CN112435459B - 编队行驶*** - Google Patents

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Abstract

编队行驶***。一种用于使多个车辆在车队中行驶的编队行驶***，包括：管理装置，其构造成设定所述车辆在车队中的顺序；传输装置，其安装在每个车辆上并且构造成传输关于所述车辆的驾驶状态的驾驶信息；接收装置，其安装在每个车辆上并构造成接收所述车辆中的至少一个车辆的所述驾驶信息；和控制装置，其安装在每个车辆上并且构造成基于所述驾驶信息控制所述车辆的操作，其中，所述管理装置构造成以所述车辆的驾驶性能的升序相对于行驶方向从前端到后端布置所述车辆。

Description

编队行驶***
技术领域
本发明涉及一种编队行驶***（platooning system），该编队行驶***用于使多个车辆（每个车辆能够跟随另一车辆）在车队中行驶。
背景技术
已知一种编队行驶***，其用于使具有自动驾驶功能的多个车辆编队行驶（例如，WO2017/209124A1）。在WO2017/209124A1中公开的编队行驶***中，基于每个车辆的特性确定车队中车辆的布置顺序，以使燃料消耗量最小化。
还已知一种编队行驶***，其构造成减少车队会在十字路口处被分开成分离部分的可能性（例如，参见JP2012-238169A）。在JP2012-238169A中公开的编队行驶***中，基于关于在十字路口处设置的交通信号的信号颜色的切换的交通信号信息、车队的长度和车队中的每个车辆的速度和位置来确定车队是否会在十字路口处分开。当确定车队会在十字路口处分开时，使车辆减速以便整个车队能够在十字路口前停止，或者使车辆以在允许范围内的加速度加速以便车队的后端车辆可以通过十字路口。
应当注意，由于信号传输等的延迟，在跟随车辆更靠近车队的后端定位时，车队中的每个跟随车辆对前导车辆的响应趋于更延迟。因此，如JP2012-238169A中所述，如果前导车辆在车队经过十字路口时加速，则位于车队的后端或附近的跟随车辆可能会大大落后于前导车辆，从而车队会分开成分离部分。
发明内容
鉴于前述背景，本发明的主要目的是提供一种编队行驶***，其能够防止车队分开成分离部分。
为了实现上述目的，本发明的一个实施方式提供了一种用于使多个车辆3在车队中行驶的编队行驶***1，管理装置6，所述管理装置构造成设定所述车辆在所述车队中的顺序；传输装置35，所述传输装置安装在每个车辆上并且构造成传输关于所述车辆的驾驶状态的驾驶信息；接收装置35，所述接收装置安装在每个车辆上并构造成接收所述车辆中的至少一个车辆的所述驾驶信息；和控制装置37，所述控制装置安装在每个车辆上并且构造成基于所述驾驶信息控制所述车辆的操作，其中，所述管理装置构造成以所述车辆的驾驶性能的升序相对于行驶方向从前端到后端布置所述车辆。
根据该构造，车队中的跟随车辆布置成使得越靠近车队的后端的车辆具有越高的驾驶性能。由此，即使在从前导车辆向跟随车辆等的信号传输方面存在延迟的情况下，也能够允许车队的后端处或附近的车辆跟随前导车辆，从而能够防止车队分开成分离部分。
在上述构造中，优选地，基于包括所述车辆的制动性能、最小转向半径、加速性能以及尺寸中的至少一者在内的车辆规格来确定各车辆的所述驾驶性能。
根据该构造，能够容易地评估每个跟随车辆跟随前导车辆的能力。
在上述构造中，优选地，所述管理装置构造成获取到给定目的地的多条行驶路线，并且选择所获取的行驶路线中的所述车队能沿其行驶的一条行驶路线。
根据该构造，能够允许车队更可靠地到达目的地而不会被分开成分离部分。
在上述构造中，优选地，所述管理装置构造成当一车辆的所述驾驶性能低于规定标准时，拒绝该车辆被包括在所述车队中。
根据该构造，能够防止驾驶性能低于标准的车辆被包括在车队中。因此，确保了不会由驾驶性能低于标准的车辆损害车队的完整性，并且这有助于维持车队的完整性。
根据本发明的另一个实施方式，提供了一种用于使多个车辆3在车队中行驶的编队行驶***1，在所述车队中一个或多个跟随车辆跟随前导车辆，该编队行驶***包括：管理装置6，所述管理装置构造成设定所述车队的队形以及所述车辆在所述车队中的布置；传输装置35，所述传输装置安装在所述前导车辆上并构造成传输所述前导车辆的驾驶状态；接收装置35，所述接收装置安装在每个跟随车辆上，并构造成从所述传输装置接收所述前导车辆的所述驾驶状态；和控制装置37，所述控制装置安装在每个跟随车辆上，并且构造成基于安装有所述控制装置的所述车辆的所述接收装置接收的信号来控制安装有所述控制装置的所述车辆，其中，所述管理装置构造成将所述车队的队形设定为总长度互不相同的多个队形中的一个队形。
根据该构造，通过改变车队的队形从而改变其总长度，能够减少例如从车队进入十字路口到车队的所有车辆都穿过（或离开）十字路口所需的时间。从而，当车队穿过十字路口时，能够防止车队分开成分离部分。
在上述构造中，优选地，所述管理装置构造成将所述车队的队形和所述车辆的布置设定为充分利用所述车队所行驶的路的宽度。
根据该构造，能够确定车队的队形以及车辆的布置以充分利用道路宽度。从而，能够根据道路宽度改变车队的队形，以有效地防止车队分开。
在上述构造中，优选地，所述管理装置构造成在所述车队在即将到达规定区段之前或者所述车队穿过所述规定区段时改变所述车队的队形以及所述车辆的布置，以减小所述车队的总长度，在所述规定区段中能够穿过所述规定区段的时间段受限制。
根据该构造，与不改变车队的队形以及车辆的布置以减小车队的总长度的情况相比，能够减少车队穿过所述区段所需的时间，其中，能够穿过所述区段的时间段受限制。从而，能够防止车队分开成分离部分。
在上述构造中，优选地，在所述车队的前端的所述车辆设置有用于向车辆乘员进行通知的通知装置31；并且当所述管理装置在所述车队即将到达所述规定区段之前或者当所述车队正在穿过所述规定区段时改变所述车队的队形和所述车辆的布置中的至少一者时，所述通知装置向所述车辆乘员进行通知。
根据该构造，当要改变车队的队形和/或车辆的布置时，通知前导车辆的乘员。由此，前导车辆的乘员能够操作前导车辆，使得能够平稳地实现改变。
在上述构造中，优选地，所述编队行驶***还包括外部环境辨识装置34，该外部环境辨识装置安装在每个跟随车辆上，并且构造成辨识安装有所述外部环境辨识装置的所述车辆前方的环境，其中，安装在每个跟随车辆上的所述控制装置构造成使得，当安装有所述控制装置的所述车辆的所述外部环境辨识装置辨识出相对于行驶方向位于安装有所述控制装置的所述车辆前方的另一车辆时，所述控制装置基于安装有所述控制装置的所述车辆的所述接收装置接收到的信号以及位于安装有所述控制装置的所述车辆的前方的所述车辆的位置，来控制安装有所述控制装置的所述车辆。
根据该构造，能够在防止各跟随车辆与相对于行驶方向位于各跟随车辆前方的车辆发生碰撞的同时，使各跟随车辆跟随前导车辆。
根据前述构造，能够提供一种能够防止车队分开成分离部分的编队行驶***。
附图说明
图1是示出设置有根据本发明的一个实施方式的编队行驶***的汽车共享***的构造的说明图；
图2是示出各车辆的构造的框图；
图3是示出车辆信息表的实施例的图；
图4A至图4D是用于说明单排向多排队形改变处理中车辆的移动的说明图；
图5A和图5B是说明图，其用于说明分别在单排队形中的车辆在最左面的行驶车道中行驶的情况下和在单排队形中的车辆在左起第二车道行驶的情况下，单排向多排（三排）队形改变处理中的车辆的偏移量；
图6A至图6D是说明图，其用于说明分别当车辆在单排队形中行驶时、当跟随车辆改变车道时、当完成车道改变时和当完成向多排队形的改变时，车辆的布置以及跟随车辆的目标点的位置；
图7A至图7C是说明图，其用于说明根据另一实施方式的多排向单排队形改变处理中的车辆的移动模式；
图8A至图8D是说明图，其用于说明根据又一实施方式的单排向多排队形改变处理中的车辆的移动模式；以及
图9A和图9B是说明图，其用于说明分别在图4A至图4D中所示的单排向多排队形改变处理中以及在在图8A至图8D中所示的单排向多排队形改变处理中被非编队行驶车辆切入的说明图。
具体实施方式
下文中，将参考附图描述根据本发明的编队行驶***的一个实施方式。
编队行驶***1结合在汽车共享***2中，用于提供汽车共享服务。汽车共享***2是用于将期望的车辆3租赁给用户的***，包括多个车辆3和车辆管理服务器6（如图1中所示）。车辆3设置有各自的识别号（ID）并被分配至多个站7。
利用汽车共享服务的每个用户都携带诸如智能电话之类的用户终端8。用户通过输入预订信息预订车辆3，并将预订信息传输至车辆管理服务器6，预订信息包括车辆3的使用时间和用户希望搭乘车辆3的站。此后，用户到预订信息中指示的站7搭乘车辆3。
每个站7处可用的车辆3由站7处的工作人员管理。工作人员携带能够与车辆管理服务器6通信的工作人员终端9。工作人员终端9可以是移动电话或智能电话。工作人员终端9配备有人机界面（HMI），用于将信息通知给工作人员并接收来自工作人员的输入。HMI优选地由触摸面板构成。
如上所述，编队行驶***1包括多个车辆3和车辆管理服务器6。编队行驶***1用于通过使另一车辆3（在下文中称为跟随车辆3F）跟随由工作人员驾驶的车辆3（在下文中称为前导车辆3L）使得多个车辆3形成车队而在两个站7（以下称为第一站7A和第二站7B）之间交付多个车辆3。
在下面的描述中，第一站7A和第二站7B借助道路11彼此连接。道路11由多个车道和多个十字路口10构成。在每个十字路口10处，设置有：交通信号12；交通信号控制装置13，其构造成控制交通信号12；以及交通信号信息传输装置14，其构造成将交通信号信息传输至车辆3。由于相关联的交通信号12，每个十字路口10均形成一个区段，车辆可经过该区段的时间受到限制。每个交通信号信息传输装置14均可以是构造成传输包括交通拥堵信息、交通控制信息等的VICS（注册商标）信息的光学信标。交通信号信息传输装置14安装成在设置有交通信号灯的十字路口10的前方的位置处位于车道上方。交通信号信息至少包括绿色信号、黄色信号和红色信号中的每一者的接通时间、当前接通的信号灯的颜色以及从接通信号灯起经过的时间。
车辆管理服务器6用作用于管理可在汽车共享***2中租赁的车辆3的管理装置，并且由包括中央处理单元（CPU）、存储器、硬盘驱动器（HDD）等的计算机组成。车辆管理服务器6配备有存储单元15，该存储单元15构造成存储信息。存储单元15由HDD、存储器等构成。车辆管理服务器6还设置有HMI16。HMI16优选地包括例如：用作显示器16A的监视器；以及用作输入/输出装置16B的键盘和触摸面板。车辆管理服务器6经由诸如因特网之类的网络18与路线搜索服务器19连接。路线搜索服务器19存储地图信息，并构造成计算在给定点之间连接的多条行驶路线。在本实施方式中，路线搜索服务器19可以输出例如与每条行驶路线相对应的道路信息，例如道路的宽度和道路11的车道数量。车辆管理服务器6可以放置在站7中的任何一者中，或者可以放置在提供汽车共享服务的公司的办公楼中。
每个车辆3均包括HMI 31、车辆传感器32、位置获取装置33、外部环境辨识装置34、通信装置35、交通信号信息接收器36以及控制装置37。HMI 31、车辆传感器32、位置获取装置33、外部环境辨识装置34、交通信号信息接收器36和通信装置35借助诸如控制器局域网（CAN）之类的通信装置连接至控制装置37，从而可以在它们之间传输信号。
HMI 31设置在车辆3的乘客室中，并且构造成通过显示和/或声音将各种信息通知给车辆乘员并接收由车辆乘员进行的输入操作。在本实施方式中，HMI 31由触摸面板构成。
位置获取装置33是用于检测安装有该装置的车辆3（下文中称为本车辆3）的当前位置（由经度和纬度表示的绝对坐标值）的装置，并且可以例如是GPS接收器，GPS接收器构造成通过使用人造卫星来测量车辆3的位置。
外部环境辨识装置34是用于获取本车辆3的周围环境信息以辨识本车辆3的周围环境的装置，并且包括外部摄像头。外部摄像头例如能够捕获存在于本车辆3的前方的物体（例如紧接在本车辆3前方的车辆3，下文中称为先行车辆）的图像。外部摄像头可以是例如利用诸如CCD或CMOS之类的固态图像传感器的数字摄像头。外部环境辨识装置34可以包括雷达、激光雷达、声纳等。
车辆传感器32是用于检测本车辆3的驾驶状态的传感器。车辆传感器32包括：车辆速度传感器，其构造成检测本车辆3的速度；加速度传感器，其构造成检测本车辆3的加速度；以及角速率传感器，其构造成检测本车辆3绕三个轴的每一者的角速率。在本实施方式中，车辆传感器32除了加速度传感器和角速率传感器之外，还包括设置有速率传感器的惯性测量单元（IMU）32A。
通信装置35包括车辆对车辆通信装置35A以及用于与移动通信***连接的移动通信装置35B。车辆对车辆通信装置35A是用于允许本车辆3的控制装置37与其他车辆3的控制装置37之间进行通信的装置。即，通信装置35用作用于向安装在其他车辆3上的控制装置37传输信号的传输装置并用作从安装在其他车辆3上的控制装置37接收信号的接收装置。不同车辆3的车辆对车辆通信装置35A之间的通信可以借助包括光的电磁波或借助声波进行。移动通信装置35B是用于借助电磁波与基站进行通信以使本车辆3的控制装置37与因特网连接的装置。移动通信装置35B优选地是例如可以在第五代移动通信***中使用的移动通信装置。当给定的车辆3停放在某个站7中时，安装在车辆3上的控制装置37可以经由其移动通信装置35B与车辆管理服务器6连接。
交通信号信息接收器36是用于接收从交通信号信息传输装置14传输的信号以获取交通信号信息的装置，并且包括光学信标接收器。
控制装置37是由包括CPU、ROM、RAM等的计算机构成的电子控制单元（ECU）。控制装置37构造成根据用于控制转向装置、发动机和马达等的驱动装置、制动装置等的程序，利用CPU执行算术处理，从而执行各种车辆控制任务以控制本车辆3（安装有控制装置37的车辆3）的操作。控制装置37可以实现为单件硬件、由多件硬件构成的单元或者软件和硬件的组合。
当经由移动通信装置35B从车辆管理服务器6接收到指示本车辆3已被设定为前导车辆3L的信号（下文中称为前导车辆通知信号）时，控制装置37进行前导车辆处理。在前导车辆处理中，控制装置37从车辆管理服务器6获取驾驶信息，该驾驶信息包括工作人员驾驶前导车辆3L所需的信息。驾驶信息包括将要交付的所有车辆3的ID以及路线信息。路线信息包括车辆3要行驶的交付路线和构成该路线的一条或多条道路11的车道数量。优选地，在车辆3的交付完成之后，当前导车辆3L的HMI 31接收到规定输入时，前导车辆3L的控制装置37将规定信号（下文中称为车辆跟随停止信号）传输至跟随车辆3F的控制装置37以使跟随车辆3F停止跟随前导车辆3L。
驾驶信息还可包括关于车队队形的队形信息，可在交付路线的各个区段中取得该队形信息。队形信息至少包括指示车队的每个队形和跟随车辆3F在每个队形中的位置的信息。在本实施方式中，作为指示车队队形的信息，包括在与行驶方向垂直的方向上的车辆3的排数（下文中称为排数）。例如，在图4D中所示的车队的情况下，排数为3。前导车辆3L的控制装置37可以构造成基于路线信息适当地生成队形信息。
接下来，已经接收到前导车辆通知信号的控制装置37（即，前导车辆3L的控制装置37）将本车辆3移动至可以形成车队的位置。此后，当从跟随车辆3F的所有控制装置37接收到指示完成了用于形成车队的移动的信号（即移动完成信号）时，前导车辆3L的控制装置37将车辆跟随开始信号传输至跟随车辆3F的控制装置37。然后，前导车辆3L的控制装置37使HMI 31显示交付路线，并提示工作人员通过进行包括转向、加速和减速的驾驶操作来沿着交付路线驾驶前导车辆3L。之后，直到工作人员经由HMI 31进行指示车辆3的交付已经完成的规定输入，前导车辆3L的控制装置37基于来自位置获取装置33和车辆传感器32的信号连续地获取本车辆3的包括位置、车辆速度、加速度、角速率等的驾驶状态，并且经由车辆对车辆通信装置35A连续地将驾驶状态传输给跟随车辆3F的控制装置37。
当经由移动通信装置35B从车辆管理服务器6接收到指示本车辆3已被设定为跟随车辆3F的信号（下文中称为跟随车辆通知信号）时，控制装置37进行跟随车辆处理。在本实施方式中，跟随车辆处理包括车队形成处理和车辆跟随处理。
在车队形成处理中，每个跟随车辆3F的控制装置37从车辆管理服务器6获取前导车辆3L的识别号、在开始车辆跟随时车队的队形以及在开始车辆跟随时本车辆3在车队中的位置。此后，每个跟随车辆3F的控制装置37获取前导车辆3L的位置并控制本车辆3，使得本车辆3移动到前导车辆3L后面的指定位置。当本车辆3的移动完成时，每个跟随车辆3F的控制装置37经由车辆对车辆通信装置35A将移动完成信号传输至前导车辆3L的控制装置37。
当从前导车辆3L的控制装置37接收到车队形成处理和车辆跟随开始信号时，每个跟随车辆3F的控制装置37进行车辆跟随处理。在车辆跟随处理中，每个跟随车辆3F的控制装置37控制本车辆3跟随前导车辆3L。在本实施方式中，每个跟随车辆3F的控制装置37与前导车辆3L的控制装置37进行通信，并使本车辆3根据前导车辆3L的驾驶状态跟随前导车辆3L。由此，使每个跟随车辆3F步入与前导车辆3L进行电子连接（也称为电子牵引）的状态。
在车辆跟随处理中，每个跟随车辆3F的控制装置37基于所获取的识别号，经由车辆对车辆通信装置35A获取前导车辆3L的位置和驾驶状态。然后，基于由此获取的前导车辆3L的位置和驾驶状态以及由位置获取装置33获取的本车辆3的位置，每个跟随车辆3F的控制装置37进行路径生成处理，以计算用于使本车辆3跟随前导车辆3L的路径。此后，控制装置37执行组合的各种车辆控制任务，以使本车辆3沿着计算出的路径行驶。
此外，每个跟随车辆3F的控制装置37基于由设置在本车辆3上的外部环境辨识装置34获取的信号，确定是否存在先行车辆（相对于行驶方向在本车辆3前方行驶的车辆），并且如果存在先行前车，则获取先行车辆的位置。控制装置37根据由车辆对车辆通信装置35A接收到的信号以及先行车辆的位置来控制本车辆3，以使本车辆3行驶成使得维持本车辆3与先行车辆之间的车辆间距离。由此，能够在防止与相对于行驶方向存在于每个跟随车辆3F前方的先行车辆发生碰撞的同时使每个跟随车辆3F跟随前导车辆3L。
在每个跟随车辆3F与前导车辆3L电连接以跟随前导车辆3L的情况下，前导车辆3L和跟随车辆3F编队行驶。例如，当跟随车辆3F在前导车辆3L后面排列成单排并跟随前导车辆3L时，每个跟随车辆3F的控制装置37优选地控制本车辆3，使得本车辆3在自前导车辆3L经过每个点以来针对每个跟随车辆3F确定的车辆间时间之后经过前导车辆3L经过的该点。在跟随前导车辆3L的同时，每个跟随车辆3F的控制装置37将由位置获取装置33获取的本车辆3的位置传输至前导车辆3L的控制装置37。
可以通过跟随车辆3F跟随前导车辆3L而形成的车队的队形包括总长度互不相同的两个或更多个队形。更具体地，车队的可能队形包括：车辆3排列成单排的队形（即，排数为1，在下文中该队形可以称为单排队形）；以及车辆3排列以形成多排而使得总长度比单排队形的总长度短的队形（即，排数为2或更多，并且在下文中该队形可以称为多排队形）。图4A示出了六个车辆3以单排队形行驶的实施例，并且图4D示出了六个车辆3以多排队形（更具体地，以三排队形）行驶的实施例。
当在进行前导车辆处理的同时满足规定条件时（即，当本车辆3在被设定为前导车辆3L之后作为前导车辆3L行驶时），前导车辆3L的控制装置37使HMI 31显示队形改变按钮。如果工作人员触摸队形改变按钮，则在前导车辆3L和跟随车辆3F的每个控制装置37中进行队形改变处理。队形改变处理是这样的处理，其中控制装置37以协作的方式控制相应的车辆3，以根据队形信息来改变车队的队形。即，HMI 31用作构造成在要改变车队的队形时向工作人员进行通知的通知装置。
队形改变处理是将车队的队形改变成具有彼此不同的总长度（或不同的车队宽度）的多个队形之一的处理，并且在本实施方式中，包括用于将单排队形改变到多排队形的单排向多排队形改变处理。图4A至图4D示出了当在单排向多排队形改变处理中车队的队形从单排队形改变为多排队形时，跟随车辆3F的示例性移动模式。在下文中，将描述单排向多排队形改变处理中将单排队形改变为具有排数为N的多排队形的情况（图4A至4D中的N＝3）。
如图4A和图4B中所示，在单排向多排队形改变处理中，首先，从前方起第二至第N车辆3（即，第一至第（N-1）跟随车辆3F）移动至相应车道，这些车道与从前方开始的第一车辆3的行驶车道（前导车辆3L）不同并且彼此不同。如图4B中所示，从前方起第（N + 1）车辆3保持在与前导车辆3L的行驶车道相同的车道上。然后，如图4B和图4C中所示，从前方起第（N+ 2）至第N至第2N车辆3分别移动至与从前方起第二至第N车辆3的行驶车道相同的车道。重复进行这样的车辆3（跟随车辆3F）的移动，直到车队中的所有车辆3都移动至（或停留在）为各个车辆3指定的车道。由此，如图4C中所示，形成车队的车辆3被尽可能均匀地分配至各个车道。此后，如图4D中所示，每个跟随车辆3F的控制装置37增大本车辆3的速度，以减小与先行车辆的车辆间距离。
当车队的队形从单排队形改变为多排队形时，如图4C和4D中所示，有必要相对于前导车辆3L增大跟随车辆3F的速度。在本实施方式中，紧接在触摸队形改变按钮之后，前导车辆3L的控制装置37使HMI 31发出通知以提示工作人员使前导车辆3L减速。因此，工作人员可以遵循HMI 31上的显示来使前导车辆3L减速，从而顺利地实现车队队形的改变。
队形改变处理可以包括多排到单排队形改变处理，其中当满足规定条件时，车队的队形从多排队形改变为单排队形。在本实施方式中，在多排到单排队形改变处理中，以相反顺序执行单排向多排队形改变处理的程序。因此，确保了车队队形改变不会改变车辆3在单排队形中的顺序。
多排队形中的车辆3的行驶与车队队形改变优选地以如下方式进行：每个跟随车辆3F的控制装置37生成与车辆3以单排队形行驶时不同的路径，并使跟随车辆3F沿着该路径行驶。此外，当车队的队形从单排队形改变为多排队形时，跟随车辆3F的控制装置37通过线性移动在单排队形中行驶时遵循的路径上的点来优选地生成用于队形改变的路径。
车辆管理服务器6的存储单元15存储关于每个站7的车辆信息表（参见图3）。在该车辆信息表中，与用于评估各个车辆3的驾驶性能的车辆规格相关联地存储停放在对应站7中的车辆3的ID和从相应站7租赁给用户的车辆3的ID。
每个车辆3的驾驶性能表示车辆3在驾驶时的能力，并且车辆管理服务器6基于车辆3的车辆规格来评估每个车辆3的驾驶性能。车辆规格包括例如加速性能、制动（减速）性能和转向性能中的至少一项。加速性能可以是0至100km/h的加速度。0至100 km/h的加速度由达到100 km/h所需的时间表示。制动性能可以由车辆以规定速度（例如60km/h）在规定路面上行驶时的制动距离来表示。转向性能可以由最小转向半径来表示。
另外，每个车辆3的车辆规格可以包括车辆3的宽度、总长度和重量中的至少一者。此外，车辆规格可以包括根据道路交通法的机动车辆类型，例如为大型机动车辆、中型机动车辆、小型机动车辆等。车辆规格可以包括根据道路运输车辆法的机动车辆类型。
接下来，将描述编队行驶***1的操作。车辆管理服务器6基于预订信息和车辆共享服务的使用预测来制定用于在站之间交付车辆3的交付计划。交付计划包括：前导车辆3L的ID；将要交付的所有车辆3的ID；与交付路线有关的路线信息；车辆跟随开始时车队的队形；以及车辆跟随开始时车队中包括的每个车辆的位置。交付计划还可以包括队形信息，该队形信息是关于可以在交付路线的各个区段中取得的车队的队形信息。队形信息优选地至少包括指示车队的每个队形以及跟随车辆3F在每个队形中的位置的信息。车辆管理服务器6可以基于用户的过去使用历史来计算汽车共享服务的使用预测。
更具体地，在制定交付计划时，车辆管理服务器6首先基于预订信息计算每个站处满足用户需求所需的车辆3的数量。之后，车辆管理服务器6参照每个站7的车辆信息表，获取每个站7中停放的车辆3的数量以及从每个站7租赁的车辆的数量，并计算需要交付至每个站7的车辆3的数量以及能从每个站7交付的车辆3的数量。此后，车辆管理服务器6进行匹配以确定应该发出车辆3的站7（下文中称为发送站7S）、应该接收车辆3的站7（下文中称为接收站7R）以及要从一个站7交付至另一个站7的车辆3的数量。图1示出了车辆3从第一站7A（发送站7S）交付至第二站7B（接收站7R）的实施例。
随后，参考存储在存储单元15中的发送站7S的车辆信息表，车辆管理服务器6从停放在发送站7S中的车辆3中选择具有等同于或高于规定标准的驾驶性能的车辆3，并确定要交付的车辆3。从而，防止了具有低于规定标准的驾驶性能的车辆3包括在由要交付的车辆3形成的车队中。由此，能够防止驾驶性能低于标准的车辆3中的一些车辆落后于形成车队的其他车辆3。即，能够防止车队分开。
此后，参考路线搜索服务器19，车辆管理服务器6获取到给定目的地（即从发送站7S到接收站7R的）的多条行驶路线。此外，车辆管理服务器6参照发送站7S的车辆信息表，提取要交付的各车辆3的驾驶性能。接下来，车辆管理服务器6基于提取出的要交付的每个车辆3的驾驶性能，选择所获取的行驶路线中车队能够行驶的一条行驶路线，将所选择的行驶路线指定为交付路线。由此，能够允许车队更可靠地到达目的地而不被分开成分离的部分。
此后，车辆管理服务器6在车辆3沿交付路线行驶期间确定车队的队形。车辆管理服务器6至少将交付路线的起点附近和终点附近的车队的队形设定为单排队形，其中前导车辆3L位于车队的前端并且跟随车辆3F沿前导车辆3L的行驶方向在前导车辆3L后面排列成单排。
车辆管理服务器6可以通过参考路线搜索服务器19来计算可以在交付路线的各个区段中采取的车队的队形，并且将所计算出的车队的队形包括在交付计划中。更具体地，车辆管理服务器6在交付路线的除了提供有多个车道的部分之外的部分中，将车队的队形设定为单排队形。对于交付路线的提供多个车道的部分，车辆管理服务器6设定车队的队形以充分利用供车队行驶的道路（路）的宽度。更具体地，车辆管理服务器6将车队的排数设定为等于车道的数量。
随后，车辆管理服务器6将车辆跟随开始时的车队的队形设定为单排队形，并且参考车辆信息表，设定车辆3在车队中的顺序，使得车辆3相对于行驶方向从车队的前端到后端以车辆3的驾驶性能的升序布置。在本实施方式中，车辆管理服务器6通过以车辆信息表中指明的车辆3的制动性能的升序布置车辆3来设定车辆3在车队中的顺序（或车辆3在车队中的位置）。从而，具有最低驾驶性能（在本实施方式中，最低制动性能）的车辆3位于车队的前方。要注意的是，在以制动距离表示制动性能的情况下，驾驶性能的升序与制动距离的降序相对应。
在另一实施方式中，可以基于车辆信息表中记录的另一车辆规格来评估驾驶性能。当基于0至100 km/h加速度评估驾驶性能时，驾驶性能的升序对应于0至100 km/h加速度的降序。当基于最小转向半径评估驾驶性能时，驾驶性能的升序对应于最小转向半径的降序。当基于宽度评估驾驶性能时，驾驶性能的升序对应于宽度的降序。当基于总长度评估驾驶性能时，驾驶性能的升序对应于总长度的降序。当基于重量评估驾驶性能时，驾驶性能的升序与重量的降序相对应。当基于机动车辆类型评估驾驶性能时，驾驶性能的升序可以例如是大型专用机动车辆、小型专用机动车辆、大型机动车辆、中型机动车辆、半中型机动车辆和普通机动车辆。
在设定了车队中的车辆3的顺序之后，车辆管理服务器6将位于车队的前端的车辆3设定为前导车辆3L。
此后，车辆管理服务器6将包含如上所述制定的交付计划的信息传输至工作人员终端9。当工作人员终端9接收到包含交付计划的信息时，其HMI显示交付计划并将该交付计划通知给工作人员。之后，车辆管理服务器6将前导车辆通知信号传输至被设定为前导车辆3L的车辆3的控制装置37，并将跟随车辆通知信号传输至被设定为跟随车辆3F的车辆3的控制装置37。
接收到前导车辆通知信号的车辆3的控制装置37将本车辆3移动至可形成车队的位置。接收到跟随车辆通知信号的各车辆3的控制装置37在车辆跟随开始时将本车辆3移动至车队中为其设定的位置。从而，跟随车辆3F按照在交付计划中指明的车辆跟随开始时车辆3的顺序布置在前导车辆3L的后面。即，基于来自车辆管理服务器6的前导车辆通知信号和跟随车辆通知信号，以驾驶性能的升序排列车辆3。但是，要注意的是，工作人员可以操作跟随车辆3F，使得跟随车辆3F在前导车辆3L后面排列成单排，以根据在工作人员终端9上呈现的交付计划形成车队。
在完成车辆3的形成车队的移动之后，每个跟随车辆3F的控制装置37将移动完成信号传输至前导车辆3L的控制装置37。当接收到移动完成信号时，前导车辆3L的控制装置37将车辆跟随开始信号传输至跟随车辆3F的控制装置37。由此，跟随车辆3F与前导车辆3L电连接，并且跟随车辆3F开始跟随前导车辆3L。此后，前导车辆3L的HMI 31显示交付路线。工作人员进行驾驶操作，以使前导车辆3L沿着交付路线行驶。由此，在站7之间进行车辆3的交付。在离开发送站7S后，车辆3立即以车辆3沿行驶方向排列成单排的单排队形行驶。
当前导车辆3L即将到达十字路口10之前时，前导车辆3L的控制装置37确定构成车队的所有车辆3是否能穿过十字路口10。这里，“即将到达十字路口10之前”表示这样的点，该点距沿着行驶路线位于前导车辆3L前方的十字路口10的距离等于或小于规定值。所述规定值例如可以是约10m，并且可以根据前导车辆3L的速度而变更。此时，前导车辆3L的控制装置37优选地基于来自交通信号信息接收器36的信号、经由车辆间通信获取的跟随车辆3F的位置以及由车辆传感器32获取的本车辆3的速度来确定车队的所有车辆3是否能够穿过十字路口10。如果确定所有车辆3无法穿过十字路口10，则前导车辆3L的控制装置37确定通过将车队的队形改变为由车辆管理服务器6设定的队形，车队的所有车辆3是否都能穿过十字路口10。如果前导车辆3L的控制装置37确定通过改变车队的队形所有车辆3能穿过十字路口10，则使前导车辆3L的HMI 31显示队形改变按钮。
当工作人员触摸队形改变按钮时，在前导车辆3L和跟随车辆3F的控制装置37中进行队形改变处理。由此，各跟随车辆3F的控制装置37根据由车辆管理服务器6设定的车辆3的布置来使本车辆3移动。作为车队队形改变的结果，车队的宽度变大，并且车队变为充分利用可用道路宽度的队形。由此，减少了车队的总长度。在本实施方式中，当触摸队形改变按钮时，车队的队形从单排队形改变为包括的排数等于车道数的多排队形。
注意，当开始队形改变处理时，前导车辆3L的控制装置37可以基于来自外部环境辨识装置34的信号获取本车辆3正在行驶的道路11的车道数，并确定改变后的车队队形。此时，前导车辆3L的控制装置37可以在改变为包括与车道数量相等的排数的多排队形之后设定车队的队形。
此外，当工作人员触摸队形改变按钮时，使HMI 31显示通知以提示工作人员使前导车辆3L减速。从而，工作人员可以操作前导车辆3L以使其减速，从而可以平稳地改变车队队形。
一旦完成车队队形改变，前导车辆3L的控制装置37基于经由车辆对车辆通信装置35A获取的跟随车辆3F的位置，确定构成车队的所有车辆3是否已经穿过十字路口10。当确定所有车辆3都已经穿过十字路口10时，前导车辆3L的控制装置37将信号传输至跟随车辆3F的控制装置37，以将车队的队形从多排队形改变回到初始的单排队形。此时，优选地，跟随车辆3F的控制装置37以从单排队形到多排队形的相反顺序执行改变车队队形的处理。更具体地，例如，跟随车辆3F的控制装置37可以将跟随车辆3F移动到相对于前导车辆3L的各个位置（如图4C中所示），然后将跟随车辆3F移动到前导车辆3L后面的各个位置，使得跟随车辆3F在前导车辆3L后面排列成单排。
当车队到达接收站7R时，工作人员停止前导车辆3L并利用HMI 31进行输入操作以终止车辆的跟随。响应于此，前导车辆3L的控制装置37将车辆跟随停止信号传输至跟随车辆3F的控制装置37，以使跟随车辆3F中的车辆跟随处理停止。由此，跟随车辆3F被解除电子连接。此后，每个跟随车辆3F的控制装置37可以将本车辆3移动到合适的位置以将其停放在那里，或者工作人员可以将每个跟随车辆3F驾驶到合适的位置以将其停放在那里。随后，工作人员使用工作人员终端9向车辆管理服务器6传输指示交付完成的信号。在接收到指示交付完成的信号时，车辆管理服务器6从发送站7S的车辆信息表删除已经从发送站7S交付的车辆3的数据，并将交付至接收站7R的车辆3的数据添加至接收站7R的车辆信息表。
接下来，将描述如上所述构造的编队行驶***1的优点。基于来自车辆管理服务器6的前导车辆通知信号和跟随车辆通知信号，以驾驶性能的升序布置车辆3。
特别地，当车辆3以单排队形行驶时，从前导车辆3L到跟随车辆3F的距离越大，信号到达跟随车辆3F的延迟越大并且该延迟传播使得车队后端或其附近的跟随车辆3F趋向于无法充分跟随前导车辆3L。在本实施方式中，车队中的车辆3布置成使得越接近后端的车辆3具有越高的驾驶性能，并因此，即使从前导车辆3L到跟随车辆3F的信号存在延迟，在后端处或附近的车辆3也能够容易地跟随前导车辆3L。由此，能够防止车队被分开成分离部分。
如图3中所示，基于包括制动性能、最小转向半径，加速性能和车辆3的尺寸中的至少一项的车辆规格来评估每个车辆3的驾驶性能。因此，能够容易地评估每个跟随车辆3F跟随前导车辆3L的能力。
当前导车辆3L即将到达十字路口10之前时，前导车辆3L的HMI 31显示队形改变按钮。工作人员可以通过触摸队形改变按钮将车队的队形从单排队形改变为多排队形。与单排队形的车队相比，多排队形的车队可以减少从车队进入十字路口10到车队的所有车辆3离开十字路口10所需的时间。因此，能够避免当车队穿过十字路口10时交通信号从绿色切换为红色的情况，该情况将导致车队分开。
在本实施方式中，当触摸队形改变按钮时，车队队形改变为包括与车道数相同的排数的多排队形。因此，减小了车队的总长度，并且车队的队形改变成充分利用道路宽度。因此，能够进一步减少从车队进入十字路口10到车队的所有车辆3离开十字路口10所需的时间。因为车队的队形根据道路宽度而改变，所以与不根据道路宽度改变车队的队形的情况相比，能够更可靠地防止车队分开。
接下来，将详细描述当车队的队形改变时，由每个跟随车辆3F的控制装置37进行的路径生成处理。首先，将描述当车辆3以单排队形行驶时由每个跟随车辆3F的控制装置37进行的路径生成处理。
每个跟随车辆3F的控制装置37在其存储器中存储前导车辆3L相对于本车辆3的位置的历史信息（根据从前导车辆3L的控制装置37传输的前导车辆3L的位置以及由位置获取装置33获取的本车辆3的位置获得该历史信息）以及本车辆3和前导车辆3L中的每一者的车辆速度、加速度、角速率等的历史信息。每个跟随车辆3F的控制装置37控制本车辆3，以使本车辆3以由控制装置37自身以适当间隔设定的目标速度、目标加速度和目标角速率经过也由控制装置37自身以适当间隔设定的目标点。例如，当车辆3以前导车辆3L位于前方而跟随车辆3F沿行驶方向排列成单排的单排队形的车队行驶时，每个跟随车辆3F的控制装置37将前导车辆3L在规定时间（下文中称为延迟时间）之前经过的点设定为目标点。而且，每个跟随车辆3F的控制装置37可以将前导车辆3L经过该点时前导车辆3L的速度、加速度和角速率分别设定为目标速度、目标加速度和目标角速率。但是，需要注意的是，每个跟随车辆3F的控制装置37还在必要时基于来自外部环境辨识装置34的信号控制本车辆3，以使得到先行车辆的车辆间距离不会变得等于或小于规定的常数。下文中，目标点的序列可以被称为路径。
每个跟随车辆3F的延迟时间可以优选基于开始车辆跟随时前导车辆3L与跟随车辆3F之间的距离以及车队的行驶速度（可以由前导车辆3L的速度或每个跟随车辆3F的速度表示）确定。在本实施方式中，由以下公式（1）计算从前方起第i车辆3（或第i-1个跟随车辆3F）的延迟时间T：
T=（i-1）×T0     （1）
在此，T0是从前导车辆3L经过某个点时到紧接在前导车辆3L后面的跟随车辆3F（即，从前方开始的第二车辆3或第一跟随车辆3F）经过相同点时的时间，T0可以称为车辆间时间。车辆间时间优选地基于适当的车辆间距离和行驶速度来确定。
接下来，将详细描述单排向多排队形改变处理，这是队形改变处理的一种类型。前导车辆3L的控制装置37首先基于各跟随车辆3F相对于前导车辆3L的位置确定从前方起每个跟随车辆3F的编号（表示各跟随车辆3F在车队中的位置）。然后，基于从前方起每个跟随车辆3F的编号、车队所行驶的道路的车道数量、前导车辆3L（因此还有跟随车辆3F）行驶的车道的位置以及每个车道的宽度，前导车辆3L的控制装置37计算车队的队形改变所需的每个跟随车辆3F的偏移量。
例如，当单排队形中的车辆3在从具有车道数M的道路11的左侧开始的第j车道上行驶并且每个车道的宽度为d米时，前导车辆3L的控制装置37根据下面的公式（2）计算从前方起第i车辆3（（第i-1）跟随车辆3F）的偏移量xi：
xi = [{(i + j - 2) mod M} - j + 1] × d   (2)
注意，偏移量xi定义成使得相对于行驶方向的向右移位由正值表示，并且相对于行驶方向的向左移位由负值表示，并且公式（2）中的“mod ”是模运算符，其中“a mod M”表示计算a除以M后的余数的运算。前导车辆3L的控制装置37将计算出的偏移量通知给各跟随车辆3F的控制装置37。在图5A和图5B中，对应于偏移量xi的移动方向由箭头的方向表示，而偏移量xi的幅度由箭头的长度表示。图5A示出了其中M＝3且j＝1的示例性情况，而图5B示出了其中M＝3且j＝2的示例性情况。
随后，第二至第M车辆3（第一至第（M-1）跟随车辆3F）的各个控制装置37使目标点从前导车辆3L在延迟时间T之前经过的点线性地朝着在横向方向上偏移相应的偏移量xi的位置移动。图6A至图6C示出了紧跟随在图5A中的前导车辆3L后面的跟随车辆3F的移动模式。图6A示出了从单排队形到多排队形的队形改变开始时的车辆3的布置，并且图6C示出了完成跟随车辆3F向偏移了偏移量xi的位置移动时车辆3的布置。在图6A和图6B中，示出了目标点P1和P2，在以车辆间时间不同的时间设定这些目标点P1和P2。因此，通过如图6A中所示使目标点向以偏移量xi偏移的位置线性地移动，能够使各车辆3移动至相应的行驶车道。此外，在图6A和图6C之间，跟随车辆3F的控制装置37优选控制本车辆3，使得目标速度、目标加速度和目标角速率变得基本上等于前导车辆3L在延迟时间T以前的速度、加速度和角速率。此后，第（M+2）及随后的车辆3移动相应的偏移量（注意，第（M+1）车辆3留在与前导车辆3L相同的车道上），从而，如图4C中所示，构成车队的所有车辆3尽可能均匀地分配到各排。
此后，跟随车辆3F的每个控制装置37均将对应的延迟时间T改变为用于多排队形的延迟时间Tm，如以下公式（3）所示：
T = (i - 1) × T0 → Tm = [i / M] ×T0   (3)
在此，公式（3）中的“ []”是高斯符号（向下取整函数），并且“i”是从前方起各车辆3的编号。作为将延迟时间T改变为用于多排队形的延迟时间Tm的结果，在跟随车辆3F紧跟随在图5A中的前导车辆3L之后（即，从前方起第二车辆3）的情况下，例如，如图6C中所示，目标点移动到前导车辆3L的侧面（从图6C中的P3到P4），因此跟随车辆3F被加速。从前方起第三和随后的车辆3中的每一者（除了那些应该留在相同车道上的车辆，其偏移量为零）类似地朝着通过将前导车辆3L的路径偏移相应的偏移量而获得的路径转向。而且，没有先行车辆的每个跟随车辆3F加速或减速成定位在与前导车辆3L大致并排的位置，并且存在先行车辆的每个跟随车辆3F加速或减速成使得维持与先行车辆的车辆间距离（参见图4C）。从而，完成了从单排队形到多排队形的改变，并且从单排向多排队形的改变处理终止。
前面，已经根据本发明的优选实施方式描述了本发明。然而，本发明不限于这样的实施方式，并且可以在本发明的范围内进行各种变型和变更。例如，当基于外部环境辨识装置34或交通信号信息接收器36所获取的信息而检测到由于建筑等车队所行驶的道路11中存在狭窄部分时，前导车辆3L的控制装置37可以将信号传输至跟随车辆3F的控制装置37，以临时改变车队的队形，从而减小车队的宽度。因而，当在车队所行驶的道路11中存在狭窄部分时，暂时减小车队宽度，以使车队能够穿过狭窄部分行驶。由此，能够防止车队分开。
在上述实施方式的多排到单排队形改变处理中，以相反的顺序执行用于单排向多排队形改变处理的程序，但是本发明不限于该实施方式。如图7A至图7C中所示，为了将队形从多排队形改变回单排队形，有时必须确保跟随车辆3F进入单排车队的空间。在这种情况下，如图7B中所示，位于前导车辆3L后面的跟随车辆3F可以优选地减速以确保容纳其他跟随车辆3F的空间。此后，在另一车道上行驶的跟随车辆3F的控制装置37将各个跟随车辆3依次移动到前导车辆3L与位于前导车辆3L后面的跟随车辆3F之间的空间中。由此，车队队形从多排队形改变为单排队形。此时，优选地，通过以与以上参考图6A至图6C描述的类似方式将在当前车道中限定的各个目标点线性偏移至跟随车辆3F要移动到的车道上，来进行跟随车辆3F向所述空间中的移动。
在上述实施方式中，进行配置使得在单排向多排队形改变处理中，如图4A至图4D中所示从紧接在前导车辆3L之后的跟随车辆3F开始依次进行车辆3的移动，但是本发明不限于该实施方式。例如，如图8A至图8D中所示，可以进行配置，使得车辆3从位于单排队形的后端处的跟随车辆3F依次移动到各个目标车道。因此，与将车辆3从位于单排队形的前部的跟随车辆3F依次移动至相应目标车道的情况相比（参见图9A），能够更有效地防止在车队队形借助单排向多排队形改变处理而改变的同时被在单排队形后面行驶的车辆切入（参见图9B）。
在上述实施方式中，编队行驶***1用于在两个站7之间交付多个车辆3，但是本发明不限于该实施方式。例如，编队行驶***1可以用于在森林等中交付诸如推土机之类的多辆履带式车辆的目的，或者用于交付能够跟随另一辆推车的机动推车的目的。
在上述实施例中，惯性测量单元32A除了加速度传感器和角速率传感器之外还包括速率传感器，但是本发明不限于该实施方式。惯性测量单元32A不必包括速率传感器，并且车辆传感器32可以构造成包括这种惯性测量单元32A和速率传感器。此外，控制装置37和惯性测量单元32A可以协作以用作所谓的惯性导航装置，该惯性导航装置将由加速度传感器和角速率传感器获取的加速度和角速率进行积分，从而获取速度、位置和姿势角。
在上述实施方式中，进行配置使得当工作人员触摸队形改变按钮时，开始队形改变处理，但是本发明不限于该实施方式。例如，可以进行配置以使得车辆3根据由车辆管理服务器6计算出的车队的队形而自动地移动以改变车队的队形。此外，在上述实施方式中，即将到达十字路口10之前进行车队队形的改变，但是也可以进行配置使得车队在穿过十字路口10时进行队形改变。另外，也可以进行配置使得当改变车队队形时，跟随车辆3F的控制装置37均经由车辆间通信与前导车辆3L的控制装置37进行通信，适当地计算必要的移位量等，并相应地改变相应车辆的位置。
另外，在上述实施方式中，搭乘前导车辆3L的工作人员进行前导车辆3L的驾驶操作，但是本发明不限于该实施方式。例如，工作人员可以远程操作前导车辆3L，或者前导车辆3L可以是可以自主行驶的自动驾驶汽车。
另外，在上述实施方式中，以车辆为机动车辆为例进行了描述，但本发明不限于该实施方式。本公开中描述的车辆可以包括能够在前后方向和横向方向上自主移动的任何移动物体。更具体地，例如，车辆可以是可自主移动的机器人、轮椅、独轮车、摩托车等。在这种情况下，可以优选地根据移动物体被假定移动的环境来设定多排队形的宽度。

Claims (8)

1.一种用于使多个车辆在车队中行驶的编队行驶***，所述编队行驶***包括：
管理装置，所述管理装置安装在前导车辆上，并且构造成控制所述前导车辆并设定所述车辆在所述车队中的顺序；
传输装置，所述传输装置安装在每个车辆上并且构造成传输关于所述车辆的驾驶状态的驾驶信息；
接收装置，所述接收装置安装在每个车辆上并构造成接收所述车辆中的至少一个车辆的所述驾驶信息；和
控制装置，所述控制装置安装在每个车辆上并且构造成基于安装有所述控制装置的所述车辆的所述接收装置接收的信号来控制安装有所述控制装置的所述车辆，
其中，所述管理装置构造成以所述车辆的驾驶性能的升序相对于行驶方向在单排队形中从前端到后端布置所述车辆，
其中，基于包括所述车辆的宽度在内的车辆规格来确定各车辆的所述驾驶性能，
其中，安装在所述前导车辆上的所述控制装置构造成执行单排队形向多排队形的队形改变处理，
其中，在所述队形改变处理中，所述前导车辆的控制装置计算队形改变所需的每个跟随车辆的偏移量，并且所述跟随车辆的控制装置控制自车使得目标速度、目标加速度和目标角速率与在对应的延迟时间之前所述前导车辆的速度、加速度和角速率基本相等，并且将自车移动相应的偏移量，并且所述跟随车辆的每个控制装置改变所述对应的延迟时间以形成多排队形，并且
其中，在所述队形改变处理中，所述前导车辆的控制装置执行转向处理，以将从所述前导车辆起所述单排队形中的二至N的车辆移动到与所述前导车辆行驶的排不同并且彼此不同的各排，并且针对从N+1到末尾的车辆重复所述转向处理，直到所有的车辆都分配至各个车道，其中N是排数。
2.根据权利要求1所述的编队行驶***，其中，所述车辆规格包括所述车辆的最小转向半径。
3.根据权利要求1或2所述的编队行驶***，其中，所述管理装置构造成获取到给定目的地的多条行驶路线，并且选择所获取的行驶路线中的所述车队能沿其行驶的一条行驶路线。
4.根据权利要求1或2所述的编队行驶***，其中，所述管理装置构造成当一车辆的所述驾驶性能低于规定标准时，拒绝该车辆被包括在所述车队中。
5.根据权利要求1所述的编队行驶***，其中，所述管理装置构造成将所述车队的队形和所述车辆的布置设定为充分利用所述车队所行驶的路的宽度。
6.根据权利要求1或5所述的编队行驶***，其中，所述管理装置构造成在所述车队在即将到达规定区段之前或者所述车队穿过所述规定区段时改变所述车队的队形以及所述车辆的布置，以减小所述车队的总长度，在所述规定区段中能够穿过所述规定区段的时间段受限制。
7.根据权利要求6所述的编队行驶***，其中，在所述车队的前端的所述车辆设置有用于向车辆乘员进行通知的通知装置；并且
当所述管理装置在所述车队即将到达所述规定区段之前或者当所述车队正在穿过所述规定区段时改变所述车队的队形和所述车辆的布置中的至少一者时，所述通知装置向所述车辆乘员进行通知。
8.根据权利要求1所述的编队行驶***，所述编队行驶***还包括外部环境辨识装置，该外部环境辨识装置安装在每个跟随车辆上，并且构造成辨识安装有所述外部环境辨识装置的所述车辆前方的环境，
其中，安装在每个跟随车辆上的所述控制装置构造成使得，当安装有所述控制装置的所述车辆的所述外部环境辨识装置辨识出相对于行驶方向位于安装有所述控制装置的所述车辆前方的另一车辆时，所述控制装置基于安装有所述控制装置的所述车辆的所述接收装置接收到的信号以及位于安装有所述控制装置的所述车辆的前方的所述车辆的位置，来控制安装有所述控制装置的所述车辆。
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