げて合流車両が合流するための間隔を設ける。
隊列を分割する場合、隊列の先頭車両が合流区間の開始点に到達する前に分割を完了させる。
合流車両は、これらの間隔のうち、最も進入しやすい間隔を目指して合流することにより本車線6に円滑に合流することができる。
先頭車両2aは、上記の走行態様の変形を合流車両の有無にかかわらず行うため、合流車両は、隊列10と車両間通信せずに円滑に合流することができる。
(第1の実施形態)
図1は、本実施形態に係る車両制御装置の構成を示した図である。
車両制御装置1は、隊列走行を行う各車両に搭載されており、制御部110、記憶部120、自動車情報検出部130、表示部140、入力部150、通信部160、周辺情報収集部170、アクチュエータ制御部180などがバスラインで通信可能に接続されて構成されている。
CPU111は、記憶部120などに記憶されたプログラムに従って、各種の情報処理や制御を行う。
なお、ドライバが手動で運転をしたり、ドライバの補助を受けながら半自動で走行するように構成してもよい。
RAM113は、読み書きが可能なメモリであって、CPU111が動作する際のワーキングメモリを提供する。
本実施形態では、RAM113は、例えば、目的地までの経路情報(現在地から目的地に到達するまでの道順を規定する走行経路)、車線(レーン)の移動計画、他車情報などを記憶し、CPU111の情報処理を支援する。
車両制御装置1は、他車両の他車情報を受信するだけでなく、自己のこれらの情報も他車情報として他車両に提供している。
合流区間の開始地点は、隊列を分割する場合に、隊列の先頭車両が当該開始地点を通過する前に隊列の分割を行うため等に使用される。合流区間の終了地点は、隊列の最後尾の車両が当該地点を通過したかいなかにより、隊列が合流区間を通過したかいなかを判断するため等に使用される。。
自車情報123は、加速抵抗、車長、車幅、走行キロ数、排気量、重量といった自車両に関する物理的なデータや目的地などに関する情報である。これらの情報は、車両間通信により隊列を構成する他の車両に送信され、他車両情報として記憶される。
隊列走行プログラム125は、CPU111に上記の隊列走行管理機能を発揮させるためのプログラムである。この機能については後ほど詳細に説明する。
現在位置検出部131は、GPSに加え、車速センサ132、加速度センサ133、ステアリングセンサ134の検出値を使用して現在位置を検出するようにしてもよい。
ステアリングセンサ134、ブレーキセンサ135、スロットルセンサ136は、それぞれ、ステアリングの操作量、ブレーキの操作量、スロットルの操作量を検出する。
これらの情報は、車両制御装置1が後述の先頭モードで動作する際に、走行情報として後続の車両に送信される。
ナビゲーション操作画面では、目的地の設定や経路の設定を行うことができ、隊列走行管理画面では、隊列の編成や解除に必要な設定を行う設定画面や、隊列走行を編成している他の車両に関する情報などが表示される。
車両間通信は、無線装置を用いて直接行ってもよいし、ネットワークを介してサーバ経由で行ってもよい。
車両制御装置1は、通信部160によりサーバと通信してGPS機能の補正を行ったり、交通情報を受信したりする。
距離センサ171は、自車両の前方と後方に設置されており、例えば、レーザやミリ波などを用いて前方車両と後続車両までの距離を計測する。この距離は、車間距離を保つ場合などに用いられる。
更に、周辺情報収集部170は、道路に設置されたビーコンから情報を取得することもできる。
これらアクチュエータは、それぞれステアリング、ブレーキ、スロットルを動作させる。
車両制御装置1が自動運転する場合は、これらの動作タイミングや動作量は、CPU111が制御し、ドライバが運転する場合は、ドライバが操作する。
車両制御装置1が隊列走行管理装置として機能する場合、自車両が隊列の先頭車両となって、隊列を構成する後続車両に走行情報を送信して隊列走行させる先頭モードと、自車両が先頭車両から走行情報を受信して後続車両として隊列走行する後続モードがある。
例えば、「先頭車両は分割指令を発した」とは、先頭車両に搭載され、先頭モードで機能している車両制御装置1が分割指令を発したことを意味する。
走行情報は、上に述べたように、現在位置、車速、加速度、ステアリングの操作量、ブレーキの操作量、スロットルの操作量など、自動車情報検出部130で検出した値など、先頭車両の走行を規定する情報である。
本実施形態の走行態様では、隊列が合流車線を走行している場合に、隊列の長さと合流区間の長さを比較し、隊列の長さが合流区間の長さよりも長い場合には、当該隊列を当該合流区間より短い小隊列に分割し、分割した小隊列の間に合流車両が合流するための間隔を空ける。
そして、本実施形態では、合流区間の長さよりも隊列の長さが長い場合に、当該隊列を、合流区間よりも短い長さの小隊列に分割する分割位置を決定し、決定した分割位置を隊列の他の車両に指示する。
単に直前の車両に追従して隊列走行すると、後続車両の反応が遅れたり、車両のずれが後に行くほど蓄積するなどして隊列が乱れやすくなるが、このように各後続車両が先頭車両の走行情報に基づいて先頭車両の走行位置や速度を制御することにより、隊列を整えて安定的に隊列走行することができる。
後続車両は、直前の車両に後続して走行するほか、先頭車両から分割指令を受けると、自車両の後方の後続車両を率いて隊列から離脱し、離脱後の小隊列の先頭車両となる。
先頭車両は、走行情報を各後続車両に送信しながら自動走行し、一方、各後続車両は、前の車両との車間距離を保ちながら先頭車両から送信される走行情報に従って走行している。
後続車両は、分割指令を受信すると、後続モードから先頭モードに切り替わり、自車両に後続する車両を自車両の後続車両に設定して隊列を離脱して小隊列を形成する。
離脱後、当該後続車両は、小隊列の先頭車両となって、小隊列の後続車両に自己の走行情報を送信する。
このようにして、隊列は、前方の小隊列(以下、前方隊列)と後方の小隊列(以下、後方隊列)に分割され、前方隊列と後方隊列は、それぞれ互いから独立して隊列走行を行う。
このように、車両制御装置1は、自車両が、分割位置の指示を受信し、分割後の小隊列の先頭に位置する場合、当該分割後の小隊列に対する先頭車両として後続車両に走行情報を送信する。
後方隊列の先頭車両は、広げていた車間距離を狭めて、前方隊列の最後尾(分割前の直前車両)に接近し、前方隊列の先頭車両は、後方隊列が所定距離に接近したら後方隊列の各車両を自己の隊列に編入することで再合流が完了する。
これに応じて、後方隊列の先頭車両は、先頭モードから後続モードに切り替わり、前方車両の先頭車両(再合流後の先頭車両)から送られてくる走行情報に基づいて走行する。
後方隊列の各車両は、走行情報の送信元を後方隊列の先頭車両から先頭隊列の先頭車両に切り替える。
この場合、後方隊列の先頭車両は、前方隊列の各車両を後続車両として自己の隊列に編入する。
これに応じて、前方隊列の先頭車両は、後方隊列の最後尾の車両と車間距離を保ちながら、先頭モードから後続モードにモードを切り替えて、後方隊列の先頭車両が送信する走行情報に基づいて走行する。
また、前方隊列の後続車両は、走行情報の送信元を前方隊列の先頭車両から後方隊列の先頭車両に切り替える。
先頭車両になろうとしている先頭候補車両と、後続車両になる可能性のある後続候補車両は、何れも車両制御装置1を搭載しており、まず、先頭候補車両は、後続候補車両の車両情報を取得する。
これらは、車両間通信により取得してもよいし、管理センタのサーバに問い合わせて取得してもよい。
そして、隊列編成許可信号を送信している後続候補車両があった場合、先頭候補車両は、当該後続候補車両の目的地及び走行スケジュールを読み込み、隊列走行を行うにあたり、目的地及び走行スケジュールが適するか否かを判断する。
以上の手順により、先頭モードで走行する先頭車両と後続モードで走行する後続車両による隊列が形成される。
そして、各後続候補車両は、通知されたIDの車両の後方につき、当該車両と所定の車間距離を維持しながら、先頭車両の走行情報に基づいて隊列走行を行う。
車両制御装置1は、このようにして隊列における各車両の順番を決定し、その順序にて後続車両を配車することができる。
図2は、合流区間における隊列の分割例を説明するための図である。
図2(a)に示した道路5は、例えば、高速道路であって、道路5に合流する合流路3と、道路5から分岐する分岐路8が接続している。
道路5は、本車線6と副車線7を有する一方通行の2車線道路であって、例えば、本車線6は、本線、副車線7は、追い越し車線に相当する。
合流車両は、合流区間4で加速して本車線6に進入することにより円滑に本車線6に合流することができる。
このように、この例では、本車線6は、当該車線を走行してくる車両と合流車両が重複する可能性があるため、合流車線となっている。
このように、本車線6は、合流区間4や分岐路8に隣接して合流車線となっているが、副車線7は、合流車線とはなっていない。
これら車両群は、先頭からこの順番で隊列10を形成して隊列走行を行っており、車両2aは、先頭車両、車両2b〜2dは、後続車両となっている。
また、車両2aが先頭車両の場合は、先頭車両2aと記し、後続車両の場合は、後続車両2aと記し、先頭、後続なる接頭語を必要に応じて付属させる。
更に、図では先頭車両を太線で示す。
一方、後続車両2b〜2dは、それぞれ直前の車両2a〜cとの車間距離を管理しながら先頭車両2aから送信されてきた走行情報に基づいて、先頭車両2aの走行に倣って(即ち、先頭車両2の走行経路や加減速に倣って)走行する。
そして、合流区間4の長さLjよりも隊列10の長さLtが長い場合は、小隊列の長さがLjよりも短くなるように隊列10の分割位置を決定し、当該分割位置にて隊列10を分割させる。
以下では、隊列を構成する車両2を必要に応じて上記のように括弧書きで記すことにする。
この動作は、先頭車両2aと先頭車両2cが車両間通信を介して、個々の小隊列の速度を協働して調節することにより行われる。
このように、車両制御装置1は、隊列を前方隊列と後方隊列の2つの小隊列に分割した場合、前方隊列に対する加速、又は、後方隊列に対する減速のうち少なくとも一方の指示を行っている。
まず、先頭車両2aは、地図情報121などから前方に存在する合流区間4を特定し、高精度道路地図情報122などから当該合流区間4の長さLjを取得してRAM113に記憶する。
このように、車両制御装置1は、隊列が走行する予定の道路に他の道路が合流する合流区間を特定する合流区間特定手段と、当該特定した合流区間の長さを取得する合流区間長さ取得手段を備えている。
そして、先頭車両2aは、次の式(1)により隊列10の長さLtを計算する。
本実施形態では、先頭車両2aが一律にLaを設定して後続車両2b〜2dに通知し、後続車両2b〜2dに当該車間距離で走行させるように構成したが、車間距離の設定方法は、他の形態でもよく、その場合は、その形態に従った式(1)が用いられる。
また、後続車両2b〜2dから車間距離の実測値を先頭車両2aに送り、先頭車両2aでこれらを加算するように構成することもできる。
このように、車両制御装置1は、隊列の長さを取得する隊列長さ取得手段を備えており、当該隊列長さ取得手段は、隊列を構成する各車両の車長と各車間距離を加算した長さに基づいて前記隊列の長さを取得している。
Lj≧Lt+α・・・(2−2)
なお、式(2)では、隊列10の長さに補正値を加算して隊列10の長さを長めに見積もっているが、合流区間4の長さから補正値を減算して合流区間4の長さを短めに見積もってもよいし、これら両方を行って、隊列10の長さを長めに補正すると共に合流区間4の長さを短めに見積もってもよい。
このような補正によって隊列10が合流区間を塞ぐ条件を厳しめに設定することにより、より確実に状況に応じた隊列分割を行うことができる。
そして、長さ補正手段は、合流区間から合流後の道路の道路種別、当該道路での制限速度、当該道路の交通量のうちの少なくとも1つを用いて所定距離を決定している。
隊列10の分割は、少なくとも分割後の小隊列が式(2−2)を満たすように行われ、後述するように、この条件下で各種分割が可能である。
また、2分割では、式(2−2)を満たすことができない場合は、更に3分割以上に分割する。
また、隊列10は、合流車の有無にかかわらず、先の長さの条件が満たされれば無条件で小隊列に分割されるため、合流車両が隊列10と通信するための車両間通信の機能を持たなくてもよい。
なお、上の例では、先頭車両2aが分割判断を行ったが、走行情報の送信は、先頭車両2aが行い、分割の有無の判断、及び分割指令は、先頭車両2aが行ってもよいし、後続車両2b〜2dの何れが行ってもよい。
この例では、本車線6の合流区間4において、前方隊列11(先頭車両2a、後続車両2b)と後方隊列12(先頭車両2c、後続車両2d)の間に、合流路3から進入してきた合流車両21が合流している。
このように、前方隊列11と後方隊列12が合流区間4で車間距離を広げるため、合流区間4に合流のための空間が生じ、合流車両は、ここを目指して合流することができる。
一般に、隊列を小隊列に分割して合流の妨げを回避した場合、小隊列の間に合流車両が合流すると、当該合流車両が障害となり、小隊列を再び1つの隊列に戻すことが困難となる。
そこで、次のように、分割後に隊列復帰を必要としないように分割位置を決定すると、このような困難を回避することができる。
隊列10を構成する車両2のうち、車両2a〜2cは、分岐路8を通過して引き続き道路5を走行し、車両2dは、隊列10から分離して分岐路8から退出するものとする。
この場合、先頭車両2aは、分岐路8が近くにあって、後続車両2dを分割した後に再び隊列10に編入する必要がない場合には、車両2dを分割して、そのまま分岐路8から退出させる。
このように、合流区間4での分割と、分岐路8での分離による分割を兼ね合わせて行うことにより、後続車両2dを隊列10に復帰させる手間を省くことができる。
その後、先頭車両2dは、図4(c)に示したように、隊列10への復帰は行わずに、前方隊列11から分離して分岐路8から退出する。
この場合、先頭車両2aは、前方隊列11(先頭車両2a、後続車両2b、2c)を率いて分岐路8から退出し、車両2dは、引き続き道路5を走行する。
このように、車両制御装置1は、隊列を構成する他車両の情報(この場合、行先)を取得する他車両情報取得手段と、これに基づく順序(走行する予定の道路の分岐点における行先が同じ車両が連続する順序)にて他車両を隊列に配車する配車手段を備えており、隊列を構成する各他車両に対して当該配車した順序での走行を指示している。
このように、車両制御装置1は、現在位置が分岐点から所定距離以内の場合に、分岐点での行先が異なる車両の位置を分割位置に決定している。
また、最初の分岐点で前方のグループが分かれ、次の分岐点で後方のグループが分かれ、次の分岐点で前方のグループが分かれるといったように、分岐位置の近い順に前方と後方で互い違いに配車してもよい。
即ち、各分岐点で最後尾のグループか、又は先頭のグループが分離するよう配車を計画すると効率がよい。
隊列の分割後に、1つの隊列に再度編成することを考慮した場合、隊列を複数台ずつ小隊列に分割するよりも単数の車両を分割して(即ち、隊列を一対多の台数比に分割して)、これを復帰させる方が容易である。
そこで、図5(a)の例では、車両2a〜2eから構成される隊列10(図示せず)において、最後尾の後続車両2eで隊列10を分割し、前方隊列11(先頭車両2a、後続車両2b〜2d)と後方隊列12(先頭車両2e)を編成する。
なお、先頭車両2aを分割してもよいが、各後続車両2は、先頭車両2aの走行情報を受信して走行しているため、単数の車両2を分割する場合は、最後尾の後続車両2を分割するのが望ましい。
このように、隊列10の最後尾に最も加速抵抗の小さい車両2を配車してこれを分割することにより、隊列10の分割と復帰処理がより容易となる。
この例では、車両制御装置1は、最も加速抵抗が小さい車両を隊列の最後尾に配車し、当該最後尾の車両位置を分割位置に決定している。
ここで、mは、車両の質量であり、Aは、車両の加速度であり、そして、m×Aは、車体の直線加速による慣性抵抗である。
Δm×Aは、エンジン、変速機、ドライブシャフト、タイヤなどの回転運動による慣性抵抗であり、Δmは、回転運動において直線運動のmに対応する量を質量に換算した量である。
なお、加速抵抗Raは、自動車における4大走行抵抗の1つであり、全走行抵抗Rは、R=Rr+Rl+Rs+Raで表される。ただし、Rrは転がり抵抗、Rlは空気抵抗、Rsは登坂抵抗である。
例えば、図5(b)の例では、隊列10(図示せず)は、車両2a〜2eで構成されており、隊列内で最も加速抵抗の小さい車両2d、2eが最後尾に配車されている。
この場合、車両2dで分割して、後方隊列12(先頭車両2d、後続車両2e)を編成すると、2台の車両2による後方隊列12の加速抵抗の和が最少となる。
後方隊列12の加速抵抗の和が小さいと、後方隊列12の加減速が容易になるため、機会をうかがって後方隊列12を前方隊列11(先頭車両2a、後続車両2b、2c)に後続させて1つの隊列に復帰させるのが容易になる。
なお、車両2を加速抵抗の小さい順に後方から配車すると、任意の分割位置で分割した場合に、後方隊列12の加速抵抗の和が、同じ台数の組み合わせのうちで最少となるようにすることができる。
この場合、前方隊列11と後方隊列12に間に合流車両21が走行していても、後方隊列12が合流車両21を前方隊列11と共に追い越してしまうため、前方からの合流が可能となる。
前方隊列11(先頭車両2a、後続車両2b、2c)と、後方隊列12(先頭車両2d、後続車両2e)は、図示しない隊列10(先頭車両2a、後続車両2b〜2e)を分割して形成されたものである。
この場合、後方隊列12は、加速抵抗が小さく加減速と車線変更が容易であるため、矢線で示したように、副車線7に車線変更して合流車両21と前方隊列11を追い抜き、次いで、前方隊列11の前で本車線6に車線変更する。
これにより、分割した小隊列間に合流車両が入った場合であっても、容易に隊列を再編することができる。
この処理は、先頭車両2に搭載された車両制御装置1のCPU111が、隊列走行プログラム125を実行して先頭モードで行うものである。
CPU111は、隊列10を編成すると、先頭モードにて後続車両2の車両制御装置1に走行情報を送信して隊列10を率いる。
そして、CPU111は、分割処理を開始し、道路5の前方に合流区間4が存在するか監視を開始する。
なお、以下の処理では、道路5が複数車線の場合、隊列10は、合流車線を走行しているものとする。
次に、CPU111は、現在位置を地図情報121を参照することにより、現在走行位置の前方に存在する直近の合流区間4を特定し、当該合流区間4までの距離を取得し、更に、当該合流区間4までの距離が所定距離以内か否かを判断する(ステップ15)。
一方、当該合流区間4までの距離が所定距離以内である場合(ステップ15;Y)、隊列10が当該合流区間4に接近しているので、CPU111は、分割有無の判断を開始する。
次に、CPU111は、RAM113の他車情報から隊列10を編成している各後続車両2の車長を読み出し、これらを式(1)に代入して計算することにより隊列10の長さLtを取得する(ステップ25)。CPU111は、計算したLtをRAM113に記憶する。
式(2)の不等式が満たされない場合、即ち、隊列10の補正後の長さ(Lt+α)が合流区間4の長さLjよりも短い場合、CPU111は、隊列10を分割する必要がないと判断し(ステップ30;N)、ステップ50に移行する。
次に、CPU111は、隊列走行を継続するか否かを判断し(ステップ50)、隊列走行を継続する場合(ステップ50;Y)、ステップ5に戻り、継続しない場合(例えば、ドライバが隊列走行解除ボタンを選択するなどして隊列走行が解除された場合、ステップ50;N)は、分割処理を終了する。
なお、隊列10は、行先が同じ車両2がある場合は、同じ行先の車両2が連続するように予め編成されているものとする。
ここで、行先が同じとは、道路5の分岐点で進行方面が同じであることを意味する。例えば、行先がA市の車両2とB市の車両2が道路5の分岐点で同じ分岐路8に進行する場合には同じ行先となる。
なお、以上の行先でまとめて車両2を配車する場合と、加速抵抗が小さい車両2を後方にまとめて配車する場合が両立しない場合には、例えば、前者を優先する。
この場合、加速抵抗の合計が最も小さい行先のグループを最後尾に配車し、更に、同一のグループ内では、加速抵抗の小さい順に最後尾から車両2を配車する。
隊列内に行先が異なる車両2がない場合(ステップ60;N)、CPU111は、一対多の分割による隊列10の再編成が可能か否かを判断する(ステップ65、図5(a)参照)。
この場合、後方隊列12として分割された最後尾の車両2と前方隊列11は、行先が同じであるため、後ほど後方隊列12は、前方隊列11に復帰する。
この場合も、後方隊列12と前方隊列11は、行先が同じであるため、後ほど後方隊列12は、前方隊列11に復帰する。
当該区間の長さがLf以下でない場合(ステップ80;N)、分割後に走行する距離が十分あるため、CPU111ステップ65に移行して、隊列10に復帰することを前提とした分割を行う。
(1)車両制御装置1は、合流車両21の有無にかかわらず、必要に応じて隊列10を分割して合流するための空間を設けるため、隊列10と通信できない合流車両21であっても、円滑に合流することができる。すなわち、合流車両21が通信機能を備えていない場合であっても、隊列が当該合流車両21の合流を妨げること回避することができる。
(2)合流区間4の長さは様々であり、2台の車両2で構成された隊列10で塞いでしまう場合もあれば、長い隊列10でも塞がない場合がある。車両制御装置1は、隊列10の長さが合流区間4の長さよりも短くなるように、状況に応じて小隊列の長さを動的に設定するため、どのような長さの合流区間4であっても柔軟に、かつ、確実に合流のための空間を設けることができる。
(3)車両制御装置1は、後続車両2を行先ごとにグループにして配車し、グループ単位の小隊列で分割することにより、分割と共に当該グループを隊列から分離することができ、小隊列を再度1つの隊列にまとめる手間を省くことができる。
(4)加速抵抗の小さい車両2を分割対象とすることにより、小隊列を再度1つの隊列にまとめるのが容易となる。
本実施形態では、合流区間4の長さよりも隊列10の長さが長い場合に、合流車両21が合流してくる車線を避けるように隊列10の走行車線を決定、変更する。
図8は、合流車線を避けて走行する場合を説明するための図である。
隊列10を小隊列に分割して、その間に合流車両21が入ると、再び1つの隊列に戻すのが困難となる。
そこで、図8に示したように、合流区間4より隊列10の方が長い場合には、合流区間4で隊列10を分割せずに、矢線で示したように合流車線である本車線6から副車線7に待避させる。
このように車線移動を行うことにより、隊列10を分割せずに合流の妨げを回避することができる。
しかし、車線移動を行う場合は、十分な長さの車線変更区間が必要となったり、目的地への進路によっては、出口などの分岐路側に早めに移動しなければならなかったり、車線変更現場の交通量などの状況によっては、車線変更が困難になって隊列10が崩れることも考えられる。
以下に、図9、図10を用いて、走行する車線の判断手法について説明する。
例えば、図9(a)の矢線で示したように、図示しない隊列10が合流路3cから道路5に進入し、分岐路8から退出するとする。この場合、先頭車両2は、合流区間4a、4bを特定する。
図9(b)の例では、車両2は、合流区間4aでは、分割が必要であり、合流区間4bでは、分割が不要と判断する。
そのため、本実施形態における分割する必要があるか否かの判断は、合流車線を避けて車線移動する必要があるか否かの判断と言い換えることもできる。
なお、分割判断の手法や、隊列10の長さの補正は、上記と同じであり、式(1)、(2)を用いて行う。
また、隊列10が進行する分岐路8が近い区間では、頻繁な車線変更を避けるために、分割対象の合流区間4の有無にかかわらず、分岐路8側の車線を推奨する。この区間に分割対象の合流区間4がある場合は、先に述べた例外的な場合に相当し、隊列10を分割する。
一方、合流区間4bは、分割不要区間であるため、推奨車線の設定はない。
更に、隊列10が走行する分岐路8から所定距離以内の区間では、早めに分岐路8側の車線に移動する必要があるため、本車線6を推奨車線9bに設定する。
これは、合流区間4で車線変更を行うのは好ましくないのと、隊列10が道路5から分岐して走行する予定の分岐路8手前の区間では既に車線変更を終えていなくてはならないからである。
Lcは、各車線変更区間候補15の長さである。また、β、γに対応する1より小さい係数をLcに乗じてもよい。
また、車両制御装置1は、隊列の長さを長く、又は、走行区間の長さを短く補正した後、区間を決定しており、当該補正の度合いは、隊列の長さが長いほど、また、走行区間での交通量が多いほど、大きくなっている。
一方、車線変更区間候補15bは、式(3)を満たさないため、車線変更不可であり、候補からはずされる。
先頭車両2は、以上のようにして決定した推奨車線9と車線変更区間候補15に基づいて車線移動計画を作成する。
先頭車両2は、車線変更区間候補15aを走行中に周辺情報収集部170で周辺の交通状況を伺いながら、車線変更できる地点を見つけて車線変更する。
ところで、仮に合流区間4bで、隊列10の長さが合流区間4bの長さよりも長かった場合は、例えば、次のように判断することができる。
この場合、合流区間4bは、副車線7に推奨車線9cが設定されるが、合流区間4bで副車線7を走行すると、その後、分岐路8まで車線変更区間がないため、分岐路8から出ることができない。
このような場合は、分岐路8を優先し、隊列10は、合流区間4bで分割して本車線6を走行する。
このように合流車線を避ける走行態様を主として、隊列を分割する走行態様を補助的に組み合わせると、より柔軟に車線移動計画を作成することができる。
走行経路16は、隊列10が走行する経路であり、図に示したように、図示しない隊列10は、合流路3cより道路5に進入し、合流区間4aで本車線6を避けて副車線7を走行する。
次いで、合流区間4bの手前の区間で本車線6に車線変更し、合流区間4bを通過した後、分岐路8から退出する。
このように、車両制御装置1は、車線移動計画に関しては、道路5に進入する前の区間17で判断・決定を行う。
また、分割有無の判断に関しては、合流区間4を走行する前の区間18で行う。
一方、分割の有無の判断は、合流路3に隣接する車線を走行中で、かつ、合流区間4に到達する所定距離以内に接近した際に合流区間4ごとに行う。
なお、道路5に進入後、他車要因により車線移動計画が実行できない場合には、合流区間4を通過する前に車線移動計画を再度作成して更新したり、道路5に進入する前に予め分割の有無の計画を決定するように構成することも可能である。
まず、CPU111は、自車両の現在位置と走行している車線を特定し(ステップ100)、次いで交通情報を取得し(ステップ105)、更に、これから走行する予定の走行経路を特定(取得)する(ステップ110)。
更に、CPU111は、取得した走行経路上に存在する合流区間4を地図情報121から全て取得し(ステップ120、図9(a)参照)、これら各合流区間4の長さを高精度道路地図情報122から取得する(ステップ125)。
分割が必要な場合(ステップ130;Y)、CPU111は、合流車線と異なる車線を推奨する(ステップ135、図9(c)推奨車線9a参照)。
一方、分割が必要ない場合は(ステップ130;N)、何れの車線を走行してもよいので、車線の推奨は行わない(ステップ140、図9(c)合流区間4b参照)。
まだ判定していない合流区間がある場合(ステップ145;N)、CPU111は、ステップ130に戻って、次の合流区間について判定する。
一方、全ての合流区間について判定した場合(ステップ145;Y)、CPU111は、最終地点での推奨車線を設定する(ステップ150、図9(c)推奨車線9b参照)。
次に、CPU111は、取得した車線変更区間候補のうち、最初の候補において式(3)を計算するなどして、当該区間において車線変更が可能か否かを判断する(ステップ160、図10(e)参照)。
一方、車線変更が可能でなかった場合(ステップ160;N、図10(e)車線変更区間候補15b参照)、CPU111は、ステップ170に移行する。
一方、全ての車線変更区間候補について判断した場合(ステップ170;Y)、CPU111は、以上に判断した推奨車線と車線変更区間に基づいて車線移動計画を設定してRAM113に記憶し(ステップ175、図10(f)矢線参照)、処理を終了する。
(1)車両制御装置1は、合流車両21の有無にかかわらず、必要に応じて隊列10を合流車線とは異なる車線を走行させて合流車線21を避けるため、隊列10と通信できない合流車両21であっても、円滑に合流することができる。
(2)車両制御装置1は、隊列10の長さが合流区間4の長さよりも短くなる場合に車線移動を行うように、状況に応じて車線移動を行うことができる。
(3)車両制御装置1は、予め車線移動の計画を立てることにより、頻繁で煩雑な車線移動を抑制することができる。
(4)車両制御装置1は、車線移動に加えて必要に応じて隊列10の分割も組み合わせることにより、より柔軟な車線移動計画を作成することができる。
(5)車両制御装置1は、車線移動を行う車線変更区間を計画するため、当該区間内において、周囲の交通状況を見極めながら車線移動が容易なタイミングを見計らって任意の地点で車線移動することができる。
例えば、第1の実施形態では、分割判断を合流区間の手前で合流区間ごとに行い、第2の実施形態では、道路5に進入する前に車線移動計画を作成したが、分割判断を道路5に進入する前に計画したり、車線移動の判断を合流区間の手前で合流区間ごとに行ってもよい。
このように、車両制御装置1の有する決定手段は、分割や車線移動を、隊列が合流区間を有する道路に進入する前に決定を予め行うことができ、また、隊列が合流区間に進入する所定距離手前で、合流区間ごとに決定を行うこともできる。
(11)構成11
車両間通信を用いて隊列走行を行う車両に搭載され、先頭車両に搭載された場合は、前記隊列を構成する後続車両に走行情報を送信し、後続車両に搭載された場合は、前記先頭車両からの走行情報に基づいて走行を制御する隊列走行管理装置であって、
前記隊列の長さを取得する隊列長さ取得手段と、
前記隊列が走行する予定の道路に他の道路が合流する合流区間を特定する合流区間特定手段と、
前記特定した合流区間の長さを取得する合流区間長さ取得手段と、
前記取得した合流区間の長さと前記取得した隊列の長さに基づいて、前記合流区間における前記隊列の走行態様を決定する決定手段と、
前記決定した隊列の走行態様で走行するために必要な動作を前記隊列を構成する他の車両に指示する指示手段と、
を具備したことを特徴とする隊列走行管理装置。
(12)構成12
前記決定手段は、前記合流区間に対して前記隊列を分割するか否かを決定することを特徴とする構成11に記載の隊列走行管理装置。
(13)構成13
前記決定手段は、前記合流区間の長さよりも前記隊列の長さが長い場合に、前記隊列を、前記合流区間よりも短い長さの小隊列に分割する分割位置を決定し、
前記指示手段は、前記決定した分割位置を前記他の車両に指示することを特徴とする構成12に記載の隊列走行管理装置。
(14)構成14
前記指示手段は、
前記決定手段が前記隊列を前方隊列と後方隊列の2つの小隊列に分割することを決定した場合、前記前方隊列に対する加速、又は、前記後方隊列に対する減速のうち少なくとも一方の指示を行うことを特徴とする構成12、又は構成13に記載の隊列走行管理装置。
(15)構成15
自車両が、分割位置の指示を受信し、分割後の小隊列の先頭に位置する場合、
当該分割後の小隊列に対する先頭車両として後続車両に走行情報を送信することを特徴とする構成13、又は構成14に記載の隊列走行管理装置。
(16)構成16
前記隊列長さ取得手段は、前記隊列を構成する各車両の車長と各車間距離を加算した長さに基づいて前記隊列の長さを取得することを特徴とする構成12から構成15までのうちの何れか1の構成に記載の隊列走行管理装置。
(17)構成17
合流車両が、前記合流区間において前記隊列の前、又は後に合流するために必要な所定距離を、前記取得した隊列の長さに加算し、又は、前記取得した合流区間の長さから減算する長さ補正手段を備えたことを特徴とする構成12から構成16までのうちの何れか1の構成に記載の隊列走行管理装置。
(18)構成18
前記長さ補正手段は、前記合流区間から合流後の道路の道路種別、当該道路での制限速度、当該道路の交通量のうちの少なくとも1つを用いて前記所定距離を決定することを特徴とする構成17に記載の隊列走行管理装置。
(19)構成19
前記長さ補正手段は、前記取得した隊列の長さが長いほど、また、前記走行区間での交通量が多いほど、前記補正の度合いを大きくする、
ことを特徴とする構成17又は構成18に記載の隊列走行管理装置。
(20)構成20
車両間通信を用いて隊列走行を行う車両に搭載され、先頭車両に搭載された場合は、前記隊列を構成する後続車両に走行情報を送信し、後続車両に搭載された場合は、前記先頭車両からの走行情報に基づいて走行を制御する隊列走行管理装置としてコンピュータを機能させるプログラムであって、
前記隊列の長さを取得する隊列長さ取得機能と、
前記隊列が走行する予定の道路に他の道路が合流する合流区間を特定する合流区間特定機能と、
前記特定した合流区間の長さを取得する合流区間長さ取得機能と、
前記取得した合流区間の長さと前記取得した隊列の長さに基づいて、前記合流区間における前記隊列の走行態様を決定する決定機能と、
前記決定した隊列の走行態様で走行するために必要な動作を前記隊列を構成する他の車両に指示する指示機能と、
をコンピュータに実現させるための隊列走行管理プログラム。
(31)構成31
車両間通信を用いて隊列走行を行う車両に搭載され、先頭車両に搭載された場合は、前記隊列を構成する後続車両に走行情報を送信し、後続車両に搭載された場合は、前記先頭車両からの走行情報に基づいて走行を制御する隊列走行管理装置であって、
前記隊列を構成する他車両の情報を取得する他車両情報取得手段と、
前記取得した他車両情報に基づいて、前記隊列における走行位置を決定し、前記隊列を構成する他の車両に前記走行位置を指示することで配車を行う配車手段と、
前記隊列の長さを取得する隊列長さ取得手段と、
前記隊列が走行する予定の道路に他の道路が合流する合流区間を特定する合流区間特定手段と、
前記特定した合流区間の長さを取得する合流区間長さ取得手段と、
前記取得した合流区間の長さが前記取得した隊列の長さよりも長い場合に、前記隊列を、前記合流区間よりも短い長さの小隊列に分割する分割位置を決定する分割手段と、を備え、
前記配車手段は、前記決定した分割位置を前記他の車両に指示する、
ことを特徴とする隊列走行管理装置。
(32)構成32
前記配車手段は、前記取得した他車両の情報から、最も加速抵抗が小さい車両を前記隊列の最後尾に配車し、
前記決定手段は、前記最後尾の車両位置を分割位置に決定する、
ことを特徴とする31に記載の隊列走行管理装置。
(33)構成33
前記配車手段は、前記取得した他車両の情報から、総加速抵抗が最小となる複数台の車両を前記隊列の後方に配車し、
前記決定手段は、前記配車した複数台の車両を後方隊列として分割するように前記分割位置を決定する、
ことを特徴とする構成32に記載の隊列走行管理装置。
(34)構成34
前記配車手段は、前記走行する予定の道路の所定の分岐点以降の走行方向が異なる場合、走行方向が同じ車両が連続するように配車し、
前記決定手段は、前記分岐点での行先が異なる車両の位置を分割位置に決定する、
ことを特徴とする構成32に記載の隊列走行管理装置。
(35)構成35
前記決定手段は、現在位置が前記分岐点から所定距離以内の場合に分割位置を決定する、
ことを特徴とする構成34に記載の隊列走行管理装置。
(36)構成36
自車両が前記分割した後方隊列の先頭車両であり、かつ、前記合流区間で前記分割した前方隊列と後方隊列の間に他の合流車両が入った場合、当該後方隊列を構成する後続車両に走行情報を送信し、前記前方隊列を追い越して前記前方隊列の前方に合流する追い越し手段を具備し、
前記追い越し手段で前記前方隊列の前方に合流した場合、前記配車手段は、前記前方隊列に属する車両を自己の隊列の後続車両に配車する、
ことを特徴とする構成33に記載の隊列走行管理装置。
(37)構成37
自車両が前記分割した前方隊列に属する車両であり、前記後方隊列の先頭車両から走行情報を受信した場合、当該受信した走行情報に基づいて走行を制御する、
ことを特徴とする構成36に記載の隊列走行管理装置。
(38)構成38
前記隊列長さ取得手段は、前記隊列を構成する各車両の車長と各車間距離を加算した長さに基づいて前記隊列の長さを取得する、
ことを特徴とする構成31から構成37までのうちの何れか1の構成に記載の隊列走行管理装置。
(39)構成39
合流車両が前記合流区間において、前記隊列の前又は後に合流するために必要な所定距離を、前記取得した隊列の長さに加算し、又は、前記取得した合流区間の長さから減算する長さ補正手段と、
を具備したことを特徴とする構成31から構成38までのうちの何れか1の構成に記載の隊列走行管理装置。
(40)構成40
前記長さ補正手段は、前記合流区間から合流後の道路の道路種別、当該道路での制限速度、当該道路の交通量のうちの少なくとも1つを用いて前記所定距離を決定する、
ことを特徴とする構成39に記載の隊列走行管理装置。
(41)構成41
前記長さ補正手段は、前記取得した隊列の長さが長いほど、また、前記走行区間での交通量が多いほど、前記補正の度合いを大きくする、
ことを特徴とする構成39、又は、構成40に記載の隊列走行管理装置。
(42)構成42
車両間通信を用いて隊列走行を行う車両に搭載され、先頭車両に搭載された場合は、前記隊列を構成する後続車両に走行情報を送信し、後続車両に搭載された場合は、前記先頭車両からの走行情報に基づいて走行を制御する隊列走行管理装置としてコンピュータを機能させるプログラムであって、
前記隊列を構成する他車両の情報を取得する他車両情報取得機能と、
前記取得した他車両情報に基づいて、前記隊列における走行位置を決定し、前記隊列を構成する他の車両に前記走行位置を指示することで配車を行う配車機能と、
前記隊列の長さを取得する隊列長さ取得機能と、
前記隊列が走行する予定の道路に他の道路が合流する合流区間を特定する合流区間特定機能と、
前記特定した合流区間の長さを取得する合流区間長さ取得機能と、
前記取得した合流区間の長さが前記取得した隊列の長さよりも長い場合に、前記隊列を、前記合流区間よりも短い長さの小隊列に分割する分割位置を決定する分割機能と、をコンピュータに実現させ、
前記配車機能は、前記決定した分割位置を前記他の車両に指示する、
ことを特徴とする隊列走行管理プログラム。
2 車両
3 合流路
4 合流区間
5 道路
6 本車線
7 副車線
8 分岐路
9 推奨車線
10 隊列
11 前方隊列
12 後方隊列
15 車線変更区間候補
16 走行経路
17 区間
18 区間
110 制御部
111 CPU
112 ROM
113 RAM
120 記憶部
121 地図情報
122 高精度道路地図情報
123 自車情報
124 ナビゲーションプログラム
125 隊列走行プログラム
130 自動車情報検出部
131 現在位置検出部
132 車速センサ
133 加速度センサ
134 ステアリングセンサ
135 ブレーキセンサ
136 スロットルセンサ
140 表示部
150 入力部
160 通信部
170 周辺情報収集部
171 距離センサ
172 カメラ
180 アクチュエータ制御部
181 ステアリングアクチュエータ
182 ブレーキアクチュエータ
183 スロットルアクチュエータ
Claims (11)
- 車両間通信を用いて隊列走行を行う車両に搭載され、先頭車両に搭載された場合は、前記隊列を構成する後続車両に走行情報を送信し、後続車両に搭載された場合は、前記先頭車両からの走行情報に基づいて走行を制御する隊列走行管理装置であって、
前記隊列の長さを取得する隊列長さ取得手段と、
前記隊列が走行する予定の道路に他の道路が合流する合流区間を特定する合流区間特定手段と、
前記特定した合流区間の長さを取得する合流区間長さ取得手段と、
前記取得した隊列の長さが前記取得した合流区間の長さよりも長い場合に、前記合流区間において前記他の道路が合流する合流車線以外の非合流車線の走行を決定する車線決定手段と、
前記決定した非合流車線の走行を前記隊列を構成する他の車両に指示する指示手段と、
を具備したことを特徴とする隊列走行管理装置。 - 前記車線決定手段は、前記合流区間を除く区間のうち、前記取得した隊列の長さよりも長い走行区間から、前記隊列が車線変更を行う変更区間を決定し、
前記指示手段は、前記変更区間において前記他の車両に前記非合流区間へ車線変更を指示する、
ことを特徴とする請求項1に記載の隊列走行管理装置。 - 前記車線決定手段は、少なくとも、前記取得した隊列の長さを長く、又は、前記走行区間の長さを短く補正した後、前記変更区間を決定する、
ことを特徴とする請求項2に記載の隊列走行管理装置。 - 前記車線決定手段は、前記合流区間の長さよりも前記隊列の長さが長い場合であっても、当該合流区間の手前に前記変更区間が存在しない場合、前記隊列を前記合流区間よりも短い長さの小隊列に分割して前記合流する車線を走行するように決定する、
ことを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の隊列走行管理装置。 - 前記車線決定手段は、前記隊列が前記合流区間を有する道路に進入する前に、前記前記隊列が走行する車線、及び、前記変更区間を予め決定する、
ことを特徴とする請求項2から請求項4までのうちの何れか1の請求項に記載の隊列走行管理装置。 - 前記車線決定手段は、前記隊列が前記合流区間に進入する所定距離手前で、前記合流区間の手前ごとに、前記取得した合流区間の長さが前記取得した隊列の長さよりも長いか否かの判断を行う、
ことを特徴とする請求項1から請求項4までのうちの何れか1の請求項に記載の隊列走行管理装置。 - 前記隊列長さ取得手段は、前記隊列を構成する各車両の車長と各車間距離を加算した長さに基づいて前記隊列の長さを取得する、
ことを特徴とする請求項1から請求項6までのうちの何れか1の請求項に記載の隊列走行管理装置。 - 合流車両が前記合流区間において、前記隊列の前又は後に合流するために必要な所定距離を、前記取得した隊列の長さに加算し、又は、前記取得した合流区間の長さから減算する長さ補正手段と、
を具備したことを特徴とする請求項1から請求項7までのうちの何れか1の請求項に記載の隊列走行管理装置。 - 前記長さ補正手段は、前記合流区間から合流後の道路の道路種別、当該道路での制限速度、当該道路の交通量のうちの少なくとも1つを用いて前記所定距離を決定する、
ことを特徴とする請求項8に記載の隊列走行管理装置。 - 前記長さ補正手段は、前記取得した隊列の長さが長いほど、また、前記走行区間での交通量が多いほど、前記補正の度合いを大きくする、
ことを特徴とする請求項8、又は、請求項9に記載の隊列走行管理装置。 - 車両間通信を用いて隊列走行を行う車両に搭載され、先頭車両に搭載された場合は、前記隊列を構成する後続車両に走行情報を送信し、後続車両に搭載された場合は、前記先頭車両からの走行情報に基づいて走行を制御する隊列走行管理装置としてコンピュータを機能させるプログラムであって、
前記隊列の長さを取得する隊列長さ取得機能と、
前記隊列が走行する予定の道路に他の道路が合流する合流区間を特定する合流区間特定機能と、
前記特定した合流区間の長さを取得する合流区間長さ取得機能と、
前記取得した隊列の長さが前記取得した合流区間の長さよりも長い場合に、前記合流区間において前記他の道路が合流する合流車線以外の非合流車線の走行を決定する車線決定機能と、
前記決定した非合流車線の走行を前記隊列を構成する他の車両に指示する指示機能と、
をコンピュータに実現させる隊列走行管理プログラム。
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