JP2020125581A - Spinning winding-up equipment - Google Patents

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Abstract

To make a thread guard robot of a spinning winding-up equipment difficult to interfere with an operator and a device for collecting packages.SOLUTION: Multiple receiving units 3 are disposed in a horizontal direction. Each receiving unit 3 receives multiple threads Y spun from a spinning device and forms a package by winding up the threads around multiple bobbins B to form packages. A thread guard robot 4 is disposed above a winding-up part 14 of the receiving unit 3 and suspended from a guide rail 35 that extends in the horizontal direction across multiple receiving units 3 and moves in the horizontal direction along the guide rail 35. The thread guard robot 4 is located above a top edge of the package P in a fully wound state that is mounted on a bobbin holder 24 at least when the thread guard robot moves along the guide rail 35.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、紡糸装置から紡出された複数の糸を引き取る紡糸巻取設備に関する。 The present invention relates to a take-up winding facility that draws a plurality of yarns spun from a spinning device.

特許文献１に記載の紡糸巻取設備では、紡糸機から紡出された複数の糸が、第１、第２ゴデットローラに巻き掛けられる。さらに、これら複数の糸は、複数の振支点ガイドにそれぞれ掛けられる。そして、各糸は、振支点ガイドを支点として、トラバースガイドに綾振りされつつ、ボビンホルダに装着されたボビンに巻き取られる。また、特許文献１では、紡糸機から紡出されてくる複数の糸を紡糸巻取設備に糸掛けするために、まず、第２ゴデットローラを糸掛け位置に移動させることによって、第１ゴデットローラと第２ゴデットローラとを近接させ、複数の振支点ガイドを糸掛け位置に移動させることによって、複数の振支点ガイドを互いに近接させる。そして、紡糸機から紡出される複数の糸をサクションで保持しつつ、第１ゴデットローラ、第２ゴデットローラの順に巻き掛ける。さらに、複数の糸を、複数の振支点ガイドにそれぞれ糸掛けする。 In the spinning winding facility described in Patent Document 1, a plurality of yarns spun from a spinning machine are wound around the first and second godet rollers. Further, the plurality of yarns are respectively hung on the plurality of swing fulcrum guides. Then, each yarn is wound around the bobbin mounted on the bobbin holder while traversing the traverse guide with the swing fulcrum guide as a fulcrum. Further, in Patent Document 1, in order to hook a plurality of yarns spun out from a spinning machine on a take-up winding facility, first, a second godet roller is moved to a yarn hooking position, so that the first godet roller and the first godet roller are moved. The two godet rollers are brought close to each other, and the plurality of swing fulcrum guides are moved to the yarn hooking positions, so that the plurality of swing fulcrum guides are brought close to each other. Then, while holding a plurality of yarns spun from the spinning machine by suction, the first godet roller and the second godet roller are wound in this order. Further, the plurality of yarns are hooked on the plurality of swing fulcrum guides, respectively.

特許文献２では、複数の紡糸機が１列に並接され、各紡糸機の下方に、紡糸機に対応する巻取機（本発明の「引取ユニット」に対応）が配置されている。すなわち、特許文献２では、複数の巻取機が、１列に並んでいる。また、特許文献２では、上記巻取機の列の前側に、巻取機の列に沿って移動可能な垂直柱が配置され、昇降台が垂直柱に昇降可能に配置されている。昇降台には、パッケージに挿通するためのスピンドル（本発明の「シャフト」に対応）が設けられている。そして、特許文献２では、昇降台を玉揚要求のあった巻取機まで移動させ、スピンドルをパッケージに挿通することで、巻取機からパッケージを受け取る。 In Patent Document 2, a plurality of spinning machines are juxtaposed in a line, and a winding machine corresponding to the spinning machine (corresponding to the “take-up unit” of the present invention) is arranged below each spinning machine. That is, in Patent Document 2, a plurality of winders are arranged in a line. Further, in Patent Document 2, a vertical column that is movable along the row of the winders is arranged on the front side of the row of the winders, and the lifting platform is arranged so as to be able to move up and down on the vertical columns. The lift table is provided with a spindle (corresponding to the “shaft” of the present invention) for inserting into the package. Then, in Patent Document 2, the elevator is moved to the winder that requires the doffing, and the spindle is inserted into the package to receive the package from the winder.

特開2015-78455号公報JP 2015-78455 JP 特開平11-106144号公報JP-A-11-106144

ここで、特許文献１では、オペレータが、ゴデットローラ及び各振支点ガイドへの糸掛けを行っている。これに対して、オートメーション化のために、例えば、複数の巻取機にわたって移動可能に構成され、ゴデットローラや各振支点ガイドへの糸掛けを自動的に行う、複数巻取機に共通の糸掛けロボットを設けることが考えられる。 Here, in Patent Document 1, an operator hooks the godet roller and each swing fulcrum guide. On the other hand, for automation, for example, it is configured to be movable across multiple winding machines, and threading is automatically performed on the godet roller and each swing fulcrum guide, which is common to multiple winding machines. It is possible to install a robot.

一方、特許文献１に記載の紡糸巻取設備では、ボビンホルダからパッケージを回収する必要がある。パッケージの回収は、オペレータが手作業によって行うことや、特許文献２に記載されているような装置を用いて行うことなどが考えられる。 On the other hand, in the spinning take-up facility described in Patent Document 1, it is necessary to collect the package from the bobbin holder. It is conceivable that an operator manually collects the packages, or a package as described in Patent Document 2 is used.

特許文献１に記載の紡糸巻取設備に、上述したような糸掛ロボットを設けた場合、ある巻取機においてパッケージの回収を行っているときに、糸掛ロボットを別の巻取機まで移動させ、ゴデットローラや振支点ガイドに糸掛けを行うことがある。このとき、糸掛けロボットの現在位置と、糸掛けを行う巻取機との間の位置で、パッケージの回収が行われていることがある。この場合、糸掛けロボットがパッケージの回収を行っているオペレータや装置と干渉しないようにするために、パッケージの回収が完了するのを待ってから糸掛ロボットを目的の巻取機まで移動させるなどする必要があり、糸掛けが完了するのが遅れてしまう虞がある。 When the yarn winding robot described in Patent Document 1 is provided with the yarn winding robot as described above, the yarn winding robot is moved to another winding device while a package is being collected by a certain winding device. Therefore, threading may be performed on the godet roller and the swing support point guide. At this time, the package may be collected at a position between the current position of the yarn hooking robot and the winding machine that performs the yarn hooking. In this case, in order to prevent the yarn hooking robot from interfering with the operator or device collecting the package, wait for the package to be collected before moving the yarn hooking robot to the target winding machine. Therefore, there is a possibility that the thread hooking may be delayed.

本発明の目的は、パッケージの回収を行うオペレータや装置などと干渉しにくい糸掛けロボットを備えた紡糸巻取設備を提供することである。 An object of the present invention is to provide a take-up winding facility equipped with a yarn hooking robot that does not easily interfere with an operator or a device that collects a package.

第１の発明に係る紡糸巻取設備は紡糸装置から紡出された複数の糸を引き取る引取部と、前記引取部の下方に配置され、前記引取部で引き取った複数の糸を、水平な第１方向に並んだ複数のボビンに巻き取って複数のパッケージを形成する巻取部とをそれぞれ有し、水平で且つ前記第１方向と直交する第２方向に並んだ複数の引取ユニットと、前記複数の引取ユニットに対して共通に設けられ、前記第１方向における前記巻取部の一方側に配置され、各引取ユニットの前記引取部に糸掛けを行う糸掛けロボットと、前記第２方向に延び、前記糸掛けロボットが吊り下げられたガイドレールと、を備え、前記糸掛けロボットは、前記ガイドレールに吊り下げられた状態で、前記ガイドレールに沿って前記第２方向に移動可能に構成されている。 A spinning take-up facility according to a first aspect of the present invention comprises a take-up unit that takes in a plurality of yarns spun from a spinning device, and a plurality of yarns that are arranged below the take-up unit and that are taken in by the take-up unit. A plurality of take-up units each having a take-up unit that is wound on a plurality of bobbins arranged in one direction to form a plurality of packages, and arranged horizontally in a second direction orthogonal to the first direction; A thread hooking robot which is provided in common to a plurality of take-up units, is arranged on one side of the winding section in the first direction, and hooks a thread on the take-up section of each take-up unit; And a guide rail on which the thread hooking robot is suspended. The thread hooking robot is configured to be movable in the second direction along the guide rail in a state of being suspended from the guide rail. Has been done.

本発明によると、糸掛けロボットが、上方から吊り下げられた状態で、第２方向に移動可能に構成されているため、移動中の糸掛けロボットが、作業者や別の装置等と接触しにくい。 According to the present invention, since the thread hooking robot is configured to be movable in the second direction while being suspended from above, the thread hooking robot that is moving may come into contact with an operator, another device, or the like. Hateful.

第２の発明に係る紡糸巻取設備は、第１の発明に係る紡糸巻取設備において、前記第１方向に間隔を空けて配置された２本の前記ガイドレール、を備え、前記糸掛けロボットは、当該２本のガイドレールに沿って前記第２方向に移動可能に構成されている。 A spinning take-up facility according to a second aspect of the present invention is the spinning take-up facility according to the first aspect of the present invention, including the two guide rails arranged at intervals in the first direction. Are configured to be movable in the second direction along the two guide rails.

本発明によると、本体部が、第１方向に互いに離れた２か所において支持されて吊り下げられているため、アーム部を駆動したときの、本体部の第１方向への揺れを抑えることができる。 According to the present invention, since the main body is supported and hung at two positions separated from each other in the first direction, it is possible to prevent the main body from swinging in the first direction when the arm is driven. You can

第３の発明に係る紡糸巻取設備は、第１又は第２の発明に係る紡糸巻取設備において、前記糸掛けロボットは、前記ガイドレール上で転動する車輪と、前記車輪を回転駆動する移動モータと、を有する。 A spinning take-up facility according to a third aspect of the present invention is the spinning take-up facility according to the first or second aspect, wherein the yarn hooking robot rotationally drives the wheel that rolls on the guide rail and the wheel. And a moving motor.

第４の発明に係る紡糸巻取設備は、第１〜３のいずれかの発明に係る紡糸巻取設備において、前記第１方向における前記巻取部及び前記引取部の前記一方側において、作業者の作業スペースが、前記複数の引取ユニットの設置面から、前記第２方向に移動するときの前記糸掛けロボットの下端高さに掛けて設けられている。 A spinning take-up facility according to a fourth aspect of the present invention is the spinning take-up facility according to any one of the first to third aspects of the present invention, in which the worker is provided on the one side of the take-up unit and the take-up unit in the first direction. The work space is provided so as to hang from the installation surface of the plurality of take-up units to the lower end height of the thread hooking robot when moving in the second direction.

第５の発明に係る紡糸巻取設備は、第１〜第４のいずれかの発明に係る紡糸巻取設備において、前記第２方向に移動するときの前記糸掛けロボットの下端の、前記複数の引取ユニットの設置面からの高さが、１７００ｍｍ以上である。 A spinning take-up facility according to a fifth aspect of the present invention is the spinning take-up facility according to any one of the first to fourth aspects of the present invention, in which the plurality of the plurality of yarns at the lower end of the yarn hooking robot when moving in the second direction are provided. The height from the installation surface of the take-up unit is 1700 mm or more.

本発明によると、引取ユニットと、移動時の糸掛けロボットとの間の空間に１７００ｍｍ以上の高さがあれば、糸掛けロボットの移動中でも、作業者がこの空間で巻取部のメンテナンス作業や複数のボビンをボビンホルダに装着する作業等を比較的容易に作業を行うことができる。 According to the present invention, if the space between the take-up unit and the yarn hooking robot at the time of movement has a height of 1700 mm or more, an operator can perform maintenance work on the winding section in this space even while the yarn hooking robot is moving. The work of mounting the plurality of bobbins on the bobbin holder can be performed relatively easily.

第６の発明に係る紡糸巻取設備は、第１〜第５のいずれかの発明に係る紡糸巻取設備において、前記糸掛けロボットは、前記ガイドレールに吊り下げられた状態で前記第２方向に移動可能に構成された本体部と、前記本体部に取り付けられたアーム部と、前記アーム部の先端部に取り付けられ、複数の糸を保持する糸保持部と、を有し、前記第２方向に移動するときの移動姿勢において、糸掛けを行うときの糸掛け姿勢よりも、前記アーム部が上方に位置する。 A spinning take-up facility according to a sixth aspect is the spinning take-up facility according to any one of the first to fifth aspects, wherein the yarn hooking robot is suspended from the guide rail in the second direction. A main body configured to be movable to the main body, an arm attached to the main body, and a thread holding section attached to the tip of the arm to hold a plurality of threads. In the moving posture when moving in the direction, the arm portion is located above the yarn hooking posture when performing yarn hooking.

本発明によると、糸掛けロボットにおいて、糸掛け時にはアーム部を下げて糸掛けを行うことができる。一方、第２方向への移動時には、アーム部を糸掛け時よりも上方に位置させることにより、アーム部及び糸保持部を、作業者や別の装置等と干渉しにくくすることができる。 According to the present invention, in the thread hooking robot, the arm part can be lowered to hook the thread at the time of thread hooking. On the other hand, when moving in the second direction, the arm portion and the yarn holding portion can be made less likely to interfere with the operator, another device, or the like by positioning the arm portion above the time when the yarn is hooked.

第７の発明に係る紡糸巻取設備は、第６の発明に係る紡糸巻取設備において、前記移動姿勢は、前記糸掛けロボットの前記第２方向への投影面積が最小となるような姿勢である。 A spinning take-up facility according to a seventh aspect of the present invention is the spinning take-up facility according to the sixth aspect of the invention, wherein the moving posture is such that the projected area of the yarn hooking robot in the second direction is minimized. is there.

本発明によると、糸掛けロボットを、移動姿勢となった状態で、第２方向への投影面積が最小となるようにすれば、第２方向に移動する糸掛けロボットを、作業者や別の装置等と最も接触しにくくすることができる。 According to the present invention, when the yarn hooking robot is in the moving posture and the projected area in the second direction is minimized, the thread hooking robot that moves in the second direction can be operated by an operator or another person. It is possible to make it most difficult to contact the device or the like.

第８の発明に係る紡糸巻取設備は、第１〜第７のいずれかの発明に係る紡糸巻取設備において、前記糸掛けロボットと前記第２方向に重なる空間内の障害物を検出する障害物センサと、前記障害物センサにより障害物が検出されたときに、前記糸掛けロボットの移動を停止させる移動停止手段と、を備える。 An eighth aspect of the present invention is the spinning take-up facility according to any one of the first to seventh aspects, wherein an obstacle for detecting an obstacle in a space overlapping the yarn hooking robot in the second direction. An object sensor, and a movement stopping means for stopping the movement of the thread hooking robot when an obstacle is detected by the obstacle sensor.

本発明によると、糸掛けロボットが移動中に作業者等と接触してしまうのを防止することができる。 According to the present invention, it is possible to prevent the yarn hooking robot from coming into contact with an operator or the like while moving.

第９の発明に係る紡糸巻取設備は、第１〜第８のいずれかの発明に係る紡糸巻取設備において、前記複数の引取ユニットの動作と前記糸掛けロボットの動作とを制御する制御装置、を備え、前記引取部は、前記引取ユニットの、前記第１方向における前記一方側の端部に位置する糸掛け位置と、前記糸掛け位置よりも前記第１方向における他方側に位置する巻取位置との間で移動可能に構成されたゴデットローラを有し、前記制御装置は、前記糸掛けロボットに前記ゴデットローラへの糸掛けを行わせる前に、前記ゴデットローラを前記糸掛け位置に位置させておく。 A spinning take-up facility according to a ninth aspect of the present invention is the spinning take-up facility according to any one of the first to eighth aspects of the present invention, which controls the operation of the plurality of take-up units and the action of the yarn hooking robot. , And the take-up portion is located at an end of the take-up unit on the one side in the first direction, and a winding position located on the other side in the first direction with respect to the thread-applying position. The godet roller is configured to be movable between the godet roller and the take-up position, and the control device positions the godet roller at the threading position before causing the threading robot to thread the godet roller. deep.

第１０の発明に係る紡糸巻取設備は、第９の発明に係る紡糸巻取設備において、前記巻取部は、前記第１方向に並び、前記ゴデットローラから送られてきた複数の糸を前記複数のボビンに分配する複数の分配ガイドを有し、前記制御装置は、前記糸掛けロボットに前記複数の分配ガイドへの糸掛けを行わせる前に、前記複数の分配ガイドを、前記引取ユニットの、前記第１方向における前記一方側の端部に寄せておく。 According to a tenth aspect of the present invention, there is provided the take-up winding facility according to the ninth aspect, wherein the take-up unit is arranged in the first direction, and the plurality of yarns sent from the godet roller are the plurality of yarns. A plurality of distribution guides for distributing to the bobbin, the control device, before the threading robot to perform threading on the plurality of distribution guides, the plurality of distribution guides of the take-up unit, It is brought close to the end portion on the one side in the first direction.

第１１の発明に係る紡糸巻取設備は、第１〜第１０のいずれかの発明に係る紡糸巻取設備において、前記糸掛けロボットは、複数のモータによって駆動され、前記糸掛けロボットに障害物が接触したときに、前記複数のモータに対してトルク制限を行うトルク制限手段、を備えている。 An eleventh aspect of the present invention is the spinning take-up facility according to any one of the first to tenth aspects of the present invention, wherein the yarn hooking robot is driven by a plurality of motors, and the yarn hooking robot is an obstacle. Is provided with torque limiting means for limiting the torque to the plurality of motors.

本発明によると、糸掛けロボットが作業者等と接触したときに、糸掛けロボットに対してトルク制限が行われるため、糸掛けロボットと作業者等と接触したときに重大な事故が発生してしまうのを防止することができる。 According to the present invention, when the threading robot comes into contact with a worker or the like, torque limitation is performed on the threading robot, so that a serious accident occurs when the threading robot comes into contact with the worker or the like. It is possible to prevent it.

本発明によれば、糸掛けロボットが、上方から吊り下げられた状態で、第２方向に移動可能に構成されているため、移動中の糸掛けロボットが、作業者や別の装置等と接触しにくい。 According to the present invention, since the thread hooking robot is configured to be movable in the second direction while being suspended from above, the moving thread hook robot contacts the operator or another device. Hard to do.

本発明の実施の形態に係る紡糸巻取設備の概略構成図であり、自動糸掛けロボットを移動姿勢とし、昇降部を回収姿勢とした状態を示している。1 is a schematic configuration diagram of a spinning winding facility according to an embodiment of the present invention, showing a state in which an automatic threading robot is in a moving posture and an elevating part is in a collecting posture. 図１を矢印IIの方向から見た図である。It is the figure which looked at FIG. 1 from the direction of the arrow II. 自動糸掛けロボットを糸掛け姿勢とし、昇降部を搬送姿勢とした状態の図１相当の図である。FIG. 2 is a diagram corresponding to FIG. 1 in a state in which the automatic threading robot is in a threading attitude and the elevating part is in a transport attitude. 自動糸掛けロボットを糸掛け姿勢とし、昇降部を搬送姿勢とした状態の図２相当の図である。FIG. 3 is a view corresponding to FIG. 2 in a state where the automatic threading robot is in a threading posture and the elevating part is in a transporting posture. 上方から見た支点ガイド周辺の図であり、（ａ）は支点ガイドが巻取位置に位置している状態、（ｂ）は支点ガイド糸掛け位置に位置している状態を示している。It is a figure of a fulcrum guide periphery seen from above, (a) shows the state where a fulcrum guide is located in a winding position, and (b) shows the state where it is located in a fulcrum guide thread hooking position. （ａ）は、図２の自動糸掛けロボットの上端部分の拡大図であり、（ｂ）は（ａ）を矢印Ｂの方向から見た図である。(A) is an enlarged view of the upper end portion of the automatic threading robot of FIG. 2, and (b) is a view of (a) seen from the direction of arrow B. 紡糸巻取設備の電気的構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the electric constitution of a spinning winding equipment. （ａ）は糸掛けユニットのアスピレータを糸に接触させた状態を示す図であり、（ｂ）は糸掛けユニットのアスピレータへの糸の受け渡しが完了した状態を示す図であり、（ｃ）は、糸掛けユニットを第１ゴデットローラよりも下側まで移動させた状態を示す図であり、（ｄ）は（ｃ）を矢印Ｄの方向から見た図であり、（ｅ）は、糸掛けユニット及び規制ガイドを移動させて糸を第１ゴデットローラと重ならせた状態を示す図であり、（ｆ）は、第１、第２ゴデットローラへの糸掛けが完了した状態を示す図である。(A) is a figure which shows the state which made the aspirator of a thread hooking unit contact a thread, (b) is a figure which shows the state which the delivery of the thread to the aspirator of a thread hooking unit is completed, and (c) is. FIG. 6 is a diagram showing a state in which the thread hooking unit is moved to a position lower than a first godet roller, (d) is a view of (c) viewed from a direction of an arrow D, and (e) is a thread hooking unit. FIG. 6 is a diagram showing a state in which the yarn is overlapped with the first godet roller by moving the regulation guide, and FIG. 6F is a diagram showing a state in which the yarn hooking on the first and second godet rollers is completed. ボビンホルダから排出されたパッケージが、昇降部に保持された状態を示す図である。It is a figure which shows the state which the package discharged|emitted from the bobbin holder was hold|maintained at the raising/lowering part. パッケージを保持した昇降部を搬送姿勢にした状態を示す図である。It is a figure which shows the state which made the raising/lowering part which hold|maintained the package the conveyance attitude. 一変形例の図７相当の図である。FIG. 8 is a diagram corresponding to FIG. 7 of a modified example.

以下、本発明の好適な実施の形態について説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described.

（紡糸巻取設備の全体構成）
本実施の形態に係る紡糸巻取設備１は、図示しない紡糸装置から紡出される複数の糸Ｙを引き取り、複数のボビンＢにそれぞれ巻き取って複数のパッケージＰを形成するためのものである。紡糸巻取設備１は、図１〜図４に示すように、複数の引取ユニット３と、これら複数の引取ユニット３に対して共通に設けられた、１つの糸掛けロボット４及び１つのパッケージ回収装置５と、を備えている。 (Overall structure of spinning winding equipment)
The spinning winding equipment 1 according to the present embodiment is for taking a plurality of yarns Y spun from a spinning device (not shown) and winding them on a plurality of bobbins B to form a plurality of packages P. As shown in FIGS. 1 to 4, the take-up winding facility 1 includes a plurality of take-up units 3 and one yarn hooking robot 4 and one package recovery provided in common for the plurality of take-up units 3. The device 5 is provided.

複数の引取ユニット３は、水平な一方向に並べて配置されている。なお、以下では、複数の引取ユニット３が並ぶ方向を左右方向（本発明の「第２方向」）、水平で且つ左右方向と直交する方向を前後方向（本発明の「第１方向」）、重力が作用する方向を鉛直方向とする。また、以下では、図１に示すように、左右方向の右側及び左側を定義し、図２に示すように、前後方向の前側及び後側を定義して説明を行う。 The plurality of take-up units 3 are arranged side by side in one horizontal direction. In the following, the direction in which the plurality of take-up units 3 are arranged is the left-right direction (the “second direction” of the present invention), the direction that is horizontal and orthogonal to the left-right direction is the front-back direction (the “first direction” of the present invention), The direction in which gravity acts is the vertical direction. In the following description, the right and left sides in the left-right direction are defined as shown in FIG. 1, and the front side and the rear side in the front-rear direction are defined as shown in FIG.

（引取ユニット）
各引取ユニット３は、アスピレータ１１（本発明の「第１吸引保持部」）と、第１ゴデットローラ１２と、糸規制ガイド１９と、第２ゴデットローラ１３と、巻取部１４とを備えている。アスピレータ１１は、左右方向に沿って延びている。アスピレータ１１は、ゴデットローラ１２、１３及び巻取部１４への糸掛けを行う前に、紡糸装置から紡出されてきた複数の糸Ｙを予め吸引して保持するためのものである。 (Collection unit)
Each take-up unit 3 includes an aspirator 11 (“first suction-holding portion” of the present invention), a first godet roller 12, a yarn regulation guide 19, a second godet roller 13, and a winding portion 14. The aspirator 11 extends in the left-right direction. The aspirator 11 is for previously sucking and holding a plurality of yarns Y spun from the spinning device before the yarn is hooked on the godet rollers 12 and 13 and the winding unit 14.

第１ゴデットローラ１２は、軸方向が左右方向とほぼ平行なローラであり、アスピレータ１１の鉛直方向における下側に位置する部分に配置されている。これにより、第１ゴデットローラ１２は、引取ユニット３の前側の端部に位置している。第１ゴデットローラ１２は、第１ゴデットモータ１１１（図７参照）によって回転駆動される。 The first godet roller 12 is a roller whose axial direction is substantially parallel to the left-right direction, and is arranged in a portion located below the aspirator 11 in the vertical direction. As a result, the first godet roller 12 is located at the front end of the take-up unit 3. The first godet roller 12 is rotationally driven by the first godet motor 111 (see FIG. 7).

糸規制ガイド１９は、鉛直方向におけるアスピレータ１１と第１ゴデットローラ１２との間に配置されている。糸規制ガイド１９は、例えば、公知の櫛歯状の糸ガイドであって、複数の糸Ｙが掛けられたときに、隣接する糸Ｙ同士の間隔を所定値（例えば、４ｍｍ）に規定する。また、糸規制ガイド１９は、シリンダ１１９（図７参照）によって、左右方向（第１ゴデットローラ１２の軸方向）に移動させることができるようになっている。これにより、糸規制ガイド１９は、左右方向において、第１ゴデットローラ１２の先端部よりも突出した突出位置と、第１ゴデットローラ１２が配置されている範囲内に収まった引っ込み位置との間で移動可能となっている。 The yarn regulation guide 19 is arranged between the aspirator 11 and the first godet roller 12 in the vertical direction. The yarn regulation guide 19 is, for example, a well-known comb-teeth-shaped yarn guide, and when a plurality of yarns Y are hung, defines the interval between the adjacent yarns Y to a predetermined value (for example, 4 mm). Further, the yarn regulation guide 19 can be moved in the left-right direction (axial direction of the first godet roller 12) by the cylinder 119 (see FIG. 7). As a result, the yarn regulation guide 19 is movable in the left-right direction between the projecting position projecting from the tip of the first godet roller 12 and the retracted position within the range in which the first godet roller 12 is arranged. Has become.

第２ゴデットローラ１３は、軸方向が左右方向とほぼ平行なローラであり、第１ゴデットローラ１２よりも後側に配置されている。第２ゴデットローラ１３は、第２ゴデットモータ１１２（図７参照）によって回転駆動される。また、第２ゴデットローラ１３は、ガイドレール１５に移動可能に支持されている。ガイドレール１５は、前後方向における後側にいくほど、鉛直方向における上側に位置するように延びている。第２ゴデットローラ１３は、シリンダ１１３（図７参照）に接続されている。シリンダ１１３を駆動させると、第２ゴデットローラ１３は、ガイドレール１５に沿って移動する。これにより、第２ゴデットローラ１３は、図２に実線で示す、糸Ｙの巻取を行うときの巻取位置と、図２に一点鎖線で示す、引取ユニット３の前側の端部の第１ゴデットローラ１２に近接して配置される、糸掛けを行うときの糸掛け位置との間で移動可能となっている。ここで、第２ゴデットローラ１３は、上記糸掛け位置に位置している状態で、引取ユニット３の前側の端部に位置している。 The second godet roller 13 is a roller whose axial direction is substantially parallel to the left-right direction, and is arranged rearward of the first godet roller 12. The second godet roller 13 is rotationally driven by the second godet motor 112 (see FIG. 7). The second godet roller 13 is movably supported by the guide rail 15. The guide rail 15 extends so as to be located on the upper side in the vertical direction toward the rear side in the front-rear direction. The second godet roller 13 is connected to the cylinder 113 (see FIG. 7). When the cylinder 113 is driven, the second godet roller 13 moves along the guide rail 15. As a result, the second godet roller 13 has the winding position for winding the yarn Y shown by the solid line in FIG. 2 and the first godet roller at the front end of the drawing unit 3 shown by the alternate long and short dash line in FIG. It is movable between a yarn hooking position which is arranged in the vicinity of 12 and when the yarn is hooked. Here, the second godet roller 13 is located at the front end portion of the take-up unit 3 in a state where it is located at the thread hooking position.

紡糸装置から紡出された複数の糸Ｙは、回転駆動されるゴデットローラ１２、１３に順に巻き掛けられる。なお、本実施の形態では、アスピレータ１１、第１ゴデットローラ１２、糸規制ガイド１９及び第２ゴデットローラ１３を合わせたものが、本発明の「引取部」に相当する。 A plurality of yarns Y spun from the spinning device are sequentially wound around the godet rollers 12 and 13 that are rotationally driven. In the present embodiment, the combination of the aspirator 11, the first godet roller 12, the yarn regulation guide 19 and the second godet roller 13 corresponds to the "take-off portion" of the present invention.

巻取部１４は、複数の支点ガイド２１（本発明の「分配ガイド」）と、複数のトラバースガイド２２と、ターレット２３と、２本のボビンホルダ２４と、コンタクトローラ２５と、プッシャー２６とを備えている。複数の支点ガイド２１は、図２、図４、図５（ａ）、（ｂ）に示すように、複数の糸Ｙに対して個別に設けられ、前後方向に配列されている。また、各支点ガイド２１は、後側に開口した溝２１ａを有し、後側から溝２１ａに糸Ｙを挿入することによって糸掛けを行うことができるようになっている。 The winding unit 14 includes a plurality of fulcrum guides 21 (“distributing guide” of the present invention), a plurality of traverse guides 22, a turret 23, two bobbin holders 24, contact rollers 25, and pushers 26. ing. The plurality of fulcrum guides 21 are individually provided for the plurality of yarns Y and are arranged in the front-rear direction, as shown in FIGS. 2, 4, 5A, and 5B. Further, each fulcrum guide 21 has a groove 21a that is open to the rear side, and thread insertion can be performed by inserting the thread Y into the groove 21a from the rear side.

また、複数の支点ガイド２１は、図５（ａ）、（ｂ）に示すように、複数のスライダ２７に取り付けられている。複数のスライダ２７は、ガイドレール２８に沿って前後方向に移動可能に支持されている。また、複数のスライダ２７は、シリンダ１１４（図７参照）に接続されている。シリンダ１１４を駆動させると、複数のスライダ２７は、ガイドレール２８に沿って前後方向に移動する。これにより、複数の支点ガイド２１は、図２、図５（ａ）に示す、前後方向に互いに離れて配置される、糸Ｙを巻き取るときの巻取位置と、図５（ｂ）に示す、ガイドレール２８の前側において互いに近接して配置される、糸掛けを行うときの糸掛け位置との間で移動可能となっている。これにより、複数の支点ガイド２１は、上記糸掛け位置に位置している状態で、引取ユニット３の前側の端部に寄せられる。 Further, the plurality of fulcrum guides 21 are attached to the plurality of sliders 27 as shown in FIGS. The plurality of sliders 27 are supported along the guide rails 28 so as to be movable in the front-rear direction. Further, the plurality of sliders 27 are connected to the cylinder 114 (see FIG. 7). When the cylinder 114 is driven, the plurality of sliders 27 move in the front-rear direction along the guide rail 28. As a result, the plurality of fulcrum guides 21 are shown in FIG. 2 and FIG. 5A, which are arranged apart from each other in the front-rear direction and when winding the yarn Y, and FIG. 5B. The guide rails 28 can be moved to and from the threading positions for threading, which are arranged close to each other on the front side. As a result, the plurality of fulcrum guides 21 are brought closer to the front end of the take-up unit 3 in the state of being located at the thread hooking position.

複数のトラバースガイド２２は、複数の糸Ｙに対して個別に設けられ、前後方向に並んで配置されている。複数のトラバースガイド２２は、共通のトラバースモータ１１５（図７参照）によって駆動されて、前後方向に往復移動する。これにより、トラバースガイド２２に掛けられた糸Ｙが、支点ガイド２１を中心にトラバースされる。 The plurality of traverse guides 22 are individually provided for the plurality of yarns Y and are arranged side by side in the front-rear direction. The plurality of traverse guides 22 are driven by a common traverse motor 115 (see FIG. 7) and reciprocate in the front-rear direction. As a result, the yarn Y hooked on the traverse guide 22 is traversed around the fulcrum guide 21.

ターレット２３は、軸方向が前後方向と平行な円板状の部材である。ターレット２３は、ターレットモータ１１６（図７参照）によって回転駆動される。２本のボビンホルダ２４は、それぞれ、軸方向が前後方向と平行であり、ターレット２３の上端部及び下端部に回転自在に支持されている。各ボビンホルダ２４には、複数の糸Ｙに対して個別に設けられた複数のボビンＢが前後方向に並べて装着されている。また、２つのボビンホルダ２４は、それぞれ、個別の巻取モータ１１７（図７参照）によって回転駆動される。 The turret 23 is a disk-shaped member whose axial direction is parallel to the front-back direction. The turret 23 is rotationally driven by a turret motor 116 (see FIG. 7). Each of the two bobbin holders 24 has an axial direction parallel to the front-rear direction, and is rotatably supported by the upper end and the lower end of the turret 23. On each bobbin holder 24, a plurality of bobbins B individually provided for the plurality of yarns Y are mounted side by side in the front-rear direction. Further, the two bobbin holders 24 are rotationally driven by respective winding motors 117 (see FIG. 7).

そして、上側のボビンホルダ２４を回転駆動させると、トラバースガイド２２によってトラバースされた糸ＹがボビンＢに巻き取られてパッケージＰが形成される。また、パッケージＰの形成が完了した後には、ターレット２３を回転させることにより、２本のボビンホルダ２４の上下の位置を入れ換える。これにより、それまで下側に位置していたボビンホルダ２４が上側に移動し、このボビンホルダ２４に装着されたボビンＢに糸Ｙを巻き取ってパッケージＰを形成することができる。また、それまで上側に位置していたボビンホルダ２４が下側に移動し、パッケージＰの回収が可能となる。 When the upper bobbin holder 24 is rotationally driven, the yarn Y traversed by the traverse guide 22 is wound around the bobbin B to form the package P. Further, after the formation of the package P is completed, the upper and lower positions of the two bobbin holders 24 are switched by rotating the turret 23. As a result, the bobbin holder 24, which has been positioned on the lower side until then, moves to the upper side, and the yarn Y can be wound around the bobbin B mounted on the bobbin holder 24 to form the package P. Further, the bobbin holder 24, which has been positioned on the upper side until then, moves to the lower side, and the package P can be collected.

コンタクトローラ２５は、軸方向が前後方向と平行なローラであり、上側のボビンホルダ２４のすぐ上方に配置されている。コンタクトローラ２５は、上側のボビンホルダ２４に装着されたボビンＢに糸Ｙが巻き取られたパッケージＰの表面に接触することで、巻取中のパッケージＰの表面に接圧を付与する。 The contact roller 25 is a roller whose axial direction is parallel to the front-rear direction, and is arranged immediately above the upper bobbin holder 24. The contact roller 25 applies a contact pressure to the surface of the package P being wound by contacting the surface of the package P in which the yarn Y is wound on the bobbin B mounted on the upper bobbin holder 24.

プッシャー２６は、前後方向に延びたガイドレール２９に沿って、ボビンホルダ２４の全長にわたって移動可能に構成されている。プッシャー２６は、シリンダ１１８（図７参照）と接続されている。シリンダ１１８を駆動すると、プッシャー２６が、ガイドレール２９に沿って前方に移動し、下側のボビンホルダ２４に保持された、満巻状態の複数のパッケージＰを巻取部１４の前方のパッケージ排出空間Ｒに押し出す。ここで、パッケージ排出空間Ｒは、巻取部１４の前方の、下側のボビンホルダ２４に保持された満巻状態のパッケージＰの上端と、引取ユニット３の設置面Ｇとの間の空間である。 The pusher 26 is configured to be movable along the entire length of the bobbin holder 24 along a guide rail 29 extending in the front-rear direction. The pusher 26 is connected to the cylinder 118 (see FIG. 7). When the cylinder 118 is driven, the pusher 26 moves forward along the guide rail 29, and the plurality of packages P in the fully wound state, which are held by the lower bobbin holder 24, are placed in front of the winding section 14 in the package discharge space. Push to R. Here, the package discharge space R is a space in front of the winding section 14 between the upper end of the package P in the fully wound state held by the lower bobbin holder 24 and the installation surface G of the take-up unit 3. ..

（糸掛けロボット）
次に、糸掛けロボット４について説明する。糸掛けロボット４は、本体部３１と、ロボットアーム３２と、糸掛けユニット３３（本発明の「糸保持部」）とを備えている。本体部３１は、略直方体形状に構成され、内部に、ロボットアーム３２や糸掛けユニット３３の動作を制御するための糸掛け制御装置１０２（図７参照）などを搭載している。また、複数の引取ユニット３の前側には、前後方向に間隔をあけて配置され、複数の引取ユニット３にわたって左右方向にそれぞれ延びた２本ガイドレール３５が配置されている。本体部３１は、２本のガイドレール３５に吊り下げられ、２本のガイドレール３５に沿って左右方向に移動可能となっている。 (Thread hanging robot)
Next, the thread hooking robot 4 will be described. The thread hooking robot 4 includes a main body section 31, a robot arm 32, and a thread hooking unit 33 (the “thread holding section” of the present invention). The main body 31 is formed in a substantially rectangular parallelepiped shape, and internally mounts a thread hooking control device 102 (see FIG. 7) for controlling the operations of the robot arm 32 and the thread hooking unit 33. Further, on the front side of the plurality of take-up units 3, two guide rails 35 are arranged at intervals in the front-rear direction and extend in the left-right direction across the plurality of take-up units 3. The main body 31 is suspended by two guide rails 35 and is movable in the left-right direction along the two guide rails 35.

より詳細に説明すると、本体部３１の上端部には、図６（ａ）、（ｂ）に示すように、４つの車輪３６が設けられている。そして、これら４つの車輪３６のうち２つずつが、各ガイドレール３５の上面に配置されている。これにより、本体部３１は、前後方向に互いに離れた２か所においてガイドレール３５に支持された状態で、前記ガイドレール３５に吊り下げられている。また、各ガイドレール３５の上面に配置された２つの車輪３６は、それぞれ、左右方向に間隔をあけて配置されている。また、４つの車輪３６は、移動モータ１２１（図７参照）によって回転駆動され、４つの車輪３６が回転駆動されることで、本体部３１が、２本のガイドレール３５に沿って左右方向に移動する。 More specifically, four wheels 36 are provided on the upper end of the main body 31 as shown in FIGS. 6(a) and 6(b). Two of these four wheels 36 are arranged on the upper surface of each guide rail 35. As a result, the main body 31 is suspended from the guide rail 35 while being supported by the guide rail 35 at two locations separated from each other in the front-rear direction. Further, the two wheels 36 arranged on the upper surface of each guide rail 35 are arranged at intervals in the left-right direction. Further, the four wheels 36 are rotationally driven by the moving motor 121 (see FIG. 7), and the four wheels 36 are rotationally driven, so that the main body portion 31 moves in the left-right direction along the two guide rails 35. Moving.

また、本体部３１には、２つのエリアセンサ３７（本発明の「障害物センサ」）が設けられている。エリアセンサ３７は、本体部３１の左右両端部に設けられている。エリアセンサ３７は、糸掛けロボット４と左右方向に重なる領域内の、作業者や装置などの障害物の有無を検出する。 Further, the main body 31 is provided with two area sensors 37 (“obstacle sensor” of the present invention). The area sensors 37 are provided on both left and right ends of the main body 31. The area sensor 37 detects the presence/absence of an obstacle such as an operator or a device in a region overlapping the thread hooking robot 4 in the left-right direction.

ロボットアーム３２は、本体部３１の下面に取り付けられている。ロボットアーム３２は、複数のアーム３２ａとアーム３２ａ同士を連結する複数の関節部３２ｂとを有する。各関節部３２ｂにはアームモータ１２２(図７参照)が内蔵されており、アームモータ１２２（図７参照）が駆動されると、アーム３２ａが関節部３２ｂを中心に揺動する。これにより、ロボットアーム３２が駆動される。ここで、アームモータ１２２は、全て最大出力が８０Ｗ以下となっている。糸掛けユニット３３は、ロボットアーム３２の先端部に取り付けられている。糸掛けユニット３３の先端部には、糸Ｙを吸引して保持するためのアスピレータ３９（本発明の「第２吸引保持部」）と、糸Ｙを切断するためのカッター３８とが設けられている。なお、糸掛けユニット３３は、アスピレータ３９及びカッター３８以外にも、例えば、特開平２０１５‐１６４８７５号公報に開示されているような櫛状の糸掛け補助具等、後述するように複数の糸Ｙを複数の支点ガイド２１に分配して糸掛けするための種々の装置を備えているが、ここでは、これらの装置の構成についての説明は省略する。 The robot arm 32 is attached to the lower surface of the main body 31. The robot arm 32 has a plurality of arms 32a and a plurality of joint portions 32b connecting the arms 32a to each other. An arm motor 122 (see FIG. 7) is incorporated in each joint 32b, and when the arm motor 122 (see FIG. 7) is driven, the arm 32a swings around the joint 32b. As a result, the robot arm 32 is driven. Here, the arm motors 122 all have a maximum output of 80 W or less. The thread hooking unit 33 is attached to the tip of the robot arm 32. The tip of the thread hooking unit 33 is provided with an aspirator 39 for sucking and holding the thread Y (“second suction holding section” of the present invention) and a cutter 38 for cutting the thread Y. There is. In addition to the aspirator 39 and the cutter 38, the yarn hooking unit 33 includes a plurality of yarns Y as will be described later, such as a comb-like yarn hooking assist tool disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2015-164875. Although various devices for distributing the yarns to the plurality of fulcrum guides 21 and hooking the yarns are provided, description of the configurations of these devices will be omitted here.

（パッケージ回収装置）
パッケージ回収装置５は、昇降部４１と、支柱部４２とを有している。昇降部４１は、水平に延びた略直方体形状を有している。昇降部４１の内部には、ボビンホルダ２４とほぼ同じ長さにわたって、昇降部４１の長手方向に延びたシャフト４３が設けられている。シャフト４３は、後述するようにパッケージＰを回収する際に、パッケージＰに挿通される。支柱部４２は、糸掛けロボット４よりも前方に配置され、鉛直方向に延びている。昇降部４１は、支柱部４２に昇降可能に支持されている。昇降部４１には、シリンダ１３１（図７参照）が接続され、シリンダ１３１を駆動させると、昇降部４１が支柱部４２に沿って昇降する。また、支柱部４２は、鉛直方向の両端部が、それぞれ、左右方向に延びたガイドレール４４、４５に支持されているとともに、ガイドレール４４、４５に沿って左右方向に移動可能となっている。支柱部４２にはシリンダ１３２（図７参照）が接続されており、シリンダ１３２を駆動させると、支柱部４２を左右方向に移動する。支柱部４２が左右方向に移動すると、支柱部４２に取り付けられた昇降部４１も左右方向に移動する。また、支柱部４２は、モータ１３３（図７参照）に接続されている。そして、モータ１３３を駆動させると、支柱部４２が上下端の位置が固定された状態で回転する。支柱部４２が回転すると、支柱部４２に取り付けられた昇降部４１も回転する。これにより、パッケージ回収装置５では、昇降部４１は、図１、図２に示すように、シャフト４３が前後方向とほぼ平行となった回収姿勢と、図３、図４に示すように、シャフト４３が左右方向とほぼ平行となった搬送姿勢とを取ることができる。昇降部４１は、回収姿勢となっている状態では、その一部分が、前後方向において、糸掛けロボット４が配置される範囲内に位置する。また、昇降部４１は、搬送姿勢となっている状態では、その全体が、糸掛けロボット４よりも前方に位置する。 (Package collection device)
The package collection device 5 has an elevating part 41 and a support part 42. The elevating part 41 has a substantially rectangular parallelepiped shape extending horizontally. Inside the elevating part 41, a shaft 43 extending in the longitudinal direction of the elevating part 41 is provided over substantially the same length as the bobbin holder 24. The shaft 43 is inserted into the package P when the package P is collected as described later. The column part 42 is arranged in front of the thread hooking robot 4 and extends in the vertical direction. The elevating part 41 is supported by the column part 42 so as to be elevatable. A cylinder 131 (see FIG. 7) is connected to the elevating part 41, and when the cylinder 131 is driven, the elevating part 41 moves up and down along the column part 42. Further, both ends of the column portion 42 in the vertical direction are supported by guide rails 44, 45 extending in the left-right direction, respectively, and are movable in the left-right direction along the guide rails 44, 45. .. A cylinder 132 (see FIG. 7) is connected to the column part 42, and when the cylinder 132 is driven, the column part 42 is moved in the left-right direction. When the column part 42 moves in the left-right direction, the elevating part 41 attached to the column part 42 also moves in the left-right direction. Further, the support column 42 is connected to the motor 133 (see FIG. 7). Then, when the motor 133 is driven, the support column 42 rotates with the upper and lower positions fixed. When the column part 42 rotates, the lifting part 41 attached to the column part 42 also rotates. As a result, in the package collecting device 5, the elevating part 41 has a collecting posture in which the shaft 43 is substantially parallel to the front-rear direction as shown in FIGS. It is possible to take a carrying posture in which 43 is substantially parallel to the left-right direction. In the state in which the elevating unit 41 is in the recovery posture, a part thereof is located within the range in which the thread hooking robot 4 is arranged in the front-rear direction. Further, the elevating part 41 is located in front of the yarn hooking robot 4 in its entirety in the transporting posture.

（紡糸巻取設備の電気的構成）
次に、紡糸巻取設備１の電気的構成について説明する。紡糸巻取設備１では、図７に示すように、各引取ユニット３に引取ユニット制御装置１０１が設けられ、引取ユニット制御装置１０１が、第１ゴデットモータ１１１、第２ゴデットモータ１１２、シリンダ１１３、１１４、１１８、１１９、トラバースモータ１１５、ターレットモータ１１６、巻取モータ１１７等の動作を制御する。なお、各引取ユニット３は、巻取モータ１１７を２つ備えているが、図７では、巻取モータ１１７を１つだけ図示している。また、図７では、１つの引取ユニット制御装置１０１についてのみ、その制御対象である第１ゴデットモータ１１１、第２ゴデットモータ１１２、シリンダ１１３、１１４、トラバースモータ１１５、ターレットモータ１１６、巻取モータ１１７及びシリンダ１１８を図示している。 (Electrical structure of spinning take-up equipment)
Next, the electrical configuration of the spinning winding facility 1 will be described. As shown in FIG. 7, in the take-up winding facility 1, each take-up unit 3 is provided with a take-up unit control device 101, and the take-up unit control device 101 includes a first godet motor 111, a second godet motor 112, cylinders 113, 114, The operations of the 118, 119, the traverse motor 115, the turret motor 116, the winding motor 117, etc. are controlled. Each take-up unit 3 includes two take-up motors 117, but only one take-up motor 117 is shown in FIG. 7. In FIG. 7, the first godet motor 111, the second godet motor 112, the cylinders 113 and 114, the traverse motor 115, the turret motor 116, the take-up motor 117, and the cylinder that are the control targets of only one take-up unit control device 101. 118 is shown.

また、紡糸巻取設備１では、糸掛けロボット４に糸掛け制御装置１０２が設けられ、糸掛け制御装置１０２が、移動モータ１２１、アームモータ１２２、糸掛けユニット３３等の動作を制御する。また、糸掛け制御装置１０２には、糸掛けロボット４のモータ１２１、１２２のトルクの情報、エリアセンサ３７の検出結果等が入力される。なお、ロボットアーム３２は、複数の関節部３２ｂを有し、複数の関節部３２ｂに対応する複数のアームモータ１２２を有しているが、図７では、アームモータ１２２を１つだけ図示している。また、本体部３１には２つのエリアセンサ３７が設けられているが、図７では、エリアセンサ３７を１つだけ図示している。 Further, in the spinning take-up facility 1, the yarn hooking robot 4 is provided with a yarn hooking control device 102, and the yarn hooking control device 102 controls the movement motor 121, the arm motor 122, the yarn hooking unit 33, and the like. In addition, information on the torque of the motors 121 and 122 of the threading robot 4, the detection result of the area sensor 37, and the like are input to the threading control device 102. Although the robot arm 32 has a plurality of joints 32b and a plurality of arm motors 122 corresponding to the plurality of joints 32b, only one arm motor 122 is shown in FIG. There is. Further, the main body 31 is provided with two area sensors 37, but in FIG. 7, only one area sensor 37 is shown.

また、紡糸巻取設備１では、パッケージ回収装置５に回収制御装置１０３が設けられ、回収制御装置１０３が、シリンダ１３１、１３２、モータ１３３等の動作を制御する。 Further, in the take-up winding facility 1, the package collection device 5 is provided with the collection control device 103, and the collection control device 103 controls the operations of the cylinders 131, 132, the motor 133, and the like.

さらに、紡糸巻取設備１は、装置全体の制御を行うための制御装置１００を備えている。制御装置１００は、複数の引取ユニット３に設けられた複数の引取ユニット制御装置１０１、糸掛け制御装置１０２及び回収制御装置１０３と接続されており、複数の引取ユニット制御装置１０１、糸掛け制御装置１０２及び回収制御装置１０３の動作を制御することによって、紡糸巻取設備１全体の動作を制御する。 Further, the spinning winding facility 1 includes a control device 100 for controlling the entire device. The control device 100 is connected to a plurality of take-up unit control devices 101 provided in the plurality of take-up units 3, a yarn hooking control device 102, and a recovery control device 103, and the plurality of take-up unit control devices 101, a yarn hooking control device. By controlling the operations of 102 and the recovery control device 103, the operation of the entire take-up winding equipment 1 is controlled.

（糸掛けの方法）
次に、糸掛けロボット４に、ゴデットローラ１２、１３及び複数の支点ガイド２１への糸掛けを行わせる方法について説明する。 (How to thread)
Next, a method for causing the threading robot 4 to thread the godet rollers 12, 13 and the plurality of fulcrum guides 21 will be described.

糸掛けロボット４に糸掛けを行わせる前には、紡糸装置から紡出された複数の糸Ｙを、予めアスピレータ１１に吸引保持させておく。また、糸掛けを行う引取ユニット３の、第２ゴデットローラ１３を上述の糸掛け位置に位置させることで、引取ユニット３の前側の端部に位置させておく。また、複数の支点ガイド２１を、上述の糸掛け位置に位置させることで引取ユニット３の前側の端部に寄せておく。 Before causing the yarn hooking robot 4 to perform the yarn hooking, the plurality of yarns Y spun from the spinning device is suction-held in advance by the aspirator 11. In addition, the second godet roller 13 of the take-up unit 3 for threading is positioned at the above-mentioned thread-hanging position so that it is located at the front end of the take-up unit 3. In addition, the plurality of fulcrum guides 21 are positioned at the above-mentioned yarn hooking positions so as to be brought close to the front end of the take-up unit 3.

糸掛けロボット４により、ゴデットローラ１２、１３及び複数の支点ガイド２１に糸掛けを行うためには、まず、糸掛けロボット４を、糸掛けを行う引取ユニット３の前方まで移動させる。このとき、図１、図２に示すように、ロボットアーム３２を、本体部３１に最も近いアーム３２ａが左右方向とほぼ平行となり、これよりも先端側のアーム３２ａが鉛直方向とほぼ平行となるような姿勢とする。なお、この状態での糸掛けロボット４の姿勢が、本発明の「移動姿勢」に相当する。 In order for the threading robot 4 to thread the godet rollers 12, 13 and the plurality of fulcrum guides 21, the threading robot 4 is first moved to the front of the take-up unit 3 for threading. At this time, as shown in FIGS. 1 and 2, in the robot arm 32, the arm 32a closest to the main body 31 is substantially parallel to the left-right direction, and the arm 32a on the tip side of the arm 32a is substantially parallel to the vertical direction. The posture is as follows. The posture of the thread hooking robot 4 in this state corresponds to the “moving posture” of the present invention.

糸掛けロボット４を上記移動姿勢にすると、ロボットアーム３２及び糸掛けユニット３３の大部分が本体部３１と左右方向に重なり、糸掛けロボット４の左右方向への投影面積が最小となる。また、移動姿勢となっている糸掛けロボット４は、上述のパッケージ排出空間Ｒよりも上方に位置している。また、糸掛けロボット４の下端の、引取ユニット３の設置面Ｇからの高さＨが、１７００ｍｍ程度となっている。 When the thread hooking robot 4 is in the above-described movement posture, most of the robot arm 32 and the thread hooking unit 33 overlap the main body 31 in the left-right direction, and the projection area of the thread hooking robot 4 in the left-right direction is minimized. The yarn hooking robot 4 in the moving posture is located above the package discharge space R described above. The height H of the lower end of the thread hooking robot 4 from the installation surface G of the take-up unit 3 is about 1700 mm.

ただし、糸掛けロボット４を引取ユニット３の前方まで移動させる途中で、エリアセンサ３７により障害物が検出されたときには、糸掛けロボット４の移動（移動モータ１２１の駆動）を停止させ、その後、エリアセンサ３７により障害物が検出されなくなってから、糸掛けロボット４の移動を再開させる。 However, when the area sensor 37 detects an obstacle during the movement of the thread hooking robot 4 to the front of the take-up unit 3, the movement of the thread hooking robot 4 (drive of the moving motor 121) is stopped, and then the area After the obstacle is no longer detected by the sensor 37, the movement of the thread hooking robot 4 is restarted.

そして、糸掛けロボット４を、糸掛けを行う引取ユニット３の前方まで移動させた後、ロボットアーム３２を移動姿勢よりも下側に下げて、図８（ａ）に示すように、糸掛けユニット３３を、アスピレータ３９の先端部が複数の糸Ｙに押し付けられる位置まで移動させる。また、このとき、カッター３８は、アスピレータ３９よりも下方に位置しており、複数の糸Ｙは、カッター３８を通過している。続いて、アスピレータ３９に吸引を行わせたうえで、カッター３８で糸を切断する。これにより、切断された複数の糸Ｙが、アスピレータ３９に吸引保持され、図８（ｂ）に示すように、アスピレータ１１からアスピレータ３９への複数の糸Ｙの受け渡しが行われる。 Then, after the thread hooking robot 4 is moved to the front of the take-up unit 3 which performs thread hooking, the robot arm 32 is lowered below the moving posture, and as shown in FIG. 33 is moved to a position where the tip of the aspirator 39 is pressed against the plurality of yarns Y. At this time, the cutter 38 is located below the aspirator 39, and the plurality of yarns Y pass through the cutter 38. Then, the aspirator 39 is caused to perform suction, and the cutter 38 cuts the yarn. As a result, the plurality of cut yarns Y are suction-held by the aspirator 39, and the plurality of yarns Y are delivered from the aspirator 11 to the aspirator 39, as shown in FIG. 8B.

そして、アスピレータ１１からアスピレータ３９への複数の糸Ｙの受け渡しが完了した後、続いて、図８（ｃ）、（ｄ）に示すように、糸規制ガイド１９を、上記突出位置まで移動させたうえで、糸掛けユニット３３を、糸規制ガイド１９に複数の糸Ｙを掛けることができる左右方向の位置で、第１ゴデットローラ１２よりも下方まで移動させる。なお、本実施の形態では、例えば、カッター３８を駆動するための信号が出力されたときに、アスピレータ１１からアスピレータ３９への複数の糸Ｙの受け渡しが完了したと判断して、上記動作を行わせる。 Then, after the delivery of the plurality of yarns Y from the aspirator 11 to the aspirator 39 is completed, subsequently, as shown in FIGS. 8C and 8D, the yarn regulation guide 19 is moved to the protruding position. Then, the yarn hooking unit 33 is moved to a position below the first godet roller 12 at a position in the left-right direction where a plurality of yarns Y can be hooked on the yarn regulating guide 19. In the present embodiment, for example, when a signal for driving the cutter 38 is output, it is determined that the delivery of the plurality of yarns Y from the aspirator 11 to the aspirator 39 is completed, and the above operation is performed. Let

続いて、図８（ｅ）に示すように、ロボットアーム３２の糸掛けユニット３３を第１ゴデットローラ１２の軸方向における基端側に移動させるとともに、シリンダ１１９に糸規制ガイド１９をゴデットローラ１２の軸方向における基端側に移動させることによって、複数の糸Ｙを、ゴデットローラ１２の外周面と重なる位置まで移動させる。そして、この後、ロボットアーム３２の糸掛けユニット３３を移動させることによって、図８（ｆ）に示すように、複数の糸Ｙを、ゴデットローラ１２、１３に巻き掛ける。 Subsequently, as shown in FIG. 8E, the thread hooking unit 33 of the robot arm 32 is moved to the base end side in the axial direction of the first godet roller 12, and the thread regulating guide 19 is provided on the cylinder 119. The plurality of yarns Y are moved to a position overlapping the outer peripheral surface of the godet roller 12 by moving the plurality of yarns Y toward the base end side in the direction. Then, after that, the yarn hooking unit 33 of the robot arm 32 is moved to wind a plurality of yarns Y around the godet rollers 12 and 13 as shown in FIG.

さらに、この後、複数の糸Ｙを、複数の支点ガイド２１に１本ずつ糸掛けする。これにより、ゴデットローラ１２、１３及び複数の支点ガイド２１への糸掛けが完了する。そして、糸掛けの完了後、第２ゴデットローラ１３及び複数の支点ガイド２１を上記巻取位置に移動させる。なお、本実施の形態では、ゴデットローラ１２、１３及び複数の支点ガイド２１に糸掛けを行うときの、ロボットアーム３２が上記移動姿勢よりも下側に位置している状態での自動糸掛けロボットの姿勢が、本発明の「糸掛け姿勢」に相当する。ここで、図３、図４では、ロボットアーム３２が、パッケージ排出空間Ｒよりも上方に位置しているが、ロボットアーム３２は、糸掛け時にロボットアーム３２が駆動したときに、一時的にパッケージ排出空間Ｒ内に侵入することがある。 Further, thereafter, the plurality of yarns Y are hooked on the plurality of fulcrum guides 21 one by one. This completes the thread hooking on the godet rollers 12 and 13 and the plurality of fulcrum guides 21. Then, after the yarn hooking is completed, the second godet roller 13 and the plurality of fulcrum guides 21 are moved to the winding position. In the present embodiment, when threading on the godet rollers 12 and 13 and the plurality of fulcrum guides 21, the automatic threading robot with the robot arm 32 positioned below the moving posture is used. The posture corresponds to the “thread hanging posture” of the present invention. Here, in FIG. 3 and FIG. 4, the robot arm 32 is located above the package discharge space R, but the robot arm 32 is temporarily packaged when the robot arm 32 is driven during threading. It may enter the discharge space R.

また、このようにして糸掛けロボット４により糸掛けを行っている途中で、移動モータ１２１及びアームモータ１２２のいずれかのトルクが所定量以上変動したときには、糸掛けロボット４が作業者等に接触したと判断して移動モータ１２１及びアームモータ１２２のトルク制限を行う。 Further, when the torque of either the moving motor 121 or the arm motor 122 fluctuates by a predetermined amount or more while the thread hooking robot 4 is threading in this way, the thread hooking robot 4 contacts the worker or the like. It is determined that the movement motor 121 and the arm motor 122 are torque-limited.

（パッケージの回収方法）
次に、パッケージ回収装置５を用いてパッケージＰを回収する方法について説明する。パッケージ回収装置５を用いてパッケージＰを回収するためには、昇降部４１を、下側のボビンホルダ２４と同じ高さまで降下させるとともに、上記搬送姿勢とした状態で、パッケージＰの回収が行われる引取ユニット３の前方まで移動させる。続いて、昇降部４１を約９０度回転させて回収姿勢とする。そして、この状態で、図９に示すように、プッシャー２６により、下側のボビンホルダ２４に保持された複数のパッケージＰを押し出す。これにより、シャフト４３が、ボビンホルダ２４から押し出された複数のパッケージＰに挿通され、これら複数のパッケージＰがシャフト４３に保持される。 (Package collection method)
Next, a method of collecting the package P using the package collecting device 5 will be described. In order to collect the package P using the package collecting device 5, the elevating unit 41 is lowered to the same height as the lower bobbin holder 24, and the package P is collected in the transfer posture. Move to the front of unit 3. Then, the elevating part 41 is rotated by about 90 degrees to be in the recovery posture. Then, in this state, as shown in FIG. 9, the plurality of packages P held by the lower bobbin holder 24 are pushed out by the pusher 26. As a result, the shaft 43 is inserted into the plurality of packages P extruded from the bobbin holder 24, and the plurality of packages P are held by the shaft 43.

プッシャー２６によるパッケージＰの排出の完了後、図１０に示すように、昇降部４１を約９０度回転させて搬送姿勢とし、左右方向に移動させることにより、回収したパッケージＰを搬送する。また、プッシャー２６を後方に移動させることによって、パッケージＰを押し出す前の位置まで戻す。そして、この後、パッケージＰが排出されたボビンホルダ２４に複数のボビンＢを装着する。なお、ボビンホルダ２４への複数のボビンＢの装着は、例えば、作業者が手作業で行う。あるいは、パッケージ回収装置５が、パッケージＰの搬送の完了後に、ボビンホルダ２４への複数のボビンＢの装着を行うようにしてもよい。 After the discharge of the package P by the pusher 26 is completed, as shown in FIG. 10, the elevating unit 41 is rotated by about 90 degrees to be in the transportation posture, and is moved in the left-right direction to transport the collected package P. Also, by moving the pusher 26 rearward, the package P is returned to the position before being pushed out. Then, after this, a plurality of bobbins B are mounted on the bobbin holder 24 from which the package P has been discharged. The bobbin holder 24 is mounted on the bobbin holder 24 manually by an operator, for example. Alternatively, the package collecting device 5 may mount the plurality of bobbins B on the bobbin holder 24 after the transportation of the packages P is completed.

以上に説明した実施の形態によると、引取ユニット３の前方に配置された糸掛けロボット４が、ガイドレール３５に吊り下げられていることにより、糸掛けロボット４の下側に空間ができる。これにより、移動中の糸掛けロボット４が、作業者や別の装置等と干渉しにくい。 According to the embodiment described above, the yarn hooking robot 4 arranged in front of the take-up unit 3 is suspended on the guide rail 35, so that a space is formed below the yarn hooking robot 4. This makes it difficult for the moving thread hooking robot 4 to interfere with an operator, another device, or the like.

ここで、本実施の形態では、第１ゴデットローラ１２が引取ユニット３の前側の端部に配置されている。また、上述したように、糸掛け時に、第２ゴデットローラ１３を引取ユニット３の前側の端部に位置させることができ、複数の支点ガイド２１を引取ユニット３の前側の端部に寄せることができる。これにより、引取ユニット３の前方に配置された糸掛けロボット４によって、比較的容易に、ゴデットローラ１２、１３及び複数の支点ガイド２１への糸掛けを行うことができる。なお、支点ガイド２１への糸掛けは、例えば、特開平２０１５‐１６４８７５号公報に開示されているような糸掛け手法（櫛状糸掛け補助具を用いた糸掛け）を適用・応用すれば、ロボットの動作プログラムや制御が容易となる。 Here, in the present embodiment, the first godet roller 12 is arranged at the front end of the take-up unit 3. Further, as described above, the second godet roller 13 can be positioned at the front end of the take-up unit 3 during threading, and the plurality of fulcrum guides 21 can be brought close to the front end of the take-up unit 3. .. Accordingly, the thread hooking robot 4 arranged in front of the take-up unit 3 can relatively easily thread the godet rollers 12, 13 and the plurality of fulcrum guides 21. The thread hooking on the fulcrum guide 21 can be performed by applying and applying a thread hooking method (thread hooking using a comb-shaped thread hooking assisting tool) as disclosed in, for example, Japanese Unexamined Patent Publication No. 2015-164875. The operation program and control of the robot become easy.

また、移動姿勢となった糸掛けロボット４は、パッケージ排出空間Ｒよりも上方を左右方向に移動可能となる。これにより、パッケージ回収装置５により、ある引取ユニット３のボビンホルダ２４からパッケージＰを回収しているときに、糸掛けロボット４を、昇降部４１の上方を左右方向に移動させることによって、別の引取ユニット３の前方まで移動させることができる。したがって、上記別の引取ユニット３のゴデットローラ１２、１３及び複数の支点ガイド２１に糸掛けを行うために、糸掛けロボット４を移動させる際に、ボビンホルダ２４からのパッケージＰの回収が完了するのを待つ必要がない。すなわち、糸掛けロボット４による糸掛けと、パッケージ回収装置５によるパッケージＰの回収とを並行して行うことができる。これにより、糸掛けが完了するのが遅れてしまうのを防止することができる。 Further, the yarn hooking robot 4 in the moving posture can move in the left and right directions above the package discharge space R. As a result, when the package P is collected from the bobbin holder 24 of a certain take-up unit 3 by the package collecting device 5, the yarn hooking robot 4 is moved in the left-right direction above the elevating section 41 so that another take-up unit can be taken. It can be moved to the front of the unit 3. Therefore, when the threading robot 4 is moved to thread the godet rollers 12 and 13 and the plurality of fulcrum guides 21 of the another take-up unit 3, the collection of the package P from the bobbin holder 24 is completed. You don't have to wait. That is, the thread hooking by the thread hooking robot 4 and the collection of the package P by the package collecting device 5 can be performed in parallel. As a result, it is possible to prevent the completion of threading from being delayed.

また、パッケージ回収装置５の昇降部４１は、搬送姿勢となった状態で、その全体が、糸掛けロボット４よりも前方に位置している。これにより、糸掛けロボット４により糸掛けを行っているときに、昇降部４１を左右方向に移動させても、糸掛けロボット４と昇降部４１とが干渉することがない。すなわち、糸掛けロボット４による糸掛け中での、昇降部４１を左右方向に移動させることができる。 In addition, the elevating part 41 of the package collecting device 5 is located in front of the yarn hooking robot 4 in the transporting posture. Accordingly, even when the elevating unit 41 is moved in the left-right direction while the yarn hooking robot 4 is threading, the yarn hooking robot 4 and the elevating unit 41 do not interfere with each other. That is, the elevating part 41 can be moved in the left-right direction while the thread hooking robot 4 is threading the thread.

また、糸掛けロボット４は、移動姿勢となっている状態で、左右方向への投影面積が最小となる。これにより、糸掛けロボット４を左右方向に移動させるときに、糸掛けロボット４が作業者や別の装置等と最も干渉しにくい。 Further, the yarn hooking robot 4 has the smallest projected area in the left-right direction in the moving posture. As a result, when the yarn hooking robot 4 is moved in the left-right direction, the yarn hooking robot 4 is most unlikely to interfere with an operator or another device.

また、糸掛けロボット４の本体部３１は、前後方向に互いに間隔をあけて配置された２本のガイドレール３５に支持されて吊り下げられている。これにより、糸掛け時等にロボットアーム３２を駆動させてアーム３２ａを揺動させたときの、糸掛けロボット４の前後方向への揺れを抑えることができる。 Further, the main body 31 of the thread hooking robot 4 is supported and suspended by two guide rails 35 arranged at intervals in the front-rear direction. Thereby, when the robot arm 32 is driven to swing the arm 32a at the time of threading, the swinging of the threading robot 4 in the front-back direction can be suppressed.

また、本実施の形態では、糸掛けロボット４の本体部３１に、エリアセンサ３７が設けられ、エリアセンサ３７により障害物が検出されたときに、糸掛けロボット４の移動を停止させる。これにより、移動中の糸掛けロボット４が作業者等と接触するのを防止することができる。 Further, in the present embodiment, an area sensor 37 is provided in the main body portion 31 of the thread hooking robot 4, and when the area sensor 37 detects an obstacle, the movement of the thread hooking robot 4 is stopped. This can prevent the moving thread hooking robot 4 from contacting an operator or the like.

また、本実施の形態では、糸掛けロボット４のアームモータ１２２の最大出力が全て、国際規格ＩＳＯ１０２１８に準拠する８０Ｗ以下となっているため、糸掛け時に、糸掛けロボット４が作業者に接触した場合に、重大な事故が発生してしまうのを防止することができる。 Further, in the present embodiment, the maximum output of the arm motor 122 of the thread hooking robot 4 is 80 W or less in conformity with the international standard ISO10218, so that the thread hooking robot 4 comes into contact with the worker during thread hooking. In this case, it is possible to prevent a serious accident from occurring.

さらに、本実施の形態では、移動モータ１２１及びアームモータ１２２のトルクの変化に基づいて、糸掛けロボット４が作業者等に接触したか否かを判断し、糸掛けロボット４に作業者などが接触したときに、移動モータ１２１、アームモータ１２２のトルク制限が行われる。これにより、糸掛けロボット４が作業者に接触したときに重大な事故が発生してしまうのを防止することができる。 Furthermore, in the present embodiment, it is determined whether the thread hooking robot 4 has come into contact with a worker or the like based on the changes in the torques of the moving motor 121 and the arm motor 122, and the worker or the like is able to contact the thread hooking robot 4. When the contact is made, the torque limitation of the moving motor 121 and the arm motor 122 is performed. As a result, it is possible to prevent a serious accident from occurring when the thread hooking robot 4 contacts the worker.

また、移動姿勢の糸掛けロボット４の下端の、引取ユニット３の設置面Ｇからの高さＨが１７００ｍｍ程度となっている。これにより、移動中の糸掛けロボット４の下方に、高さが１７００ｍｍ程度の空間ができ、作業者は、この空間で比較的容易に作業を行うことができる。 The height H of the lower end of the thread hooking robot 4 in the moving posture from the installation surface G of the take-up unit 3 is about 1700 mm. As a result, a space having a height of about 1700 mm is formed below the moving thread hooking robot 4, and the worker can relatively easily perform the work in this space.

また、複数の糸Ｙがアスピレータ１１で吸引保持された状態で、アスピレータ３９を複数の糸Ｙに押し付け、アスピレータ３９に吸引を行わせたうえで、カッター３８に複数の糸Ｙを切断させることにより、アスピレータ１１からアスピレータ３９への複数の糸Ｙの受け渡しを行うことができる。さらに、アスピレータ１１からアスピレータ３９への複数の糸Ｙの受け渡しの後、糸規制ガイド１９を、上記突出位置まで移動させたうえで、糸掛けユニット３３を、第１ゴデットローラ１２よりも下方まで移動させる。これにより、糸掛けユニット３３は、ゴデットローラ１２よりも右側の位置で下方に移動することになり、糸掛けユニット３３が第１ゴデットローラ１２に干渉してしまうのを防止することができる。 By pressing the aspirator 39 against the plurality of yarns Y in a state where the plurality of yarns Y are suction-held by the aspirator 11 to cause the aspirator 39 to suck, and causing the cutter 38 to cut the plurality of yarns Y. , A plurality of yarns Y can be delivered from the aspirator 11 to the aspirator 39. Further, after passing the plurality of yarns Y from the aspirator 11 to the aspirator 39, the yarn regulation guide 19 is moved to the protruding position, and then the yarn hooking unit 33 is moved below the first godet roller 12. .. As a result, the yarn hooking unit 33 moves downward at a position on the right side of the godet roller 12, and it is possible to prevent the yarn hooking unit 33 from interfering with the first godet roller 12.

次に、本実施の形態に種々の変更を加えた変形例について説明する。 Next, a modified example in which various changes are made to the present embodiment will be described.

上述の実施の形態では、移動姿勢の糸掛けロボット４の下端の、引取ユニット３の設置面Ｇからの高さＨが１７００ｍｍ程度であったが、これには限られない。高さＨは、１７００ｍｍよりも高くてもよい。この場合でも、作業者は、糸掛けロボット４の下方の空間で、比較的容易に作業を行うことができる。また、高さＨは、１７００ｍｍよりも低くてもよい。 In the above-described embodiment, the height H of the lower end of the thread hanging robot 4 in the moving posture from the installation surface G of the take-up unit 3 is about 1700 mm, but the present invention is not limited to this. The height H may be higher than 1700 mm. Even in this case, the worker can relatively easily perform the work in the space below the yarn hooking robot 4. Further, the height H may be lower than 1700 mm.

また、上述の実施の形態では、糸掛けロボット４が移動姿勢となっている状態で、糸掛けロボット４の左右方向への投影面積が最小となるようにしたが、これには限られない。糸掛けロボット４の、移動姿勢となっている状態での左右方向への投影面積は、上述の実施の形態の最小となる面積よりも大きくてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the projected area of the thread hooking robot 4 in the left-right direction is minimized in the state where the thread hooking robot 4 is in the moving posture, but the present invention is not limited to this. The projected area in the left-right direction of the thread hooking robot 4 in the moving posture may be larger than the minimum area of the above-described embodiment.

また、上述の実施の形態では、糸掛けロボット４が、移動姿勢となっているときに、糸掛け姿勢となっているときよりも、アーム３２ａ及び糸掛けユニット３３が上方に位置していたが、これには限られない。例えば、糸掛け時に、常に糸掛けロボット４の下端が、上記パッケージ排出空間Ｒよりも上方に位置する場合には、糸掛けロボット４が、移動姿勢となっているときと糸掛け姿勢となっているときとで、アーム３２ａ及び糸掛けユニット３３の高さがほぼ同じであってもよい。 Further, in the above-described embodiment, the arm 32a and the thread hooking unit 33 are located higher when the thread hooking robot 4 is in the moving attitude than when it is in the thread hooking attitude. , But not limited to this. For example, when the lower end of the thread hooking robot 4 is always located above the package discharge space R during thread hooking, the thread hooking robot 4 has a moving posture and a yarn hooking posture. The heights of the arm 32a and the thread hooking unit 33 may be substantially the same when the arm 32a is present.

また、上述の実施の形態では、糸掛けロボット４の本体部３１に、エリアセンサ３７が設けられていたが、エリアセンサ３７は設けられていなくてもよい。この場合には、糸掛けロボット４が左右方向に移動して作業者と接触することがある。しかしながら、例えば、本体部３１の移動中にも、上述の実施の形態と同様に、糸掛けロボット４が作業者等に接触したと判断されたときに、移動モータ１２１及び複数のアームモータ１２２のトルク制限を行うようにすれば、糸掛けロボット４が作業者に接触したときに重大な事故が発生するのを防止することができる。 Further, in the above-described embodiment, the area sensor 37 is provided in the main body 31 of the thread hooking robot 4, but the area sensor 37 may not be provided. In this case, the thread hooking robot 4 may move in the left-right direction and come into contact with the worker. However, for example, even when the main body unit 31 is moving, as in the above-described embodiment, when it is determined that the thread hooking robot 4 has come into contact with an operator or the like, the movement motor 121 and the plurality of arm motors 122 are not moved. By limiting the torque, it is possible to prevent a serious accident from occurring when the thread hooking robot 4 comes into contact with the worker.

また、上述の実施の形態では、糸掛けロボット４が作業者等に接触したと判断されたときに、移動モータ１２１及び複数のアームモータ１２２のトルク制限を行ったが、このトルク制限は行わなくてもよい。複数のアームモータ１２２の最大出力が全て８０Ｗ以下であれば、上記トルク制限を行わなくても、糸掛け時に、糸掛けロボット４が作業者に接触した場合に、重大な事故が発生することを防止することができる Further, in the above-described embodiment, the torque of the moving motor 121 and the plurality of arm motors 122 is limited when it is determined that the threading robot 4 has come into contact with a worker or the like, but this torque limitation is not performed. May be. If the maximum outputs of the plurality of arm motors 122 are all 80 W or less, a serious accident may occur even when the thread hooking robot 4 comes into contact with an operator at the time of thread hooking, even without the above torque limitation. Can be prevented

また、上述の実施の形態では、糸掛けロボット４の複数のアームモータ１２２の最大出力が全て８０Ｗ以下であったが、これには限られない。複数のアームモータ１２２のうち、少なくとも一部の最大出力は８０Ｗよりも大きくてもよい。この場合でも、例えば、上述の実施の形態と同様に、糸掛けロボット４が作業者等に接触したと判断されたときに、アームモータ１２２のトルク制限を行うようにすれば、糸掛けロボット４が作業者に接触したときに重大な事故が発生してしまうのを防止することができる。 Further, in the above-described embodiment, the maximum outputs of the arm motors 122 of the thread hooking robot 4 are all 80 W or less, but the present invention is not limited to this. The maximum output of at least some of the plurality of arm motors 122 may be greater than 80W. Even in this case, for example, similar to the above-described embodiment, when it is determined that the threading robot 4 has come into contact with a worker or the like, if the torque of the arm motor 122 is limited, the threading robot 4 can be controlled. It is possible to prevent a serious accident from occurring when the worker touches the worker.

また、上述の実施の形態では、エリアセンサ３７により障害物が検出されたときに、糸掛けロボット４の移動を停止させていたが、これには限られない。例えば、エリアセンサ３７により障害物が検出されたときに、第１段階として、糸掛けロボット４の移動速度をより安全な速度まで低下させ、その後、第２段階として、糸掛けロボット４が障害物と接触する前に、糸掛けロボット４の移動を停止させてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the movement of the thread hooking robot 4 is stopped when the obstacle is detected by the area sensor 37, but the present invention is not limited to this. For example, when an obstacle is detected by the area sensor 37, the moving speed of the thread hooking robot 4 is reduced to a safer speed as a first step, and then, as a second step, the thread hooking robot 4 causes the obstacle. The movement of the thread hooking robot 4 may be stopped before the contact with.

また、上述の実施の形態では、障害物センサとしてエリアセンサ３７が設けられていたが、これには限られない。一変形例では、図１１に示すように、エリアセンサ３７の代わりに接触センサ２０１が設けられている。接触センサ２０１は、糸掛けロボット４に作業者等の障害物が接触したことを検出する。なお、接触センサ２０１は、本体部３１（図１参照）の、エリアセンサ３７が設けられていたのと同様の部分に設けられていてもよいが、ロボットアーム３２の先端部等、作業者等の障害物との接触が想定される糸掛けロボット４の各部分に設けられていることがより好ましい。この場合には、接触センサ２０１は、糸掛けロボット４に障害物が接触したことを検出することによって、糸掛けロボット４と左右方向に重なる領域内の障害物を検出する。そして、この場合には、糸掛けロボット４が左右方向に移動して作業者等と接触したときに糸掛けロボット４の移動を停止させることができる。 Further, in the above-described embodiment, the area sensor 37 is provided as the obstacle sensor, but it is not limited to this. In a modification, as shown in FIG. 11, a contact sensor 201 is provided instead of the area sensor 37. The contact sensor 201 detects that an obstacle such as an operator has come into contact with the thread hooking robot 4. The contact sensor 201 may be provided at the same portion of the main body 31 (see FIG. 1) as the area sensor 37 is provided, but the tip of the robot arm 32, the worker, or the like. More preferably, it is provided in each part of the threading robot 4 which is supposed to come into contact with the obstacle. In this case, the contact sensor 201 detects an obstacle in contact with the yarn hooking robot 4 to detect an obstacle in a region overlapping the yarn hooking robot 4 in the left-right direction. Then, in this case, the movement of the thread hooking robot 4 can be stopped when the thread hooking robot 4 moves in the left-right direction and comes into contact with an operator or the like.

あるいは、障害物センサとして、エリアセンサ３７と接触センサ２０１の両方が設けられていてもよい。この場合には、例えば、糸掛けロボット４が左右方向に移動する際に、エリアセンサ３７により障害物が検出されたときに、糸掛けロボット４の移動速度をより安全な速度まで低下させる。その後、さらに、接触センサ２０１により、糸掛けロボット４に障害物が接触したことが検出されたときに糸掛けロボット４の移動を停止させる。 Alternatively, both the area sensor 37 and the contact sensor 201 may be provided as the obstacle sensor. In this case, for example, when the area sensor 37 detects an obstacle when the yarn hooking robot 4 moves in the left-right direction, the moving speed of the yarn hooking robot 4 is reduced to a safer speed. After that, when the contact sensor 201 further detects that an obstacle contacts the thread hooking robot 4, the movement of the thread hooking robot 4 is stopped.

また、上述の実施の形態では、糸掛けロボット４の本体部３１が、前後方向に間隔をあけて配置された２本のガイドレール３５に支持されて吊り下げられていたが、これには限られない。本体部３１は、１本のガイドレール３５に支持されて吊り下げられていてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the main body 31 of the thread hooking robot 4 is supported and suspended by the two guide rails 35 that are arranged at intervals in the front-rear direction, but this is not the only option. I can't. The main body 31 may be supported and suspended by one guide rail 35.

また、上述の実施の形態では、パッケージ回収装置５の昇降部４１が、搬送姿勢となっている状態で、糸掛けロボット４よりも前方に位置するようにしたが、これには限られない。昇降部４１は、搬送姿勢となっている状態で、その一部分において、糸掛けロボット４と前後方向の位置が重なっていてもよい。この場合には、糸掛けロボット４による糸掛けの最中に昇降部４１を左右方向移動させると、昇降部４１が糸掛けロボット４に干渉してしまう虞がある。そのため、糸掛けロボット４による糸掛けが完了するまで、昇降部４１の左右方向への移動を停止させる必要が生じることがある。ただし、この場合でも、昇降部４１を、移動姿勢の糸掛けロボット４よりも下方に位置させることができるため、昇降部４１の移動と糸掛けロボット４の移動とを並行して行うことはできる。 Further, in the above-described embodiment, the elevating part 41 of the package collecting device 5 is located in front of the yarn hooking robot 4 in the transporting posture, but the invention is not limited to this. The elevating unit 41 may be in a transporting posture, and a part of the elevating unit 41 may overlap the position in the front-rear direction with the yarn hooking robot 4. In this case, if the elevating part 41 is moved in the left-right direction during the threading by the threading robot 4, the elevating part 41 may interfere with the threading robot 4. Therefore, it may be necessary to stop the movement of the elevating part 41 in the left-right direction until the yarn hooking robot 4 completes the yarn hooking. However, even in this case, since the elevating part 41 can be positioned below the threading robot 4 in the moving posture, the elevating part 41 and the threading robot 4 can be moved in parallel. ..

また、上述の実施の形態では、回収制御装置１０３に制御されるパッケージ回収装置５によって、ボビンホルダ２４からパッケージＰが回収されるようにしたが、これには限られない。例えば、作業者が、シャフトを有する台車を、パッケージＰが回収される引取ユニット３の前方に移動させ、この状態でプッシャー２６を前方に移動させることにより、シャフトをパッケージＰに挿通させるようにしてもよい。あるいは、作業者が手作業でボビンホルダ２４からパッケージＰを回収してもよい。 Further, in the above-described embodiment, the package P is collected from the bobbin holder 24 by the package collection device 5 controlled by the collection control device 103, but the present invention is not limited to this. For example, an operator moves the cart having the shaft to the front of the take-up unit 3 where the package P is collected, and in this state, the pusher 26 is moved to the front so that the shaft is inserted into the package P. Good. Alternatively, the worker may manually collect the package P from the bobbin holder 24.

また、上述の実施の形態では、糸掛けロボット４により、ゴデットローラ１２、１３及び複数の支点ガイド２１に糸掛けを行わせていたが、これには限られない。例えば、糸掛けロボット４にゴデットローラ１２、１３への糸掛けを行わせ、その後、作業者が手作業で、あるいは、巻取部１４に備えられた複数の支点ガイドへの自動糸掛け装置を用いて、複数の支点ガイド２１への糸掛けを行うなどしてもよい。あるいは、糸掛けロボット４に、ゴデットローラ１２、１３や複数の支点ガイド２１以外の糸ガイドやノズル等への糸掛けを行わせてもよい。 In the above-described embodiment, the thread hooking robot 4 causes the godet rollers 12 and 13 and the plurality of fulcrum guides 21 to hook the thread. However, the present invention is not limited to this. For example, the threading robot 4 is caused to thread the godet rollers 12 and 13, and then the operator manually or uses an automatic threading device for a plurality of fulcrum guides provided in the winding section 14. Then, the thread may be hooked on the plurality of fulcrum guides 21. Alternatively, the yarn hooking robot 4 may be caused to perform yarn hooking on a yarn guide other than the godet rollers 12 and 13 and the plurality of fulcrum guides 21, nozzles and the like.

また、上述の実施の形態では、アスピレータ１１によって吸引された糸Ｙをカッター３８で切断し、切断された糸Ｙをアスピレータ３９で吸引することによって、アスピレータ３９への糸Ｙの受け渡しを行ったが、これには限られない。例えば、アスピレータ１１がなく、紡糸装置から紡出された糸Ｙを、アスピレータ３９で直接吸引するなどしてもよい。また、糸掛けユニット３３の先端部にカッター３８を備えておらず、アスピレータ１１の上部にアスピレータ１１によって吸引された糸Ｙを切断するカッターを備えていてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the yarn Y sucked by the aspirator 11 is cut by the cutter 38, and the cut yarn Y is sucked by the aspirator 39 to deliver the yarn Y to the aspirator 39. , But not limited to this. For example, without the aspirator 11, the yarn Y spun from the spinning device may be directly sucked by the aspirator 39. Further, the cutter 38 may not be provided at the tip of the yarn hooking unit 33, and a cutter that cuts the yarn Y sucked by the aspirator 11 may be provided above the aspirator 11.

また、上述の実施の形態では、糸規制ガイド１９が左右方向に移動可能となっており、糸規制ガイド１９を、左右方向における第１ゴデットローラ１２の先端部よりも突出した突出位置に移動させたうえで、アスピレータ３９で糸Ｙを吸引保持した糸掛けユニット３３を第１ゴデットローラ１２の下方まで移動させることによって、糸規制ガイド１９に糸掛けを行ったが、これには限られない。例えば、糸規制ガイド１９が前後方向に移動可能になっていてもよい。この場合には、例えば、糸規制ガイド１９を第１ゴデットローラよりも前方に移動させたうえで、アスピレータ３９で複数の糸Ｙを吸引保持した糸掛けユニット３３を糸規制ガイド１９と第１ゴデットローラ１２との間の位置まで移動させることによって、糸規制ガイド１９に糸掛けを行う。さらに、その後、糸掛けユニット３３を第１ゴデットローラ１２よりも下方まで移動させてから、糸規制ガイド１９を後方に移動させることによって、第１ゴデットローラ１２に糸掛けを行う。この場合には、糸掛けユニット３３を第１ゴデットローラ１２よりも下方まで移動させる際に、糸掛けユニット３３を第１ゴデットローラ１２よりも前方で移動させることができるため、糸掛けユニット３３が第１ゴデットローラ１２と干渉してしまうのを防止することができる。 Further, in the above-described embodiment, the yarn restriction guide 19 is movable in the left-right direction, and the yarn restriction guide 19 is moved to the protruding position that protrudes beyond the tip end portion of the first godet roller 12 in the left-right direction. In the above, the yarn hooking unit 33 in which the yarn Y is suction-held by the aspirator 39 is moved below the first godet roller 12 to hook the yarn on the yarn regulating guide 19, but the present invention is not limited to this. For example, the thread regulation guide 19 may be movable in the front-rear direction. In this case, for example, the yarn regulation guide 19 is moved forward of the first godet roller, and then the yarn hooking unit 33 that sucks and holds the plurality of yarns Y by the aspirator 39 is attached to the yarn regulation guide 19 and the first godet roller 12. The yarn restriction guide 19 is hooked by moving the yarn to a position between and. Further, thereafter, the yarn hooking unit 33 is moved to a position lower than the first godet roller 12, and then the yarn regulating guide 19 is moved rearward, whereby the first godet roller 12 is threaded. In this case, when the yarn hooking unit 33 is moved below the first godet roller 12, the yarn hooking unit 33 can be moved in front of the first godet roller 12, so that the yarn hooking unit 33 is moved to the first position. It is possible to prevent interference with the godet roller 12.

さらには、糸規制ガイド１９は移動可能であることにも限られない。例えば、糸規制ガイド１９が上記引っ込み位置に固定されたものであってもよい。糸掛けユニット３３は、ロボットアーム３２により、鉛直方向だけでなく、左右方向及び前後方向にも自由に移動させることができる。したがって、この場合には、例えば、糸掛けユニット３３を、糸規制ガイド１９と第１ゴデットローラ１２との間で移動させることによって、複数の糸Ｙを糸規制ガイド１９に糸掛けする。その後、糸掛けユニット３３を、第１ゴデットローラ１２よりも右側まで移動させたうえで、第１ゴデットローラ１２よりも下方まで移動させる。これにより、糸掛けユニット３３が第１ゴデットローラ１２と干渉してしまうのを防止することができる。ただし、この場合には、上述の実施の形態の場合と比較して、ロボットアーム３２の制御が複雑になってしまう。 Furthermore, the yarn regulation guide 19 is not limited to being movable. For example, the thread regulation guide 19 may be fixed at the retracted position. The thread hooking unit 33 can be freely moved not only in the vertical direction but also in the left-right direction and the front-back direction by the robot arm 32. Therefore, in this case, for example, by moving the yarn hooking unit 33 between the yarn regulation guide 19 and the first godet roller 12, the plurality of yarns Y are hooked on the yarn regulation guide 19. After that, the yarn hooking unit 33 is moved to the right side of the first godet roller 12 and then moved to the lower side of the first godet roller 12. As a result, it is possible to prevent the yarn hooking unit 33 from interfering with the first godet roller 12. However, in this case, the control of the robot arm 32 becomes complicated as compared with the case of the above-described embodiment.

また、上述の実施の形態では、第２ゴデットローラ１３が、巻取位置と糸掛け位置との間で移動可能となっていたが、これには限られない。第２ゴデットローラ１３は、引取ユニット３の前側の端部に固定されていてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the second godet roller 13 is movable between the winding position and the yarn hooking position, but the present invention is not limited to this. The second godet roller 13 may be fixed to the front end of the take-up unit 3.

また、上述の実施の形態では、各引取ユニット３が、２つのゴデットローラ１２、１３を備えていたが、これには限られない。各引取ユニット３が、３つ以上のゴデットローラを備えていてもよい。 Further, in the above-described embodiment, each take-off unit 3 includes the two godet rollers 12 and 13, but the present invention is not limited to this. Each take-up unit 3 may include three or more godet rollers.

また、上述の実施の形態では、紡糸装置から紡出された複数の糸Ｙを、予めアスピレータ１１に吸引保持させていたが、これには限られない。例えば、紡糸装置から紡出された複数の糸Ｙを、図示しない糸降ろし装置によって、アスピレータ１１と対向する位置まで降ろし、アスピレータ１１が、糸降ろし装置から複数の糸Ｙに吸引するようにしてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the plurality of yarns Y spun from the spinning device are suction-held in advance by the aspirator 11, but the present invention is not limited to this. For example, a plurality of yarns Y spun from the spinning device may be lowered by a yarn lowering device (not shown) to a position facing the aspirator 11, and the aspirator 11 may suck the plurality of yarns Y from the yarn lowering device. Good.

また、上述の実施の形態では、糸掛けロボット４は、上方から吊り下げられた状態で、左右方向に移動可能に構成されていたが、これには限られない。例えば、糸掛けロボット４は、左右方向に加えて鉛直方向にも移動可能となっていてもよい。この場合には、糸掛けロボット４を左右方向に移動させる際に、糸掛けロボット４を上方に移動させることにより、移動姿勢の糸掛けロボット４の下端の、引取ユニット３の設置面Ｇからの高さＨをより高くすることができる。例えば、高さＨを、上述の実施の形態の１７００ｍｍよりさらに高い２０００ｍｍ以上とすれば、作業者の作業時の作業性をより高くすることができるのに加えて、安全性も高くすることができる。また、糸掛けロボット４が鉛直方向に移動可能であるため、糸掛け時に糸掛けロボット４を下方に移動させるようにすれば、ロボットアーム３２の長さを短くすることできる。ロボットアーム３２が短ければ、小回りが利くため、ロボットアーム３２の位置決め調整が容易になり、位置決め精度も向上できる。 Further, in the above-described embodiment, the yarn hooking robot 4 is configured to be movable in the left-right direction while being suspended from above, but the present invention is not limited to this. For example, the thread hooking robot 4 may be movable in the vertical direction in addition to the horizontal direction. In this case, when the thread hooking robot 4 is moved in the left-right direction, by moving the thread hooking robot 4 upward, the lower end of the thread hooking robot 4 in the moving posture from the installation surface G of the take-up unit 3 is removed. The height H can be made higher. For example, if the height H is set to 2000 mm or more, which is higher than 1700 mm in the above-described embodiment, the workability of the worker can be further improved and the safety can be improved. it can. Further, since the thread hooking robot 4 can move in the vertical direction, the length of the robot arm 32 can be shortened by moving the thread hooking robot 4 downward during thread hooking. If the robot arm 32 is short, a small turn can be made, so that the positioning adjustment of the robot arm 32 becomes easy and the positioning accuracy can be improved.

また、上述の実施の形態では、引取部が、２つのゴデットローラ１２、１３を有するものであったが、これには限られない。引取部は、例えば、特開２０１４−５５５５号公報に記載されているような、内部にヒータを備えた複数のゴデットローラ（加熱ローラ）を有するものであってもよい。この場合でも、糸掛けロボットにより、これら複数のゴデットローラに糸掛けを行うことができる。 Further, in the above-described embodiment, the take-up unit has the two godet rollers 12 and 13, but the present invention is not limited to this. The take-up unit may have a plurality of godet rollers (heating rollers) each having a heater therein, as described in JP-A-2014-5555, for example. Even in this case, the thread hooking robot can thread the plurality of godet rollers.

１ 紡糸巻取設備
３ 引取ユニット
４ 糸掛けロボット
５ パッケージ回収装置
１１ アスピレータ
１２ 第１ゴデットローラ
１３ 第２ゴデットローラ
１４ 巻取部
１９ 糸規制ガイド
２１ 支点ガイド
２６ プッシャー
３１ 本体部
３５ ガイドレール
３７ エリアセンサ
３８ カッター
３９ アスピレータ
３２ アーム部
１００ 制御装置
１０２ 糸掛け制御装置
１２１ 移動モータ
１２２ アームモータ
Ｒ パッケージ排出空間 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Spinning winding facility 3 Pulling unit 4 Threading robot 5 Package collecting device 11 Aspirator 12 1st godet roller 13 2nd godet roller 14 Winding part 19 Yarn regulation guide 21 Support point guide 26 Pusher 31 Main body part 35 Guide rail 37 Area sensor 38 Cutter 39 Aspirator 32 Arm part 100 Control device 102 Thread hooking control device 121 Moving motor 122 Arm motor R Package discharge space

Claims (11)

紡糸装置から紡出された複数の糸を引き取る引取部と、前記引取部の下方に配置され、前記引取部で引き取った複数の糸を、水平な第１方向に並んだ複数のボビンに巻き取って複数のパッケージを形成する巻取部とをそれぞれ有し、水平で且つ前記第１方向と直交する第２方向に並んだ複数の引取ユニットと、
前記複数の引取ユニットに対して共通に設けられ、前記第１方向における前記巻取部の一方側に配置され、各引取ユニットの前記引取部に糸掛けを行う糸掛けロボットと、
前記第２方向に延び、前記糸掛けロボットが吊り下げられたガイドレールと、を備え、
前記糸掛けロボットは、前記ガイドレールに吊り下げられた状態で、前記ガイドレールに沿って前記第２方向に移動可能に構成されていることを特徴とする紡糸巻取設備。 A take-up unit that takes in the plurality of yarns spun from the spinning device, and a plurality of yarns that are arranged below the take-up unit and that are taken in by the take-up unit are wound around a plurality of bobbins arranged in a horizontal first direction. A plurality of take-up units that form a plurality of packages, and that are arranged horizontally in a second direction orthogonal to the first direction.
A thread hooking robot which is provided in common to the plurality of take-up units, is arranged on one side of the winding section in the first direction, and hooks a thread on the take-up section of each take-up unit,
A guide rail that extends in the second direction and on which the thread hooking robot is suspended,
The yarn winding robot is configured to be movable in the second direction along the guide rail while being suspended from the guide rail. 前記第１方向に間隔を空けて配置された２本の前記ガイドレール、を備え、
前記糸掛けロボットは、当該２本のガイドレールに沿って前記第２方向に移動可能に構成されていることを特徴とする請求項１に記載の紡糸巻取設備。 The two guide rails arranged at intervals in the first direction,
The spinning winding equipment according to claim 1, wherein the yarn hooking robot is configured to be movable in the second direction along the two guide rails. 前記糸掛けロボットは、
前記ガイドレール上で転動する車輪と、
前記車輪を回転駆動する移動モータと、を有することを特徴とする請求項１又は２に記載の紡糸巻取設備。 The threading robot,
Wheels rolling on the guide rails,
The spinning winding equipment according to claim 1 or 2, further comprising: a moving motor that rotationally drives the wheel. 前記第１方向における前記巻取部及び前記引取部の前記一方側において、作業者の作業スペースが、前記複数の引取ユニットの設置面から、前記第２方向に移動するときの前記糸掛けロボットの下端高さにかけて設けられていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の紡糸巻取装置。 On the one side of the winding section and the take-up section in the first direction, the working space of the worker of the yarn hooking robot when moving in the second direction from the installation surface of the plurality of take-up units. The spinning take-up device according to any one of claims 1 to 3, which is provided so as to extend to a height of a lower end. 前記第２方向に移動するときの前記糸掛けロボットの下端の、前記複数の引取ユニットの設置面からの高さが、１７００ｍｍ以上であることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の紡糸巻取設備。 The height of the lower end of the thread hooking robot from the installation surface of the plurality of take-up units when moving in the second direction is 1700 mm or more, and the height is 1700 mm or more. Spinning take-up equipment. 前記糸掛けロボットは、
前記ガイドレールに吊り下げられた状態で前記第２方向に移動可能に構成された本体部と、
前記本体部に取り付けられたアーム部と、
前記アーム部の先端部に取り付けられ、複数の糸を保持する糸保持部と、を有し、
前記第２方向に移動するときの移動姿勢において、糸掛けを行うときの糸掛け姿勢よりも、前記アーム部が上方に位置することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の紡糸巻取設備。 The threading robot,
A main body configured to be movable in the second direction while being suspended from the guide rail,
An arm attached to the main body,
A yarn holding part attached to the tip of the arm part and holding a plurality of yarns,
The spinning operation according to any one of claims 1 to 5, characterized in that, in the movement posture when moving in the second direction, the arm portion is located above the yarn hooking posture when performing yarn hooking. Winding equipment. 前記移動姿勢は、前記糸掛けロボットの前記第２方向への投影面積が最小となるような姿勢であることを特徴とする請求項６に記載の紡糸巻取設備。 The spinning take-up facility according to claim 6, wherein the moving posture is such that a projected area of the yarn hooking robot in the second direction is minimized. 前記糸掛けロボットと前記第２方向に重なる空間内の障害物を検出する障害物センサと、
前記障害物センサにより障害物が検出されたときに、前記糸掛けロボットの移動を停止させる移動停止手段と、を備えることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の紡糸巻取設備。 An obstacle sensor for detecting an obstacle in a space overlapping the yarn hooking robot in the second direction;
8. The take-up winding facility according to claim 1, further comprising: a movement stopping unit that stops movement of the yarn hooking robot when an obstacle is detected by the obstacle sensor. .. 前記複数の引取ユニットの動作と前記糸掛けロボットの動作とを制御する制御装置、を備え、
前記引取部は、前記引取ユニットの、前記第１方向における前記一方側の端部に位置する糸掛け位置と、前記糸掛け位置よりも前記第１方向における他方側に位置する巻取位置との間で移動可能に構成されたゴデットローラを有し、
前記制御装置は、
前記糸掛けロボットに前記ゴデットローラへの糸掛けを行わせる前に、
前記ゴデットローラを前記糸掛け位置に位置させておくことを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の紡糸巻取設備。 A control device for controlling the operation of the plurality of take-up units and the operation of the yarn hooking robot;
The take-up section has a yarn hooking position located at an end of the one side in the first direction of the take-up unit and a winding position located on the other side in the first direction with respect to the yarn hooking position. Having a godet roller configured to be movable between
The control device is
Before making the threading robot thread the thread on the godet roller,
The spinning winding equipment according to any one of claims 1 to 8, wherein the godet roller is located at the yarn hooking position. 前記巻取部は、前記第１方向に並び、前記ゴデットローラから送られてきた複数の糸を前記複数のボビンに分配する複数の分配ガイドを有し、
前記制御装置は、
前記糸掛けロボットに前記複数の分配ガイドへの糸掛けを行わせる前に、
前記複数の分配ガイドを、前記引取ユニットの、前記第１方向における前記一方側の端部に寄せておくことを特徴とする請求項９に記載の紡糸巻取設備。 The winding section has a plurality of distribution guides that are arranged in the first direction and distribute the plurality of yarns sent from the godet roller to the plurality of bobbins,
The control device is
Before causing the threading robot to thread the plurality of distribution guides,
The spinning take-up equipment according to claim 9, wherein the plurality of distribution guides are brought close to the one end of the take-up unit in the first direction. 前記糸掛けロボットは、複数のモータによって駆動され、
前記糸掛けロボットに障害物が接触したときに、前記複数のモータに対してトルク制限を行うトルク制限手段、を備えていることを特徴とする請求項１〜１０のいずれかに記載の紡糸巻取設備。 The threading robot is driven by a plurality of motors,
11. The spinning reel according to claim 1, further comprising: a torque limiting unit that limits torque to the plurality of motors when an obstacle comes into contact with the yarn hooking robot. Equipment.
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