JP2017172096A

JP2017172096A - Method for automatically detecting yarn breakage and spindle defect, and robot for restoring the same

Info

Publication number: JP2017172096A
Application number: JP2016210591A
Authority: JP
Inventors: スリニバサン・ベラダラジャン; Varadarajan Srinivasan
Original assignee: Premier Evolvics Pvt Ltd
Current assignee: Premier Evolvics Pvt Ltd
Priority date: 2016-03-21
Filing date: 2016-10-27
Publication date: 2017-09-28
Also published as: CN107217349A; EP3222761A1; EP3222761B1; ES2969793T3

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method for automatically detecting yarn breakage and a spindle defect, and to provide a robot for restoring the same.SOLUTION: In a method for automatically detecting the occurrence of yarn breakage and a spindle defect, and a robot 14 for the same, there is provided a control system 2 into which an individual spindle monitoring system 1 and a transportation system 3 are incorporated, and which navigates and facilitates the movement of the robot to cope with the yarn breakage and the spindle defect upon detection by the monitoring system. In the control system 2, information related to the yarn breakage in a spindle and the spindle defect is sensed by the monitoring system and sent to the transportation system. The transportation system can carry the robot together with a weaving or knitting material traversing along the entire longitudinal direction axis of a ring spinning machine to cope with the yarn breakage and other spindle defects, so that the spindle of the ring spinning machine is quickly restored, and the formation of defective yarns due to the other spindle defects is also eliminated.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本明細書において説明する本発明の主題は、一般に、織編用糸の分野に関し、より詳細には、糸切れおよび／またはスピンドル欠陥の自動検出のための方法、ならびに自動的糸つぎの方法およびそのための装置に関する。 The subject matter of the invention described herein generally relates to the field of woven and knitted yarns, and more particularly, a method for automatic detection of yarn breakage and / or spindle defects, and automatic yarn splicing method and It is related with the apparatus for it.

リング精紡は、綿、亜麻布、またはウールなどの繊維を精紡して糸を作製する方法である。粗紡機によって供給された粗糸から糸を精紡し、前記糸をコップ上に巻き付けるための手段を有するリング精紡機が、従来技術においてよく知られている。リング精紡技術は、通常、労働集約的な方法である。 Ring spinning is a method of spinning a fiber such as cotton, linen or wool to produce a yarn. Ring spinning machines having means for spinning a yarn from the roving supplied by the roving machine and winding the yarn on a cup are well known in the prior art. Ring spinning technology is usually a labor intensive method.

また、リング精紡機では、糸は、低品質材料、機械の高速の速度、精紡中に発生した熱などの理由のようなさまざまな理由のため、切れる傾向がある。この方法に関与する作業者の主な仕事は、精紡機を連続的に監視し、プロセス中、糸切れが発生しているかどうかを確認することである。作業者はまた、それだけに限定されないが、糸切れ、スピンドルの滑り、反復的に切断を生み出す不良スピンドル、またはその任意の組み合わせを含み得る、スピンドル欠陥発生を見出す役割も果たし得る。作業者は、任意のそのような糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生を見出した場合、すみやかに糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生に対応する必要があり、さもなければ、これは、大きな警告、ならびに織編生産における品質損失を生じさせる恐れがある。 Also, in ring spinning machines, yarns tend to break for a variety of reasons such as low quality materials, the high speed of the machine, the heat generated during spinning, and the like. The main task of the workers involved in this method is to continuously monitor the spinning machine to see if yarn breaks have occurred during the process. The operator may also serve to find spindle failure occurrences that may include, but are not limited to, thread breaks, spindle slip, bad spindles that repeatedly produce cuts, or any combination thereof. If an operator finds any such thread breakage and / or spindle failure occurrence, he must respond immediately to the thread breakage and / or spindle failure occurrence, otherwise this is a major warning. As well as loss of quality in woven and knitted production.

しかし、人が関与するとき、監視のプロセスは効果的かつ効率的ではなく、その理由は、人の介入は、上記の欠陥の検出においてかなりの遅延を伴い、欠陥が検出された場合であっても、そのような欠陥に対応することは、時間がかかるプロセスであるためである。さらに、欠陥が機械内の複数の地点で起こった場合、作業者／関係者一人だけでこれに対応することは非常に難しい。故に、複数の作業者が雇われることになり、したがって、そのプロセスの初期コストは増大する。増大した初期コストにも関わらず、人の介入は、確実、効果的、効率的ではない。 However, when a person is involved, the monitoring process is not effective and efficient because human intervention is accompanied by a considerable delay in the detection of the above defects, and if a defect is detected. However, dealing with such defects is a time consuming process. Furthermore, if a defect occurs at multiple points in the machine, it is very difficult for a single operator / stakeholder to handle this. Hence, multiple workers will be hired, thus increasing the initial cost of the process. Despite the increased initial costs, human intervention is not reliable, effective, or efficient.

近年、精紡／織編生産プロセスにおいて人の依存を回避するために、数多くの技術が開発されてきている。従来技術文献の１つ、中国特許第１０２５６０７７０号明細書は、糸切れの自動検出、自動糸つぎ方法および装置を開示している。文献、中国特許第１０２５６０７７０号明細書の糸切れの自動検出、自動糸つぎ方法では、ワイヤスプールを運ぶトローリを移動させる、追加のレールを側面に配置するリングレールおよびドリーが、使用され、制御装置は、ガイドレール上で往復する移動キャリッジ、インダクタンスコイルプローブ検出オフヘッドを制御し、ロボットは、ワイヤおよび糸管の遮断された実際上のストリップ長さを使用する。 In recent years, numerous techniques have been developed to avoid human dependence in the spinning / weaving production process. One prior art document, Chinese Patent No. 1025560770, discloses an automatic yarn break detection, automatic threading method and apparatus. In the automatic detection and automatic threading method of the document, Chinese Patent No. 1025560770, a ring rail and a dolly are used, in which an additional rail is arranged on the side, which moves the trolley carrying the wire spool, and the control device Controls the moving carriage that reciprocates on the guide rail, the inductance coil probe detection off-head, and the robot uses the actual strip length of the wire and thread tube cut off.

別の従来の文献、欧州特許第０４２１１５７号明細書は、粗紡機によって供給された粗糸から糸を精紡し、前記糸をコップ上に巻き付けるための手段を有するリング精紡機であって、糸切断の修正の場合、糸がそこからコップに付加され、粗糸に糸つぎされる、補助糸を備えた補助ボビンを担持する移動式サービスキャリッジを有する、リング精紡機において、サービスキャリッジには、糸切断を修正する試みの成功を監視するための手段が設けられ、その手段は、制御ユニットに連結され、制御ユニットは、さらなる試みが糸切断を修正するために行われる前に、失敗した試みにおいて使用された補助の糸をコップから取り外すための手段をサービスキャリッジ上で制御することを特徴とする、精紡機を開示している。 Another prior art document, EP 0 421 157, is a ring spinning machine having means for spinning a yarn from a roving fed by a roving machine and winding the yarn on a cup, In the case of cutting correction, in a ring spinning machine having a mobile service carriage carrying an auxiliary bobbin with auxiliary yarn, from which the yarn is added to the cup and threaded into the coarse yarn, the service carriage includes: Means are provided for monitoring the success of the attempt to correct the thread break, which is coupled to the control unit, which is the unsuccessful attempt before a further attempt is made to correct the thread break. Discloses a spinning machine, characterized in that the means for removing the auxiliary yarn used in the cup from the cup is controlled on the service carriage.

しかし、上記で述べた従来技術の文献および従来的に利用可能な手段は、以下の問題／欠点を被っている。
１．機械内の欠陥の自動検出を有するにも関わらず、従来技術は、欠陥に対応するために人が関与する。たとえば、欠陥が機械内で検出されたとき、人／作業者は、自動システムを使用してその具体的な場所に運ばれ、次いで、人がその欠陥に対応する。しかし、このプロセスに人が関与することにより、確実、効果的、および効率的ではない人介入を含む、上記で述べた問題が依然として存在する。さらに、熟練の作業者は少ないという問題に遭遇しており、これは、精紡業界における主な制約の１つである。
２．また、従来技術文献の一部は、上記で述べた目的を達成するために自動式デバイス／装置／ロボットの使用を開示している。しかし、これらのロボットにかかる時間は多大なものであり、自動式プロセスの改善の範囲は依然として存在している。 However, the above-mentioned prior art documents and the conventionally available means suffer from the following problems / disadvantages.
1. Despite having automatic detection of defects in the machine, the prior art involves people to deal with the defects. For example, when a defect is detected in the machine, the person / worker is taken to that specific location using an automated system, and then the person responds to the defect. However, with the involvement of people in this process, the problems described above still exist, including human intervention that is not reliable, effective, and efficient. In addition, the problem of having few skilled workers is one of the main limitations in the spinning industry.
2. Also, some of the prior art documents disclose the use of automated devices / apparatus / robots to achieve the objectives described above. However, the time taken by these robots is tremendous, and there is still a range of improvements in automated processes.

故に、上記の欠陥を自動的に検出し、欠陥に自動的に対応し、いかなる手動介入も有さずにリング精紡機を継続し、それによって通常の精紡プロセス時間を全体的に低減しながら、効果的、効率的、および生産的なプロセスを達成するために、精紡機全体の自動監視のタスクを達成するように自動式ロボットを提供する、差し迫った必要性が存在している。 Therefore, automatically detecting the above defects, responding automatically to the defects and continuing the ring spinning machine without any manual intervention, thereby reducing the overall spinning process time overall In order to achieve an effective, efficient and productive process, there is an urgent need to provide an automated robot to accomplish the automatic monitoring task of the entire spinning machine.

中国特許第１０２５６０７７０号明細書Chinese Patent No. 1025560770 欧州特許第０４２１１５７号明細書European Patent No. 042157157

以下は、本発明の一部の態様の基本的理解をもたらすために、本発明の簡単な概要を提示する。この概要は、本発明の克明な概要ではない。本発明のキーとなる／重要な要素を特定する、または本発明の範囲を線引きするようには意図されない。その単なる目的は、本発明の一部の概念を、その後提示される本発明のより詳細な説明の前置きとして簡単な形で提示するものである。 The following presents a simplified summary of the invention in order to provide a basic understanding of some aspects of the invention. This summary is not an extensive overview of the invention. It is not intended to identify key / critical elements of the invention or to delineate the scope of the invention. Its sole purpose is to present some concepts of the invention in a simplified form as a prelude to the more detailed description of the invention that is presented later.

本発明の目的は、糸切れおよび／または他のスピンドル欠陥に対応するために、リング精紡機の全体長手方向軸に沿って横断する必要とされる織編用材料を伴ってロボットを提供し、それによってリング精紡機のスピンドルの糸精紡プロセスのよりすばやい復活を確実にし、他のスピンドル欠陥による不良糸の生成も解消することである。 The object of the present invention is to provide a robot with woven and knitted material required to traverse along the entire longitudinal axis of the ring spinning machine to accommodate yarn breaks and / or other spindle defects, This ensures a quicker resurgence of the yarn spinning process of the ring spinning machine spindle and eliminates the production of defective yarns due to other spindle defects.

本発明の別の目的は、ロボットを用いることによってスピンドル欠陥に対応するために、人操作／人介入を解消することである。これは、人の疲労を回避し、それによって他の利点を達成することができる。 Another object of the present invention is to eliminate human operation / human intervention to deal with spindle defects by using a robot. This can avoid human fatigue and thereby achieve other benefits.

本発明の別の目的は、システム／ロボットを使用する、少なくとも１つのリング精紡機の少なくとも１つのスピンドル内の切断された糸および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎための方法を提供することである。 Another object of the present invention is to provide a method for cutting and / or threading a spindle defect in at least one spindle of at least one ring spinning machine using a system / robot. .

本発明の別の目的は、少なくとも１つのリング精紡機の少なくとも１つのスピンドル内の少なくとも１つの糸切れおよび／または少なくとも１つのスピンドル欠陥発生に基づいて自動的に制御可能なシステムであって、切断された糸および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎのための少なくとも１つのロボットを有する、システムを提供することである。 Another object of the present invention is a system that can be automatically controlled based on at least one yarn breakage and / or at least one spindle defect occurrence in at least one spindle of at least one ring spinning machine, To provide a system having at least one robot for threaded yarn and / or threading of spindle defects.

本発明のさらに別の目的は、少なくとも１つのリング精紡機の少なくとも１つのスピンドル内の少なくとも１つの糸切れおよび／または少なくとも１つのスピンドル欠陥発生に基づいて自動的に制御可能なシステムであって、糸を生産するために、リング精紡機内の供給領域から空の粗糸ボビンを、充填された新しい粗糸ボビンで補充することができ、その後糸を糸つぎする少なくとも１つのロボットを有する、システムを提供することである。 Yet another object of the present invention is a system that can be automatically controlled based on at least one yarn breakage and / or at least one spindle defect occurrence in at least one spindle of at least one ring spinning machine, A system having at least one robot capable of replenishing an empty roving bobbin from a supply area in a ring spinning machine with a new filled roving bobbin for subsequent production of the yarn Is to provide.

本発明のさらに別の目的は、少なくとも１つのリング精紡機の少なくとも１つのスピンドル内の少なくとも１つの糸切れおよび／または少なくとも１つのスピンドル欠陥発生に基づいて自動的に制御可能なシステムであって、切断された糸および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎのための少なくとも１つのロボットを有する、システムを提供することである。 Yet another object of the present invention is a system that can be automatically controlled based on at least one yarn breakage and / or at least one spindle defect occurrence in at least one spindle of at least one ring spinning machine, It is to provide a system having at least one robot for cut yarns and / or yarn splicing with spindle defects.

本発明のさらに別の目的は、少なくとも１つのリング精紡機の少なくとも１つのスピンドル内の少なくとも１つの糸切れ、および／または少なくとも１つのスピンドル欠陥発生に基づいて自動的に制御可能なロボットであって、切断された糸および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎのためのロボットを提供することである。 Yet another object of the present invention is a robot that can be automatically controlled based on at least one yarn breakage and / or at least one spindle defect occurrence in at least one spindle of at least one ring spinning machine. It is to provide a robot for the threading of cut threads and / or spindle defects.

それにしたがって、１つの実施では、リング精紡機内の糸切れおよび他のスピンドル欠陥発生のための一体式の感知、制御、および復帰システムが、開示される。個々のスピンドル監視システムおよび輸送システムを組み入れる制御システムが、提供される。輸送システムは、スピンドル監視システムによる検出時、糸切れおよび他のスピンドル欠陥に対応するためにロボットの移動をナビゲートし、容易にし、スピンドル内の糸切れの発生およびスピンドル欠陥に関連する情報は、個々のスピンドル監視システムによって感知され、輸送システムに送られる。輸送システムは、糸切れおよび他のスピンドル欠陥に対応するために、リング精紡機の全体長手方向軸に沿って横断する必要とされる織編用材料を伴ってロボットを運ぶことができ、それによってリング精紡機のスピンドルの糸精紡プロセスのよりすばやい復活を確実にし、他のスピンドル欠陥による不良糸の生成も解消する。輸送システムは、糸切れの発生および他のスピンドル欠陥に対応するために１つまたは複数のリング精紡機に対して効果的に使用される。 Accordingly, in one implementation, an integrated sensing, control, and return system for yarn breakage and other spindle defect occurrences in a ring spinning machine is disclosed. A control system is provided that incorporates individual spindle monitoring systems and transport systems. The transport system navigates and facilitates the movement of the robot to respond to thread breaks and other spindle defects when detected by the spindle monitoring system, and information related to the occurrence of thread breaks in the spindle and spindle defects is Sensed by the individual spindle monitoring system and sent to the transport system. The transport system can carry the robot with the woven and knitted material needed to traverse along the entire longitudinal axis of the ring spinning machine to accommodate yarn breaks and other spindle defects, thereby It ensures a quicker reinstatement of the spinning process of the spindle of the ring spinning machine and eliminates the generation of defective yarns due to other spindle defects. The transport system is effectively used for one or more ring spinning machines to respond to the occurrence of yarn breaks and other spindle defects.

１つの実施では、輸送システム上に嵌合されたロボットを運ぶことができる輸送システムであって、その作動は、リング精紡機内の糸切れおよび他のスピンドル欠陥発生に基づいて自動的に制御可能である、輸送システムが、開示される。ロボットの作動は、制御システムによって制御される。 In one implementation, a transport system capable of carrying a robot fitted on the transport system, the operation of which can be automatically controlled based on yarn breakage and other spindle defect occurrences in the ring spinning machine A transportation system is disclosed. The operation of the robot is controlled by a control system.

１つの実施では、少なくとも１つのリング精紡機の少なくとも１つのスピンドル内の少なくとも１つの糸切れおよび／または少なくとも１つのスピンドル欠陥発生に基づいて自動的に制御可能なシステムであって、切断された糸および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎのための少なくとも１つのロボットを有する、システムが、開示される。
システムは、前記スピンドル内の前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生を検出し、検出された前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生に関連付けられた信号／情報を、前記ロボットに送信／表示するための少なくとも１つの監視機構を備え、輸送システム内の前記ロボットは、前記信号／情報の受け取りに応答して、前記糸切れおよび／またはスピンドル欠陥発生に対応する／糸つぎするために前記リング精紡機の長手方向軸に沿って横断する織編用材料を担持し、
輸送システム内の前記ロボットは、粗糸ボビンがスピンドル位置において空になったとき、織編用材料を使用するように構成され、
前記ロボットは、
少なくとも１つの糸取り上げアームと、
少なくとも１つのスピンドルストッパアームと、
少なくとも１つの糸位置決めアームと、
少なくとも１つの糸つぎアームとを備え、
前記スピンドルストッパアームは、複数の巻かれた糸を備えたコップと、少なくとも１つのトラベラと、少なくとも１つのリングとを有する、検出された前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生を有する前記スピンドルの回転を、少なくとも１回のスピンドルブレーキをかけることによって、または前記スピンドルと直接的に動作係合して停止させ、前記スピンドルストッパアームの少なくとも１つの吸引スロットを使用することによって、前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生が検出された前記糸を吸引し、前記スピンドルストッパアームの少なくとも１つのセンサを使用して検証した後、前記トラベラを、好ましくは前記リングの正面に配置し、前記スピンドルストッパアームの少なくとも１つの糸グリッパを使用することによって、前記吸引された糸を保持し、前記スピンドルストッパアームの少なくとも１つの磁石ストリップを使用することによって生成された磁気力によって、前記トラベラを引っ張るように構成される。代替的には、糸は、磁石ストリップ、電磁石、永久磁石、吸引空気圧システムを用いることによって、または光学的に誘導されるフィンガを用いることによって持って行かれ得る。糸位置決めアームは、前記糸が前記糸位置決めアームの少なくとも２つの糸ガイドロッドを通過し、前記糸ガイドロッドを逆方向に移動させることによって、前記糸の方向を変更し、それによって前記糸を好ましくは前記リング精紡機のリングレールに対して平行にし、前記糸を移動させ、少なくとも１つの糸プッシャを使用することによって、前記糸を前記トラベラ内に挿入するように構成される。スピンドルストッパアームは、かけられた前記スピンドルブレーキまたはスピンドルを解放するように構成され、それによって前記スピンドルの前記回転を再開し、その間、前記糸取り上げアームを旋回方向に移動させ、それによって前記糸を前記リング精紡機のリングフレームの少なくとも１つの案内要素内に通す。糸つぎアームは、前記糸つぎアームの少なくとも２つのフィンガを使用することによって、前記糸を前記糸取り上げアームから受け取り、前記糸つぎアームを使用することによって、前記リングフレームのデリベリローラの対に向かって近づいて前記糸を前記糸つぎアームの前記フィンガから持って行き、前記リングフレーム上の少なくとも１つの吸引チューブを使用することによって、前記ロボットの格納ユニットまたは前記デリベリローラ内に存在するドラフトされた材料（糸）を吸引し、前記フィンガを反対方向に移動させることによって、前記糸および前記ドラフトされた糸を一緒にして、撚りおよび繋ぎを挿入することによって糸つぎするように構成される。糸の糸つぎは、代替的には、空気式加撚またはモータ加撚によって行われてもよい。当業者は、さまざまなタイプの空気式加撚またはモータ加撚を認識しているため、これらは、本書では詳細に述べられない。本発明のシステムで効果的に使用することができる空気式加撚またはモータ加撚のタイプが、当業者によって考えられることを理解されたい。 In one implementation, a system that is automatically controllable based on at least one yarn breakage and / or at least one spindle defect occurrence in at least one spindle of at least one ring spinning machine, the yarn being cut Disclosed is a system having at least one robot for threading of and / or spindle defects.
The system detects the thread breakage and / or the spindle defect occurrence in the spindle and transmits / displays signals / information associated with the detected thread breakage and / or spindle defect occurrence to the robot. In response to receiving the signal / information, the robot in the transport system responds to the yarn breakage and / or spindle defect occurrence / threading Carrying a knitting material that traverses along the longitudinal axis of the spinning machine;
The robot in the transport system is configured to use woven or knitted material when the roving bobbin is empty at the spindle position;
The robot is
At least one thread take-up arm;
At least one spindle stopper arm;
At least one thread positioning arm;
At least one threading arm;
The spindle stopper arm comprises a cup with a plurality of wound threads, at least one traveler, and at least one ring, the spindle having the detected thread breakage and / or the spindle defect occurrence. Rotation is stopped by applying at least one spindle brake or by direct operative engagement with the spindle and by using at least one suction slot of the spindle stopper arm. Or after sucking the yarn in which the occurrence of the spindle defect is detected and verifying it using at least one sensor of the spindle stopper arm, the traveler is preferably placed in front of the ring, and the spindle stopper arm Use at least one thread gripper By, holding the aspirated yarn, by the magnetic force generated by the use of at least one magnet strip of the spindle stopper arm, configured to pull the traveler. Alternatively, the yarn can be taken by using magnet strips, electromagnets, permanent magnets, suction pneumatic systems, or by using optically guided fingers. The yarn positioning arm changes the direction of the yarn by moving the yarn guide rod through the at least two yarn guide rods of the yarn positioning arm and moving the yarn guide rod in the opposite direction, whereby the yarn is preferably Is arranged to be parallel to the ring rail of the ring spinning machine, to move the yarn and to insert the yarn into the traveler by using at least one yarn pusher. A spindle stopper arm is configured to release the applied spindle brake or spindle, thereby resuming the rotation of the spindle, while moving the thread picking arm in a pivoting direction, thereby Pass through at least one guide element of the ring frame of the ring spinning machine. The threading arm receives the thread from the thread picking arm by using at least two fingers of the threading arm and uses the threading arm toward the delivery roller pair of the ring frame. The drafted material present in the storage unit of the robot or in the delivery roller by approaching the yarn from the finger of the threading arm and using at least one suction tube on the ring frame ( The yarn and the drafted yarn are brought together by sucking the yarn) and moving the fingers in the opposite direction, and are arranged to thread by inserting a twist and a tether. The yarn threading may alternatively be performed by pneumatic twisting or motor twisting. Since those skilled in the art are aware of various types of pneumatic or motor twisting, these are not described in detail herein. It should be understood that those skilled in the art will be aware of the types of pneumatic or motor twisting that can be used effectively in the system of the present invention.

１つの実施では、少なくとも１つのリング精紡機の少なくとも１つのスピンドル内の少なくとも１つの糸切れおよび／または少なくとも１つのスピンドル欠陥発生に基づいて自動的に制御可能なシステムであって、切断された糸および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎのための少なくとも１つのロボットを有する、システムが、開示される。
システムは、前記スピンドル内の前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生を検出し、検出された前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生に関連付けられた信号／情報を、前記ロボットに送信するための少なくとも１つの監視機構を備え、前記スピンドルは、前記スピンドルの回転を停止させるスピンドルブレーキを備え、それによって前記スピンドルに関連付けられた少なくとも１つのリング上で回転する少なくとも１つのトラベラ内に封入された少なくとも１つのコップの回転を停止させる。リング精紡機は、ドラフトされた材料を供給するために、少なくとも１つのリングフレーム上に、吸引チューブおよび少なくとも２つのデリベリローラを備える。前記スピンドル内の前記切断された糸および／または前記スピンドル欠陥発生の糸つぎのためのロボット機構は、前記スピンドルブレーキを引っ張り、前記スピンドルの回転を停止させる、または前記スピンドルに直接的に動作係合して前記スピンドルを停止させることができる少なくとも１つのスピンドルストッパアームを備え、少なくとも１つの糸取り上げアームは、停止された前記スピンドルから選択された前記糸をそこから吸引し通過させる少なくとも１つの吸引スロットと、前記糸の前記通過を検証する少なくとも１つのセンサと、通過した前記糸を捉え、それによって前記糸が前記スピンドル内に落下して戻ることを防止する少なくとも１つの糸グリッパと、磁気力を励起し、供給して前記トラベラを再配置させるための少なくとも１つの磁石ストリップと、好ましくは前記リングの正面の前記再配置を容易にする少なくとも１つのセンサとを備える。代替的には、糸は、磁石ストリップ、電気磁石、永久磁石、吸引空気式システムを用いることによって、または光学的に誘導されるフィンガを用いることによって持って行かれ得る。糸位置決めアームは、前記糸が前記糸ガイドロッドを通過することを可能にする少なくとも２つの糸ガイドロッドと、前記糸を前方に押し出し、好ましくは下方に前記トラベラを配置し、それによって前記糸を前記トラベラ内に挿入するための少なくとも１つの糸プッシャと、前記トラベラの移動を感知し、前記トラベラの内側で前記切断された糸および／またはスピンドル欠陥発生の前記糸つぎを検出するための少なくとも１つのセンサとを備える。糸つぎアームは、糸つぎされる前記糸を前記糸取り上げアームから取り上げる糸つぎアームの少なくとも２つのフィンガと、前記取り上げを検出する少なくとも１つのセンサとを備える。システムは、さらに、前記ドラフトされた材料が前記デリベリローラから出現し、前記吸引チューブによって吸引される間、前記フィンガ内に取り上げられた前記糸をリングフレームの前記デリベリローラまで移動させるように構成された前記糸つぎアームを備え、前記糸を保持する前記フィンガは、前記糸を前記ドラフトされた材料の近くに保持し、その後、前記フィンガは反対方向に移動し、それによって前記糸および前記ドラフトされた材料を一緒にして保つことによって撚りおよび繋ぎを挿入して、前記切断された糸および／または前記スピンドル欠陥発生の糸つぎを行う。 In one implementation, a system that is automatically controllable based on at least one yarn breakage and / or at least one spindle defect occurrence in at least one spindle of at least one ring spinning machine, the yarn being cut Disclosed is a system having at least one robot for threading of and / or spindle defects.
A system for detecting the yarn breakage and / or the spindle defect occurrence in the spindle and transmitting signals / information associated with the detected yarn breakage and / or spindle defect occurrence to the robot; Comprising at least one monitoring mechanism, wherein the spindle comprises a spindle brake for stopping rotation of the spindle, thereby enclosing at least one traveler rotating on at least one ring associated with the spindle Stop the rotation of one cup. The ring spinning machine comprises a suction tube and at least two delivery rollers on at least one ring frame for supplying the drafted material. A robotic mechanism for the cut thread in the spindle and / or a threading in which the spindle defect has occurred pulls the spindle brake, stops the rotation of the spindle, or directly operatively engages the spindle And at least one spindle stop arm capable of stopping the spindle, wherein at least one thread pick-up arm sucks and passes the selected thread from the stopped spindle therefrom At least one sensor for verifying the passage of the yarn, at least one yarn gripper for catching the passed yarn and thereby preventing the yarn from falling back into the spindle, and a magnetic force Less to excite and feed and reposition the traveler Also it includes a single magnet strip, preferably at least one sensor to facilitate the relocation of the front of the ring. Alternatively, the yarn can be taken by using magnet strips, electromagnets, permanent magnets, suction pneumatic systems, or by using optically guided fingers. The yarn positioning arm arranges the yarn at least two yarn guide rods that allow the yarn to pass through the yarn guide rod, and pushes the yarn forward, preferably below the traveler, thereby At least one thread pusher for insertion into the traveler and at least one for sensing movement of the traveler and detecting the cut thread and / or the threading of spindle defects occurring inside the traveler And two sensors. The yarn splicing arm includes at least two fingers of a yarn splicing arm that picks up the yarn to be picked up from the yarn picking arm, and at least one sensor that detects the picking up. The system is further configured to move the yarn taken up in the finger to the delivery roller of a ring frame while the drafted material emerges from the delivery roller and is sucked by the suction tube. The finger comprising a threading arm and holding the yarn holds the yarn close to the drafted material, after which the finger moves in the opposite direction, whereby the yarn and the drafted material Are held together to insert twists and tethers to perform the threading of the cut yarn and / or the occurrence of spindle defects.

代替の実施形態では、ロボット機構は、改変された糸取り上げアームを担持することができる。改変された取り上げアームは、糸を取り上げ、吸引またはグリッパなどの保持構成を使用して保持する対策を有する。フック構成が、このロボットに利用可能であり、このフック構成は、糸を取り上げるフックまたはグリッパのような構成を有する。糸がコップから取り上げられた後、フッカーアームは、前方向に進み、フッカーアームのフックは糸を捉える。この段階では、要素は、糸の糸つぎを容易にするために、トラベラを正面位置に進め、トラベラの移動を制限する。たとえば、そのような装置は、磁石であってもよい。フッカーアームは、糸がリングのトラベラの下方に置かれるように糸と共に下がり、フッカーアームは、糸がトラベラ内に置かれるように円形路で移動する。糸がトラベラ内に置かれた後、フッカーアームは、上昇し、糸がラペットフック内、またはコップとデリベリローラとの間で利用可能なバルーン制御リングのような任意の糸ガイド内に置かれるように別の回転移動を行う。この段階の後、フッカーアームは、その最初の位置に移動して戻る。糸取り上げアームは、吸引力の起動を伴って糸と共に上昇し、デリベリローラから出現するドラフトされた材料を吸引する。代替的には、フッカーアームが糸をラペットフックまたは任意の他の糸ガイドまで案内するように移動する代わりに、糸取り上げアーム自体が、回転移動を行って糸をラペットフックまたは任意の他の糸ガイド内に案内する。糸取り上げアームは、糸を、コップから、ドラフトされた材料がすでに吸引されているニューマフィルダクトに挿入する。糸がニューマフィルダクトによって吸引された後、糸つぎユニットは、コップからの糸とデリベリからのドラフトされた材料を、空気式に、または修理フィンガのような機械式手段によって、または電気モータ加撚によって繋ぐ。この糸つぎ作動中、スピンドルストッパアームは、スピンドルブレーキまたはスピンドルを解放し、それによって、糸つぎされた糸をデリベリローラからスピンドルのコップまで連続的に送出する。 In an alternative embodiment, the robotic mechanism can carry a modified thread take-up arm. The modified pick-up arm has measures to pick up the yarn and hold it using a holding arrangement such as suction or gripper. A hook configuration is available for the robot, which has a configuration like a hook or gripper that picks up a thread. After the thread is picked up from the cup, the hooker arm moves forward and the hook of the hooker arm catches the thread. At this stage, the element advances the traveler to the front position and limits movement of the traveler to facilitate threading of the yarn. For example, such a device may be a magnet. The hooker arm is lowered with the thread so that the thread is placed under the traveler of the ring, and the hooker arm moves in a circular path so that the thread is placed within the traveler. After the thread is placed in the traveler, the hooker arm is raised so that the thread is placed in the lappet hook or in any thread guide such as a balloon control ring available between the cup and the delivery roller. Make another rotational movement. After this stage, the hooker arm moves back to its initial position. The yarn pick-up arm rises with the yarn with the activation of the suction force and sucks the drafted material emerging from the delivery roller. Alternatively, instead of the hooker arm moving to guide the thread to the lappet hook or any other thread guide, the thread pick-up arm itself performs a rotational movement to pull the thread into the lappet hook or any other Guide it into the yarn guide. The thread take-up arm inserts the thread from the cup into a pneumophile duct where the drafted material has already been sucked. After the yarn has been sucked by the pneumatic filter duct, the yarn splicing unit is used to pneumatically or draft the draft material from the delivery, pneumatically, by mechanical means such as repair fingers, or by electric motor twisting. Connect by. During this threading operation, the spindle stopper arm releases the spindle brake or spindle, thereby continuously feeding the threaded thread from the delivery roller to the spindle cup.

別の代替の実施形態では、ロボット機構は、スピンドルを停止させるスピンドルストッパと、一方の端部において一緒に繋がれた２つの磁気プレートを含む磁気アームと、糸をコップから取り出し、糸つぎを容易にする糸取り上げ具とを担持することができる。糸が切れたとき、スピンドルストッパアームは、前方向に進み、スピンドルブレーキをロックし、スピンドルが走行を停止するように作動する。スピンドルストッパアームは、空気式、機械式、電子式、またはこれらの原理の任意の組み合わせで機能することができる。次いで、磁気アームは、コップの近くに進み、２つの磁気プレートは、開き、コップを覆い、次いで、再度閉じる。この状態において、磁気プレートは、トラベラを引き付ける。磁気プレートは、再度開き、後方向に進む。これにより、トラベラは、リング周囲の正面に配置される。磁気アームによってこのトラベラを配置する間、吸引スロットを有する糸取り上げ具は、糸の端部をコップ内で底部から上部まで探す。コップから糸の吸引の成功は、電子的または光学式手段によって特定され得る。糸が糸取り上げ具内に吸引された後、これは、糸が、コップからほどかれ、リングフレームのさまざまな案内要素を通過するように持ち上がり、コップからの糸を備えた糸取り上げ具は、さらに上昇し、ドラフトされた材料の近くに保ち、ドラフトされた材料は、正面ローラ対から送出され、ニューマフィルダクトの内側に入る。これにより、ドラフトされた材料は、糸がすでに準備されている糸取り上げ具吸引スロットに入る。糸およびドラフトされた材料が糸取り上げ具の吸引スロット内に一緒にある状態で、糸つぎは、空気回転によって空気式に、または糸取り上げ具内で利用可能な加撚アームを用いることによって機械式に行われる。糸つぎ中、スピンドルストッパアームは、スピンドルブレーキを解放し、それによってスピンドルが走行することを容易にし、糸つぎされた糸は、走行し始め、コップに巻き付けられる。 In another alternative embodiment, the robotic mechanism includes a spindle stopper that stops the spindle, a magnetic arm that includes two magnetic plates joined together at one end, and a thread that is removed from the cup for easy threading. It is possible to carry a thread take-up tool. When the thread breaks, the spindle stopper arm advances forward, locks the spindle brake and operates to stop the spindle from running. The spindle stopper arm can function pneumatic, mechanical, electronic, or any combination of these principles. The magnetic arm then proceeds close to the cup, and the two magnetic plates open, cover the cup and then close again. In this state, the magnetic plate attracts the traveler. The magnetic plate opens again and proceeds backwards. Thereby, a traveler is arrange | positioned in the front surface around a ring. During placement of this traveler by a magnetic arm, a thread picker having a suction slot looks for the end of the thread in the cup from bottom to top. Successful suction of the thread from the cup can be identified by electronic or optical means. After the thread has been sucked into the thread picker, it is lifted so that the thread is unwound from the cup and passes through the various guide elements of the ring frame, and the thread picker with thread from the cup is further Ascended and kept close to the drafted material, the drafted material is delivered from the pair of front rollers and enters the inside of the pneumatic filter duct. This causes the drafted material to enter the yarn picker suction slot where the yarn has already been prepared. With the yarn and drafted material together in the suction slot of the yarn picker, the yarn splicer is mechanically pneumatically by air rotation or by using a twisting arm available in the yarn picker To be done. During threading, the spindle stopper arm releases the spindle brake, thereby facilitating the traveling of the spindle, and the threaded thread begins to travel and is wound around the cup.

１つの実施では、少なくとも１つのリング精紡機の少なくとも１つのスピンドル内の少なくとも１つの糸切れおよび／または少なくとも１つのスピンドル欠陥発生に基づいて自動的に制御可能なロボット機構であって、切断された糸および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎのためのロボット機構が、開示される。機構は、織編用材料（糸）を格納する格納手段と、前記リング精紡機の前記スピンドルのための信号／情報を受け取るレシーバと、制御システムであって、次の作動：前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生を有する前記リング精紡機の前記スピンドルの回転を停止させる少なくとも１つのスピンドルストッパ、前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生を有する前記糸を選択し、前記糸を保持するための少なくとも１つの糸取り上げアーム、前記スピンドル上に保持された前記糸および前記スピンドル上に保持された前記糸と一直線の前記織編用材料を、好ましくは、リングレールに平行に配置するための少なくとも１つの糸位置決めアーム、前記織編用材料を取り上げ、前記織編用材料を前記糸の近くに保持するための少なくとも１つの糸つぎアームの作動を実行するための少なくとも１つのプログラムモジュールを有する少なくとも１つのマイクロセッサを有する制御システムとを備える。機構は、さらに、前記織編用材料が取り上げられた後、前記スピンドルストッパアームが、前記スピンドルブレーキまたはスピンドルを解放したとき、前記スピンドルおよびコップは、回転を開始し、それにより、前記糸取り上げアームは、旋回方向に移動し、それによって前記織編用材料を前記リング精紡機のリングフレームの少なくとも１つの案内要素内に通すことを可能にすることと、前記糸つぎアームが、反対方向に移動するように構成され、それによって糸および前記織編用材料を一緒に保つことによって撚りおよび繋ぎを挿入し、それによって切断された糸および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎを達成することとを含む。 In one implementation, a robotic mechanism that is automatically controllable based on at least one thread break and / or at least one spindle defect occurrence in at least one spindle of at least one ring spinning machine A robotic mechanism for yarn and / or spindle flaw generation is disclosed. The mechanism comprises storage means for storing the knitting material (yarn), a receiver for receiving signals / information for the spindle of the ring spinning machine, and a control system comprising the following operations: the yarn breakage and / or Or at least one spindle stopper for stopping the rotation of the spindle of the ring spinning machine having the spindle defect occurrence, the yarn breakage and / or the yarn having the spindle defect occurrence for selecting and holding the yarn At least one for arranging at least one yarn picking arm, the yarn held on the spindle and the knitting material in line with the yarn held on the spindle, preferably parallel to the ring rail Two yarn positioning arms, for taking up the woven and knitted material and holding the woven and knitted material close to the yarn And a control system having at least one micro-processor having at least one program module for executing the operation of at least one yarn next arm. The mechanism further includes that after the weaving and knitting material is picked up, when the spindle stopper arm releases the spindle brake or spindle, the spindle and cup begin to rotate, thereby the yarn picking arm Moves in the swivel direction, thereby allowing the weaving and knitting material to pass through at least one guide element of the ring frame of the ring spinning machine, and the threading arm moves in the opposite direction Inserting twists and seams by keeping the yarn and the knitted and knitted material together, thereby achieving a cut yarn and / or a spindle defect-causing yarn splicing .

１つの実施では、輸送システムは、個々のスピンドル監視システムからナビゲーションのための信号の受け取ったとき、その作動サイクルに向けた態勢をとる。たとえば、改変された輸送システムが、リングフレームの一方の端部にあり、２つの糸切れまたは２つのスピンドル欠陥が同時にリングフレーム内に起こる場合、改変された輸送システムは、その瞬間的位置からスピンドル切断またはスピンドル欠陥位置までナビゲートするための信号を得て、糸切断またはスピンドル欠陥に対応するために停止する。改変された輸送システムが停止した後、ロボットは、糸切れの発生および他のスピンドル欠陥に対応するためにその作動を開始する。 In one implementation, the transport system is ready for its operating cycle upon receipt of signals for navigation from the individual spindle monitoring system. For example, if the modified transport system is at one end of the ring frame and two thread breaks or two spindle defects occur in the ring frame at the same time, the modified transport system will remove the spindle from its instantaneous position. Obtain a signal to navigate to the cut or spindle defect position and stop to respond to the thread cut or spindle defect. After the modified transport system stops, the robot begins its operation to respond to the occurrence of thread breaks and other spindle defects.

本発明の他の態様、利点、および顕著な特徴が、付属の図を併用して、本発明の例示的な説明を開示する、以下の詳細な説明から当業者に明白になるであろう。 Other aspects, advantages, and salient features of the present invention will become apparent to those skilled in the art from the following detailed description, which, together with the accompanying drawings, discloses exemplary description of the present invention.

本発明の特定の例示的な実施形態の上記および他の態様、特徴、および利点は、添付の図を併用して以下の説明からより明白になるであろう。 The above and other aspects, features, and advantages of certain exemplary embodiments of the invention will become more apparent from the following description taken in conjunction with the accompanying drawings.

本発明の実施形態による、少なくとも１つのリング精紡機の少なくとも１つのスピンドル内の少なくとも１つの糸切れ、および／または少なくとも１つのスピンドル欠陥発生に基づいて自動的に制御可能なシステムであって、切断された糸および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎのための少なくとも１つのロボット機構を有する、システムを示す図である。A system that can be automatically controlled based on at least one thread breakage and / or at least one spindle defect occurrence in at least one spindle of at least one ring spinning machine, according to an embodiment of the present invention, comprising: FIG. 2 shows a system with at least one robotic mechanism for threaded yarn and / or threading of spindle defects.

本発明の実施形態による、コップからの糸がいかにして糸取り上げアームに取り上げられるかを示すロボットの作動を示す図である。FIG. 5 is a diagram illustrating the operation of a robot showing how a yarn from a cup is picked up by a yarn picking arm according to an embodiment of the present invention.

本発明の実施形態による、糸取り上げアームが、リングコップの上部位置から正面まで移動する段階を示す図である。It is a figure which shows the step which the thread | yarn pick-up arm moves to the front from the upper position of a ring cup by embodiment of this invention.

本発明の実施形態による、糸位置決めアームが移動される段階を示す図である。FIG. 6 shows a stage in which a yarn positioning arm is moved according to an embodiment of the present invention.

本発明の実施形態による、糸位置決めアームが最も上方の位置まで移動する段階を示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a stage in which a yarn positioning arm moves to an uppermost position according to an embodiment of the present invention.

本発明の実施形態による、糸ガイドロッドがそのガイドレ−ル内で反対方向に移動する段階を示す図である。FIG. 6 shows a stage in which a yarn guide rod moves in the opposite direction within its guide rail according to an embodiment of the present invention.

本発明の実施形態による、糸プッシャが、糸を前方向に押し出し、これをトラベラのすぐ下方に配置する段階を示す図である。FIG. 6 shows a stage where a thread pusher pushes the thread forward and places it just below the traveler, according to an embodiment of the present invention.

本発明の実施形態による、糸プッシャがその元の／初期の位置に戻る段階を示す図である。FIG. 6 shows the step of returning the thread pusher to its original / initial position according to an embodiment of the present invention.

本発明の実施形態による、通された糸が、糸取り上げアームによって上部位置に持って行かれる段階を示す図である。FIG. 5 shows a stage in which a thread passed through is taken to an upper position by a thread take-up arm according to an embodiment of the present invention.

本発明の実施形態による、糸が、糸つぎアームのフィンガによって、リングフレームの正面デリベリローラから糸デリベリ部のより近くまで持って行かれる段階を示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a stage in which a yarn is taken from a front delivery roller of a ring frame to a position closer to a yarn delivery portion by a finger of a yarn splicing arm according to an embodiment of the present invention.

本発明の実施形態による、糸の糸つぎの成功後の、ロボットのさまざまな構成要素の基本位置を示す図である。FIG. 4 shows the basic positions of the various components of the robot after successful threading of the yarn according to an embodiment of the invention.

本発明の実施形態による、欠陥材料分離装置としてのロボットの機能を示す図である。It is a figure which shows the function of the robot as a defect material separation apparatus by embodiment of this invention.

本発明の実施形態による、粗糸停止動作を作動させるためのロボットの機能を示す図である。It is a figure which shows the function of the robot for operating the roving stop operation | movement by embodiment of this invention.

スピンドルストッパアームがスピンドルブレーキを起動させ、スピンドルを停止させ、糸取り上げ具が糸をコップから取り上げるロボット機構の作動を示す図である。It is a figure which shows the action | operation of the robot mechanism in which a spindle stopper arm starts a spindle brake, stops a spindle, and a thread picking tool picks up a thread | yarn from a cup.

磁気ストリップがトラベラを正面位置に引き付け、糸フッカーアームが前方向に進み、糸フックが糸取り上げ具によって取り上げられた糸と係合される段階を示す図である。FIG. 5 shows the stage where the magnetic strip attracts the traveler to the front position, the thread hooker arm advances forward, and the thread hook is engaged with the thread picked up by the thread picker.

糸フッカーアームが、糸がトラベラに挿入されるように移動する段階を示す図である。It is a figure which shows the step which a thread | hook hooker arm moves so that a thread | yarn may be inserted in a traveler.

フッカーアームが、ラペットフックのようなさまざまな案内要素内に糸を挿入するように移動する段階を示す図であり、この段階では、スピンドルストッパアームは、後方向に移動してスピンドルブレーキを解放し、磁気ストリップは、後方向に移動してトラベラを磁気引力から開放し、糸取り上げ具は、糸の糸つぎのために上方向に移動する態勢をとっている。Figure 5 shows the stage where the hooker arm moves to insert the thread into various guide elements such as lappet hooks, at which stage the spindle stopper arm moves backward to release the spindle brake The magnetic strip moves backward to release the traveler from the magnetic attractive force, and the yarn picking tool is ready to move upward due to the threading of the yarn.

糸取り上げ具がドラフトされた材料の送出位置に移動する段階を示す図であり、ドラフトされた材料は、コップから取り上げられた糸と共に、空気式または機械式に一緒に糸つぎされ、この段階では、スピンドルブレーキは、スピンドルストッパアームによって解放されてスピンドルが走行するのを容易にする。FIG. 6 shows the stage of the thread picker moving to the drafted material delivery position, where the drafted material is threaded together pneumatically or mechanically with the thread picked up from the cup, The spindle brake is released by the spindle stopper arm to facilitate the spindle traveling.

糸が糸つぎ後に走行し始める段階を示す図であり、ロボットのさまざまな構成要素は、その基本位置にあり、次の欠陥スピンドルに対応する態勢をとっている。It is a figure which shows the step which begins to drive | work a thread | yarn after a threading, and the various components of a robot exist in the basic position, and take the posture corresponding to the next defective spindle.

スピンドルストッパアームが、機械式または空気式手段を用いることによってスピンドルを停止させ、磁気プレートがコップを覆い、リングの上方かつトラベラの近くにある、ロボットの代替の実施形態の段階を示し、糸取り上げアームは、糸つぎのための糸を探してコップの近くに存在する。The spindle stop arm stops the spindle by using mechanical or pneumatic means, and shows the stage of an alternative embodiment of the robot where the magnetic plate covers the cup, above the ring and near the traveler, and picks up the thread The arm is in the vicinity of the cup looking for a thread for the thread.

コップが磁気プレートによって覆われ、トラベラが後方位置にある、図２１に与えられた例示の立面図である。FIG. 22 is an exemplary elevational view given in FIG. 21 with the cup covered by a magnetic plate and the traveler in a rearward position.

両方の磁気プレートが後方向に進み、それによってトラベラを引き付け、２つの磁気プレート間のリング内の正面位置に進める、実施形態の立面図であり、これによって、糸をトラベラ内に連続的な段階で簡単に挿入することを容易にする。FIG. 2 is an elevational view of an embodiment in which both magnetic plates advance backwards, thereby attracting the traveler and advancing to a frontal position in the ring between the two magnetic plates, whereby the thread is continuous in the traveler Makes it easy to insert in stages easily.

糸取り上げアームが糸をコップから取り上げる段階を示す図であり、磁気プレートは、糸をトラベラ内に簡単に挿入することを容易にするために、トラベラをこれらの間に正面位置に保つ。FIG. 6 shows the stage where the thread picking arm picks up the thread from the cup, and the magnetic plate keeps the traveler in a front position between them to facilitate easy insertion of the thread into the traveler.

糸取り上げアームが下がり、これが糸をトラベラ内に挿入するように移動する段階を示す図であり、トラベラは、磁気プレートによって適所に保持され、この時点で、スピンドルストッパアームは、スピンドルブレーキを次の段階で解放する態勢をとっている。FIG. 4 is a diagram showing the stage where the thread take-up arm is lowered and moved to insert the thread into the traveler, where the traveler is held in place by the magnetic plate, at which point the spindle stopper arm moves the spindle brake next They are ready to release in stages.

糸取り上げ具が糸をラペットフックおよびリングフレーム内の任意の他の案内構成要素内に通過させ、デリベリローラの近くに近づく段階を示す図であり、ドラフトされた材料は、糸取り上げ具の吸引構成によって吸引され、糸およびドラフトされた糸の両方は一緒にして、空気によって空気式に、または糸取り上げ具の内側の加撚構成によって機械式に繋がれ、この段階中、スピンドルストッパアームはスピンドルブレーキを解放し、これによってスピンドルを回転させて、糸生産プロセスを可能にする。FIG. 6 shows the stage where the thread picker passes the thread through the lappet hook and any other guiding component in the ring frame and approaches the delivery roller, the drafted material is the suction structure of the thread picker Both the thread drawn and the drafted thread are connected together pneumatically by air or mechanically by a twisting arrangement inside the thread picker, during which the spindle stopper arm is connected to the spindle brake , Thereby rotating the spindle to allow the yarn production process.

当業者は、図内の要素が、簡単にし、明確にするために示され、原寸に沿って描かれていないことを理解するであろう。たとえば、図内の要素の一部の寸法は、他の要素に対して強調されて、本開示のさまざまな例示的な実施形態の理解の向上を助ける。図を通して、同じ参照番号が、同じ、または類似の要素、特徴、および構造を示すために使用されることに留意されたい。 Those skilled in the art will appreciate that elements in the figures are shown for simplicity and clarity and have not been drawn to scale. For example, the dimensions of some of the elements in the figures are emphasized relative to other elements to help improve the understanding of various exemplary embodiments of the present disclosure. Note that throughout the drawings, the same reference numerals are used to indicate the same or similar elements, features, and structures.

添付の図の参照による以下の説明は、本発明の例示的な実施形態の包括的な理解を助けるために提供される。これは、さまざまな特有の詳細を含んで、これらの理解を助けるが、これらは、単に例示的なものとみなされる。 The following description with reference to the accompanying drawings is provided to assist in a comprehensive understanding of exemplary embodiments of the invention. While this includes various specific details to aid in understanding these, they are considered merely exemplary.

したがって、当業者は、本明細書において説明する実施形態のさまざまな変更および改変が、本発明の範囲から逸脱することなく行われ得ることを認識するであろう。加えて、よく知られている機能および構造の説明は、明確にかつわかりやすくするために省略される。 Accordingly, those skilled in the art will recognize that various changes and modifications of the embodiments described herein can be made without departing from the scope of the invention. In addition, descriptions of well-known functions and structures are omitted for clarity and clarity.

以下の説明および特許請求の範囲において使用する用語および言語は、書誌の意味に限定されず、本発明の明確かつ着実な理解を可能にするために本発明者によって単に使用されるものである。したがって、本発明の例示的な実施形態の以下の説明は、付属の特許請求の範囲およびその等価物によって定義されたように本発明を限定する目的のためではなく、例示的目的のためにのみ提供される。 The terms and language used in the following description and claims are not limited to the bibliographic meaning, but are merely used by the inventor to enable a clear and steady understanding of the invention. Thus, the following description of exemplary embodiments of the invention is for purposes of illustration only and not for the purpose of limiting the invention as defined by the appended claims and their equivalents. Provided.

単数形「１つ」、および「その」は、文脈が別途明確に指定しない限り、複数の指示語を含む。 The singular forms “a” and “the” include plural referents unless the context clearly dictates otherwise.

用語「ほぼ」は、引用された特性、パラメータ、または値が、正確に達成される必要はなく、たとえば、許容値、測定誤差、測定精度限界および当業者に知られている他の要因を含む偏差または変動が、総計で生じ得、これは、その特性が提供するよう意図された効果を排除しないことを意味する。 The term “approximately” does not require that the cited property, parameter, or value be accurately achieved, including, for example, tolerances, measurement errors, measurement accuracy limits, and other factors known to those skilled in the art. Deviations or variations can occur in the aggregate, which means that the effect that the property is intended to provide is not excluded.

１つの実施形態に関して説明するおよび／または例示する特徴は、同じ方法または類似の方法で、１つまたは複数の他の実施形態において、および／または他の実施形態の特徴と組み合わせて、またはその代わりに使用されてよい。 The features described and / or illustrated in connection with one embodiment may be in the same or similar manner, in one or more other embodiments, and / or in combination with features of other embodiments, or instead. May be used.

この明細書に使用するとき、用語「備える／備えている」は、記載された特徴、整数、ステップまたは構成要素の存在を明示するように解釈されるが、１つまたは複数の他の特徴、整数、ステップ、構成要素またはそのグループの存在または追加を排除しないことが、強調されるべきである。 As used herein, the term “comprising / comprising” is construed to specify the presence of the described feature, integer, step or component, but one or more other features, It should be emphasized that it does not exclude the presence or addition of integers, steps, components or groups thereof.

したがって、図１に示すように、本発明の実施形態による、少なくとも１つのリング精紡機の少なくとも１つのスピンドル内の少なくとも１つの糸切れおよび／または少なくとも１つのスピンドル欠陥発生に基づいて自動的に制御可能なシステムであって、切断された糸および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎのための少なくとも１つのロボットを有する、システムが、開示される。本発明は、リング精紡機内の糸切れおよび他のスピンドルの欠陥発生のための一体式の感知、制御、および復帰システムを提供する。したがって、個々のスピンドル監視システム（１）および輸送システム（３）を組み入れる制御システム（２）が、提供される。輸送システム（３）は、スピンドル監視システム（１）による検出時、糸切れおよび他のスピンドル欠陥に対応するためにロボット（１４）の移動をナビゲートし、容易にすることができ、スピンドル内の糸切れの発生および他のスピンドル欠陥に関連する情報は、個々のスピンドル監視システム（１）によって感知され、輸送システム（３）に送られる。輸送システム（３）は、糸切れおよび他のスピンドル欠陥に対応するために、リング精紡機の全体長手方向軸に沿って横断する必要とされる織編用材料を伴ってロボット（１４）を運ぶことができ、それによってリング精紡機のスピンドルの糸精紡プロセスのよりすばやい復活を確実にし、他のスピンドル欠陥による不良糸の生成も解消する。輸送システム（３）は、糸切れの発生および他のスピンドル欠陥に対応するために１つまたは複数のリング精紡機に対して効果的に使用され得る。本発明の主な目的は、ロボット（１４）を用いることによってスピンドル欠陥に対応するために、人の操作を解消することである。これは、人の疲労を回避し、それによって他の利点を達成することができる。 Thus, as shown in FIG. 1, according to an embodiment of the present invention, automatic control based on at least one yarn breakage and / or at least one spindle defect occurrence in at least one spindle of at least one ring spinning machine A possible system is disclosed that has at least one robot for a threaded yarn and / or a spun of a spindle defect occurrence. The present invention provides an integrated sensing, control, and return system for yarn breakage and other spindle defects in a ring spinning machine. Accordingly, a control system (2) is provided that incorporates an individual spindle monitoring system (1) and a transport system (3). The transport system (3) can navigate and facilitate the movement of the robot (14) to respond to thread breaks and other spindle defects when detected by the spindle monitoring system (1). Information related to the occurrence of thread breaks and other spindle defects is sensed by the individual spindle monitoring system (1) and sent to the transport system (3). The transport system (3) carries the robot (14) with the knitting and knitting material required to traverse along the entire longitudinal axis of the ring spinning machine to accommodate yarn breaks and other spindle defects. This ensures a quicker resurgence of the spinning process of the ring spinning machine spindle and eliminates the production of defective yarns due to other spindle defects. The transport system (3) can be effectively used for one or more ring spinning machines to accommodate yarn breaks and other spindle defects. The main object of the present invention is to eliminate human operation to deal with spindle defects by using a robot (14). This can avoid human fatigue and thereby achieve other benefits.

１つの実施では、輸送システム（３）は、輸送システム（３）上に嵌合されたロボット（１４）を運ぶことができ、ロボットの作動は、リング精紡機内の糸切れおよび他のスピンドル欠陥発生に基づいて自動的に制御可能である。ロボット（１４）の作動は、制御システム（２）によって制御される。 In one implementation, the transport system (3) can carry a robot (14) fitted on the transport system (3), the operation of the robot being responsible for thread breaks and other spindle defects in the ring spinning machine. It can be automatically controlled based on the occurrence. The operation of the robot (14) is controlled by the control system (2).

１つの実施では、ロボット（１４）は、汎用ロボット、または本発明のために作製された特別なロボット特注品でよく、空気式、油圧式、電気ドライブのような任意の技術に基づいて作用することができる。作製される特別なロボット特注品は、カメラ、光学センサ、磁気センサ、磁気要素などのような要素の組み合わせにおいて作用する視覚的に誘導されるロボットでよい。 In one implementation, the robot (14) may be a general purpose robot or a special robot custom made for the present invention, acting on any technology such as pneumatic, hydraulic, electric drive. be able to. The special robot custom made may be a visually guided robot that operates in a combination of elements such as cameras, optical sensors, magnetic sensors, magnetic elements, and the like.

１つの実施では、輸送システム（３）は、個々のスピンドル監視システム（１）からナビゲーションのための信号を受け取ったとき、その作動サイクルに向けた態勢をとる。たとえば、改変された輸送システム（３）が、リングフレーム（９）の一方の端部にあり、２つの糸切れまたは２本のスピンドル欠陥が同時にリングフレーム（９）内に起こる場合、改変された輸送システムは、その瞬間的位置からスピンドル切断（１２）またはスピンドル欠陥位置までナビゲートするための信号を得て、糸切断（１２）またはスピンドル欠陥に対応するために停止する。改変された輸送システム（１）が停止したとき、ロボット（１４）はその作動を開始する。 In one implementation, the transport system (3) is ready for its operating cycle when it receives signals for navigation from the individual spindle monitoring system (1). For example, if the modified transport system (3) is at one end of the ring frame (9) and two thread breaks or two spindle defects occur in the ring frame (9) at the same time, The transport system obtains a signal to navigate from its instantaneous position to the spindle cut (12) or spindle defect location and stops to respond to the thread cut (12) or spindle defect. When the modified transport system (1) stops, the robot (14) starts its operation.

図２は、コップ（２５）からの糸（２８）が、いかにして糸取り上げアーム（１５）によって取り上げられるかを説明する。１つの実施では、最初、スピンドルストッパアーム（１６）は、下降し、スピンドルブレーキ（２３）を捉え、上方向に引っ張る。これにより、スピンドルブレーキ（２３）はスピンドル（２４）を停止させ、それによってリングコップ（２５）が停止し、こうしてリング（２６）上で回転しているトラベラ（２７）が停止する。このとき、糸取り上げアーム（１５）は、リングコップ（２５）の上方で前方向に移動する。吸引空気が使用されて、糸（２８）を吸引スロット（２０）を通して吸引する。空気が吸引された後、コップからの糸（２８）は、取り上げられ、吸引スロット（２０）を通過する。糸（２８）の取り上げの成功は、センサ（２２）によって検証される。このセンサ（２２）は、糸（２８）を認識する容量性または画像ベースのセンサのものであってもよい。糸（２８）が吸引された後、糸グリッパ（２１）は、糸（２８）を捉え、それにより、糸は、降下して再度コップ（２５）に戻ることはない。 FIG. 2 illustrates how the yarn (28) from the cup (25) is picked up by the yarn picking arm (15). In one implementation, initially, the spindle stopper arm (16) descends, catches the spindle brake (23) and pulls upward. This causes the spindle brake (23) to stop the spindle (24), thereby stopping the ring cup (25) and thus the traveler (27) rotating on the ring (26). At this time, the thread take-up arm (15) moves forward above the ring cup (25). Suction air is used to suck the thread (28) through the suction slot (20). After the air is aspirated, the thread (28) from the cup is taken up and passes through the aspiration slot (20). The success of picking up the thread (28) is verified by the sensor (22). This sensor (22) may be of a capacitive or image-based sensor that recognizes the thread (28). After the thread (28) has been sucked, the thread gripper (21) catches the thread (28), so that the thread does not descend and return to the cup (25) again.

図３は、糸取り上げアーム（１５）がリングコップ（２５）の上部位置から正面位置に移動する段階を説明する。１つの実施では、糸取り上げアームは、少しだけ側方に移動する。磁石ストリップ（３９）は、励起され、トラベラ（２７）は、磁気ストリップ（３９）の磁気力によって引っ張られ、このとき、リング（２６）の正面位置まで進む。糸取り上げアームの視覚センサ（４０）は、トラベラをリング（２６）の正面に正確に配置することを容易にする。 FIG. 3 illustrates the stage in which the thread take-up arm (15) moves from the upper position of the ring cup (25) to the front position. In one implementation, the thread take-up arm moves slightly to the side. The magnet strip (39) is excited and the traveler (27) is pulled by the magnetic force of the magnetic strip (39), at this time it advances to the front position of the ring (26). The visual sensor (40) of the thread take-up arm facilitates precise placement of the traveler in front of the ring (26).

図４は、糸が、図４に示すように３本の糸ガイドロッド間を通るように、糸位置決めアーム（２９）が上方向に移動する段階を示す。 FIG. 4 shows the stage in which the thread positioning arm (29) moves upward so that the thread passes between the three thread guide rods as shown in FIG.

図５は、糸位置決めアーム（２９）が、最も上部の位置に移動し、それにより、このとき糸ガイドロッド（３０）は移動される態勢をとる段階を説明する。 FIG. 5 illustrates the stage in which the thread positioning arm (29) is moved to the uppermost position, thereby causing the thread guide rod (30) to move.

図６は、糸ガイドロッド（３０）が、図に示すようにそのガイドレール内で反対方向に移動する段階を説明する。これにより、糸（２８）の方向は変化し、それによって糸（２８）は、このときリングレールとほとんど平行になる。 FIG. 6 illustrates the stage in which the yarn guide rod (30) moves in the opposite direction within its guide rail as shown. This changes the direction of the thread (28) so that the thread (28) is now almost parallel to the ring rail.

図７は、糸プッシャ（３１）が、糸（２８）を前方向に押し出し、これをトラベラ（２７）のすぐ下方に配置する段階を示す。２つの底部ガイド（４１）が、このとき、糸の下方で利用可能となる。この段階において、糸位置決めアーム（２９）は、上方向に少し移動し、それによって糸をトラベラ（２７）内に挿入する。 FIG. 7 shows the stage where the thread pusher (31) pushes the thread (28) forward and places it just below the traveler (27). Two bottom guides (41) are then available below the thread. At this stage, the yarn positioning arm (29) moves slightly upward, thereby inserting the yarn into the traveler (27).

図８は、糸プッシャ（３１）が戻る段階を説明する。このとき、糸取り上げアーム（１５）は、上昇し、糸（２８）を上方向に持って行く。糸取り上げアーム（１５）は、側方に移動し、そのホーム位置に進み、それによってトラベラが糸取り上げアーム（１５）の方向にそって移動する。この移動は、糸位置決めアーム（２８）の正面で利用可能な視覚センサ（４２）によって感知される。トラベラの移動が、視覚センサによって認識されたとき、糸は、トラベラ（２７）内の内側にうまく通されたことを意味する。うまく通すことが達成されない場合、一連の作動が再度開始する。 FIG. 8 illustrates the stage where the thread pusher (31) returns. At this time, the thread take-up arm (15) rises and takes the thread (28) upward. The thread take-up arm (15) moves to the side and proceeds to its home position, whereby the traveler moves along the direction of the thread take-up arm (15). This movement is sensed by a visual sensor (42) available in front of the yarn positioning arm (28). When the traveler's movement is recognized by the visual sensor, it means that the thread has been successfully threaded inside the traveler (27). If successful passing is not achieved, the series of operations starts again.

図９は、通された糸が、糸取り上げアーム（１５）によって上部位置まで持って行かれる段階を説明する。この段階が開始したとき、スピンドルストッパアーム（１６）は、スピンドルブレーキ（２３）を解放し、それによってスピンドル（２４）およびコップ（２５）は回転し始める。これは、さらに、トラベラ（２７）をリング（２６）上で回転させる。このとき、糸取り上げアーム（１５）は、糸（２８）がラペットフック（３２）のようなリングフレームの任意の案内要素内に通されるように、旋回方向に移動する。この段階において、糸つぎアーム（１８）は、前方向に移動し、糸つぎアーム（１８）のフィンガ（１９）は、糸（２８）を糸取り上げアーム（１５）から取り上げる。取り上げが成功したことは、糸つぎアーム（１８）内で利用可能なセンサによって検証される。このセンサは、容量性または光学式の原理で作用することができる。糸つぎアーム（１８）によってうまく取り上げが行われた後、糸取り上げアーム（１５）は、次の段階、すなわち糸の糸つぎまたは糸の繋ぎを容易にするために後方に移動する。 FIG. 9 illustrates the stage in which the thread passed is brought to the upper position by the thread pick-up arm (15). When this phase begins, the spindle stopper arm (16) releases the spindle brake (23), so that the spindle (24) and the cup (25) begin to rotate. This further rotates the traveler (27) on the ring (26). At this time, the thread take-up arm (15) moves in the turning direction so that the thread (28) is passed through any guide element of the ring frame, such as the lappet hook (32). At this stage, the threading arm (18) moves forward, and the finger (19) of the threading arm (18) picks up the thread (28) from the thread picking arm (15). Successful picking is verified by sensors available in the threading arm (18). This sensor can work on capacitive or optical principles. After successful picking by the threading arm (18), the thread picking arm (15) moves backward to facilitate the next stage, ie, threading or threading.

図１０は、糸（２８）が、糸つぎアーム（１８）のフィンガ（１９）によって、リングフレームのデリベリローラ（３５および３６）からの糸デリベリ部のより近くに持って行かれる段階を示す。ドラフトされた材料（３４）は、通常、正面のデリベリローラ（３５および３６）から出現し、吸引チューブ（３３）によって吸引される。この段階では、糸（２８）を保持するフィンガ（１９）は、糸（２８）をドラフトされた材料（３４）の近くに保ち、フィンガは、反対方向に移動し、それによって、糸（２８）およびドラフトされた材料（３４）を一緒に保つことによって撚りおよび繋ぎを挿入する。こうして、糸つぎまたは繋ぎが、うまく達成される。糸つぎがうまく達成された後、糸（２８）は、ドラフトされた材料（３４）に撚りを連続的に挿入し始め、糸生産が開始する。 FIG. 10 shows the stage in which the thread (28) is brought closer to the thread delivery section from the ring frame delivery rollers (35 and 36) by the fingers (19) of the threading arm (18). The drafted material (34) usually emerges from the front delivery rollers (35 and 36) and is sucked by the suction tube (33). At this stage, the finger (19) holding the thread (28) keeps the thread (28) close to the drafted material (34) and the finger moves in the opposite direction, thereby causing the thread (28) And twists and tethers are inserted by keeping the drafted material (34) together. Thus, threading or tethering is achieved successfully. After successful threading, the yarn (28) begins to continuously insert twist into the drafted material (34) and yarn production begins.

糸の生産が開始するとき、トラベラ（２６）は回転を連続的に達成することが、理解され得る。この回転は、個々のスピンドルセンサ（６）を用いてスピンドル監視システム（１）によって検証される。 It can be seen that the traveler (26) continuously achieves rotation when the production of yarn begins. This rotation is verified by the spindle monitoring system (1) using individual spindle sensors (6).

図１１は、糸（２８）の糸つぎがうまく完了し、糸（２８）が走行を開始する段階を示す。ロボット（１４）のさまざまな構成要素は、その初期位置に到達し、次のスピンドル欠陥に対応する態勢をとる。 FIG. 11 shows the stage where the threading of the yarn (28) is successfully completed and the yarn (28) starts to travel. The various components of the robot (14) reach their initial position and are ready to respond to the next spindle defect.

図１２は、欠陥材料分離装置としてのロボット（１４）の機能を説明する。１つの実施では、糸つぎアーム（１８）のフィンガ（１９）は、欠陥材料除去装置として作用する。滑りおよび不良のスピンドルのような欠陥材料の場合、スピンドルストッパアーム（１６）は、スピンドルブレーキ（２３）を上方向に引っ張ることによってスピンドル（２４）を停止させる。このとき、糸つぎアーム（１８）のフィンガ（１９）は、欠陥コップを取り上げ、それぞれの容器（４）内に装填する。このようにして、欠陥の織編用材料の自動式の分離が、ロボット（１４）を用いることによって可能である。 FIG. 12 illustrates the function of the robot (14) as a defective material separation device. In one implementation, the finger (19) of the threading arm (18) acts as a defective material removal device. In the case of defective materials such as slip and bad spindles, the spindle stopper arm (16) stops the spindle (24) by pulling the spindle brake (23) upward. At this time, the finger (19) of the yarn splicing arm (18) picks up the defective cup and loads it into the respective container (4). In this way, automatic separation of defective weaving and knitting materials is possible by using the robot (14).

図１３は、粗糸停止作動（３８）を起動するためのロボット（１４）の機能を説明する。１つの実施では、糸つぎアーム（１８）のフィンガ（１９）は、粗糸停止動作をＯＮに切り替えることができ、それによってドラフトゾーン（３７）への投入粗糸材料の自動的な供給を再開する。粗糸の供給の再開後、ロボット（１４）は、再度、図２から図１０を通して前に説明したように、その糸つぎ作動を開始する。 FIG. 13 illustrates the function of the robot (14) for activating the roving stop operation (38). In one implementation, the finger (19) of the threading arm (18) can switch the roving stop operation to ON, thereby resuming automatic feeding of the input roving material to the draft zone (37). To do. After restarting the supply of the roving, the robot (14) again starts its threading operation as previously described through FIGS.

図１４は、スピンドルストッパアーム（１６）が、スピンドル（２４）を停止させるスピンドルブレーキ（２３）をかけるロボット（１４）の別の代替の実施形態を説明する。糸取り上げ具（１５）は、糸（２８）をコップ（２５）から、空気式もしくは機械式に、または電気ドライブによって取り上げる。 FIG. 14 illustrates another alternative embodiment of the robot (14) where the spindle stopper arm (16) applies a spindle brake (23) that stops the spindle (24). The thread picker (15) picks up the thread (28) from the cup (25), pneumatically or mechanically, or by an electric drive.

図１５は、糸フッカーアーム（４３）内の糸フック（４４）が、糸（２８）を取り上げにいく段階を説明する。この段階中、磁気ストリップ（４５）は、前方向に進み、これは、糸（２８）をトラベラ（２７）内に簡単に挿入することを容易にするために、トラベラ（２７）をリング（２６）の正面位置に引き付ける。 FIG. 15 illustrates the stage in which the thread hook (44) in the thread hooker arm (43) takes up the thread (28). During this stage, the magnetic strip (45) advances in the forward direction, which causes the traveler (27) to ring (26) to facilitate easy insertion of the thread (28) into the traveler (27). ).

図１６は、糸フッカーアーム（４３）の糸フック（４４）が、糸（２８）を取り上げ、糸（２８）をトラベラ（２７）内に簡単に挿入することを容易にするために、トラベラ（２７）の正面に配置する段階を説明する。 FIG. 16 illustrates that the thread hook (44) of the thread hooker arm (43) picks up the thread (28) and facilitates easy insertion of the thread (28) into the traveler (27). Step 27) will be described below.

図１７は、糸フッカーアーム（４３）の糸フック（４４）が移動し、糸（２８）をトラベラ（２７）内に挿入する段階を説明する。 FIG. 17 illustrates the stage in which the thread hook (44) of the thread hooker arm (43) moves and inserts the thread (28) into the traveler (27).

図１８は、糸フッカーアーム（４３）の糸フック（４４）が、糸（２８）を担持し、ラペットフック（３２）、またはリングフレーム内の任意の他のそのような案内要素内に挿入する段階を説明する。この段階では、磁気ストリップ（４５）は、後方向に移動してトラベラ（２７）を磁気力から自由にし、スピンドルストッパアーム（１６）は、後方向に移動し、スピンドル（２４）が回転し始めることができるようにスピンドルブレーキ（２３）を自由にする。それと同時に、糸（２８）の一方の端部を担持している糸つぎアーム（１５）は、上方向に、正面のデリベリローラ（３５および３６）に向かって移動する。 FIG. 18 shows that the thread hook (44) of the thread hooker arm (43) carries the thread (28) and is inserted into the lappet hook (32) or any other such guide element in the ring frame. The stage to do is explained. At this stage, the magnetic strip (45) moves backward to free the traveler (27) from magnetic force, the spindle stopper arm (16) moves backward and the spindle (24) begins to rotate. Free the spindle brake (23) so that it can. At the same time, the yarn splicing arm (15) carrying one end of the yarn (28) moves upward toward the front delivery rollers (35 and 36).

図１９は、糸フッカーアーム（４３）が、糸（２８）から離れ、糸つぎアーム（１５）が、デリベリローラ（３５および３６）の最も近い位置にある段階を説明する。糸つぎアームの吸引圧力は、ドラフトされた材料（３４）を糸つぎアームの吸引スロット（４６）内に入れる。このとき、糸の糸つぎが、糸（２８）およびドラフトされた材料（３４）を一緒にして加撚し繋ぐことによって空気式に、または反対方向に移動して糸（２８）をドラフトされた材料（３４）と共に加撚を行い、それによって糸つぎを行う糸つぎフィンガ（４６）を用いることによる機械式手段によって行われる。 FIG. 19 illustrates the stage where the thread hooker arm (43) is away from the thread (28) and the threading arm (15) is closest to the delivery rollers (35 and 36). The suction pressure of the threading arm puts the drafted material (34) into the suction slot (46) of the threading arm. At this time, the thread pegs of the yarn were drafted with the yarn (28) and the drafted material (34) twisted together and moved pneumatically or in the opposite direction to draft the yarn (28). This is done by mechanical means by using a threading finger (46) which twists with the material (34) and thereby performs the threading.

図２０は、糸の糸つぎがうまく行われ、ロボット（１４）のさまざまな構成要素が、その初期位置に到達し、次の欠陥スピンドル位置に対応する態勢をとる段階を説明する。スピンドル（２４）は、回転し始め、糸（２８）は、走行し始め、コップ（２５）上に巻き付けられる。 FIG. 20 illustrates the stage where the threading is successful and the various components of the robot (14) reach their initial position and are ready to correspond to the next defective spindle position. The spindle (24) begins to rotate and the thread (28) begins to travel and is wound on the cup (25).

図２１は、ロボット（１４）の磁気アーム（４８）内で利用可能な磁気プレート（４９）がコップ（２５）を覆う別の代替の実施形態を説明する。スピンドルストッパアーム（４６）は、スピンドルブレーキ（２３）を起動し、したがって、スピンドル（２４）は、回転が停止される。吸引スロット（５１）を有する糸取り上げ具（５０）は、切断された糸（２８）を探して複数の軸内を進行する。磁気プレート（４９）は、リング（２６）上にロックされたトラベラ（２７）を引き付ける。 FIG. 21 illustrates another alternative embodiment in which a magnetic plate (49) available in the magnetic arm (48) of the robot (14) covers the cup (25). The spindle stopper arm (46) activates the spindle brake (23), so that the spindle (24) stops rotating. A thread picker (50) having a suction slot (51) travels in a plurality of axes looking for a cut thread (28). The magnetic plate (49) attracts the traveler (27) locked on the ring (26).

図２２は、図２１の立面図であり、ここでは磁気プレート（４９）は、コップ（２５）を覆い、リング（２６）上でロックされたトラベラ（２７）を引き付ける。糸取り上げ具（５０）は、コップ（２５）のより近くにある。 FIG. 22 is an elevational view of FIG. 21, where the magnetic plate (49) covers the cup (25) and attracts the traveler (27) locked on the ring (26). The thread picker (50) is closer to the cup (25).

図２３は、磁気プレート（４９）が磁気アーム（４８）の内側で後方に移動して、トラベラ（２７）を引き付け、リング（２６）上を移動させ、正面位置に進めて、糸（２８）をトラベラ（２７）の内側に簡単に挿入することを容易にする段階を説明する。 FIG. 23 shows that the magnetic plate (49) moves rearward inside the magnetic arm (48), attracts the traveler (27), moves on the ring (26), advances to the front position, and advances to the thread (28). The steps for facilitating the easy insertion into the inside of the traveler (27) will be described.

図２４は、トラベラ（２７）が正面位置にあり、糸取り上げ具（５０）が、糸（２８）を、磁気プレート（４９）の磁気力によって配置されたトラベラ（２７）内に挿入するために下がる態勢をとる段階を説明する。 FIG. 24 shows that the traveler (27) is in the front position and the thread picker (50) inserts the thread (28) into the traveler (27) arranged by the magnetic force of the magnetic plate (49). Explain the steps to get down.

図２５は、糸取り上げ具（５０）が、糸（２８）を下方向にトラベラの正面に運び、糸（２８）がトラベラ（２７）に挿入されるように移動する段階を説明する。 FIG. 25 illustrates the stage in which the thread take-up tool (50) moves so as to carry the thread (28) downwardly to the front of the traveler and the thread (28) is inserted into the traveler (27).

図２６は、糸（２８）が、糸取り上げ具（５０）によって、ラペットフック（３２）およびリングフレーム内の任意の他のそのような案内要素を通るように持って行かれる段階を説明する。糸取り上げ具（５０）の吸引スロット（５１）によって吸引されている糸（２８）は、デリベリローラ（３５および３６）の正面に配置され、このデリベリローラからドラフトされた材料（３４）が、出現し、ニューマフィル吸引部（３３）内に入っている。糸取り上げ具（５０）の吸引スロット（５１）が、デリベリローラ（３５および３６）の近くに配置されるとき、ドラフトされた材料（３４）は、糸取り上げ具（５０）の吸引スロット（５１）に吸引され、糸の糸つぎは、吸引スロット（５１）の内側で空気加撚を用いることによって空気式に、または糸取り上げ具（５０）の吸引スロット（５１）の内側で糸つぎアームを用いることによって機械式に行われる。スピンドルストッパアーム（４６）は、スピンドルブレーキ（２３）を解放し、それによってスピンドル（２４）が回転することを可能にし、このため、糸（２８）は、走行し始め、通常のリング精紡プロセスの一部である、リング（２６）上のトラベラ（２７）の回転によってコップ（２５）上に巻き付けられる。糸がうまく走行した後、磁気アーム（４８）、糸取り上げ具（５０）、スピンドルストッパアーム（４６）のようなロボットのさまざまな構成要素は、そのホーム位置に進み、次の欠陥スピンドル位置に対応する態勢をとる。 FIG. 26 illustrates the stage in which the thread (28) is taken by the thread picker (50) through the lappet hook (32) and any other such guiding element in the ring frame. . The yarn (28) sucked by the suction slot (51) of the yarn picker (50) is placed in front of the delivery rollers (35 and 36), and the material (34) drafted from this delivery roller appears, It is in the pneumatic filter suction part (33). When the suction slot (51) of the thread picker (50) is positioned near the delivery rollers (35 and 36), the drafted material (34) is in the suction slot (51) of the thread picker (50). The thread wick of the yarn being sucked is pneumatically by using air twisting inside the suction slot (51) or using a thread wick arm inside the suction slot (51) of the thread take-up tool (50) Is done mechanically. The spindle stopper arm (46) releases the spindle brake (23), thereby allowing the spindle (24) to rotate, so that the thread (28) begins to run and the normal ring spinning process. Is wound on the cup (25) by rotation of the traveler (27) on the ring (26), which is part of the ring. After the thread has run successfully, the various components of the robot, such as the magnetic arm (48), thread picker (50), spindle stopper arm (46), will advance to their home position and correspond to the next defective spindle position. Take the posture to do.

１つの実施では、ロボット（１４）のアームの移動は、空気式、油圧式、電気駆動装置のようなさまざまな技術を使用する。アームの移動、移動長さ、必要な場合の回転および旋回作用は、制御システム（２）によってプログラム可能である。さまざまな活動に必要とされる空気もまた、制御システム（２）によってプログラム可能である。 In one implementation, movement of the arm of the robot (14) uses various techniques such as pneumatic, hydraulic, electric drive. The movement of the arm, the length of movement, and the rotation and turning action if necessary, can be programmed by the control system (2). The air required for the various activities is also programmable by the control system (2).

当業者は、本明細書に開示する実施形態において説明する例と組み合わせて、ユニット／組立体およびアルゴリズムステップが、電子ハードウェア、またはコンピュータソフトウェアおよび電子ハードウェアの組み合わせによって実装され得ることを承知しているであろう。機能が、ハードウェアによって実行されるか、ソフトウェアによって実行されるかは、具体的な用途および技術的解決策の設計制約条件によって決まる。当業者は、種々の方法を使用して各々の具体的な用途に合わせて説明した機能を実装することができるが、この実装は、本発明の範囲を超えるものと考えられるべきではない。 Those skilled in the art are aware that in combination with the examples described in the embodiments disclosed herein, the unit / assembly and algorithm steps may be implemented by electronic hardware or a combination of computer software and electronic hardware. It will be. Whether the function is performed by hardware or software depends on the specific application and design constraints of the technical solution. One skilled in the art can implement the functions described for each specific application using various methods, but this implementation should not be considered beyond the scope of the present invention.

簡便にかつ簡潔に説明する目的で、前述のシステム、ロボット、およびユニットの詳細な作用プロセスに関して、前述のデバイス／装置の実施形態において対応するプロセスに参照がなされてよく、詳細は、本明細書で再度説明されることはないことが、当業者によって明確に理解され得る。 For the sake of simplicity and conciseness, reference may be made to the corresponding processes in the device / apparatus embodiments described above with respect to the detailed working processes of the systems, robots, and units described above. Will be clearly understood by those skilled in the art.

本出願に提供するいくつかの実施形態では、開示するシステム、装置、ロボットおよびデバイスは、他のやり方で実装されてよいことを理解されたい。たとえば、複数のユニットまたは構成要素または機構は、別のシステムになるように組み合わせられまたは一体化されてよく、または一部の特徴は、無視され、または実行されなくてもよい。加えて、表示するまたは論議する相互結合または直接結合または通信接続は、いくつかのインターフェースを通じて実装され得る。装置間、またはユニット間の間接的結合または通信接続は、電子式、機械式または他の形態で実装されてよい。 It should be understood that in some embodiments provided in the present application, the disclosed systems, apparatuses, robots and devices may be implemented in other ways. For example, multiple units or components or mechanisms may be combined or integrated into another system, or some features may be ignored or not performed. In addition, the mutual coupling or direct coupling or communication connection to display or discuss may be implemented through several interfaces. Indirect coupling or communication connections between devices or units may be implemented electronically, mechanically or in other forms.

別個の部分として説明するさまざまな機構は、物理的に別個であってもなくてもよく、機構として表示する部分は、物理的ユニットであってもなくてもよく、１つの位置に配置されてよく、またはデバイスのさまざまな場所に分散されてもよい。ユニットの一部またはすべては、実際の必要性にしたがって実施形態の解決策の目的を達成するように選択され得る。 The various mechanisms described as separate parts may or may not be physically separate, and the part displayed as a mechanism may or may not be a physical unit and is located in one position. Or may be distributed at various locations on the device. Some or all of the units may be selected to achieve the objectives of the solution of the embodiment according to actual needs.

加えて、本発明の実施形態の機構は、１つの処理ユニットに組み入れられてよく、または機構の各々は、単独で物理的に存在してよく、または２つ以上の機構が、１つの機構に組み入れられてよい。 In addition, the mechanisms of embodiments of the present invention may be incorporated into one processing unit, or each of the mechanisms may be physically present alone, or two or more mechanisms may be combined into one mechanism. May be incorporated.

自動的な糸切れおよびスピンドル欠陥の検出のための方法およびそのためのロボットであるが、上記のセクションで開示した実施形態は、必ずしも、説明する特有の特徴または方法またはデバイスに限定されるものではないことを理解されたい。そうではなく、特有の特徴は、自動的な糸切れおよびスピンドル欠陥の検出のための方法およびそのためのロボットの実施の例として開示される。 Although methods and robots therefor for automatic thread breakage and spindle defect detection, the embodiments disclosed in the above section are not necessarily limited to the specific features or methods or devices described. Please understand that. Rather, the unique features are disclosed as examples of a method for automatic thread breakage and spindle defect detection and a robot implementation therefor.

Claims

システム／またはロボットを使用する、少なくとも１つのリング精紡機の少なくとも１つのスピンドル内の切断された糸（２８）および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎのための方法であって、
少なくとも１つの監視機構（１）によって、前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生を検出し、前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生に関連付けられた少なくとも１つの信号／情報を送信／表示することと、
前記ロボットによって、前記監視機構から、検出された前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生に関連付けられた前記信号／情報を受け取ることと、
前記ロボットの少なくとも１つのストッパアーム（１６）により、少なくとも１つのスピンドルブレーキ（２３）をかけることによって、巻かれた複数の糸を備えたコップ（２５）と、少なくとも１つのトラベラ（２７）と、少なくとも１つのリング（２６）とを有する、検出された前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生を有する前記スピンドル（２４）の回転を停止させることと、
前記スピンドルストッパアーム（１６）の少なくとも１つの吸引スロット（２０）を使用することによって、前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生が検出された前記糸（２８）を吸引することと、
前記スピンドルストッパアーム（１６）の少なくとも１つのセンサ（４０）を使用して検証した後、前記トラベラ（２７）を好ましくは前記リング（２６）の正面に配置することと、
前記スピンドルストッパアーム（１６）の少なくとも１つの糸グリッパ（２１）を使用することによって、吸引された前記糸（２８）を保持することと、
前記スピンドルストッパアーム（１６）の少なくとも１つの磁気ストリップ（３９）を使用することによって生成された磁気力によって、前記トラベラを引っ張ることと、
前記糸（２８）が、前記糸位置決めアーム（１７、２９）の少なくとも２つの糸ガイドロッド（３０、４１）を通過するように、前記ロボットの少なくとも１つの糸位置決めアーム（１７、２９）を移動させることと、
前記糸ガイドロッド（３０）を逆方向に移動させることによって、前記糸（２８）の方向を変更し、それによって前記糸（２８）を、好ましくは前記リング精紡機のリングレールに対して平行にすることと、
前記ロボットの前記糸位置決めアーム（２９）を使用することにより、前記糸（２８）を移動させ、少なくとも１つの糸プッシャ（３１）を使用することによって前記トラベラ（２７）内に前記糸を挿入することと、
前記スピンドルストッパアーム（１６）によって、かけられた前記スピンドルブレーキ（２３）を解放し、それによって前記スピンドルの前記回転を再開し、その間、前記糸取り上げアーム（１５）を旋回方向に移動させ、それによって前記糸（２８）を前記リング精紡機のリングフレーム（９）の少なくとも１つの案内要素内に通すことと、
前記糸つぎアーム（１８）の少なくとも２つのフィンガ（１９）を使用することによって、前記糸（２８）を前記糸取り上げアーム（１５）から受け取ることと、
前記糸つぎアーム（１８）を使用することによって、前記リングフレームの少なくとも２つのデリベリローラ（３５、３６）に向かって近づいて、前記糸（２８）を前記糸つぎアーム（１８）の前記フィンガ（１９）から持って行くことと、
前記リングフレーム上の少なくとも１つの吸引チューブ（３３）を使用することによって、前記ロボットの格納ユニットまたは前記デリベリローラ（３５、３６）内に存在するドラフトされた材料（糸）（３４）を吸引することと、
前記フィンガ（１９）を反対方向に移動させることにより、前記糸（２８）および前記ドラフトされた材料（３４）を一緒にして加撚し、繋ぐことによって糸つぎすることとを含む、方法。 A method for cutting yarn (28) in at least one spindle of at least one ring spinning machine and / or threading of a spindle defect using a system / or robot comprising:
Detecting by means of at least one monitoring mechanism (1) the thread breakage and / or the spindle defect occurrence and transmitting / displaying at least one signal / information associated with the thread breakage and / or the spindle defect occurrence. When,
Receiving, from the monitoring mechanism, the signal / information associated with the detected thread breakage and / or the spindle defect occurrence by the robot;
By applying at least one spindle brake (23) by at least one stopper arm (16) of the robot, a cup (25) with a plurality of wound threads, and at least one traveler (27); Stopping rotation of the spindle (24) having the detected thread breakage and / or the occurrence of a spindle defect having at least one ring (26);
Suctioning the thread (28) in which the thread breakage and / or the occurrence of spindle defects has been detected by using at least one suction slot (20) of the spindle stopper arm (16);
After verification using at least one sensor (40) of the spindle stopper arm (16), the traveler (27) is preferably placed in front of the ring (26);
Holding the sucked thread (28) by using at least one thread gripper (21) of the spindle stopper arm (16);
Pulling the traveler by a magnetic force generated by using at least one magnetic strip (39) of the spindle stopper arm (16);
Move the at least one thread positioning arm (17, 29) of the robot so that the thread (28) passes through at least two thread guide rods (30, 41) of the thread positioning arm (17, 29). And letting
By moving the yarn guide rod (30) in the opposite direction, the direction of the yarn (28) is changed, so that the yarn (28) is preferably parallel to the ring rail of the ring spinning machine. To do
The thread (28) is moved by using the thread positioning arm (29) of the robot and the thread is inserted into the traveler (27) by using at least one thread pusher (31). And
The spindle stopper arm (16) releases the applied spindle brake (23), thereby resuming the rotation of the spindle, while moving the thread take-up arm (15) in the swiveling direction, Passing the yarn (28) through at least one guide element of the ring spinning machine ring frame (9) by
Receiving said yarn (28) from said yarn pick-up arm (15) by using at least two fingers (19) of said threading arm (18);
By using the threading arm (18), it approaches the at least two delivery rollers (35, 36) of the ring frame to bring the thread (28) into the finger (19) of the threading arm (18). To take from)
Suctioning the drafted material (yarn) (34) present in the robot storage unit or the delivery roller (35, 36) by using at least one suction tube (33) on the ring frame When,
Twisting the yarn (28) and the drafted material (34) together by moving the finger (19) in the opposite direction, and stringing by tying.

前記スピンドル欠陥発生が、糸切れ、スピンドルの滑り、反復的切断を生み出す不良スピンドル、アイドルスピンドル、ユーザによって設定された限界を越える低品質の糸を作り出す低品質のスピンドルまたはその組み合わせの少なくとも１つである、請求項１に記載の方法。 The spindle defect occurrence is at least one of thread breakage, spindle slip, bad spindle that produces repetitive cuts, idle spindle, low quality spindle that produces lower quality yarns that exceed the limits set by the user, or a combination thereof. The method of claim 1, wherein:

前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生に関連付けられた前記信号／情報が、前記検出された糸切断に関する情報を含む、請求項１に記載の方法。 The method of claim 1, wherein the signal / information associated with the thread break and / or the spindle defect occurrence includes information regarding the detected thread break.

前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生に関連付けられた前記信号／情報が、送信され、選択的に電球、ＬＥＤ、センサ（複数可）、またはその任意の組み合わせを備える表示手段によって表示される、請求項１に記載の方法。 The signal / information associated with the thread breakage and / or the spindle defect occurrence is transmitted and optionally displayed by a display means comprising a light bulb, LED, sensor (s), or any combination thereof; The method of claim 1.

少なくとも１つのセンサ（２２）を使用して、前記吸引スロット（２０）によって吸引された前記糸（２８）を認識することを含み、前記センサ（２２）が、好ましくは、容量性または画像ベースのセンサから選択される、請求項１に記載の方法。 Recognizing the thread (28) sucked by the suction slot (20) using at least one sensor (22), wherein the sensor (22) is preferably capacitive or image-based The method of claim 1, wherein the method is selected from sensors.

前記信号／情報を前記監視機構から受け取ったときに、少なくとも１つの輸送システムを用いることによって前記ロボットを輸送することを含む、請求項１に記載の方法。 The method of claim 1, comprising transporting the robot by using at least one transport system when the signal / information is received from the monitoring mechanism.

１つまたは複数の画像取り込み手段を用いることによって前記スピンドル内の糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生を検出し、取り込むことを含み、前記画像取り込み手段が、前記リング精紡機内／上に設けられまたは位置付けられ、画像を取り込んだとき、前記画像取り込み手段は、前記情報（画像）を、前記ロボットおよび材料を有する少なくとも１つの輸送システムに送り、それによって前記輸送システムの移動および／または停止を引きおこして前記ロボットおよび材料を輸送して、任意の特定のスピンドルまたは複数のスピンドルにおける糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生に対応して、前記リング精紡機を復活させ、再開する、請求項１に記載の方法。 Detecting and capturing yarn breaks in the spindle and / or occurrence of spindle defects by using one or more image capture means, the image capture means being provided in / on the ring spinning machine Or, when positioned and capturing an image, the image capturing means sends the information (image) to at least one transportation system having the robot and material, thereby causing movement and / or stopping of the transportation system. And then transporting the robot and material to revive and resume the ring spinning machine in response to yarn breakage on any particular spindle or spindles and / or occurrence of the spindle defect. The method described.

前記画像取り込み手段によって、前記ロボットおよび／または輸送システムの前記移動中、前記スピンドルのボビンへの糸の連続的な送出状況を走査し、前記輸送システムに送ることを含む、請求項７に記載の方法。 8. The method of claim 7, comprising: scanning, by the image capture means, a continuous delivery status of yarn to a bobbin of the spindle during the movement of the robot and / or transport system and sending it to the transport system. Method.

前記センサ（４０）が、好ましくは、視覚センサから選択される、請求項１に記載の方法。 The method of claim 1, wherein the sensor (40) is preferably selected from a visual sensor.

前記糸（２８）を移動させ、少なくとも１つの糸プッシャ（３１）を使用することによって前記糸を前記トラベラ（２７）内に挿入した後、
前記糸取り上げアーム（１５）を使用することによって、前記糸（２８）を移動させ、
前記トラベラ（２７）を前記糸取り上げアーム（１５）と同じ方向に移動させながら、前記糸取り上げアーム（１５）の元の位置を保持することと、
前記糸位置決めアーム（２８）の少なくとも１つの視覚センサ（４２）を使用することによって、前記トラベラ（２７）の前記移動を感知することとを含む、請求項１に記載の方法。 After inserting the thread into the traveler (27) by moving the thread (28) and using at least one thread pusher (31);
Moving the thread (28) by using the thread take-up arm (15);
Holding the original position of the thread pick-up arm (15) while moving the traveler (27) in the same direction as the thread pick-up arm (15);
Sensing the movement of the traveler (27) by using at least one visual sensor (42) of the yarn positioning arm (28).

前記糸（２８）を前記糸取り上げアーム（１５）から受け取った後、
少なくとも１つのセンサを使用することによって、前記糸（２８）が受け取られたかどうかを検証することを含む、請求項１に記載の方法。 After receiving the yarn (28) from the yarn picking arm (15),
The method of claim 1, comprising verifying whether the thread (28) has been received by using at least one sensor.

前記糸（２８）および前記ドラフトされた材料を一緒にして、加撚し、繋ぐことによって糸つぎを行った後、
撚りを前記ドラフトされた材料（３４）に連続的に挿入し、それによって前記リング精紡機内で糸生産を継続することを含む、請求項１に記載の方法。 After the yarn (28) and the drafted material are combined, twisted and tied together,
The method of claim 1, comprising continuously inserting twist into the drafted material (34), thereby continuing yarn production in the ring spinning machine.

前記ロボットを使用して、前記スピンドル内の、欠陥材料、好ましくは滑りおよび不良のスピンドルから選択された欠陥を、前記糸つぎアーム（１８）の前記フィンガ（１９）によって除去することを含み、欠陥材料の場合、
前記スピンドルストッパアーム（１６）を使用して、前記スピンドルブレーキ（２３）を引っ張ることによって前記スピンドル（２４）を停止させることと、
前記糸つぎアーム（１８）の前記フィンガ（１９）を使用して、欠陥コップを取り上げ、それぞれの容器（４）内に装填することとを含む、請求項１に記載の方法。 Using the robot to remove selected defects from the defective material, preferably slippery and defective spindles, in the spindle by the fingers (19) of the threading arm (18); For materials,
Using the spindle stopper arm (16) to stop the spindle (24) by pulling the spindle brake (23);
The method according to claim 1, comprising picking and loading a defective cup into the respective container (4) using the fingers (19) of the threading arm (18).

前記ロボットを使用して、粗糸停止動作（３８）を、
糸つぎアーム（１８）のフィンガ（１９）を使用することによって前記粗糸停止動作（３８）をＯＮに切り替えることによって起動させ、それによってドラフトゾーン（３７）への投入粗糸材料の自動的な供給を再開し、粗糸の供給の再開後、前記ロボット（１４）は糸つぎを開始する、請求項１に記載の方法。 Using the robot, the roving stop operation (38) is performed.
The roving stop operation (38) is activated by switching it on by using the fingers (19) of the threading arm (18), thereby automatically feeding the roving yarn material into the draft zone (37). The method according to claim 1, wherein the robot (14) starts the yarn splicing after resuming the supply and resuming the supply of the coarse yarn.

少なくとも１つのリング精紡機の少なくとも１つのスピンドル内の少なくとも１つの糸切れ、および／または少なくとも１つのスピンドル欠陥発生に基づいて自動的に制御可能なシステムであって、切断された糸（２８）および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎのための少なくとも１つのロボットを有し、
少なくとも１つの監視機構であって、前記スピンドル（２４）内の前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生を検出し、検出された前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生に関連付けられた信号／情報を前記ロボットに送信／表示する、少なくとも１つの監視機構を備え、
前記ロボットは、前記信号／情報の受け取りに応答して、前記糸切れおよび／またはスピンドル欠陥発生に対応／糸つぎするために、前記リング精紡機の長手方向軸に沿って横断する織編用材料を担持し、
前記ロボットは、少なくとも１つの糸取り上げアーム（１５）と、少なくとも１つのスピンドルストッパアーム（１６）と、少なくとも１つの糸位置決めアーム（１７、２９）と、少なくとも１つの糸つぎアーム（１８）とを備え、
前記スピンドルストッパアーム（１６）は、
少なくとも１つのスピンドルブレーキ（２３）をかけることによって、巻かれた複数の糸を備えたコップ（２５）と、少なくとも１つのトラベラ（２７）と、少なくとも１つのリング（２６）とを有する、検出された前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生を有する前記スピンドル（２４）の回転を停止させ、
前記スピンドルストッパアーム（１６）の少なくとも１つの吸引スロット（２０）を使用することによって、前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生が検出された前記糸（２８）を吸引し、
前記スピンドルストッパアーム（１６）の少なくとも１つのセンサ（４０）を使用して検証した後、前記トラベラ（２７）を好ましくは前記リング（２６）の正面に配置し、
前記スピンドルストッパアーム（１６）の少なくとも１つの糸グリッパ（２１）を使用することによって、前記吸引された糸（２８）を保持し、
前記スピンドルストッパアーム（１６）の少なくとも１つの磁石ストリップ（３９）を使用することによって生成された磁気力によって、前記トラベラを引っ張るためのものであり、
前記糸位置決めアーム（１７、２９）は、
前記糸（２８）が、前記糸位置決めアーム（１７、２９）の少なくとも２つの糸ガイドロッド（３０、４１）を通過するように移動し、
前記糸ガイドロッド（３０）を逆方向に移動させることにより、前記糸（２８）の方向を変更し、それによって前記糸（２８）を、好ましくは前記リング精紡機のリングレールに対して平行にし、
前記糸（２８）を移動させ、少なくとも１つの糸プッシャ（３１）を使用することによって前記糸を前記トラベラ（２７）内に挿入するためのものであり、
前記スピンドルストッパアーム（１６）は、
かけられた前記スピンドルブレーキ（２３）を解放し、それによって前記スピンドルの前記回転を再開し、その間、前記糸取り上げアーム（１５）を旋回方向に移動させ、それによって前記糸（２８）を前記リング精紡機のリングフレーム（９）の少なくとも１つの案内要素内に通すためのものであり、
前記糸つぎアーム（１８）は、
前記糸つぎアーム（１８）の少なくとも２つのフィンガ（１９）を使用することによって、前記糸（２８）を前記糸取り上げアーム（１５）から受け取り、
前記糸つぎアーム（１８）を使用することによって、前記リングフレームの少なくとも２つのデリベリローラ（３５、３６）に向かって近づいて、前記糸（２８）を前記糸つぎアーム（１８）の前記フィンガ（１９）から持って行き、
前記リングフレーム上の少なくとも１つの吸引チューブ（３３）を使用することによって、前記ロボットの格納ユニットまたは前記デリベリローラ（３５、３６）内に存在するドラフトされた材料（糸）（３４）を吸引し、
前記フィンガ（１９）を反対方向に移動させることにより、前記糸（２８）および前記ドラフトされた材料（３４）を一緒にして、撚りおよび繋ぎを挿入することによって糸つぎするものである、システム。 A system that is automatically controllable based on at least one yarn breakage in at least one spindle of at least one ring spinning machine and / or at least one spindle defect, comprising a cut yarn (28) and Having at least one robot for the threading of the spindle defect occurrence;
At least one monitoring mechanism for detecting the thread breakage and / or the spindle defect occurrence in the spindle (24), and signals / information associated with the detected thread breakage and / or the spindle defect occurrence; Including at least one monitoring mechanism for transmitting / displaying to the robot,
In response to receipt of the signal / information, the robot traverses along the longitudinal axis of the ring spinning machine to respond / thread the yarn breakage and / or spindle defects. Carrying
The robot includes at least one thread picking arm (15), at least one spindle stopper arm (16), at least one thread positioning arm (17, 29), and at least one threading arm (18). Prepared,
The spindle stopper arm (16)
Detecting by applying at least one spindle brake (23), a cup (25) with a plurality of wound threads, at least one traveler (27), and at least one ring (26) Stopping the rotation of the spindle (24) having the yarn breakage and / or the spindle defect occurrence;
Using at least one suction slot (20) of the spindle stopper arm (16) to suck the yarn (28) in which the yarn breakage and / or spindle defect occurrence has been detected;
After verification using at least one sensor (40) of the spindle stopper arm (16), the traveler (27) is preferably placed in front of the ring (26);
Holding the suctioned thread (28) by using at least one thread gripper (21) of the spindle stopper arm (16);
For pulling the traveler by magnetic force generated by using at least one magnet strip (39) of the spindle stopper arm (16);
The yarn positioning arm (17, 29)
The thread (28) moves so as to pass through at least two thread guide rods (30, 41) of the thread positioning arm (17, 29);
By moving the yarn guide rod (30) in the opposite direction, the direction of the yarn (28) is changed, so that the yarn (28) is preferably parallel to the ring rail of the ring spinning machine. ,
For moving the thread (28) and inserting the thread into the traveler (27) by using at least one thread pusher (31);
The spindle stopper arm (16)
The applied spindle brake (23) is released, thereby resuming the rotation of the spindle, during which the thread pick-up arm (15) is moved in a pivoting direction, thereby bringing the thread (28) into the ring For passing through at least one guide element of the ring frame (9) of the spinning machine,
The threading arm (18)
Receiving the thread (28) from the thread picking arm (15) by using at least two fingers (19) of the threading arm (18);
By using the threading arm (18), it approaches the at least two delivery rollers (35, 36) of the ring frame to bring the thread (28) into the finger (19) of the threading arm (18). )
By using at least one suction tube (33) on the ring frame to suck the drafted material (thread) (34) present in the robot's storage unit or the delivery roller (35, 36);
A system in which the yarn (28) and the drafted material (34) are brought together by moving the finger (19) in the opposite direction and threaded by inserting twists and tethers.

少なくとも１つのリング精紡機の少なくとも１つのスピンドル内の少なくとも１つの糸切れ、および／または少なくとも１つのスピンドル欠陥発生に基づいて自動的に制御可能なシステムであって、切断された糸（２８）および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎのための少なくとも１つのロボットを有し、
少なくとも１つの監視機構であって、前記スピンドル（２４）内の前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生を検出し、検出された前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生に関連付けられた信号／情報を、前記ロボットに送信し、前記スピンドル（２４）は、前記スピンドル（２４）の回転を停止させるスピンドルブレーキ（２３）を備え、それによって前記スピンドル（２４）に関連付けられた少なくとも１つのリング（２６）上で回転する少なくとも１つのトラベラ（２７）内に封入された少なくとも１つのコップ（２５）の回転を停止させる、少なくとも１つの監視機構を備え、
前記リング精紡機は、少なくとも１つのリングフレーム（９）上に、吸引チューブ（３３）および少なくとも２つのデリベリローラ（３５、３６）を備えて、ドラフトされた材料（３４）を供給し、
前記スピンドル（２４）内の前記切断された糸および／または前記スピンドル欠陥発生の糸つぎのための前記ロボットは、
前記スピンドルブレーキ（２３）を引っ張り、前記スピンドル（２４）の回転を停止させるための少なくとも１つのスピンドルストッパアーム（１６）と、
少なくとも１つの糸取り上げアーム（１５）であって、
停止された前記スピンドル（２４）から選択された前記糸（２８）をそこから吸引し、進める少なくとも１つの吸引スロット（２０）と、
前記糸（２８）の前記通過を検証する少なくとも１つのセンサ（２２）と、
通過した前記糸（２８）を捉える少なくとも１つの糸グリッパ（２１）であって、それによって前記糸（２８）を閉じ込めて前記スピンドル（２４）内に下降させて戻す、少なくとも１つの糸グリッパ（２１）と、
励起し、磁気力を与えて前記トラベラ（２７）を再配置させるための少なくとも１つの磁石ストリップ（３９）と、
好ましくは前記リング（２６）の正面への前記再配置を容易にする少なくとも１つのセンサ（４０）とを備える、少なくとも１つの糸取り上げアーム（１５）と、
少なくとも１つの糸位置決めアーム（１７、２９）であって、
前記糸（２８）が前記糸ガイドロッド（４１）を通過することを可能にする少なくとも２つの糸ガイドロッド（３０、４１）と、
前記糸（２８）を前方向に押し出し、好ましくは前記トラベラ（２７）の下方に配置し、それによって前記糸（２８）を前記トラベラ（２７）に挿入するための少なくとも１つの糸プッシャ（３１）と、
前記トラベラ（２７）の移動を感知し、前記トラベラ（２７）の内側で、前記切断された糸（２８）および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎを検出するための少なくとも１つのセンサとを備える、少なくとも１つの糸位置決めアーム（１７、２９）と、
少なくとも１つの糸つぎアーム（１８）であって、
糸つぎされる前記糸を前記糸取り上げアーム（１５）から受け取る、前記糸つぎアーム（１８）の少なくとも２つのフィンガ（１９）と、
前記取り上げを検出する少なくとも１つのセンサとを備える、少なくとも１つの糸つぎアーム（１８）とを備え、

前記糸つぎアーム（１８）が、前記フィンガ（１９）内に取り上げられた前記糸（２８）を、前記リングフレームの前記デリベリローラ（３５、３６）に移動させ、その間、前記ドラフトされた材料（３４）は、前記デリベリローラ（３５、３６）から出現し、前記吸引チューブ（３３）によって吸引され、
前記糸（２８）を保持する前記フィンガ（１９）が、前記糸（２８）を前記ドラフトされた材料（３４）の近くに保ち、その後、前記フィンガ（１９）は、反対方向に移動し、それによって、前記糸（２８）および前記ドラフトされた材料（３４）を一緒に保つことによって撚りおよび繋ぎを挿入して前記切断された糸および／または前記スピンドル欠陥発生を糸つぎする、システム。 A system that is automatically controllable based on at least one yarn breakage in at least one spindle of at least one ring spinning machine and / or at least one spindle defect, comprising a cut yarn (28) and Having at least one robot for the threading of the spindle defect occurrence;
At least one monitoring mechanism for detecting the thread breakage and / or the spindle defect occurrence in the spindle (24), and signals / information associated with the detected thread breakage and / or the spindle defect occurrence; To the robot, and the spindle (24) comprises a spindle brake (23) that stops the rotation of the spindle (24), thereby at least one ring (26) associated with the spindle (24). At least one monitoring mechanism for stopping rotation of at least one cup (25) enclosed in at least one traveler (27) rotating on)
The ring spinning machine comprises a suction tube (33) and at least two delivery rollers (35, 36) on at least one ring frame (9) to supply drafted material (34);
The robot for the cut thread in the spindle (24) and / or the threading of the spindle defect occurs;
At least one spindle stopper arm (16) for pulling the spindle brake (23) and stopping the rotation of the spindle (24);
At least one thread pick-up arm (15),
At least one suction slot (20) from which the selected thread (28) from the stopped spindle (24) is sucked and advanced;
At least one sensor (22) for verifying the passage of the thread (28);
At least one thread gripper (21) that captures the thread (28) that has passed, thereby trapping the thread (28) and lowering it back into the spindle (24). )When,
At least one magnet strip (39) for exciting and applying magnetic force to reposition the traveler (27);
At least one thread pick-up arm (15), preferably comprising at least one sensor (40) facilitating the relocation to the front of the ring (26);
At least one thread positioning arm (17, 29),
At least two thread guide rods (30, 41) that allow the thread (28) to pass through the thread guide rod (41);
At least one thread pusher (31) for extruding the thread (28) in a forward direction, preferably positioned below the traveler (27), thereby inserting the thread (28) into the traveler (27) When,
At least one sensor for sensing movement of the traveler (27) and for detecting the cut yarn (28) and / or the threading of the occurrence of a spindle defect inside the traveler (27), At least one thread positioning arm (17, 29);
At least one threading arm (18),
At least two fingers (19) of the threading arm (18) for receiving the thread to be threaded from the thread picking arm (15);
And at least one threading arm (18) comprising at least one sensor for detecting the pick-up,

The threading arm (18) moves the thread (28) taken up in the finger (19) to the delivery roller (35, 36) of the ring frame, during which the drafted material (34 ) Emerges from the delivery roller (35, 36) and is sucked by the suction tube (33),
The finger (19) holding the thread (28) keeps the thread (28) close to the drafted material (34), after which the finger (19) moves in the opposite direction, By twisting and tethering the thread (28) and the drafted material (34) together to thread the cut thread and / or the spindle defect occurrence.

前記スピンドル欠陥発生が、糸切れ、スピンドルの滑り、反復的切断を生み出す不良スピンドル、アイドルスピンドル、ユーザによって設定された限界を越える低品質の糸を生み出す低品質のスピンドルまたはその任意の組み合わせの少なくとも１つである、請求項１５または１６に記載のシステム。 The spindle defect occurrence is at least one of thread breakage, spindle slip, bad spindle that produces repetitive cutting, idle spindle, low quality spindle that produces low quality yarn that exceeds limits set by the user, or any combination thereof. The system according to claim 15 or 16, wherein

前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生に関連付けられた前記信号／情報が、前記検出された糸切断に関する情報を含む、請求項１５または１６に記載のシステム。 17. A system according to claim 15 or 16, wherein the signal / information associated with the thread break and / or the spindle defect occurrence includes information regarding the detected thread break.

前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生に関連付けられた前記信号／情報が、送信され、選択的に電球、ＬＥＤ、センサ（複数可）、またはその任意の組み合わせを備える表示手段によって表示される、請求項１５または１６に記載のシステム。 The signal / information associated with the thread breakage and / or the spindle defect occurrence is transmitted and optionally displayed by a display means comprising a light bulb, LED, sensor (s), or any combination thereof; The system according to claim 15 or 16.

前記スピンドルストッパアーム（１６）が、前記吸引スロット（２０）によって吸引された前記糸（２８）を認識／検証する少なくとも１つのセンサ（２２）を備え、前記センサ（２２）が、好ましくは、容量性または画像ベースのセンサから選択される、請求項１５に記載のシステム。 The spindle stopper arm (16) comprises at least one sensor (22) for recognizing / verifying the thread (28) sucked by the suction slot (20), the sensor (22) preferably having a capacity The system of claim 15, wherein the system is selected from sex or image based sensors.

前記信号／情報を前記監視機構から受け取り、それによって前記ロボットを輸送するための少なくとも１つの輸送システムを備える、請求項１５または１６に記載のシステム。 17. System according to claim 15 or 16, comprising at least one transport system for receiving said signals / information from said monitoring mechanism and thereby transporting said robot.

１つまたは複数の画像取り込み手段を用いることによって前記スピンドル内の前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生を検出し、取り込み、前記画像取り込み手段が、前記リング精紡機内／上に設けられまたは位置付けられ、前記画像を取り込んだとき、前記画像取り込み手段は、前記情報（画像）を、前記ロボットおよび材料を有する少なくとも１つの輸送システムに送り、それによって前記輸送システムの移動（開始）および／または停止を引きおこして前記ロボットおよび材料を輸送して、任意の特定のスピンドルまたは複数のスピンドルにおける糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生に対応して、前記リング精紡機を復活させ、再開する、請求項１５または１６に記載のシステム。 Detecting and capturing the yarn breakage and / or spindle defect occurrence in the spindle by using one or more image capturing means, wherein the image capturing means is provided or positioned in / on the ring spinning machine When the image is captured, the image capture means sends the information (image) to at least one transportation system having the robot and material, thereby moving (starting) and / or stopping the transportation system. Causing the robot and material to be transported to revive and resume the ring spinning machine in response to yarn breakage on any particular spindle or spindles and / or occurrence of the spindle defect. The system according to 15 or 16.

前記画像取り込み手段が、前記輸送システムの前記移動中、前記スピンドルのボビンへの糸の連続的な送出状況および／または前記ロボットを走査し、前記輸送システムに送る、請求項２２に記載のシステム。 23. The system of claim 22, wherein the image capture means scans and sends the robot to the transport system for continuous delivery of yarn to a bobbin of the spindle and / or during the movement of the transport system.

前記スピンドルストッパアーム（１６）の移動が、前記磁気力磁石ストリップ（３９）を生成する、請求項１５または１６に記載のシステム。 The system according to claim 15 or 16, wherein the movement of the spindle stop arm (16) generates the magnetic force magnet strip (39).

前記センサ（４０）が、好ましくは、視覚センサから選択される、請求項１５または１６に記載のシステム。 17. System according to claim 15 or 16, wherein the sensor (40) is preferably selected from visual sensors.

前記糸が、前記糸（２８）を移動させ、少なくとも１つの糸プッシャ（３１）を使用することによって前記トラベラ（２７）内に挿入され、前記システムが、
前記糸取り上げアーム（１５）を使用することによって、前記糸（２８）を移動させ、
前記トラベラ（２７）を前記糸取り上げアーム（１５）の同じ方向に沿って移動させながら、前記糸取り上げアーム（１５）の元の位置を保持し、
前記糸位置決めアーム（２８）の少なくとも１つの視覚センサ（４２）を使用することによって、前記トラベラ（２７）の前記移動を感知する、請求項１５または１６に記載のシステム。 The thread is inserted into the traveler (27) by moving the thread (28) and using at least one thread pusher (31), the system comprising:
Moving the thread (28) by using the thread take-up arm (15);
While moving the traveler (27) along the same direction of the yarn picking arm (15), the original position of the yarn picking arm (15) is maintained,
17. System according to claim 15 or 16, wherein the movement of the traveler (27) is sensed by using at least one visual sensor (42) of the thread positioning arm (28).

前記糸（２８）が前記糸取り上げアーム（１５）から受け取られたかどうかを検証する少なくとも１つのセンサを備える、請求項１５または１６に記載のシステム。 17. System according to claim 15 or 16, comprising at least one sensor for verifying whether the thread (28) has been received from the thread pick-up arm (15).

糸つぎ後、前記システムが、撚りを前記ドラフトされた材料（３４）に連続的に挿入し、それによって前記リング精紡における糸生産を継続する、請求項１５または１６に記載のシステム。 17. System according to claim 15 or 16, wherein after threading, the system continuously inserts a twist into the drafted material (34), thereby continuing yarn production in the ring spinning.

前記ロボットが、前記スピンドル内の欠陥材料、好ましくは滑りおよび不良のスピンドルから選択された欠陥を、前記糸つぎアーム（１８）の前記フィンガ（１９）によって除去し、欠陥材料が検出された場合、ロボットは：
前記スピンドルストッパアーム（１６）を使用して、前記スピンドルブレーキ（２３）を引っ張ることによって前記スピンドル（２４）を停止させ、
前記糸つぎアーム（１８）の前記フィンガ（１９）を使用して、欠陥コップを取り上げ、それぞれの容器（４）内に装填する、請求項１５、１６または１７に記載のシステム。 If the robot removes a defective material in the spindle, preferably selected from a slippery and defective spindle, by the finger (19) of the threading arm (18) and a defective material is detected; The robot:
Using the spindle stopper arm (16), the spindle (24) is stopped by pulling the spindle brake (23);
18. System according to claim 15, 16 or 17, wherein the fingers (19) of the threading arm (18) are used to pick up defective cups and load them into their respective containers (4).

前記ロボットが、粗糸停止動作（３８）を、
糸つぎアーム（１８）のフィンガ（１９）を使用することによって前記粗糸停止動作（３８）をＯＮに切り替えることによって起動させるように構成され、それによってドラフトゾーン（３７）への投入粗糸材料の自動的な供給を再開し、粗糸の供給の再開後、前記ロボット（１４）は糸つぎを開始する、請求項１６に記載のシステム。 The robot performs the roving stop operation (38),
By using the finger (19) of the threading arm (18), the roving yarn stopping operation (38) is activated by switching it to ON, whereby the raw roving material charged into the draft zone (37) is constructed. The system according to claim 16, wherein the robot (14) starts the yarn splicing after resuming the automatic feeding of and restarting the feeding of the roving yarn.

少なくとも１つのリング精紡機の少なくとも１つのスピンドル内の少なくとも１つの糸切れおよび／または少なくとも１つのスピンドル欠陥発生に基づいて自動的に制御可能なロボットであって、切断された糸および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎのためのロボットであり、
織編用材料（糸）を格納するための格納手段と、
前記リング精紡機の前記スピンドルに関する信号／情報を受け取るレシーバと、
制御システムであって、次の作動：
前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生を有する前記リング精紡機の前記スピンドルの回転を停止させる少なくとも１つのスピンドルストッパアーム（１６）、
前記糸切れおよび／または前記スピンドル欠陥発生を有する前記糸を選択し、前記糸を保持するための少なくとも１つの糸取り上げアーム（１５）、
前記スピンドル上に保持された前記糸および前記スピンドル上に保持された前記糸と一直線の前記織編用材料を、好ましくは、リングレールに平行に配置する少なくとも１つの糸位置決めアーム（１７、２９）、
前記織編用材料を取り上げ、前記織編用材料を前記糸の近くに保持するための少なくとも１つの糸つぎアーム（１８）の作動を実行するための少なくとも１つのプログラムモジュールを備えた少なくとも１つのマイクロプロセッサを有する、制御システムとを備え、
前記織編用材料が取り上げられた後、前記スピンドルストッパアーム（１６）が、前記スピンドルブレーキ（２３）を解放したとき、前記スピンドル（２４）およびコップ（２５）が回転を開始し、それにより、前記糸取り上げアーム（１５）は、旋回方向に移動し、それによって前記織編用材料を前記リング精紡機のリングフレームの少なくとも１つの案内要素内に通すことを可能にし、
前記糸つぎアーム（１８）が、反対方向に移動するように構成され、それによって、前記糸（２８）および前記織編用材料を一緒に保つことによって撚りおよび繋ぎを挿入し、それによって切断された糸および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎを達成する、ロボット。 Robot automatically controllable based on at least one yarn breakage and / or at least one spindle defect occurrence in at least one spindle of at least one ring spinning machine, wherein the cut yarn and / or spindle defect A robot for generating yarn splicers,
Storage means for storing a woven or knitted material (yarn);
A receiver for receiving signals / information about the spindle of the ring spinning machine;
Control system, the following operation:
At least one spindle stopper arm (16) for stopping rotation of the spindle of the ring spinning machine having the yarn breakage and / or the spindle defect occurrence;
At least one yarn picking arm (15) for selecting the yarn having the yarn breakage and / or the spindle defect occurrence and holding the yarn;
At least one yarn positioning arm (17, 29) for arranging the yarn held on the spindle and the knitting material in line with the yarn held on the spindle, preferably parallel to the ring rail ,
At least one program module comprising at least one program module for taking up the knitting material and performing an operation of at least one threading arm (18) for holding the knitting material close to the yarn A control system having a microprocessor,
After the weaving and knitting material is taken up, when the spindle stopper arm (16) releases the spindle brake (23), the spindle (24) and the cup (25) begin to rotate, thereby The yarn picking arm (15) moves in a swiveling direction, thereby allowing the knitting material to pass through at least one guide element of the ring frame of the ring spinning machine;
The threading arm (18) is configured to move in the opposite direction, thereby inserting twists and tethers by keeping the yarn (28) and the knitting material together and thereby being cut A robot that achieves the yarn splicing and / or spindle defect occurrence.

少なくとも１つのリング精紡機の少なくとも１つのスピンドル内の少なくとも１つの糸切れおよび／または少なくとも１つのスピンドル欠陥発生に基づいて自動的に制御可能なロボット機構であって、切断された糸および／またはスピンドル欠陥発生の糸つぎのためのロボット機構であり、前記ロボットは、スピンドルを停止させるスピンドルストッパアームと、
一方の端部において一緒に繋がれた２つの磁気プレートを含む磁気アームと、
糸をコップから取り出し、糸つぎを容易にする糸取り上げ具とを備える、ロボット機構において、
糸が切れたとき、
前記スピンドルストッパアームは前方向に進み、スピンドルブレーキをロックし、スピンドルを動作可能に停止させ、
次いで、前記磁気アームが前記コップに近づき、前記２つの磁気プレートは開き、前記コップを覆い、次いで、再度閉じて、磁気プレートがトラベラを引き付けることを容易にし、吸引スロットを有する糸取り上げ具がコップ内で底部から上部まで糸端部を探す間、適切に配置し、それによって糸が糸取り上げ具内に吸引された後、糸はコップからほどかれ、リングフレームのさまざまな案内要素を通過するように持ち上がり、
前記コップからの前記糸を備えた前記糸取り上げ具が、さらに上昇し、正面のローラの対から送出され、前記ニューマフィルダクトの内側に入る前記ドラフトされた材料の近くに保ち、それによって前記ドラフトされた材料を前記糸取り上げ具吸引スロット内に入れ、ここでは前記糸がすでに準備されており、それによって、前記糸および前記ドラフトされた材料が前記糸取り上げ具の前記吸引スロット内に一緒にある状態で、糸つぎが、空気回転を用いることによって空気式に、または前記糸取り上げ具内で利用可能な加撚アームを用いることによって機械式に行われ、その後、前記スピンドルストッパアームは、前記スピンドルブレーキを解放し、それによって前記スピンドルが回転することを可能にし、これにより、前記糸は走行し始め、通常のリング精紡プロセスの一部である、前記リング上のトラベラの回転によって前記コップ上に巻き付けられることを特徴とする、ロボット機構。 A robotic mechanism that is automatically controllable based on at least one yarn breakage and / or at least one spindle defect occurrence in at least one spindle of at least one ring spinning machine, wherein the cut yarn and / or spindle A robot mechanism for threading of a defect occurrence, the robot, a spindle stopper arm for stopping the spindle;
A magnetic arm comprising two magnetic plates joined together at one end;
In a robot mechanism comprising a thread picker that takes out a thread from a cup and facilitates threading,
When the thread breaks
The spindle stopper arm advances forward, locks the spindle brake, stops the spindle operably,
The magnetic arm then approaches the cup, the two magnetic plates open, cover the cup, then close again, making it easier for the magnetic plate to attract the traveler, and a thread picker with a suction slot Position properly while searching for the thread end from the bottom to the top within, so that after the thread is sucked into the thread picker, the thread is unwound from the cup and passes through the various guide elements of the ring frame Lifted to
The thread picker with the thread from the cup is further raised and delivered from a pair of front rollers and kept close to the drafted material entering the interior of the pneumatic filter duct, thereby the draft Placed into the thread picker suction slot, where the thread has already been prepared so that the thread and the drafted material are together in the suction slot of the thread picker In the state, the thread peg is pneumatically operated by using air rotation or mechanically by using a twisting arm available in the yarn picker, after which the spindle stopper arm is connected to the spindle Release the brake, thereby allowing the spindle to rotate, so that the thread begins to run. Is part of a normal ring spinning process, characterized in that it is wound on the cup by rotation of the traveler on the ring, the robot mechanism.

少なくとも１つのリング精紡機の少なくとも１つのスピンドル内の少なくとも１つの糸切れおよび／または少なくとも１つのスピンドル欠陥発生に基づいて自動的に制御可能なロボット機構であって、前記ロボットが、
糸取り上げアームと、
前記糸を前記コップから取り上げるフッカーアームまたはグリッパ様の構成を備えるフック構成とを備える、ロボット機構において、

前記フッカーアームは、前記糸が前記リングの前記トラベラの下方に置かれるように前記糸と共に下がり、前記糸が前記トラベラ内に置かれるように円形通路で移動するように構成され、
前記糸が前記トラベラ内に置かれた後、前記フッカーアームは、上昇するとともに前記糸が糸ガイド手段内で前記コップと前記デリベリローラとの間に置かれるように別の回転移動を行うように適合され、その後前記フッカーアームは、その初期位置に戻るように適合されることを特徴とする、ロボット機構。 A robot mechanism that is automatically controllable based on at least one thread breakage and / or at least one spindle defect occurrence in at least one spindle of at least one ring spinning machine, the robot comprising:
Thread take-up arm,
A robot mechanism comprising a hooker arm or a hooker-like configuration that picks up the yarn from the cup;

The hooker arm is configured to move with a circular path so that the thread is lowered with the thread so that the thread is placed under the traveler of the ring and the thread is placed within the traveler;
After the yarn is placed in the traveler, the hooker arm is adapted to perform another rotational movement so that the yarn rises and the yarn is placed between the cup and the delivery roller in the yarn guide means. And then the hooker arm is adapted to return to its initial position.

前記糸取り上げアームが、前記糸と共に上昇し、前記デリベリローラから出現する前記ドラフトされた材料を吸引するように適合される、請求項３３に記載の機構。 34. A mechanism according to claim 33, wherein the thread pick-up arm is adapted to ascend with the thread and to suck the drafted material emerging from the delivery roller.

随意選択により、前記糸取り上げアームそれ自体が、回転移動を行って前記糸を前記ラペットフックまたは任意の他の糸ガイド内に案内する、請求項３３に記載の機構。 34. The mechanism of claim 33, optionally with the thread picking arm itself performing a rotational movement to guide the thread into the lappet hook or any other thread guide.